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Tema 8: Operacin de la Mquina de Induccin

Herramientas de Modelacin de las Mquina de Induccin 1.-Circuito Equivalente 2.-Caractersticas Paramtricas 3.-Diagrama de Circulo Anlisis Detallado: 1.-Diversos regmenes de operacin equilibrados 2.-Diversos regmenes de operacin desequilibrados 3.-Diversos regmenes de operacin armnicos 4.-Diversos regmenes de operacin transitorios El rotor de la mquina de induccin ha venido cambiando notablemente desde su diseo original, para adaptarse a necesidades operativas ms exigentes: alto rendimiento e intenso par de arranque. Las corrientes de arranque deben ser limitadas mediante el uso de arrancadores para reducir el impacto de este proceso en la red e incrementar la vida til del convertidor.

El accionamiento de rotor de la mquina de induccin con convertidores de potencia y e redes elctricas contaminadas armnicamente hace necesario considerar en los modelos el impacto de estas armnicas. La distribucin de los devanados producen armnicas espaciales en el campo magntico rotatorio que tienen efectos sobre su comportamiento. Es necesario conocer la operacin desequilibrada porque reduce el par til e incrementa las corrientes, condiciones que ponen en riesgo la mquina. La operacin transitoria del convertidor es especialmente importante En la medida en que los controladores electrnicos de potencia proporcional la capacidad de operar estos equipos a velocidad variable y existen diversas estrategias como el control vectorial, el control por campo orientado y el control directo de par que hacen uso intenso de la dinmica de esta mquina.

Arranque de Motores de Induccin Cuando se usa una mquina de induccin para arrancar y accionar una carga mecnica a una velocidad determinada, es posible que sucedan tres situaciones diferentes: 1.-El par elctrico de arranque que suministra la mquina puede ser inferior al par mecnico que requiere la carga para comenzar a moverse. En esta situacin la mquina no puede arrancar, el rotor est detenido o bloqueado. La corriente es varias veces la corriente nominal y si no se pone remedio a esta situacin, la mquina corre un serio riesgo de daarse por calentamiento excesivo. 2.-El par elctrico es exactamente igual al par de la carga. Esta situacin tiene los mismos problemas que el primer caso. S los pares elctricos y mecnicos estn equilibrados, n o es posible acelerar la mquina.

3.-El par elctrico de arranque es mayor que el par mecnico de la carga. En estas condiciones existe un par acelerante que permite incrementar la velocidad del rotor, hasta un punto de la caracterstica par elctrico deslizamiento donde se equilibran los pares de la mquina y de la carga. S la velocidad alcanzada en este punto es cercana a la velocidad sincrnica, la corriente disminuye a un nivel que permite la operacin en rgimen permanente. Cuando la mquina opera en este punto, un pequeo incremento de la carga mecnica reduce la velocidad e incrementa el par elctrico de accionamiento, obtenindose un nuevo punto de operacin.

Condiciones de arranque para dos mquinas de Induccin con diferentes resistencias en el rotor

Puede arrancar Carga mecnica No puede arrancar

Es deseable que una mquina elctrica produzca un par de arranque elevado y un rendimiento lo ms cercano posible a la unidad. Estas dos caractersticas de la mquina se contraponen con respecto a la variacin de la resistencia en el rotor. Por esta razn en algunas mquinas de induccin se aade anillos deslizantes en el eje del rotor, cada uno de ellos se conecta a un extremo de las fases del rotor. Estos anillos, permiten conectar elementos en el exterior de la mquina con las bobinas del rotor, mediante contactos deslizantes. Al tener acceso a las bobinas del rotor, es posible incluir resistencia adicional con la finalidad de incrementar el par elctrico de la mquina durante el arranque. Cuando la mquina est operando rgimen permanente es posible eliminar o cortocircuitar la resistencia adicional para incrementar el rendimiento. Los principales inconvenientes de esta solucin residen en los incrementos de los costos de la mquina y en las prdidas mecnicas por friccin en las escobillas.

El Rotor Jaula de Ardilla La aplicacin industrial de mquinas de induccin con rotor devanado no es muy frecuente, debido a que es posible una solucin mucho ms econmica y prctica. El campo producido por las bobinas del estator genera fuerza electromotriz sobre cualquier conductor localizado en el rotor. En lugar de construir un bobinado similar al del estator, se pueden colocar barras conductoras en la periferia del rotor. Sobre estas barras paralelas al eje de la mquina se inducen fuerzas electromotrices por el campo magntico rotatorio originado en el estator. S estas barras estn cortocircuitadas en sus extremos mediante dos anillos conductores, circula corriente por ellas y se obtiene un campo rotatorio en el rotor. La interaccin entre los dos campos magnticos rotatorios produce el par elctrico.

El rotor jaula de ardilla es muy simple desde el punto de vista constructivo, adems es capaz de soportar esfuerzos elctricos y mecnicos mucho mayores que el rotor devanado. En este rotor no es posible incluir resistencia adicional en serie con los conductores. Sin embargo, durante la construccin del rotor se puede variar el valor de la resistencia controlando el espesor de los anillos que cortocircuitan las barras. El rotor jaula de ardilla se puede disear utilizando barras profundas o doble jaula, una externa muy resistiva y otra profunda con menor resistencia. Estas modificaciones permiten utilizar el efecto pelicular para producir una variacin en la resistencia equivalente del rotor durante el arranque. Con el rotor en reposo, el deslizamiento es grande y las frecuencias de las corrientes que circulan por l es proporcional al deslizamiento. S las barras son profundas o el rotor es de doble jaula, la corriente de alta frecuencia fluye por la periferia de la barra o por la jaula ms externa y resistiva, incrementando sustancialmente la resistencia equivalente del rotor en esta condicin.

Cuando la mquina est operando cerca del punto nominal, los deslizamientos son cercanos a cero y las frecuencias de las corrientes que circulan por el rotor tambin es reducida. En este caso las corrientes se distribuyen uniformemente por las barras y consecuentemente la resistencia equivalente disminuye. De esta forma es posible construir mquinas econmicas y robustas, de alta eficiencia y pares de arranque elevados. Estas razones justifican por s solas, la difusin industrial alcanzada por este tipo de accionamiento. La mquina de induccin de doble jaula se puede modelar mediante un circuito equivalente que considere los enlaces de flujo entre el estator y las barras del rotor, as como los enlaces de dispersin de cada una de las jaulas

Circuito Equivalente de la Mquina de Induccin con Rotor de Doble Jaula

Estator Entrehierro
Jaula 1

Jaula 2

Rotor

En los rotores de jaula de ardilla con barras profundas el fenmeno es similar. Durante el arranque, el efecto pelicular reparte las corrientes no uniformemente en el interior de las barras del rotor. Las corrientes circulan principalmente por la periferia de la barra con la finalidad de reducir la trayectoria de los enlaces de flujo; la cual seria la condicin de menor energa. Cuando la mquina alcanza el punto de operacin permanente, el deslizamiento es muy pequeo, y las corrientes se distribuyen uniformemente en las barras, con lo cual disminuye su resistencia.

Caracterstica Par Deslizamiento de un Rotor de Doble Jaula

Par Resultante

Par Jaula 1

Par Jaula 2

Circuito Equivalente de la Mquina de Induccin con Rotor de Barra Profunda

Estator Entrehierro

Rotor

Corriente de Arranque Un problema importante en la operacin de la mquina de induccin es la elevada corriente que sta absorbe durante el proceso de arranque. La corriente de arranque de una mquina de induccin se encuentra entre tres y seis veces la corriente nominal de la mquina, y en algunas ocasiones an ms. La cada de tensin en los conductores de alimentacin y en el sistema puede sobrepasar el mximo permitido. La tensin de alimentacin de la mquina no9 debe estar nunca por debajo del cinco por ciento de su valor nominal. Existen cargas mecnicas que a baja velocidad no ofrecen par resistente importante y este crece paulatinamente con la velocidad. En este caso no es posible utilizar sistemas de arranque de la mquina de induccin a tensin reducida que contribuyen a disminuir la magnitud de la corriente de la mquina durante el proceso de aceleracin. Un arranque a tensin reducida, incrementa el tiempo de aceleracin de la mquina y su carga mecnica, pero las corrientes disminuyen en la misma proporcin que la tensin aplicada.

