3.17.

6 SRVO cdigo de alarma

_______________________________________________________________ _ SRVO SERVO-001 del panel del operador de paro de emergencia Causa: El botn de parada de emergencia del panel del operador o la caja de la operacin que se presiona. Remedio: 1. Gire el panel del operador botn de parada de emergencia agujas del reloj para liberarlo, a continuacin, presione RESET. 2. Compruebe los cables de cone in del conector del interruptor de parada de emergencia CR!"1 de continuidad. Si un #ilo abierto se encuentra, $uel$a a colocar el arn%s completo. &. Con el botn de parada de emergencia en la posicin liberada, $eri'ique la continuidad entre los terminales del interruptor. Si la continuidad no se encuentra, $uel$a a colocar el interruptor. Si la continuidad se encuentra, $uel$a a colocar el panel del operador de (C). *. Si el problema persiste, realice un control completo de copia de seguridad para guardar todos sus programas + la con'iguracin, + luego $uel$a a colocar la placa principal. _______________________________________________________________ _ SRVO-002 SERVO consola por ! il de paro de emergencia Causa: El botn de parada de emergencia en la consola de aprendi,aje se #a presionado. Remedio: 1. Gire la consola port-til de parada de emergencia botn #acia la derec#a para liberar. 2. (resione el botn RESET. &. Si el problema persiste, sustitu+a la consola port-til. _______________________________________________________________ _ SRVO-003 SERVO "om#re muer o en li#er ad Causa: El botn de parada de emergencia en la consola de aprendi,aje se #a presionado. Remedio:

1. Gire la consola port-til de parada de emergencia botn #acia la derec#a para liberar. 2. (resione el botn RESET. &. Si el problema persiste, sustitu+a la consola port-til. _______________________________________________________________ _ SRVO-00$ SERVO Valla a#ier a Causa: En el T).(* bloque de terminales de la placa del panel, no #a+ cone in alguna entre " /E0S11 2 3 /E0S111 + entre el 4 /E0S21 2 5 /E0S211. Si una $alla de seguridad se conecta entre " /E0S11 2 3 /E0S111 + entre el 4 /E0S21 2 5 /E0S211, la puerta de la $alla de seguridad es abierta. Si el S+st2634 /Grupo 7SS) descone in1 de alarma tambi%n se genera, o si el 8E9 /$erde1 en el tablero del panel se apaga, la comunicacin entre la placa principal /:RS111 + la placa del panel /:RS111 es anormal. 8os conectores del cable entre la placa principal + el tablero del panel puede ser tabla suelta o el cable, cuadros, o principal sea de'ectuosa. Remedio: Si el %E& R&' ()erde* se enciende: 1. Si una $alla de seguridad est- conectado, cierre la puerta de la $alla. 2. Re$ise el interruptor + el cable conectado a " /E0S11 2 3 /E0S111 + 4 /E0S21 2 5 /E0S211 en T).(*. &. Cuando esta se;al no se utili,a, establecer una cone in entre el " /E0S11 2 3 /E0S111 + entre el 4 /E0S2n1 2 5 /E0S211. *. <uel$a a colocar la placa del panel del operador. En caso de +ue el %E& R&' ()erde* no se enciende: 1. Compruebe si =>SE1 en el tablero del panel del operador se #a quemado. Si se #a 'undido, retire la causa + luego reemplace el 'usible. En caso contrario, comprobar la tensin e terna sobre E?T2*< + E?T6< /T).(31. Si e terna de 2*< + 6< no se utili,a, re$ise las cla$ijas de puente entre E?T2*< 2 @AT2*< + E?T6< 2 @AT6< /T).(31. 2. <uel$a a colocar la placa del panel del operador. 3. <uel$a a colocar el cable que conecta la placa principal /:RS111 a la placa del panel del operador /:RS111. ,enga en cuen a: 0ntes de ejecutar el siguiente paso, reali,ar una copia de seguridad completa del controlador para guardar todos los programas + los ajustes. *. <uel$a a colocar la placa principal. -o as: 8a entrada de la cerca /parada autom-tica1 es una entrada de parada de seguridad. Cuando esta entrada se abri, el robot se desacelera de 'orma controlada + luego se detiene. El contactor se abre despu%s de las paradas del robot.

Si la e terna de 2*< no se proporciona adecuadamente a T).(3 /E?T2*<, E?T6<1, las siguientes alarmas tambi%n se generanB SR<.266* <alla abierta SR<.2664 S$ali (arada de emergencia e terna SR<.221& =usible 'undido /Grupo (C)1 SR<.2256 S<.== entrada Si el S@ST2634 (anel de 7SS) alarma de descone in se produce al mismo tiempo osi R9C 8E9 /$erde1 se apaga, las siguientes alarmas tambi%n se generanB SR<.2661 E del panel del operador de $entanilla Dnica SR<.266* <alla abierta SR<.2664 e terna de parada de emergencia SR<.21EE 8la$e de (aso SR<.226* E terno /S<E!G anormal1 de parada de emergencia SR<.221& =usible 'undido /Grupo (C)1 SR<.2244 (anel de parada de emergencia /S<E!G anormal1 SR<.2256 S<.== entrada Compruebe la pantalla la #istoria de alarma en la consola port-til.

.&VER,E-C/. A. corto circuito, o desacti$ar, esta se;al en un sistema en el que la se;al de la cerca est- en uso. 9e lo contrario, podrFa causar lesiones al personal o da;os al equipo. Si es necesario para ejecutar el robot por un cortocircuito en la se;al aunque sea temporalmente, una disposicin adicional de seguridad debe ser proporcionada. _______________________________________________________________ _ SRVO-000 Ser)o Ro#o so#rerrecorrido Causa: El robot se #a mo$ido m-s all- de un 'inal de carrera de #ardGare en los ejes. Es de '-brica colocada en el estado sobreactuacin para embalaje. Si la se;al de sobreactuacin no est- en uso, podrFa #aber sido des#abilitado por un conector puente /corto circuito1 en la base de la unidad mec-nica. Remedio: 1. Seleccione HSistema de liberacin de .TI en la pantalla de liberacin sobreactuacin para liberar cada eje del robot del estado sobreactuacin. (ulse la tecla !a+Ds, + presione el botn de alarma para restablecer la condicin de alarma. !ientras continua la tecla !a+Ds, mo$er el robot para que todos los ejes en la gama de muebles. 2. <uel$a a colocar el interruptor de lFmite. &. Compruebe el 'usible =S2 en el ampli'icador del ser$o. Si la alarma del SR<.221* =usible 'undido tambi%n se genera, el 'usible se #a 'undido =S2.

*. Compruebe que el conector del e'ector 'inal. ". Compruebe lo siguiente para el conector R(1 en la base del robotB Ao #a+ patas dobladas o dislocado en los conectores mac#o o #embra. El conector est- bien conectado. 3. 0 continuacin, compruebe que los conectores CR=4 + CR!35 en el ampli'icador ser$o est%n bien conectados. Tambi%n $eri'ique que el cable R(1 est- en buenas condiciones, + no #a+ cortes o torceduras $isibles. Si no #a+ ningDn 'inal de carrera est- en uso, un conector de alambre debe ser colocado en la base de la unidad mec-nica. Compruebe que el conector del puente. El conector del puente se encuentra dentro de la base de la unidad mec-nica. >sted tendr- que quitar la placa de cone in en la base de la unidad mec-nica para $erlo. 4. <uel$a a colocar el ampli'icador. _______________________________________________________________ _ SRVO-006 SERVO 1rac ura en la mano Causa: 8a articulacin de seguridad /si est- en uso1 podrFa #aber sido roto. (or otra parte, la se;al de 7)J en el cable de cone in del robot puede ser que e perimente una 'alla a tierra /6 <1 o una descone in del cable. Si la se;al de 'ractura en la mano no est% en uso, puede ser desacti$ado por un entorno de so'tGare. Consulte el Manual de Control de Mantenimiento, CONEXIONES Seccin III, Subseccin 5.5.3 Cmo Desactivar / ctivar !"#, (ara obtener in'ormacin sobre cmo desacti$ar la se;al de la mano rota. Remedio: 1. (ulse la tecla !a+Ds, + presione el botn de alarma para restablecer la condicin de alarma. !ientras continua presionando la tecla S7@=T, correr la #erramienta en el -rea de trabajo. Reempla,ar la junta de seguridad. Compruebe el cable de seguridad conjunta. 2. Compruebe el 'usible =S2 en el ampli'icador del ser$o. Si la alarma del SR<.221* =usible 'undido tambi%n se genera, el 'usible se #a 'undido =S2. &. Compruebe lo siguiente para el conector R(1 en la base del robotB Ao #a+ patas dobladas o dislocado en los conectores mac#o o #embra. El conector est- bien conectado. *. 0 continuacin, compruebe que el conector CR=4 en el ampli'icador ser$o est- bien conectado. Tambi%n $eri'ique que el cable R(1 est- en buenas condiciones, + no #a+ cortes $isibles o torceduras. Compruebe el cable de cone in del robot /R(11 para una 'alla a tierra o una descone in del cable. ". <uel$a a colocar el ampli'icador.

_______________________________________________________________ _ SRVO-007 SERVO de emergencia e2 erior se de iene Causa: En el bloque de terminales T).(* de la placa del panel del operador, no #a+ ninguna cone in entre los terminales 1 /EES11 2 2 /EES111 + entre los terminales & /EES21 2 * /EES211. Si un interruptor de parada de emergencia e terno est- conectado entre las terminales 1 /EES11 2 2 /EES111 + entre los terminales & /EES21 2 * /EES211, entonces el interruptor es presionado. Si el S+st2634 /Grupo 7SS) descone in1 de alarma tambi%n se genera, o si el 8E9 R9C /$erde1 en la placa del panel del operador est- apagado, la comunicacin entre la placa principal /:RS111 + la placa del panel del operador /:RS111 es anormal . 8os conectores del cable entre la placa principal + el tablero del panel puede estar suelto o el cable, cuadros, o tablero principal puede estar de'ectuoso. Remedio: En caso de +ue el %E& R&' ()erde* se enciende: 1. Si un interruptor de parada de emergencia e terno estconectado, desconecte el interruptor + pulsar la tecla RESET. 2. Re$ise el interruptor + el cable conectado a T).(* terminales 1 /EES11 2 2 /EES111 + los terminales & /EES21 2 * /EES211. &. Cuando esta se;al no se usa, #acer una cone in entre las terminales 1 T).(* /EES11 2 2 /EES111 + entre los terminales & /EES21 2 * /EES211. *. <uel$a a colocar la placa del panel del operador. En caso de +ue el %E& R&' ()erde* no se enciende: 1. Compruebe si =>SE1 en el tablero del panel del operador est'undido. Si =>SE1 est- quemado, c-mbielo por =>SE1 despu%s de la eliminacin de la causa. En caso contrario, comprobar la alimentacin e terna de 2* <9C en la placa del panel del operador, terminales + E?T2*< E?T6< /T).(31. Si la e terna de 2* <9C no se utili,a, comprobar que no #a+ puentes entre E?T2*< 2 @AT2*< + E?T6< 2 @AT6< /T).(31. 2. <uel$a a colocar la placa del panel del operador. 3. <uel$a a colocar el cable que conecta la placa principal /:RS111 a la placa del panel del operador /:RS111. ,enga en cuen a: 0ntes de ejecutar el siguiente paso, reali,ar un control completo de copia de seguridad para guardar todos los programas + los ajustes. *. <uel$a a colocar el tablero principal. ,enga en cuen a: Si el S@ST2634 (anel de 7SS) alarma de descone in se produce al mismo tiempo o el 8E9 R9C se apaga, las siguientes alarmas tambi%n se generanB

SR<.2661 del panel del operador de paro de emergencia SR<.266* <alla abierta

SR<.2664 e terna de parada de emergencia SR<.226* E terno /S<E!G anormal1 de parada de emergencia SR<.2256 S<.== entrada

Compruebe la pantalla la #istoria de alarma en la consola port-til. ,enga en cuen a: Si la e terna de 2* <CC no se proporciona adecuadamente a T).(3 /E?T2*< + E?T6<1, a continuacin, las siguientes alarmas tambi%n se generanB

SR<.266* <alla abierta SR<.2664 e terna de parada de emergencia SR<.221& =usible 'undido /panel del operador (C)1 SR<.2256 S<.== entrada

.&VER,E-C/. A. corto circuito, o desacti$ar, esta se;al en un sistema en el que la parada de emergencia e ternos se;al de entrada est- en uso. 9e lo contrario, podrFa da;ar el equipo o lesionar al personal. Si es necesario para ejecutar el robot por un cortocircuito en la se;al aunque sea temporalmente, una disposicin adicional de seguridad debe ser proporcionada. _______________________________________________________________ _ SRVO-003 ser)o1reno 1usi#le +uemado Causa: El 'usible del 'reno est- 'undido en el circuito impreso de control E!G. Remedio: Reemplace el 'usible. Compruebe el indicador 8E9 /=08!1 en la placa de circuito impreso para el control de parada de emergencia para determinar si el 'usible se #a 'undido. _______________________________________________________________ _ SRVO-004 SERVO alarma de presin de neum! icos Causa: >na presin de aire anormal se detect. 8a se;al de entrada se encuentra en el e'ector 'inal del robot. Consulte el manual de mantenimiento para su robot para obtener m-s in'ormacin. Remedio: 1. Si una presin de aire anormal es detectada, re$ise su suministro de aire. 2. Compruebe lo siguiente para el conector R(1 en la base del robotB Ao #a+ patas dobladas o dislocado en los conectores mac#o o #embra. El conector est- bien conectado.

0 continuacin, compruebe que el conector CR=4 en el ampli'icador ser$o est- bien conectado. Tambi%n $eri'ique que el cable R(1 est- en buenas condiciones, + no #a+ cortes o torceduras $isibles. Compruebe el cable de cone in del robot /R(11 para una 'alla a tierra o una descone in del cable. &. *. <uel$a a colocar el ampli'icador. Reemplace los cables internos del robot.

,enga en cuen a: 8a entrada de presin de neum-ticos de alarma estdesacti$ado K acti$ado por el so'tGare. Consulte el Controlador manual de mantenimiento, CONEXIONES Seccin III, Subseccin 5.5.$ Cmo Desactivar / ctivar la alarma de %resin neum&tica '(( "N) para m-s in'ormacin. _______________________________________________________________ _ SRVO-010 SERVO correa ro a Causa: 8a entrada de la correa rota robot digital /R9@41 se a'irma. Remedio: 1. Si la banda se encuentra algDn de'ecto en modo alguno, la reparacin + luego pulse la tecla de RESET. 2. Cuando la banda se encuentra para ser normal, la se;al de @ L 9 L H4I en el cable de cone in del robot puede ser anormal. Compruebe el cable. &. Compruebe la $ariable de sistema M M (0R0!_GR.>(. )E8T_EA0)8E. _______________________________________________________________ _ SRVO SERVO-011 ,5 en li#er ad mien ras "a#ili ado Causa: 8a consola port-til interruptor de 'ijacin en el panel del operador 'ue operado mientras que la consola de aprendi,aje se #a #abilitado. Remedio: <uel$a a conectar el cable de consola de aprendi,aje para continuar la operacin. _______________________________________________________________ _ SRVO SERVO-012 5o encia la recuperacin de errores Causa: Aormal de encendido /arranque en caliente1. Remedio: Esto es slo una noti'icacin. >sted no tiene que #acer algo por este mensaje de ad$ertencia.

_______________________________________________________________ _ SRVO-013 S/S,E6. Sr)o mdulo de con1iguracin "a cam#iado Causa: 0l encender, con la restauracin de energFa acti$ado /arranque en caliente1, la con'iguracin de los mdulos 9S( en el eje de control de placa de circuito impreso + el multi2'uncin de placa de circuito impreso se #a modi'icado. Remedio: Encienda la energFa en el modo de arranque en 'rFo. _______________________________________________________________ _ SRVO-01$ .&VER,E-C/. mo or del )en ilador anormales Causa: >n motor del $entilador en la unidad de control es anormal. Remedio: Re$ise los $entiladores + los cables de cone in del $entilador del motor. Reemplace cualquier motor del $entilador de'ectuoso /s1 + K o por cable /s1. _______________________________________________________________ _ SRVO SERVO-010 del sis ema a 1uego Causa: 8a temperatura de la unidad de control supera el $alor especi'icado. Remedio: 1. Si la temperatura ambiente es superior a la temperatura especi'icada /*" grados C1, en'riar la temperatura ambiente. 2. Compruebe que los $entiladores est-n 'uncionando normalmente. Si no, re$ise los motores del $entilador del $entilador del motor + los cables de cone in. Reemplace cualquier motor del $entilador de'ectuoso /s1 + K o cables /s1. &. Reali,ar un control completo de copia de seguridad para guardar todos sus programas + la con'iguracin, a continuacin, cambie el tablero principal. _______________________________________________________________ _ SRVO-016 SERVO de agua de re1rigeracin )olumen de la go a Causa: $olumen de agua de re'rigeracin se redujo. Remedio: Consulte a su representante de =0A>C Robotics t%cnica.

