UNIVERSIDAD TECNOLOGICA DE CHILE

SEDE CONCEPCION - TALCAHUANO

DETERMINAR MODELO MATEMTICO DE

EXPERIMENTACIN EN UN SISTEMA DE CONTROL DE
PRESIN DE AIRE

Asignatura: Laboratorio de control I

Profesor: Sr. Sergio Mauricio Oses Mellado

Autor:
Hctor Benavente Mlchi
Camilo Herrera Prez
Miguel Rifo Ruiz
Byron Cartes Obreque

Talcahuano, 14 de Diciembre 2010.

INDICE

1.

INTRODUCCION.3

2.

OBJETIVOS GENERALES4

3.

OBJETIVOS ESPECIFICOS............4

4.

RECONOCER EL EQUIPO DE EXPERIMENTACION.5

5.

IDENTIFICAR LA INSTRUMENTACION...6-11

6.

VERIFICAR FUNCIONAMIENTO..12

7.

IDENTIFICAR LAS VARIABLES Y PARAMETROS DEL SISTEMA12

8.
MODELO MATEMATICO DE EXPERIMENTACION DE UN SISTEMA DE CONTROL E
PRESION DE AIRE...13-17
9. EQUIPO DE EXPERIMENTACION.18
10. CONECTAR CONTROLADOR DE PROCESOS STAND ALONE NOVUS N1100.18-19
11. CONFIGURAR CONTROLADOR PARA LA CONEXION HMI.20
12. CONFIGURAR SERVIDOR OPC PARA LA COMUNICACIN EN PROTOCOLO MODBUS
RTU CON EL CONTROLADOR DE PROCESO..20-21
13. CREACION DE TAGS22-23
14. GENERAR GRAFICO DE TENDENCIAS EN HMI24-26

15. VERIFICACION DE LA COMUNICACIN DEL CONTROLADOR CON HMI.26-27

16. FUNCION DE TRANSFERENCIA DE TENDENCIA (HMI).27-28
17. VALIDAR LA FUNCION DE TRANSFERENCIA OBTENIDA MEDIANTE PROCEDIMIENTO
MATEMATICO, CON LOS DATOS OBTENIDOS EXPERIMENTALMENTE...29
18. CONCLUSION..30
19. BIBLIOGRAFIA.30

1. INTRODUCCION
En este trabajo de laboratorio plantearemos de mejor manera cmo podemos extraer y desarrollar
la funcin de transferencia de un sistema de primer orden, para el cual el objetivo principal es
controlar en forma constante la presin de aire que se encuentra depositado en el estanque.
Se debern tomar tambin algunas mediciones pertinentes al proceso, como el volumen del
depsito, registros de tiempos de llenado y vaciado de ste, para obtener su reaccin o
comportamiento en pleno proceso.
Sin embargo, se debern aplicar algunos clculos, que sern de mayor importancia para obtener la
resistencia y capacitancia, con el fin de garantizar que la constante de tiempo () sea el indicado
para el proceso que veremos a continuacin.
Para mejor entendimiento se tendr que conectar el controlador mediante una pantalla HMI
(Kepserver e Infilink), para registrar las tendencias y el comportamiento del sistema.

2. OBJETIVO GENERAL
Determinar el modelo matemtico que representa el comportamiento dinmico de un sistema de
control de presin de aire.
3. OBJETIVOS ESPECIFICOS

Analizar el funcionamiento de un sistema de control de presin

Determinar los parmetros fsicos del sistema.

Determinar los parmetros caractersticos del sistema.

Determinar la respuesta analtica del sistema.