Algunas mquinas de induccin que se utilizan en sistemas relativamente dbiles, como puede ser el caso de los ascensores y elevadores residenciales, se disean con reactancias de dispersin muy grandes, para reducir la corriente durante el proceso de arranque a dos o tres veces la corriente nominal, disminuyendo de esta forma el impacto de los frecuentes arranques en el perfil de tensin de la red elctrica. Para reducir la corriente durante el proceso de aceleracin de la carga mecnica se han utilizado varios sistemas. Estos arrancadores difieren unos de otros en el mtodo de reduccin de tensin

Arrancador Estrella-Delta
El mtodo ms simple para reducir la tensin de una mquina consiste en conectarla inicialmente en estrella y cuando el deslizamiento es pequeo se cambia la conexin del motor a delta. La tensin final sobre cada bobina de la mquina debe ser su propia tensin nominal. Este mtodo de arranque reduce la tensin en raz de tres la tensin nominal de la mquina y la corriente se reduce en esta misma proporcin. Los pares elctricos se reducen a un tercio del par a tensin nominal. Este procedimiento es una de los ms econmicos, pero es necesario disponer de un sistema adecuado de tensiones que permita la conexin delta de la mquina durante el rgimen permanente. El cambio de conexin se realiza cuando la mquina alcanza un deslizamiento cercano a de operacin en la conexin estrella. La orden de cambio puede ser dada por un temporizador si se conoce la inercia de la carga o el tiempo de aceleracin con tensin reducida. Si el cambio de conexin se realiza antes de que las corrientes disminuyan, el arrancador pierde efectividad. El tiempo total de arranque con este dispositivo es aproximadamente tres veces mayor que el arranque en directo de la mquina, esto es importante en el momento de especificar las protecciones del motor.

Motores en Conexin Estrella y Delta

Motores en Conexin Estrella y Delta

Esquema de Fuerza de un Arrancador Estrella-Delta

Esquema de Mando de un Arrancador Estrella-Delta

Par y Corriente de un Arrancador Estrella-Delta Vs. Arranque Directo

Arrancador por Autotransformador El arrancador estrella-delta es muy econmico, pero permite una sola posibilidad en la reduccin de la tensin. Utilizando transformadores y autotransformadores, es posible utilizar una tensin arbitraria de la tensin. Tambin es posible arrancar la mquina en varios pasos utilizando diferentes derivaciones del transformador

Esquema de Fuerza de un Arrancador por Autotransformador

Esquema de Mando de un Arrancador por Autotransformador

Arranque por Conexin de Bobinas SerieParalelo En algunas mquinas, cada una de las bobinas del estator se dividen en dos partes, con la intensin de utilizar diferentes tensiones de alimentacin, por ejemplo 208 V 416 V. S las bobinas de cada fase se conectan en serie, la mquina se puede conectar a un sistema de 416 V. S por el contrario las dos bobinas de cada fase se conectan en paralelo, el sistema de alimentacin debe ser 208 V. Este esquema tiene un comportamiento similar al del arrancador estrella-delta, con la salvedad de que las corrientes se reducen a la mitad y el par elctrico a la curta parte durante la aceleracin.

Arrancadores Suaves Mediante convertidores electrnicos de potencia, se puede realizar un arranque suave de la mquina, incrementando la tensin en forma continua a medida que la carga mecnica acelera. Este tipo de arrancador puede limitar la corriente de arranque y reducir considerablemente los esfuerzos mecnicos ocasionados por los arranques bruscos. Los principales problemas de estos arrancadores son el costo y la inyeccin de corrientes armnicas a la red.

Arrancador Suave con retardo de Fase Mediante Tiristores

Rgimen Desequilibrado de las Mquinas de Induccin S una mquina de induccin se encuentra girando en rgimen permanente a la velocidad , en la misma direccin del campo magntico rotatorio, y en ese preciso instante se invierte la conexin de dos fases del estator, el campo rotante invierte el sentido de rotacin y el deslizamiento de la mquina cambia bruscamente. La velocidad de la mquina durante este proceso prcticamente instantneo no varia apreciablemente debido a la inercia del sistema electromecnico. Posteriormente el rotor de la mquina se frena, hasta detenerse y se acelera nuevamente en la direccin del nuevo campo rotante, hasta alcanzar una nueva condicin de equilibrio. El deslizamiento de la mquina en el instante previo a la inversin de fase es:

Cuando se invierte el sentido de rotacin del campo magntico rotatorio

Par elctrico antes y despus de la inversin de fases

Par de Secuencia Positiva

Par Acelerante Carga Mecnica

Carga Mecnica

Par de Secuencia Negativa

S las tensiones de alimentacin de una mquina no son balanceadas, las corrientes que fluyen por las bobinas tampoco lo sern. Cuando el sistema de corrientes que circula por las bobinas no es equilibrado, el campo magntico en el interior de la mquina no es rotatorio. S se mantienen las condiciones de linealidad en el modelo de la mquina, es posible sustituir el sistema de tensiones trifsicas desequilibradas por tres sistemas equilibrados de secuencia positiva, negativa y cero, haciendo uso de la transformacin de componentes simtricas. Cada una de estas componentes se analiza independientemente y posteriormente se superponen las tres componentes para determinar la solucin final.

Desequilibrios Frecuentes 1.-Apertura del Fusible de una Fase, sin Conexin del Neutro

Caracterstica Par-Deslizamiento con una Fase Abierta y sin Neutro Conectado

2.-Apertura del Fusible de una Fase, con Conexin del Neutro

Caracterstica Par-Deslizamiento con una Fase Abierta y con Neutro Conectado

Par Elctrico con la fase conectada

3.-Prdida de Dos Fases con el Neutro Conectado

Armnicas Temporales en la Maquina de Induccin En la modelacin de la mquina de induccin se ha considerado que las fuentes que alimentan est mquina pueden o no ser balanceadas, pero contienen una sola frecuencia, que se denomina componente fundamental. En los procesos industriales se utilizan frecuentemente convertidores electrnicos de potencia para la regulacin y control. Estos equipos pueden introducir contenido armnico en las fuentes de alimentacin de las mquinas. Cuando estn presentes armnicas temporales en la excitacin es necesario realizar consideraciones adicionales en el modelo para poder realizar anlisis de la respuesta de la mquina. Las armnicas temporales ms frecuentes en los sistemas elctricos de potencia son las siguientes:
Armnica Frecuencia 1.1 e 3.1 3e 5.1 5e 7.1 7e 9.1 9e 11.1 11e 13.1 13e

Sistema de Terceras Armnicas: S el sistema de primera armnica o fundamental es balanceado, las terceras armnicas se encuentran en fase. Un sistema de tres tensiones en fase se comporta exactamente igual que un sistema de secuencia cero. Al estar en fase las tensiones, los flujos por las bobinas son iguales y se anulan en el entrehierro de la mquina. El circuito de secuencia cero de la mquina de induccin modela adecuadamente este tipo de excitacin, s se tiene en cuenta que las reactancias se incrementan en un factor de tres. La resistencia del modelo no se alteran, siempre y cuando sea posible despreciar el efecto pelicular en los conductores.

