Control Automtico I

QU ES MODELAR?
Conjunto de tcnicas que nos permiten obtener una representacin del sistema, planta o proceso a controlar. Son representaciones abstractas. TIPOS DE MODELOS
MODELOS MENTALES Representaciones presentes en nuestro cerebro; por ejemplo, una representacin mental de nuestro cuerpo que permite controlarlo para caminar, saltar, MODELOS LINGSTICOS Representaciones con palabras; este prrafo, por ejemplo intenta explicar con palabras qu es el sistema denominado modelo lingstico MODELOS GRFICOS Tablas y/o grficas como modelos; los catlogos de productos de ingeniera suelen contener muchos ejemplos de este tipo de modelo. MODELOS SOFTWARE Programas de computador que representen a sistemas complejos, como por ejemplo mediante el uso de redes neuronales MODELOS MATEMTICOS Ampliamente usados en fsica, ingeniera, economa, etc.. Se trata de ecuaciones que muestran las relaciones existentes entre las variables que afectan un sistema

Ing. Jos L. Mendoza Rodrguez

Control Automtico I

MODELADO
Un mismo sistema puede estar representado por diferentes modelos.
MODELO 1

MODELO 4

SISTEMA

MODELO 2

MODELO 3

Ing. Jos L. Mendoza Rodrguez

Control Automtico I

MODELADO
El uso de modelos permite realizar simulaciones y representar situaciones que es muy difcil tener en la realidad. En la asignatura se utilizar modelos matemticos.
Un modelo es una representacin aproximada de la realidad Cuanto ms complejo sea, ms se aproximar al sistema real Si es demasiado complejo, ser difcil trabajar con l Si es demasiado sencillo, no representar todos los aspectos interesantes

UN MODELO DEBE TENER LA COMPLEJIDAD MNIMA QUE NOS PERMITA REPRESENTAR LOS ASPECTOS QUE NOS INTERESAN DEL SISTEMA QUE ESTAMOS ESTUDIANDO: SLO QUEREMOS MODELAR LO QUE QUEREMOS ESTUDIAR
Ing. Jos L. Mendoza Rodrguez

Control Automtico I

Obtencin de modelos matemticos

1. Entender el sistema/planta/proceso. 2. Identificar entradas, salidas y perturbaciones. 3. Dividir la planta en partes ms pequeas para obtener ecuaciones. 4. Escribir el modelo de la planta y comprobar que el nmero de ecuaciones que tenemos es mayor o igual que el nmero de variables a controlar, es decir, comprobar la coherencia del modelo. 5. Obtener los datos para comprobar el modelo. 6. Comprobar que el modelo con los anteriores datos se comporta adecuadamente, es decir, que las ecuaciones reflejan adecuadamente el comportamiento del sistema. Para ello se aplican tcnicas de validacin y verificacin. 7. Simplificar el modelo.

Ing. Jos L. Mendoza Rodrguez

Control Automtico I

Pasos en el diseo de un controlador

Modelo del Proceso No lineal

Linealizacin
Lineal

Modelo de Laplace
Funcin de transferencia

Diagrama de bloques Dominio de tiempo Dominio de frecuencia

Anlisis Diseo del controlador

Ing. Jos L. Mendoza Rodrguez

Control Automtico I

FUNCIN DE TRANSFERENCIA
La funcin de transferencia de un sistema se define como la relacin entre la transformada de Laplace de la variable de salida y la transformada de Laplace de la variable de entrada, suponiendo que todas las condiciones iniciales se hacen iguales a cero. La funcin de transferencia de un sistema (o elemento) representa la relacin que describe la dinmica del sistema considerado. La funcin de transferencia puede definirse solamente para un sistema lineal y estacionario (de parmetro constante). En un sistema no estacionario no pueden utilizarse la transformada de Laplace. La funcin de transferencia no incluye ninguna informacin concerniente a la estructura interna del sistema, ni a su comportamiento.

