UNIDAD 7

Principio de Trabajos Virtuales

por Javier L. Mrogins i !ste principio es "u# i"portante dado $ue establece una relaci%on entre el trabajo de las cargas o acciones e&teriores' $ue se co"ponen luego en las solicitaciones (es)uer*os nor"ales' cortantes' ectores # torsores+' con la energ%,a de de)or"aci%on interna' $ue depender%a del estado tensional # de las de)or"aciones del cuerpo. !l Principio de Trabajos Virtuales (P.T.V.+ )ue utili*ado por -alileo (./012.013+ para el dise4no # c%alculo de "ecanis"os # desarrollado te%orica"ente con un enunciado "%as "ate"%atico # )or"al por Lagrange (.7502.6.5+' #a $ue desarrolla la teor%,a variacional # escribe su 7Mec%anica Anal%,tica8donde coloca las bases de dic9a disciplina. No obstante a lo anterior el n%ucleo te%orico del P.T.V. )ue enunciado por :antiago ;ernouilli (.0/12.7</+ # por Daniel ;ernouilli (.7<<2.763+= 7:i una estructura' estando en e$uilibrio' su)re una de)or"aci%on virtualdebidoalaacci%on de una carga adicional ' el trabajo virtual e&terno de la carga en cuesti%on' es igual al trabajo virtual interno' desarrollado por las tensiones causadas por la carga8. !n cuanto a lo $ue concierne a la "ec%anica de cuerpos r%,gidos' dado $ue por de nici%on estos cuerpos no su)ren de)or"aci%on sino despla*a"ientos' el P.T.V. debe ser re)or"ulado. !l "is"o )ue enunciado por Jo9ann ;ernouilli en el a4no .7.7 de la siguiente "anera= 7Dado un cuerpo r%,gido "antenido en e$uilibrio por un siste"a de )uer*as' el trabajo virtual e)ectuado por este siste"a' durante un despla*a"iento virtual' es nulo8 . Por tal "otivo algunos autores pre eren lla"ar la P.T.V co"o Principio de los Despla*a"ientos Virtuales (P.D.V.+ 'si ne "ba rgoe nel presente te&to se conservar%a la deno"inaci%on original.

7..

Trabajo

Para e"pe*ar de nire"os algunos conceptos $ue serviran de base al Principio de Trabajos Virtuales

7....

Trabajo de una >uer*a

r

?onsidere"os una part%,cula A' "ostrada en la gura 7..' $ue su)re un despla*a"iento d > . Lapart%,cula "aterial A' cu#o vector posici%on inicial debido a la aplicaci%on de una )uer*a .

!stabilidad . >acultad de Ingenier%,a. UNN!.

es r 'pasaaocuparlaposici%on A@ de nida por el verctor correspondiente al despla*a"iento d r se de ne co"o=

r A dr . !l trabajo de la )uer*a

>

>igura 7..= Trabajo de una >uer*a

dU B > C dr donde C es el producto escalar entre los vectores dU B > C dr B > > # d r $ue por de nici%on es dr cos( D+ B > d

(7..+

(7.3+

donde > es el "%odulo del vector > # d la pro#ecci%on del despla*a"iento sobre la recta de acci%on de la )uer*a. Dado $ue el trabajo de una )uer*a se obtiene a partir del producto escalar entre dos vectores' se obtiene co"o resultado una "agnitud escalar' es decir' el trabajo de una )uer*a tendr%a "ag2 nitud # signo pero carecer%a de direcci%on al no tratarse de una "agnitud vectorial. La "agnitud > dr B > E d E ' "ientras $ue el signo lo deter"ina est%a dada por el valor absoluto del producto el valor de cos ( D+. Dic9o de otra "anera' cuando el sentido del vector despla*a"iento del punto de aplicaci%on de la )uer*a' pro#ectado en la direcci%on de la "is"a' es contrario al sentido de dic9a )uer*a el trabajo ser%a negativo. !n la gura 7.3 se ilustran las tres posibilidades de trabajo $ue tiene una )uer*a > .

