Artculo Cientfico / Scientific Paper

ROBTICA INDUSTRIAL
Pedro Contreras Ortiz1

Resumen
Qu sera de la produccin masiva sin robots? Por supuesto que la industria podra vivir sin ellos, pero a cambio de una enorme cantidad de operarios para alcanzar los niveles de fabricacin oportunos. Eso sin entrar a valorar la reduccin de la siniestralidad laboral, la flexibilidad y la altsima calidad que posibilita la robotizacin. Este documento trata de dar un enfoque ms claro sobre el tema de la robtica industrial y su amplio desarrollo con el pasar del tiempo. Se presenta adems las previsibles lneas futuras del desarrollo de la robtica, en el mundo, con dos objetivos principales: conocer la utilizacin del robot en operaciones de manufactura y de servicios; y analizar las tendencias sobre la arquitectura de los robots, el comportamiento dinmico, la integracin sensorial y la programacin. Es indiscutible que si en algn lugar los robots son prcticamente indispensables, es en el sector de la industria manufacturera en serie, y es por ello que este artculo est destinado a estudiar los robots en la industria.

Abstract
What would be of the massive production without robots? Certainly through that the industry might live without them, but in exchange for an immense insole of operatives to reach the opportune levels of manufacture. It without beginning to value the reduction of the work accident rate, the flexibility and the highest quality that the robotization makes possible. This document tries to give a clearer approach on the topic of the industrial robotics and his wide development across the time. One presents in addition the predictable future lines of the development of the robotics, in the world, with two principal aims: to know the utilization of the robot in operations of manufacture and of services; and to analyze the trends on the architecture of the robots, the dynamic behavior, the sensory integration and the programming. It is indisputable that if in some place the robots are practically indispensable, it is in the sector of the manufacturing industry in series, and is for it that this article is destined to study the robots in the industry.

Palabras Clave: Produccin en serie, robot, Keywords: Serial production, robot, automation, automatizacin, programacin. programming.

Estudiante del Quinto ciclo de la carrera de Ingeniera Elctrica. Universidad Politcnica Salesiana. Sede Cuenca. Autor para correspondencia: pcontreraso@est.ups.edu.ec 1

Artculo Cientfico / Scientific Paper

1. Introduccin
El campo de la robtica industrial puede definirse como el estudio, diseo y uso de robots para la ejecucin de procesos industriales. La primera compaa en producir un robot fue Unimation (Universal Automation), fundada por Devol y Joseph F. Engelberger en 1956, y se basa en las patentes originales de Devol. Los robots de Unimation tambin fueron llamados mquinas de transferencia programables, ya que su principal uso en un principio era para transferir objetos de un punto a otro, a menos de tres metros o menos de distancia. Ellos utilizan actuadores hidrulicos y fueron programados en conjuntos de coordenadas, es decir, los ngulos de las distintas articulaciones se almacenaron durante una fase de enseanza y reproducidos en funcionamiento. [1] Entre los robots considerados de ms utilidad en la actualidad se encuentran los robots industriales o manipuladores. Existen ciertas dificultades a la hora de establecer una definicin formal de lo que es un robot industrial. La definicin ms aceptada posiblemente sea la de la Asociacin de Industrias de Robtica (RIA, Robotic Industry Association), segn la cual: "Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable, capaz de mover materias, piezas, herramientas, o dispositivos especiales, segn trayectorias variables, programadas para realizar diversos trabajos". Una definicin ms formal puede ser la siguiente, enunciada por (IFR, International Federation of Robotics): Por robot industrial de manipulacin se entiende una mquina de manipulacin automtica, reprogramable y multifuncional con tres o ms ejes que pueden posicionar y orientar materiales, piezas, herramientas o dispositivos especiales para la ejecucin de trabajos diversos en las diferentes etapas de la produccin industrial, ya sea en una posicin fija o en movimiento. [3] Los puntos fuertes de los robots para el mbito industrial y sus empresas son mltiples.

Se destacan cuatro caractersticas acerca de los robots industriales.

