PLUMA GRA

JOAN SEBASTIAN BONILLA GUERRA JOSE MIGUEL MANRIQUE HERNANDEZ DIANA CATALINA BELTRN HUERTAS JEFFERSON MAURICIO LAVERDE TRUJILLO

FACULTAD DE INGENIERIA UNIVERSIDAD DE LA SALLE BOGOT 2013

MQUINA DE IMPACTO

JOAN SEBASTIAN BONILLA GUERRA JOSE MIGUEL MANRIQUE HERNANDEZ DIANA CATALINA BELTRN HUERTAS JEFFERSON MAURICIO LAVERDE TRUJILLO

Trabajo presentado como proyecto final para la asignatura de materiales y fundamentos de diseo

Profesor RUBIANO

UNIVERSIDAD DE LA SALLE FACULTAD DE INGENIERIA PROGRAMA DE INGENIERIA EN AUTOMATIZACION E INDUSRIAL BOGOT 2012 CONTENIDO 2

Pg. RESUMEN------------------------------------------------------------------------------------------4 INTRODUCCIN ---------------------------------------------------------------------------------4 1. OBJETIVOS ------------------------------------------------------------------------------5

1.1 OBJETIVO GENERAL----------------------------------------------------------------------5 1.2 OBJETIVOS ESPECFICOS--------------------------------------------------------------5 2. MARCO TERICO----------------------------------------------------------------------------6 3. METODOLOGA -------------------------------------------------------------------------------9 3.1 MATERIALES--------------------------------------------------------------------------------10 3.2 PROCEDIMIENTO--------------------------------------------------------------------------10 4. RESULTADOS Y ANALISIS DE RESULTADOS-------------------------------------12 5. CONCLUSIONES ----------------------------------------------------------------------------13 BIBLIOGRAFA -----------------------------------------------------------------------------------13 Anexos ----------------------------------------------------------------------------------------------14

RESUMEN Analizar a fondo los elementos que hacen parte de una mquina es fundamental para el desarrollo de mquinas que cumplan con las especificaciones necesarias y para que se construyan mejores y mquinas eficientes teniendo en cuenta incluso el material en que son construidas. Este trabajo se presenta el diseo de una pluma gra, la cual ser capaz de levanta un kilogramo con el fin de moverlo a una altura y posicin deseada. Se busca realizar en anlisis correspondiente de los componentes de dicha gra, con el fin de analizar los esfuerzos que se aplican en los mismos para tener en claro cmo ser la construccin de la misma. Una de las funciones que debe cumplir la mquina es que sus movimientos deben ser independientes de la accin humana por lo cual se usara una alternativa (arduino) que permita el movimiento de los motores. A travs del trabajo se logr entender el concepto de esfuerzos y su uso en el clculo de elementos como el contrapeso de la gra.

PALABRAS CLAVES: gra, esfuerzo, material, peso.

INTRODUCCIN La resistencia de materiales clsica es una disciplina de la ingeniera mecnica y la ingeniera estructural que estudia los slidos deformables mediante modelos simplificados. La resistencia de un elemento se define como su capacidad para resistir esfuerzos y fuerzas aplicadas sin romperse, adquirir deformaciones permanentes o deteriorarse de algn modo. Un modelo de resistencia de materiales establece una relacin entre las fuerzas aplicadas, tambin llamadas cargas o acciones, y los esfuerzos y desplazamientos inducidos por ellas. Generalmente las simplificaciones geomtricas y las restricciones impuestas sobre el modo de aplicacin de las cargas hacen que el campo de deformaciones y tensiones sean sencillos de calcular. Para el diseo mecnico de elementos con geometras complicadas la resistencia de materiales suele ser insuficiente y es necesario usar tcnicas basadas en la teora de la elasticidad o la mecnica de slidos deformables ms generales. Esos problemas planteados en trminos de tensiones y deformaciones pueden entonces ser resueltos de forma muy aproximada con mtodos numricos como el anlisis por elementos finitos.

1. OBJETIVOS

1.1 OBJETIVO GENERAL Realizar una gra que pueda levantar ms de un 1000g, por s solo, adems de desplazar la carga de forma angular. 1.2 OBJETIVOS ESPECFICOS 1.2.1 Crear la Realizar la estructura de la gra en lminas de aluminio, que sea capaz de aguantar los esfuerzos propios a los que se ve sometida la maquina 1.2.2 Crear el acople mecnico que permita a la gra girar sobre su propio eje 1.2.3 Calcular los esfuerzos a los que se ve sometida la mquina de acuerdo con el peso que se debe levantar

1.3 PROPSITOS Conoce las propiedades de los materiales con el fin de conocer cual opone mayor resistencia a varios tipos de esfuerzos. Construir un prototipo de una mquina de una gra haciendo uso de recursos a nuestro alcance Aplicar lo visto a travs del semestre en la elaboracin de piezas tiles para la fabricacin de la misma