_______________________________________________________________ _ SRVO-017 SERVO n ro#o espe7o in erior Causa: AingDn robot espejo interior. Remedio: Consulte a su representante de =0A>C Robotics t%cnica. _______________________________________________________________ _ SRVO-013 ser)o1reno anormales Causa: 8a corriente de 'reno #a superado el pliego de condiciones. Remedio: Compruebe lo siguienteB 1. Compruebe que el cable de R!1 que lle$a los cables de se;al desde el controlador del robot est- conectado correctamente + que los pernos + los cables no est%n da;ados. 2. Compruebe el cable del 'reno. &. <uel$a a colocar el ser$o ampli'icador si no est- 'uncionando. _______________________________________________________________ _ SRVO-014 SERVO SVO- en rada Causa: En el bloque de terminales en la placa de circuito impreso del panel del operador, no se establece la cone in entre las se;ales N S<.A1 + S<.A2 N. Cuando un interruptor e terno conectado, se debe comprobar. Remedio: Establecer una cone in entre S<.A2 S<.A1 N + N. _______________________________________________________________ _ SRVO-020 SERVO SR&' apagado (,5* Causa: 8a consola port-til cable desconectado o una pausa moment-nea se produjo en uno de los circuitos de parada de emergencia T(B T( parada de emergencia, 9eadman, o cerca. Remedio: Compruebe la consola port-til por cable + cone iones. _______________________________________________________________ _ SRVO-021 de SR&' SERVO (8rupo:9 d E7e:9 d*

Causa: 8a se;al de la 7rd+ /#ardGare listo1 est- encendida + la SR9C /ser$o listos1 de la se;al est- apagada. 8a placa base utili,a la se;al 7rd+ para dirigir el sistema de ser$o para acti$ar o desacti$ar el ampli'icador ser$o contactor magn%tico. El sistema ser$o utili,a la se;al SR9C para in'ormar a la placa principal que el contactor magn%tico es acti$ado. Si el contactor magn%tico ampli'icador ser$o no se puede acti$ar cuando se dirige asF, lo m-s probable es que una alarma ser$oampli'icador #a ocurrido. Si una alarma ser$oampli'icador se #a detectado, el #ost /placa base1 no emitir- esta alarma /SR9C apagado1. (or lo tanto, esta alarma indica que el contactor magn%tico no se puede acti$ar por una ra,n desconocida. Remedio: 1. 0segDrese de que los conectores C(2 CR!3* + CA!C& de la unidad de parada de emergencia + CR!3* conector del ser$o ampli'icador est%n bien conectados. 2. Comprobar si una descone in instant-nea del poder se #a producido. Es posible que una bre$e descone in de la alimentacin puede causar esta alarma. &. <uel$a a colocar el ampli'icador. *. <uel$a a colocar la unidad de parada de emergencia. _______________________________________________________________ _ SRVO-022 SR&' SERVO en (8rupo:9 d E7e:9 d* Causa: El SR9C /ser$o listos1 de la se;al, cuando +a estaba en la placa principal #i,o un intento de acti$ar el contactor magn%tico del ampli'icador ser$o con el 7rd+ /#ardGare listo1 de la se;al. 7rd+ es la se;al que utili,a el #ost /placa1 para dirigir el sistema de ser$o para acti$ar o desacti$ar el contactor magn%tico del ampli'icador ser$o. SR9C es la se;al en$iada desde el sistema de ser$o para el #ost /placa1 que indica si el contactor magn%tico de la ser$o ampli'icador est- encendido. Remedio: <uel$a a colocar el ampli'icador. _______________________________________________________________ _ SRVO-023 SERVO &e ener el e2ceso de error (8:9 d R:9 d* Causa: Cuando el ser$o se detu$o, el error de posicin era anormalmente grande. Compruebe si el 'reno del motor /indicado por el mensaje de alarma1 est- lan,ando. >sted debe ser capa, de oFr la liberacin de 'renos. Si no, ponga una mano en el motor /indicado por el mensaje de alarma1 + sentir una $ibracin causada por el 'reno de la liberacin. Remedio: Si el 1reno no se li#era:

1. Compruebe la continuidad de la lFnea de 'renos en el cable de cone in del robot + el cable interno del robot. 2. Si la descone in no se encuentra, $uel$a a colocar el ampli'icador ser$o o el motor ser$o. Si se a#re el 1reno: 1. Compruebe si los obst-culos son inquietantes el mo$imiento del robot. 2. 7aga conectores que CA:10 2 CA:3 est%n bien conectados al ampli'icador del ser$o. &. Compruebe la continuidad del cable de alimentacin en el cable de cone in del robot. *. Compruebe si la carga es ma+or que el de cali'icacin. Si es ma+or, lo reducen a dentro de la clasi'icacin. /Si la carga es demasiado grande, el par de aceleracin K deceleracin se $uel$e ma+or que la capacidad del motor. Como resultado, el motor se $uel$e incapa, de seguir el mando + se emite una alarma1. Consulte el robot especF'ico !anual de !antenimiento de Fndices de carga Dtil. Consulte el programa de instalacin de so'tGare especF'ico de la aplicacin + el manual de operaciones para obtener in'ormacin sobre cmo cambiar su con'iguracin de carga Dtil. ". Compruebe que el $oltaje de entrada al regulador se encuentra dentro de la tensin + no 'alta una 'ase. Compruebe que los conectores de deri$acin del trans'ormador est-n en los lugares adecuados. Compruebe cada 'ase de tensin en los conectores o CRR&50 CRR&5) de la potencia de entrada de & 'ases 21622*6<0C al ampli'icador del ser$o. Si la tensin es 216<0C o menos, comprobar la tensin de lFnea. /Si el $oltaje de entrada al ampli'icador ser$o es demasiado bajo, el ouptut par tambi%n es bajo. Como resultado, el motor podrFa llegar a ser incapaces de seguir el commmand. Esto #ar- que la alarma1. 3. <uel$a a colocar el ampli'icador. 4. <uel$a a colocar el motor ser$o indicado por el mensaje de alarma. ,enga en cuen a: >n ajuste incorrecto del nDmero de 'reno tambi%n #ar- que esta alarma. 0segDrese de establecer el nDmero de 'renos correctamente. _______________________________________________________________ _ SRVO-02$ SERVO 6o)er el e2ceso de error (8:9 d R:9 d* Causa: Cuando el robot se mue$e, el error de posicin del ser$o supera un $alor pre$iamente especi'icado /M (0R0!_GR.>(. !.<ER_.==ST M o M (0R0!_GR.>(. M TRJERR8@!1. (or ejemplo, este error se producir- si el a$ance del robot es di'erente a la especi'icada. Remedio: Tome las mismas medidas que para SR<.262&.

_______________________________________________________________ _ SRVO-020 SERVO 6o n des#ordamien o d (8:9 d R:9 d* Causa: El $alor introducido con un comando es demasiado grande. Remedio: Realice un arranque en 'rFoB 1. 0pague el robot. 2. En la consola de aprendi,aje, mantenga pulsada las teclas S7@=T + RESET. &. !ientras sigue presionando las teclas !0COS + RESET, a su $e, en el robot. Si el error no se borra, documentar los #ec#os que condujeron al error + llame a su representante de =0A>C Robotics t%cnica. _______________________________________________________________ _ SRVO-026 .&VER,E-C/. mo or l:mi e de )elocidad (8:9 d R:9 d* Causa: Se #i,o un intento de superar la $elocidad m- ima nominal del motor /M (0R0!_GR.>(. M !.T_S(9_8@!1. 8a $elocidad del motor se 'ija a su $alor nominal m- imo. Remedio: Esto es slo una noti'icacin. Sin embargo, usted debe tratar de eliminar este error + no repetir las circunstancias que lle$aron a %l. _______________________________________________________________ _ SRVO-027 .&VER,E-C/. ro#o no dominado (8rupo:9 d* Causa: Se #i,o un intento para calibrar el robot, pero los ajustes necesarios no #abFan sido completadas. Remedio: !aestro del robot. _______________________________________________________________ _ SRVO-030 ser)o1reno en espera (8rupo:9 d* Causa: Cuando la 'uncin de parada temporal de alarma /M SCR. )RJ7.89_EA) M P 11 est- acti$ada, esta alarma se emite cuando una parada temporal que se #aga. Cuando esta 'uncin no debe ser utili,ada, desacti$ar la 'uncin. Remedio: 9es#abilitar HTE!(.R08 ST.( K SER<. .==I sobre el tema general de la pantalla de ajuste H3 GEAER08 9E 0:>STE 9E 8.S 0RTQC>8.SI.

_______________________________________________________________ _ SRVO-031 SERVO usuario alarma de ser)o (8rupo:9 d* Causa: >na alarma de ser$o usuario se emiti. Esta alarma se produce cuando la $ariable de sistema M !CR_GR( HiI. M S.=T_080R! se establece en TR>E. Slo los usuarios J0RE8 puede usar esta $ariable. Remedio: Esto es slo una noti'icacin. >sted no tiene que #acer algo por este mensaje de ad$ertencia. _______________________________________________________________ _ SRVO-033 .&VER,E-C/. ro#o no cali#rada (8rp:9 d* Causa: Se #a intentado establecer un punto de re'erencia para un ajuste simpli'icado, pero el robot no #a sido calibrado. Remedio: Calibrar el robotB 1. 2. =uente de alimentacin al controlador. >so de la consola port-tilB (ulse !EAO. S@STE!0 Seleccionar. (resione =1, HTC(EI. Seleccione !aestro K Cal. Seleccione Calibrar.

Establecer un punto de ajuste de re'erencia simpli'icadaB 1. 2. &. *. ". (ulse !EAO. S@STE!0 Seleccionar. (resione =1, HTC(EI. Seleccione !aestro K Cal. Seleccione SET RE= !0STER RR(@9..

,enga en cuen a: dominar r-pida le permite minimi,ar el tiempo requerido para re#acer el robot con una posicin de re'erencia se establece cuando el robot 'ue masteri,ado correctamente. >sted puede dominar el robot no r-pida a menos que #a+a grabado pre$iamente esta posicin principal de re'erencia r-pida. _______________________________________________________________ _ SRVO-03$ Re1. .&VER,E-C/. pos no se es a#lece (8rupo:9 d*

Causa: Se #a intentado reali,ar un ajuste simpli'icado, pero el punto de re'erencia no se #a creado. Remedio: Establecer un ajuste simpli'icado /SuicT !aster1 punto de re'erencia en el menD de posicionamiento. 1. 2. &. *. ". (ulse !EAO. S@STE!0 Seleccionar. (resione =1, HTC(EI. Seleccione !aestro K Cal. Seleccione SET RE= !0STER RR(@9..

,enga en cuen a: dominar r-pida le permite minimi,ar el tiempo requerido para re#acer el robot con una posicin de re'erencia se establece cuando el robot 'ue masteri,ado correctamente. >sted puede dominar el robot no r-pida a menos que #a+a grabado pre$iamente esta posicin principal de re'erencia r-pida. _______________________________________________________________ _ SRVO-030 .&VER,E-C/. Com;n l:mi e de )elocidad (8:9 d R:9 d* Causa: >n $alor m-s alto que la $elocidad de eje m- imo /M (0R0!_GR.>(. M :AT<E88@!1 se #a especi'icado. Cada $elocidad del eje real est- ligado a la $elocidad m- ima. Remedio: 9isminuir el $alor de la $elocidad del eje a estar dentro del lFmite especi'icado en /M (0R0!_GR.>(. M :AT<E88@!1. _______________________________________________________________ _ SRVO-036 SERVO iempo /npos m!s (8:9 d R:9 d* Causa: El robot no llegar a la ,ona designada /M (0R0!_GR.>(. M ST.(T.81, incluso despu%s del tiempo de locali,acin de $eri'icacin /M (0R0!_GR.>(. M @A(.S_T@!E1 transcurrido. Remedio: Si el 1reno no se li#era: 1. Compruebe la continuidad de la lFnea de 'renos en el cable de cone in del robot + el cable interno del robot. 2. Si la descone in no se encuentra, $uel$a a colocar el ampli'icador ser$o o el motor ser$o. Si se a#re el 1reno: 1. Compruebe si los obst-culos son inquietantes el mo$imiento del robot.

2. 7aga conectores que CA:10 2 CA:3 est%n bien conectados al ampli'icador del ser$o. &. Compruebe la continuidad del cable de alimentacin en el cable de cone in del robot. *. Compruebe si la carga es ma+or que el de cali'icacin. Si es ma+or, lo reducen a dentro de la clasi'icacin. /Si la carga es demasiado grande, el par de aceleracin K deceleracin se $uel$e ma+or que la capacidad del motor. Como resultado, el motor se $uel$e incapa, de seguir el comando, + una alarma se emite1. ". Compruebe que el $oltaje de entrada al regulador se encuentra dentro de la tensin + no 'alta una 'ase. Compruebe que los conectores de deri$acin del trans'ormador est-n en los lugares adecuados. Compruebe cada 'ase de tensin en los conectores o CRR&50 CRR&5) de la potencia de entrada de & 'ases 21622*6<0C al ampli'icador del ser$o. Si la tensin es 216<0C o menos, comprobar la tensin de lFnea. /Si el $oltaje de entrada al ampli'icador ser$o es demasiado bajo, el ouptut par tambi%n es bajo. Como resultado, el motor podrFa llegar a ser incapaces de seguir el commmand. Esto #ar- que la alarma1. 3. <uel$a a colocar el ampli'icador. 4. <uel$a a colocar el motor ser$o indicado por el mensaje de alarma. ,enga en cuen a: >n ajuste incorrecto del nDmero de 'reno tambi%n #ar- que esta alarma. 0segDrese de establecer el nDmero de 'renos correctamente. _______________________________________________________________ _ SRVO-037 SERVO /6S,5 en rada (8rupo:9 d* Causa: 8a se;al N @!ST(, que es un dispositi$o peri'%rico de @ K . de se;al, se aplica. Remedio: Encienda la se;al N @!ST(. _______________________________________________________________ _ SRVO-033 SERVO desa7us e de impulsos (8:9 d R:9 d* Causa: El nDmero de impulsos obtiene cuando se apaga no coincide con el nDmero de impulsos obtenidos cuando el poder se $uel$e a encender. Esta alarma se a'irma despu%s de cambiar el codi'icador del pulso o la baterFa de una copia de seguridad para los datos del codi'icador del pulso, o al cargar copias de seguridad de datos en la Sala (rincipal. Remedio: Re)ise el "is orial de alarmas. Si usted $e el USR<.2222 8a 'alta de amperios /0mpB i1U alarma, se re'ieren a la reparacin de SR<.2222.

Si el nDmero de 'reno se establece en los motores sin 'reno, esta alarma puede ocurrir. Compruebe el so'tGare de ajuste del nDmero de 'reno. Si el robot se #a mo$ido mediante el uso de la unidad de liberacin del 'reno mientras que el poder est- apagado o cuando se restaura la copia de seguridad de datos en la tarjeta principal, esta alarma se producir-. En este caso, remasteri,ar el robot. Si el robot se #a mo$ido, dado que el 'reno no, esta alarma se producir-. Compruebe la causa del problema de 'renos. Entonces, remasteri,ar el robot <uel$a a colocar la pulsecoder + dominar el robot.

5ara res a#lecer la alarma 1. 2. &. *. ". 3. (ulse !EAO. S@STE!0 Seleccionar. (resione =1, HTC(EI. !0STER Seleccionar K C08. (resione =&, @C2(C0. (resione el botn RESET.

8a condicin de 'alla debe restablecer. Si el controlador est- siendo criticado con m-s errores relacionados con el ser$o, el controlador de arranque en 'rFo. Tambi%n podrFa ser necesario remasteri,ar el robot. _______________________________________________________________ _ SRVO-034 mo or ser)o e2ceso de )elocidad (8:9 d R:9 d* Causa: C!C no puede trabajar debido a la $elocidad calculada del motor e cede la especi'icacin. Remedio: Reducir la $elocidad de mo$imiento o desacti$ar C!C. _______________________________________________________________ _ SRVO-0$0 .&VER,E-C/. 6as eri<ado en pos marca (8:9 d* Causa: maestro de la posicin cero se reali,a con la posicin de la marca /no con la posicin cero1. Remedio: Este mensaje es slo para S2*26iR. S2*26iR tiene la marca a cero la posicin de :2 + :&. 0sF que amo Cero posicin no se #ace con cero puntos de $enta para el S2*26iS. Con'irme la posicin de cada eje que se marca en la posicin. Si el robot no es S2*26iR, M scr_grp. M Robot_model puede ser errnea. Conjunto correcto scr_grp M. M Robot_model.

_______________________________________________________________ _ SRVO-0$1 SERVO alarma 6O=.% (8rp:9 d .2:9 d* Causa: >n $alor especi'icado con un comando es demasiado grande. Remedio: 9ocumento de los acontecimientos que lle$aron al error + llame a su representante de =0A>C Robotics t%cnica. _______________________________________________________________ _ SRVO-0$2 SERVO alarma 6C.% (8rupo:9 d E7e:9 d* Causa: Esta alarma signi'ica que los contactos del contactor magn%tico tienen pegadas. 8a condicin de alarma se produce si el contactor magn%tico +a esten cuando se #ace un intento para encenderlo. 8a condicin de alarma se detecta entre el momento en la ad#erencia se produce un contacto, + el tiempo se #ace un intento para encenderlo. Remedio: 1. Compruebe el contactor magn%tico, + reempla,ar si es necesario. 2. Si los contactos del contactor magn%tico #an pegado el uno al otro, apague el interruptor. Si el poder se apaga sin necesidad de apagar el interruptor, el ampli'icador del ser$o puede ser da;ado, porque los contactos pegados mantener tres 'ases 266 <0C aplica al ampli'icador del ser$o. &. <uel$a a colocar la unidad de parada de emergencia. *. <uel$a a colocar el ampli'icador. _______________________________________________________________ _ SRVO-0$3 SERVO alarma &C.% (8rupo:9 d E7e:9 d* Causa: 8a descarga de energFa regenerati$a era demasiado alta para ser disipada como calor. (ara ejecutar el robot, el ampli'icador ser$o suministro de energFa al robot. Cuando $a por el eje $ertical, el robot 'unciona con la energFa potencial. Si una reduccin en la energFa potencial es ma+or que la energFa necesaria para la aceleracin, el ampli'icador ser$o recibe la energFa del motor. >n 'enmeno similar se produce incluso cuando no #a+ gra$edad se aplica, por ejemplo, a la desaceleracin en un eje #ori,ontal. 8a energFa que el ser$o ampli'icador recibe el motor se llama la energFa regenerati$a. El ser$oampli'icador disipa esta energFa en 'orma de calor. Si la energFa regenerati$a es ma+or que la energFa disipada como calor, la di'erencia se almacena en el ampli'icador, causando una alarma. Remedio:

1. Esta alarma puede ocurrir si el eje est- sometido a la aceleracin 'recuentes K deceleracin o si el eje es $ertical + genera una gran cantidad de energFa regenerati$a. Si esta alarma se #a producido, 'le ibili,acin de las condiciones de ser$icio. 2. Compruebe =S& 'usibles en el ampli'icador. Si se #a 'undido, eliminar la causa, + reempla,ar el 'usible. >na de las causas probables de un 'usible 'undido es una 'alla a tierra en el ampli'icador para el eje au iliar. &. 8a temperatura ambiente es demasiado alta o la resistencia de regeneracin no se puede en'riar con e'icacia. Compruebe la unidad de $entilacin, + reempla,arlo si deja. 8impie la unidad de $entilacin, la resistencia regenerati$a, + la rejilla si est-n sucios. *. 0segDrese de que los conectores ser$oampli'icador CRR3&0, CRR3&) + CRR3&C est-n 'uertemente conectados. 0 continuacin, desconecte el cable de CRR3&0, CRR3&) CRR3&C + conectores de la placa de parada de emergencia, + $eri'icar la continuidad entre los pines 1 + 2 del conector del cable de salida. Si no #a+ continuidad entre los pines, reemplace la resistencia regenerati$a. ". 0segDrese de que los conectores ser$oampli'icador CRR*"0, CRR*") + CRR*"C est-n conectados 'irmemente, a continuacin, separe los cables de CRR*"0, CRR*") + CRR*"C en el mdulo de potencia + $eri'icar la resistencia entre los pines 1 + 2 de cada e tremo del cable conector. Si la resistencia no es E.13 o#mios, cambie la resistencia regenerati$a. CRR*") CRR*"C + no podr-n ser usados dependiendo del modelo del robot. 3. <uel$a a colocar el ampli'icador. _______________________________________________________________ _ SRVO-0$$ SERVO alarma >)al (8rupo:9 d E7e:9 d* Causa: 8a tensin continua /tensin del circuito intermedio1 de la 'uente de alimentacin principal del circuito es anormalmente alta. Remedio: 1. Compruebe la tensin de entrada de tres 'ases en el ampli'icador del ser$o. Si es de 2*6 <0C o m-s, comprobar el $oltaje de la lFnea. /Si el $oltaje de entrada de tres 'ases es superior a 2*6 <0C, una alta aceleracin K deceleracin puede causar la alarma.1 2. Compruebe que el peso de la carga est- dentro de la clasi'icacin. Si es superior a la cali'icacin, no reducir lo que entra en la cali'icacin. (ara obtener in'ormacin de carga, consulte el manual correspondiente a la unidad de mantenimiento mec-nico. (ara obtener in'ormacin sobre cmo cambiar la con'iguracin de carga Dtil, se re'ieren a la instalacin de so'tGare especF'ico de la aplicacin + el manual de operaciones. /Si la carga de la m-quina es m-s alta que la cali'icacin, la acumulacin de energFas reno$ables podrFa dar lugar a la

