Imagenes Radar PDF

1
Miguel ngel Manso Callejo

Imgenes Radar de Satlite.
Aplicacin a la Cartografa y la
Topografa.
Ventajas de las imgenes Radar
Sensor activo.
Capacidad de atravesar nubes y lluvia
Capacidad de registrar en la oscuridad
2
Capacidad de transmisin de la atmsfera
Principio de funcionamiento del Radar
Emisin de un pequeo pulso de energa
electromagntica.
Capacidad de detectar el eco atenuado
reflejado con precisin direccional.
Capacidad para medir el tiempo entre la
emisin y la recepcin.
Capacidad para registrar con haz direccional
y examinar un gran rea.
3
Principio de funcionamiento
Principios de funcionamiento RADAR
Fuente de energa coherente
Fuente monocromtica puntual.
Imagen como mapa de potencias.
Imagen registrada como mapa de potencias y no de tensiones.
Buen comportamiento de transformacin.
Conocer la respuesta impulsiva y la coherencia parcial del sistema.
Conservacin de la energa.
Para poder establecer criterios de calibracin.
Conservacin de la confusin.
Se debe de mantener la incertidumbre.
Conservacin de coordenadas.
Independencia de las coordenadas frente a las rotaciones angulares del
sensor tanto en rango como en azimuth.
4
Ecuacin de potencia del radar
G
2

2
P
R
= P
T
(
0
A) ----------
(4)
3
R
4
Pr = Potencia Recibida
Pt = Potencia trasmitida.
0
= Coeficiente de dispersin.
G = ganancia de la antena
= Longitud de onda del pulso.
R = Altura del satlite.
A = Resolucin de la celda de imagen.
Espectro electromagntico
5
Zona del espectro de trabajo en radar
Bandas Microondas Radar
Ka, K, and very short wavelengths used in early airborne radar
Ku Bands systems but uncommon today
X-band used extensively on airborne systems for military
reconnaissance and terrain mapping.
C-band common on many airborne research systems (CCRS
Convair-580 and NASA AirSAR) and spaceborne systems
(including ERS-1 and 2 and RADARSAT).
S-band used on board the Russian ALMAZsatellite.
L-band used onboard American SEASATand Japanese JERS-1
satellites and NASA airborne system.
P-band longest radar wavelengths, used on NASA experimental
airborne research system
6
Geometra SAR ERS
Geometra RAR
7
ngulo de incidencia
ngulo de incidencia local
8
Configuracin de registro
Resolucin
9
Resoluciones RAR
Se entiende por RAR al Sistema Radar Real.
Resolucin en Range:
Rg = c/(2 sin B
R
)
c = Velocidad de la luz
= Inclinacin lateral de la antena
Br = Ancho banda frecuencia
Resolucin en Azimut:
x = R / La
R = Altura del instrumento
= Longitud de onda
La = Longitud de la antena en la direccin del azimut
Resoluciones SAR
SAR : Sistema Radar de Apertura Sinttica
Resolucin en Azimut:
x = La / 2
La = Longitud de la antena en la direccin del azimut
Resolucin en Range:
Rg = c/(2 sin B
R
)
c = Velocidad de la luz
= Inclinacin lateral de la antena
Br = Ancho banda frecuencia
10
SLAR vs SAR
Analizando la resolucin en Azimut se puede
interpretar:
SLAR cuanto ms larga la antena mejor
resolucin.
SAR cuanto mas corta la antena mejor.
Principio fsico:
Efecto doppler
Parmetros que afectan a la dispersin.
Los distintos tipos de superficies generan distintos
tipos de dispersiones:
reas urbanas: dispersin muy fuerte.
Bosques: dispersin intermedia.
Agua calmada: baja dispersin.
El coeficiente de dispersin proporciona
informacin de la superficie y depende de:
Parmetros de observacin (frecuencia, polarizaciones,
ngulo de incidencia).
Parmetros de superficie (rugosidad, geometra,
permeabilidad dielctrica).