2. MARCO TERICO Se denomina gra torre a un tipo de gra de estructura metlica desmontable alimentada por corriente elctrica especialmente diseada para trabajar como herramienta en la construccin. Tipos Las gras torres de pluma abatible son capaces de producir momentos de carga superiores. Por su movilidad se clasifican en: Fijas: Son las gras que no incorporan en su funcionamiento maniobras de traslacin, es decir, la capacidad de trasladarse a s mismas de modo autnomo por medio de rales u otros medios. Apoyadas: Son aquellas que centran su gravedad por medio de contrapesos o lastres situados en su base. Empotradas: Son aquellas que centran su gravedad en el suelo por medio de un primer tramo de su mecano anclado al suelo encofrndose con hormign en una zapata o con otros medios anlogos. Mviles: Son aquellas que poseen capacidad de movimiento autnomo. Con traslacin: Por regla general por medio de rales convenientemente situados en el suelo. Trepadora: Capaces de elevarse por medio de sistemas de trepado (con cables o cremalleras) firmemente hasta el edificio que se construye. Telescpica: Capaces de elevarse sobre s mismas alargndose por medio de tramos anchos y estrechos embebidos unos sobre otros. Por su pluma: Gra de pluma horizontal Gra de pluma abatible El concepto de optimizacin empleando tcnicas matemticas implica definir inicialmente una funcin objetivo, que relacione entre si las variables de estado cuantificables en el aspecto que corresponda al problema por optimizar; luego aplicarle alguna tcnica para calcular los mximos o mnimos, como el mtodo simplex, la derivacin matemtica igualada a cero, el anlisis del gradiente, etc. Con el propsito de restringir el conjunto universal de las soluciones al de las soluciones-factibles, es necesario establecer ecuaciones que relacionen las variables de diseo con las variables de estado1. La funcin objetivo puede ser por ejemplo una expresin de la rigidez de un elemento, sus frecuencias naturales de vibracin, su temperatura al trmino de un proceso, su deformacin
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S. C. Chapra, R. P. Canale, Mtodos numricos para ingenieros, McGraw-Hill, 2003.

plstica, su volumen, etc.; las variables de estado pueden ser la deformacin del elemento, su estado de esfuerzos, su amplitud de vibracin, flujo de calor permitido, etc.; las variables de diseo seran sus dimensiones, las cargas que actan sobre el elemento que se optimiza, el mdulo de Young de su material, su coeficiente de conductividad trmica, etc.2. Al disear productos mecnicos estos se conciben primero para satisfacer su destino de uso al menor costo posible; enseguida se calculan y optimizan sus componentes para evitar su falla considerando los lmites de sus variables de estado, aplicando los criterios de diseo que correspondan al caso que se trate. Las teoras de falla por esfuerzos son uno de los criterios de diseo ms utilizados, las cuales en esencia requieren determinar de inicio deformaciones. Medir deformaciones para calcular esfuerzos requiere la construccin de prototipos, lo que incrementa el costo por desarrollo de diseo y hace conveniente utilizar en primera instancia la simulacin matemtica y el clculo computarizado. Los resultados obtenidos mediante simulacin pueden ser validados experimentalmente siguiendo alguno de los mtodos para ello, entre los cuales est el de los medidores elctricos de deformacin que se trata en este trabajo. En el anlisis completo de esfuerzos en un cuerpo es necesario evaluar seis incgnitas en cada una de sus partculas diferenciales, p. ej. tres esfuerzos normales y tres esfuerzos cortantes; adems, para optimizarlo es necesario modificar varias veces el modelo en cuanto a geometra y otros parmetros, lo que origina nuevas evaluaciones de esfuerzos en todos los puntos del cuerpo a fin de hacer comparaciones entre modelos; ello es prcticamente imposible de realizar, pues an para condiciones de frontera estticas, muchos problemas con materiales lineales, homogneos e istropos no es sencillo resolverlos. Sin embargo, para determinar tericamente los esfuerzos puntuales en objetos con forma, propiedades y condiciones de frontera complejas, el Mtodo del Elemento Finito (MEF) es una opcin que permite obtener resultados con exactitud admisible y factibilidad tcnico-econmica en constante aumento. Aunque el anlisis no es en todos los puntos, da informacin de campo completo, ya que se divide geomtricamente el objeto en pequeos elementos, a travs de los cuales la propagacin de esfuerzos es relativamente fcil de establecer usando una funcin de interpolacin o y mtodos numricos para el clculo.

ANSYS Theory Reference, Design Optimization, Swanson Analysis System, 1999.

Respecto al Anlisis Experimental de Esfuerzos (AEE), ste se hace principalmente donde es posible simplificar el caso general a otro con menos incgnitas y puntos de medicin. Dado que en la mayora de los problemas prcticos los esfuerzos relevantes tienen lugar en la superficie del cuerpo, el problema se reduce a dos dimensiones y est accesible a los medios de medicin; adicionalmente se requiere determinar la direccin alrededor del punto de medicin en la cual el valor del esfuerzo es el mximo, para compararlo con el admisible por el material o por el destino de uso del componente3.