alarma 7$al incluso cuando el $oltaje de entrada de tres 'ases se encuentra dentro de la cali'icacin.1 &. <uel$a a colocar el ampli'icador. _______________________________________________________________ _ SRVO-0$0 SERVO alarma >C.% (8rupo:9 d E7e:9 d* Causa: >n anormalmente alta corriente 'lu+e en el circuito principal del ampli'icador del ser$o. Remedio: 1. 9esconecte la alimentacin + desconecte el cable de alimentacin del ampli'icador ser$o indicado por el mensaje de alarma. Tambi%n desconecte el cable del 'reno /CRR3* en el ampli'icador ser$o1 para e$itar el eje de caer inesperadamente. Encienda la unidad + $er si la alarma se produce de nue$o. Si la alarma se produce de nue$o, $uel$a a colocar el ampli'icador. 2. 0pague el dispositi$o + desconecte el cable de alimentacin indicada por el mensaje de alarma del ampli'icador del ser$o. 0 continuacin, comprobar el aislamiento de la >, <, V + lFneas GA9 entre sF. Si #a+ un cortocircuito, reemplace el cable de alimentacin. &. 0pague el dispositi$o + desconecte el cable de alimentacin indicada por el mensaje de alarma, desde el ampli'icador. !edir la resistencia entre la > + <, < + V, + V + conductores de > con un o#mFmetro que tiene un rango de resistencia mu+ baja. Si las resistencias en los tres lugares son di'erentes el uno del otro, el motor o el cable de alimentacin es de'ectuoso. Compruebe cada artFculo en detalle + reempla,ar si es necesario. _______________________________________________________________ _ SRVO-0$6 SERVO alarma de "u?r1anos @ niAos )ulnera#les (8rupo:9 d E7e:9 d* Causa: Esta alarma se emite para proteger el motor cuando #a+ un peligro de destruccin t%rmica cuando el $alor actual de la raF, cuadrada media, calculado internamente por el sistema de ser$o, supera el $alor m- imo permitido. Remedio: 1. Comprobar las condiciones de 'uncionamiento del robot. Si las cali'icaciones del robot, como el ciclo de trabajo + la carga, se e ceden, modi'icar el uso del robot de tal manera que los $alores nominales no se superen. 2. Compruebe cada $oltaje de la tensin de la inter'ase de tres 'ases /266 <0C1 que se aplica al conector ser$oampli'icador CRR&50, que es de & 'ases, + CRR&E conector, que es una sola 'ase. Si el $oltaje aplicado se encuentra a 146 <0C o menos, comprobar la potencia de entrada de $oltaje de suministro. &. <uel$a a colocar el ampli'icador. *. Si no consigue eliminar la

alarma, compruebe que todos los conectores est%n bien conectados. ". Reemplace el motor. _______________________________________________________________ _ SRVO-0$7 SERVO alarma %V.% (8rupo:9 d E7e:9 d* Causa: El poder de control de tensin de alimentacin /" <, etc1 que se suministra desde el circuito de alimentacin en el ampli'icador es anormalmente bajo. Remedio: 1. <uel$a a colocar el ampli'icador ser$o de acuerdo con el mensaje de alarma. 2. <uel$a a colocar la 'uente de alimentacin. _______________________________________________________________ _ SRVO-0$3 SERVO de alarma del 6inis erio de Salud (8rupo:9 d E7e:9 d* Causa: Aunca se produce en @2!odelo :. Remedio: Ao es necesaria. _______________________________________________________________ _ SRVO-0$4 SERVO O>.%1 alarma (8rp:9 d .2:9 d* Causa: El termostato est- 'uncionando. Sin embargo, el 'usible =1 o =2 se encuentra en el mdulo de potencia se #a quemado. Remedio: 1. Compruebe el estado de 'uncionamiento del robot + relajar la condicin de ser$icio si es posible. 2. Compruebe la unidad de $entilacin, + reempla,arlo si #a dejado de 'uncionar. &. 8impie la unidad de $entilacin, la resistencia de descarga de regeneracin + la rejilla si est-n sucios. *. Compruebe si el cdigo de error SR<.221* =usible 'undido /0mp1 se produce simult-neamente en la #istoria de alarma. Si esto ocurre, $uel$a a colocar el ampli'icador. Reempla,ar el 'usible =1 + =2 se encuentra en el mdulo de potencia no resuel$e el problema. ". Compruebe que el conector CR!4& en la unidad de parada de emergencia + el conector de T.7 en el trans'ormador est-n conectados de 'orma segura.

3. 4.

<uel$a a colocar el ampli'icador. <uel$a a colocar el trans'ormador.

_______________________________________________________________ _ SRVO-000 SERVO de alarma de de eccin de colisiones (8:9 d R:9 d* Causa: >n par e cesi$amente gra$e perturbacin se estima por el so'tGare del ser$o. Se detect una colisin. Remedio: 1. Compruebe si el robot #a c#ocado con un objeto. Si es asF, reinicie el sistema, a continuacin, mo$er el robot 'uera de la ubicacin de la colisin por correr. 2. Compruebe que la carga aplicada no e ceda el ni$el m- imo. Si la carga nominal se e cede, reducir la carga aplicada. Si el robot se utili,a con una carga e cesi$a aplicada, la perturbacin estima podrFa llegar a ser e cesi$amente grandes, lo que resulta en esta salida de alarma est-. &. Compruebe cada $oltaje de la tensin de la inter'ase de tres 'ases /266 <0C1 que se aplica al ampli'icador del ser$o. Si el $oltaje aplicado se encuentra a 146 <0C o menos, comprobar la potencia de entrada de $oltaje de suministro. *. <uel$a a colocar el ampli'icador. _______________________________________________________________ _ SRVO-001 SERVO alarma CBER (8rupo:9 d E7e:9 d* Causa: El despla,amiento del $alor actual de la regeneracin es anormalmente alta. Remedio: <uel$a a colocar el ampli'icador. _______________________________________________________________ _ SRVO-003 .&VER,E-C/. e2ceso de per ur#acin (8:9 d R:9 d* Causa: Estimaciones de perturbacin en el so'tGare supera el $alor umbral. E iste la posibilidad de que la carga se celebr en la mu;eca superado la especi'icacin del robot. Remedio: Si la operacin se permite que continDe, un error de deteccin puede resultar. En la pantalla de estado que contiene el $alor de la perturbacin, especi'ique un nue$o $alor para el lFmite de perturbacin aceptable. _______________________________________________________________ _ SRVO-00$ S/S,E6. &S6 error de memoria (&S6:9 d*

Causa: >n acceso a la memoria del mdulo ser$o 'allado. ,enga en cuen a: 0ntes de continuar con el siguiente paso, reali,ar una copia de seguridad completa del controlador para guardar todos sus programas + la con'iguracin de la memoria de este robot. 9espu%s de completar el siguiente paso, restaurar los datos guardados en la tarjeta madre nue$a, si la memoria se #a perdido. 9e lo contrario, podrFa causar lesiones al personal, da;os al equipo, o p%rdida de datos. Consulte el programa de instalacin especF'ico de la aplicacin + el manual de operaciones para obtener in'ormacin sobre cmo reali,ar copias de seguridad de la memoria del controlador. Remedio: <uel$a a colocar la tarjeta de control de ejes en el tablero principal. _______________________________________________________________ _ SRVO-000 SERVO error com =SSC 1 (8:9 d R:9 d* Causa: >n error de comunicacin se #a producido entre la placa principal + el ampli'icador del ser$o. Remedio: 1. Compruebe el cable de comunicacin /'ibra ptica1 entre la placa principal + el ampli'icador del ser$o. Reempla,ar si est- de'ectuoso. ,enga en cuen a: 0ntes de ejecutar el siguiente paso, reali,ar una copia de seguridad completa del controlador para guardar todos los programas + los ajustes. Consulte a su Con*i+uracin es%ec,*ica de la a%licacin - el Manual de O%eraciones para m-s in'ormacin. 2. <uel$a a colocar la tarjeta de control de ejes en el tablero principal. &. <uel$a a colocar el ampli'icador. _______________________________________________________________ _ SRVO-006 SERVO error com =SSC 2 (8:9 d R:9 d* Causa: >n error de comunicacin se #a producido entre la placa principal + el ampli'icador del ser$o Remedio: 1. Compruebe el cable de comunicacin /'ibra ptica1 entre la placa principal + el ampli'icador del ser$o. Reempla,ar si est- de'ectuoso. ,enga en cuen a: 0ntes de ejecutar el siguiente paso, reali,ar una copia de seguridad completa del controlador para guardar todos los programas + los ajustes. Consulte a su Con*i+uracin es%ec,*ica de la a%licacin - el Manual de O%eraciones para m-s in'ormacin. 2. <uel$a a colocar la tarjeta de control de ejes en el tablero principal.

&.

<uel$a a colocar el ampli'icador.

_______________________________________________________________ _ SRVO-007 SERVO =SSC descone2in (8:9 d R:9 d* Causa: 8a comunicacin se interrumpi entre el tablero principal + el ampli'icador. Remedio: 1. Compruebe si el 'usible =& en la unidad de alimentacin se #a quemado. 2. Compruebe si el 'usible =S1 en el ampli'icador se #a quemado. 3. Compruebe el cable de comunicacin /'ibra ptica1 entre la placa principal + el ampli'icador del ser$o. Reempla,ar si est- de'ectuoso. ,enga en cuen a: 0ntes de ejecutar el siguiente paso, reali,ar una copia de seguridad completa del controlador para guardar todos los programas + los ajustes. Consulte el Con*i+uracin es%ec,*ica de la a%licacin - el Manual de O%eraciones para m-s in'ormacin. *. <uel$a a colocar la tarjeta de control de ejes en el tablero principal. ". <uel$a a colocar el ampli'icador. 3. Compruebe el cable de cone in del robot R(1 /L" < 'alla a tierra1. 4. <uel$a a colocar la placa principal. _______________________________________________________________ _ SRVO-003 S/S,E6. =SSC un error de inicio Causa: 8a comunicacin se interrumpi entre la placa principal + el ampli'icador del ser$o. Remedio: 1. Compruebe si el 'usible =& en la unidad de alimentacin se #a quemado. 2. 0pague el dispositi$o + desconecte el conector CR=4 en el ampli'icador del ser$o. 0 continuacin, conectar la alimentacin + comprobar si esta alarma se produce de nue$o. /Ao #aga caso de la alarma SR<.2635 debido a desconectar el conector CR=4.1 Si esta alarma no se produce, el cable de cone in R(1 robot o el cable interno del robot puede ser de corto circuito a tierra. Compruebe los cables + reempla,ar si es necesario. &. Compruebe si el 8E9 /("< + (&.&<1 del ampli'icador ser$o estencendido. Si el 8E9 no se encienden, la corriente continua que no se suministra con el ampli'icador del ser$o. 7aga conectores que C(3 +

CR!34 en la unidad de parada de emergencia + el conector CR!34 en el ampli'icador ser$o est- conectado 'irmemente. Si est-n conectados 'irmemente, sustitu+a el ampli'icador. 4. Compruebe el cable de comunicacin /'ibra ptica1 entre la placa principal + el ampli'icador del ser$o. Reempla,ar si est- de'ectuoso. ,enga en cuen a: 0ntes de ejecutar el siguiente paso, reali,ar una copia de seguridad completa del controlador para guardar todos los programas + los ajustes. Consulte el Con*i+uracin es%ec,*ica de la a%licacin - el Manual de O%eraciones para m-s in'ormacin. ". <uel$a a colocar la tarjeta de control de ejes en el tablero principal. 3. <uel$a a colocar el ampli'icador. 4. Si #a+ otras unidades, tales como el ampli'icador ser$o para un eje au iliar o la inter'a, de seguimiento de la lFnea, conectado a tra$%s de la comunicacin =SS) ptica, a continuacin, apague el regulador de la energFa + desconecte las unidades + dejar conectado solamente el ser$o ampli'icador de 3 canales para que el robot . 0 continuacin, encienda la alimentacin. Si esta alarma no se produce, la bDsqueda de la unidad + no sustituirla. 5. <uel$a a colocar la placa principal. _______________________________________________________________ _ SRVO-004 S/S,E6. ampli1icador ser)o de inicio de error Causa: iniciali,acin ser$o ampli'icador #a 'allado. Remedio: 1. Compruebe el cable de comunicacin /'ibra ptica1 entre la placa principal + el ampli'icador del ser$o. Reempla,ar si est- de'ectuoso. 2. <uel$a a colocar el ampli'icador. _______________________________________________________________ _ SRVO-060 S/S,E6. =SSC 2 Error de inicio Causa: 8a comunicacin entre la junta del eje adicional + el ampli'icador de eje adicional 'ue interrumpido. Remedio: 1. Compruebe si el cable ptico entre el tablero de eje adicional + el ampli'icador de eje adicional est- bien conectado. 2. <uel$a a colocar el tablero de eje adicional. 3. <uel$a a colocar el ampli'icador eje adicional. ,enga en cuen a: 0ntes de ejecutar el siguiente paso, reali,ar una copia de seguridad completa del controlador para guardar todos los programas + los

ajustes. El incumplimiento de esta tarea podrFa resultar en da;os al equipo o p%rdida de datos. Consulte el Con*i+uracin es%ec,*ica de la a%licacin - el manual de o%eraciones para m-s in'ormacin. *. <uel$a a colocar la placa principal. ". <uel$a a colocar la placa madre. _______________________________________________________________ _ SRVO-061 SERVO alarma CD.% (8rupo:9 d E7e:9 d* Causa: El reloj de la rotacin contraria en el codi'icador del pulso es anormal. Remedio: Si esta alarma se produce junto con una SR<.2635 9TERR, CRCERR SR<.263E, o ST)ERR SR<.2646, caso omiso de esta alarma + se re'ieren a los recursos de alarma de otros tres. <uel$a a colocar el codi'icador de pulsos o el motor + el capit-n del robot. _______________________________________________________________ _ SRVO-062 SERVO alarma CE.% (8rupo:9 d E7e:9 d* Causa: Esta alarma se emite cuando la baterFa de copia de seguridad de los datos de posicin absoluta del codi'icador del pulso no est- conectado. El cable de la baterFa en el interior del robot podrFa #aber sido desconectado. Remedio: Corrija la causa de la alarma, luego encender de nue$o despu%s de la $ariable de sistema M !CR. M S(C_RESET en TR>E. !aestro del robot. _______________________________________________________________ _ SRVO-063 SERVO alarma Rcal (8rupo:9 d E7e:9 d* Causa: El incorporada en la rotacin de contador en el codi'icador del pulso es anormal. Remedio: 1. Eliminar la causa de la alarma. Estable,ca la $ariable de sistema M !CR. M S(C_RESET en TR>E, + desconectar la alimentacin + $uel$a a encenderla. !aestro del robot. 2. <uel$a a colocar el codi'icador de impulsos. !aestro del robot. A.T0B 8a alarma Rcal es posible que apare,ca cuando cualquiera de los SER<.2635 9TERR, SER<.263E CRCERR o SER<.2646 alarmas ST)ERR se le$anta. En este caso, sin embargo, esta alarma se puede omitir con seguridad. _______________________________________________________________ _ SRVO-06$ SERVO alarma 5>.% (8rupo:9 d E7e:9 d*

Causa: Esta alarma se produce si la 'ase de los pulsos generados en el codi'icador del pulso es anormal. Remedio: 1. <uel$a a colocar el codi'icador del pulso, + remasteri,ar el robot.,enga en cuen a: Ao #aga caso de esta alarma si se acompa;a a la 9TERR, CRCERR, o las alarmas ST)ERR. <er'i+ que su equipo estcorrectamente conectado a tierra. Si el problema continDa, realice los pasos siguientes. 2. 0segDrese de que el conector situado en la CR=4 ser$oampli'icador est- bien conectado. &. Compruebe que el blindaje del cable de intercone in del robot /para el codi'icador del pulso1 + el cable de equipos peri'%ricos est-n conectados 'irmemente a la placa de cone in a tierra. *. Compruebe que cada unidad est- conectada a tierra con seguridad. ". <uel$a a colocar el ampli'icador. 3. <uel$a a colocar el codi'icador de impulsos. 4. <uel$a a colocar el cable de intercone in del robot /para el codi'icador del pulso1. _______________________________________________________________ _ SRVO-060 .&VER,E-C/. alarma Clal (8rupo:9 d E7e:9 d* Causa: El $oltaje de la baterFa para el codi'icador del pulso es in'erior a un $alor admisible. Remedio: <uel$a a colocar la baterFa.,enga en cuen a: Si esta alarma se produce, a su $e, en la alimentacin de C0 + reemplace la baterFa tan pronto como sea posible. >na demora en el reempla,o de la baterFa puede pro$ocar la alarma )W08 ser detectado. En este caso, los datos de posicin se perder-n. 9espu%s de los datos de posicin se pierde, el dominio ser- necesario. _______________________________________________________________ _ SRVO-066 SERVO alarma csal (8rupo:9 d E7e:9 d* Causa: El codi'icador de impulsos R.! de datos de suma de comprobacin no es normal. Remedio: Si esta alarma se produce junto con una SR<.2635 9TERR, CRCERR SR<.263E, o ST)ERR SR<.2646, caso omiso de esta alarma + se re'ieren a los recursos de alarma de otros tres. <uel$a a colocar el codi'icador de pulsos o el motor + el capit-n del robot.

_______________________________________________________________ _ SRVO alarma O>.%2 SERVO-067 (8rp:9 d .2:9 d* Causa: 8a temperatura dentro del codi'icador del pulso es demasiado alta, #aciendo que el termostato incorporado para actuar. Remedio: 1. Comprobar las condiciones de 'uncionamiento del robot. Si alguno de los m-rgenes especi'icados para el robot, como su ciclo de trabajo o de la carga, se e ceden, modi'icar el uso del robot para que las cali'icaciones no se superen. 2. Si esta alarma es emitida, incluso cuando la energFa estencendido + el motor no se #a sobrecalentado, cambie el motor. _______________________________________________________________ _ SRVO alarma &,ERR SERVO-063 (8rp:9 d .2:9 d* Causa: El codi'icador de impulsos de serie no regres de datos en serie en respuesta a una se;al de peticin de la tarjeta principal. Nota Si el controlador es un controlador de la pintura, el codificador-freno puede causar esta alarma. Los rels situado dentro de la unidad de control del codificador / freno de las seales y el poder ir a los codificadores del motor. Como tal, es posible que uno de estos rels para causar una alarma !"##. Si usted est$ e%perimentando una alarma !"## en uno o dos e&es, entonces usted debe 'erificar el funcionamiento de los rels en la unidad de codificador / freno. Si usted est$ e%perimentando una alarma !"## en todos los e&es, a continuaci(n, el codificador de la unidad / del freno no es muy probablemente el problema. "s m$s probable que el cable del codificador robot no est$ conectado correctamente, o el con'ertidor C / C situado en el robot es defectuoso. )na forma sencilla de determinar si uno de los rels en el codificador-freno es la causa del problema es el ciclo de rel de potencia para 'erificar que los rels se a&uste y el rea&uste correctamente. Consulte *rocedimiento 3.1 Ciclismo el codificador-freno #els. 5rocedimien o 3.1 Ciclismo el codi1icador-1reno Rel?s Condiciones:

El controlador est- e perimentando un SR<.2635 9TERR alarma en uno o pocos ejes. El regulador de la energFa est- apagada.

1. Gire el regulador de la energFa en. 2. (ulse el botn de purga permitir + permitir que el controlador para

completar el proceso de purga. 9espu%s de que el controlador se #a completado el ciclo de purga de @ K . la 'uente de alimentacin se encender-. Ao encienda el regulador principal en este momento. 3. 0bra el gabinete del controlador, + busque la (GC2*< @A en el codi'icador2'reno. 9esconecte + $uel$a a conectar el conector EA (GC2*< $arias $eces. >n clic audible debe ser escuc#ado como los rel%s de abrir + cerrar. <er =igura &.1 Ciclismo rel% de potencia. =igura 3.1 Ciclismo rel? de po encia

*. <uel$a a conectar (GC2*< conector @A, + encienda el controlador principal para $eri'icar si los rel%s de ciclismo #a eliminado la alarma 9TERR. Si esto no resuel$e el problema, consulte los pasos siguientes en la seccin Solucin.

