Tema: Cinemtica del Cuerpo Rgido Asignatura: Mecnica Racional

Ingeniera Mecnica UTN FRBA Ext. ulica Bariloche

Trabajo Prctico N 6: Cinemtica del Cuerpo Rgido 1) Un disco de radio R = 0.5 m comienza a girar desde el reposo con una aceleracin angular: = (10 1 / 3 ) [rad / s 2 ] , donde es el ngulo acumulado por el disco en radianes. Determinar las componentes normal y tangencial del vector aceleracin en el tiempo t = 4 [ s ] del punto P que se encuentra sobre la periferia del disco, ver la figura.

P R

Resp:

(a p ) n = 4267 m / s 2 (a p ) t = 20.7 m / s 2

2)

La bola B rueda a travs de un tubo de forma tal que en un determinado instante presenta una velocidad V B = 1.5 m / s y una aceleracin a B = 1m / s 2 , ambos relativos al tubo (sistema de referencia no inercial). Si el tubo tiene una velocidad angular de = 3 rad / s y una aceleracin angular = 5 rad / s 2 en el mismo instante, determinar la velocidad y la aceleracin de la bola con respecto a un sistema de referencia fijo (inercial).

2m

v B = 5i + 6 j [m / s ] Resp: a B = 15i + 40 j m / s 2

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3)

Determinar la velocidad y la aceleracin angular de la barra en funcin de .

El bloque de la figura se mueve hacia la izquierda con una velocidad V0 constante.

=
Resp:

vo sin 2 k a vo sin 2 sin 2 a

2

=
4)

En la figura inferior se muestra un esquema de un conjunto de barras formado por los componentes A, B y C. En el instante de inters, el conjunto gira en torno al eje y con una velocidad y aceleracin angular de: = 5 [rad / s ] y = 8 [rad / s 2 ] . Determinar las magnitudes y las componentes de los vectores velocidad y aceleracin del punto C en ese instante de tiempo.
z

C 0.3 m

0.4 m A 0.4 m B
y

vC = 1.5i + 2k [m / s ]
Resp:

vC = 2.5[m / s ] a B = 12.4i 4.3k m / s 2 a B = 13.1 m / s

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5)

El mecanismo biela-manivela de la figura inferior forma parte de un sistema mecnico que impulsa a una mquina industrial. Se requiere conocer la velocidad del pistn C en el instante en el cual = 60 y la velocidad angular del brazo AB es AB = 4 [ rad / s ] .

Resp: vc = 1.64i [m / s ] 6) El sistema de engranajes planetarios de la figura se utiliza en la caja de velocidades automtica de un automvil. Por medio del bloqueo o la liberacin de determinados engranajes del sistema, ste puede operar a diferentes velocidades. En el caso en el que el engranaje anular R se encuentre fijo R = 0 , y el engranaje central S rote con

una velocidad S = 5 rad / s , determinar la velocidad angular de cada uno de los engranajes satlite P y del eje A . El radio del engranaje central es de 80 mm .

Resp:

A = 1.67[rad / s ] P = 5[rad / s ]
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7)

La figura muestra un esquema de un sistema de apertura-cierre de una puerta automtica. La operacin se basa en que la puerta AD es impulsada por el brazo motorizado CB, de forma que la puerta se articula en el punto B con el brazo y desliza a lo largo de una corredera en el punto A. Si el brazo CB gira con una velocidad angular CB = 0.5 [rad / s ] , determinar la velocidad del punto A en el instante de tiempo considerado.

Resp: v A = 0.173i [m / s ] 8) En un determinado instante, la rueda que contiene al punto B gira alrededor de su eje con una velocidad y una aceleracin angular = 8 [rad / s ] y = 16 [rad / s 2 ] . Determinar la aceleracin del collar A en el instante de tiempo analizado r = 150[mm] .

60 grad 500 mm

Resp: a A = 12.5i m / s 2

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9)

Un mecanismo ampliamente utilizado en grandes motores de barcos consiste en una manivela y dos barras de conexin impulsadas por dos pistones, AB, BC, BD, C y D en la figura inferior respectivamente. Determinar la velocidad de los pistones C y D en el instante en el que la manivela se encuentra en la posicin indicada en la figura y tiene una velocidad angular de = 5 [rad / s ] .

Resp:

vC = 0.897[m / s ] sentido ascendente

v D = 0.518[m / s ] sentido descendente

10) En un determinado instante, el bloque deslizante A tiene la velocidad y la aceleracin mostradas en la figura. Determinar para el instante de tiempo analizado: a) La aceleracin del bloque B. b) La aceleracin angular de la varilla AB . c) La posicin del CIR.

Resp:

a AB = 5.21 m / s 2

AB

[ ] = 25.4[rad / s ]
2

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11) El bloque B se mueve a lo largo de una ranura existente en una plataforma circular a una velocidad constante de v = 2 [m / s ] con respecto a la propia plataforma y en la direccin indicada en la figura. Si la plataforma rota a una velocidad angular = 5 [rad / s] , determinar la velocidad y la aceleracin absolutas del bloque cuando el ngulo = 60 . L = 2[m] .

B r q O
x

v B = 12.01i + 5.77 j [m / s ] Resp: a B = 28.87i + 70 j m / s 2

12) En un determinado instante de tiempo el bloque deslizante B viaja hacia la derecha con la velocidad y la aceleracin que se indican en la figura. Determinar la aceleracin angular de la rueda en dicho instante de tiempo. 1 ft = 0.3048 m .

Resp:

AB = 0.231[rad / s 2 ]

R = 0.4157[rad / s 2 ]

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13) La barra AB que forma parte de un mecanismo, se encuentra confinada de forma tal que su movimiento solo se desarrolla a lo largo del camino definido por la corredera curva mostrada en la figura. En un determinado instante, el collar del punto A tiene una velocidad de 8 [ft/s] y una aceleracin de 3 [ft/s 2 ] . Determinar la velocidad y la aceleracin angular de la barra AB en el instante de tiempo analizado. 1 ft = 0.3048 m

14) El mecanismo de manivela y engranajes de la figura le producen un movimiento de balanceo a la manivela AC . Si la barra DE presenta un movimiento angular de acuerdo a la figura, determinar para el instante definido: a) La velocidad y la aceleracin angular de la manivela AC . b) La velocidad angular del engranaje G .

AC = 0

Resp: AC = 28.7 rad / s 2

G = 10.7[rad / s ]

]
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15) Si la manivela AB rota a una velocidad AB = 3 rad / s , determinar la velocidad angular de las barra CD y BC en el instante mostrado en la figura. 2m

2.5 m

1.25

Resp:

CD = 4.03[rad / s ] BC = 1.65[rad / s ]

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