10.

ARQUITECTURAS EN CONTROL REALIMENTADO Existen arquitecturas que fueron ideadas para compensar cierto tipo de perturbaciones determinsticas y seguimiento exacto de seales de referencias particulares. Veremos que el uso de arquitecturas prealimentadas y/o cascada ofrecen ventajas en muchos casos. 10.1 Modelos para referencias y perturbaciones determinsticas. El modelo a considerar es la salida de un sistema dinmico lineal que tiene entrada cero y condiciones iniciales especficas. Esto incluye cualquier perturbacin o seal que se puede describir por una ecuacin diferencial de la forma:
d q d g (t ) dt q + i
i=0 q 1

d i d g (t ) dt i

=0

La transformada de esta expresin es:

D g (s ) =

N d (s ) x d ( 0 ) d (s )

Donde d (s ) es el polinomio generador de la perturbacin, definido por:

d (s ) = s + i s i
q i=0

q 1

Este polinomio corresponde al denominador de la Transformada de Laplace de dg(t), y puede ser factorizado de acuerdo a los modos presentes en la perturbacin.

Tambin se caracterizarn las seales de referencia de la misma forma:

d q r(t ) q 1 d i r( t ) + i =0 dt q dt i i=0

La Transformada de Laplace de esta expresin es:

R (s ) =

N r (s ) x r ( 0 ) r (s)

Donde r (s) es el polinomio generador de la referencia, definido por:

r (s ) = s q + i s i
i=0

q 1

Se usar:

r (s) = ro (s)r (s)

Donde ro (s ) es un polinomio con races estrictamente dentro del SPI y r (s ) es un polinomio con races en el SPD cerrado, localizadas en s = i para i = 1,2,...., n e . Por simplicidad, se asume que las races son distintas.

10.2 Modelo interno para las perturbaciones

Supondremos que la perturbacin Dg(s) acta sobre la planta en algn punto intermedio, como se describe en el siguiente diagrama de bloque:
Dg(s) R(s) + + C(s) U(s) + Go1(s) + Go2(s) Y(s)

Luego la salida es:

Y(s ) = G o 2 (s )[G o1 (s )U(s ) + Dg (s )] donde G o (s) = G o1 (s)G o2 (s)

En el caso de perturbaciones de entrada se coloca Go1(s) = 1 y Go(s) = Go2(s). En el caso de perturbaciones de salida se considera Go2(s) = 1 y Go(s) = Go1(s).

10.3 Compensacin de las perturbaciones en estado estacionario

Suponiendo estabilidad en el lazo cerrado, las funciones de transferencia de la salida del modelo nominal y la salida del controlador, con respecto a la perturbacin, son:

Y(s ) = S o (s )G o 2 (s)Dg (s ) U(s ) = S uo (s )G o 2 (s )Dg (s) = To (s ) D g (s ) G o 1 (s )

Se observa que la salida del modelo desaparece asintticamente cuando al menos se satisface una de las siguientes condiciones: a) dg(t) ! 0 cuando t ! " b) El polinomio d (s ) es un factor en el numerador de So(s)Go2(s) En el primer caso el efecto de la perturbacin se observa slo en la etapa transiente. En el segundo caso, cuando las races de d (s ) caen en el SPD cerrado, entonces la segunda condicin garantiza error en estado estacionario cero. Esto requiere que los factores d (s ) estn en el denominador del controlador C(s) y/o en el denominador de Go1(s). Observar que para una perturbacin de entrada, es decir, Go1(s)=1 slo la alternativa vlida es que d (s) sea un factor en el denominador de C(s).

Esto se conoce como PRINCIPIO DEL MODELO INTERNO (IMP). Las races del polinomio generador, en particular los inestables, imponen el mismo comportamiento sobre el lazo cerrado como si estos polos fueran parte de la planta. Cuando se usa IMP (Principio del Modelo Interno), vemos que la salida del controlador u(t) contendr, en general, los modos de la perturbacin.

10.4 Usando asignacin de polos

Usando esta teora, tenemos que IMP se puede forzar si factorizamos L(s) como d (s)L(s ) . Esto gua a una ecuacin de asignacin de polos, de la forma:

A o (s )d (s )L(s ) + B o (s )P(s ) = A CL (s)

Si el grado Ao(s) es n, entonces ACL(s) se puede especificar arbitrariamente si y slo si su grado es, al menos, 2n-1+q.

Ejemplo: Considerar un modelo nominal Go(s) y una perturbacin de entrada dg(t). Se requiere construir un controlador C(s) tal que el IMP se satisfaga para este tipo de perturbaciones.
G o (s ) = 3 s+ 3 d g (t) = K 1 + K 2sen(2t + K 3 )