Remedio: 1. 0segDrese de que el conector CR=4 en el ampli'icador ser$o estbien conectado. 2. Compruebe que el blindaje del cable de intercone in del robot /para el codi'icador del pulso1 + el cable de equipos peri'%ricos est-n conectados 'irmemente a la placa de cone in a tierra. &. Compruebe que cada unidad est- conectada a tierra. *. <uel$a a colocar el ampli'icador.

". <uel$a a colocar el codi'icador de impulsos. 3. <uel$a a colocar el cable de intercone in del robot /para el codi'icador del pulso1. _______________________________________________________________ _ SRVO alarma CRCERR SERVO-064 (8rp:9 d .2:9 d* Causa: 8os datos de serie #a+a sido alterado durante la comunicacin. Remedio: 1. 0segDrese de que el conector situado en la CR=4 ser$oampli'icador est- bien conectado. 2. Compruebe que el blindaje del cable de intercone in del robot /para el codi'icador del pulso1 + el cable de equipos peri'%ricos est-n conectados 'irmemente a la placa de cone in a tierra. &. Compruebe que cada unidad est- conectada a tierra con seguridad. *. <uel$a a colocar el ampli'icador. ". <uel$a a colocar el codi'icador de impulsos. 3. <uel$a a colocar el cable de intercone in del robot /para el codi'icador del pulso1. _______________________________________________________________ _ SRVO alarma S,CERR SERVO-070 (8rp:9 d .2:9 d* Causa: El inicio + bits de parada de los datos de serie son anormales. Remedio: 1. 0segDrese de que el conector situado en la CR=4 ser$oampli'icador est- bien conectado. 2. Compruebe que el blindaje del cable de intercone in del robot /para el codi'icador del pulso1 + el cable de equipos peri'%ricos est-n conectados 'irmemente a la placa de cone in a tierra. &. Compruebe que cada unidad est- conectada a tierra con seguridad. *. <uel$a a colocar el ampli'icador. ". <uel$a a colocar el codi'icador de impulsos. 3. <uel$a a colocar el cable de intercone in del robot /para el codi'icador del pulso1. _______________________________________________________________ _ SRVO-071 SERVO alarma S5>.% (8rp:9 d .2:9 d*

Causa: 8a $elocidad de reaccin es anormalmente alto. Remedio: 1. Re$ise el #istorial de alarmas. Si esta alarma se produce junto con la alarma (708 /SR<.263*1, esta alarma no se corresponde con la principal causa de la 'alla. 2. <uel$a a colocar el codi'icador de impulsos. _______________________________________________________________ _ SRVO-072 SERVO alarma p6.% (8rupo:9 d E7e:9 d* Causa: El codi'icador del pulso es anormal. Remedio: <uel$a a colocar el codi'icador del pulso, + remasteri,ar el robot. _______________________________________________________________ _ SRVO-073 SERVO alarma C6.% (8rupo:9 d E7e:9 d* Causa: El codi'icador de impulsos podrFa ser de'ectuoso, o el ruido podrFa ser la causa del codi'icador del pulso no 'uncione correctamente. Remedio: 1. 9e acuerdo con el mensaje de alarma, asegDrese de que la brida del motor est- conectado a tierra. 2. <uel$a a colocar el codi'icador del pulso, + dominar el robot. _______________________________________________________________ _ SRVO-07$ SERVO alarma %&.% (8rupo:9 d E7e:9 d* Causa: El 8E9 en el codi'icador del pulso est- roto. Remedio: <uel$a a colocar el codi'icador del pulso, + remasteri,ar el robot. _______________________________________________________________ _ SRVO-070 .&VER,E-C/. pulso no es a#lecido (8:9 d R:9 d* Causa: 8a posicin absoluta del codi'icador del pulso no se puede establecer. Remedio: Restablecer la alarma, + correr el eje sobre el que la alarma se produjo al menos una $uelta del motor.

_______________________________________________________________ _ SRVO-076 Conse7o SERVO S icF de eccin (8:9 d R:9 d* Causa: >na perturbacin e cesi$a 'ue controlado en el so'tGare de ser$o en el inicio de la operacin. Esto signi'ica que una carga anormal se detect. Esta alarma se puede producir en aplicaciones de soldadura, si la punta del electrodo de la pistola de soldadura se ad#ieren a la parte cuando el robot comien,a a mo$erse. Remedio: 1. Compruebe si el robot #a c#ocado con un objeto e tra;o. Si #a ocurrido una colisin, reinicie el sistema, a continuacin, mo$er el robot para e$itar la colisin. ., comprobar si la carga de la maquinaria del eje correspondiente se #a incrementado. 2. Compruebe si la con'iguracin de carga son $-lidas. Consulte el manual de mantenimiento del robot para obtener m-s in'ormacin. &. Compruebe si el 'reno del eje correspondiente es puesto en libertad. *. Compruebe si el peso de la carga se encuentra dentro del rango nominal. Si el peso e cede el lFmite superior, lo disminu+e #asta el lFmite. /El uso de una carga que e ceda el lFmite del robot anormal podrFa aumentar la perturbacin asumido, dando lugar a esta alarma.1 ". Compruebe cada tensin entre 'ase de la entrada de tres 'ases /266 <0C1 para el ampli'icador. Compruebe la con'iguracin /puntee en la cone in1 del trans'ormador. 3. <uel$a a colocar el ampli'icador. 4. <uel$a a colocar el motor ser$o correspondiente. 5. <uel$a a colocar la unidad de parada de emergencia. E. <uel$a a colocar el cable de alimentacin del cable de cone in del robot en el que est- conectado al eje correspondiente. 16. <uel$a a colocar el cable de alimentacin del cable de intercone in del robot en el que est- conectado al eje correspondiente. _______________________________________________________________ _ SRVO-077 SERVO din!mica de alarma del 1reno (8:9 d R:9 d* Causa: El seguimiento de la lFnea nDmero de impulsos se desbord. Remedio: Contacte a su representante de =0A>C Robotics t%cnica. _______________________________________________________________ _ SRVO-031 .&VER,E-C/. alarma ERO=% (5is a enc:9 d*

Causa: El contador de pulsos para el mdulo de lFnea de rastreo se #a desbordado. Remedio: 1. Compruebe si el estado del mdulo de seguimiento de la lFnea superior a la limitacin. (ara obtener m-s in'ormacin, consulte el . N/C 0obotics 1inetrac2in+ Manual de Instalacin - O%eraciones. 2. <uel$a a colocar el codi'icador de impulsos. &. <uel$a a colocar la tarjeta de inter'a, de lFnea de rastreo. _______________________________________________________________ _ SRVO-032 .&VER,E-C/. alarma &.% (codi1icador de pis a:9 d* Causa: El seguimiento de la lFnea de codi'icador del pulso no se #a conectado. Remedio: 1. Compruebe el cable de cone in en cada e tremo /la lFnea de seguimiento de tarjeta de inter'a, + el codi'icador del pulso1. 2. Compruebe si el blindaje del cable de cone in est% bien conectado a la placa de cone in a tierra. &. <uel$a a colocar el cable de traccin en lFnea. *. <uel$a a colocar el codi'icador de impulsos. ". <uel$a a colocar la tarjeta de inter'a, de lFnea de rastreo. _______________________________________________________________ _ SRVO-033 .&VER,E-C/. alarma CD.% (5is a enc:9 d* Causa: El reloj de la rotacin contraria en el codi'icador de lFnea de seguimiento del pulso es anormal. Remedio: Consulte la SR<.2631 remedio. _______________________________________________________________ _ SRVO-03$ .&VER,E-C/. alarma CE.% (5is a enc:9 d* Causa: Esta alarma se emite cuando la baterFa de copia de seguridad de los datos de posicin absoluta para el codi'icador del pulso no est- conectado. Remedio: Consulte la descripcin de la alarma )W08 SR<.2632. _______________________________________________________________ _

SRVO-030 .&VER,E-C/. alarma Rcal (5is a enc:9 d* Causa: El incorporada en la rotacin de contador en la lFnea de rastreo codi'icador del pulso es anormal. Remedio: Consulte SR<.263&. _______________________________________________________________ _ SRVO-036 .&VER,E-C/. alarma 5>.% (5is a enc:9 d* Causa: Esta alarma se emite cuando la 'ase de una se;al de pulso generado por el codi'icador del pulso es anormal. Remedio: Consulte la descripcin de la alarma (708 SR<.263*. _______________________________________________________________ _ SRVO-037 .&VER,E-C/. alarma Clal (Carril enc:9 d* Causa: Esta alarma se produce si el $oltaje de la baterFa de respaldo para los datos de la posicin absoluta del codi'icador del pulso es bajo. <%ase la descripcin de la alarma )lal /SR<.263"1. Remedio: <uel$a a colocar la baterFa. ,enga en cuen a: Si esta alarma se produce, a su $e, en la alimentacin de C0 + reemplace la baterFa tan pronto como sea posible. >na demora en el reempla,o de la baterFa puede pro$ocar la alarma )W08 ser detectado. En este caso, los datos de posicin se perder-n. Si esto ocurre, el capit-n del robot. _______________________________________________________________ _ SRVO-033 .&VER,E-C/. alarma csal (5is a enc:9 d* Causa: 8a lFnea de rastreo de datos de control de impulsos del codi'icador R.! es anormal. Remedio: Consulte SR<.2633 remedio. _______________________________________________________________ _ SRVO-034 de alarma O>.%2 G.R- (5is a enc:9 d* Causa: El motor se #a sobrecalentado. Remedio: Consulte la descripcin de la alarma .7082 SR<.2634.

_______________________________________________________________ _ SRVO-040 .&VER,E-C/. alarma &,ERR (5is a enc:9 d* Causa: Se produjo un error durante la comunicacin entre el codi'icador del pulso + la C(> principal tarjeta de circuitos impresos. Remedio: Consulte la descripcin de la alarma 9TERR SR<.2635. _______________________________________________________________ _ SRVO-041 .&VER,E-C/. alarma CRCERR (5is a enc:9 d* Causa: 8a comunicacin entre el codi'icador del pulso + la lFnea de seguimiento de tarjeta de inter'a, es anormal. Remedio: 1. Compruebe el cable de cone in en cada e tremo /la lFnea de seguimiento de tarjeta de inter'a,, + el codi'icador del pulso1. 2. Compruebe si el blindaje del cable de cone in est% bien conectado a la placa de cone in a tierra. &. <uel$a a colocar el cable de traccin en lFnea. *. <uel$a a colocar el codi'icador de impulsos. ". <uel$a a colocar la tarjeta de inter'a, de lFnea de rastreo. _______________________________________________________________ _ SRVO-042 .&VER,E-C/. alarma S,CERR (5is a enc:9 d* Causa: 8a comunicacin entre el codi'icador del pulso + la lFnea de seguimiento de tarjeta de inter'a, es anormal. Remedio: 1. Compruebe el cable de cone in en cada e tremo /la lFnea de seguimiento de tarjeta de inter'a, + el codi'icador del pulso1. 2. Compruebe si el blindaje del cable de cone in est% bien conectado a la placa de cone in a tierra. &. <uel$a a colocar el cable de traccin en lFnea. *. <uel$a a colocar el codi'icador de impulsos. ". <uel$a a colocar la tarjeta de inter'a, de lFnea de rastreo. _______________________________________________________________ _ SRVO-043 .&VER,E-C/. alarma S5>.% (5is a enc:9 d*

Causa: Esta alarma se produce si los datos de la posicin actual del codi'icador del pulso es m-s alta que los datos de posicin anterior. Remedio: 1. Si esta alarma se produce junto con la alarma (708 /SR<.26531, esta alarma no se corresponde con la principal causa de la 'alla. 2. En cualquier caso, sustitu+a el codi'icador de impulsos. &. Compruebe el cable de cone in en cada e tremo /la lFnea de seguimiento de tarjeta de inter'a, + el codi'icador del pulso1. *. Compruebe si el blindaje del cable de cone in est% bien conectado a la placa de cone in a tierra. ". <uel$a a colocar el cable de traccin en lFnea. 3. <uel$a a colocar el codi'icador de impulsos. 4. <uel$a a colocar la tarjeta de inter'a, de lFnea de rastreo. _______________________________________________________________ _ SRVO-04$ .&VER,E-C/. alarma p6.% (5is a enc:9 d* Causa: El codi'icador del pulso es anormal. Remedio: <uel$a a colocar el codi'icador de impulsos. _______________________________________________________________ _ SRVO-040 .&VER,E-C/. alarma C6.% (5is a enc:9 d* Causa: El codi'icador del pulso es anormal o que #a 'uncionado mal debido al ruido. Remedio: 1. 9e acuerdo con el mensaje de alarma, asegDrese de que el motor tiene una buena tierra. 2. <uel$a a colocar el codi'icador del pulso, + dominar el robot. _______________________________________________________________ _ SRVO-046 .&VER,E-C/. alarma %&.% (5is a enc:9 d* Causa: El 8E9 en el codi'icador del pulso est- roto. Remedio: <uel$a a colocar el codi'icador de impulsos. _______________________________________________________________ _

SRVO-047 .&VER,E-C/. pulso no es a#lecido (Enc:9 d* Causa: 8a posicin absoluta del codi'icador del pulso no se puede establecer. Remedio: Restablecer la alarma, + correr el eje sobre el que la alarma se #a producido al menos una $uelta del motor. _______________________________________________________________ _ SRVO-101 Ser)o Ro#o so#reac uacin (Ro#o :9 d* Causa: >n interruptor de lFmite de sobrerrecorrido robot #a sido presionado. Remedio: Consulte SR<.266". _______________________________________________________________ _ SRVO-102 SERVO 1rac ura en la mano (Ro#o :9 d* Causa: 8a 'ractura en la mano /N 7)J1 de entrada del robot se a'irma. Remedio: Consulte SR<.2663. _______________________________________________________________ _ SRVO-103 SERVO alarma de presin de aire (RC,:9 d* Causa: 8a presin de neum-ticos /((0)A1 de entrada del robot se a'irma. Remedio: Consulte SR<.266E. _______________________________________________________________ _ SRVO-100 SERVO puer a a#ier a o E. 5arada Causa: 8a puerta del armario est- abierta. Remedio: 1. Cuando la puerta est- abierta, ci%rrela. Si no #a+ un interruptor de la puerta montada, $a+a al paso &. 2. Re$ise el interruptor de la puerta + el cable de interruptor de la puerta de cone in. Si el interruptor o el cable est- de'ectuoso, reempl-celo. &. Compruebe que los conectores CR!34, CR!46 + CR!41 en la unidad de parada de emergencia est-n bien conectados.

*. <uel$a a colocar la consola port-til. ". <uel$a a colocar la consola port-til por cable. 3. <uel$a a colocar el interruptor de modo en el panel del operador o la caja de la operacin. 4. <uel$a a colocar la unidad del interruptor del panel del panel del operador K caja de la operacin. 5. <uel$a a colocar el panel del operador K caja de la operacin. E. <uel$a a colocar la placa del panel del operador. 16. Sustitu+a la unidad de parada de emergencia. 11. <uel$a a colocar el ampli'icador. 12. <uel$a a colocar el cable de cone in entre la placa del panel + la unidad de parada de emergencia. _______________________________________________________________ _ SRVO-106 SERVO puer a a#ier a H E.S op (Ro#o :9 d* Causa: 8a puerta del controlador se #a abierto, las se;ales de parada de emergencia se #an detectado por un corto tiempo, o una cone in de #ardGare #a sido mal cableado. Remedio: Cierre la puerta del controlador + pulse RESET. Si el reajuste no es e'ica,, correcta la cone in de #ardGare. _______________________________________________________________ _ SRVO-107 ser)o1reno E2 . anormal (RC,:9 d* Causa: 8a =ET actual de 'reno de un eje e tendido /nDmero de 'reno 2 o superior1 super el pliego de condiciones. Remedio: Compruebe el 'reno de cero o anormalmente baja impedancia. 0 continuacin, compruebe el cable del 'reno. 0 continuacin, compruebe 266<0C. 0 continuacin, compruebe que el ampli'icador ser$o de emergencia o control de detencin (C) si los puertos de 'renos se utili,an. _______________________________________________________________ _ SRVO-103 SERVO 5ulse RESE, para +ue ro#o s Causa: Cuando la opcin 0cti$ar K 9esacti$ar el interruptor se cambia para que, un reinicio es necesario para su ejecucin. Remedio: (ulse la tecla de RESET para que el robot. _______________________________________________________________ _

SRVO-111 SERVO So1 1loa de iempo de espera (8:9 d* Causa: El tiempo de seguimiento #a terminado. so't'loat cuando est- apagado. Remedio: 7acer M S=8T_=>(T@! m-s grande. _______________________________________________________________ _ SRVO-112 5.BS. So1 1loa de iempo de espera (8:9 d* Causa: El tiempo de seguimiento #a terminado. so't'loat cuando est- apagado. Remedio: 7acer M S=8T_=>(T@! m-s grande. _______________________________________________________________ _ SRVO-113 Carro SERVO. el e2ceso de error (8:9 d9 s* Causa: !ientras cartesiana So't'loat se est- ejecutando, el error de posicin en coordenadas rectangulares es ma+or que la tolerancia que se establece por el usuario. Remedio: Encontrar + eliminar la causa del error de posicin cada $e, ma+or. . bien, #acer el ma+or tolerancia, apague + encienda el controlador. 8a tolerancia es el $alor de las $ariables del sistema siguientes. direccin ? HmmIB M (0R0!_GR.>( HI M C)_@? direccin C HmmIB. M (0R0!_GR.>( HI M C)_@C direccin W HmmIB.. M (0R0!_GR.>( HI M C)_@W _______________________________________________________________ _ SRVO-121 SERVO e2cesi)a seg;n "ora diciem#re (8:9 d* Causa: El tiempo de aceleracin es muc#o m-s larga. Remedio: Contacte a su representante de =0A>C Robotics t%cnica. _______________________________________________________________ _ SRVO-122 SERVO mal ang ;l ima (in erna* (8:9 d* Causa: 8a solicitud -ngulo de la Dltima actuali,acin no coincide con el -ngulo actual. Remedio: Contacte a su representante de =0A>C Robotics t%cnica.

_______________________________________________________________ _ SRVO-120 .&VER,E-C/. parada r!pida )elocidad de m!s de (8:9 d* Causa: la $elocidad de mo$imiento es demasiado alto para reali,ar parada r-pida. Remedio: Reducir la $elocidad de mo$imiento. _______________________________________________________________ _ SRVO-126 SERVO error de de encin r!pida (8:9 d* Causa: El programa #abFa terminado en el proceso de una parada r-pida. Remedio: (resione el botn RESET. _______________________________________________________________ _ SRVO-130 SERVO O>.%1 (5S6* .larma (8:9 d R:9 d* Causa: El ser$oampli'icador /(!S1 sobrecalentado. Remedio: Consulte el manual de mantenimiento. _______________________________________________________________ _ SRVO-131 SERVO %V.% (5S6* .larma (8:9 d R:9 d* Causa: El $oltaje de CC en el circuito de alimentacin principal del ampli'icador ser$o es menor que el pliego de condiciones, a pesar de que la !CC estencendido. Remedio: Consulte el manual de mantenimiento. _______________________________________________________________ _ SRVO-132 SERVO >C.% (5S6* .larma (8:9 d R:9 d* Causa: 8a corriente en el circuito de alimentacin principal de la ser$oampli'icador supera las especi'icaciones. Remedio: Consulte el manual de mantenimiento.