R. Torres-M., Consideraciones sobre el Anlisis Experimental de Esfuerzos Punto a Punto, Revista Electromecnica, No.9, ESIME-IPN, 1981, pp. 2-10.

3. METODOLOGA

3.1 MATERIALES Lamina de aluminio de 2mm de espesor Motor paso a paso Moto reductor Guaya Rodamiento de bola 7/8 de pulgada Poleas Cilindro de aluminio

3.2 PROCEDIMIENTO 1. Se cortan las lminas superiores de la gra, con un ngulo de 60 grados y se dobl para poderla acoplar en la base de la gra 2. Posteriormente se doblaron las patas de la gra, realizando una estructura que soportar el peso de toda la mquina, incluyendo la carga a la que se ve sometida 3. Se cortaron y perforaron las poleas que ayudaran al motor a subir y mantener la carga elevada 4. Se realiz un buje que permitiera el acople con la parte superior de la mquina y el eje del motor. 5. Para garantizar el funcionamiento de la mquina y salvaguardar la seguridad de la mquina y del personal, se decidi agregar un rodamiento que, adems de ayudar al motor a girar la mquina, pudiera repartir al fuerza sobre un rea mayor 6. Se perforo el buje y se adiciono un tornillo que funcionara como eje en el acople de las dos partes de la maquina 7. Se acoplaron las dos partes de la gra, teniendo cuidado en no ir a dobla el eje del motor debido a la presin al que se expone por el peso de la mquina.

4. RESULTADOS Y ANALISIS DE RESUTADOS Punto de apoyo Se pudo observar, aunque el eje del Figura A esta expuesto a un movimiento rotacional, no soporta un esfuerzo cortante, ya que las cargas a partir del centro del eje estn distribuidas a travs de la lmina superior, teniendo en cuenta la fuerza de 1 kg que debe levantar. Si esa carga disminuye o aumenta la diferencia que hay entre esa masa y la masa de contra peso, hace que la gra se incline hacia un lado y de esa manera si puede hacer un
Figura A

esfuerzo cortante ese punto de la mquina. En el eje de la polea se presenta un esfuerzo cortante, para el anlisis se tomo el rea como el dimetro del eje por la seccin que est en contacto con la lmina:

Polea 1

Como son dos secciones de la lmina el area es doble, sobre ese eje esta la fuerza de 1N, el cual es la carga que se esta analisando. Por lo tanto para calcular el esfuerzo se tiene en cuanta la ecuacin:

Calculando el rea y despus reemplazando se obtiene: ( )( ) ( ) Para hallar el factor de seguridad se asumi el la resistencia a la fluencia de 207 MPa. Al ser cortante el Figura B factor de seguridad 10

toma la mitad de la resistencia a la fluencia, Por lo tanto el factor de seguridad es de:

Este nmero nos indica que a pesar que es un esfuerzo cortante donde hay que tener en cuenta la mitad del esfuerzo de fluencia, en el caso de la gra ese eje puede soportar an ms kilogramos de masa. Es necesario conocer lo que pesara el contrapeso para lo cual realizamos el siguiente anlisis e la mquina:

1Kg

A Realizamos la sumatoria de torques en el punto A, que es donde se ubica el eje del motor paso a paso. TA = 0 = - 1kg (6 cm) + 300g (6cm) + Cp (14cm) Cp = (6000 -1800) / 14 = 350 g Por lo tanto el contrapeso resultante de la mquina fue de 350g Para lograr que la maquina se estabilizara en el momento en el que se est subiendo la carga, se tuvo que agregar un contra peso de 350 g. Los clculos que se realizaron tuvieron en cuenta, las medida existentes entre el gancho de la gra y el eje del motor, (donde se soporta todo el peso que se va a levantar), la medida total de la estructura, el peso de parte superior de la mquina, el contrapeso que debemos calcular y la distancia existente entre el eje del motor y el centro de masa. Con lo cual nos podemos dar cuanta que, debido al tipo de material que estamos usando para hacer la mquina, no fue suficiente el diseo que elaboramos, ni el soporte que hicimos para soportar el peso que la maquina tiene que levantar, por lo cual fue necesario colocarle un contrapeso.

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5. CONCLUSIONES 1. Se pudo ver que aunque las lminas de aluminio son mucho ms fciles de trabajar que cualquier otra presentacin de este metal, es necesario, hacer un prototipo previo, el cual permita mirara la relacin del material a distintos esfuerzos, como compresin, flexin y tensin, determinando as, de qu manera se debe doblar la lmina para poder soportar los esfuerzos a los que esta se ve expuesta 2. Para generar un mejor funcionamiento de la mquina fue necesario crear un acople mecnico que aumentara el rea de contacto del eje del motor con la parte superior de la gra, lo que dispersara las fuerzas y reducira el esfuerzo en el motor 3. De acuerdo con el peso que se estableci a levantar, se encontr que en el punto de apoyo de la gra no se encuentra un esfuerzo cortante, ya que los clculos se mantuvo un equilibrio en el cual no permite que ese punto de la gra sienta un esfuerzo cuando est cargando la masa de 1Kg.

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