Universidad Tecnolgica del Sureste de Veracruz

Integrantes: Ortiz Rodrguez Kevin Ricardo

Catedrtico: Ing. Magali Del Carmen Huesca Herrera Materia: Sistemas de Control Automtico

Tema: Funciones Bsicas de Control

Carrera: TSU en Mecatrnica rea Automatizacin

Grupo: 302

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Introduccin
Desde que se implementaron los procesos industriales, los seres humanos han buscado tener la menor participacin fsica con el proceso, es decir, querer automatizarlo de manera que sea autosuficiente como para mantenerse por s solo el proceso y para eso se ha buscado crear un proceso de control inteligente el cual disminuya los errores que se puedan ocasionar o surgir a travs del proceso. En este trabajo se describen cada una de las acciones bsicas de control que han sido implementados hasta ahora, as mismo se da a conocer cmo funciona cada una y de igual manera se dan a conocer las frmulas para obtener los resultados deseados en el proceso de control utilizando los controladores el cual compara el valor real de la salida de una planta con la entrada de referencia (el valor deseado), determina la desviacin y produce una seal de control que reducir la desviacin a cero o a un valor pequeo. La realimentacin estabilizada posee otras ventajas incluyendo la reduccin del retardo y la distorsin, la reduccin de la perturbacin debida al ruido de los circuitos de alimentacin y otras caractersticas bien apreciadas por los diseadores prcticos de amplificadores.

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ndice
Introduccin .......................................................................... 2 Acciones bsicas de Control ................................................ 4
1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. De dos posiciones o de encendido y apagado (on/off) ....... 5 Proporcionales P................................................................. 6 Integrales I .......................................................................... 9 Derivativo D ....................................................................... 10 Proporcionales-integrales PI .............................................. 11 Proporcionales-derivativos PD ........................................... 14 Proporcionales-integrales-derivativos PID.......................... 17

Resumen ............................................................................ 18 Conclusin........................................................................... 18 Bibliografa .......................................................................... 19

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Acciones Bsicas de Control.

Las caractersticas de un buen control son difciles de definir de forma genrica y son muy dependientes del tipo de planta sobre la que se trabaja. No obstante, se puede afirmar que en un sistema de control realimentado se deben verificar las siguientes condiciones: El sistema regulado debe ser estable El sistema de regulacin debe ser lo suficientemente rpido El sistema debe estar adecuadamente amortiguado El sistema debe de tener una determinada precisin en rgimen Estacionario El sistema debe atenuar los efectos de ruidos, perturbaciones y cambios de carga mientras se mantiene la planta a consigna constante Para conseguir estos objetivos, los tipos de controladores ms utilizados son: el control ON-OFF en aplicaciones domsticas e industriales donde no se necesite una elevada precisin. el controlador PID en regulacin de procesos industriales donde se necesite un comportamiento rpido y preciso. Se estima que, en la actualidad, alrededor de un 90% de los lazos de control en la industria utilizan alguna forma o variante de este regulador PID. Un controlador automtico, compara el calor real de la salida de una planta con la de entrada de referencia o el valor deseado, de esta manera determina la desviacin y produce una seal de control que reducir la desviacin a cero a un valor ms pequeo. La manera en la cual el controlador automtico produce la seal de control se denomina accin de control. Los controladores industriales se clasifican de acuerdo a sus acciones de control: 1. De dos posiciones o de encendido y apagado (on/off) 2. Proporcionales P 3. Integrales I 4. Proporcionales-integrales PI 5. Proporcionales-derivativos PD 6. Proporcionales-integrales-derivativos PID

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1. De dos posiciones o de encendido y apagado (on/off)

El control ON-OFF es no lineal y proporciona a su salida nicamente 2 valores fijos, que normalmente corresponden a conectado/desconectado, segn que la seal de error sea positiva o negativa:

Donde normalmente M2 es 0 M1 Inicialmente, el error es positivo y el control se activa (ON) hasta llegar al valor deseado. Cuando la salida supera el valor deseado, el error se hace negativo y el controlador se pone a OFF. El proceso se repite continuamente. Una oscilacin continua rpida puede provocar un desgaste excesivo del actuador (por ejemplo, una vlvula).

Para evitar una conmutacin excesivamente frecuente, se introduce un retardo en la entrada en accin del control ON-OFF, efecto conocido como histresis. La histresis provoca que la seal de error deba superar un cierto rango H, llamado brecha diferencial, antes de que se produzca la conmutacin On-Off.

