1.

Conceptos bsicos de control

1.1 Definiciones:
Entrada, salida, planta, sistema, control, sistema de control, linealizacin,
lazo abierto, lazo cerrado, sistema lineal, sistema no lineal, variable
controlada, variable manipulada, histresis, friccin, linealizacin, funcin de
transferencia, diagramas a bloues ! flu"o de se#al
$e#al de entrada: es la variable sobre la cual el proceso iniciara modificaciones
$e#al de salida: es el resultado ue nos entrega un con"unto de instrumentos ue
esta en funcin de una variable cuantificada
%lanta: en el sistema es el subsistema proceso & ob"eto comandado por el
sistemas de control por retroalimentacin ,cualuier ob"eto fisico ue se va a
controlar.
$istema: Es un con"unto de componentes ue interactuan en forma de con"unto
para cumplir con una traba"o a desarrollar.
Control: significa cuantificar el valor de la variable controlada del sistema !
manipularla para hacer las correcciones poner un limite dentro de los cuales
puede operar, esto con respecto al valor deseado 'punto de a"uste(.
)inealizacin: consiste en eliminar las perturbaciones del proceso, para ue el
funcionamiento del proceso en con"unto provea la menor cantidad de variaciones
)azo *bierto:
En el lazo abierto no e+iste retroalimentacin de la salida, es decir la salida no
afecta la accin de control.
)azo Cerrado:
En un sistema de control de lazo cerrado se alimenta al controlador la se#al de
error de actuacin, ue es la diferencia de la se#al de entrada ! la se#al de
retroalimentacin 'ue puede ser la se#al de salida misma o una funcin de la
se#al de salida ! sus derivadas !,o integrales(, a fin de recudir el error ! llevar la
salida del sistema a un valor conveniente.
-ariable controlada:
Cantidad o condicin ue es medida ! controlada
-ariable manipulada: cantidad o condicin ue se var.a por el controlador
automtico de manera ue afecte el valor de la variable controlada
/. 0odelados matemticos de sistemas f.sicos
/.1 Elctricos
%ara el sistema elctrico e+iste tres componentes bsicos
1obina
2esistor
Capacitor
)as le!es ue gobiernan los circuitos elctricos son las le!es de corrientes !
volta"e de 3irchhoff. )a le! de corrientes de 3irchoff 'la le! de nodos( plantea ue
la suma algebraica de todas las corrientes ue entran ! salen de un nodo es cero.
'esta le! tambin puede plantearse del modo siguiente: la suma de las corrientes
ue entran a un nodo es igual a ala suma de las corriente ue salen del mismo(.
)a le! de vlta"es de 3irchoff 'la le! de mallas( establece ue en cualuier instante
determinado la suma algebraica de los volta"es alrededor de cualuier malla en un
cirucito elctrico es cero. 'esta le! tambin se plantea del modo siguiente: la suma
de las cidas de volta"e es igual a la suma de las elevaciones de volta"e alrededor
de una malla(. 4n modelo matemtico de un circuito elctrico se obtiene aplicando
una o ambas le!es de 3irchoff.
/./ 0ecnicos: traslacin ! rotacin
$5$6E0*$ 0EC785C9$ DE 62*$)*C5:8.

2E$926E:
En un sistema mecnico de traslacin esta representado por la letra K, ! el
desplazamiento esta representado por la letra X.








;uerza es proporcional al Desplazamiento
'; <(
; = 3< 'resorte por desplazamiento(
> cuando ambos e+tremos son mviles, de donde o por tanto, ; =
'<1 ? </(.

*09265@4*D92: Esta representado por la letra 1.










; -
- = -elocidad.
; = 1-
1 = Coeficiente de amortiguamiento.
; = 1D<
D = Diferencial 'derivada(.
AAAAAAAAAAAAA >; = 1D'<1 ? </(
; = ;uerza
> cuando ambos e+tremos son mviles.

0*$*: Esta representado por la letra 0.









< = <1 = </
a = *celeracin.
; = 0 a
0 = 0asa.
; = 0D-
D = Diferencial 'derivada(.
; = 0D
/
<
< = Desplazamiento.
; = ;uerza.
$5$6E0*$ 0EC785C9$ DE 296*C5:8
2E$926E: = Desplazamiento angular.
6orue = 3
Cuando son mviles:
6 = 3'1 B /(




*09265@4*D92: 6 = 1 = -elocidad angular
6 = 1D
Cuando son mviles:
6 = 1D'1 B /(


0*$*: 6 = C = *celeracin angular.
= 1 = / C = 0asa.
6 = CD
6 = CD
/

/.D Eidrulicos
/.F 8eumticos
En un sistema neumtico interviene primordialmente una resistencia !
capacitancia, muchos procesos industriales ! controladores neumticos inclu!en el
flu"o de un gas, ue puede ser aire, en recipientes a presin conectados a travs
de tuber.as
Considere el sistema de la figura
El flu"o de gas a travs de la restriccin es una funcin de la diferencia de presin
del gas %iB%o. 6al sistema de presin se caracteriza en trminos de una
resistencia ! una capacitancia.
)a resistencia de flu"o de gas 2 se define del modo siguiente:
lb/seg gas, del flujo el en
/ lb gas, del preisn de diferencia la en camibo
R
2
f
cambio
pie

o bien:
dq
P) d(

R
en donde d'G%( es un cambio peue#o en la diferencia de presin del gas ! d es
un cambio peue#o en el flu"o del gas. El clculo del valor de la resistencia de flu"o
del gas 2 puede tomar mucho tiempo. $in embargo, e+perimentalmente se
determina con facilidad a partir de una grfica de la diferencia de presin contra
flu"o, calculando la pendiente de la curva en una condicin de operacin
determinada
2
lb/seg gas, del flujo el en
lb gas, del preisn de diferencia la en camibo
C
cambio