Determinar experimentalmente la respuesta del sistema

Determinar el modelo matemtico del sistema

4. RECONOCER EL EQUIPO DE EXPERIMENTACION

La maqueta est constituida por los siguientes componentes:

2 estanques acumuladores de seguridad de 45 kg

Un estanque de proceso de 15 kg

Un presostato

Un transmisor indicador de presin

Un indicador de presin mediante cilindro neumtico

Un manmetro

Una vlvula solenoide

Una vlvula de estrangulacin tipo aguja

Un filtro de aire

Una vlvula de control

Un controlador novus N1100

Un convertidor i/p

5. IDENTIFICAR LA INSTRUMENTACION
Presostato danfoss

Descripcin
Presostato para uso general con aire, gases y lquidos. Incorporan unconmutador inversor unipolar
controlado por presin (NA y NC), donde laposicin del contacto depende de la presin en la
conexin de entrada y delvalor ajustado en escala. La serie RT se compone de presostatos,
diferencialesy presostato para regulacin de zona neutra proteccin IP 66.
Caractersticas

Rangos de presin: 1 a 10 bar

Sistema de contactos reemplazable.
Diferencial ajustable.
Proteccin IP66
Disponible con funcin reset en mnimo y mximo (IP54)
Conexin a proceso 3/8 (HE) BSP

Controlador Novus N1100

Caractersticas:

Acepta J, K, T, S, PT100, 4-20 mA, 0-50 mV, 0-5 Vcc sin alterar hardware

Salidas: 2 c/u rel de 3 A/250 Vac, lineal de 4-20 mA y pulso lgico para rels de estado
slido

Alarmas de 2 rels en la versin bsica.

Opcional tercer rel colector abierto.

2 alarmas temporizadas (0 a 6500 s.)

Resolucin de la medicin: 12000 niveles.

Alimentacin de 100 a 240 Vca/cc

Opcional 24 Vcc/ca

Funcin automtico /manual bumpless

Detecta resistencia quemada

Entrada de set Point remoto (4 a 20mA)

Soft Start programable (0 a 9999 seg.)

Rampas y mesetas 7 programas de 7 segmentos 1 de hasta 49 segmentos.

Comunicacin Serial Rs 485, protocolo MODBUS, 19200 bps.

Auto sintona de los parmetros PID.

Panel frontal IP 65, policarbonato UL94 V-2.

Caja IP 30, ABS + PC UL94 V-0

Formato 48 mm x 48 mm x 110 mm

Manmetro

El manmetro es un instrumento utilizado para la medicin de la presin en los fluidos,

generalmente determinando la diferencia de la presin entre el fluido y la presin local.
En la mecnica la presin se define como la fuerza por unidad de superficie que ejerce un lquido o
un gas perpendicularmente a dicha superficie.
La presin suele medirse en atmsferas (atm); en el sistema internacional de unidades (SI), la
presin se expresa en newton por metro cuadrado; un newton por metro cuadrado es un pascal
(Pa). La atmsfera se define como 101.325 Pa, y equivale a 760 mm de mercurio en un barmetro
convencional.
Cuando los manmetros deben indicar fluctuaciones rpidas de presin se suelen utilizar censores
piezoelctricos o electrostticos que proporcionan una respuesta instantnea.

Hay que tener en cuenta que la mayora de los manmetros miden la diferencia entre la presin del
fluido y la presin atmosfrica local, entonces hay que sumar sta ltima al valor indicado por el
manmetro para hallar la presin absoluta. Cuando se obtiene una medida negativa en el
manmetro es debida a un vaco parcial.

Transmisor de presin yokogawa (EJA530A)

Caractersticas
El transmisor de presin absoluta EJA530A se puede utilizar para medir liquido, gas o vapor a
presin y la salida de esta es de 4-20 mADC y que corresponde a la presin medida.
Modelo: EJA530A
Marca: YOKOGOWA

Modelo

diafragma

gama(Kpa)

10- 200

presin de funcionamiento mxima (Mpa)

200Kpa

EJA530A

0.1-2 Mpa

0.5-10Mpa

10

5-50 Mpa

50

Vlvula de control tipo globo actuada neumticamente

Modelo:

2266

Tamao:

11/2

El Modelo 2266 es una vlvula de control tipo globo y actuada neumticamente, la cual incluye el
actuador instalado. El Modelo 2266 incorpora un actuador singular para cada tamao de cuerpo.
Los actuadores son de accin directa; por ejemplo el vstago se extiende con incrementos en la
presin de carga. La unidad es reversible en campo intercambiando la posicin relativa del anillo
tapn-asiento el uno con respecto al otro.
La vlvula est diseada principalmente para ser utilizada en servicio general o aplicaciones
utilitarias tales como vapor, aire, aceite, gas, agua y fluidos criognicos. El cuerpo est disponible
nicamente con conexiones roscadas NPT para materiales de cuerpos fundidos en bronce (BRZ).