1.1 Productividad.
La utilizacin de robots en operaciones de soldadura, manipulacin de productos, pintura, ensamblado, almacenaje, control de calidad, etc. reduce significativamente el tiempo necesario para completar unitariamente cualquiera de estas tareas. Las consecuencias, lgicamente, son un aumento de la productividad y una disminucin de los costes.

1.2 Flexibilidad.
Los sistemas robotizados actuales son flexibles, es decir, se adaptan a la fabricacin de una familia de productos sin la necesidad de modificar o parar la cadena de produccin.

1.3 Calidad.
Por un lado, la repetitividad de las tareas que llevan a cabo los robots industriales y el control de la productividad aseguran un alto nivel de calidad del producto final. Y por otro, existen robots que se utilizan para medir la calidad de dicho artculo terminado a travs de sistemas mecnicos (palpadores) u pticos (lser).

1.4 Seguridad Laboral.

Los robots pasan a encargarse de actividades que pueden suponer un peligro para los operarios, tales como soldadura, pintura, manipulado de sustancias peligrosas o de materiales a altas temperaturas, etc., lo que disminuye los accidentes laborales.

2. Estudio de los Robots Industriales

2.1 Estructura.
Un manipulador robtico consta de una secuencia de elementos estructurales rgidos, denominados enlaces o eslabones, conectados entre s mediante juntas o articulaciones, que permiten el movimiento relativo de cada dos eslabones consecutivos. [5]

Contreras et al / Robtica Industrial.

particular, que debe disearse especficamente para dicha aplicacin: una herramienta de sujecin, de soldadura, de pintura, etc. El punto ms significativo del elemento terminal se denomina punto terminal (PT). En el caso de una pinza, el punto terminal vendra a ser el centro de sujecin de la misma.

Figura 1. Estructura de un Robot Industrial

Una articulacin puede ser:

Figura 4. Punto terminal de un robot

Lineal (deslizante, traslacional o prismtica), si un eslabn desliza sobre un eje solidario al eslabn anterior.

A los manipuladores robticos se les suele denominar tambin brazos de robot por la analoga que se puede establecer, en muchos casos, con las extremidades superiores del cuerpo humano.

Figura 2. Articulacin lineal

Rotacional, en caso de que un eslabn gire en torno a un eje solidario al eslabn anterior.

Figura 5. Analoga entre manipuladores robticos con las extremidades superiores del cuerpo humano.

Figura 3. Articulacin Rotacional

El conjunto de eslabones y articulaciones se denomina cadena cinemtica. Se dice que una cadena cinemtica es abierta si cada eslabn se conecta mediante articulaciones exclusivamente al anterior y al siguiente, exceptuando el primero, que se suele fijar a un soporte, y el ltimo, cuyo extremo final queda libre. A ste se puede conectar un elemento terminal o actuador final: una herramienta especial que permite al robot de uso general realizar una aplicacin
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El robot posee los denominados grados de libertad, que se los denomina a cada una de las coordenadas independientes que son necesarias para describir el estado del sistema mecnico del robot (posicin y orientacin en el espacio de sus elementos). [11] [12]

Figura 6. Grados de libertad de un robot.

2.2 Control del Robot Industrial.

Para describir y controlar el estado de un brazo de robot es preciso determinar: La posicin del punto terminal (o de cualquier otro punto) respecto de un sistema de coordenadas externo y fijo, denominado el sistema mundo. El movimiento del brazo cuando los elementos actuadores aplican sus fuerzas y momentos. El anlisis desde el punto de vista mecnico de un robot se puede efectuar atendiendo exclusivamente a sus movimientos (estudio cinemtico) o atendiendo adems a las fuerzas y momentos que actan sobre sus partes (estudio dinmico) debidas a los elementos actuadores y a la carga transportada por el elemento terminal. [15] [16]

trabajo de robots de distintas configuraciones. Capacidad de posicionamiento del punto terminal. Se concreta en tres magnitudes fundamentales: resolucin espacial, precisin y repetitividad, que miden el grado de exactitud en la realizacin de los movimientos de un manipulador al realizar una tarea programada. Capacidad de carga. Es el peso que puede transportar el elemento terminal del manipulador. Es una de las caractersticas que ms se tienen en cuenta en la seleccin de un robot dependiendo de la tarea a la que se destine. Velocidad. Es la mxima velocidad que alcanzan el punto terminal y las articulaciones. [18][19][20]