o bien
dp
d
V
dp
dm
C


en donde c = capacitancia, lbBpieH,lbf
m = masa del gas en el recipiente, lb
p = presin del gas, lbf,pieH
v= volumen del recipiente, pieI
= densidad, lb,pieI
Comparacin entre sistemas neumticos y sistemas hidrulicos.
El fluido ue suele encontrarse en los sistemas neumticos es el aireJ en los
sistemas hidrulicos es el aceite ! son principalmente las propiedades distintas de
los fluidos incorporados las ue caracterizan las diferencias entre estos dos
sistemas. * continuacin se listan estas diferencias:
1. El aire ! los gases son comprimibles, en tanto ue el aceite no lo es.
/. El aire carece de la propiedad lubricante ! siempre contiene vapor de
agua. El aceite funciona como un fluido hidrulico al igual ue como lubricante.
D. )a presin de operacin normal de los sistemas neumticos es mucho
ms ba"a ue la de los sistemas hidrulicos.
F. )as potencias de salida de los sistemas neumticos son
considerablemente menores ue las de los sistemas hidrulicos.
K. )a precisin de los actuadores neumticos es deficiente a ba"as
velocidades, en tanto ue la precisin de los actuadores hidrulicos es
satisfactoria en todas las velocidades.
L. En los sistemas neumticos, se permite un cierto grado de escurrimiento
e+terno, pero debe evitarse el escurrimiento interno debido a ue la diferencia de
presin efectiva es mu! peue#a. En los sistemas hidrulicos se permite un cierto
grado de escurrimiento interno, pero debe evitarse el escurrimiento e+terno. En los
sistemas neumticos no se reuiere de tubos de recuperacin cuando se usa aire,
en tanto ue siempre se necesitan en los sistemas hidrulicos.
M. )a temperatura de operacin normal de los sistemas neumticos es de K a
LNOC 'F1 a 1FN O;(. $in embargo, el sistema neumtico opera en el rango de 9 a
/NN OC 'D/ a DP/ O;(.
)os sistemas neumticos son insensibles a los cambios de temperatura, a
diferencia de los sistemas hidrulicos, en los cuales la friccin de los fluidos
provocada por la viscosidad depende en gran parte de la temperatura. )a
temperatura de operacin normal de los sistemas hidrulicos es de /N a QNOC 'LM
a 1KMO;(.
P. )os sistemas neumticos no corren el riesgo de incendiarse o e+plotar, al
contrario de los sistemas hidrulicos.
/.K ;uncin de transferencia ! *nalog.as
D. *nlisis de respuesta en el tiempo
D.1 Definiciones:
2espuesta transitoria, respuesta estacionaria, se#ales de entrada 'impulso
unitario, escaln unitario, rampa unitaria(
2epuesta transitoria ! respuesta en estado estable'estacionaria(:
)a respuesta en el tiempo de un sistema de control consta de dos partes: la
respuesta transitoria ! la respuesta en estado estable. %or respuesta transitoria
nos referimos a la ue va del estado inicial al estado final. %or respuesta en estado
estable, nos referimos a la manera en la cual se comporta la salida del sistema
conforme t tiene a infinito
;uncin impulso:
)a funcin impulso es ms un concepto matemtico ue una funcin. 6iene las
siguientes propiedades
)a funcin es cero para cualuier valor de t, e+cepto cero.
Cuando la t es cero el valor de la funcin es infinito
;uncin Delta
)a funcin impulso posee algunas propiedades ue pueden resultar &tiles.
6ambin es importante para posteriores desarrollos la propiedad de
desplazamiento o corrimiento. 4d. debiera ser capaz de convencerse a s. mismo
de esta propiedad.
Funcin Escaln Unitario
)a funcin escaln unitario se define como la integral de la funcin impulso desde
el infinito negativo hasta el tiempo t. Conceptualmente, la integral de la funcin
impulso es N si el tiempo t es menor ue N, ! 1 si el tiempo t es ma!or ue cero.
*s. es como se define e+actamente el escaln unitario.
El valor de la funcin en t=N, es indefinido. 9tros te+tos lo pueden definir como 1
N.
Funcin Rampa
)a funcin rampa es la integral de la funcin escaln. $i consideramos ue
estamos sumando toda el rea ba"o la funcin escaln a hasta un tiempo t. $i t R N
'cero(, el valor de la integral ser N 'cero(. $i es ma!or ue N 'cero( , entonces el
valor ser igual a la integral de 1 desde el tiempo N hasta el tiempo t, la cual
tambin tiene el valor t, es decir:
D./ $istemas de primer orden
2espuesta escaln unitario de sistemas de primer orden.
Dado ue la tranformada de )a%lace de la funcin escaln unitario es 1,s,
sustitu!endo 2's(=1,s en la ecuacin:
1
1
) (
) (
+

Ts s R
s C
.
9btenemos:
s Ts s R
s C 1
1
1
) (
) (
+

E+pandir C's( en fracciones parciales produce:

) / 1 (
1 1
1
1
C(s)
T s s Ts
T
s +

+

$i tomamos la transformada inversa de )a%lace obtenemos
C't(= 1 ?e
Bt,6
, para tN
)a ecuacin plantea ue la salida c't( es inicialmente cero ! al final se vuelve
unitaria. 4na caracistica importante de tal curva de respuesta e+ponencial c't( es
ue, para t=6, el valor de c't( es N.LD/, o ue la respuesta c't( alcanz LD./S de
su cambio total. Esto se aprecia con facilidad sustitut!endo t=6 en c't(. Es decir,
C't(=1Be
B1
=N.LD/
2espuesta rampa unitaria de sistemas de primer orden.
Dado ue la tranformada de )aplace de la funcin rampa unitaria es 1,sH,
obtenemos la salida del sistema de la figura
Como:
2
1
1
1
) (
s Ts
s C
+

$i e+pandemos c's( en fracciones parciales, obtenemos

1
1
) (
2
+
+
Ts
T
s
T
s
s C
tomando la transformada inversa de )a%lace de la ecuacin obtenemos
c't(=tB6T6e
Bt,6
, para tN
De este modo, la se#al de erorr e't( es
e't(=r't(Bc't(
= 6'1Be
Bt,6
(
Conforme t tiene a infinito, e
Bt,6
se apro+ima a cero !, por tanto, la se#al de error
e't( se apro+ima a 6 o
e'(=6
)a entrada rampa unitaria ! la salida del sistema se muestran en la figura
El error despus de la entrada rampa unitaria es igual a 6 para una t
suficientemente grande. Entre ms peue#a es la constante de tiempo 6, ms
peue#o es el error en estado estable despus de la entrada rampa
2espuesta impulso unitario de sistemas de primer orden
%ara la entrada impulso unitario, 2's( = 1 ! la salida del sistema de la figura
%ueden obtener como
1
1
) (
+

Ts
s C
o bien
T t
e
T
t c
/
1
) (

para tN
)a curva de respuesta obtenida mediante la ecuacin aparece en la siguiente
figura:
D.D $istemas de segundo orden
2espuestas escaln de sistemas de segundo orden.
)a funcin de transferencia en lazo cerrado del sistema de la figura
Es:
K Bs Js
K
s R
s C
+ +