Sistema de Quintas Armnicas: Un sistema de tensiones trifsicas de quinta armnica tiene la siguiente estructura:

Un sistema de trifsico, sinusoidal y balanceado de quintas armnicas se comporta como un sistema de secuencia negativa. Cuando se alimentan las bobinas de una mquina trifsica con este sistema de tensiones, se produce un campo magntico rotatorio de secuencia negativa. El modelo de la mquina en este caso es el circuito de la mquina de secuencia negativa, amplificando las reactancias por cinco y calculando el deslizamiento correspondiente a la quinta armnica

Sistema de Sptimas Armnicas: Un sistema de tensiones trifsicas de sptimas armnicas tiene la siguiente estructura:

Un sistema de trifsico, sinusoidal y balanceado de sptimas armnicas se comporta como un sistema de secuencia positiva. Cuando se alimentan las bobinas de una mquina trifsica con este sistema de tensiones, se produce un campo magntico rotatorio de secuencia positiva. El modelo de la mquina en este caso es el circuito de la mquina de secuencia positiva, amplificando siete veces las reactancias y calculando el deslizamiento correspondiente a la quinta armnica

Sistema Armnicas de Oren << h>>:

Para calcular del deslizamiento correspondiente a la armnica h, es necesario determinar si la armnica es de secuencia positiva, negativa o cero. Todas las armnicas mltiplos de tres en un sistema trifsico son de secuencia cero, y como no producen campo magntico rotatorio no contribuyen a la produccin de par elctrico.

El resto de las armnicas impares producen pares elctricos positivos o negativos segn sea la secuencia del sistema armnico que genera el campo magntico rotatorio. Secuencia Positiva:

Secuencia Negativa:

Armnicas de Secuencia Positiva: Armnicas de Secuencia Negativa:

El deslizamiento de una armnicas de secuencia positiva:

El deslizamiento de una armnicas de secuencia Negativa:

Frecuencia Amplitud

1x 0.955

5x 7x 11x 0.192 0.138 0,089

13x 0.076

17x 0.059

19x 0.054

Armnicas Espaciales en la Maquina de Induccin Los conductores en el interior de la mquina se encuentran repartidos dentro de las ranuras. La distribucin de los conductores se realiza para producir fuerzas magnetomotrices sinusoidales en el espacio. Como las ranuras se reparten uniformemente en la periferia, junto con la componente fundamental de la fuerza magnetomotriz, aparecen otras componentes. Los modelos de las mquinas desarrollados hasta el momento, consideran que la distribucin del campo es sinusoidal en el espacio. Analizaremos ahora las causas y las consecuencias de la presencia de armnicas espaciales en el interior de la mquina.

Distribucin de la FMM en una Mquina de Dos Ranuras

: Es un nmero entero, las FMMs de secuencia positiva se encuentran en fase para cada una de las armnicas espaciales. : Es un nmero entero, las FMMs de secuencia negativa se encuentran en fase para cada una de las armnicas espaciales.

Velocidad del campo magntico rotatorio de secuencia positiva:

Velocidad del campo magntico rotatorio de secuencia negativa:

La Mquina de Induccin Bifsica En el sector industrial, comercial y residencial se utilizan una gran variedad de mquinas de induccin monofsicas. Estas mquinas se encuentran en el rango de potencia comprendido entre fracciones de kW y un mximo de 2 kW aproximadamente. Accionan electrodomsticos, bombas, ventiladores, extractores, compresores, cadenas de montaje, transporte de materias primas. An cuando se les denomina mquinas monofsicas, este nombre se refiere a la fuente de alimentacin, porque en su estructura interna deben poseer al menos dos fases para que se posible producir para elctrico en cualquier deslizamiento. Una mquina monofsica, produce un campo magntico pulsante cuando se excita su devanado con corriente alterna. En una mquina bifsica, las fases se encuentran a 180 y el campo magntico que producen las corrientes inyectadas en estas dos bobinas, tambin son pulsantes.

La mquina tetrafsica es muy peculiar e interesante, posee cuatro fases separadas espacialmente 90 unas de otras. Las corrientes balanceadas, inyectadas en una mquina tetrafsica, tambin estn desfasadas 90 en el tiempo. Estos dos hechos implican que las bobinas a y c producen flujos iguales, y con las bobinas b y d sucede exactamente lo mismo. En definitiva existen dos grados de libertad, se genera campo en la direccin de las bobinas a y c, en la direccin de las bobinas b y d. La mquina bifsica convencional , es una mquina tetrafsica donde tantos las fases a y c, como las fases b y d estn conectadas en serie.

La matriz hermitiana de autovectores es:

Descomposicin de Dos Fuerzas Magnemotrices Pulsantes en Dos Rotantes

Campo Magntico Elptico de la Mquina Monofsica


Eje Magntico de la Bobina Fuerza Magnetomotriz Elptica

Mquina Monofsica de Induccin con Circuito Auxiliar de Arranque

Las mquinas monofsicas comerciales, requieren condensadores muy grandes durante el arranque (50 -200 microfaradios) . Estos condensadores se disean especialmente para que sean econmicos, a expensar de producir prdidas considerables cuando estn en operacin. Para incrementar el rendimiento de la mquina, se desconecta el condensador de arranque y el devanado auxiliar luego de la aceleracin de la carga. Al desconectar el condensador y la bobina auxiliar mediante el interruptor centrifugo, la mquina continua su operacin como motor monofsico.

Mquina Equilibrada

Anlisis Transitorio

Circuito equivalente de la mquina de induccin en vectores espaciales referido al sistema de referencia estatrico

Esta representacin tiene las ventajas de ser independiente de la posicin angular y reducir la dimensin del sistema de ecuaciones diferenciales. Un nivel de simplificacin y desacoplamiento mayor se obtiene en el modelo al proyectar los diversos fasores espaciales con respecto a una referencia determinada. Estas proyecciones son equivalentes a realizar una rotacin de los vectores espaciales a las coordenadas dq.

En la transformacin clsica a coordenadas dq el ngulo de rotacin se define entre la referencia del estator y la posicin del rotor. En general, se pueden seleccionar infinitas referencias de rotacin completamente arbitrarias de acuerdo con el anlisis que se este realizando: 1.-El vector espacial de la corriente del estator puede ser medido directamente. 2.-El vector espacial de la corriente de magnetizacin est asociado directamente con el flujo resultante en el entrehierro y con la produccin de par elctrico. 3.-El vector espacial de la corriente del rotor tiene incidencia sobre el rendimiento de la mquina y la transferencia de potencia sobre el eje mecnico. 4.-Posicin arbitraria , permite acelerar la integracin numrica de las variables de estado del modelo cuando se sintoniza sta referencia con las fluctuaciones de las fuentes o de la velocidad de rotacin.

5.-El vector espacial de la corriente de magnetizacin modificada puede desacoplar las derivadas de los vectores espaciales de las corrientes del estator y del rotor proporcionando un modelo de la mquina de induccin donde se puede independizar la generacin del flujo y la produccin del par. Es una de las referencias ms usadas en la literatura y se conoce como modelo de campo orientado.

Una de las ventajas ms importantes de este modelo reside en la posibilidad de regular el par y la velocidad de la mquina mediante el control de las corrientes del estator. Con el uso de fuentes de corrientes controladas, es posible accionar la mquina a velocidad variable sin utilizar la ecuacin de las tensiones en el estator.

El modelo completo en coordenadas de campo orientado es:

Control de Velocidad
La mquina de induccin proporcion desde su invencin a finales del siglo XIX un mecanismo conveniente para la conversin electromecnica de energa porque adems de ser simple, robusta y econmica, utiliza directamente fuentes de corriente alterna polifsicas. Las mquinas de corriente continua requieren sistemas de rectificacin que si son controlables en tensin permiten la regulacin de velocidad. Las mquinas de induccin tienen una reducida controlabilidad de la velocidad cuando operan en rgimen permanente alimentadas por una fuente de tensin alterna de frecuencia industrial, pero cuando son alimentadas con tensin y frecuencia variable es posible regular la velocidad mecnica de estos convertidores. Durante mucho tiempo esto fue poco prctico porque para obtener sistemas de frecuencia variable se requeran varias mquinas operando conjuntamente. Hoy en da los controladores electrnicos de potencia ofrecen una gran variedad de fuentes reguladas que han permitido que la mquina de induccin sea una alternativa importante para el accionamiento de cargas mecnicas a velocidad variable.