Ing. Jos L. Mendoza Rodrguez

Control Automtico I

FUNCIN DE TRANSFERENCIA
c(t ) salida r (t ) entrada
con condiciones inicialescero

L c(t ) Funcin de transferencia L r (t )

Ing. Jos L. Mendoza Rodrguez

Control Automtico I

FUNCIN DE TRANSFERENCIA
Ejemplos de funciones de transferencia: 1. Circuito RL Utilizando ley de voltajes de Kirchhoff, se tiene:
R

i (t )
v (t )
Circuito RL

v(t )

Ri (t ) L

di dt

Aplicando la transformada de Laplace con condiciones iniciales cero:

V (s) RI ( s ) LsI ( s)

la relacin corriente voltaje en Laplace, queda: 1 I (s) R V (s) L s 1 R

Ing. Jos L. Mendoza Rodrguez

Control Automtico I

FUNCIN DE TRANSFERENCIA
Funcin de transferencia y su correspondiente diagrama de bloques
R
i(t)

v(t)
Circuito RL

I(s) V(s)

L s 1 R

1 R

V(s)

L s 1 R
Ing. Jos L. Mendoza Rodrguez

1 R

I(s)

Control Automtico I

FUNCIN DE TRANSFERENCIA
Ejemplos de funciones de transferencia: 2a. Sistema masa amortiguador resorte Utilizando las leyes de Newton, se obtiene:

d2y dy m 2 b ky (t ) r (t ) dt dt
Donde: m es la masa y b es el coeficiente de friccin viscosa K es la constante del resorte y(t) es el desplazamiento y r(t) es la fuerza aplicada. Su trasformada de Laplace es:

M s 2Y ( s) sy(0 ) y ' (0 )
Considerando
' : y (0 )

b sY ( s) y(0 )

KY ( s)

R( s )
r(t)

y(t)

0, y (0 ) 0, Ms 2Y ( s) bsY ( s) KY ( s) R( s) Y (s) La funcin de transferencia es: R( s)

Ms 2

1 bs K

Sistema masaamortiguador-resorte

Ing. Jos L. Mendoza Rodrguez

Control Automtico I

FUNCIN DE TRANSFERENCIA
Funcin de transferencia y su correspondiente diagrama de bloques

Y(s) R(s)

1 Ms2 bs K

m y(t) r(t)
Sistema masaamortiguador-resorte
Ing. Jos L. Mendoza Rodrguez

R(s)

1 Ms2 bs K

Y(s)

Control Automtico I

FUNCIN DE TRANSFERENCIA
Ejemplos de funciones de transferencia: 2b. Sistema masa amortiguador resorte con desplazamiento inicial Considrese ahora que existe un desplazamiento inicial y0. Entonces para conservar la condicin una entrada una salida se hace r(t) = 0

M s 2Y ( s) sy(0 ) y ' (0 )

b sY ( s) y(0 )

KY ( s)
y0 ,

R( s )

r (t ) 0, y ' (0 ) Condiciones iniciales La funcin de transferencia es:

0, y (0 )

Y ( s)

y0 ( Ms b) Ms 2 bs K

Ahora el desplazamiento solo depende de la posicin inicial y los parmetros del sistema.
Ing. Jos L. Mendoza Rodrguez

Control Automtico I

FUNCIN DE TRANSFERENCIA
Las races del denominador de la funcin de transferencia se llaman POLOS y se representan con una x en el plano complejo. Las races del numerador se llaman CEROS y se representan con una o en el plano complejo.

Cero en plano complejo Son lo valores para los cuales el modulo de |X(s)| 0 Ceros: S=-6,-2 Polo en plano complejo Son lo valores para los cuales el modulo de|X(s)| Polos S=0,-3,-5
Ing. Jos L. Mendoza Rodrguez

Control Automtico I

FUNCIN DE TRANSFERENCIA
Resumen de las leyes de los elementos
Tipo de elemento Elemento fsico Inductancia elctrica Ecuacin representativa Smbolo