11
Efectos sobre la dispersin
Frecuencia determina:
Profundidad de penetracin.
Rugosidad relativa de la superficie considerada.
Profundidad de penetracin:
Depende de la humedad del objetivo.
Las Microondas no penetran mas all de unos milmetros
en el agua.
Polarizacin.
La polarizacin depende de las orientaciones de los
campos elctrico y magntico
Permite determinar distintas capas del objetivo en funcin
de la polarizacin utilizada.
Efectos sobre la dispersin
Rugosidad:
Se trata de un concepto relativo comparado con la
longitud de onda.
Angulo de incidencia:
La dispersin depende de la posicin del objeto frente al
nadir. Cuanto ms prximo ms sensible.
Humedad:
La permeabilidad y conductividad dielctrica dependen
de la humedad. Los cambios son fuertes. La profundidad
de penetracin tambin depende de la humedad.
12
Distorsin de la imagen Radar
Distorsin de escala
Desplazamientos del relieve
Foreshortening
Layover
13
Foreshortening
Layover
14
Efectos del relieve
Compresin por pendientes
Sombras
Shadows
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Bandas utilizadas por satlites con radar
Capacidad de penetracin Bandas Radar
16
Capacidad de penetracin en el hielo.
0.404m 21.7m 0.027m 8.1m Profundidad
penetracin
0.170 0.0001 0.571 0.00021 (Parte
Imaginaria de )
3.23 1.87 2.95 (Parte Real de
)
1.25GHz 5.2GHz 5.3GHz 10.3GHz Frecuencia
L C C X Banda
Capacidad de penetracin en slidos
17
Aplicaciones del SAR
Obtencin del espectro de las olas de agua en el
ocano.
Clasificacin de tipos de hielos.
Seguimiento de desplazamientos del hielo.
Modelos digitales del terreno por interferometra
Deteccin automtica de vertidos de fuel.
Altmetros radar.
Radargrametra.
Geodesia: Determinacin del geoide
Procesado en azimuth
18
Range Migration
Preproceso de imgenes SAR
Ruido Speckle.
Se trata de ruido producido por la suma vectorial (mdulo + fase) de
los distintos ecos producidos por las reflexiones en la superfic ie.
Dicha suma aleatoria se produce de una forma indeseada y genera
pixels claros y oscuros como ruido speckle.
Se recomienda eliminar dicho ruido antes de cualquier procesamiento
de la imagen.
Mtodos de eliminacin:
Filtros estndar: Media, Mediana, Kuan (mnimos cuadrados), Lee
(tambin), Gamma ( Maximizacin a posteriori), Frost ( adaptativo
de Wiener), Kalman (adaptativo basado en prediccin), Geomtricos
(no lineales), Oddy (considerado de mediana) y AFS (filtro
adaptativo de superficies)
Filtros Wavelet (ejemplo Daubechies simtrico)
19
Filtrado de Media (Speckle)
Se trata de sustituir el valor de cada pxel por
la media de los pxeles encerrados en la
ventana del filtro.
No elimina la aberracin del ruido sino que lo
suaviza.
Tamao de la ventana:
Tericamente grande : compensar claros con
oscuros.
Prctica: No muy grande por producir prdida de
detalles.
Filtrado de Mediana (Speckle)
Consiste en ordenar numricamente los
valores de los pxeles encerrados en la
ventana del filtro y tomar el valor que se
encuentra en la mitad del rango para sustituir
el punto en la imagen.
Es til para reducir ruido impulsivo o
puntual.
El ruido con amplitudes menores a la mitad
de la ventana son eliminados.
Mantiene las rampas.
20
Filtrado regiones locales (Speckle)
Se generan en la ventana del filtro 8 ventanas de menor
orden colocadas segn orientaciones. Se calcula la varianza
de cada ventana. Se sustituye el valor del ppixel por la media
de la ventan que menor varianza ha generado.