10

Accin: aire para abrir, cerrada en falla

Vlvula posicionador N73 BUILT-IN

Marca:

Cashco

Modelo:

N73N12F

Caractersticas:

Consumo de aire 20 PSI en la entrada y 9 PSI en la salida

Rangos de entrada de aire: 3-15,3-9,9-15,6-30,3-27 PSI.

Presin de suministro: Mnimo: Sobre 3 PSI presin requerida por actuador,

Mximo: 100 PSI.

11

Lmite de sobrecarga: 150 PSI en cualquier conexin.

Material de construccin: aluminio, cobre acero inoxidable, neopreno

6. VERIFICAR FUNCIONAMIENTO
Lo principal es mantener una presin constante, para eso tenemos un presostato que al
manipularlo manualmente fijaremos la presin de 40 Psi que se acumularan en los TK1 y TK2, al
faltar presin se accionara una electrovlvula solenoide que ser de mayor importancia, ya se
activara con un pulso del presostato, si la presin disminuye.
En la segunda parte de la maqueta se encuentra una vlvula de control CASCO con conversor I/P,
que ser controlada por NOVUS N1100, mediante una seal de 4-20mA(para ello el transmisor se
conectara a un HART, para asignarle el nivel bajo y alto en el cual trabajara), para ello se medir la
PV con un PIT(indicador transmisor de presin), quien le entregara esta medicin en un rango de
4-20mA al controlador NOVUS N1100, para que pueda ser este quien haga actuar el elemento final
de control establecida en el controlador.
7. IDENTIFICAR LAS VARIABLES Y PARAMETROS DEL SISTEMA
Variable manipulada

flujo de entrada al estanque

Variable controlada

presin del estanque

Otras variables del sistema:

-

Presin

Caudal

Densidad

masa

Temperatura

12

Tiempo

8. MODELO MATEMATICO DE EXPERIMENTACION DE UN SISTEMA DE CONTROL E

PRESION DE AIRE

Proceso a modelar

Valores de importancia para el modelado:

13

p : Presin del gas en el estanque en estado de rgimen permanente en KPa.

40 psi = 275.788KPa.

pi : Pequea modificacin en la presin del gas de entrada

0 KPa.

p0 : Pequea modificacin en la presin del gas en el estanque

0.35 psi = 2.41314 KPa.

V : Volumen del recipiente

0.039338 m.

: Masa del gas en el estanque

0.047206 Kg.

q : Caudal del gas

0.004768 m/s.

: Densidad del gas

1.2 kg/m.
Clculos para la obtencin de valores de importancia para el modelado.

Volumen del depsito:

))

))

Nota: Los valores de H y h se encuentran en metro.

Caudal:

14

;
Nota: El llenado del estanque fue realizado con una restriccin del 25%, de la vlvula de control.

Masa:
( )

Equivalencia de conversin:
1 PSI = 6.8947 KPa

P = 40 psi * 6.8947 = 275.788 KPa.

Po = 0.35psi * 6.8947 = 2.413145 KPa.

Resistencia

Nota: Al reemplazar los valores en formula el resultado queda con valor negativo, pero como en el
sistema no existen valores de presin de vaco, se toma como valor positivo.

Capacitancia
A partir de la frmula de , se debe despejar 0 para el clculo de capacitancia.

Obtenemos.

15

Reemplazando la formula se obtiene lo siguiente:

Entonces.