Control Tensin-Frecuencia Variando la frecuencia de las tensiones aplicadas a las bobinas del estator, cambia la velocidad sincrnica de la mquina. La variacin de las frecuencias afecta proporcionalmente las reactancias de magnetizacin y dispersin en el circuito equivalente, pero las resistencias se mantienen aproximadamente constantes, considerando que el efecto pelicular es poco pronunciado. Para que la densidad de flujo magntico se mantenga prcticamente constante, y en los lmites de diseo de la mquina, es conveniente variar la amplitud de la tensin de alimentacin en la misma proporcin en que se varia la frecuencia. De esta forma, la magnitud del par elctrico es similar al que se obtiene con frecuencia nominal, pero la velocidad es variable. Se mantiene constante la relacin entre la amplitud de la tensin y la frecuencia de alimentacin.

Control Tensin - Frecuencia Constante en la Maquina de Induccin

Este controlador de velocidad requiere de una fuente de tensin trifsica regulable en magnitud y frecuencia. En el pasado esta fuente de poda obtener mediante una mquina sincrnica regulada en velocidad y en su campo. Esta solucin trasladaba al eje mecnico de la mquina sincrnica todo el problema de regulacin. Mediante interruptores electrnicos de alta velocidad es posible construir fuentes de tensin alterna regulada en frecuencia y magnitud. Esta alternativa desarrollada durante la dcada de los treinta con las vlvulas de vapor de mercurio, evolucion en la dcada de los ochenta con la aparicin de los tiristores y transistores de gran potencia. Los inversores de tensin convierten fuentes de tensin o corriente continua en fuentes de tensin o corriente alterna.

Inversor Monofsico y Modulacin de Ancho de Pulso

Puente Inversor Trifsico

MI

Tensiones Aplicadas a la Mquina por el Puente Inversor

Variador de Velocidad por Control de Tensin-Frecuencia Constante

Fuente de Energa

Controlador

Rectificador o Chopper

Filtro

Inversor Trifsico

MI

Control por Campo Orientado


Modelo de la Mquina de Induccin en Variables de Campo Orientado

Modelo de Campo Orientado

Controlador de Velocidad en Coordenadas de Campo Orientado

Estimador Campo Orientado

Inversor Trifsico

MI

Control Directo de Par: DTC El control directo de par es una herramienta empleada frecuentemente en el control de velocidad de la mquina de induccin. El inters fundamental de esta tcnica reside en la posibilidad de controlar el flujo y el par sin utilizar modelos de la mquina. Los mtodos de control fundamentados en modelos de las mquinas para estimar el par o los enlaces de flujo, introducen errores como consecuencia de las hiptesis simplificadoras que se usan para su deduccin o por la variacin de los parmetros en la operacin. El control directo de par se fundamenta en la posibilidad de obtener el valor del par elctrico utilizando variables que pueden ser medidas directamente en el estator de la mquina. El par elctrico se obtiene del producto vectorial del vector espacial del enlace de flujo del estator y el vector espacial de corriente del estator:

Inversor Activo

MI

Vectores Espaciales de la Tensin de Salida de un Inversor Activo

Resumen 1.-El proceso de arranque de la mquina de induccin tiene requerimientos importantes tanto como para el sistema elctrico como para el propio convertidor. Cuando se realiza a plena tensin las corrientes pueden alcanzar magnitudes superiores a cinco veces los valores nominales. Para limitar la cada de tensin en los alimentadores y el calentamiento en la mquina se utilizan diversos arrancadores tales como el estrella-delta, por autotransformador o el arranque suave, cuyo fundamento se basa en reducir la tensin aplicada a las bobinas. El inconveniente de estos mecanismos de arranque es la reduccin del par de accionamiento proporcionalmente al cuadrado de la tensin aplicada.

Resumen 2.-La mquina de induccin con rotor jaula de ardilla puede incrementar el par elctrico durante el arranque cuando se disea con barras profundas. El efecto pelicular distribuye no uniformemente las corrientes en estas barras dependiendo de la frecuencia del campo con que son cortadas. Cuando la velocidad del rotor es cero, la frecuencia es mxima y las barras presentan una alta resistencia equivalente debido al efecto pelicular. Durante la operacin en rgimen permanente, el deslizamiento y la frecuencia de corte de las barras por el campo son mucho menores y el efecto pelicular se hace despreciable, reduciendo la resistencia equivalente del rotor. Las mquinas de induccin de rotor bobinado pueden aadir resistencia externas en el rotor durante el arranque para incrementar el par, que si se elimina durante la operacin en rgimen permanente mejora el rendimiento.

Resumen 3.-Las componentes simtricas son una herramienta eficaz para el anlisis desequilibrado de la mquina de induccin. Permiten descomponer un modelo acoplado en varios modelos desacoplados. Las condiciones de contorno en fase se debe convertir al dominio de la secuencia, conformando junto con los modelos de secuencia un sistema cuya solucin es ms simple por no tener acoplamientos entre secuencia. Las componentes simtricas pueden ser aplicadas solamente a mquinas totalmente simtricas, pero sus conexiones externas pueden tener cualquier clase de desequilibrio. En algunas ocasiones es posible determinar el circuito equivalente para ciertas conexiones de desequilibrios, lo que simplifica la solucin del sistema de ecuaciones. Las componentes simtricas tienen gran utilidad cuando son aplicadas para desacoplar los modelos transitorios de la mquina de induccin.

Resumen
4.-El modelo de la mquina de induccin puede ser extendido para permitir el anlisis de armnicas temporales en la fuente de alimentacin o por las armnicas espaciales debidas a la distribucin de los devanados. En estos casos se utiliza el principio de superposicin, y en cada armnica espacial o temporal se debe analizar su secuencia correspondiente, de tal manera que la superposicin del par se realice con el signo adecuado. Las reactancias del modelo de una armnica temporal se amplifican en este orden mientras que las resistencia se consideran prcticamente constantes. En las subarmnicas espaciales ocurre un efecto similar pero en este caso hay un decrecimiento de la frecuencia y de la reactancia. Para la determinacin del deslizamiento de cada armnica subarmnica se debe tener en cuenta su correspondiente secuencia. Cuando las armnicas temporales incrementan las corrientes para un determinado deslizamiento, su efecto sobre el par elctrico es menor importante de lo que cabria pensar, debido a la dependencia cuadrtica del par con la tensin de alimentacin. La distribucin de los conductores en las mquinas industriales de induccin, reduce considerablemente el efecto de las armnicas espaciales.

Resumen
5.-Generalinado las componentes simtricas polifsicas es posible encontrar una transformacin que desacople las mquinas tetrafsicas. Esta geometra permite la representacin de la mquina bifsica de induccin mediante dos secuencias. Los desequilibrios internos de la mquina bifsica de induccin pueden ser transformados en desequilibrios externos aplicados a una mquina equilibrada. Las mquinas bifsicas tienen un mbito de accin muy extenso para aquellos accionamientos residenciales, comerciales e industriales da baja potencia (<2 kW). En la prctica se utiliza un arranque bifsico mediante un condensador en serie que desfasa la corriente por la bobina auxiliar y cuando se ha alcanzado entre un 70-75 por ciento de la velocidad nominal, se desconecta este circuito mediante un contactor centrifugo que gira con el eje del motor. Una vez que el circuito auxiliar es desconectado la mquina se mantiene operando monofsicamente.

Resumen
6.-Las componentes simtricas y los vectores espaciales permiten representar eficazmente la mquina de induccin en rgimen transitorio. Estos modelos determinan fenmenos no previstos por el modelo clsico de la mquina como las oscilaciones del par elctrico durante el arranque a plena tensin y frecuencia. Los modelos transitorios son necesarios para analizar el comportamiento de los controladores de velocidad. Estos modelos pueden ser utilizados para estimar el valor instantneo de las variables internas de la mquina como el enlace de flujo o el par elctrico. 7.-Con el desarrollo de la electrnica de potencia ha sido posible ampliar el rango de aplicacin de la mquina de induccin al control de velocidad. La disponibilidad de fuentes de tensin y frecuencia variable permite la operacin de estos convertidores a cualquier velocidad , con bajas corrientes y altos pares de accionamiento. Los controles de velocidad por regulacin tensin-frecuencia, campo orientado y control directo de par son tres soluciones usadas frecuentemente.