Se supone que la ventana con menor varianza tiene los
pxeles menos afectados por la onda que genera la
interferencia.
La imagen as generada est formada por una serie de reas
uniformes, cuyo tamao depende del tamao de la ventana
que se usa. En la prctica se suele utilizar secuencialmente 2
o 3 veces incrementando el tamao de la ventana. El
resultado as conseguido se utiliza para realizar clasificacin.
Filtrado Lee (Speckle)
Se supone que el ruido puede ser modelado
matemticamente con media 1 y desviacin estndar s
coeficiente de variacin. S = 0.52
Se basa en que la media y varianza del pxel de inters es
igual a la media y varianza de la ventana del filtro.
El clculo es el siguiente:
Valor final = [Media] + K [Valor inicial Media]
K = Var(x) / [ Media
2

2
+ Var(x)]
Varianza ventana + Media ventana
2
Var(x) = --------------------------------------------- - Media ventana
2
2
+ 1
21
Filtrado Sigma (Speckle)
Se basa en que el ruido sigue una distribucin Gausiana y
asume que el 95.5% de las muestras aleatorias estn dentro
de 2 veces la desviacin estndar del rango
Se reemplaza el pxel de inters con la media de los pxeles
de la ventana, Los pxeles de inters sern aquellos que caen
dentro del rango designado.
Se suele seguir un proceso repetitivo y la forma de aplicarlo
es la siguiente:
Pass Valor Multiplicador Window
1 0.26 0.5 3x3
2 0.26 1 5x5
3 0.26 2 7x7
Filtrado de congelado (Speckle)
Se asume que el ruido es multiplicativo con
estadsticos estacionarios.
Se basa en un algoritmo que minimiza el
error cuadrtico medio que se adapta a las
caractersticas de la imagen.
Valor =
nxn
k e
|t|
k = cte de normalizacin. I = media local, = varianza local.
= coeficiente de variacin de la imagen
|t| = | x x
0
| + |y y
0
|
= (4/ n
2
) (
2
/ I
2
)
n = tamao de la ventana
22
Gamma-MAP (Speckle)
Se trata de un filtro de maximizacin a posteriori, que estime
el valor del pixel asumiendo que existe prdida entre la
media local y el valor con el ruido.
Se maximiza a posteriori la funcin de densidad de
probabilidad respecto a la imagen original.
Se aplica ya que por ejemplo las reas con vegetacin natural
producen ruido speckle con distribucin Gamma.
Algoritmo:
I
3
I I
2
+ (I Valor) = 0
I = valor sugerido.
I = media local
= Varianza original de la imagen
Reduccin de Speckle con Wavelet
23
Ejemplos usando filtros Wavelet
Imagen con ruido Speckle Filtrada Otros Filtrada Wavelet
Otros Ejemplos Speckle Wavelet
Sin ruido
Con ruido
Filtrada Wavelet Otro Filtro
24
Comparativas simuladas de filtros
Comparativas resultados Filtros Speckle
25
Protocolo propuesto para eliminar Speckle
Protocolo propuesto para eliminar Speckle
1 Clculo de los estadsticos para la reduccin de
reas localmente estacionarias.
2 Deteccin de vecinos que no son localmente
estacionarios.
3 Replicar para comparar reas no localmente
estacionarios.
4 Filtrado de Speckle de las reas no localmente
estacionarias.
5 Algoritmo multiresolucin para encajar el tamao
y forma del vecino a la seal estacionaria.
26
Deteccin de bordes (Realce)
Se trata de detectar bordes, lneas o puntos.
Estos pueden detectar rampas, escalones,
dobles rampas y sierras.
Los algoritmos de deteccin de bordes o
esquinas se basan en la 1 y 2 derivada.
1 derivada Filtros Prewitt
2 derivada Filtros Laplacianos.
Procesamiento SAR
27
Imagen geocodificada
Interpretacin de imgenes radar
Existen una gran diferencia entre la imagen del
visible y la imagen radar en cuanto a la
interpretacin. Las caractersticas mas relevantes
estn relacionadas con la radiometra: Speckle,
texturas y geometra.