_______________________________________________________________ _ SRVO-133 SERVO =S.% (5S6* .larma (8:9 d R:9 d* Causa: El $entilador de re'rigeracin del circuito de control se detu$o. Remedio: Consulte el manual de mantenimiento. _______________________________________________________________ _ SRVO-13$ SERVO &C%V.% (5S6* .larma (8:9 d R:9 d* Causa: El circuito de carga de bacT2up para el ampli'icador tiene problemas. Remedio: Compruebe los cables + las cone iones entre el ampli'icador /CA11 + !CC. Compruebe el 'usible /=1, =&1 en el trans'ormador. Si se utili,a un )2 gabinete, cambie el control E!G placa de circuito impreso. <uel$a a colocar el ampli'icador. _______________________________________________________________ _ SRVO-130 SERVO alarma =S.% (8:9 d R:9 d* Causa: El $entilador de re'rigeracin de circuito de control se detu$o. Remedio: <eri'ique o reemplace el $entilador. _______________________________________________________________ _ SRVO-136 SERVO alarma &C%V.% (8:9 d R:9 d* Causa: El ser$oampli'icador de corriente continua /9C $oltaje de enlace1 es anormalmente bajo. Remedio: Compruebe que el $oltaje de entrada al regulador se encuentra dentro de la tensin nominal, + no es 'alta de 'ase. Compruebe que la con'iguracin del trans'ormador es la correcta. Consulte el manual de mantenimiento del controlador para obtener m-s detalles. _______________________________________________________________ _ SRVO-137 SERVO alarma &.% (8:9 d R:9 d* Causa: 908 de alarma de un ampli'icador.

Remedio: Consulte el manual de mantenimiento. _______________________________________________________________ _ SRVO-133 SERVO alarma S&.% (8:9 d R:9 d* Causa: 8os datos de retorno desde el codi'icador del pulso era anormal. Esto es probablemente causado por el ruido en el codi'icador de impulsos. 9e lo contrario, el circuito de la interpolacin del codi'icador del pulso est- roto. Remedio: 1. Si la alarma desaparece en bicicleta el poder controlador, asegDrese de que el blindaje de los cables est-n conectados a tierra. 2. Si este problema se repite, reemplace el codi'icador de impulsos + dominar el robot. _______________________________________________________________ _ SRVO-1$1 SERVO O>.%1 (C-V* .larma (8:9 d R:9 d* Causa: >n ser$omotor termostato incorporado la suspensin. Remedio: Consulte SR<.26*E. _______________________________________________________________ _ SRVO-1$2 SERVO O>.%1 (/-V* .larma (8:9 d R:9 d* Causa: El ser$oampli'icador sobrecalentado. Remedio: Si el robot est- sobrecargado o el ciclo de trabajo e cede las especi'icaciones, esta alarma. <eri'ica en el transistor de descarga regenerati$a. Re$ise el termostato en el ser$oampli'icador despu%s del ampli'icador ser$o se #a en'riado. Ao debe ser abierto. Si el problema persiste, sustitu+a el ampli'icador. Compruebe los 'ans gabinete del controlador para los 'iltros de bloqueoX limpia si es necesario. _______________________________________________________________ _ SRVO-1$3 SERVO 5S=%.% (C-V* .larma (8:9 d R:9 d* Causa: EnergFa de entrada aplicada al ampli'icador se #a perdido. Remedio: Compruebe las cone iones + los cables de la energFa de entrada.

_______________________________________________________________ _ SRVO-1$$ SERVO %V.% (/-V* .larma (8:9 d R:9 d* Causa: El $oltaje de CC de la 'uente de alimentacin principal del circuito es e cesi$amente bajo. Remedio: Consulte SR<.26*4. _______________________________________________________________ _ SRVO-1$0 SERVO %V.% (C-V-&C* .larma (8:9 d R:9 d* Causa: Esta alarma indica un problema con el circuito de carga de bacT2up para el ampli'icador. Remedio: Consulte SR<.21*4. _______________________________________________________________ _ SRVO-1$6 SERVO %V.% (/-V-&C* .larma (8:9 d R:9 d* Causa: El $oltaje de CC de la 'uente de alimentacin principal del circuito es mu+ baja. Remedio: Compruebe cada $oltaje de la tensin de la inter'ase de tres 'ases /266 <0C1 que se aplica al ampli'icador del ser$o. Si el $oltaje aplicado se encuentra a 146 <0C o menos, comprobar la potencia de entrada de $oltaje de suministro. <uel$a a colocar el ampli'icador. _______________________________________________________________ _ SRVO-1$7 SERVO %V.% (&C%D* .larma (8:9 d R:9 d* Causa: Esta alarma indica un problema con el circuito de carga de bacT2up para el ampli'icador. Remedio: 1. Compruebe el cable entre el ampli'icador ser$o /CA11 + !CC. Reemplace si es necesario. 2. (ara un modelo de uso de la caja ), comprobar si los 'usibles del trans'ormador /=1 + =&1 se #a+a 'undido. &. <uel$a a colocar la placa de circuito impreso para el control de parada de emergencia. *. <uel$a a colocar el ampli'icador. _______________________________________________________________ _

SRVO-1$3 SERVO >C.% (C-V* .larma (8:9 d R:9 d* Causa: 8a corriente en el circuito de alimentacin principal de la ser$oampli'icador supera las especi'icaciones. Remedio: 9esconecte los cables de alimentacin del motor del mdulo de potencia + encender el dispositi$o. Si un 7C08 caso, reemplace el mdulo del transistor o un ampli'icador ser$o. !edir la resistencia entre GA9 + >, <, V indi$idualmente en los terminales del cable. Si en corto, determinar si el cable o el motor es malo. <eri'ique la resistencia entre los ra+os ><, <V + V> utili,ando un instrumento de medida lo su'icientemente sensible para detectar peque;as resistencias en las terminaciones del cable. Si las resistencias son iguales, sustituir el ampli'icador. Si las resistencias son di'erentes, determinar si el cable o el motor es malo. Si el problema persiste, sustitu+a el mdulo de S@= en el control de ejes para el eje de'ectuoso. _______________________________________________________________ _ SRVO-1$4 SERVO >C.% (/-V* .larma (8:9 d R:9 d* Causa: >n e cesi$amente alta corriente 'luFa a tra$%s del circuito principal de un ser$o ampli'icador. Remedio: Consulte SR<.26*". _______________________________________________________________ _ SRVO-100 SERVO =S.% (C-V* .larma (8:9 d R:9 d* Causa: El $entilador de re'rigeracin del circuito de control se detu$o. Remedio: Compruebe el $entilador. Reemplace si es necesario. _______________________________________________________________ _ SRVO-101 SERVO =S.% (/-V* .larma (8:9 d R:9 d* Causa: El $entilador de re'rigeracin del circuito de control se detu$o. Remedio: <eri'ique o reemplace el $entilador. _______________________________________________________________ _ SRVO-102 SERVO /56.% (/-V* .larma (8:9 d R:9 d* Causa: El mdulo !@( tiene problemas.

Remedio: 1. El !@( puede ser recalentado. Restablecer la parada de emergencia despu%s de die, minutos apro imadamente. 9esconecte las lFneas de alimentacin de los terminales del ampli'icador, + comprobar el aislamiento de (E de >, < + V. 2. Si #a+ un cortocircuito, desconecte el conector de lFneas de potencia del motor + comprobar el aislamiento de (E de >, < + V. 11 Sustituir el motor si >, < + V de cortocircuito con el (E. 21 Reempla,ar las lFneas de energFa si >, <, V + no de corto circuito con el (E. &. Ruido en la corriente real /@R, ES1 que se ejecutan en el mdulo ampli'icador podrFa causar esta alarma. Suitar este ruido como con la toma de tierra de la tierra sellada. *. <uel$a a colocar el ampli'icador. _______________________________________________________________ _ SRVO-103 SERVO C>8.% (C-V* .larma (8:9 d R:9 d* Causa: El circuito principal no podrFa ser acusado dentro del tiempo especi'icado. Remedio: 1. >n cortocircuito podrFa #aber ocurrido en el circuito intermedio. Compruebe la cone in. 2. 8a resistencia de carga actual de control puede ser de'ectuoso. <uel$a a colocar la unidad de parada de emergencia. &. <uel$a a colocar el ampli'icador. _______________________________________________________________ _ SRVO-10$ SERVO >)al (C-V-&C* .larma (8:9 d R:9 d* Causa: El $oltaje de CC de la 'uente de alimentacin principal del circuito es anormalmente alta. Remedio: Consulte SR<.26**. _______________________________________________________________ _ SRVO-100 SERVO &C.% (C-V* .larma (8:9 d R:9 d* Causa: 8a energFa producida por la descarga de regeneracin es e cesi$o. Remedio: Consulte SR<.26*&. _______________________________________________________________ _ SRVO-106 SERVO alarma /56.% (8:9 d R:9 d*

Causa: 0normalmente alta corriente 'lu+e a tra$%s del circuito principal del ampli'icador. Remedio: 1. 0pague el regulador de la energFa + desconecte el cable de alimentacin del ampli'icador ser$o indicado por el mensaje de alarma. 9esconecte el cable del 'reno /CRR3* en el ampli'icador ser$o1 para mantener el eje de caer inesperadamente. 0limentar el controlador + $er si la alarma se produce de nue$o. Si la alarma se produce de nue$o, $uel$a a colocar el ampli'icador. 2. 0pague el regulador de la energFa + desconecte el cable de alimentacin del ampli'icador ser$o indicado por el mensaje de alarma. Compruebe el aislamiento /medida por sus siglas1 de la >, <, V + GA9 conductores entre sF. Si #a+ un cortocircuito, reemplace el cable de alimentacin. &. 0pague el regulador de la energFa + desconecte el cable de alimentacin del ampli'icador ser$o indicado por el mensaje de alarma. !edir la resistencia entre la > + <, < + V, > + V + con un polFmetro que tiene un rango de resistencia mu+ baja. Si las resistencias de las tres medidas son di'erentes el uno del otro, entonces el motor o el cable de alimentacin es de'ectuoso. Compruebe cada artFculo en detalle + sustituirlos si es necesario. _______________________________________________________________ _ SRVO-107 SERVO alarma C>8.% (8:9 d R:9 d* Causa: 8a carga del circuito principal no pudo terminar dentro del tiempo especi'icado. Remedio: En el circuito intermedio podrFa causar un corto circuito. Compruebe las cone iones. Resistencia el%ctrica para restringir la corriente de carga puede ser de'ectuoso. <uel$a a colocar la placa de circuito. Consulte el manual de mantenimiento para m-s detalles. _______________________________________________________________ _ SRVO-160 SERVO H 5anel de 5arada de emergencia e2 erna Causa: El botn de parada de emergencia en el panel del operador se #a presionado, o la 'uncin de parada de emergencia e terna acti$a 'ue. E!G@A1 + E!G@AC no est-n atados el uno al otro. ., E!G@A2 + E!G@AC no est-n atados el uno al otro. Remedio: Suelte el botn de parada de emergencia. Si la 'uncin de parada de emergencia e terno #a sido acti$ado, eliminar la causa. Si no puede encontrar la causa, + no #a+ puente est- instalado entre E!G@A1 + E!G@AC o entre

E!G@A2 + E!G@AC del bloque de terminales del control de parada de emergencia tarjeta de circuitos impresos, pero los cables est-n conectados a los terminales, compruebe los cables. _______________________________________________________________ _ SRVO-161 SERVO Valla a#ier a o &eadman SG Causa: 8a consola port-til interruptor de #ombre muerto se libera o el circuito de la cerca est- abierto. Remedio: (ulse consola port-til deadman interruptor o determinar la causa de la $alla + luego pulse RESET. _______________________________________________________________ _ SRVO-162 SERVO &eadman H o )alla H 5anel de 5arada de emergencia e2 erna Causa: El interruptor de #ombre muerto se libera, el circuito de la cerca estabierto, el panel del operador EST.( se pulsa el botn, o la se;al e terna EST.( recibida. Remedio: Elimine la causa a continuacin, presione RESET. _______________________________________________________________ _ SRVO-163 S/S,E6. &S6 desa7us e de "ardIare Causa: 9i'erentes 9S! /9igital Ser$o !odule1 se montan en el controlador Remedio: Cambiar el #ardGare 9S! a ser el mismo. _______________________________________________________________ _ SRVO-16$ S/S,E6. &S6 H param desa7us e Ser)o Causa: El 9S! /9igital Ser$o !odule1 de tipo no coincide con la $ersin de par-metros del ser$o. Remedio: Cambie el mdulo actual 9S(2@< 9S(_< o iniciali,ar la biblioteca de robot de nue$o para cargar el arc#i$o ser$o par-metro correcto. _______________________________________________________________ _

SRVO-171 .&VER,E-C/. 6o orSpd lim H &VC (8:9 d R:9 d* Causa: El motor no puede girar m-s r-pido que la $elocidad necesaria calculada para el mo$imiento actual. Remedio: Esto es slo una noti'icacin. >sted no tiene que #acer algo por este mensaje de ad$ertencia. _______________________________________________________________ _ SRVO-172 .&VER,E-C/. 6o orSpd limH&VC0 (8:9 d R:9 d* Causa: El motor no puede girar m-s r-pido que la $elocidad necesaria calculada para el mo$imiento actual. Remedio: Esto es slo una noti'icacin. >sted no tiene que #acer algo por este mensaje de ad$ertencia. _______________________________________________________________ _ SRVO-173 .&VER,E-C/. 6o orSpd limH&VC1 (8:9 d R:9 d* Causa: El motor no puede girar m-s r-pido que la $elocidad necesaria calculada para el mo$imiento actual. Remedio: Esto es slo una noti'icacin. >sted no tiene que #acer algo por este mensaje de ad$ertencia. _______________________________________________________________ _ SRVO-17$ .&VER,E-C/. 6o or.cc lim H &VC (8:9 d R:9 d* Causa: El motor no puede acelerar tanto como la aceleracin necesaria calculada para el mo$imiento actual. Remedio: Esto es slo una noti'icacin. >sted no tiene que #acer algo por este mensaje de ad$ertencia. _______________________________________________________________ _ SRVO SERVO-176 CJ H9 modo ilegal dK9 d Causa: El mal modo de C: se utili,. Remedio: Error interno del mo$imiento. Contacte a su representante de =0A>C Robotics t%cnica inmediata.

_______________________________________________________________ _ SRVO-174 .&VER,E-C/. l:mi e de par mo or (8:9 d R:9 d* Causa: El robot se $a a mo$er, mientras que la identi'icacin de la carga Dtil. Remedio: (resione el botn RESET. Tenga cuidado de no mo$er el robot, mientras que la identi'icacin de la carga Dtil. _______________________________________________________________ _ SRVO SERVO-131 de en rada 66C&K mien ras +ue la es imacin de (8:9 d* Causa: El robot se $a a mo$er, mientras que la identi'icacin de la carga Dtil. Remedio: (resione el botn RESET. Tenga cuidado de no mo$er el robot, mientras que la identi'icacin de la carga Dtil. _______________________________________________________________ _ 5.BS. SRVO-132 necesi a de inicio. no se "a "ec"o Causa: Error interno del sistema. 8a iniciali,acin de la $ariable del sistema o la memoria interna de trabajo no se #a #ec#o. Remedio: Reali,ar 0pagado K EncendidoB 1. 0pague el robot. 2. Encienda el robot. Si el error no se borra, documentar los #ec#os que condujeron al error + llame a su representante de =0A>C Robotics t%cnica. _______________________________________________________________ _ SRVO ROCO,-133 5.BS. no es ! lis o Causa: Ser$o lista est- apagado. Remedio: Elimine la causa del ser$o no est- dispuesto a ser. 0 continuacin, pulse RESET. _______________________________________________________________ _ SRVO-13$ 5.BS. o ra area es el procesamien o Causa: 8a regin de datos de este comando se $a a utili,ar +a est- bloqueado por una tarea de otros.

Remedio: Espere a la otra tarea de terminar el proceso. C, $uel$a a intentarlo. _______________________________________________________________ _ SRVO-130 5.BS. de da os es para o ro grupo Causa: 8os datos de este comando se $a a utili,ar son los datos de otro grupo. Remedio: .btener los datos del grupo que este comando es para su uso. C, $uel$a a intentarlo. _______________________________________________________________ _ SRVO-136 5.BS. necesaria da os no se "a conseguido Causa: Ao #a+ que utili,ar este comando, o bien, los datos en el bu''er no son los datos del modo necesario. Remedio: .btener los datos necesarios. C, $uel$a a intentarlo. _______________________________________________________________ _ SRVO-137 5.BS. -ecesi as spec1ing 6isa Causa: El par-metro de la masa es necesaria para estimar los par-metros de la carga actual. Remedio: Especi'icar la masa par-metro al estimar los par-metros de la carga actual. _______________________________________________________________ _ SRVO-141 ilegal en el sis ema de )elocidad Com;n (8:9 d R:9 d* Causa: El comando del mo$imiento supera las especi'icaciones. Remedio: Error interno del mo$imiento. Contacte a su representante de =0A>C Robotics t%cnica inmediata. _______________________________________________________________ _ SRVO-142 SERVO Cerca de aper ura H SVO- en rada Causa: El circuito de la cerca est- abierto o el circuito de entrada S<.A estabierto.