2.3 Parmetros caractersticos de los robots industriales.

Nmero de grados de libertad. Es el nmero total de grados de libertad de un robot, dado por la suma de g.d.l. de las articulaciones que lo componen. Aunque la mayora de las aplicaciones industriales requieren 6 g.d.l., como las de soldadura, mecanizado y almacenamiento, otras ms complejas requieren un nmero mayor, tal es el caso de las labores de montaje. Espacio de accesibilidad o espacio (volumen) de trabajo. Es el conjunto de puntos del espacio accesibles al punto terminal, que depende de la configuracin geomtrica del manipulador. Un punto del espacio se dice totalmente accesible si el PT puede situarse en l en todas las orientaciones que permita la constitucin del manipulador y se dice parcialmente accesible si es accesible por el punto terminal pero no en todas las orientaciones posibles. En la figura inferior se aprecia el volumen de

Figura 7. Robot Industrial

2.4 Clasificacin de los Robots Industriales.

Los robots industriales componen una gran gama de tamaos y configuraciones. La configuracin hace referencia a la forma fsica que le ha sido dada a los brazos. Podemos encontrar las siguientes configuraciones.

Contreras et al / Robtica Industrial.

2.4.1 Robot Cartesiano Este tipo de robot utiliza tres dispositivos deslizantes perpendiculares entre s, para generar movimientos de acuerdo a los tres ejes cartesianos X, Y y Z. 2.4.2 Robot Cilndrico Se basa en una columna vertical que gira sobre la base. Tambin tiene dos dispositivos deslizantes que pueden generar movimientos sobre los ejes Z e Y. 2.3.3 Robot esfrico o polar Utiliza un brazo telescpico que puede bascular en torno a un eje horizontal. Este eje telescpico est montado sobre una base giratoria. Las articulaciones proporcionan al robot la capacidad de desplazar el brazo en una zona esfrica. 2.4.4 Robot de brazo articulado. Se trata de una columna que gira sobre la base. El brazo contiene una articulacin, pero slo puede realizar movimientos en un plano. En el extremo del brazo contiene un eje deslizante que se desplaza en el eje Z. 2.4.5 Robot antropomrfico Est constituido por dos componentes rectos que simulan el brazo o antebrazo humano, sobre una columna giratoria. Estos antebrazos estn conectados mediante articulaciones que se asemejan al hombro y al codo.

2.4.7 Mviles Son robots con gran capacidad de desplazamiento, acoplados a carros o plataformas. Estos robots aseguran el transporte de un sitio a otro de piezas. Estn dotados de un cierto grado de inteligencia, lo que les permite sortear obstculos. [4]

3. Conclusiones
Los robots industriales ocupan un lugar destacado dentro de la automatizacin de la produccin y su papel se ha ido consolidando en los ltimos aos. Despus de un descenso en las ventas, el mercado de robots ha seguido una evolucin creciente. No obstante, la industria automotriz contina siendo el sector mayoritario en cuanto a utilizacin de robots industriales. Si bien la soldadura en sus diversos tipos sigue siendo un campo muy importante de aplicacin, el nmero de robots dedicados al montaje en el conjunto del mundo es mayoritario. Aunque resulta difcil hacer previsiones de futuro en el desarrollo de la robtica, algunos temas destacan de manera clara: las exigencias crecientes de fiabilidad y eficiencia, la interfase hombre-mquina a travs de sistemas grficos y programacin fuera de lnea, la importancia creciente de los sensores y de la integracin sensorial, la interconexin entre mquinas, la coordinacin entre robots y otras mquinas. Igualmente, es importante mencionar los nuevos campos en expansin de aplicacin de la robtica como la exploracin, la agricultura, la industria alimentaria y la medicina, que complementarn en el futuro la tradicional robtica industrial.