Las sombras en radar son consecuencia del ngulo
de incidencia y no de la geometra de la iluminacin
solar.
Los niveles de gris estn relacionados con
propiedad de dispersin de la superficie
La dispersin es proporcional a: la rugosidad, las
propiedades dielctricas y las pendientes locales
28
Interpretacin de imgenes radar
Parmetros utilizados :
Tono, texturas, formas, estructuras y tamaos.
Fases de la fotointerpretacin:
Lectura : reconocimiento.
Anlisis: reconocer las capacidades
Interpretacin deductiva: usa la experiencia y su
conocimiento temtico de los datos.
Tono, Formas, estructura y tamao
Tono:
Valor medio de la intensidad de la dispersin. Mayor
intensidad de dispersin tonos ms claros.
Formas:
Contornos de los objetos (carreteras, puentes,
aeropuertos).
Estructuras:
Agrupaciones espaciales con configuraciones recursivas.
Tamao:
Usado como parmetro cuantitativo para evaluar la escala
y dimensin de los objetos en el terreno.
29
Texturas
Definicin:
Se define elemento de textura como el mas pequeo
elemento homogneo en cuanto a radiometra.
Se pueden diferenciar tres tipos de texturas:
Micro-texturas: Similar al ruido Speckle.
Meso-texturas: o textura de escena. Se trata de la
variacin natural media de la dispersin en un conjunto
de pxeles.
Macro-texturas: variaciones en brillo que afectan a
muchos pxeles: carreteras,alineamientos geolgicos,
sobras forestales, etc..
Texturas.
El anlisis de texturas se utiliza en zonas sin pendientes ni
esquinas con el objetivo de segmentar la imagen e
interpretarla.
Se utiliza en la zona del visible auque tiene mayor inters en
radar para la clasificacin.
Algoritmos de anlisis de texturas:
1 Orden Media
2 Orden Varianza
3 Orden Skewness
4 Orden Kurtosis
30
Anlisis de texturas
Consideraciones sobre texturas
El ruido Speckle se superpone con carcter multiplicativo
creando problemas en el anlisis de texturas o deteccin
de bordes.
El tono es un concepto local. La variacin local del tono
es la que proporciona la textura.
Textura depende de la distribucin espacial de los pxeles
y por tanto de la escena no del sistema.
La textura y la estructura est limitada por la resolucin
espacial.
El filtrado y el anlisis de texturas se deben de realizar
sobre la imagen original (Slant range). La imagen ground
range est radiomtricamente distorsionada.
31
Correccin radiomtrica
Se pueden producir errores en radiometra por:
Imperfecciones en las antenas de Tx y Rx
Ruido Speckle
Seales fuertes de mbito cercano.
Solucin:
Promediar el brillo de cada lnea con una constante, el valor de la
constante suele ser el brillo medio de toda la imagen
a
i
= valor medio de cada fila.
Valor medio total = ( a
i
)/x
Coeficiente de calibracin
i
= valor medio total / a
i
Slant to Ground Range Conversion
32
Interferometra SAR
Interferometra SAR
Objetivo:
Obtencin de la altura del suelo a partir de dos
imgenes SAR obtenidas desde puntos prximos.
Geometra del modelo
33
Ecuaciones del modelo
Se ha aplicado:
Teorema del coseno: c
2
=a
2
+b
2
-2ab coseno(C)
Coseno de la suma.
Y propiedad : seno
2
() + coseno
2
() = 1
Dependencias encontradas
Las dependencias de la altura son:
B = Longitud de la lnea base.
= Orientacin de la lnea base.
Precisin de la z ser funcin del conocimiento de la lnea
base.
34
Estimacin de la lnea base
Se basan en datos precisos de las rbitas.
En la existencia de un modelo digital de elevacin.
Reflectores en las esquinas.
Se aprovecha la tierra plana en la escena.