) (
) (
Uue puede rescribirse como:
1
1
]
1

,
_

+
1
1
]
1

,
_

+ +

J
K
J
B
J
B
s
J
K
J
B
J
B
s
J
K
s R
s C
2 2
2 2 2 2
) (
) (
)os polos en lazo cerrado son comple"os si 1HBFC3RN, ! son reales si 1HBFC3N. En
el anlisis de la respuesta transitoria, es conveniente escribir
2 2 ,
2

n n
W
J
B
W
J
K
en donde V se denomina atenuacinJ Wn, frecuencia natural no amortiguada !
factor de amortiguamiento relativo del sistema. El factor de amortiguamiento
relativo es el cociente entre amortiguamiento real 1 ! el amortiguamiento cr.tico
1c= JK 2 , o bien
JK
B
Bc
B
2

en trminos de ! Wn, el sistema de la figura:
$e convierte en el ue aparece en al figura:
X la funcin de transferencia en lazo cerrado C's(,2's( obtenida mediante la
ecuacin
1
1
]
1

,
_

+
1
1
]
1

,
_

+ +

J
K
J
B
J
B
s
J
K
J
B
J
B
s
J
K
s R
s C
2 2
2 2 2 2
) (
) (
$e escribe como:
2
2
2 ) (
) (
Wn s W s
W
s R
s C
n
n
+ +

2espuesta impulso para sistemas de segundo orden

%ara una entrada impuso unitario r't(, la transformada de )a%lace correspondiente
es la unidad, o 2's(=1. )a respuesta impulso unitario C's( del sistema de segundo
orden de la figura
es:
2
2
2 ) (
) (
Wn s W s
W
s R
s C
n
n
+ +

.
)a tranfroamda inversa de )a%lace de esta ecuacin da la solucin en el tiempo
para la respuesta c't(, del modo siguiente:
%ara NR1,
t senW e
Wn
t c
n
t
n
1
1
) (

, para tN
para =1
c't(=W n
/
t e
BW
n
t
, para tN
para Y1,
Wnt Wnt
e
Wn
e
Wn
t c
) 1 (
2
) 1 (
2
1 2 1 2
) (

, para tN
$in tomar la transformada inversa de )aplace de c's(, tambin se obtiene el
tiempo de respuesta c't( diferenciando la respuesta escaln unitario
correspondiente, dado ue la funcin impulso unitario es la derivda con respecto al
tiempo de la funcin de escaln unitario. En la figura:
aparece una familia de curvas de respuesta impulso unitario obtenida mediante las
ecuaciones:
t senW e
Wn
t c
n
t
n
1
1
) (

! c't(=W n
/
t e
BW
n
t
con diversos valores de . )as curvas c't(,Wn se grafican contra la variable Wnt !
por tant, slo son funciones de . %ara los casos cr.ticamente amortiguado !
sobreamortiguado , la respuesta impulso unitario siempre es positiva o ceroJ es
decir c't( N. Esto se aprecia en las ecuaciones anteriores . %ara el cabro
subamortiguado, la respuesta impulso unitario c't( oscila alrededor de cero ! toma
valores tanto positivos como negativos.
$e conclu!e ue si la respuesta impulso c't( no cambia de signo, el sistema
cr.ticamente amortiguado o sobreamortiguado, en cu!o caso la respuesta escaln
correspondiente no se sobrepasa pero aumenta o disminu!e en forma monotnica
! tiende a un valor constante.
El sobrepaso m+imo para la respuesta impulso unitario del sistema
subamortiguado ocurre en :
2
1
1
1
tan

