DINMICA

DINMICA DE ROTACIN

ROTACIONAL

MOVIMIENTO DE UN CUERPO RIGIDO

TRASLACION Por traslacin entendemos al movimiento en el que lodos los puntos del cuerpo se mueven en la misma direccin, con la misma velocidad y la misma aceleracin en cada instante.

El movimiento de traslacin del cuerpo rgido es como si toda su masa estuviera concentrada en el centro de masa y las fuerzas externas actuaran sobre l.

MOVIMIENTO DE UN CUERPO RIGIDO

ROTACION Es el movimiento en que uno de los puntos se considera fijo. S se considera fijo un punto, el nico movimiento posible es aquel en el que cada uno de los otros puntos se mueve en la superficie de una esfera cuyo radio es la distancia del punto mvil al punto fijo. Si se consideran dos puntos fijos, el nico movimiento posible es aquel en que todos los puntos con excepcin de aquellos que se encuentran sobre la lnea que une los dos puntos fijos, conocida como EJE, se mueven en circunferencias alrededor de ste.

MOMENTO ANGULAR DE UNA PARTCULA

Se define momento angular de una partcula como el producto vectorial del vector posicin r por el vector momento lineal mv

L=r xp L = r x mv

MOMENTO ANGULAR DE UN SLIDO RGIDO

Las partculas de un slido rgido en rotacin alrededor de un eje fijo describen circunferencias centradas en el eje de rotacin, con una velocidad que es proporcional al radio de la circunferencia que describen

vi = ri

El mdulo del momento angular es:

vector

Li = rimivi

MOMENTO ANGULAR DE UN SLIDO RGIDO

El momento angular de todas las partculas del slido es:

La proyeccin Lz del vector momento angular a lo largo del eje de rotacin es :

El trmino entre parntesis se denomina momento de inercia :

MOMENTO ANGULAR DE UN SLIDO RGIDO

El momento de inercia no es una cantidad caracterstica como puede
ser la masa o el volumen, sino que su valor depende de la posicin del eje de rotacin. El momento de inercia es mnimo cuando el eje de rotacin pasa por el centro de masa. Para estos ejes podemos relacionar el momento angular y la velocidad angular, dos vectores que tienen la misma direccin, la del eje de rotacin

L=I

Es importante darse cuenta que el momento de inercia depende de la distribucin de la masa del cuerpo.

MOMENTO DE INERCIA

I = r dm
2
m = densidad lineal L m = densidad superficial A m = densidad Volumtrica V

dm = dx
dm = dA
dm = dV

Pregunta 1:
De qu depende el momento de inercia de un cuerpo? 1. De la posicin del eje de rotacin. a) Verdadero b) Falso 2. De la velocidad angular del cuerpo. a) Verdadero b) Falso 3. De la momento resultante de las fuerzas aplicadas al cuerpo. a) Verdadero b) Falso 4. De la aceleracin angular. a) Verdadero b) Falso

Pregunta 2:
De los siguientes objetos que tienen la misma masa, cul tiene mayor momento de inercia respecto al eje indicado?

Pregunta 3:
En qu grafica resulta ms fcil poner a girar el sistema?

MOMENTO DE INERCIA DE UN CILINDRO

dI = r 2 dm = r 2 (dV )

I = dI = r dV
2

I = r 2 (L 2 rdr )

I = 2L r 3 dr
4 R 0

r I = 2L 4

4 M R = 2 2 L R L 4

1 2 I C = MR 2

Cilindros, Poleas, discos

MOMENTO DE INERCIA DE UN ANILLO

TEOREMA DE LA FIGURA PLANA

El momento de inercia de una figura plana con respecto a un eje perpendicular a la misma es igual a la suma de los momentos de inercia de la figura plana con respecto a dos ejes rectangulares en el plano de la figura los cuales se intersecan con el eje dado.

Problema 1:
Determinar el momento de inercia del sistema mostrado en la figura, las masas son puntuales unidas por varillas rgidas de masa despreciable. Asuma que el eje pasa por la masa m y es perpendicular al plano del papel.

TEOREMA DE STEINER
El teorema de Steiner es una frmula que nos permite calcular el momento de inercia de un slido rgido cuando conocemos el momento de inercia respecto a un eje paralelo al anterior y que pasa por el centro de masas.

Problema 2:
Determinar el momento de inercia de una varilla delgada rgida de longitud L y masa m. a) Con respecto al centro de masa. b) Con respecto a un extremo

Solucin (Literal a):

Solucin (Literal b):

Problema 3:
Para un cilindro hueco uniforme de longitud L, con radio interior R1 y radio exterior R2, determinar el momento de inercia alrededor del eje de simetra del cilindro.