Modelo propuesto por ZESS:
No se necesitan reflectores en las esquinas.
No se impone la restriccin de tierra plana en la escena.
Independencia de los datos de la rbita.
Se pueden estimar las variaciones de la lnea base con el tiempo.
Independencia de la precisin de las cotas de los puntos de control.
Tcnica utilizada (Basada en filtros de Kalman)
Requiere un conocimiento muy pobre de la altura del terreno.
Proporciona en muy poco tiempo una estimacin de la lnea base. Se
recomienda usar una estimacin coarse en cualquier caso.
Flujo de procesamiento para InSAR
35
Imagen Co-Registration
Objetivo:
Disponer de dos imgenes (par) correladas (
casadas ) de la misma superficie.
Mecanismos:
Correlacin en el dominio original (mdulo).
Correlacin en el dominio de Fourier (fft).
Fases:
Bsqueda de desplazamiento.
Remuestreso de una de ellas.
Generacin del interferograma
Se define como la diferencia de fases entre
las dos imgenes.
Las expresiones que rigen el proceso son:
Interferograma en mdulo 2
36
Fase Unwrapping
La idea fundamental es la estimacin del nmero de ciclos
completos de longitud de onda para a partir de ella y el
interferograma poder determinar la elevacin del terreno.
Se trata de un proceso complejo, y existen varios algoritmos
con estimaciones que pretenden obtener la mxima precisin
y bondad del mtodo.
Fundamentos matemticos:
Soluciones al fase unwrapping
Problemas prcticos de la determinacin de la fase desde el
interferograma:
Se suele realizar una integracin de las fases suponiendo que la
diferencia de fases entre dos puntos adyacentes es inferior a .
El problema que puede aparecer es que los caminos de integracin no
generen el mismo resultado.
Ejemplo:
0.2 0.0 0.8 0.0
0.4 0.2 0.2 0.4
0.6 0.8 0.8 0.6
0.8 0.8 0.8 0.8
0.2 0.0 -0.2 0.0
0.4 0.2 0.2 0.4
0.6 -0.2 -0.2 0.6
0.8 -0.2 -0.2 0.8
0.2 0.0 -0.2 0.0
0.4 0.2 0.2 0.4
0.6 0.8 0.8 0.6
0.8 0.8 0.8 0.8
Original 1 fila - columnas 1 columna- filas
37
Algoritmos de unwrapping
Recorte de residuos (Branch-cut) (tree)
Goldstein
Mnimos cuadrados.
Mnimos cuadrados ponderados.
Sntesis de los anteriores.
Estimacin de pendientes locales del suelo.
Suavizados adaptados recursivos.
Filtro de kalman.
Minimizacin de diferencias ponderadas.
Recorte de residuos
Se basa en la localizacin de circulaciones
entre las fases de los pxeles vecinos para
determinar si hay saltos de fase, y en su caso
marcarlos generando rboles. Estos rboles
segn crecen pueden llegar a cerrarse y dejar
aisladas zonas en las que sea imposible
recuperar la fase.
0.4 0.2
0.6 0.8
+
38
Mnimos cuadrados
Ghiglia and Romano aprovecharon teora de Hunt.
Sea ij la fase del interferograma
Sea ij la estimacin de la fase que minimiza la
diferencia entre el gradiente calculado entre la fase del
interferograma y el presunto suavizado unwrapped.
s = P + n
Sea s la medida de diferencia de fase entre filas y
columnas de .
Sea P la matriz conteniendo (1, -1 y 0) que describen las
operaciones de diferenciacin entre filas y columnas.
Sea la fase.
Sea n el ruido
La solucin mnimo cuadrtica es = (P
T
P)
-1
P
T
s
Mnimos cuadrados cont.
Solucin:
Diferencias en filas y columnas
Se trata de la versin discreta de la ecuacin de Poisson y puede ser
calculada eficientemente por la transformada discreta del coseno
39
Mnimos cuadrados ponderados
Se pondera la diferencia del gradiente.