Wn
t
, donde NRR1
! el sobrepaso m+imo es:
),
1
tan
1
e!p( "n c(t)m#!
2
1
2

donde NRR1
Dado ue la respuesta impulso unitario es la derivada con respecto al tiempo de la
funcin de respuesta escaln unitario, el sobrepaso m+imo 0p para la respuesta
escaln unitario se encuentra partir de la respuesta impulso unitario
correspondiente. Es decir, area ba"o la curva de respuesta impulso unitario desde
t=N hasta el tiempo del primer cero, tal como aparece en la figura:
es 1T0p, en donde 0p es el sobre paso m+imo para la respuesta escaln
unitario( obtenido mediante la ecuacin
F. 0odos de control
F.1 0odos de control: onBoff, onBoff con brecha diferencial, %, 5, D, %5, %D, %5D.
Control onBoff
1. El control ms utilizado en los sistemas de control de instrumentacin
industrial ! domstica es la accin de control de dos posiciones. Es un
mtodo de control econmico ! simple ! por ello de fcil mantenimiento.
Este modo de control logra ue el controlador mida la diferencia entre Zlo ue esta
sucediendoZ ! lo Zue se desea ue sucedaZ. X cambia el medio de correccin
totalmente de un e+tremo a otro.
En la figura 3.1b) se muestra un control todoBnada con banda diferencial o zona
muerta. El control todoBnada funciona satisfactoriamente si el proceso tiene una
velocidad de reaccin lenta ! posee un tiempo de retardo m.nimo.
Control proporcional:
Este modo de control logra ue el controlador mida la diferencia entre lo ue
est sucediendo ! lo ue se desea ue suceda, ! cambia el metodo correctivo
a un valor espec.fico entre abierto ! cerrado.
$e puede decir ue en un controlador proporcional, e+iste una relacin lineal
continua entre el valor de la variable controlada ! la posicin del elemento final de
control, es decir, la vlvula se mueve el mismo valor por cada unidad de
desviacin. En la figura 3.1c) puede verse la forma en ue funciona un
controlador proporcional, cu!o punto de consigna es 1KN OC ! cu!o intervalo de
actuacin es de 1NNB/NN OC.
)os elementos del controlador proporcional estn representados en el diagrama a
bloues 'figura 3.1d)) siguiente:
)a se#al de salida es proporcional a la diferencia entre la medicin ! el punto de
control. )a ZprogramacinZ 'a"uste( de un controlador proporcional consiste en lo
siguiente:
*"ustar la Z*ccinZ en directa o inversa 'esto se hace al
momento de instalarlo(.
*"ustar la Z@ananciaZ.
*"ustar el Zpunto de controlZ.
4na vez ue estos a"ustes han sido hechos, el controlador opera de la siguiente
manera:
Compara la informacin del proceso recibida 'medicin( con el
punto deseado de control.
Detecta si la informacin recibida del proceso est en un valor
superior e inferior al valor deseado, adems de calcular la
diferencia 'error(.
Calcula la cantidad de correccin multiplicando en la
diferencia entre medicin ! punto de control por un factor ue
depende de la ganancia ue se ha a"ustado en el
controlador. Esto se efect&a en el mecanismo detector, en el
mecanismo de ganancia ! en el mecanismo de
retroalimentacin.
*ccin de Control 5ntegral '5(
En un control con accin integral, el valor de la salida del control m't( var.a
proporcionalmente a la se#al de error actuante e't(. Es decir:
Donde 3i es una constante regulable. )a funcin transferencia de control integral
es:
$i se duplica el valor de e't(, el valor de m't( varia dos veces ms rpido. %ara un
error actuante igual a cero, el valor de m't( se mantiene estacionario. )a accin de
control integral reciba a veces el nombre de control de reposicin.
Dada la interpretacin de la integral como una suma continua, el Control 5ntegral
'5( es un ZControl de %asadoZJ cuando ma!or es el error acumulado, ma!or ser a
la accin de control. 6iene me"or concepcin ue el control proporcional pero no
es directamente utilizable porue cuando el error se anula, la accin de control
permanece fi"a.
*ccin de Control Derivativa 'D(
Es el control derivativo la salida del regulador es proporcional a la derivada de la
se#al de error:
0't( = 3p d e't(
. . . . . . . . . .d t
donde : 3p = constante a"ustable.
Con la derivada de una se#al se representan la tendencia de la misma, el control
derivativo en un ZControl de ;uturoZ en el sentido de ue se anticipa al error.
$u concepcin es pues me"or ue el control proporcional, pues trata pues de
prever de antemano su variacin porue cuando el error es constante o m+imo la
accin de control es nula.
Controladores proporcional+derivada.
En la regulacin derivada e+iste una relacin l.neal continua entre la velocidad de
variacin de la variable ! la posicin del elemento final de control. Es decir, el
movimiento de la vlvula es proporcional a la velocidad de cambio de la variable,
por e"emplo, la temperatura cuando ms rapidamente var.e sta se tanto ms se
mover la vlvula.
En la figura se uestra un controlador proporcionalTderivativo bsico. Cuando la
restriccin se encuentra completamente abierta, el controlador responde de la
misma manera ue el controlador proporcional. Cuando la restriccin est
completamente cerrada, el controlador igual ue un controlador de encendidoB
apagado. En realidad la restriccin derivativa nunca est completamente abierta
o completamente cerrada. $iempre est parcialmente abierta.
Como lo muestra la figura 3.1f) , la presin de salida aumenta mu! rpidamente.
* medida ue la presin aumenta en el fuelle de retroalimentacin, la paleta se
ale"a de la bouilla haciendo ue la presin de salida descienda. El ciclo contin&a
hasta ue la magnitud de la se#al de salida es proporcional a la se#al de entrada.
Con esta presin la salida del controlador se estabiliza ! se restablece el euilibrio
dentro del instrumento. )a diferencia de tiempo entre el momento de cambio de
la se#al de entrada ! el momento de la se#al de salida debida slo a la accin
proporcional, es el tiempo derivativo. El tiempo derivativo se a"usta variando el
tama#o de la restriccin derivativa.
Controladores proporcional+integral+derivada. Este modo de control
logra ue el controlador Zhaga lo mismo ue el controlador
proporcionalTintegralZ ! algo ms. Cuando la variable controlada cambia, este
controlador corrige mediante un Zimpulso e+traZ apremiando al proceso a llegar
al valor ue se desea. Este impulso e+tra automticamente de"a de funcionar
cuando el proceso de"a de tener variaciones.
)a figura 3.1g) muestra un controlador proporcionalTintegralTderivada bsico. El
controlador combina las tres funciones de control bsicas proporcionando las
respuestas de controlador ms deseables. %roduce una reaccin correctiva
respondiendop a la magnitud, el rgimen ! la historia de la se#al de error.
)os componentes de este controlador son iguales a los dos controladores
descritos anteriormente. %ara efectos prcticos, este convertidor puede