>igura 7.3= :igno del trabajo de una )uer*a Por otro lado' puede notarse de (7.3+ $ue el trabajo debe ser e&presado en una unidad de )uer*a por una de longitud lo $ue constitu#e en de nitiva una unidad de energia. Por eje"plo' si se e"plea el :iste"a Internacional de Unidades (:I+' la )uer*a se e&presa en NeFton (N+ #l a l o ng i t u de n "e t r os ( "+ ' #e l pr od uc t oN e F t o np or "e t r o e s l a uni da dd e e n e rg % , a de l : I deno"inado Joule (J+' N." B J. 3

Unidad 7 Principio de Trabajos Virtuales

A$ui cabe reali*ar una di)erenciaci%on entre el concepto de )uer*a.

trabajo #de "o"ento de una

!l trabajoeselproductoentre una)uer*aporunadistanciaenla direcci%on de la )uer*a "ientras $ue el "o"ento es el producto entre la )uer*a # una distancia perpendicular a la direcci%on de la "is"a' dic9o de otra "anera' el trabajo es el producto escalar entre la )uer*a # el vector posici%on del punto de aplicaci%on de la )uer*a' "ientras $ue el "o"ento es el productovectorial entre a"bos vectores' por esto %ulti"o' el trabajo es una "agnitud vectorial . "agnitud escalar "ientras $ue el "o"ento es una

:i bien las unidad de trabajo # "o"ento son las "is"as' GUnidad de >uer*aH.GUnidad de LongitudH' no debe con)undirse el signi cado de uno # otro' el trabajo es una energ%,a # el "o"ento es una acci%on $ue tiende a producir un giro sobre el cuerpo.

7...3

Trabajo de un siste"a de )uer*as

Dado un siste"a de )uer*as co"o el $ue se "uestra en la gura 7.5' se intentar%a de"ostrar $ue el trabajo desarrollado por un siste"a de )uer*as aplicado sobre un cuerpo $ue su)re un cierto corri"iento es igual al trabajo de su resultante. Por e)ecto del siste"a de )uer*as' el punto de aplicaci%on A' su)ri%ouncorri"iento d r 9asta U. ' dU3 # dUI al trabajo producido a ubicarse en una nueva posici%on' punto A@. Lla"ando d lo largo del despla*a"iento d r por las )uer*as > . ' > 3 # I' respectiva"ente' # D. ' D3 # DI alos %angulos $ue )or"an las direcciones de dic9as )uer*as con la direcci%on del corri"iento' se tiene

>igura 7.5= Trabajo de un siste"a de )uer*as

dU. B > . C dr B > . dr cos( D. + dU3 B > 3 C dr B > 3 dr cos( D3 + dUI B I C dr B Idr cos( DI + 5

(7.5+ (7.1+ (7./+

!stabilidad . >acultad de Ingenier%,a. UNN!.

donde > . B > . ' > 3 B > 3 ' I B I # dr B dr . :u"ando "ie"bro a "ie"bro las e&presiones (7.5+ # (7.1+' se tiene

dU. A d U3 B > . C dr A > 3 C dr B

> . A > 3 Cdr B ( > . cos( D. + A > 3 cos( D3 ++ dr

I I cos( DI +

(7.0+

?o"o se observa de (7.0+ dU. A d U3 B I C dr B Idr cos( DI + B d UI !s decir' el trabajo de la resultante del siste"a de )uer*as es igual a la su"a algebraica de los trabajos de las )uer*as co"ponentes . !sta de"ostraci%on puede ser )%acil"ente generali*ada para un siste"a de n )uer*as' con2 siderando a dic9o siste"a co"o uno )or"ado por pares de )uer*as concurrentes # trabajando luego con sus resultantes. (7.7+

7...5

Trabajo de una ?upla

!l trabajo de una cupla aplicada sobre una c9apa r%,gida $ue su)re una rotaci%on es igual al producto de la intensidad de la cupla por el valor de la rotaci%on . Para de"ostrar el enunciado anterior considere"os la c9apa de la gura 7.1' sobre la cual e s t %a a pl i c a do un pa r de ) ue r * a s de l a "i s "a i nt e ns i da dpe r o de s e nt i do c o nt r a r i o > # J > ' D. suponga"os ta"bien $ue debido a la acci%on de la cupla la c9apa e&peri"enta una rotaci%on

>igura 7.1= Trabajo de una cupla Debidoaestarotaci%on' los puntos de aplicaci%on de las )uer*as' A # ;' pasan a ocupar la posici%on A@ # ;@' respectiva"ente' # para valores in nitesi"ales de la rotaci%on' se veri ca= dr A Bd tg( A dr ; Bd tg( ; D+ B d A D D+ B d ; D

(7.6+

Kbtenidos los corri"ientos del punto de aplicaci%on de las cargas es posible calcular el trabajo individual de cada )uer*a 1

Unidad 7 Principio de Trabajos Virtuales

dUA B J > dr A dU; B > dr ; el signo negativo en la pri"er e&presi%on de (7.L+ se debe a $ue el sentido del corri"iento es opuesto al de la )uer*a (ver gura 7.3+. :u"ando "ie"bro a "ie"bro las ecuaciones de (7.L+ # teniendo en cuenta las e&presiones (7.6+' se tiene dUM B d UA A d U; B > (d r ; J dr A + B > D (d ; J d A + pero d ; J d A Bd. Iecordando $ue el "o"ento de una cupla puede ser calculado co"o M B > d