Tarea:
Una barra de longitud L y masa M puede girar en uno de sus extremos. En el otro se encuentra pegado una esfera de radio R y masa m como se muestra en la figura. Calcule el momento de inercia del sistema respecto a o? M=2 kg m=2 kg L=1 m R=0.25 m

Energa Cintica de Rotacin

Las partculas del slido describen circunferencias centradas en el eje de rotacin con una velocidad que es proporcional al radio de la circunferencia que describen: vi= ri .

1 1 2 2 dK i = dmi vi = dmi (r )i 2 2

1 2 K = ( ri dmi ) 2 2

K Rot

1 2 = I 2

Problema 4:
Un cable ligero, flexible y que no se estira est enrollado varias vueltas en el tambor de un malacate, un cilindro slido de 50kg y 0.120m de dimetro , que gira sobre un eje fijo horizontal montado en cojinetes sin friccin , tal como se muestra en la grfica adjunta. Una fuerza constante de magnitud 9.0N tira del extremo libre del cable a lo largo de una distancia de 2.0m. El cable no resbala, y hace girar al cilindro al desenrollarse. Si el cilindro estaba inicialmente en reposo, determinar su rapidez angular final y la rapidez final del cable. Asuma que el cable es ligero y que slo el cilindro tiene energa cintica.

Problema 5:
En un experimento de laboratorio para probar la conservacin de energa en el movimiento rotacional, se enrolla un cable ligero y flexible en un cilindro slido de masa M y radio R. El cilindro gira con friccin despreciable sobre un eje horizontal estacionario. Se ata al extremo libre del cable un objeto de masa m y se suelta el objeto sin velocidad inicial a una altura h sobre el piso. Al caer el objeto, el cable se desenrolla sin estirarse ni resbalar, haciendo girar el cilindro. Determinar la rapidez del objeto que cae y la rapidez angular del cilindro justo antes de que el objeto golpee al piso.

Momento de torsin
Es la medida cuantitativa de la tendencia de una fuerza para causar o alterar la rotacin de un cuerpo. Se define momento de torsin o momento de una fuerza F respecto a O como el producto de dicha fuerza y el brazo (distancia perpendicular entre la lnea de accin de la fuerza y O). Su unidad en S.I. es: Nm (no Joules). Siempre se debe escoger un sentido de rotacin como referencia para colocar signos.

= r F

Ejemplo:

Momento de torsin y aceleracin angular de un cuerpo rgido

Para un cuerpo rgido entero se tiene una ecuacin anloga rotacional a la segunda ley de Newton. El momento de torsin neto que acta sobre un cuerpo rgido es igual al momento de inercia del cuerpo alrededor de su eje de rotacin multiplicado por su aceleracin angular. La sumatoria de torques slo incluye los momentos de torsin de fuerzas externas.

= I z z

: debe ser medida en rad/s2

Problema 6:
Un cable ligero, flexible y que no se estira est enrollado varias vueltas en el tambor de un malacate, un cilindro slido de 50kg y 0.120m de dimetro, de tal forma que el cilindro gira sobre su eje. Se tira del cable con una fuerza de 9.0N. Suponiendo que el cable se desenrolla sin estirarse ni resbalar, determinar la aceleracin del cable.

Atencin: La fuerza neta sobre el cilindro debe ser cero porque su centro de masa no se mueve.

Problema 7:
Se enrolla un cable ligero y flexible en un cilindro slido de masa M y radio R. El cilindro gira con friccin despreciable sobre un eje horizontal estacionario. Se ata al extremo libre del cable un objeto de masa m y se suelta el objeto sin velocidad inicial a una altura h sobre el piso. Al caer el objeto, el cable se desenrolla sin estirarse ni resbalar, haciendo girar el cilindro. Determinar la aceleracin del objeto de masa m.

Problema 8:
Un deslizador de masa m1 se mueve sin friccin sobre un riel de aire horizontal , sujeto a un objeto de masa m2 con un hilo sin masa. La polea es un cilindro hueco delgado (con rayos sin masa) de masa M y radio R, y el hilo la gira sin resbalar ni estirarse. Determinar la aceleracin de cada cuerpo, la aceleracin angular de la polea y la tensin en cada parte del hilo.

Rotacin de un cuerpo rgido sobre un eje mvil

Se puede extender el anlisis de la dinmica del movimiento rotacional a algunos casos en los que el eje de rotacin se mueve: traslacin y rotacin combinados. Traslacin del centro de masa y rotacin alrededor de un eje que pasa por el centro de masa Esto se cumple aun si el centro de masa se acelera, de modo que no est en reposo en ningn marco inercial. Ejemplos: pelota rodando cuesta abajo, un yoyo que se desenrolla. Un caso importante: rodar sin deslizar.