I n d u c t a n c I a

v21

di L dt 1 df k dt
f

v1

v2

Resorte traslacional

v21

f
v1
1

v2
2

Resorte rotacional

21

1 dT k dt

T1

T2
Ing. Jos L. Mendoza Rodrguez

Control Automtico I

FUNCIN DE TRANSFERENCIA
Resistencia elctrica R e s i s t e n c i a

1 v21 R
f f bv

v1

v2

b
v21
T T

Amortiguador traslacional Amortiguador rotacional

21 1

b
Resistencia fludica Resistencia trmica

1 p21 Rf
1 T21 Rt
T1

p1

Rf
q
q

p2
T2

Rt

Ing. Jos L. Mendoza Rodrguez

Control Automtico I

FUNCIN DE TRANSFERENCIA
Capacitancia elctrica C a p a c i t a n c i a

dv i C 21 dt f dv m dt d dt

v1

C
f

v2

Masa

m v
T

Inercia

j
p2
q1 p1 q2

Capacitancia fludica

q21

dp21 Cf dt

Cf
Capacitancia trmica

q Ct

dT dt

q
Ing. Jos L. Mendoza Rodrguez

Ct

Control Automtico I

DIAGRAMA DE BLOQUES
La relacin causa y efecto de la funcin de transferencia, permite representar las relaciones de un sistema por medios diagramticos. Diagrama a bloques Los diagramas de bloques de un sistema son bloques operacionales y unidireccionales que representan la funcin de transferencia de las variables de inters. Consideraciones: Tiene la ventaja de representar en forma ms grfica el flujo de seales de un sistema. Con los bloques es posible evaluar la contribucin de cada componente al desempeo total del sistema. No incluye informacin de la construccin fsica del sistema (Laplace). El diagrama de bloques de un sistema determinado no es nico.
Ing. Jos L. Mendoza Rodrguez

Control Automtico I

DIAGRAMA DE BLOQUES
Elementos de un diagrama a bloques
Variable de entrada Funcin de transferencia Variable de salida

G (s)

Flecha: Representa una y solo una variable. La punta de la flecha indica la direccin del flujo de seales. Bloque:

Representa la operacin matemtica que sufre la seal de entrada para producir la seal de salida. Las funciones de transferencia se introducen en los bloques. A los bloques tambin se les llama ganancia.
Ing. Jos L. Mendoza Rodrguez

Control Automtico I

DIAGRAMA DE BLOQUES
Diagrama de bloques de un sistema en lazo cerrado
R( s )
+ punto de suma -

E (s) G (s) B( s ) H (s)

C (s)

punto de bifurcacin

Funcin de transferencia en lazo abierto

B( s) E (s)

G (s) H (s) G(s)

C (s) Funcin de transferencia trayectoria directa E (s)

Funcin de transferencia lazo cerrado

C (s) G(s) R( s) 1 G ( s) H ( s)
Ing. Jos L. Mendoza Rodrguez

Control Automtico I

REDUCCIN DE DIAGRAMA DE BLOQUES

Regla 1.- Manejo de puntos de suma

Regla 2. Bloques en serie o cascada

Ing. Jos L. Mendoza Rodrguez

Control Automtico I

REDUCCIN DE DIAGRAMA DE BLOQUES

Regla 3. Bloques en paralelo

Regla 4. Pasar un punto de suma hacia atrs de un bloque

Ing. Jos L. Mendoza Rodrguez

Control Automtico I

REDUCCIN DE DIAGRAMA DE BLOQUES

Regla 5. Pasar un punto de suma hacia delante de un bloque

Regla 6. Pasar un punto de toma o derivacin de seal hacia atrs de un bloque

Ing. Jos L. Mendoza Rodrguez

Control Automtico I

REDUCCIN DE DIAGRAMA DE BLOQUES

Regla 7. Pasar un punto de toma o derivacin de seal hacia adelante de un bloque

Regla 8. Manejo de la forma cannica de representar sistemas de control automtico

Ing. Jos L. Mendoza Rodrguez

Control Automtico I

REDUCCIN DE DIAGRAMA DE BLOQUES

Pautas para la reduccin de diagrama de bloques 1. Combinar todos los bloques en cascada. 2. Combinar todos los bloques en paralelo. 3. Eliminar todos los lazos menores de retroalimentacin. 4. Desplazar los puntos de suma hacia la izquierda y los puntos de toma hacia la derecha. 5. Repetir los pasos anteriores hasta alcanzar la forma cannica.

Ing. Jos L. Mendoza Rodrguez

Control Automtico I

DIAGRAMA DE BLOQUES
Objetivo: El objetivo de este apartado es dotar de los conocimientos y de las habilidades necesarias para la representacin matemtica del comportamiento de componentes de sistemas de control analgico lineal y sistemas completos, para que adquiera la Competencia de Modelacin Matemtica y algunas representaciones grficas.
A continuacin se presenta un ejemplo de reduccin de diagramas de bloque de una entrada con una salida a su mnima expresin

Ing. Jos L. Mendoza Rodrguez

Control Automtico I

DIAGRAMA DE BLOQUES DE UNA ENTRADA Y UNA SALIDA

Ejemplo de reduccin de diagramas de bloque de una entrada y una salida.
H2

R(s)

+
-

G1

G2
G3

+
+

C(s)

H1

G4

Ing. Jos L. Mendoza Rodrguez

Control Automtico I

Aplicando la regla 7

H2

R(s)

+
-

G1

G2
G3

+
+

C(s)

H1

G4

Ing. Jos L. Mendoza Rodrguez

Control Automtico I

La Regla 7 dice que al desplazar un Punto de Toma despus de un bloque, se agrega a la Toma el inverso del bloque desplazado.
H2

R(s)

+ -

G1

G2
G3

+ +

C(s)

H1
1 G3

G4

Nota: Para los Puntos de Toma no existe Teorema, se colocan como mejor convenga.