(7.L+

(7..<+

(7...+

siendo > el "%odulodela)uer*a > # d la distancia $ue separa a"bas )uer*as $ue co"ponen la cupla' donde el signo del "%o"ento est%a de nido por la 7regla de la "ano derec9a8' la e&presi%on (7..<+ dUM B > Dd B M D con lo cual $ueda de"ostrado el enunciado establecido al inicio de la secci%on. (7..3+

7...1

Trabajo total de un siste"a de )uer*as

:uponga"os un cuerpo so"etido a un siste"a de )uer*as cual$uier' co"o se "uestra en la gura 7./' es evidente $ue el trabajo no puede obtenerse en )or"a directa e"pleando la e&presi%on (7..+ dado $ue en este caso se trata de un siste"a )or"ado por nu"erosas )uer*as $ue dependen de la posici%on.

>igura 7./= Trabajo total de un siste"a de )uer*as !n este caso continua siendo v%alido lo enunciado al nal de la secci%on 7...3' sin e"bargo' el trabajo total del siste"a de )uer*as no ser%a la su"atoria sino la integral de los trabajos di)erenciales. Por lo tanto /

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UB

dU B

dU> A

dUM A

dU$

(7..5+

donde d U> ' dUM # d U$ ' son el trabajo ele"ental de las )uer*as de super cie $.

> 'del "o"ento M # de la carga

?abe aclarar $ue en caso de tratarse de un siste"a de )uer*as discreto las integrales de (7..5+ se trans)or"an en su"atorias' N. Para ilustrar este te"a se plantea la resoluci%on del siguiente eje"plo pr%actico. :ea la barra $(&+ constante a lo largo del A; de la gura 7.0 so"etida a una )uer*a por unidad de longitud D. eje &. :uponga"os $ue dic9a barra su)re una rotaci%on in nit%esi"al

>igura 7.0= !je"plo de aplicaci%on del trabajo total de un siste"a de )uer*as Aislando un ele"ento di)erencial dM ubicado en la absisa &' se puede obtener el di)erencial de > del ele"ento di)erencial trabajo e"pleando la e&presi%on ele"ental (7..+. !n este caso' la )uer*a & D .' ser%a $ d& # el despla*a"iento en el cual se produce el trabajo corresponde a la ordenada dU B > C dr B $ d& & D
L

UB

<

$&D d& B $ D

&3 3

B $D
<

L3 3

(7..1+

7.3

Principio de Trabajos Virtuales

n

> .'> '...> :ea una part%,cula A sobre la cual act%ua un siste"a de )uer*as 3 :uponga"os ta"bi%en $ue dic9a part%,cula su)re un despla*a"iento i"aginario na"os despla*a"iento virtual . 3 !l trabajo reali*ado por las )uer*as tonces > .'> '...> 3
n

(ver gura 7.7+. Or ' $ue deno"i2 Or ser%aen2

durante el corri"iento virtual

OU B > . C Or A > 3 C Or A . . . A > n C Or B > . A > 3 A . . . A > n C Or (7../+

B I C Or
P Bsen( P + B t an( P + ?abe recordar $ue para %angulos di)erenciales' o "u# pe$ue4nos' se veri ca= O (Q + i"plica un di)erencial de pri"er orden virtual' "ientras $ue d( ?abe aclarar $ue el s%,"bolo e"pleado para indicar un di)erencial real de pri"er orden.
3 .