Ejemplo 1: Mquina de Induccin con Rotor de Barras Profundas Una mquina de induccin de rotor de jaula de ardilla con barras profundas posee los siguientes valores de sus parmetros en el sistema adimensional de medidas:
0,02 0,1 100 4,0 0,06 0,08 0,06 0,02

El deslizamiento en el punto nominal, si se asume que los parmetros se han especificado en la base de la potencia nominal del eje.

Las corrientes del estator en las siguientes condiciones: 1.-Arranque

2.-En el punto nominal

3.-En vaco

4.-Durante el par maximo

La estimacin de los parmetros de dicho convertidor sobre la base de las cuatro corrientes determinadas

El par elctrico y el rendimiento producido por el convertidor en funcin del deslizamiento

Ejemplo 2: Conexin desequilibrada de la mquina de Induccin Una mquina de induccin est alimentada mediante una fuente sinusoidal de frecuencia industrial en la fase a. La fase b tiene conectada un condensador de valor conocido C. La fase c se mantiene en circuito abierto. Determine la expresin del par elctrico en funcin del deslizamiento

Ejemplo 3: Armnicas Temporales de una Maquina de Induccin Pentafsica Determine la direccin en que las armnicas temporales de una mquina pentafsica de induccin producen par elctrico. PRIMERA ARMNICA: Las primeras armnicas de las corrientes de una mquina pentafsica tienen la estructura siguiente:

TERCERA ARMNICA:

QUINTA ARMNICA:

SEPTIMA ARMNICA:

NOVENA ARMNICA:

UNDECIMA ARMNICA:

1.1 +

3.1 0

5.1 0

7.1 0

9.1 -

11.1 +

13.1 0

15.1 0

17.1 0

19.1 -

21.1 -

Ejemplo 4: Seleccin del Condensador de Arranque de una Mquina de Induccin Monofsica Una mquina de induccin monofsica posee u devanado auxiliar construido con la mitad de vueltas del principal y con un conductor de igual seccin, para permitir el arranque por condensador. Los datos de la mquina son los siguientes:

500 W

110 V

65 %

1700 rpm

0,80

60 Hz

2,7238

3,775

0,7925

3,775

1,3619

0,94375

1,8 2,06

2,0 2,17

2,2 2,22

2,4 2,20

2,6 2,12

Ejemplo 5: Vector Espacial de las Tensiones de Lnea

Aspectos Generales de los Motores de Induccin Trifsicos


Los motores de induccin usados en aplicaciones industriales son prcticamente sin excepcin trifsicos, correspondiendo por lo tanto al nmero de fases en los sistemas de potencia comerciales . En los motores de induccin convencionales el embobinado del estator est conectado a la fuente y el embobinado del rotor est en corto circuito para muchas aplicaciones, o puede estar cerrado a travs de resistencias externas. El motor elctrico ms comn es el motor trifsico de induccin jaula de ardilla debido a su robustez, versatilidad y bajo costo de fabricacin; el cual consume el 50% de una carga tpica industrial. La forma general de un motor de induccin trifsico es como se muestra.

Eje

Placa Caracterstica

Respecto a la placa caracterstica del motor de induccin trifsico vale la pena comentar su informacin.

Un corte que permite ver la estructura interior de un motor de induccin trifsico con rotor jaula de ardilla es el siguiente.

Del motor de induccin con rotor jaula de ardilla es importante destacar la forma de las barras de rotor; lo cual le da el nombre a tales motores

Dependiendo de la forma constructiva de las barras; el motor tipo jaula de ardilla tendr diferentes clasificaciones de acuerdo al estndar NEMA. Una vez construido, no se tiene acceso al rotor del motor

La forma general de un motor de induccin con rotor devanado es la siguiente

Una vista ms detallada de un rotor devanado es la que se muestra; destacndose la presencia de los anillos por medio de los cuales se pueden conectar resistencia externas y con ello modificar las caractersticas de operacin del motor

Para fijar la idea fsica acerca de los anillos y la posibilidad de conectar resistencias externas se muestra la siguiente figura

Hasta ahora se tiene que los motores de induccin; los cuales tienen devanados en el estator nada diferentes a los ya estudiados en este curso, tienen diferentes tipos de rotores que conducen a la clasificacin de tales mquinas Rotor Jaula de Ardilla: Una vez construido no se tiene acceso al mismo Rotor Devanado: Se puede acceder por medio de anillos rozantes

Principio de Funcionamiento de los Motores de Induccin Trifsicos


Cuando se conecta el motor a la red; corrientes trifsicas circulan por las diferentes fases del estator, creando as en el entrehierro un campo magntico giratorio, acerca del cual es importante entender su naturaleza ya que ello constituye la base fundamental del principio de operacin de los MI.
Eje de la Fase b -c
X

X -b

Eje de la Fase a

b Eje de la Fase c
X

c -a

Aunque las bobinas son presentadas como concentradas y abarcando un paso polar; por facilidad de dibujo, se sabe que en la prctica se corresponden con devanados de paso fraccionario y distribuidos, en los cuales se crea una onda de F.M.M sinusoidal centrada en el eje magntico de cada fase. Las tres componentes sinusoidales de la F.M.M estn desplazadas 120 en el espacio.
Eje de la Fase b -c
X

X -b

Eje de la Fase a

b Eje de la Fase c
X

c -a

Con un voltaje trifsico equilibrado es aplicado a los terminales del motor, por cada fase circularn corrientes instantneas dadas por:

1.5

1.5

0.5

0.5

-0.5

-0.5

-1

-1

-1.5

-1.5 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

10

Cada una de las F.M.M es una onda estacionaria en el espacio que varia sinusoidalmente en el tiempo; por lo tanto, puede representarse como un vector dirigido en el sentido del eje magntico de la correspondiente fase y de longitud proporcional a la corriente instantnea.

a
-c -b

-a

Continuamos analizando en las fase b y c.

, lo que sucede con las F.M.M de

a
-c -b

-a

La F.M.M resultante en se obtiene sumando las contribuciones individuales de cada fase

En

,la F.M.M resultante se encuentra sobre el eje magntico de la fase a


a
-c -b

-a

Analicemos ahora lo que sucede un cierto tiempo despus, tal que:

1.5

a
-c
X

-b

0.5

-0.5

-1

b
X
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

-1.5

-a

Analicemos ahora lo que sucede un cierto tiempo despus, tal que:

1.5

a
X

-c
0.5 0

-b

-0.5

-1

b
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

-1.5

-a

Con el transcurrir del tiempo la onda de F.M.M resultante conserva su forma sinusoidal y su amplitud , pero va girando alrededor del entrehierro.

Un estudio analtico tambin puede mostrar la naturaleza giratoria del campo magntico producido por las corrientes trifsicas que circulan por las diferentes fases del estator cuando el motor es conectado a la red. Situando como se ha indicado el origen de los ngulos en el eje magntico de la fase; en un tiempo cualquiera t las tres fases contribuyen a la F.M.M resultante en un punto cualquiera del entrehierro.

La amplitud de la F.M.M varia con el tiempo de acuerdo a las variaciones de la corriente de cada fase. Se toma como origen del tiempo el momento en que la corriente de fase a pasa por su mximo positivo. Para un sistema equilibrado:

La funcin trigonomtrica de indica que la distribucin en el espacio es una sinusoide estacionaria, mientras que la distribucin trigonomtrica de t indica que su amplitud es pulsatoria respecto al tiempo

Aplicando:

La onda de F.M.M es una funcin sinusoidal del ngulo . Su amplitud es constante y su fase en el espacio viene dada por wt que es funcin lineal del tiempo.