Remedio: Cerrar el circuito de la cerca o circuito de entrada S<.A, a continuacin, presione RESET. _______________________________________________________________ _ SRVO-143 SERVO SVO- en rada Causa: El circuito de entrada S<.A est- abierto. Remedio: Cerca del circuito de entrada S<.A, a continuacin, presione RESET. Consulte el manual de mantenimiento para m-s detalles. _______________________________________________________________ _ SRVO-14$ Ser)o ser)o desconec e Causa: En el T).(& bloque de terminales de la placa del panel, no #a+ cone in alguna entre " /S9*1 2 3 /S9*11 o entre 4 /S9"1 2 5 /S9"11. Si un ser$o interruptor de descone in est- conectado entre " /S9*1 2 3 /S9*11 o entre 4 /S9"1 2 5 /S9"11, entonces el interruptor es presionado. Si el S+st2634 /Grupo 7SS) descone in1 de alarma tambi%n se genera, o si el 8E9 R9C /$erde1 en el tablero del panel se apaga, la comunicacin entre la placa principal /:RS111 + la placa del panel /:RS111 es anormal. 8os conectores del cable entre la placa principal + el tablero del panel puede ser tabla suelta o el cable, cuadros, o principal sea de'ectuosa. Remedio: Si el %E& R&' ()erde* se enciende: 1. Si un ser$o interruptor est- conectado, desconecte el interruptor. 2. Re$ise el interruptor + el cable conectado a " /S9*1 2 3 /S9*11 + 4 /S9"1 2 5 /S9"11 en T).(& terminal situado en el tablero del panel del operador. &. Cuando esta se;al no se utili,a, reali,ar una cone in /puente1 entre el " /S9*1 2 3 /S9*11 + 4 /S9"1 2 5 /S9"11. *. <uel$a a colocar la placa del panel. Si el %E& R&' ()erde* no se enciende: 1. Compruebe si =>SE1 en el tablero del panel del operador est'undido. Si =>SE1 est- quemado, c-mbielo por =>SE1 despu%s de la eliminacin de la causa. En caso contrario, comprobar la alimentacin e terna de 2* <9C en la placa del panel del operador, terminales + E?T2*< E?T6< /T).(31. Si la e terna de 2* <9C no se utili,a, comprobar que no #a+ puentes entre E?T2*< 2 @AT2*< + E?T6< 2 @AT6< /T).(31. 2. <uel$a a colocar la placa del panel. 3. <uel$a a colocar el cable que conecta la placa principal /:RS111 a la placa del panel /:RS111. ,enga en cuen a: 0ntes de ejecutar el

siguiente paso, reali,ar una copia de seguridad completa del controlador para guardar todos los programas + los ajustes. Consulte el programa de instalacin especF'ico de la aplicacin + el manual de operaciones para obtener m-s in'ormacin. El incumplimiento de esta tarea podrFa resultar en da;os al equipo o p%rdida de datos. *. <uel$a a colocar la placa principal. ,enga en cuen a: Si el S@ST2634 (anel de 7SS) alarma de descone in se produce al mismo tiempo o el 8E9 R9C se apaga, las siguientes alarmas tambi%n se generanB

SR<.2661 del panel del operador de paro de emergencia SR<.266* <alla abierta SR<.2664 e terna de parada de emergencia SR<.226* E terno /S<E!G anormal1 de parada de emergencia SR<.2256 S<.== entrada

Compruebe la pantalla la #istoria de alarma en la consola port-til. .&VER,E-C/. A. corto circuito, o desacti$ar, esta se;al en un sistema en el que la parada de emergencia e ternos se;al de entrada est- en uso. 9e lo contrario, podrFa da;ar el equipo o lesionar al personal. Si es necesario para ejecutar el robot por un cortocircuito en la se;al aunque sea temporalmente, una disposicin adicional de seguridad debe ser proporcionada. _______________________________________________________________ _ SRVO-140 SERVO - Ed H ser)o desconec e Causa: El !aestro no de dispositi$os de 7abilitacin es liberado o ser$o estdesconectado. Remedio: (ulse la no docente o dispositi$o que permite conectar el ser$o, a continuacin, presione RESET. Consulte el manual de mantenimiento para m-s detalles. _______________________________________________________________ _ SRVO-146 sis ema de cerca de aper ura H SVO- en rada (SVO- anormal* Causa: El circuito de la cerca est- abierto o el circuito de entrada S<.A estabierto + problemas de cableado en la S<.A se detecta. Remedio: 0pague. Corrija el cableado en S<.A. Cerrar el circuito de la cerca o circuito de entrada S<.A, a continuacin, presione RESET. _______________________________________________________________ _

SRVO-147 S/S,E6. SVO- en rada (SVO- anormal* Causa: El circuito de entrada S<.A est- abierto + problemas de cableado en S<.A se detecta. Remedio: 0pague. Corrija el cableado en S<.A. Cerrar el circuito de entrada S<.A, a continuacin, presione RESET. _______________________________________________________________ _ SRVO-144 5.BS. la %la)e de 5aso Causa: >na $-l$ula de control de que se detecte. Remedio: 9espu%s de esta alarma, una $alla de entrada de alarma abierto o S<.A se detecta. Reali,ar el remedio para la siguiente alarma #a escrito en el registro de alarmas. _______________________________________________________________ _ SRVO-200 .&VER,E-C/. Con rol de )en ilador de la ca7a anormales Causa: 8a caja de control del motor del $entilador #a 'allado. Remedio: Comprobar + K o reempla,ar el $entilador. Consulte el manual de mantenimiento para m-s detalles. _______________________________________________________________ _ SRVO SERVO-201 del 8rupo Especial de paro de emergencia o anormales SVE68 Causa: El botn de parada de emergencia del panel del operador K caja de la operacin se #a presionado, pero el circuito de parada de emergencia no estaba desconectado. Remedio: Si el %E& R&' ()erde* se enciende: 1. Ao presione el botn de parada lentamente en el panel del operador K caja de la operacin. 2. !arque el botn de parada de emergencia del panel del operador K caja de la operacin. Si el interruptor tiene algDn problema, reemplace la unidad del interruptor o el panel del operador K caja de la operacin. &. <uel$a a colocar la placa del panel. *. <uel$a a colocar la unidad de parada de emergencia. ". <uel$a a colocar el ampli'icador.

Si el %E& R&' ()erde* no se enciende: 1. <uel$a a colocar el cable de cone in entre la placa principal /:RS111 + la placa del panel /:RS111. +. <uel$a a colocar la placa del panel.,enga en cuen a: 0ntes de ejecutar el siguiente paso, reali,ar un control completo de copia de seguridad para guardar todos los programas + los ajustes. Consulte el programa de instalacin especF'ico de la aplicacin + el manual de operaciones para obtener m-s in'ormacin. El incumplimiento de esta tarea podrFa resultar en da;os al equipo o p%rdida de datos. &. <uel$a a colocar la placa principal. ,enga en cuen a: Esta alarma puede ocurrir si el botn de parada de emergencia se presiona lentamente. ,enga en cuen a: Si el S@ST2634 (anel de 7SS) alarma de descone in se produce al mismo tiempo o el 8E9 R9C se apaga, las siguientes alarmas tambi%n se generanB

SR<.2661 del panel del operador de paro de emergencia SR<.266* <alla abierta SR<.2664 e terna de parada de emergencia SR<.226* E terno /S<E!G anormal1 de parada de emergencia SR<.2256 S<.== entrada

Compruebe la pantalla la #istoria de alarma en la consola port-til. _______________________________________________________________ _ SRVO SERVO-202 ,5 de paro de emergencia o anormales SVE68 Causa: El botn de parada de emergencia del panel del operador K caja de la operacin se #a presionado, pero el circuito de parada de emergencia no estaba desconectado. Remedio: 1. Ao presione el botn de parada de emergencia en la consola de aprendi,aje lento. 2. <uel$a a colocar la consola port-til. &. <uel$a a colocar la consola port-til por cable. *. <uel$a a colocar el panel del operador K caja de la operacin. ". Sustitu+a la unidad de parada de emergencia. 3. <uel$a a colocar el ampli'icador. ,enga en cuen a: Esta alarma puede ocurrir si el botn de parada de emergencia se presiona lentamente. _______________________________________________________________ _

SRVO-20$ sis ema e2 erno (SVE68 anormal* de parada de emergencia Causa: El interruptor conectado a tra$%s de EES1 2 EES11 + EES2 2 EES21 en T).(* terminal situado en el tablero del panel se #a presionado, pero el circuito de parada de emergencia no estaba desconectado. Remedio: Si el %E& R&' ()erde* se enciende: 1. Re$ise el interruptor + el cable conectado a un /EES11 2 2 /EES111 + & /EES21 2 * /EES211 en T).(* terminal. 2. <uel$a a colocar la placa del panel. &. <uel$a a colocar la unidad de parada de emergencia. *. <uel$a a colocar el ampli'icador. ". <uel$a a colocar el cable de cone in entre la unidad de parada de emergencia + el tablero. Si el %E& R&' ()erde* no se enciende: 1. <uel$a a colocar el cable de cone in entre la placa principal /:RS111 + la placa del panel /:RS111. +. <uel$a a colocar la placa del panel.,enga en cuen a: 0ntes de ejecutar el siguiente paso, reali,ar un control completo de copia de seguridad para guardar todos los programas + los ajustes. Consulte el programa de instalacin especF'ico de la aplicacin + el manual de operaciones para obtener m-s in'ormacin. El incumplimiento de esta tarea podrFa resultar en da;os al equipo o p%rdida de datos. &. <uel$a a colocar la placa principal. ,enga en cuen a: Si el S@ST2634 (anel de 7SS) alarma de descone in se produce al mismo tiempo o el 8E9 R9C se apaga, las siguientes alarmas tambi%n se generanB

SR<.2661 del panel del operador de paro de emergencia SR<.266* <alla abierta SR<.2664 e terna de parada de emergencia SR<.226* E terno /S<E!G anormal1 de parada de emergencia SR<.2256 S<.== entrada

Compruebe la pantalla la #istoria de alarma en la consola port-til. _______________________________________________________________ _ SRVO-200 sis ema de la cerca a#ier a (SVE68 anormal* Causa: El interruptor conectado a tra$%s de terminales E0S1 2 E0S11 + E0S2 2 E0S21 en T).(* terminal situado en el tablero del panel se #a presionado, pero el circuito de parada de emergencia no estaba desconectado. Remedio: Si el %E& R&' ()erde* se enciende:

1. Re$ise el interruptor + el cable conectado a " /E0S11 2 3 /E0S111 + 4 /E0S21 2 5 /E0S211 en T).(* terminal. 2. <uel$a a colocar la placa del panel. &. <uel$a a colocar la unidad de parada de emergencia. *. <uel$a a colocar el ampli'icador. ". <uel$a a colocar el cable de cone in entre la unidad de parada de emergencia + el tablero. Si el %E& R&' ()erde* no se enciende: 1. <uel$a a colocar el cable que conecta la placa principal /:RS111 a la placa del panel /:RS111. +. <uel$a a colocar la placa del panel.,enga en cuen a: 0ntes de ejecutar el siguiente paso, reali,ar una copia de seguridad completa del controlador para guardar todos los programas + los ajustes. Consulte el programa de instalacin especF'ico de la aplicacin + el manual de operaciones para obtener m-s in'ormacin. El incumplimiento de esta tarea podrFa resultar en da;os al equipo o p%rdida de datos. &. <uel$a a colocar la placa principal. ,enga en cuen a: Si el S@ST2634 (anel de 7SS) alarma de descone in se produce al mismo tiempo o el 8E9 R9C se apaga, las siguientes alarmas tambi%n se generanB

SR<.2661 del panel del operador de paro de emergencia SR<.266* <alla abierta SR<.2664 e terna de parada de emergencia SR<.226* E terno /S<E!G anormal1 de parada de emergencia SR<.2256 S<.== entrada

Compruebe la pantalla la #istoria de alarma en la consola port-til. _______________________________________________________________ _ SRVO-206 S/S,E6. "om#re muer o (SVE68 anormal* Causa: El interruptor de #ombre muerto 'ue puesto en libertad mientras que la consola port-til estaba encendido, pero el circuito de parada de emergencia no estaba desconectado. Remedio: 1. 2. &. *. ". <uel$a a colocar la consola port-til. <uel$a a colocar la consola port-til por cable. <uel$a a colocar el panel del operador K caja de la operacin. <uel$a a colocar la unidad de parada de emergencia. <uel$a a colocar el ampli'icador.

_______________________________________________________________ _ SRVO SERVO-207 ,5 anormal o in errup or de puer a a#ier a Causa: 8a se;al se detecta S<E!G mientras que la $alla se abre + se ense;a el colgante est- #abilitado + el interruptor de 9eadman no se libera. . bien, el controlador de la puerta se abre, mientras que la $alla se abre + se ense;a el colgante est- #abilitado + el interruptor de 9eadman no se libera Remedio: Cierre la puerta del controlador. Si la puerta no se abre, corregir el cableado en S<E!G. . corregir el interruptor de acti$acin + el interruptor de #ombre muerto en la consola port-til. (resione el botn RESET. Consulte el manual de mantenimiento para m-s detalles. _______________________________________________________________ _ SRVO-203 SERVO e2 endido e7e del 1reno anormales Causa: 8a =ET actual para el 'reno de un eje e tendido /nDmero de 'reno 2 o superior1 super el pliego de condiciones. Remedio: Compruebe el 'reno de cero o anormalmente baja impedancia. 0 continuacin, compruebe el cable del 'reno. 0 continuacin, compruebe 266<0C. 0 continuacin, compruebe ser$oampli'icador o de emergencia de control de parada de (C) si los puertos de 'renos se utili,an. Consulte el manual de mantenimiento para m-s detalles. _______________________________________________________________ _ SRVO-204 Ser)o Ro#o -2 SVE68 anormales Causa: >n cableado incorrecto de la se;al en S<E!G Robot 2 se detecta. Remedio: 0pague. Corrija el cableado de S<E!G en el controlador del robot segundo. Cerrar el circuito de cerca + luego pulse RESET. _______________________________________________________________ _ SRVO-210 SERVO ELMro#o SVE68 anormales Causa: >n cableado incorrecto de la se;al S<E!G e tendido en el robot se detecta. Remedio: 0pague. Corrija el cableado en S<E!G en el controlador del robot e tendido. circuito cerrado cerca + luego presione cero.

_______________________________________________________________ _ SRVO-211 SERVO O== ,5 en ,1K ,2 Causa: Ense;e colgante se desacti$a cuando el interruptor de modo est- T1 o T2 + Robot1 + Robot2 est-n desconectados o mal cableado de cone in de #ardGare Remedio: Cambiar el T( 0cti$ar K 9esacti$ar el interruptor en .A + pulse RESET Si el reajuste no es e'ica,, con #ardGare adecuado _______________________________________________________________ _ SRVO-212 SERVO ,rans a 1uego Causa: El 'usible en el panel de (C) se #a quemado Remedio: Reemplace el 'usible, el 3 de (anel de (C) _______________________________________________________________ _ SRVO-213 SERVO 1usi#le 1undido (5anel5CC* Causa: >n 'usible de la placa del panel se #a quemado. Remedio: 1. Compruebe si =>SE1 en el tablero del panel del operador est'undido. Si est- quemado =>SE1 determinar la causa, + reempla,ar =>SE1. En caso contrario, comprobar la alimentacin e terna de 2* <9C en la placa del panel del operador, terminales + E?T2*< E?T6< /T).(31. Si la e terna de 2* <9C no se utili,a, comprobar que no #a+ puentes entre E?T2*< 2 @AT2*< + E?T6< 2 @AT6< /T).(31. 2. <uel$a a colocar el cable que conecta la placa principal /:RS111 + la placa del panel /:RS111. 3. <uel$a a colocar la placa del panel. ,enga en cuen a: 0ntes de ejecutar el siguiente paso, reali,ar una copia de seguridad completa del controlador para guardar todos los programas + los ajustes. Consulte el programa de instalacin especF'ico de la aplicacin + el manual de operaciones para obtener m-s in'ormacin. El incumplimiento de esta tarea podrFa resultar en da;os al equipo o p%rdida de datos. *. <uel$a a colocar la placa principal. ,enga en cuen a: Si la e terna de 2* <CC no se proporciona adecuadamente a T).(3 /E?T2*< + E?T6<1, a continuacin, las siguientes alarmas tambi%n se generanB

SR<.266* <alla abierta SR<.2664 e terna de parada de emergencia SR<.221& =usible 'undido /panel del operador (C)1 SR<.2256 S<.== entrada

,enga en cuen a: Si =>SE1 en el tablero del panel est- quemado o el 8E9 R9C se apaga, las siguientes alarmas tambi%n se generanB

SR<.2661 del operador del panel de parada de emergencia SR<.266* <alla abierta SR<.2664 e terna de parada de emergencia SR<.221& =usible 'undido /panel del operador (C)1 SR<.2256 S<.== entrada

Compruebe la pantalla la #istoria de alarma en la consola port-til. _______________________________________________________________ _ SRVO-21$ SERVO 1usi#le 1undido (.mp* Causa: >n 'usible en el ampli'icador se #a quemado. Remedio: Si el 1usi#le =1 o =2 se "a +uemado: 1. <uel$a a colocar el ampli'icador.

Si =S2 =S3 1usi#le o se "a 1undido: 1. Eliminar la causa de el 'usible quemado + sustituirlo. Consulte el !anual de Control de !antenimiento, Seccin @@ !0ATEA@!@EAT., para m-s in'ormacin. 2. <uel$a a colocar el ampli'icador. _______________________________________________________________ _ SRVO-210 SERVO 1usi#le 1undido (.u2 e7e* Causa: @ntensidad total de est- sobre el lFmite. 9ebido a que el mo$imiento del robot es demasiado agresi$o Remedio: Cambio de $elocidad del programa a ser lento _______________________________________________________________ _ SRVO SERVO-216 "u?r1anos @ niAos )ulnera#les ( o al* (9 d*

Causa: 8a corriente /corriente total de seis ejes1 que 'lu+e a tra$%s del motor es demasiado grande. Remedio: 1. Retardar el mo$imiento del robot cuando sea posible. Comprobar las condiciones de 'uncionamiento del robot. Si las condiciones de 'uncionamiento del robot e ceder los $alores de peso deber o carga, reducir el impuesto + K o carga de las condiciones para estar dentro del rango permitido. 8a in'ormacin sobre las condiciones de carga se puede encontrar en el manual de la unidad de mantenimiento mec-nico. 2. Compruebe que el $oltaje de entrada al regulador se encuentra dentro de la tensin nominal + no 'alta una 'ase. Compruebe que la con'iguracin /puntee conectores1 del trans'ormador es la correcta. &. <uel$a a colocar el ampli'icador. _______________________________________________________________ _ SRVO-221 SERVO 1al a de &S5 (8:9 d R:9 d* Causa: >na tarjeta de control del eje correspondiente al nDmero de serie de ejes no se monta. Remedio: 1. Compruebe si el nDmero conjunto de ejes es $-lido. Si el nDmero no es $-lido, se establece en el nDmero correcto. 2. <uel$a a colocar la tarjeta de control de ejes con una tarjeta correspondiente al nDmero de serie de ejes. ,enga en cuen a: Cuando se establecen seis ejes, una tarjeta de control de ejes para seis u oc#o ejes est- disponible. (ara obtener in'ormacin sobre cmo reempla,ar la tarjeta de control de ejes, consulte el !anual de Control de !antenimiento, Seccin @@ !0ATEA@!@EAT., para m-s in'ormacin. _______________________________________________________________ _ SRVO-222 SERVO 1al a de amperios (.mp:9 d* Causa: El cable =SS) ptica no est- conectada a un ampli'icador S<!. Remedio: 1. Compruebe que el cable ptico est- conectado al ampli'icador S<!. 2. <uel$a a colocar el cable ptico. &. Compruebe si el poder est- bien suministrado a la S<!.

*. Compruebe que no e iste ningDn problema entre la tensin de entrada S<!. ". <uel$a a colocar la S<!. _______________________________________________________________ _ SRVO-230 SERVO Cadena 1 (2$ )* anormales Causa: >na cadena Dnica de 1 /2* <1 no se #a producido en uno de los siguientesB El panel de operador o la caja de operador de emergencia ST.( o circuito 8a consola port-til de emergencia botn ST.( o el circuito 8a consola port-til de #ombre muerto 8a $alla de seguridad 8a parada de emergencia e terna El ser$o de encendido K apagado /S<.==1 interruptor El dispositi$o no docente de apo+o /AtEd1 El armario del interruptor de la puerta

>n 'allo de cadena simple se produce cuando las dos cadenas de parada de emergencia /una cadena de 2* < + 6 < de la cadena 21 no mantienen la misma condicin. Compruebe el registro de #istorial de alarmas. El cdigo de alarma en segundo lugar, el que despu%s de SR<.22&6, indica que el circuito especF'ico es la generacin de la alarma. (or ejemplo, si el controlador este perimentando un error de una sola cadena /la cadena de una lFnea de 2* <1 en el circuito del panel del operador de parada de emergencia, a continuacin, que se $erFa SR<.22&6 seguido por SR<.2661 que aparecen en la consola port-til de pantalla de alarma. 8as posibles causas de un 'allo de cadena sencillaB >n contacto soldado >n cable roto o en cortocircuito 8a mitad de la liberacin o el 'uncionamiento de la consola port-til de #ombre muerto 8a mitad de la operacin del panel del operador K operacin de cuadro de botn de parada de emergencia 8a mitad de 'uncionamiento de la consola port-til de emergencia ST.( de entrada irregular en el circuito de parada de emergencia e terior /problema de tiempo1

,enga en cuen a: Si el 'allo de cadena simple se debFa a que el panel del operador del botn de parada de emergencia, la consola port-til de emergencia botn de parada de emergencia, o ense;ar el colgante #ombre muerto, el 'racaso puede ser recuperado por una accin incorrecta 9etener o en bicicleta por el poder controlador. El correcto detener el 'uncionamiento requiere que se pulse + suelte el panel del operador botn de parada de emergencia, la consola

port-til de emergencia botn ST.( o el interruptor de #ombre muerto. Si el 'allo de cadena sencilla dado en otro lugar, tambi%n debe reali,ar la operacin especial Restablecer para restablecer la alarma. 8ea a continuacin. Remedio: 5recaucin 1. Esta alarma es controlada por el so'tGare + requiere un procedimiento de restablecimiento especiales /.peracin Especial Reset1. 9espu%s de resol$er la causa de la alarma, debe reali,ar el procedimiento de restablecimiento especial. 2. 8a operacin de reposicin /pulsando el botn RESET1 es bloqueado #asta que el procedimiento de restablecimiento especiales /.peracin Especial Reset1 se lle$a a cabo. El mensaje USR<.22&4 no se puede restablecer el 'racaso de la cadenaU en la pantalla, si la operacin de reposicin se emite antes de que el procedimiento de restablecimiento especiales se lle$a a cabo. &. Si un % ito correcto 9etener 0ccin /presionando + soltando el botn de parada de emergencia o interruptor de #ombre muerto1 se reali,a en el operador de los botones del panel de parada de emergencia, la consola port-til de emergencia botn de parada de emergencia, o la consola port-til de interruptor de #ombre muerto, entonces el mensaje USR<.2 2&3 Error de la cadena se lo reparan Uen la pantalla. 5recaucin Ao tema la .peracin Especial Restablecer antes de resol$er la causa de la alarma. 9e lo contrario, podrFa da;ar el equipo o lesionar al personal. Operacin Res a#lecer Especial 1. 2. &. (ulse !EAOS en la consola port-til. (resione =*, 080R!0, en la consola port-til. (resione =*, RES_1C7, en la consola port-til.