Aplicando la Regla 2
Ing. Jos L. Mendoza Rodrguez

Control Automtico I

H2

R(s)

+ -

G1

G 2 G3

+ +

C(s)

H1 G3
G4

Nota: El Punto de Suma de 3 entradas se puede substituir por 2 Puntos de Suma de 2 entradas a como mejor convenga.

Nota: Esta retroalimentacin se puede separar, porque entra a 2 puntos de suma.

Ing. Jos L. Mendoza Rodrguez

Control Automtico I

H2

R(s)

+ -

G1

+ -

G 2 G3

+ +

C(s)

H1 G3 H1 G3
G4

Aplicando la Regla 8
Nota: Para los Puntos de Toma no existe Regla, se colocan como mejor convenga.
Ing. Jos L. Mendoza Rodrguez

Control Automtico I

H2

R(s)

+ -

G1

G2G3 1 G2 H 1 H1 G3
G4

+ +

C(s)

Aplicando la Regla 8

Ing. Jos L. Mendoza Rodrguez

Control Automtico I

R(s)

G1

G2G3 1 G2 H1 G2G3 H 2 H1 G3
G4

+ +

C(s)

Aplicando la Regla 2

Ing. Jos L. Mendoza Rodrguez

Control Automtico I

R(s)

G1G2G3 1 G2 H1 G2G3 H 2 H1 G3
G4

+ +

C(s)

Aplicando la Regla 8

Ing. Jos L. Mendoza Rodrguez

Control Automtico I

R(s)
1 G2 H1

G1G2G3 G2G3 H 2 G1G2 H1

+ +

C(s)

G4

Aplicando la Regla 3

Ing. Jos L. Mendoza Rodrguez

Control Automtico I

Funcin de transferencia
R(s)

1 G2 H1

G1G2G3 G2G3 H 2 G1G2 H1

C(s)

G4

Forma cannica o mnima expresin

Ing. Jos L. Mendoza Rodrguez

Control Automtico I

DIAGRAMA DE BLOQUES CON ENTRADAS Y SALIDAS MLTIPLES

En los Diagramas de Bloque de sistemas con entradas y salidas mltiples lineales debe de existir una funcin de transferencia para la contribucin de cada entrada a cada salida, o sea habr tantas funciones de transferencia como nmero de entradas multiplicada por el numero de salidas. Para facilitar el manejo de las funciones de transferencia de sistemas con entradas y salidas mltiples se usar la notacin matricial como se muestra en la Ecuacin 1 para tres entradas una salida y en la Ecuacin 2 para dos entradas y dos salidas.

Ing. Jos L. Mendoza Rodrguez

Control Automtico I

DIAGRAMA DE BLOQUES CON ENTRADAS Y SALIDAS MLTIPLES

La Ecuacin 1 para tres entradas una salida y en la Ecuacin 2 para dos entradas y dos salidas.
R1 ( s ) R2 ( s ) R3 ( s )

C (s)

C (s) R1 ( s ) R1 ( s )

C (s) R2 ( s ) R2 ( s )

C (s) R3 ( s ) R3 ( s )

C (s) R1 ( s )

C (s) R3 ( s )

C (s) R3 ( s )

Ecuacin 1

C1 ( s ) C2 ( s )

C1 ( s ) C1 ( s ) R1 ( s ) R2 ( s ) R1 ( s ) R2 ( s ) C2 ( s ) C2 ( s ) R1 ( s ) R2 ( s ) R1 ( s ) R2 ( s )

C1 ( s ) C2 ( s )

C1 ( s ) R1 ( s ) C2 ( s ) R1 ( s )

C1 ( s ) R2 ( s ) C2 ( s ) R2 ( s )

R1 ( s ) R2 ( s )

Ecuacin 2

Ing. Jos L. Mendoza Rodrguez

Control Automtico I

Ejemplo de un diagrama de bloques de tres entradas y una salida. U1(s) R(s)