Q + )ue

Unidad 7 Principio de Trabajos Virtuales

>igura 7.7= Trabajo virtual de una part%,cula !l Principio de Trabajos Virtuales de una part%,cula establece $ue si una part%,cula est%aen e$uilibrio' el trabajo virtual total de las )uer*as $ue concurren a la part%,cula es nulo' para cual$uier despla*a"iento virtual considerado . :i una part%,cula est%a en e$uilibrio' la resultante del siste"a de )uer*as aplicado en la "is"a debe ser nulo' I B <' es decir' anali*ando el enunciado del Principio de Trabajos Virtuales se Or B < puede observar $ue si se veri ca OU B I C Or B < para cual$uier despla*a"iento virtual la resultante debe ser nula. Por tal "otivo' co"o ser%a de"ostrado posterior"ente' el Principio de Trabajos Virtuales i"plica $ue se cu"plan las condiciones de e$uilibrio. Al tratarse de un cuerpo r%,gido' )or"ado por un conjunto de puntos "ateriales vinculados o noatierra' sobreelcualact%ua un siste"a de )uer*as' el Principio de Trabajos Virtuales establece $ue sisobre un cuerpo r%,gidoact%ua unsiste"ade )uer*as(# "o"entos+ene$uilibrio' eltrabajo producido por dic9o siste"a a lo largo de un despla*a"iento virtual es nulo . !n el enunciado del Principio de Trabajos Virtuales se 9ace re)erencia a despla*a"ientos virtuales' al tratarse de cuerpos r%,gidos' estos despla*a"ientos debe reunir las siguientes carac2 ter%,sticas= Ideal= !l despla*a"iento debe ser ideal o i"aginario # deberse a cual$uier acci%on' real o cticia' independiente del siste"a de )uer*as $ue reali*an el trabajo Pe$ue4no= Puedeser nitooin nitesi"al'de"anera$ueno"odi $uelageo"etr%,adelsiste"a ?o"patible= Los despla*a"ientos virtuales pueden ser de cual$uier tipo pero no pueden violar las condiciones de v%,nculo.
5

7.3..

!l Principio de Trabajos Virtuales # las condiciones de e$uilibrio

A continuaci%on vere"os co"o la aplicaci%on del Principio de Trabajos Virtuales a c9apas r%,gidas conducen a las condiciones generales de e$uilibrio para cuerpos en dos di"ensiones. ?onsidere"os en pri"er lugar' la c9apa de la gura 7.6 solicitada por un siste"a de )uer*as e&teriores > i # M i en e$uilibrio. ?o"o es bien sabido' las condiciones de e$uilibrio de cuerpos en el plano son las siguientes
Dic9odeotra"anera' esv%alido en ca"po de las pe$ue4nas de)or"aciones # los e)ectos de segundo orden no son tenidos en cuenta
5

!stabilidad . >acultad de Ingenier%,a. UNN!.

>igura 7.6= ?9apa con cargas e&teriores

"

> & i B< R

i i

> # i B< R
i

Mi B <

(7..0+

Por otro lado' una c9apa en el plano posee tres grados de libertad $ue consisten en dos despla*a"ientos # una rotaci%on' en consecuencia es suceptible de e&peri"entar tres despla*a2 "ientos virtuales independientes entre si. !n pri"er lugar supone"os $ue la c9apa su)re un despla*a"iento virtual paralelo al eje & de intensidad O&. Al tratarse de un s%olido r%,gido' todos sus puntos "ateriales # en particular los O&'#eltrabajodesarrollado puntosdeaplicaci%ondelas)uer*as'su)rir%anel"is"odespla*a"iento por el siste"a de )uer*as ser%a
n n

UB
i

>& iO& B O&

i

> i cos( P i + B <

(7..7+ O& es arbitrario' para

siendo P i el %angulo $ue )or"a cada )uer*a > i respecto del eje &. Dado $ue $ue se cu"pla la igualdad (7..7+ es necesario=
n

> i cos( P i + B <

i

(7..6+ > & B<. O#. !n)or"a

ecuaci%on $ue corresponde a la pri"er condici%on de e$uilibrio en (7..0+'

?onsidere"os a9ora un despla*a"iento virtual paralelo al eje # de intensidad an%aloga se tendr%a

n n

UB
i

># iO# B O#
i

> i sen( P i + B <

(7..L+

donde debe veri carse

n

> i sen( P i + B <

i

(7.3<+

Unidad 7 Principio de Trabajos Virtuales

siendo la segunda condici%on de e$uilibrio en (7..0+'

> # B<.

OD de la c9apa respecto del centro K' los puntos de Por %ulti"o' para una rotaci%on virtual aplicaci%on de las )uer*as su)rir%an el siguiente corri"iento virtual en la direcci%on de las "is"as Oi B d i OD siendo d i la distancia "edida en )or"a perpendicular desde en origen de coordenadas a la direcci%on de las )uer*as > i . Por lo tanto' el trabajo virtual desarrollado por siste"a de )uer*as' para una rotaci%on virtual' de acuerdo con el enunciado del Principio de Trabajos Virtuales debe ser nulo (7.3.+

"

"

"

UB
i

> iO i A
i

M iOD B
i

> i d i OD A
i

M iOD B OD
i

> i d iA
i

Mi

B<

(7.33+

de donde
n "

> i d iA
i i

Mi B <

(7.35+

M B <. De esta "anera !&presi%on id%entica a la tercer condici%on de e$uilibrio en (7..0+' se 9a de"ostrado $ue todo cuerpo $ue cu"ple el Principio de Trabajos Virtuales cu"ple a su ve* las condiciones de e$uilibrio .