Para la obtencin de la funcin de transferencia:

Quedando como

Visualizacin y comportamiento del sistema modelado, aplicando un cambio escaln a la entrada, analizado
en Matlab.

>> n= [0 1];
>> d= [0.87 1];
>>Step(n,d)

16

El comportamiento del sistema modelado, Grafico un sistema de primer orden con un ts de 3.4 segundos y una
amplitud de tau de 0.537.

Visualizacin de proceso modelado.

17

9. EQUIPO DE EXPERIMENTACION
Para realizar el siguiente ensayo se debe contar con los siguientes equipos

Pc con las herramientas de software infilink y kep server instaladas.

18

Archivo de tabla de registros del controlador novus N1100.

Controlador novus N1100 (maqueta de presin)

Conversor de norma RS-232 a norma RS-485

Cable 3x18awg para conexin entre controlador y conversor

Cable USB a puerto serial con software instalado en el pc

Cable serial serial para comunicacin conversor pc

10. CONECTAR CONTROLADOR DE PROCESOS STAND ALONE NOVUS N1100

Para la conexin con el controlador se utiliz un cable de 3x 18awg apantallado, de la siguiente
forma como se muestra en la figura, donde:

16 conductor 1(+)

17 conductor 2(-)

18 pantalla del cable

Conexionado controlador stand alone novus N1100

Como el controlador novus N1100 utiliza para su comunicacin la norma RS-485, se debe recurrir
a un conversor de RS-485 a RS-232 para poder establecer la comunicacin entre el controlador y
la computadora.

19

Luego de conectar el controlador hacemos la conexin al conversor adams 4520 (en este caso)
conectando el data (+) con el 16, el data (-) con el 17 y conectando la correspondiente alimentacion
de 24vdc al conversor.

Salida RS-

16 17

24vdc

Conexionado conversor ADAM-4520

Finalmente para poder obtener comunicacin con la computadora se considerar un cable de USB a
puerto serial para poder conectar el conversor Adams 4520

Cable USB a puerto serial (RS-232)

Una vez teniendo todas estas conexiones realizadas procederemos a realizar la configuracin para
la comunicacin

20

11. CONFIGURAR CONTROLADOR PARA LA CONEXION HMI

La configuracin que se realiz para comunicar mediante HMI fue la siguiente:

Addr 1 es la direccin identificadora del controlador

Baud 3 esto quiere decir que la velocidad de transmisin ser de 9600 baudios por
segundo

12. CONFIGURAR SERVIDOR OPC PARA LA COMUNICACIN EN PROTOCOLO MODBUS

RTU CON EL CONTROLADOR DE PROCESO
En el servidor OPC (kep server) se configuro un nuevo canal de comunicacin llamado para este
caso novus N1100, en este canal se configuro el driver modbus serial y los parmetros
necesarios para realizar la comunicacin con el controlador.
Los parmetros configurados en el servidor OPC fueron extrados del manual del controlador novus
N1100.
A continuacin se muestran los pasos realizados para configurar el servidor OPC
Primero creamos un canal en kep server

Luego un dispositivo, en este caso novus N1100

21

Ahora configuramos el canal para asegurar que la conexin sea realizada exitosamente

Y tambin configuramos el dispositivo

22

13. CREACION DE TAGS

Para la creacin de Tags debemos recurrir a la tabla de registros del controlador novus N1100,
donde vamos a buscar el tag de SP (set point) y PV (variable de proceso), que sern los cuales
ocuparemos para realizar la tendencia de la maqueta.
Demos tomar en cuenta que en la tabla de registros los valores estn desplazados en uno, por
ejemplo si el registro del SP es de 400000, entonces debemos direccionarlo como 400001 y para la
PV ser 400002.
A continuacin la tabla de registros del controlador

Creacin de Tags en kep server

23

Primero ingresamos el tag del set point como indica la figura

Y luego el tag de la PV

24

14. GENERAR GRAFICO DE TENDENCIAS EN HMI

Para generar el grafico de tendencias debemos crear la pantalla HMI para poder visualizar la
tendencia, esto se realiza de la siguiente manera

25

Seleccionar trendviewer.

y extenderlo en la pantalla.