Consulte el !anual de Control de !antenimiento para obtener m-s detalles. _______________________________________________________________ _ SRVO-231 SERVO Cadena 2 (0)* anormales Causa: >na sola cadena 2 /6 <1 no se #a producido en uno de los siguientesB El panel de operador K caja de operacin de emergencia botn ST.( o el circuito 8a consola port-til de emergencia botn ST.( o el circuito 8a consola port-til de interruptor de #ombre muerto 8a $alla de seguridad 8a parada de emergencia e terna El ser$o de encendido K apagado /S<.==1 interruptor El dispositi$o no docente de apo+o /AtEd1 El armario del interruptor de la puerta

>n 'allo de cadena simple se produce cuando las dos cadenas de parada de emergencia /una cadena de 2* < + 6 < de la cadena 21 no mantienen la misma condicin. Compruebe el registro de #istorial de alarmas. El cdigo de alarma en segundo lugar, el que despu%s de SR<.22&1, indica que el circuito especF'ico es la generacin de la alarma. (or ejemplo, si el controlador este perimentando un error de una sola cadena /cadena 2 6< lFnea1 en el circuito del panel del operador de parada de emergencia, a continuacin, que se $erFa SR<.22&1 seguido por SR<.2661 que aparecen en la consola port-til de pantalla de alarma. 8as posibles causas de un 'allo de cadena sencillaB >n contacto soldado >n cable roto o en cortocircuito 8a mitad de la liberacin o el 'uncionamiento de la consola port-til de interruptor de #ombre muerto 8a mitad de la operacin del panel del operador K caja de operacin de parada de emergencia botn 8a mitad de 'uncionamiento de la consola port-til de emergencia ST.( de entrada irregular en el circuito de parada de emergencia e terior /problema de tiempo1

Remedio: ,enga en cuen a: Si el 'allo de cadena simple se debFa a que el panel del operador del botn de parada de emergencia, la consola port-til de emergencia botn de parada de emergencia, o ense;ar el colgante #ombre muerto, el 'racaso puede ser recuperado por una accin incorrecta 9etener o en bicicleta por el poder controlador. El correcto detener el 'uncionamiento requiere que se pulse + suelte el panel del operador botn de parada de emergencia, la consola port-til de emergencia botn ST.( o el interruptor de #ombre muerto. Si el 'allo de cadena sencilla dado en otro lugar, tambi%n debe reali,ar la operacin especial Restablecer para restablecer la alarma. 8ea a continuacin. 5recaucin 1. Esta alarma es controlada por el so'tGare + requiere un procedimiento de restablecimiento especiales /.peracin Especial Reset1. 9espu%s de resol$er la causa de la alarma, debe reali,ar el procedimiento de restablecimiento especial. 2. 8a operacin de reposicin /pulsando el botn RESET1 es bloqueado #asta que el procedimiento de restablecimiento especiales /.peracin Especial Reset1 se lle$a a cabo. El mensaje USR<.22&4 no se puede restablecer el 'racaso de la cadenaU en la pantalla, si la operacin de reposicin se emite antes de que el procedimiento de restablecimiento especiales se lle$a a cabo. &. Si un % ito correcto 9etener 0ccin /presionando + soltando el botn de parada de emergencia o interruptor de #ombre muerto1 se reali,a en el operador de los botones del panel de parada de emergencia, la consola port-til de emergencia botn de parada de emergencia, o la consola port-til de interruptor de #ombre muerto, entonces el mensaje USR<.2 2&3 Error de la cadena se lo reparan Uen la pantalla.

5recaucin Ao tema la .peracin Especial Restablecer antes de resol$er la causa de la alarma. 9e lo contrario, podrFa da;ar el equipo o lesionar al personal. Operacin Res a#lecer Especial 1. 2. &. (ulse !EAOS en la consola port-til. (resione =*, 080R!0, en la consola port-til. (resione =*, RES_1C7, en la consola port-til.

Consulte el !anual de Control de !antenimiento para obtener m-s detalles. _______________________________________________________________ _ SRVO-232 SERVO - Ed en rada Causa: 8a no2docente que permita el dispositi$o es puesto en libertad. Remedio: 1. 0garre el no docente que permita el dispositi$o. 2. <eri'ica en el 2* /ATE91 2 ATE9111 + 6< /ATE92 2 ATE9211 las cone iones para la entrada en AtEd CR!3" conector situado en la placa del panel del operador. &. <uel$a a colocar el selector de modo. *. <uel$a a colocar la placa del panel. ". <uel$a a colocar la unidad de parada de emergencia. 3. <uel$a a colocar el ampli'icador. 4. <uel$a a colocar el cable de cone in entre la placa del panel + la unidad de parada de emergencia /CR!3*1, o entre la unidad de parada de emergencia + el ampli'icador ser$o /CR!341. _______________________________________________________________ _ SRVO-233 SERVO O== ,5 en ,1K a#ra ,2H&oor Causa: 8a consola de aprendi,aje se desacti$a cuando el interruptor de modo est- en T1 o T2, o la puerta del controlador se abre. Remedio: 1. 0cti$e la consola port-til mientras se reali,a una operacin de la ense;an,a. 9e lo contrario, el selector de modo debe estar en modo 0>T.. 2. Cierre la puerta del controlador, si est- abierto. En caso contrario, comprobar el interruptor de la puerta, + reempla,ar si es necesario. &. <uel$a a colocar la consola port-til. *. <uel$a a colocar la consola port-til por cable. ". <uel$a a colocar el selector de modo. 3. <uel$a a colocar la placa del panel.

4. <uel$a a colocar la unidad de parada de emergencia. 5. <uel$a a colocar el ampli'icador. E. <uel$a a colocar el cable de cone in entre la placa del panel + la unidad de parada de emergencia /CR!3*1, o entre la unidad de parada de emergencia + el ampli'icador ser$o /CR!341. _______________________________________________________________ _ SRVO-23$ .&VER,E-C/. "om#re muer o en li#er ad Causa: 8a consola port-til interruptor de #ombre muerto se libera. Remedio: Esto es slo una noti'icacin. _______________________________________________________________ _ SRVO SERVO-230 a cor o pla<o de la cadena anormales Causa: 0 corto pla,o Dnica condicin es detectado 'allas en la cadena. Bn solo 1allo de la cadena a cor o pla<o es: Si cualquier causa para detener el robot se emite por un corto tiempo, el circuito de deteccin de la 'alla de cadena sencilla detecta un 'allo de cadena sencilla. En este caso, el so'tGare no detecta la causa de la parada, por lo que esta alarma se distingue de SR<.22&6 /una cadena de 2* <1 + SR<. 2&1 /Cadena 2 6 <1 las 'allas de una sola cadena.

%a causa de es a alarma es la siguien e: 8a mitad de la liberacin del interruptor de #ombre muerto. 8a mitad de 'uncionamiento del botn de parada de emergencia en el panel del operador K caja de operacin o de la mitad de el botn de parada de emergencia en la consola port-til.

errores de un solo a corto pla,o de la cadena que se producen en el botn de parada de emergencia del panel del operador de caja de operaciones K, el botn de parada de emergencia de la consola de aprendi,aje + el interruptor 9E09!0A son recuperables mediante la emisin de una operacin de parada correcta. Remedio: 1. (ara restablecer el circuito de deteccin de un 'allo de una sola cadena, $uel$a a operar en el botn de parada de emergencia del panel del operador K caja de la operacin o el botn de parada de emergencia de la consola port-til o 9E09!0A el interruptor de acuerdo con la operacin anterior /lo que #i,o para #acer que el alarma1. Si esta alarma

se restablece, el mensaje USR<.22&3 Error de la cadena se lo reparanU en la pantalla. 2. Compruebe los requisitos de entrada para la parada de emergencia e terna. Este error puede ser causado por un problema de tiempo. &. <uel$a a colocar la placa del panel. *. <uel$a a colocar la unidad de parada de emergencia. ". <uel$a a colocar el ampli'icador. 3. <uel$a a colocar el cable de cone in entre la placa del panel + la unidad de parada de emergencia /CR!3*1, o entre la unidad de parada de emergencia + el ampli'icador ser$o /CR!341. 5recaucin: Esta alarma es un claro requisito Dnico 'racaso de la cadena. El programa espera una respuesta correcta operacin para restablecer el estado de la cadena solo 'allo. Si otra causa se e pida, a continuacin, el so'tGare detecta el $erdadero 'racaso de cadena sencilla + muestra Ude la cadena 1 /2* <1 anormalU o UCadena 2 /6 <1 anormalU. ,enga en cuen a: 1. Esta alarma puede ocurrir cuando un panel de operador K caja de operacin de parada de emergencia se pulsa un botn o cuando una consola de aprendi,aje de E!ERGEAC@0 botn ST.( se empuja o cuando el interruptor de #ombre muerto se libera. El operador 'unciona todo lo anterior. Esta alarma se proporciona para cubrir poco claros o repetidos r-pidamente las operaciones por el operador. 2. Si la accin correcta se emite despu%s de esta alarma, el mensaje USR<.22&3 Error de la cadena se lo reparanU en la pantalla. _______________________________________________________________ _ SRVO-236 .&VER,E-C/. 1racaso de la cadena se repara Causa: >n 'allo de la cadena 'ue reparado. Remedio: El estado de las 'allas en la cadena #a cambiado a la normalidad cuando el sistema comprueba el 'racaso de la cadena de nue$o. (ara obtener m-s in'ormacin, consulte SR<.22&6 o SR<. 2&1. _______________________________________________________________ _ SRVO-237 G.R- no se puede res a#lecer el 1racaso de la cadena Causa: >n 'allo de la cadena no podFa ser reparado. Remedio: ,enga en cuen a: Si el 'allo de cadena simple se debFa a que el botn del panel del operador de parada de emergencia, la consola port-til de emergencia botn de parada de emergencia, o la consola port-til de interruptor de #ombre muerto, el 'racaso puede ser recuperado por una accin incorrecta 9etener o en bicicleta por el poder controlador. El correcto detener el

'uncionamiento requiere que se pulse + suelte el panel del operador botn de parada de emergencia, la consola port-til de emergencia botn ST.( o el interruptor de #ombre muerto. Si el 'allo de cadena sencilla dado en otro lugar, tambi%n debe reali,ar la operacin especial Restablecer para restablecer la alarma. 8ea a continuacin. 5recaucin 1. Esta alarma es controlada por el so'tGare + requiere un procedimiento de restablecimiento especiales /.peracin Especial Reset1. 9espu%s de resol$er la causa de la alarma, debe reali,ar el procedimiento de restablecimiento especial. 2. 8a operacin de reposicin /pulsando el botn RESET1 es bloqueado #asta que el procedimiento de restablecimiento especiales /.peracin Especial Reset1 se lle$a a cabo. El mensaje USR<.22&4 no se puede restablecer el 'racaso de la cadenaU en la pantalla, si la operacin de reposicin se emite antes de que el procedimiento de restablecimiento especiales se lle$a a cabo. &. Si un % ito correcto 9etener 0ccin /presionando + soltando el botn de parada de emergencia o interruptor de #ombre muerto1 se reali,a en el operador de los botones del panel de parada de emergencia, la consola port-til de emergencia botn de parada de emergencia, o la consola port-til de interruptor de #ombre muerto, entonces el mensaje USR<.2 2&3 Error de la cadena se lo reparan Uen la pantalla. 5recaucin Ao tema la .peracin Especial Restablecer antes de resol$er la causa de la alarma. 9e lo contrario, podrFa da;ar el equipo o lesionar al personal. Operacin Res a#lecer Especial 1. 2. &. (ulse !EAOS en la consola port-til. (ulse * en la consola de aprendi,aje, H*2080R!02I. (resione =* en la consola de aprendi,aje, H=*2RES_1C72I.

(ara obtener m-s in'ormacin, consulte SR<.22&6 o SR<. 2&1. _______________________________________________________________ _ SRVO-233 SERVO Cadena 1 (SVO-* anormales Causa: >na cadena Dnica de 1 /2* <1 no se produjo cuando el S<.A /Ser$o interruptor .A K .==1 se a'irm de entrada. Remedio: Repare el circuito de la cadena 1 /2* <1 en el #ardGare S<.A. Establecer C09EA0 A. deteccin en TR>E en el S@STE!0 K pantalla C.A=@G. (resione RESET de la consola port-til. _______________________________________________________________ _ SRVO-234 SERVO Cadena 2 (SVO-* anormales

Causa: >na sola cadena 2 /6 <1 no se produjo cuando un S<.A /Ser$o interruptor .A K .==1 se a'irm de entrada. Remedio: Repare el circuito de la cadena 2 /6 <1 en S<.A el #ardGare. Establecer C09EA0 A. deteccin en TR>E en el S@STE!0 K pantalla C.A=@G. (resione RESET de la consola port-til. _______________________________________________________________ _ SRVO-2$0 SERVO Cadena 1 (CERC.* anormales Causa: 0unque el circuito conectado entre E0S11 2 E0S1 en T).(* terminal situado en el tablero del panel se desconecta, la lFnea de parada de emergencia no se #a desconectado. El circuito de parada de emergencia estde'ectuoso. Remedio: 1. Compruebe la cone in de seguridad cerca de 2* < en los terminales " /E0S11 2 3 /E0S111 en T).(* ubicados en la placa del panel del operador. 2. <uel$a a colocar la placa del panel. &. <uel$a a colocar la unidad de parada de emergencia. *. <uel$a a colocar el ampli'icador. ". <uel$a a colocar el cable de cone in entre la placa del panel + la unidad de parada de emergencia /CR!3*1, o entre la unidad de parada de emergencia + el ampli'icador ser$o /CR!341. ,enga en cuen a: Eliminar la causa de la cadena de anormal, + luego ejecutar la U.peracin Especial ResetU para lan,ar la alarma. 5recaucin Ao tema la .peracin Especial Restablecer antes de resol$er la causa de la alarma. 9e lo contrario, podrFa da;ar el equipo o lesionar al personal. Operacin Res a#lecer Especial 1. 2. &. (ulse !EAOS en la consola port-til. (ulse * en la consola de aprendi,aje, H*2080R!02I. (resione =* en la consola de aprendi,aje, H=*2RES_1C72I.

_______________________________________________________________ _ SRVO-2$1 SERVO Cadena 2 (CERC.* anormales Causa: 0unque el circuito conectado entre E0S21 2 E0S2 en T).(* termianl situado en el tablero del panel se desconecta, la lFnea de parada de emergencia no se #a desconectado. (or lo tanto, el circuito de parada de emergencia est- de'ectuoso. Remedio:

1. Compruebe la cone in de seguridad cerca de 4 a 6 < /E0S21 2 5 /E0S211 en T).(* ubicados en la placa del panel del operador. 2. <uel$a a colocar la placa del panel. &. <uel$a a colocar la unidad de parada de emergencia. *. <uel$a a colocar el ampli'icador. ". <uel$a a colocar el cable de cone in entre la placa del panel + la unidad de parada de emergencia /CR!3*1, o entre la unidad de parada de emergencia + el ampli'icador ser$o /CR!341. ,enga en cuen a: Eliminar la causa de la cadena de anormal, + luego ejecutar la U.peracin Especial ResetU para lan,ar la alarma. 5recaucin Ao tema la .peracin Especial Restablecer antes de resol$er la causa de la alarma. 9e lo contrario, podrFa da;ar el equipo o lesionar al personal. Operacin Res a#lecer Especial 1. 2. &. (ulse !EAOS en la consola port-til. (ulse * en la consola de aprendi,aje, H*2080R!02I. (resione =* en la consola de aprendi,aje, H=*2RES_1C72I.

_______________________________________________________________ _ SRVO-2$2 SERVO Cadena 1 (ELE68* anormales Causa: 0unque el circuito de parada de emergencia e terna se desconecta, la lFnea de parada de emergencia /2* <1 no se #a desconectado. (or lo tanto, el circuito de parada de emergencia est- de'ectuoso. Remedio: 1. Compruebe la cone in e terna de 2*< de parada de emergencia entre el 1 /EES11 2 2 /EES111 en T).(* ubicados en la placa del panel del operador. 2. <uel$a a colocar la placa del panel. &. <uel$a a colocar la unidad de parada de emergencia. *. <uel$a a colocar el ampli'icador. ". <uel$a a colocar el cable de cone in entre la placa del panel + la unidad de parada de emergencia /CR!3*1, o entre la unidad de parada de emergencia + el ampli'icador ser$o /CR!341. ,enga en cuen a: Eliminar la causa de la cadena de anormal, + luego ejecutar la U.peracin Especial ResetU para lan,ar la alarma. 5recaucin Ao tema la .peracin Especial Restablecer antes de resol$er la causa de la alarma. 9e lo contrario, podrFa da;ar el equipo o lesionar al personal. Operacin Res a#lecer Especial 1. 2. &. (ulse !EAOS en la consola port-til. (ulse * en la consola de aprendi,aje, H*2080R!02I. (resione =* en la consola de aprendi,aje, H=*2RES_1C72I.

_______________________________________________________________ _ SRVO-2$3 SERVO Cadena 2 (ELE68* anormales Causa: 0unque el circuito de parada de emergencia e terna se desconecta, la lFnea de parada de emergencia /6 <1 no se #a desconectado. (or lo tanto, el circuito de parada de emergencia est- de'ectuoso. Remedio: 1. <eri'ica en el 6 < de la cone in e terna de parada de emergencia & /EES21 2 * /EES211 en T).(* ubicados en la placa del panel del operador. 2. <uel$a a colocar la placa del panel. &. <uel$a a colocar la unidad de parada de emergencia. *. <uel$a a colocar el ampli'icador. ". <uel$a a colocar el cable de cone in entre la placa del panel + la unidad de parada de emergencia /CR!3*1, o entre la unidad de parada de emergencia + el ampli'icador ser$o /CR!341. ,enga en cuen a: Eliminar la causa de la cadena de anormal, + luego ejecutar la U.peracin Especial ResetU para lan,ar la alarma. 5recaucin Ao tema la .peracin Especial Restablecer antes de resol$er la causa de la alarma. 9e lo contrario, podrFa da;ar el equipo o lesionar al personal. Operacin Res a#lecer Especial 1. 2. &. (ulse !EAOS en la consola port-til. (ulse * en la consola de aprendi,aje, H*2080R!02I. (resione =* en la consola de aprendi,aje, H=*2RES_1C72I.