convertirse en cualuiera de los controladores descritos anteriormente. Cuando
las restricciones derivativa e integral estn cerradas, el instrumento es un
controlador de encendidoBapagado. Cuando la restriccin derivativa est cerrada
! la restriccin integral est abierta parcialmente, el instrumento es un controlador
de reposicin. Cuando la restriccin de reposicin est cerrada ! la restriccin
derivativa completamente abierta, el instrumento se vuelve un controlador
proporcional. Cuando la restriccin de reposicin 'integral( est cerrada ! la
restriccin derivativa parcialmente abierta, el instrumento es un controlador
proporciona ! derivativo. %or &ltimo, cuando ambas restricciones estn
parcialmente abiertas, el instrumento proporciona los tres modos de control:
proporcional, integral ! derivativo.
F./ $intonizacin ! optimizacin
E+isten varios sistemas para a"ustar los controladores al proceso, es decir, para
ue la banda proporcional 'ganancia(, el tiempo de accin integral 'minutos,reB
peticin( ! el tiempo de accin derivada 'minutos de anticipo( del controlador, caso
de ue posea las tres acciones, se acoplen adecuadamente con el resto de los
elementos del bucle de control [1/Q proceso T transmisor T vlvula de control
[1/Q.
Este acoplamiento debe ser tal ue, ante una perturbacin, se obtenga una curva
de recuperacin ue satisfaga cualuiera de los criterios mencionados para ue el
control sea estable, en particular, el de rea m.nima con una relacin de
amortiguacin de N,/K entre crestas sucesivas de la onda.
%ara ue este acoplamiento entre el controlador ! el proceso sea posible es
necesario un conocimiento inicial de las caracter.sticas estticas ! dinmicas del
sistema controlado. E+isten dos mtodos fundamentales para determinar estas
caracter.sticas, el mtodo anal.tico ! el e+perimental.
El mtodo anal.tico se basa en determinar el modelo o ecuacin relativa a la
dinmica del sistema, es decir, su evolucin en funcin del tiempo. Este mtodo es
generalmente dif.cil de aplicar por la comple"idad de los procesos industriales ! se
incorpora a los controladores digitales ! al control distribuido, ue disponen de la
potencia de clculo adecuada en la determinacin de la identificacin del proceso
! de los parmetros del modelo.
En el mtodo e+perimental, las caracter.sticas estticas ! dinmicas del proceso
se obtienen a partir de una medida o de una serie de medidas realizadas en el
proceso real. Estas respuestas del proceso pueden efectuarse de tres formas
principales.
1. 0todo de tanteo 'lazo cerrado(
/. 0todo de ganancia l.mite 'lazo cerrado(
D. 0todo de curva de reaccin 'lazo abierto(
9tros mtodos de a"uste ue describiremos ms adelante ! ue se pueden
e"ecutar automticamente, son el de 8ishi\a]a ! otros, el de Chindambara ! el de
3raus ! 0!ron, e+istiendo una b&sueda constante de nuevos mtodos gracias al
uso amplio del ordenador ue permite el anlisis del proceso ! el ensa!o en
tiempo real de los valores de las acciones de control.
0todo de tanteo. Este mtodo reuiere ue el controlador ! el proceso estn
instalados completamente ! traba"ando en su forma normal. El procedimiento
general se basa en poner en marcha el proceso con bandas anchas en todas las
acciones, ! estrecharlas despus poco a poco individualmente, hasta obtener la
estabilidad deseada.
%ara provocar cambios de carga en el proceso, ! observar sus reacciones, se
mueve el punto de consigna arriba ! aba"o en ambas direcciones, lo suficiente
para lograr una perturbacin considerable, pero no demasiado grande ue pueda
da#ar el producto, per"udicar la marcha de la planta o bien crear perturbaciones
intolerables en los procesos asociados.
K/L
Es necesario ue pase un tiempo suficiente despus de cada desplazamiento del
punto de consigna, para observar el efecto total del &ltimo a"uste obteniendo
algunos ciclos de la respuesta ante la perturbacin creada. En procesos mu!
lentos ello puede reuerir hasta / o D horas.
%ara a"ustar los controladores proporcionales, se empieza con una banda
proporcional ancha ! se estrecha gradualmente observando el comportamiento del
sistema hasta obtener la estabilidad deseada. Ea! ue hacer notar ue al
estrechar la banda proporcional, aumenta la inestabilidad ! ue al ampliarla se
incrementa el error de offset, tal como se ve en la figura
;ig. *"uste de banda proporcional.
%ara a"ustar los controladores con banda % T ,, se procede del siguiente modo:
Con la banda integral 9, o en su valor ms ba"o, se sigue el procedimiento
descrito anteriormente para obtener el a"uste de la banda proporcional hasta una
relacin de amortiguamiento apro+imado de N,/K. Como la accin integral
empeora el control ! al poseerla el instrumento, su banda proporcional debe ser un
poco ms alta 'menor ganancia del controlador(, se aumenta ligeramente la banda
proporcional ! a continuacin se incrementa por pasos la banda integral, creando
al mismo tiempo perturbaciones en forma de desplazamientos del punto de
consigna, hasta ue empiecen a aumentar los ciclos. )a &ltima banda ensa!ada
se reduce ligeramente. En la figura ue a continuacin se ve, pueden verse unas
curvas caracter.sticas de recuperacin.
4n controlador %5 bien a"ustado lleva la variable al punto de consigna rpidamente
! con pocos ciclos sin ue stos rebasen o ba"en del punto de consigna seg&n
ha!a sido el signo de la perturbacin.
*l a"ustar los controladores % T , T D, se procede del siguiente modo:
Con la banda derivada e integral a 9, o al m.nimo, se estrecha la banda
proporcional hasta obtener una relacin de amortiguamiento de N,/K.
;ig. *"uste de banda integral.
$e aumenta lentamente la banda integral en la forma indicada anteriormente hasta
acercarse al punto de inestabilidad.
$e aumenta la banda derivativa en peue#os incrementos, creando al mismo
tiempo desplazamientos del punto de consigna hasta obtener en el proceso un
comportamiento c.clico, reduciendo ligeramente la &ltima banda derivada.
Despus de estos a"ustes, puede estrecharse normalmente la banda proporcional
con me"ores resultados en el control.
Ea! ue se#alar ue una accin derivada ptima despus de una perturbacin
lleva la variable a la estabilizacin en mu! pocos ciclos.
En otra forma de a"uste, para obtener una ptima banda derivada se traba"a
primero con una banda proporcional ue da lugar a una ligera oscilacin 'varios
ciclos( ante una perturbacin, con la accin integral reducida al m.nimo. $e
aumenta a continuacin la accin derivada hasta eliminar el ciclo de la
proporcional. $e estrecha de nuevo la accin proporcional hasta ue los ciclos se
inician, ! se aumenta todav.a mas la banda derivada hasta eliminarlos,
continuando con estos pasos hasta ue el aumento de la accin derivada no
me"ore la eliminacin de los ciclos
producidos. ;inalmente se a"usta la accin integral en la forma descrita
