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1
=
Atrito Viscoso Rot.
r
D =
Fluido Reservatrio
dt
dP
C Q
f
=
Inrcia Fluida
dt
dQ
I P
f
=
Resistncia Fluida
P
R
Q
f
1
=
Trmico Corpo
dt
T d
C Q
t
=
--
Resistncia Trmica
T
R
Q
f
1
=
Prof. Jos Maria Glvez, Ph.D. 2
Sistemas de Automao, Controle e Mecatrnica 4/3/2013
4. INTERCONEXO DE ELEMENTOS DE SISTEMAS
A forma com que os elementos de um sistema so conectados gera um novo conjunto de
relaes, que independem das caractersticas dos elementos e das suas relaes dinmicas.
Assim, existem duas maneiras diferentes de conectar elementos de sistemas:
Conexo Srie
S1 S2
e1 e2
e
f 1 f 2 f
Figura 1.
2 1 2 1
f f f e e e = = + =
Conexo Paralelo
S1
S2
e
1
e2
f 1
f 2
f f
Figura 2.
e
2 1 2 1
f f f e e + = = =
As relaes em um sistema composto podem ser colocadas como restries de
compatibilidade de esforo e de continuidade de fluxo.
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Sistemas de Automao, Controle e Mecatrnica 4/3/2013
5. RESTRIO DE COMPATIBILIDADE DE ESFORO
S1
S2
e
1
e3
f
S3
S4 e2 e4
Figura 3.
=
=
n
k
k
e
1
0
6. RESTRIO DE CONTINUIDADE DE FLUXO
S1
S2
1
f 3
S4 f 2
f
4
S3
f
Figura 4.
=
=
n
k
k
f
1
0
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Sistemas de Automao, Controle e Mecatrnica 4/3/2013
7. SISTEMAS MECNICOS TRANSLACIONAIS
Analogia: fora corrente
e velocidade
f fora
Exemplo 1:
d
k
f
m
x
Figura 5.
Restrio Interconectiva (RI):
k d m
F F F F + + =
Relaes Constitutivas (RC):
V D F
dt
dF
K
V ;
dt
dV
M F
d
k
m
= = =
1
Relaes Dinmicas (RD):
x K
dt
dx
D
dt
x d
M F
Vdt K V D
dt
dV
M F
;
dt
dx
V
+ + =
+ + =
=
2
2
;
( ) = + + F(s) X(s) K s D s M
2
Finalmente, a funo de transferncia dada por:
K s D Ms
F(s)
X(s)
+ +
=
2
1
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Sistemas de Automao, Controle e Mecatrnica 4/3/2013
Da equao diferencial
x K
dt
dx
D
dt
x d
M F + + =
2
2
Podemos arbitrariamente definir
(t) x (t) x
x(t) (t) x
& =
=
2
1
Derivando e substituindo
F
M
x
M
D
x
M
K
t x x
x (t) x x
1
) (
2 1 2
2 1
+ = =
= =
& & &
& &
Finalmente uma representao de estados pode ser escrita como:
| | x y
F x x
M
D
M
K
0 1
1
0
1 0
=
(
+
(
= &
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Sistemas de Automao, Controle e Mecatrnica 4/3/2013
Exemplo 2:
d k
m
y(t)
u(t)
Figura 6
Restrio Interconectiva (RI):
0 = + +
k d m
F F F
Relaes Constitutivas (RC):
; dt V dt - V K ) ; F -V ( V D ; F
dt
y d
M F
u y k u y d m
|
.
|
\
|
= = =
2
2
Relaes Dinmicas (RD):
dt
du
V
dt
dy
V
u y
= =
u
m
k
u
m
b
y
m
k
y
m
b
y
ku u b ky y b y m
k(y - u) ) u - y b( y m
+ = + +
+ = + +
= + +
& & & &
& & & &
& & & & 0
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Sistemas de Automao, Controle e Mecatrnica 4/3/2013
( ) ( )
( ) ( )
| | ( ) ( ) u y
m
k
u y
m
b
y D D
u y
m
k
u y
m
b
y D
u y
m
k
u y
m
b
y
=
(
+
=
(
+
= +
&
& & & &
Podemos escrever
| | u
m
b
x x
m
b
x u x
m
b
x u y
m
b
y D x
y x
+ + = + = + =
=
2 1 1 1 1 2
1
) ( ) ( & &
Tambm
| | | | u
m
k
x
m
k
x u y
m
k
x u y
m
b
y D D x D + = = =
(
+ =
1 2 2 2
) ( ) ( & &
Finalmente
| |
(
=
(
(
+
(
(
(
=
(
2
1
2
1
2
1
0 1
0
1
x
x
y
u
x
x
x
x
m
k
m
b
m
k
m
b
&
&
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Sistemas de Automao, Controle e Mecatrnica 4/3/2013
Exemplo 3:
K K D
D D
M M
1
1
1
2
2
3
2
f
z z
1 2
Figura 7.
Restrio Interconectiva (RI):
0
2 2 3 2
1 3 1 1
= + + +
= + + +
k d d m
k d d m
F F F F
F F F F F
Relaes Constitutivas (RC):
1 1 1
1 1 1
2 1 3 3
1 1 1
z M F
z D F
) z - z ( D F
z K F
m
d
d
k
& &
&
& &
=
=
=
=
2 2 2
2 2 2
1 2 3 3
2 2 2
z M F
z D F
) z - z ( D F
z K F
m
d
d
k
& &
&
& &
=
=
=
=
Relaes Dinmicas (RD):
0
2 2 1 2 3 2 2 2 1
1 1 2 1 3 1 1 1 1
z K ) z - z ( D z D z M
F z K ) z - z ( D z D z M
= + + +
= + + +
& & & & &
& & & & &
Definindo os estados do sistema como:
2 4 2 3 1 2 1 1
z x ; z x ; z x ; z x & & = = = =
Obtemos
+
=
=
+ +
+
=
=
4
2
3 2
3
2
2
2
2
3
4
4 3
1
4
1
3
2
1
3 1
1
1
1
2
2 1
M
) D D (
- x
M
K
-
M
D
x
M
F
M
D
M
) D D (
- x
M
K
-
x
x x x
x
x x x
x
&
&
&
&
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Sistemas de Automao, Controle e Mecatrnica 4/3/2013
Finalmente na forma matricial
(
(
(
(
=
(
(
(
(
(
+
(
(
(
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
(
+
+
4
3
2
1
2
1
1
4
3
2
1
4
3
2
1
0 1 0 0
0 0 0 1
0
0
0
0
1 0 0 0
0
0 0 1 0
1
2
3 2
2
2
2
3
1
3
1
3 1
1
1
x
x
x
x
z
z
F
x
x
x
x
x
x
x
x
M
M
D D
M
K
M
D
M
D
M
D D
M
K
&
&
&
&
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