Luego dirigirse a propiedades de

, ir a pens y seleccionar
point (SP) y Variable de proceso (PV).
Previamente crear un grupo de tag OPC con
Estos pasos se muestran a continuacin

, para asociarle los tag de set

, creando los tag provenientes de kepserver.

26

Con lo cual el hmi se refleja de la siguiente forma:

27

La visualizacin HMI de las tendencias se muestra a continuacion

En el caso de los datos visibles en la pantalla:

El set point fue direccionado con el tag de SP.
En el caso de PV fue direccionado con el tag de PV.
Los botones de Historical, Realtime, 10s, 1m, 1hr, 10hr, 24hr y place historicaltrenddisplay in
smoothmode(defoult), fueron obtenidos de la librera del infilink. (trendhst).

15. VERIFICACION DE LA COMUNICACIN DEL CONTROLADOR CON HMI

En kep server presionamos el botn

quickclient para verificar que la comunicacin hecha

28

Debera aparecer la siguiente pantalla y en el rea enmarcada con rojo de la siguiente figura debera
decir Good como se muestra, en caso q aparezca Bad se debe revisar nuevamente la
configuracin y verificar q todo este bien conectado

16. FUNCION DE TRANSFERENCIA DE TENDENCIA (HMI)

Llenado estanque:
Vlvula de control con apertura a 25%

SP = 40 Psi
Tiempo llenado = 7.3 seg.

29

En matlab:
Aplicando los comandos:
>>num=[40];
>>den=[1.2 1];
>> g=tf(num,den)
Transfer function:
40
--------1.2 s + 1
>>step(g)

Step Response
40

35

30
System: g
Time (sec): 1.2
Amplitude: 25.2

Amplitude

25

20

15

10

Time (sec)

K = 40
= 1.2 seg

30

17. VALIDAR LA FUNCION DE TRANSFERENCIA OBTENIDA MEDIANTE PROCEDIMIENTO

MATEMATICO, CON LOS DATOS OBTENIDOS EXPERIMENTALMENTE
La validacin se elabora mediante la comparacin entre la funcin de transferencia obtenida de
manera Terica y Experimental.
Funcin de transferencia obtenida de manera terica:

Funcin de transferencia obtenida de manera experimental:

Al comparar las funciones de transferencia podemos concluir que tanto la funcin calculada
tericamente que representa la respuesta en valores de porcentaje y la funcin calculada de
forma experimental no varian mayormente los valores por lo que el sistema debiera
comportarse de forma similar en ambos casos.

31

18. CONCLUSION
Inicialmente tuvimos algunos problemas, de cmo poder tomar los tiempos si el control de presin
era demasiado rpido, se opt por disminuir la flujo de aire para el llenado del TK, mediante la
restriccin de la vlvula de control CASHCO, manipulando el controlador NOVUS N1100 en forma
manual para poder variar la apertura del elemento final de control.
Para poder calcular el volumen del TK, tambin nos encontramos con algunas complicaciones, ya
que esta estanque tiene forma cilndrica, terminando en sus extremos con casquetes
semicirculares, a lo que no estbamos acostumbrados inicialmente en los otros trabajos de
aplicacin.
Al momento de conectarnos al controlador NOVUS N1100, no se poda hacer comunicacin con la
pantalla HMI con la finalidad de poder obtener la curva de reaccin del sistema, tomando en
consideracin y revisando los parmetros del controlado como la direccin y la velocidad de
transferencia de datos, no se pudo comunicar. Tuvimos la obligacin de hacer algunas
modificaciones o sea intercambiar el controlador de la maqueta de nivel 1, siendo ese el problema,
para luego obtener lo requerido.

19. BIBLIOGRAFIA

KATSUHIKO OGATA, Ingeniera de Control Moderna, 3era Edicin.

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