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2. Accin Proporcional
El control P elabora una accin de control proporcional a la seal de error en cada instante:

Donde la constante Kp es la ganancia proporcional. La funcin de transferencia del controlador P es:

La parte proporcional consiste en el producto entre la seal de error y la constante proporcional como para que hagan que el error en estado estacionario sea casi nulo, pero en la mayora de los casos, estos valores solo sern ptimos en una determinada porcin del rango total de control, siendo distintos los valores ptimos para cada porcin del rango. Sin embargo, existe tambin un valoren la constante proporcional a partir del cual, en algunos casos, el sistema alcanza valores superiores a los deseados. Este fenmeno se llama sobrey, por razones de seguridad, no debe sobrepasar el 30%, aunque es conveniente que la parte proporcional ni siquiera produzca sobre oscilacin. Hay una relacin lineal continua entre el valor de la variable controlada y la posicin del elemento final de control (la vlvula se mueve al mismo valor por unidad de desviacin).

Esta accin cuenta con ecuaciones diferentes para lo que son sistemas de lazo abierto al igual que para lazo cerrado.

Universidad Tecnolgica del Sureste de Veracruz Para sistema de lazo abierto:

Para sistema de lazo cerrado

2.1.

PROCESO DE 1 ORDEN

Ecuacion:

Si Kp aumenta, la respuesta transitoria se hace ms rpida (ya que aleja el polo del eje imaginario). La constante de tiempo del sistema con control P se hace ms pequea

Respuesta de un proceso de pimer orden imagen.

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2.2.

Proceso de 2do orden

Ecuacion:

Si K p aumenta:

Respuesta de un proceso de segundo orden imagen.

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3. Accin Integral.
El modo de control Integral tiene como propsito disminuir y eliminar el error en estado estacionario, provocado por el modo proporcional. El control integral acta cuando hay una desviacin entre la variable y el punto de consigna, integrando esta desviacin en el tiempo y sumndola a la accin proporcional. El error es integrado, lo cual tiene la funcin de promediarlo o sumarlo por un periodo de tiempo determinado; Luego es multiplicado por una constante I, que representa la constante de integracin. Posteriormente, la respuesta integral es adicionada al modo Proporcional para formar el control P + I con el propsito de obtener una respuesta estable del sistema sin error estacionario.

Donde Ki es la ganancia integral y Ti es la constante de tiempo integral La funcin de transferencia del controlador I es:

Al igual que el control proporcional cuenta con ecuaciones para funciones de transferencia para sistemas de lazo abierto tanto para sistemas de lazo cerrado. Lazo Abierto:

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Lazo cerrado

4. Accin Derivativa.
La accin derivativa se manifiesta cuando hay un cambio en el valor absoluto del error; (si el error es constante, solamente actan los modos proporcional e integral). La funcin de la accin derivativa es mantener el error al mnimo corrigindolo proporcionalmente con la misma velocidad que se produce; de esta manera evita que el error se incremente. Se deriva con respecto al tiempo y se multiplica por una constante D y luego se suma a las seales anteriores (P+I). Es importante adaptar la respuesta de control a los cambios en el sistema ya que una mayor derivativa corresponde a un cambio ms rpido y el controlador puede responder acordemente .La frmula del derivativo est dada por

El control derivativo se caracteriza por el tiempo de accin derivada en minutos de anticipo. La accin derivada es adecuada cuando hay retraso entre el movimiento de la vlvula de control y su repercusin a la variable controlada. Cuando el tiempo de accin derivada es grande, hay inestabilidad en el proceso. Cuando el tiempo de accin derivada es pequeo la variable oscila demasiado con relacin al punto de consigna. Suele ser poco utilizada debido a la sensibilidad al ruido que manifiesta y a las complicaciones que ello conlleva. El tiempo ptimo de accin derivativa es el que retorna la variable al punto de consigna con las mnimas oscilaciones. Ventajas La accin derivativa es anticipativa, es decir adelanta la accin de control frente a la aparicin de una tendencia de error (derivada), esto tiende a

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Universidad Tecnolgica del Sureste de Veracruz estabilizar el sistema puesto que los retardos en controlar lo tienden a inestabilidad.

Desventajas La accin derivativa es prcticamente inaplicable ante la presencia derruida, este hace que la variable de control tome valores contrapuestos mximos cuando la pendiente del ruido entra como seal de error. Es necesario entonces filtrar la seal ruidosa dejando pasar solo las frecuencias de seal que corresponden a la misma y no al ruido.

5. Accin Proporcional-Integral
El control PI elabora simultneamente una accin de control proporcional e integral sobre la seal de error:

En donde Kp es la ganancia proporcional y Ti se denomina tiempo integral. Tanto Kp como Ti son ajustables. El tiempo integral ajusta la accin de control integral, mientras que un cambio de valor de Kp afecta las partes integral y proporcional de la accin de control. El inverso del tiempo integral Ti se denomina velocidad de reajuste. La velocidad de reajuste es la cantidad de veces por minuto que se duplica la parte proporcional de la accin de control. La velocidad de reajuste se mide en trminos de las repeticiones por minuto

La funcin de transferencia del controlador PI es:

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5.1.