anteriormente para eliminar el offset.
En la figura b, se representan unas curvas caracter.sticas de recuperacin. $i los
a"ustes efectuados son e+cesivos, pueden obtenerse las oscilaciones:
[1/Q 9scilacin proporcional.
[1/Q9scilacin integral.
[1/Q9scilacin derivada.
%ara distinguirlas, se observan las siguientes reglas:
a( )a oscilacin integral tiene un periodo relativamente largo 'fig. b(J
b( )a oscilacin proporcional tiene un per.odo relativamente moderado 'figura a(J
;ig. 'b( *"uste de banda derivada.
c( )a oscilacin derivada tiene un per.odo mu! largo ! la variable larda bastante
tiempo en estabilizarse 'f.g. b(.
%ueden emplearse tambin otros criterios de a"uste. Estos criterios estn basados
en la respuesta del lazo de control 'abierto o cerrado( a las entradas en escaln, o
a las propias perturbaciones del proceso. 5nclu!en el tiempo de subida 'tiempo
reuerido para ue la respuesta a una entrada en escaln alcance del 1N al PN S
del valor final(, el tiempo de pico 'tiempo ue transcurre desde ue la variable
cruza el valor final hasta ue alcanza su primer valor m+imo o pico(, el tiempo de
restablecimiento 'tiempo reuerido para ue la respuesta alcance ! se mantenga
dentro del 1N al PN S del valor final(, la relacin de amortiguacin entre picos de la
variable de proceso, la integral del error al cuadrado '5$E(, la integral del error
absoluto '5*E( ! la integral del tiempo ! del error absoluto '56*E(.
0todo de ganancia limite. Este mtodo de lazo cerrado fue desarrollado por
^iegler ! 8ichols, en 1PF1 ! permite calcular los tres trminos de a"uste del
controlador a partir de los datos obtenidos en una prueba rpida de caracter.sticas
del bucle cerrado de control. El mtodo se basa en estrechar gradualmente la
banda proporcional con los a"ustes de integral ! derivada en su valor ms ba"o,
mientras se crean peue#os cambios en el punto de consigna, hasta ue el
proceso empieza a oscilar de modo continuo 'fig. P.F1(.
Esta banda proporcional se denomina _banda proporcional l.mite` '%14(, se
anota el per.odo del ciclo de las oscilaciones %u en minutos, ! la &ltima banda
proporcional %1a. )os a"ustes de control ue producirn apro+imadamente una
respuesta con una relacin de amplitudes N,/K, se calculan como sigue:
[1/Q Controladores de banda proporcional:
1. 1anda proporcional 'S( = / %bu
;ig. 9scilacin mantenida 'sensibilidad limite(.
[1/Q Controladores con banda % T 5:
/. 1anda proporcional 'S(=/,/ %1u
1anda integral 'min,rep( = %u
1,/
[1/Q Controladores con banda % T 5 T D:
D. 1anda proporcional 'S( == 1,Q %1u
1anda integral 'min,rep( = %u
/
1anda derivada 'min( = %u
M
4na variante del mtodo de ganancia l.mite es el mtodo de m.nimo rebasamiento
del punto de consigna. 4na vez obtenida la oscilacin automantenida de per.odo
%u en minutos para una banda proporcional l.mite '%14(, las acciones de control
son:
1anda proporcional 'S( = 1,/K %1u
*ccin integral 'min,rep( = N,L %u
*ccin derivada 'min( = N,1P %u
0todo de curva de reaccin. En este mtodo de lazo abierto, el procedimiento
general consiste en abrir el bucle cerrado de regulacin antes de la vlvula, es
decir, operar directamente la vlvula con el controlador en manual ! crear un
peue#o ! rpido cambio en escaln en el proceso de entrada. )a respuesta
obtenida se introduce en un registrador de grfico de banda de precisin
con el ma!or tama#o posible del grfico para obtener la ma!or e+actitud.
En el punto de infle+in de la curva obtenida se traza una tangente lo ms
apro+imada posible ! se miden los valores 2 ! ) 'f.g. (.
;ig. P.F/ Curva de reaccin.
El retardo ) es el tiempo en minutos ue transcurre entre el instante del cambio en
escaln ! el punto en ue la tangente anterior cruza el valor inicial de la variable
controlada. *% es el S de variacin de posicin de la vlvula de control ue
introduce el escaln en el proceso.
)as frmulas a aplicar son las siguientes:
1. Control proporcional
S 1%= 1NN 2)
D%
/. Control % T 5
S 1%= 11N 2)
D%
0inutos por repeticin = )
N,D
D. Control % T 5 T D
S 1%= MD 2)
D%
0inutos por repeticin = )
N,K
0inutos de anticipo = N,K )
Ea! ue se#alar ue los procedimientos de ganancia l.mite ! de curva de reaccin
fueron
deducidos emp.ricamente despus de analizar muchos tipos de procesos
industriales ! ambos se basan en la respuesta del proceso ante una perturbacin.
Como esta perturbacin es provocada, se corre el riesgo de abandonar las
condiciones normales de traba"o del lazo de control. %or otro lado, es evidente ue
las caracter.sticas del proceso no permanecen constantes en todo momento, por
lo cual puede ocurrir ue los valores de las acciones determinados en unas
condiciones de carga dadas se aparten de las bandas convenientes para otras
condiciones de carga distintas. De au., ue es preferible realizar los ensa!os en
las peores condiciones de carga del proceso para ue, de este modo, los a"ustes
del controlador sean vlidos en todas las condiciones de servicio.
9bservaciones anlogas pueden aplicarse a las bandas determinadas con el
mtodo de tanteo debiendo se#alar ue para afinar los a"ustes determinados con
los otros dos mtodos es conveniente realizar un procedimiento de tanteo
adicional.
0todos de a"uste automtico. El instrumento controlador dispone de un algoritmo
de autoa"uste de las acciones de control ue le permite sintonizar con una amplia
gama de procesos industriales. E+isten varias formas de realizar el autoa"uste:
a( )a aplicacin de una se#al de prueba al proceso, ! el anlisis de su respuesta
con la obtencin de un modelo matemtico ! el dise#o anal.tico del controlador, o
bien el uso de las formas del mtodo de ganancia l.mite de ^iegler ! 8ichols.
En el primer caso, tal como el mtodo de 8ishi\a]a, $annomi!a, 9hta ! 6ana\a
'1PMF(, el operador env.a una se#al de prueba ! el sistema obtiene un modelo ue
minimiza la se#al de error
a e't( [1/Q e
'bt(/
dt donde b est relacionado
con la razn de amortiguamiento. 4na vez estimadas las caracter.sticas del
modelo, lo ue precisa un cierto tiempo 'tanto ma!or cuanto ms oscilatoria sea la
respuesta(, el ordenador calcula los parmetros %5D ue minimizan el error.
;ig. 0todos de Chindambara ! de 3raus ! 0!ron.
)os mtodos de Chindambara '1PQN( ! de 3raus ! 0!ron '1PMF( estn basados en
el mtodo de ganancia l.mite. *nalizan la se#al de error obtenida ante cambios en
el punto de consigna o en la carga del proceso 'vase la figura P.FD( ! son
fcilmente programables en el ordenador del proceso.
En el mtodo de Chindambara se dan valores apro+imados a las acciones del
controlador ! se aplican las frmulas siguientes para obtener de forma iterativa los
nuevos valores %5D.
Controlador % b 1%nT1 = 1pn
'N,K T /,/Q < 2(
Controlador % T 5
5gual 1%nT1 65 = % min,rep
1./ c1T2
/