Volviendo al MI, y estando claro con la naturaleza giratoria de la onda de F.M.M producida por las corrientes trifsicas que circulan por las fases del estator tras la conexin del motor a la red. Tal F.M.M inducir en el rotor del motor; por medio de una accin transformadora, sendos voltajes capaces de hacer circular corrientes polifsicas en el rotor.

En el caso de un motor de rotor devanado; en el cual existe en el rotor un devanado trifsico similar al del estator y con el mismo nmero de polos, se inducirn tres voltajes en cada fase del rotor, los cuales producirn corrientes trifsicas capaces de producir tambin un campo magntico rotativo en el entrehierro de la mquina, tal como se explic anteriormente. Es decir; Rota a velocidad sincrnica Campo Magntico del Rotor: Amplitud constante

En el caso de un motor de rotor jaula de ardilla; el rotor tiene la propiedad de desarrollar el mismo nmero de polos del estator. De manera que, ya sea el rotor de tipo devanado o jaula de ardilla, el campo magntico del rotor; independientemente de la velocidad mecnica del rotor, es estacionario con respecto al campo del estator. El conjunto de las F.M.M del estator y del rotor crea en el entrehierro una onda de densidad de flujo; de cuya interaccin con la onda de F.M.M del rotor surge un par de rotacin de valor constante a cualquier velocidad que no sea la de sincronismo. Con una fuerza aplicada constante como lo es el torque de rotacin, el rotor comenzar a girar desde una velocidad rotacional cero (reposo) hasta una velocidad de operacin constante, momento en el cual el torque de rotacin elctrico desarrollado se iguala con el torque de oposicin impuesto por la carga en el eje del motor.

Solo como un ejercicio de anlisis cualitativo, imaginemos que el rotor de motor alcanza una velocidad igual a la velocidad sincrnica. En ese momento no existe movimiento relativo entre el campo magntico resultante en el entrehierro y los conductores del rotor; ya sea ste del tipo jaula de ardilla o rotor devanado, y por tanto desaparecen las corrientes trifsicas inducidas en el rotor y con ello el campo del rotor; existiendo un solo campo resultante en el entrehierro, tras lo cual tambin desaparece el torque de rotacin. Consideremos la condicin existente cuando el rotor gira a una velocidad ; siendo la velocidad sincrnica Se define el deslizamiento del motor como:

El movimiento relativo de los conductores del rotor respecto al flujo induce en ellos una tensin de frecuencia de deslizamiento

El funcionamiento del motor de induccin es similar al de un transformador, pero con la diferencia de existir un cambio de frecuencia. De hecho, un motor de induccin con rotor devanado puede utilizarse como transformador de frecuencia. La corriente que circula por el rotor depende del valor de la tensin inducida y de la impedancia del rotor a la frecuencia de deslizamiento. En el momento del arranque, el rotor est parado, el deslizamiento es:

Con el rotor girando a la velocidad de rgimen, la frecuencia de las corrientes del rotor es:

Las cuales producirn un campo magntico rotativo que viaja en el entrehierro respecto al rotor a la velocidad:

De modo que la velocidad del campo del rotor respecto a un eje de referencia sincrnico es:

Curva Tpica Torque- Velocidad

1.0

0.8

0.6

0.4

0.2

0.0

Deslizamiento

Curva Tpica Torque- Velocidad La intensidad en el rotor viene determinada por la tensin inducida en el mismo y por su impedancia de dispersin a la frecuencia de deslizamiento. Ahora bien, la tensin inducida en el rotor es proporcional al deslizamiento, y ste, en condiciones nominales de trabajo a plena carga es relativamente pequeo del 3 % al 10 % en los motores jaula de ardilla. La frecuencia en el rotor es as mismo muy pequea del orden de 2 Hz a 6 Hz. En consecuencia, dentro de estos lmites la impedancia del rotor es prevalentemente resistiva y su corriente es casi proporcional y est prcticamente en fase con la tensin inducida, la que a su vez es proporcional al deslizamiento. Por otro lado; bajo tales condiciones, la onda de F.M.M del rotor se retrasa aproximadamente 90 elctricos respecto a la onda de flujo resultante, de tal modo que:

Cabe esperar que en la zona de deslizamiento pequeo el par elctrico desarrollado sea funcin lineal del deslizamiento

1.0

0.8

0.6

0.4

0.2

0.0

Deslizamiento

S se aumenta el deslizamiento aumenta tambin la impedancia del rotor debido al incremento de los efectos de las inductancias de dispersin, y con ello la corriente varia en menor proporcin que el deslizamiento y se retrasa ms respecto a la tensin inducida. Por otro lado, la F.M.M del rotor aumenta su retraso respecto al flujo resultante, de tal manera que:

Curva Tpica Torque- Velocidad

1.0

0.8

0.6

0.4

0.2

0.0

Deslizamiento

Para la zona de bajo deslizamiento mquina de rotor devanado:


Onda de F.M.M del rotor Densidad de Flujo Resultante

Devanado del Rotor

-c

Para la zona de alto deslizamiento mquina de rotor devanado:

-c

La onda de F.M.M de reaccin del rotor; ya sea ste del tipo jaula de ardilla o devanado, gira en el entrehierro a velocidad sincrnica atrasada 90 elctricos ms el ngulo del factor de potencia del rotor; el cual es determinado por la impedancia del rotor a la frecuencia de deslizamiento. Se puede decir entonces que la F.M.M de reaccin del rotor tiene un efecto desmagnetizante sobre la onda de flujo resultante en el entrehierro. De esta manera se precisa que el estator tome de la red una corriente adicional que compense el efecto de la reaccin del rotor para mantener el torque electromagntico desarrollado. Lo que se pretende resaltar con el comentario anterior, es que el nico camino por el cual el estator conoce lo que est sucediendo es por medio de la onda de flujo en el entrehierro y de la F.M.M del rotor. En consecuencia; si se sustituyera el rotor por otro con la misma F.M.M e igual factor de potencia del rotor y que gire a la misma velocidad, el estator sera incapaz de detectar el cambio.

Motor de Induccin de Rotor Devanado Estator: P polos, Trifsico Rotor: P polos, Trifsico

El nmero de vueltas del devanado del estator es a mayor que el nmero de vueltas del rotor Rotor magnticamente equivalente al rotor real pero con igual nmero de vueltas que el estator? La relacin entre las tensiones inducidas en ambos rotores es:

Las relaciones anterior sugieren que los parmetros del rotor pueden ser reducidos al estator, y estudiar el funcionamiento completo del motor desde el punto de vista del estator. Se tiene que:

:Es la impedancia del rotor por fase a la frecuencia de deslizamiento, reducida al estator. :Es la resistencia del rotor reducida al estator :Es la reactancia de dispersin del rotor a la frecuencia de deslizamiento, reducida al estator.

Circuito equivalente de una fase del rotor reducido

Los aspectos tericos anteriores pueden ser interpretados por medio de un circuito equivalente de la mquinas en rgimen permanente. Refirindonos a mquinas trifsicas conectadas en estrella. Estator:

: Tensin aplicada al motor fase/neutro : Fuerza electromotriz inducida en las propias fases del estator por la onda de flujo resultante en el entrehierro : Impedancia de dispersin por fase : Resistencia efectiva del estator por fase : Reactancia de dispersin del estator por fase : Intensidad de lnea del motor

: Componente de carga que produce una F.M.M que neutraliza exactamente la F.M.M de la corriente del rotor : Componente de excitacin adicional que crea el flujo resultante en el entrehierro

: Componente de prdidas en el ncleo, en fase con : Componente de magnetizacin, retrasada 90 elctricos con respecto a

De tal manera que el circuito del estator puede ser representado como sigue:

Estator:

Rotor:

Circuito equivalente del M.I

: Resistencia en la cual existe el efecto combinado de la carga en el eje y de la resistencia propia del rotor.