Proceso de 1er orden

El sistema con control PI se convierte en uno de 2 orden con un cero y, dependiendo de los valores de Kp y Ti, puede tener respuesta oscilatoria o no. Si Kp se mantiene constante, al aumentar la accin integral (disminuyendo Ti) se llega a una respuesta oscilatoria.

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Universidad Tecnolgica del Sureste de Veracruz Respuesta de un proceso de pimer orden imagen.

5.2.

Proceso de 2do Orden

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Universidad Tecnolgica del Sureste de Veracruz Respuesta de un proceso de pimer orden imagen.

El sistema con control PI se convierte en uno de 3 orden con un cero y, dependiendo de los valores de Kp y Ti, puede ser estable o inestable.

Si Kp se mantiene constante, al aumentar la accin integral (disminuyendo Ti) se llega a una respuesta inestable. Es decir, El control PI provoca una mayor tendencia a la inestabilidad que el control P pero menor que el control I puro.

6. Accin Proporcional-derivativo
Elabora simultneamente una accin de control proporcional y derivativo sobre la seal de error:

Donde Kp es la ganancia proporcional y Td es la constante de tiempo derivativa La funcin de transferencia del controlador PD es:

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Funcin de transferencia de lazo abierto

Funcin de transferencia de lazo cerrado

Respuesta de un proceso de pimer orden imagen

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7. Accin Proporcional-integral-derivativo.
Un PID (Proporcional Integral Derivativo) es un mecanismo de control por realimentacin que se utiliza en sistemas de control industriales. Un controlador PID corrige el error entre un valor medido y el valor que se quiere obtener calculndolo y luego sacando una accin correctora que puede ajustar al proceso acorde.

El algoritmo de clculo del control PID se da en tres parmetros distintos: el proporcional, el integral, y el derivativo. El valor Proporcional determina la reaccin del error actual. El Integral genera una correccin proporcional a la integral del error, esto nos asegura que aplicando un esfuerzo de control suficiente, el error de seguimiento se reduce a cero. El Derivativo determina la reaccin del tiempo en el que el error se produce. La suma de estas tres acciones es usada para ajustar al proceso va un elemento de control como la posicin de una vlvula de control o la energa suministrada a un calentador, por ejemplo. Ajustando estas tres constantes en el algoritmo de control del PID, el controlador puede proveer un control diseado para lo que requiera el proceso a realizar. La respuesta del controlador puede ser descrita en trminos de respuesta del control ante un error, el grado el cual el controlador llega al "set point", y el grado de oscilacin del sistema. Las tres componentes de un controlador PID son: parte proporcional, accin Integral y accin Derivativa. El peso de la influencia que cada una de estas partes tiene en la suma final, viene dado por la constante proporcional, el tiempo integral y el tiempo derivativo, respectivamente. Se pretender lograr que el bucle de control corrija eficazmente y en el mnimo tiempo posible los efectos de las perturbaciones.

Donde Kp es la ganancia proporcional, Ti es la constante de tiempo integral y Td es la constante de tiempo derivativa. La funcin de transferencia del controlador PID es:

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Universidad Tecnolgica del Sureste de Veracruz Funcin de transferencia en lazo abierto:

Funcin de transferencia en lazo cerrado:

Caractersticas destacables: El controlador PID es el elemento ms utilizado en control de procesos.

Introducido por Callender, Hartree y Porter en 1936, ha sobrevivido a los cambios tecnolgicos. Hoy da se utiliza masivamente el PID digital, con capacidad de auto sintona o autoajuste de los parmetros Kp, Ti y Td.

Se estima que, en la actualidad, alrededor de un 90% de los lazos de control en la industria estn regulados por PIDs

Es suficiente en muchos problemas de control: elimina el error estacionario con la accin integral y puede mejorar el transitorio con la accin derivativa El controlador PID es el elemento ms utilizado en control de procesos

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Resumen

Conclusin
Como conclusin personal puedo destacar que este trabajo ha sido de mucha utilidad para lo que es la carrera ya que es un complemento muy importante el cual se puede tomar para la comprensin de lo que son las acciones de control al momento de realizar algn diseo de automatizacin.

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Bibliografa

Regulacin Automtica I. E. Andrs Puente. Ed. Servicio de Publicaciones de la ETSII de Madrid, 1997 Ingeniera de Control Moderna.pdf por K. Ogata. Ed. Prentice-Hall, 2003 Sistemas Continuos de Control.pdf Publicaciones de la UPV, 1987 C. Camia. Ed. Servicio de

Automtica I. V. Aleixandre y otros. Ed. UNED, 1989 Acciones bsicas de control.pdf por Prof. Sebastin Marcos Lpez universidad de salamanca

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