1 1 2 K = Mvcm + I cm 2 2 2

Cuerpo rgido traslacin y rotacin

Rotacin de un cuerpo rgido sobre un eje mvil

Un caso importante es el de rodar sin deslizar. Aqu el punto de la rueda que toca la superficie debe estar instantneamente en reposo para que no resbale.

vcm = R
Condicin para rodar sin resbalar

1 1 2 K = Mvcm + I cm 2 2 2

Problema 9
Un casco cilndrico hueco (carcaza cilndrica) de masa M y radio R rueda sin resbalar con rapidez Vcm en una superficie plana. Determinar la energa cintica del mismo.

Problema 10
Se hace un yoyo burdo enrollando un cordel varias veces alrededor de un cilindro slido de masa M y radio R. Se sostiene el extremo del cordel fijo mientras se suelta el cilindro desde el reposo. El cordel se desenrolla sin resbalar ni estirarse al caer y girar el cilindro. Use consideraciones energticas para determinar la rapidez vcm del centro de masa del cilindro slido despus de caer una distancia h.

Problema 11
Quin llega primero a la base del plano inclinado?

Principio de conservacin del momento angular.

Consideremos un sistema de partculas. Sobre cada partcula actan las fuerzas exteriores al sistema y las fuerzas de interaccin mutua entre las partculas del sistema. Para cada unas de las partculas se cumple que la variacin del momento angular con el tiempo es igual al momento de la resultante de las fuerzas que actan sobre la partcula considerada.

Principio de conservacin del momento angular.

Sumando miembro a miembro, aplicando la propiedad distributiva del producto vectorial, y teniendo en cuanta la tercera Ley de Newton, F12=-F21, tenemos:

Como los vectores r1-r2 y F12 son paralelos su producto vectorial es cero. Por lo que nos queda:

Principio de conservacin del momento angular.

El momento angular L y el momento de las fuerzas exteriores Mext respecto de un punto fijo O (origen del sistema de coordenadas) en un sistema de referencia inercial.

El momento angular Lcm y el momento de las fuerzas Mcm respecto al sistema de referencias del centro de masas incluso si no est en reposo con relacin al sistema inercial de referencia O.

Principio de conservacin del momento angular.

El principio de conservacin del momento angular afirma que si el momento de las fuerzas exteriores es cero (lo que no implica que las fuerzas exteriores sean cero, que sea un sistema aislado), el momento angular total se conserva, es decir, permanece constante.

Trabajo y energa en el movimiento de rotacin

Supongamos que se aplica una fuerza exterior F en el punto P. El trabajo realizado por dicha fuerza a medida que el cuerpo gira recorriendo una distancia infinitesimal ds=rd en el tiempo dt es

La componente radial de la fuerza no realiza trabajo, ya que es perpendicular al desplazamiento. El momento de la fuerza es el producto de la componente tangencial de la fuerza por el radio.

P =

Trabajo y energa en el movimiento de rotacin

El trabajo total cuando el slido gira un ngulo es:

El trabajo de los momentos de las fuerzas que actan sobre un slido rgido en rotacin alrededor de un eje fijo modifica su energa cintica de rotacin.

Impulso angular
El momento de las fuerzas que se aplican durante un tiempo t a un slido rgido en movimiento de rotacin alrededor de un eje fijo, modifica el momento angular del slido en rotacin.

Pregunta1
Diga si las afirmaciones siguientes son verdaderas o falsas, y razone su respuesta. a) Todos los puntos de un cuerpo que gira tienen la misma velocidad angular. b) Todos los puntos de un cuerpo que gira tienen la misma velocidad lineal. c) El momento de inercia depende de la situacin del eje de rotacin. d) Si el momento neto de las fuerzas que actan sobre un slido es cero, el momento angular es cero. e) Si el momento neto de las fuerzas que actan sobre un slido es cero, la velocidad angular no cambia. f) Si la fuerza neta aplicada sobre un cuerpo es cero este cuerpo tiene momento angular cero.