+ _ G1 + +

G2
+ + U2(s)

C(s)

H1

H2

Ing. Jos L. Mendoza Rodrguez

Control Automtico I

1. Configuracin: C(s)/R(s)=? , U1(s)=0 y U2(s)=0

U1(s)=0 R(s) + _ G1 H1

se eliminan G2 + C(s)

H2

+ U2(s)=0

Ing. Jos L. Mendoza Rodrguez

Control Automtico I

1. Configuracin: C(s)/R(s)=? , U1(s)=0 y U2(s)=0

R(s)

+ _

G1 H1

G2

C(s)

H2

Aplicando la Regla 2

Ing. Jos L. Mendoza Rodrguez

Control Automtico I

1. Configuracin: C(s)/R(s)=? , U1(s)=0 y U2(s)=0

R(s)

+ _

C(s) G 1G 2 H1H2 Aplicando la Regla 8

C (s) R( s)

G1G2 1 (G1G2 )( H1 H 2 )

G1G2 1 G1G2 H1 H 2
Ing. Jos L. Mendoza Rodrguez

Control Automtico I

2. Configuracin: C(s)/U1(s)=? , R(s)=0 y U2(s)=0

U1(s) R(s)=0 + _ G1 + + G2 + + Se eliminan, pero se respeta el signo negativo U2(s)=0

C(s)

H1

H2

Ing. Jos L. Mendoza Rodrguez

Control Automtico I

2. Configuracin: C(s)/U1(s)=? , R(s)=0 y U2(s)=0

U1(s)

+ + G1

G2

C(s)

- H1

H2

Aplicando la Regla 2

Ing. Jos L. Mendoza Rodrguez

Control Automtico I

2. Configuracin: C(s)/U1(s)=? , R(s)=0 y U2(s)=0

U1(s)

+ +

G2

C(s)

- G1H1H2 Aplicando la Regla 8

C (s) U1 ( s )

G2 1 (G2 )( G1 H1 H 2 )

G2 1 G1G2 H1 H 2
Ing. Jos L. Mendoza Rodrguez

Control Automtico I

3. Configuracin: C(s)/U2(s)=? , R(s)=0 y U1(s)=0 Se eliminan, pero se respeta el signo negativo R(s)=0 + _ G1 U1(s)=0 + +

G2
+

C(s)

H1

H2

+ U2(s)

Ing. Jos L. Mendoza Rodrguez

Control Automtico I

3. Configuracin: C(s)/U2(s)=? , R(s)=0 y U1(s)=0

U2(s) + +

- H1

G1

G2

C(s)

H2
Aplicando la Regla 2

Ing. Jos L. Mendoza Rodrguez

Control Automtico I

3. Configuracin: C(s)/U2(s)=? , R(s)=0 y U1(s)=0

U2(s) + +

- G1G2 H1

C(s)

H2
Aplicando la Regla 8

C (s) U 2 (s)

G1G2 H1 1 ( G1G2 H1 )( H 2 )

G1G2 H1 1 G1G2 H1 H 2
Ing. Jos L. Mendoza Rodrguez

Control Automtico I

Forma Matricial, Tipo Ecuacin 1

G1G2 G2 G1G2 H1 R( s) U1 ( s ) U 2 (s) 1 G1G2 H1 H 2 1 G1G2 H1 H 2 1 G1G2 H1 H 2

C (s)

Resultado

C (s)

1 G1G2 1 G1G2 H1 H 2

R( s ) G2 G1G2 H1 U1 ( s ) U 2 (s)

Ing. Jos L. Mendoza Rodrguez

Control Automtico I

Ejemplo de un diagrama de bloques de dos entradas y dos salidas.

R1(s)

+ _

G1 G2 G3

C1(s)

R2(s)

_ + G4

C2(s)

Ing. Jos L. Mendoza Rodrguez

Control Automtico I

1. Configuracin: C1(s)/R1(s)=? , R2(s)=0 y C2(s)=0

R1(s) C1(s)

+ _

G1

G2 G3
R2(s)=0 _ + G4 C2(s)=0

se eliminan, se respeta el signo (-)

Ing. Jos L. Mendoza Rodrguez

Control Automtico I

1. Configuracin: C1(s)/R1(s)=? , R2(s)=0 y C2(s)=0

R1(s) +
_ G3

G1

C1(s)