2.4.6 Robots Poli articulados Son robots sedentarios, es decir, que no se pueden desplazar, estn diseados para mover sus brazos y herramientas en un determinado espacio de trabajo. En este grupo se encuentran los manipuladores y algunos robots industriales.
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Referencias
[1] A. Barrientos, L. Pein, et. Al, Coordenadas en Fundamentos de Robtica, 2da ed., vol. 2, Ed. McGraw-Hill, Espaa, 2007, pp. 21729. [2] G. O. Young, Synthetic structure of industrial plastics in Plastics, 2nd ed., vol. 3, J. Peters, Ed. New York: McGraw-Hill, 1964, pp. 15-64. [3] Vzquez, Rolando, Presentacin curso Robtica Industrial. Colombia, 2009. [4] Tipos de robots Industriales. http://jenniymily.wordpress.com Available:

[15] Laurent S., Robots Manipuladores, Universidad San Francisco de Quito, Dpto. de Ingeniera Mecnica del Colegio de Ciencias e Ingeniera. [16] Arias M. Robtica Industrial, Ingeniera Mecatrnica, Escuela de Ingeniera de Antioquia. [17] Rojas J., Mahla I., Muoz G., Castro D,. Diseo de un Robot Cartesiano para Aplicaciones Industriales, Revista Facultad de Ingeniera, U.T.A Chile, Vol. 11 N 2, 2003, pp. 11-16. [18] Caparroso I, O,. Avils O,. Hernndez J,. Una Introduccin a la Robtica Industrial, Revista de la Facultad de Ingeniera de Mecnica de la Universidad Militar Nueva Granada, Bogot, Colombia, 1999. [19] San Juan T,. Robots Manipuladores y su Importancia en la Industria, Escuela de Ingeniera, Universidad del Valle de Mxico, Mayo 2011. [20] Rojas I,. Introduccin a la Robtica, Escuela de Ingeniera Industrial, Universidad del Mar, Chile. [21] Romeo A., Introduccin a la Robtica Industrial, Escuela de Ingeniera y Arquitectura de la Universidad de Zaragoza. [22] Barea R., Introduccin a la Robtica, Universidad de Alcala. Departamento de Electrnica. [23] Yebra Prez J., Lagos Fernndez N., Mini proyecto de Robtica, Universidad Politcnica de Catalua, Diciembre 2012.

[5] International Conference on Robotics Automation. 1997. Proceedings.USA. 3 876 pp. [6] International Conference on Robotics Automation. 1998. Proceedings.USA. 4 008 pp. [7] International Symposium on Industrial (ISIR).1997. 28 th ISIR. Detroit. USA.

and

and

Robots

[8] International Symposium on Industrial Robots (ISIR).1998. Proceedings. Birmingham. England. [9] United Nations and International Federation of Robotics (IFR). 1998. World Robotics. New York and Geneva, 299 pp. [10] J. Yang, E. Pena Pitarch, K. Abdel Malek, A. Patrick, and L. Lindkvist, A multifinge-red industrial robots, Mechanism and Machine Theory, pp. 555581, Enero 2004. [Online]. [11] L. Carvajal, Diseo de un mtodo para capturar seales Florencia-Caquet, p. 10. [Online].Available: http://uametodologia.files.wordpress.com/2011/05/arti culo-metodologia2.pdf [12] Tecnologas de la Informacin y de la Comunicacin. Captulo 6, Programacin y control de procesos. Juan A. Alonso, Santiago Blanco A., Santiago Blanco S., Roberto escribano, Vctor R. Gonzlez, Santiago Pascual, Amor Rodrguez. Editorial Ra-Ma 2004. [13] Control y Robtica. Tema: Fundamentos de robtica. Curso provincial. CFIE Valladolid II. Vctor R. Gonzlez. Asesora de Tecnologa y FP. [14] Gamboa Melndez J., Robots Industriales, Universidad de Guadalajara, Centro Universitario de Ciencias Exactas e Ingenieras. 6