Controlador % T 5 T D
5gual 1%nT1 65= % min,rep, 6D = % min
/ c1T2
/
M c1T2
/

siendo
2 = 1 ln a un valor relacionado con la relacin de amortiguacin
/ < D,1F b
'si 2 = // se tiene una relacin de amortiguacin de N,/K(.
a ! b son las reas de las ondas cortadas por la recta de consigna 'o de modo
simplificado las longitudes de las crestas(
% = per.odo de la oscilacin amortiguada en minutos
En el mtodo de 3raus ! 0!ron se intenta obtener el m.nimo tiempo de subida
fi"ando limitaciones en el amortiguamiento b,a ! en la primera recuperacin a,D%C.
)as frmulas de ^iegler ! 8ichols dan: 6d = %,1,/ 'o %,/ en %5D( ! 6D = %,M ue
aplicados al controlador darn un nuevo amortiguamiento b,a ! recuperacin
a,D%C ue no deben sobrepasar los l.mites anteriores. $i lo hacen, el controlador
var.a su ganancia para cumplir con esta condicin !, por lo tanto, calcula nuevos
valores de 6. ! 6D.
$i al aplicar estos mtodos el proceso entra en oscilacin, la perturbacin
consiguiente puede invalidar la aplicacin, si el proceso no lo permite.
b( El anlisis continuo u ocasional 'ante una perturbacin o una modificacin del
punto de consigna( del proceso sin aplicar se#ales de prueba, sin perturbar, pues,
el proceso, pero con el inconveniente de no detectar los cambios lentos del
mismo. $e trata de controladores adaptativos. En la figura pueden verse estos dos
tipos de sistemas de a"uste.
El ordenador puede utilizarse 'por e"emplo, dentro del control distribuido( para
a"ustar las acciones de control con tcnicas _offBline`, ue traba"an con modelos
dinmicos del proceso, ! con tcnicas _onBline`, ue identifican la dinmica del
proceso con la planta en operacin. El ordenador realiza los clculos, verifica lo
ue ha hecho el operador ! realiza los a"ustes en el controlador.
El ordenador personal tambin puede utilizarse 'con el soft]are adecuado( en el
anlisis ! a"uste del lazo de control. El programa obtiene datos de la variable de
proceso a partir de la respuesta en lazo cerrado a un escaln o impulso ! guarda
los valores de la variable medida ! de la se#al de salida del controlador en ficheros
*$C55, tipo )otus o 8oteboo\ o similares. *nalizando estos datos, calcula los
valores de las acciones %, %5, %D o %5D del controlador.
;ig. P.FF 0todos de a"uste automtico.
* se#alar ue en los controladores analgicos neumticos o electrnicos, el a"uste
de los valores de las acciones se realiza en diales de peue#o dimetro con
graduaciones mu! separadas, con lo cual la precisin del a"uste no supera e 1K S
del valor seleccionado. %or contra, los controladores digitales permiten a"ustes
e+actos ! repetitivos, lo ue es indudablemente una venta"a, si cualuier aparato
es sustituido por razones de mantenimiento.
K. Estabilidad
K.1 Criterio de estabilidad de 2outhBEur]itz
Criterio de estabilidad de 2outh. El criterio de estabilidad de 2outh nos dice si
e+isten o no ra.ces inestables en una ecuacin polinomial, sin tener ue
obtenerlas en realidad.
Este criterio de estabilidad slo se aplica a los polinomios con una cantidad finita
de trminos. Cuando se aplica el criterio a un sistema de control, la informacin
acerca de la estabilidad absoluta se obtiene directamente de los coeficientes de la
ecuacin caracter.stica.
El procedimiento en el criterio de estabilidad de 2outh es el siguiente:
1. Escriba el polinomio en s en la forma siguiente:
aNs
n
T a1s
nB1
Tff.TanB1s
T
an= N
en donde los coeficientes son cantidades reales. $uponemos ue an NJ es decir,
se elimina cualuier ra.z cero.
/. $i alguno de los coeficientes es cero o negativo, ante la presencia de al menos
un coeficiente positivo, ha! una ra.z, o ra.ces imaginarias o ue tiene partes reales
positivas. En tal caso, el sistema no es estable. $i slo nos interesa la estabilidad
absoluta, no es necesario continuar con el procedimiento. 9bserve ue todos los
coeficientes deben ser positivos.
gsta es una condicin necesaria, como se aprecia a partir del argumento
siguiente: un polinomio en s con coeficientes reales siempre puede factorizarse en
factores lineales ! cuadrticos tales como 's T a( ! 'sHT bs T c(, en donde a, b! c
son n&meros reales. )os factores lineales producen las ra.ces reales ! los factores
cuadrticos producen las ra.ces comple"as del polinomio. El factor 'sH T bs T c(
produce las ra.ces con partes reales negativas slo si b ! c son ambas positivas.
%ara todas las ra.ces ue tienen partes reales negativas, las constantes a, b, c,...
deben ser positivas en todos los factores. El producto de cualuier cantidad de
factores lineales ! cuadrticos ue contengan slo coeficientes positivos siempre
produce un polinomio con coeficientes positivos. Es importante se#alar ue la
condicin de ue todos los coeficientes sean positivos no es suficiente para
asegurar la estabilidad. )a condicin necesaria, pero no suficiente, para la
estabilidad es ue todos los coeficientes de la ecuacin 'KBL( estn presentes !
tengan un signo positivo. '$i todas las a son negativas, se hacen positivas
multiplicando ambos miembros de la ecuacin por B1.(
D. $i todos los coeficientes son positivos, ordene los coeficientes del polinomio en
renglones ! columnas de acuerdo con el patrn o arreglo siguiente:
los coeficientes b1,b/,bD,etc., se eval&an del modo siguiente:
$$$$$
1
% & ' 1
(
1
) & * 1
2
1
( & 2 1
1
a
a a a a
b
a
a a a a
b
a
a a a a
b

)a evaluacin de las b contin&a hasta ue todas las restantes son ceo. $e sigue el
mismo patrn de multiplicacin cruzada de los coeficientes de los dos renglones
anteriores al evaluar las c, las d, las e, etc. Es decir
Este proceso coih.tin&a hasta ue se completa el nBsimo rengln. El arreglo
completo de los coeficientes es triangular. 9bserve ue, al desarrollar el arreglo,
un rengln completo se divide entre, o se multiplica por, un n&mero positivo para
simplificar el clculo numrico subsecuente sin alterar la conclusin de la
estabilidad.
El criterio de estabilidad de 2outh plantea ue el n&mero de ra.ces de la ecuacin
'KBL( con partes reales positivas es igual al n&mero de cambios de signo de los
coeficientes de la primera columna del arreglo. Debe se#alarse ue no es
necesario conocer los valores e+actos de los trminos de la primera columnaJ slo
se necesitan los signos. )a condicin necesaria ! suficiente para ue todas las
ra.ces de la ecuacin 'KBL( se encuentren en el semiplano izuierdo del plano s es
ue todos los coeficientes de la ecuacin 'KBL( sean positivos ! ue todos los
trminos de la primera columna del arreglo tengan signo positivo.
K./ )ugar de las ra.ces
0todo del lugar geomtrico de las ra.ces. )a idea bsica detrs del mtodo del
)ugar geomtrico de las ra.ces es ue los valores de s ue hacen ue la funcin
de transferencia alrededor del lazo sea igual a B1 deben satisfacer la ecuacin
caracter.stica del sistema.
El mtodo debe su nombre al lugar geomtrico de las ra.ces de la ecuacin
caracter.stica del sistema en lazo cerrado conforme la ganancia var.a de cero a
infinito. Dicha grfica muestra claramente cmo contribu!e cada polo o cero en
lazo abierto a las posiciones de los polos en lazo cerrado.
*l dise#ar un sistema de control lineal, encontramos ue el mtodo del lugar
geomtrico de las ra.ces resulta mu! &til, dado ue indica la forma en la ue
deben modificarse los polos ! ceros en lazo abierto para ue la respuesta cumpla
las especificaciones de desempe#o del sistema. Este mtodo es particularmente
conveniente para obtener resultados apro+imados con mucha rapidez.
*lgunos sistemas de control pueden tener ms de un parmetro ue deba
a"ustarse. El diagrama del lugar geomtrico de las ra.ces, para un sistema ue
tiene parmetros m&ltiples, se constru!e variando un parmetro a la vez. En este
cap.tulo incluimos el anlisis de los lugares geomtricos de las ra.ces para un
sistema de dos parmetros. )os lugares geomtricos de las ra.ces para tal caso se
denominan contornos de las ra.ces.
El mtodo del lugar geomtrico de las ra.ces es una tcnica grfica mu! poderosa
para investigar los efectos de la variacin de un parmetro del sistema sobre la
ubicacin de los polos en lazo cerrado. En la ma!or parte de los casos, el
parmetro del sistema es la ganancia de lazo 3, aunue el parmetro puede ser
cualuier otra variable del sistema. $i el dise#ador sigue las reglas generales para
construir los lugares geomtricos, le resultar sencillo trazar los lugares
geomtricos de las ra.ces de un sistema espec.fico.
0ediante el mtodo del lugar geomtrico de las ra.ces, es posible determinar el
valor de la ganancia de lazo 3 ue formar el factor de amortiguamiento relativo
de los polos dominantes en lazo cerrado en la forma sugerida. $i la ubicacin de
un polo o cero en lazo abierto es una variable del sistema, el mtodo del lugar
geomtrico de las ra.ces sugiere la forma de elegir la ubicacin de un polo o cero
en lazo abierto.
@rfica del lugar geomtrico de las ra.ces:
Condiciones de ngulo ! magnitud: considere el sistema de la figura
)a funcin de transferencia en lazo cerrado es:
) ( ) ( 1
) (
) (
) (
s H s G
s G
s R
s C
+