Una vez deducido el circuito equivalente se pueden estudiar algunos aspectos importantes del funcionamiento del motor en rgimen permanente tales como la corriente que toma el motor de la red; as como la velocidad y las prdidas para una condicin de carga en particular; entre otros aspectos importantes. La potencia total transferida por el estator al rotor a travs del entrehierro.

La prdida de potencia total en el cobre del rotor es:

La potencia mecnica interna desarrollada por el motor es:

De la anterior resulta evidente que un motor de induccin trabajando con gran deslizamiento es una mquina de bajo rendimiento

La ecuacin encontrada para la potencia mecnica interna desarrollada conlleva a la siguiente forma del circuito equivalente:

A partir de la potencia mecnica interna se puede encontrar el para electromagntico interno:

Se debe recordar que T y P no son los valores de salida disponibles en el eje, debido a que no se han tenido en cuenta los rozamientos, resistencia del aire y prdidas parsitas; los cuales se deben deducir para tener la T y P disponibles en el eje. En el circuito equivalente de los motores de induccin no es conveniente despreciar el ramal de excitacin, debido a que la presencia del entrehierro exige una mayor corriente de excitacin, tpicamente entre 30 % y 50 % de la corriente de plena carga

Al circuito equivalente del M.I se le puede aplicar el teorema de Thevenin: Circuito equivalente 1:

Circuito equivalente 2:

: Corriente de excitacin en vaco

: Reactancia propia del estator por fase

La grafica completa de la curva torque velocidad tiene tres zonas bien diferenciadas segn sea que: Zona Motor: La velocidad del rotor est entre cero y la velocidad sincrnica. Zona Generador: La velocidad del rotor est por encima de la velocidad sincrnica Zona de Frenado: La velocidad del rotor es contraria a la del campo rotatorio

En la zona Motor; el campo magntico gira a velocidad sincrnica y el rotor gira a la velocidad n en la misma direccin, y el torque electromagntico que desarrolla el motor impulsa al rotor en la direccin de su movimiento.

Freno

Motor Generador

En la zona Generador; el campo magntico gira a velocidad sincrnica y el rotor gira a la velocidad n en la misma direccin, y el torque electromagntico que desarrolla el motor impulsa al rotor en la direccin contraria de su movimiento; lo que conlleva a pensar que debe existir un torque mecnico externo aplicado para mantener la rotacin

Freno

Motor Generador

En la zona Frenado; el campo magntico que gira a velocidad sincrnica y el torque electromagntico desarrollado coinciden en la direccin, pero el rotor se mueve en la direccin contraria. Esta zona de operacin es propia de aplicaciones de la mquina de induccin en traccin elctrica, donde en algunas ocasiones resulta conveniente aplicar un frenado regenerativo para recuperar parte de la energa del sistema.

Freno

Motor Generador

Se pueden graficar la componente de la corriente de carga del estator, el par electromagntico interno y la potencia interna en funcin del deslizamiento

El par interno es mximo cuando es mxima la potencia suministrada a la resistencia dinmica reducida del rotor

Los motores jaula de ardilla son esencialmente motores de velocidad constante, registrndose variaciones del orden del 5 % entre la velocidad de vaco y la de plena carga. En este sentido el motor de induccin de rotor devanado ofrece la ventaja de variar su velocidad de operacin insertando resistencias externas en el rotor.

Los motores de induccin con resistencia del rotor constantes conllevan a ciertos compromisos de diseo. Para conseguir un alto rendimiento en condiciones de servicio normales se requiere que la resistencia del rotor sea baja; pero por otro lado, una resistencia baja se traduce en un par de arranque pobre y en una alta corriente de arranque con factor de potencia bajo. En los M.I con rotor devanado se pueden conectar resistencia en serie con el devanado del rotor; por medio de anillos rozantes sobre los que descansan escobillas, consiguindose as aumentar el par y disminuir la corriente de arranque mejorando el factor de potencia. En estos casos, en la medida en que el rotor va adquiriendo velocidad la resistencia exterior se va reduciendo de tal manera que durante la aceleracin actu siempre el para necesario. Las prdidas por calentamiento en su mayor parte ocurren en las resistencias externas. Una vez que se alcanza la marcha normal, el devanado del rotor puede cerrarse en cortocircuito sobre las escobillas.

En los M.I jaula de ardilla un procedimiento para conseguir que la resistencia del rotor vari al variar la velocidad, se basa en el hecho de que la frecuencia en el rotor a motor parado es igual a la del estator, y que ha medida que el motor se va acelerando dicha frecuencia va disminuyendo. De tal manera que dndole una forma y disposicin adecuada a las barras puede conseguirse que la resistencia efectiva a motor parado sea varias veces mayor que a la velocidad de operacin normal. Los distintos procedimientos empleados se basan en el efecto inductivo que el flujo de dispersin en las ranuras del rotor tiene sobre la distribucin de la corriente en la seccin transversal de la barra de la jaula

En corriente continua la densidad de corriente es igual en todo el conductor. En corriente alterna hay una mayor densidad de corriente en la superficie que en el centro.

Rotores de Barra Profunda:

Menor inductancia de dispersin: Mayor corriente Distribucin no uniforme de corriente que equivale a un aumento de la resistencia efectiva y a una disminucin de la reactancia efectiva del rotor. Depende de un efecto inductivo, de altura de la barra y de la permeabilidad y resistividad del material que la forma Mayor inductancia de dispersin: Menor corriente

La relacin de la resistencia efectiva en corriente alterna a la resistencia en corriente continua en funcin variaciones de la frecuencia para una barra de cobre de 25 mm de altura, se muestra en la siguiente grfica.
5

4 3

1 0 0 20 40 60 80 100 120

Frecuencia, Hz

De esta forma puede proyectarse un rotor jaula de ardilla con barras altas de tal manera que su resistencia en alterna, sea varias veces superior a su resistencia en continua. A medida que el motor se acelera decrece la frecuencia del rotor, as como la resistencia efectiva de su devanado, que con pequeos deslizamientos llega a ser casi la misma que con corriente continua.

Rotores de Doble Jaula:

Barra Superior: Menor seccin transversal Alta resistencia Menor inductancia Estrechamiento entre las barras Barra Inferior: Mayor seccin transversal Baja resistencia Mayor inductancia

Con motor parado, es decir, cuando la frecuencia del rotor es igual a la del estator, apenas circula corriente por las barras inferiores debido a su gran reactancia: la resistencia efectiva del rotor a motor parado es por consiguiente aproximadamente igual a la de las barras superiores, de alta resistencia. A la baja frecuencia que corresponde a pequeos deslizamientos la reactancia pierde importancia y la resistencia efectiva del rotor equivale aproximadamente a la de las dos capas de barras en paralelo. A partir de lo anterior pueden disearse motores jaula de ardilla de forma que tengan buenas caractersticas de arranque, como consecuencia de la alta resistencia del rotor, al mismo tiempo que posean buenas caractersticas en marcha normal derivadas de una baja resistencia en el mismo. Para cubrir las necesidades normales de la industria se dispone de motores jaula de ardilla de distintas potencias nominales. De acuerdo a la NEMA los cuatro tipos de motores ms comunes son:

Clase A: Par y corriente de arranque normales, bajo deslizamiento. Jaula simple Buenas caractersticas en marcha a expensas de las de arranque A plena carga el deslizamiento es bajo y el rendimiento es alto Par mximo por encima del 200 % del par a plena carga Elevada intensidad de arranque, entre 500 % y 800 % de la de plena carga cuando se pone en marcha con su tensin nominal Se aplica en cargas en cargas sin grandes exigencias en el arranque: ventiladores, bombas y mquinas herramientas

Clase B: Par de arranque normal Corriente de arranque baja, 75 % de la corriente nominal Deslizamiento bajo Rotores de barras profunda o de doble barra A plena carga el deslizamiento es bajo y el rendimiento es alto Par mximo por debajo del 200 % del par a plena carga Se aplica en cargas en cargas sin grandes exigencias en el arranque: ventiladores, bombas y mquinas herramientas