Mtodo iterativo propuesto por Ghiglia y
Romero con criterio de convergencia
Ws = WP + n
= (P
T
W
T
WP)
-1
P
T
W
T
Ws
Sntesis de los tres anteriores
Se trata de aplicar de forma ordenada y
ptima los tres anteriores algoritmos para
obtener el interferograma en fase completa.
Mtodo:
Usar mtodo de mnimos cuadrados.
Usar mtodo de recorte de residuos.
Calcular la diferencia entre los anteriores.
Aplicar mnimos cuadrados ponderados.
40
Estimacin de las pendientes del suelo.
Se basa en un preprocesamiento del
interferograma para originar los datos y
mejorar la estimacin. Se sucede con la
estimacin de las pendientes del
interferograma con fase completa a partir de
los gradientes de las fases del interferograma.
Por ltimo se integra generando la imagen
con fases completas.
Uso de suavizados adaptativos recursivos
Se basa en que un interferograma puede ser suavizado hasta
convertirlo en un plano sin la existencia de ruido o de
residuos, de tal forma que se garantiza la existencia de un
interferograma suavizado cuya diferencia con el original no
tiene residuos.
Filosofa de funcionamiento:
Suavizar interferograma
Restarlo del anterior.
Nuevo interferograma.
Se intenta integracin si hay residuos
41
Filtrado de kalman
Se utiliza para estimar y fundir con el estimador de
pendientes locales del suelo.
Minimizacin de diferencias ponderadas
Mtodo propuesto por Constantini en 1996
que trata de minimizar diferencias entre
vecinos de forma ponderada. Para ello
aprovecha algunas tcnicas de bsqueda del
camino ms corto en una red.
42
Coherencia
Se trata de un producto derivado del interferograma.
Su definicin matemtica es:
Correccin geomtrica del DEM.
Mtodos:
2 Pasos: Clculo de alturas previo a la transformacin a
un sistema de coordenadas.
1 Paso: Clculo del sistema de coordenadas a partir de la
posicin del sensor, seal de rango, frecuencia central
doppler y la fase del interferograma.
Refinado:
Consiste en utilizar puntos de control para corregir las
desviaciones y movimientos en las direcciones cross-
track y nadir. Se calcula una constante de fase que
posteriormente permite calcular la fase absoluta desde el
interferograma..
43
Correccin geomtrica del DEM.
Otro mtodo:
Consisten en el clculo de vectores tridimensionales . Hace la
aproximacin de que los dos vectores desde los sensores al punto son
paralelos. Apoyado en la utilizacin de una base ortogonal que se
calcula a partir del rango, doppler central y la ecuacin de fase del
interferograma.
Mtodo de refinado de la lnea base por
mnimos cuadrados:
Se basa en que el vector de estado del momento puede ser refinado
ya que el otro parmetro ( modelo de la rbita) garantiza la precisin.
Para este modelo se conocen las distintas fases del algoritmo de
implementacin:
1 Refinado de la geometra de la imagen
2 Refinado por mnimos cuadrados del conocimiento
de la lnea base.
3 Clculo de las coordenadas en el espacio para cada
pixel del interferograma por el mtodo de Newton-
Raphson.
4 Transformacin al sistema de coordenadas de la
proyeccin cartogrfica.
5 Generacin del modelo digital de elevacin
Fases refinado lnea base por Mnimos
Cuadrados
44
Interferograma
Imagen de coherencia
45
Modelo Digital de Elevacin
Fuentes de error y precisiones InSAR
Las fuentes de error en la generacin de los
modelos digitales de elevacin por
interferometra son:
Estimacin de la fase genera errores en la
estimacin de la altura.
Errores en el conocimiento de la lnea base
genera errores en el modelo.
Precisin de los DEM en ERS1
< 5m (error cuadrtico medio)
46
Deteccin de movimientos InSAR
Interferogrametra SAR Diferencial

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