L.1
)a ecuacin caracter.stica para este sistema en lazo cerrado se obtiene haciendo
ue el denominador del segundo miembro de la ecuacin L.1 la ecuacin
caracter.stica para este sistema en lazo cerrado se obtiene haciendo ue el
denominador del segundo miembro de la ecuacin se igual a cero. Es decir,
1T@'s(E's(=N
o bien
@'s(E's(= B1 L./
*u. se suponde ue @'s(E's( es cociente de polinomio en s. Dado ue @'s(E's(
es una cantidad comple"a, la ecuacin L./ se divide en dos ecuaciones igualando
los ngulos ! magnitudes de ambos miembros, para obtener lo siguiente:
Condicin de ngulo:
@'s(E's(=t1MNO'/\T1( '\ = N, 1, /(
Condicin de magnitud:
|@'s(E's( |=1
)os valores de s ue cumplen tanto las condiciones de ngulo como las de
magnitud son las ra.ces de la ecuacin caracter.stica, o los polos en lazo cerrado.
El lugar geomtrico de las ra.ces es una grfica de los puntos del plano comple"o
ue slo satisfacen la condicin de ngulo. )as ra.ces de la ecuacin
caracter.stica 'los polos en lazo cerrado( corresponden a un valor espec.fico de la
ganancia se determinan a partir de la condicin de magnitud.
En muchos casos, @'s(E's( contiene un parmetro de ganancia 3, ! la ecuacin
caracter.stica se escribe como:
) )$$$$$$( )( (
)$$$$$$( )( (
1
2 1
) ( 1
n
m
p s p s p s
Z s Z s Z s K
+ + +
+ + +
+
Entonces, los lugares geomtricos de las ra.ces para el sistema son los lugares
geomtricos de los polos en lazo cerrado conforme la ganancia 3 var.a de cero a
infinito.
9bserve ue, para empezar a trazar los lugares geomtricos de las ra.ces
de un sistema mediante el mtodo analizado au., debemos conocer la ubicacin
de los polos ! los ceros en @'s(E's(. )os ngulos de las cantidades comple"as ue
se originan a partir de los polos ! los ceros en lazo abierto para el punto de prueba
s se miden en sentido contrario al de las manecillas del relo". %or e"emplo, si
@'s(E's( se obtiene mediante
) )( )( )( (
) (
+(s),(s)$
* ( 2 1
1
p s p s p s p s
Z s K
+ + + +
+

en donde ?pH ! ?pI son polos comple"os con"ugados, el ngulo @'s(E's( es

@'s(E's(=1B i1Bi/B iDB iF
En donde 1, i1,i/, iD ! iF se miden en sentido contrario al de las manecillas
del relo", como se aprecian en las figuras L./a ! L./b. )a magnitud de @'s(E's(
para este sistema es:
* ( 2 1
1
+(s),(s)
A A A A
KB

en donde * ( 2 1
A A A A
! 11 son magnitudes de las cantidad comple"as sTp1,sT
p/,sT pD,sT pF,s ! z1, respectivamente, de acuerdo con la figura L./a
fig L./a
9bserve ue, debido a ue los polos comple"os con"ugados ! los ceros
comple"os con"ugados en lazo abierto, si e+isten, siempre se ubican
simtricamente con respecto al e"e real los lugares geomtricos de las ra.ces
siempre son simtricos con respecto a este e"e. %or tanto, slo es necesario
construir la mitad superior de los lugares geomtricos de las ra.ces ! dibu"ar la
imagen espe"o de la mitad superior en el plano s inferior
L. *nlisis de error
L.1 Errores estticos ! dinmicos
L./ $ensibilidad
*l dise#ar sistemas de control, nuestro dise#o se basa en el modelo de una planta
espec.fica. 6al modelo no es de ninguna manera preciso, sino slo una
apro+imacin a la dinmica real de la planta. )a diferencia entre la dinmica de la
planta real ! la dinmica de un modelo se denomina error de modelado. )os
errores de modelado ocurren por alguna de las razones siguientes:
1. caracter.sticas no lineales de la planta no consideradas
/. caracter.sticas de alta frecuencia de la planta no consideradas 'por e"emplo,
los sistemas mecnicos tienen un fenmeno dinmico de alta frecuencia,
inclu!endo las resonancias, el efecto de una masa de resorte no
considerada, etc(
D. la precisin de los parmetros no es suficientemente buena
F. las caracter.sticas de la planta cambian con el tiempo
%ara simplificar la notacin, definamos la funcin de transferencia de la planta real
como @p, el modelo de la funcin de transferencia de la planta como @p ! la
diferencia entre @p ! @p como G@, o
G@ = @ ? @p
*u., la sensibilidad se refiere a la diferencia entre la respuesta del sistema en
presencia de errores en el modelo ! ante la ausencia de errores en el modeo.
Dado ue:
Gp G
Gp G G
G
c
c c
yr
1
2 1
1
) (
+
+

la variacin de @!r se obtiene mediante

%or tanto,
)a ecuacin '1NBF( plantea ue la variacin relativa de @!r es 1,'1T@c1@p( por la
variacin relativa de la funcin de transferencia de la planta. '9bseve ue, aunue
@!r depende tan de @c1 como de @c/, la variacin relativa G@!r,@!r slo depende de
@c1.(Defina
9bserve ue s es una funcin de la frecuencia ]. desde el punto de vista de la
sensibilidad s'"]( debe ser peue#a en el rango de frecuencias considerado