G4

- G2

Aplicando la Regla 2

Ing. Jos L. Mendoza Rodrguez

Control Automtico I

1. Configuracin: C1(s)/R1(s)=? , R2(s)=0 y C2(s)=0

R1(s) +
_

G1

C1(s)

- G 2G 3G 4
Aplicando la Regla 8

C1 ( s ) R1 ( s )

G1 1 (G1 )( G2G3G4 )

G1 1 G1G2G3G4
Ing. Jos L. Mendoza Rodrguez

Control Automtico I

2. Configuracin: C2(s)/R1(s)=? , R2(s)=0 y C1(s)=0 R1(s) + _ G2 G3 R2(s)=0 G1 C1(s)=0 se elimina

_ +
G4

C2(s)

se elimina y se respeta el signo (-)

Ing. Jos L. Mendoza Rodrguez

Control Automtico I

2. Configuracin: C2(s)/R1(s)=? , R2(s)=0 y C1(s)=0

R1(s) + _

- G1

G2

G4

C2(s)

G3
Aplicando la Regla 2

Ing. Jos L. Mendoza Rodrguez

Control Automtico I

2. Configuracin: C2(s)/R1(s)=? , R2(s)=0 y C1(s)=0

R1(s) + _

- G 1G 2G 4

C2(s)

G3
Aplicando la Regla 8

C2 ( s ) R1 ( s )

G1G2G4 1 ( G1G2G4 )(G3 )

G1G2G4 1 G1G2G3G4
Ing. Jos L. Mendoza Rodrguez

Control Automtico I

3. Configuracin: C1(s)/R2(s)=? , R1(s)=0 y C2(s)=0 R1(s)=0 + _ se elimina y se respeta el signo (-) G2 G3 R2(s) C1(s)

G1

C1 ( s ) R2 ( s )
C2(s)=0

G1G3G4 1 G1G2G3G4

_ +
G4

se elimina
Ing. Jos L. Mendoza Rodrguez

Control Automtico I

4. Configuracin: C2(s)/R2(s)=? , R1(s)=0 y C1(s)=0 se eliminan, se respeta el signo (-) R1(s)=0 + _ G2 G3 R2(s) C1(s)=0

G1

C2 ( s ) R2 ( s )

G4 1 G1G2G3G4

_ +
G4

C2(s)

Ing. Jos L. Mendoza Rodrguez

Control Automtico I

Forma Matricial, Tipo Ecuacin 2

C1 ( s ) C2 ( s )

G1 G1G2G4 R1 ( s ) R2 ( s ) 1 G1G2G3G4 1 G1G2G3G4 G1G2G4 G4 R1 ( s ) R2 ( s ) 1 G1G2G3G4 1 G1G2G3G4 G1 1 G1G2G3G4 G1G2G4 1 G1G2G3G4 G1G2G4 1 G1G2G3G4 G4 1 G1G2G3G4

C1 ( s ) C2 ( s )

R1 ( s ) R2 ( s )

Ing. Jos L. Mendoza Rodrguez

Control Automtico I

DIAGRAMA DE BLOQUES
Ejemplo 1 Simplifique el siguiente diagrama de bloques

Ing. Jos L. Mendoza Rodrguez

Control Automtico I

DIAGRAMA DE BLOQUES
Ejemplo 1

Ing. Jos L. Mendoza Rodrguez

Control Automtico I

DIAGRAMA DE BLOQUES
Ejemplo 2 Simplifique el siguiente diagrama de bloques

Ing. Jos L. Mendoza Rodrguez

Control Automtico I

DIAGRAMA DE BLOQUES
Ejemplo 2 Simplifique el siguiente diagrama de bloques

Ing. Jos L. Mendoza Rodrguez

Control Automtico I

DIAGRAMA DE BLOQUES
Ejemplo 3 Simplifique el siguiente diagrama de bloques

Ing. Jos L. Mendoza Rodrguez

Control Automtico I

DIAGRAMA DE BLOQUES
Ejemplo 3

Ing. Jos L. Mendoza Rodrguez

Control Automtico I

DIAGRAMA DE BLOQUES
Ejemplo 4 Procedimiento para obtener funciones de transferencia de las variables de inters.

Ing. Jos L. Mendoza Rodrguez

Control Automtico I

DIAGRAMA DE BLOQUES
Ejemplo 4

Ing. Jos L. Mendoza Rodrguez

Control Automtico I

DIAGRAMA DE BLOQUES
Ejemplo 4

Ing. Jos L. Mendoza Rodrguez