Clase C: Par de arranque fuerte Corriente de arranque baja Rotores de doble jaula de mayor resistencia que los clase B Menos rendimiento y ms deslizamiento en marcha normal que los clase A y B Se aplica tpicamente en compresores Clase D: Par de arranque fuerte Alto deslizamiento Baja corriente de arranque Rotores de jaula sencilla de gran resistencia, barras de bronce. Menos rendimiento y ms deslizamiento en marcha normal que los clase A y B Se aplica tpicamente en cargas intermitentes

Las caractersticas de los diferentes tipos de motores jaula de ardilla se pueden apreciar en la siguiente figura

Motores de Induccin Vs. Motores Sincrnicos Motores Sincrnicos: 1.- Velocidad Constante 2.- Capacidad para generar potencia reactiva 3.- Bajo costo en los motores de bajas velocidades 4.- Requiere una fuente DC para la excitacin del campo 5.- Falta de un control de velocidad variable 6.- Costo elevado para los motores de alta velocidad Motores Asincrnicos: 1.- No requiere para su excitacin ms que la lnea de CA 2.- Construccin econmica para altas velocidades 3.- El motor de rotor devanado se presta para el control de velocidad 4.- Requiere de potencia reactiva y consume corriente atrasada

Reactancia de Magnetizacin

Dado que el motor de induccin tiene un entrehierro que se puede considerar uniforme a no ser por la presencia de las ranuras. La reactancia magnetizante del circuito magntico no saturado es:

S se toma en cuenta la saturacin: MKS

Ingles

Los diferentes flujos pueden verse en la siguiente figura:


Flujo Mutuo Flujo de Dispersin del Estator

Estator

Entrehierro Rotor
Flujo de Dispersin del Rotor

El funcionamiento de un MI tambin puede verse desde un motor con rotor devanado: Estator

Rotor

Anillos Deslizantes

Resistencias Rotricas

Un voltaje trifsico balanceado aplicado al estator produce una corriente trifsica balanceada que a su vez produce una componente fundamental de FMM que da origen a una onda de flujo prcticamente distribuida sinusoidalmente girando a velocidad sincrnica con respecto al embobinado del estator. Este flujo fundamental se puede dividir en dos componentes de flujo: el flujo mutuo y el flujo de dispersin. El flujo mutuo; cuando se desprecia la saturacin, y el circuito del rotor est abierto viene dado por:

Tal flujo fundamental mutua, inducir en las propias bobinas del estator un voltaje dado por:

Con el rotor en reposo, el voltaje inducido en cada fase del rotor es:

Entre las tensiones inducidas por la componente fundamental del flujo mutuo se puede establecer la siguiente relacin:

S los anillos del rotor estn conectados a tres resistencia iguales y se evita que el rotor gire entonces la operacin es la de un transformador trifsico. Con el rotor parado, el flujo gira con una velocidad sincrnica relativa tanto al estator como al rotor. Suponga que el circuito del rotor est abierto y que se hace que el rotor gire por algn medio externo en la direccin del flujo rotatorio. El deslizamiento se define como:

En estas circunstancias la velocidad del flujo del estator relativa al rotor no iguala no iguala ya a la velocidad sincrnica. La frecuencia del rotor debe ser por lo tanto: Adicionalmente se tiene una reduccin en la magnitud del voltaje inducido en el rotor desde su valor de reposo hasta su valor a la velocidad del rotor.

S: : Resistencia del rotor en ohmios por fase : Inductancia de dispersin del rotor La reactancia de dispersin del rotor a la frecuencia de la red es:

La reactancia de dispersin del rotor a la frecuencia de deslizamiento es: Cuando los anillos de deslizamiento estn en corto circuito, la corriente del rotor est dada por:

La corriente del rotor reacciona en el embobinado del estator a la frecuencia del estator sin considerar el valor del deslizamiento bajo operacin en estado estable balanceada.

La potencia interna desarrollada debe ser la diferencia entre la potencia de entrada y la potencia que produce calor en el embobinado del rotor.

La potencia mecnica de salida es:

Para precisar algunos aspectos se presenta nuevamente el circuito equivalente del M.I

El diagrama fasorial tpico de operacin de un motor de induccin es:

Oblicuidad En muchos motores de induccin las ranuras del rotor estn oblicuas o en espiral o a un ngulo cerca de un paso de ranuras.

La oblicuidad reduce las variaciones de par y previene al rotor de encerrarse con una armnica durante el arranque.

Pruebas de Cero Carga y de Rotor Bloqueado Prueba de Cero Carga: Se aplica un voltaje balanceado nominal a frecuencia nominal al estator mientras que el motor gira sin carga. Se toman medidas del voltaje, corriente y potencia de entrada al estator. Debido al bajo valor del deslizamiento a cero carga, la resistencia equivalente del rotor es muy grande tal que la corriente del rotor es despreciable.

La reactancia de cero carga es:

Prueba de Rotor Bloqueado: Se aplica un reducido voltaje trifsico balanceado de frecuencia nominal al estator, de tal manera que se produzca la corriente nominal. Un voltaje nominal dara como resultado una corriente excesiva que saturara las trayectorias del flujo de dispersin, dando lugar a menores valores que los normales de la reactancia de dispersin para el rango de operacin.

Adicionalmente, a menos que se sostenga por un corto periodo, la corriente excesiva sobrecalentar los embobinados

Clase A

Clase B

Clase C

Clase D

R.D

Estamos en condiciones de conocer algunos aspectos prcticos relacionados con el arranque y operacin de los motores de induccin. Contactor: Permiten la conexin y desconexin del motor a la red

Rel Trmico: Permite la proteccin trmica del motor

Interruptor Magntico: Permite la proteccin magntica del motor

Arrancador Directo

Arrancador Directo con Inversin de Giro

Arrancador Estrella Tringulo

Comportamiento de la Corriente y el Torque con el Arrancador Estrella Tringulo

Arrancador con Resistencia Estatrica

Comportamiento de la Corriente y el Torque con el Arrancador de Resistencia Estatrica

Arrancador con Resistencia Rotrica

Ejemplo Un motor trifsico de induccin de 6 polos, 220 V, 10 hp, 50 Hz, conexin Y, tiene los siguientes valores en ohmios por fase reducidos al estator.

Las prdidas rotacionales por rozamiento, resistencia del aire y en el ncleo pueden considerarse de 403 W independientemente de la carga. S el deslizamiento es del 2 %, calclese: La velocidad, el par de salida y la potencia de salida La intensidad en el estator, el factor de potencia y el rendimiento. El motor trabaja a tensin y frecuencia nominales

Solucin Dado que se conocen todos los parmetros del motor y la condicin de carga dada por el deslizamiento es conveniente ver el circuito equivalente de la siguiente manera:

Dado que se conoce el valor del deslizamiento al cual trabaja la mquina:

El circuito equivalente queda en la siguiente forma:

La impedancia total del motor vista desde los terminales de la fuente es:

La tensin aplicada fase neutro es:

La corriente que toma el motor de la red es:

El factor de potencia del motor es:

La velocidad sincrnica es:

La velocidad del rotor es:

La potencia electromagntica transferida desde el estator al rotor es:

La potencia mecnica interna es:

La potencia de salida es:

El par de salida es:

Para calcular el rendimiento se determinan primero las prdidas:

De tal manera que el rendimiento de la mquina es:

Se puede adems determinar los siguientes aspectos relativos a las caractersticas de funcionamiento del motor para un deslizamiento del 3%. La componente de carga de la corriente del estator: Este caso es conveniente ver equivalente de Thevenin del circuito equivalente

De tal manera que la componente de carga de la corriente del estator es:

El torque electromagntico interno es:

La potencia mecnica interna es:

El deslizamiento al cual ocurre el par mximo es:

La velocidad a la cual ocurre el par mximo es:

El par mximo que desarrolla el motor es:

Para determinar el par que desarrolla el motor en el arranque, se considera que la resistencia reducida del rotor permanece constante.