Problema 12 (Bloque suspendido)

Un bloque de 2000 kg est suspendido en el aire por un cable de acero que pasa por una polea y acaba en un torno motorizado. El bloque asciende con velocidad constante de 8 cm/s. El radio del tambor del torno es de 30 cm y la masa de la polea es despreciable. 1. 2. 3. Cunto vale el momento que ejerce el cable sobre el tambor del torno? Cunto vale la velocidad angular del tambor del torno? Qu potencia tiene que desarrollar el motor?.Calcular el trabajo realizado durante 10 s

F = 2000 x 9.8 = 19600 M = FxR = 19600 x 0.3 = 5800 Nm

0.08 4 V = = w= 0.3 15 r

P = Mxw = 5800 x 4 / 15 = 1568 w T = Mx = 1568 x10 = 15680 J

Problema 13 (Pndulo Compuesto)

Un pndulo compuesto est formado por una varilla de 200 g de masa y 40 cm de longitud y dos esferas macizas de 500 g y 5 cm de radio, equidistantes 8 cm de los extremos de la barra. El pndulo se haya suspendido de un eje perpendicular a la varilla que pasa por el centro de una de las esferas, y es desviado 65 de la posicin de equilibrio estable. Determinar la velocidad angular del pndulo cuando, una vez soltado, retorna a la posicin de equilibrio estable

Datos:

Mv = 0.2kg Me = 0.5kg L= 0.40m R.= 0.05m =? Pos Equilibrio

65

I C = I e1 + I v + I e 2 IC = 2 1 2 0.5 x 0.05 2 + 0.2 x 0.4 2 + 0.2 x 0.12 2 + 0.5 x 0.05 2 + 0.5 x 0.24 2 = 5 12 5

Ic = 0.0354 Kgm 2

1 mv ghv + me 2 ghe 2 = I c 2 2

Problema 14 (Bloque Esfera)

Un bloque de 6 kg y una esfera de 10 kg estn unidos por un hilo inextensible y sin peso que pasa a travs de una polea en forma de disco de 2 kg de masa. La esfera rueda sin deslizar a lo largo de un plano inclinado 30. Determinar:
1) La(s) tensin(es) de la cuerda. 2) La aceleracin del sistema 3) La velocidad de la esfera y del bloque cuando se han desplazado 1.5 m partiendo del reposo (emplear dos procedimientos para el clculo de este apartado). Dato, el momento de inercia de la esfera es 2/5 mr2.

Tarea 1
Una esfera de masa m y radio r rueda por un plano y adquiere La suficiente velocidad para recorrer un lazo de radio R. La Esfera slida rueda sin deslizar a lo largo de todo su recorrido. Halle la altura mnima h a la cual se encuentra el punto de partida, medida desde la parte superior del lazo.

Tarea 2
1.- La polea de la figura tiene un radio R y un momento de inercia I. Uno de los extremos de la masa m se conecta a un resorte cuya constante de fuerza es K y el otro se sujeta a una cuerda enrollada alrededor de la polea. Si se hace girar la polea en sentido antihorario a fin de enrollar la cuerda, de modo que el resorte se estire una distancia d, a partir de su posicin no deformada y despus se libera desde el reposo. Calcule la velocidad angular de la polea cuando el resorte queda nuevamente sin estirar.(Nota: el plano tiene un ngulo de inclinacin ).

Tarea 3
Una bala de masa m y velocidad v se dispara contra un cilindro en reposo de masa M y radio R. El cilindro esta montado sobre un eje horizontal que pasa por su centro de masa, la lnea de accin es perpendicular a este eje y se encuentra a una altura h temor que el radio. Encuentre la velocidad angular del cilindro si la bala se adhiere a la superficie del cilindro. M=2 Kg h=0.5 m V=120 m/s R=1 m M v m=30 g
h R

Tarea 4
Un bloque de madera (m=1Kg) unido fuertemente a un disco horizontal (M=40Kg) y radio (R=1m) es chocado tangencialmente por una bala (m=100gr) de tal manera que lo atraviesa con una velocidad de salida igual a un tercio de la de entrada que es de 100 m/s. Calcule la velocidad angular del disco en revoluciones por minuto despus del impacto.

Tarea 5
Una barra rgida homognea de masa 2kg y longitud de 1m se suspende del punto O que est a una distancia de 25cm del extremo superior, alrededor del cual puede oscilar. En el otro extremo se encuentra adherida una esfera maciza de radio 33cm. Si el momento de inercia con respecto al punto O del sistema es 1.51kgm2. Cul es la masa de la esfera?

Tarea 6
Un bloque de 2kg y un cilindro slido de 8 kg y radio 20cm, estn unidos por un cuerda ideal que pasa por una polea(disco) de masa igual a 0.5kg y radio 10cm, situada en la unin de dos planos inclinados de 30 y 60 de inclinacin. Sabiendo que el coeficiente de rozamiento entre el bloque y el plano es y que el cilindro rueda sin deslizar, calcule: La aceleracin del bloque y del centro de masa del cilindro La(s) tensin(es) de la cuerda La aceleracin angular de la polea y la velocidad del bloque cuando ha descendido 2m a lo largo del plano, sabiendo que parten del reposo.