_______________________________________________________________ _ SRVO-2$$ SERVO una cadena anormal (RC,:9 d* Causa: >na cadena Dnica de 1 /2* <1 produjo el error. Remedio: Repare el circuito de la cadena 1 /2* <1 en el #ardGare. Establecer C09EA0 A. deteccin en TR>E en el S@STE!0 K pantalla C.A=@G. (resione RESET de la consola port-til. _______________________________________________________________ _ SRVO-2$0 SERVO Cadena 2 anormales (RC,:9 d* Causa: >na sola cadena 2 /6 <1 no se produjo.

Remedio: Repare el circuito de la cadena 2 /6 <1 en el #ardGare. Establecer C09EA0 A. deteccin en TR>E en el S@STE!0 K pantalla C.A=@G. (resione RESET de la consola port-til. _______________________________________________________________ _ SRVO-200 SERVO SVE68H6./-O-1 anormales Causa: Condicin :urFdica + Social de la se;al !0@A.A1 sigue apagada, incluso si est- acti$ada S<E!G Es anormal de E. circuito (0R. Remedio: Repare el circuito de la energFa E. #ardGare de una parada K de nue$o _______________________________________________________________ _ SRVO-260 SERVO Cadena 1 (- Ed* anormales Causa: 0 pesar de la 'alta de maestros que permita dispositi$o desconectado del circuito AtEd en el modo de T1KT2, la lFnea de parada de emergencia /2* <1 no se #a desconectado. El circuito de parada de emergencia est- de'ectuoso. Remedio: 1. <uel$a a colocar la placa del panel. 2. <uel$a a colocar la unidad de parada de emergencia. &. <uel$a a colocar el ampli'icador. *. <uel$a a colocar el cable de cone in entre la placa del panel + la unidad de parada de emergencia /CR!3*1, o entre la unidad de parada de emergencia + el ampli'icador ser$o /CR!341. _______________________________________________________________ _ SRVO-261 SERVO Cadena 2 (- Ed* anormales Causa: 0 pesar de la 'alta de maestros que permita dispositi$o desconectado del circuito AtEd en el modo de T1KT2, la lFnea de parada de emergencia /6 <1 no se #a desconectado. El circuito de parada de emergencia est- de'ectuoso. Remedio: 1. <uel$a a colocar la placa del panel. 2. <uel$a a colocar la unidad de parada de emergencia. &. <uel$a a colocar el ampli'icador. *. <uel$a a colocar el cable de cone in entre la placa del panel + la unidad de parada de emergencia /CR!3*1, o entre la unidad de parada de emergencia + el ampli'icador ser$o /CR!341.

_______________________________________________________________ _ SRVO-262 SERVO Cadena 1 (SV&/SC* anormales Causa: 0unque el circuito S<9CT 'ue desconectado, la lFnea de parada de emergencia /2* <1 no se #a desconectado. El circuito de parada de emergencia est- de'ectuoso. Remedio: 1. <uel$a a colocar la placa del panel. 2. <uel$a a colocar la unidad de parada de emergencia. &. <uel$a a colocar el ampli'icador. *. <uel$a a colocar el cable de cone in entre la placa del panel + la unidad de parada de emergencia /CR!3*1, o entre la unidad de parada de emergencia + el ampli'icador ser$o /CR!341. _______________________________________________________________ _ SRVO-263 SERVO Cadena 2 (SV&/SC* anormales Causa: 0unque el circuito S<9CT 'ue desconectado, la lFnea de parada de emergencia /6 <1 no se #a desconectado. El circuito de parada de emergencia est- de'ectuoso. Remedio: 1. <uel$a a colocar la placa del panel. 2. <uel$a a colocar la unidad de parada de emergencia. &. <uel$a a colocar el ampli'icador. *. <uel$a a colocar el cable de cone in entre la placa del panel + la unidad de parada de emergencia /CR!3*1, o entre la unidad de parada de emergencia + el ampli'icador ser$o /CR!341. _______________________________________________________________ _ SRVO-26$ S/S,E6. &E E. 5.R.&. anormal un circui o Causa: Se produjo un error en el circuito de parada de emergencia. Remedio: 1. Compruebe que los conectores CR!34 + CR!42 en la unidad de parada de emergencia est-n bien conectados. 2. Compruebe que los circuitos conectados a CR!34 + CR!42 en el circuito de parada de emergencia son normales. &. <uel$a a colocar la unidad de parada de emergencia.

*.

<uel$a a colocar el ampli'icador.

_______________________________________________________________ _ SRVO SERVO-260 E. 5.R.&. anormal de dos circui os Causa: Cuando el ser$o entr en el estado acti$ado, !.A& 'ue en el del estado. El estado !.A& es anormal. Remedio: 1. 2. <uel$a a colocar la unidad de parada de emergencia. <uel$a a colocar el ampli'icador.

_______________________________________________________________ _ SRVO-266 SERVO =E-CE1 es ado anormal Causa: El circuito de la cerca no es normal. Remedio: 1. Compruebe la cone in de 2* < /entre E0S11 + E0S11 de la cerca. 2. Re$ise el interruptor de la cerca. &. <uel$a a colocar la placa del panel. ,enga en cuen a: Eliminar la causa de la cadena de anormal, + luego ejecutar la U.peracin Especial ResetU para lan,ar la alarma. 5recaucin Ao tema la .peracin Especial Restablecer antes de resol$er la causa de la alarma. 9e lo contrario, podrFa da;ar el equipo o lesionar al personal. Operacin Res a#lecer Especial 1. 2. &. (ulse !EAOS en la consola port-til. (ulse * en la consola de aprendi,aje, H*2080R!02I. (resione =* en la consola de aprendi,aje, H=*2RES_1C72I.

_______________________________________________________________ _ SRVO-267 SERVO =E-CE2 si uacin anormal Causa: El circuito de la cerca no es normal. Remedio: 1. 2. Compruebe la cone in 6 < /entre E0S21 + E0S21 de la cerca. Re$ise el interruptor de la cerca.

&.

<uel$a a colocar la placa del panel.

,enga en cuen a: Eliminar la causa de la cadena de anormal, + luego ejecutar la U.peracin Especial ResetU para lan,ar la alarma. 5recaucin Ao tema la .peracin Especial Restablecer antes de resol$er la causa de la alarma. 9e lo contrario, podrFa da;ar el equipo o lesionar al personal. Operacin Res a#lecer Especial 1. 2. &. (ulse !EAOS en la consola port-til. (ulse * en la consola de aprendi,aje, H*2080R!02I. (resione =* en la consola de aprendi,aje, H=*2RES_1C72I.

_______________________________________________________________ _ SRVO-263 SERVO SVO==1 es ado anormal Causa: El circuito S<.== es anormal. Remedio: 1. Compruebe la cone in de 2* < /entre EGS11 + EGS11 para el circuito S<.==. 2. Re$ise el interruptor S<.==. &. <uel$a a colocar la placa del panel. ,enga en cuen a: Eliminar la causa de la cadena de anormal, + luego ejecutar la U.peracin Especial ResetU para lan,ar la alarma. 5recaucin Ao tema la .peracin Especial Restablecer antes de resol$er la causa de la alarma. 9e lo contrario, podrFa da;ar el equipo o lesionar al personal. Operacin Res a#lecer Especial 1. 2. &. (ulse !EAOS en la consola port-til. (ulse * en la consola de aprendi,aje, H*2080R!02I. (resione =* en la consola de aprendi,aje, H=*2RES_1C72I.

_______________________________________________________________ _ SRVO-264 SERVO SVO==2 si uacin anormal Causa: El circuito S<.== es anormal. Remedio: 1. Compruebe la cone in 6 < /entre EGS21 + EGS21 para el circuito S<.==. 2. Re$ise el interruptor S<.==. &. <uel$a a colocar la placa del panel.

,enga en cuen a: Eliminar la causa de la cadena de anormal, + luego ejecutar la U.peracin Especial ResetU para lan,ar la alarma. 5recaucin Ao tema la .peracin Especial Restablecer antes de resol$er la causa de la alarma. 9e lo contrario, podrFa da;ar el equipo o lesionar al personal. Operacin Res a#lecer Especial 1. 2. &. (ulse !EAOS en la consola port-til. (ulse * en la consola de aprendi,aje, H*2080R!02I. (resione =* en la consola de aprendi,aje, H=*2RES_1C72I.

_______________________________________________________________ _ SRVO-270 SERVO ELE681 es ado anormal Causa: El circuito E?E!G es anormal. Remedio: 1. Compruebe la cone in de 2* < /entre ES()11 2 ES()11 para el circuito E?E!G. 2. Re$ise el interruptor E?E!G. &. <uel$a a colocar la placa del panel. ,enga en cuen a: Eliminar la causa de la cadena de anormal, + luego ejecutar la U.peracin Especial ResetU para lan,ar la alarma. 5recaucin Ao tema la .peracin Especial Restablecer antes de resol$er la causa de la alarma. 9e lo contrario, podrFa da;ar el equipo o lesionar al personal. Operacin Res a#lecer Especial 1. 2. &. (ulse !EAOS en la consola port-til. (ulse * en la consola de aprendi,aje, H*2080R!02I. (resione =* en la consola de aprendi,aje, H=*2RES_1C72I.

_______________________________________________________________ _ SRVO-271 SERVO ELE682 si uacin anormal Causa: El circuito E?E!G es anormal. Remedio: 1. Compruebe la cone in 6 < /entre ES()21 2 ES()21 para el circuito E?E!G. 2. Re$ise el interruptor E?E!G. &. <uel$a a colocar la placa del panel. ,enga en cuen a: Eliminar la causa de la cadena de anormal, + luego ejecutar la U.peracin Especial ResetU para lan,ar la alarma. 5recaucin Ao tema la

.peracin Especial Restablecer antes de resol$er la causa de la alarma. 9e lo contrario, podrFa da;ar el equipo o lesionar al personal. Operacin Res a#lecer Especial 1. 2. &. (ulse !EAOS en la consola port-til. (ulse * en la consola de aprendi,aje, H*2080R!02I. (resione =* en la consola de aprendi,aje, H=*2RES_1C72I.

_______________________________________________________________ _ SRVO-272 SERVO SV&/SC1 es ado anormal Causa: El circuito S<9@SC es anormal. Remedio: 1. Compruebe la cone in de 2* < /entre S9*1 + S9*1 para el circuito S<9@SC. 2. Re$ise el interruptor S<9@SC. &. <uel$a a colocar la placa del panel. ,enga en cuen a: Eliminar la causa de la cadena de anormal, + luego ejecutar la U.peracin Especial ResetU para lan,ar la alarma. 5recaucin Ao tema la .peracin Especial Restablecer antes de resol$er la causa de la alarma. 9e lo contrario, podrFa da;ar el equipo o lesionar al personal. Operacin Res a#lecer Especial 1. 2. &. (ulse !EAOS en la consola port-til. (ulse * en la consola de aprendi,aje, H*2080R!02I. (resione =* en la consola de aprendi,aje, H=*2RES_1C72I.

_______________________________________________________________ _ SRVO-273 SERVO SV&/SC2 si uacin anormal Causa: El circuito S<9@SC es anormal. Remedio: 1. Compruebe la cone in 6 < /entre S9"1 + S9"1 para el circuito S<9@SC. 2. Re$ise el interruptor S<9@SC. &. <uel$a a colocar la placa del panel. ,enga en cuen a: Eliminar la causa de la cadena de anormal, + luego ejecutar la U.peracin Especial ResetU para lan,ar la alarma. 5recaucin Ao tema la .peracin Especial Restablecer antes de resol$er la causa de la alarma. 9e lo

contrario, podrFa da;ar el equipo o lesionar al personal. Operacin Res a#lecer Especial 1. 2. &. (ulse !EAOS en la consola port-til. (ulse * en la consola de aprendi,aje, H*2080R!02I. (resione =* en la consola de aprendi,aje, H=*2RES_1C72I.

_______________________________________________________________ _ SRVO-27$ SERVO -,E&1 es ado anormal Causa: El circuito AtEd es anormal. Remedio: 1. Compruebe la cone in de 2* < /entre ATE911 + ATE911 para el circuito AtEd. 2. Re$ise el interruptor AtEd. &. <uel$a a colocar la placa del panel. ,enga en cuen a: Eliminar la causa de la cadena de anormal, + luego ejecutar la U.peracin Especial ResetU para lan,ar la alarma. 5recaucin Ao tema la .peracin Especial Restablecer antes de resol$er la causa de la alarma. 9e lo contrario, podrFa da;ar el equipo o lesionar al personal. Operacin Res a#lecer Especial 1. 2. &. (ulse !EAOS en la consola port-til. (ulse * en la consola de aprendi,aje, H*2080R!02I. (resione =* en la consola de aprendi,aje, H=*2RES_1C72I.

_______________________________________________________________ _ SRVO-270 SERVO -,E&2 si uacin anormal Causa: El circuito AtEd es anormal. Remedio: 1. Compruebe la cone in 6 < /entre ATE921 + ATE921 para el circuito AtEd. 2. Re$ise el interruptor AtEd. &. <uel$a a colocar la placa del panel. ,enga en cuen a: Eliminar la causa de la cadena de anormal, + luego ejecutar la U.peracin Especial ResetU para lan,ar la alarma. 5recaucin Ao tema la .peracin Especial Restablecer antes de resol$er la causa de la alarma. 9e lo contrario, podrFa da;ar el equipo o lesionar al personal. Operacin Res a#lecer Especial

1. 2. &.

(ulse !EAOS en la consola port-til. (ulse * en la consola de aprendi,aje, H*2080R!02I. (resione =* en la consola de aprendi,aje, H=*2RES_1C72I.

_______________________________________________________________ _ SRVO-276 SERVO &esac i)ar el modo ,2 Causa: El panel del operador de parada de emergencia se presiona el pulsador + un de'ecto de cone in en S<E!G se detecta. Remedio: Compruebe el cableado de S<E!G. Si el cableado de S<E!G no est- conectado, corregir el cableado de S<E!G. Si el cableado no tiene ningDn problema, gire el panel del operador empujar el botn de paro de emergencia agujas del reloj para liberar. (resione el botn RESET. Consulte el manual de mantenimiento para m-s detalles. _______________________________________________________________ _ SRVO-277 del panel de parada de emergencia (SVE68 anormal* Causa: 8a consola port-til de parada de emergencia se presiona el pulsador + un de'ecto de cone in en S<E!G se detecta. Remedio: Compruebe el cableado de S<E!G. Si el cableado de S<E!G no est- conectado, corregir el cableado de S<E!G. Si el cableado no tiene ningDn problema, girar la consola port-til empujar el botn de parada de emergencia agujas del reloj para liberar. (resione el botn RESET. Consulte el manual de mantenimiento para m-s detalles. _______________________________________________________________ _ SRVO ,5-273 S/S,E6. E-parada (SVE68 anormal* Causa: Estatuto de los !.A1, se;ales !.A2, !.A& son anormales en 0RR0AS>E EA =R@. <alor muestra !.A1, )it !.A2, !.A& estado de la se;al 6B )it !.A1 .A, 1B )it !.A2 .A, &B EA !.A& Remedio: Repare el circuito de !.A1, !.A2, !.A& a E. unidad de parada _______________________________________________________________ _ SRVO-274 sis ema de circui o anormal 3 (9 d* Causa: S<.== /ser$o se;al .==1 de entrada a'irm.

Remedio: 9eterminar la causa de S<.== de entrada + la reparacin. _______________________________________________________________ _ SRVO SERVO-230 de en rada SVO== Causa: En el bloque de terminales T).(* situado en el tablero del panel, no #a+ ninguna cone in entre las E /EGS11 2 16 /EGS111 o entre 11 /EGS21 2 12 /EGS211. Si un interruptor est- conectado entre el E /EGS11 2 16 /EGS111 o entre 11 /EGS21 2 12 /EGS211, entonces el interruptor es presionado. Nota "l controlador de la pintura se encuentra en este estado de alarma cuando se utili,a el freno manual funci(n de liberaci(n. Cuando el interruptor "-./L" 0#"-1 se coloca en la posici(n 1-, la alarma se 2enera. Si el controlador es un controlador de aplicaci(n de la pintura con la funcionalidad de desbloqueo manual, ase23rese de que el interruptor "-./L" 0#"-1 se encuentra en la posici(n de apa2ado antes de intentar restablecer la alarma.

Remedio: Si el %E& R&' ()erde* se enciende: 1. Si un interruptor est- conectado, desconecte el interruptor. 2. Re$ise el interruptor + el cable conectado al E /EGS11 2 16 /EGS111 o 11 /EGS21 2 12 /EGS211 en T).(* terminal. &. Cuando esta se;al no se utili,a, establecer una cone in entre el E /EGS11 2 16 /EGS111 + entre 11 /EGS21 2 12 /EGS211. *. <uel$a a colocar la placa del panel. Si el %E& R&' ()erde* no se enciende: 1. Compruebe si =>SE1 en el tablero del panel del operador est'undido. Si =>SE1 est- quemado, c-mbielo por =>SE1 despu%s de la eliminacin de la causa. En caso contrario, comprobar la alimentacin e terna de 2* <9C en la placa del panel del operador, terminales E /E?T2*<1 + 12 /E?T6<1, ubicado en el terminal T).(3. Si la e terna de 2* <9C no se utili,a, comprobar que no #a+ puentes entre las E /E?T2*<1 2 16 /@AT2*<1 + 12 /E?T6<1 2 11 /@AT6<1, ubicado en el terminal T).(3. 2. <uel$a a colocar la placa del panel. 3. <uel$a a colocar el cable de cone in entre la placa principal /:RS111 + la placa del panel /:RS111. ,enga en cuen a: 0ntes de ejecutar el siguiente paso, reali,ar un control completo de copias de seguridad para guardar todos los programas + los ajustes. El incumplimiento de esta tarea podrFa resultar en da;os al equipo o p%rdida de datos. *. <uel$a a colocar la placa principal.

,enga en cuen a: 8a entrada S<.== /GEAER08 ST.(1 es una entrada de parada de seguridad. Cuando esta entrada se abri, el robot se desacelera de 'orma controlada + luego se detiene. El contactor se abre despu%s de las paradas del robot. ,enga en cuen a: Si la e terna de 2* <CC no se proporciona adecuadamente a T).(3 /E?T2*< + E?T6<1, a continuacin, las siguientes alarmas tambi%n se generanB

SR<.266* <alla abierta SR<.2664 e terna de parada de emergencia SR<.221& =usible 'undido /panel del operador (C)1 SR<.2256 S<.== entrada

,enga en cuen a: Si el S@ST2634 (anel de 7SS) alarma de descone in se produce al mismo tiempo o el 8E9 R9C se apaga, las siguientes alarmas tambi%n se generanB

SR<.2661 del panel del operador de paro de emergencia SR<.266* <alla abierta SR<.2664 e terna de parada de emergencia SR<.226* E terno /S<E!G anormal1 de parada de emergencia SR<.2256 S<.== entrada

Compruebe la pantalla la #istoria de alarma en la consola port-til. .&VER,E-C/. A. corto circuito, o desacti$ar, esta se;al en un sistema en el que el ser$o de la se;al de entrada de parada de emergencia est- en uso. 9e lo contrario, podrFa da;ar el equipo o lesionar al personal. Si es necesario para ejecutar el robot por un cortocircuito en la se;al aunque sea temporalmente, una disposicin adicional de seguridad debe ser proporcionada. _______________________________________________________________ _ SRVO-231 de en rada del sis ema SVO== (SVE68 anormal* Causa: Cuando la se;al S<.== se a'irm, un error S<E!G se detect. El circuito de parada de emergencia est- de'ectuoso. Remedio: Si el %E& R&' ()erde* se enciende: 1. Re$ise el interruptor + el cable conectado al E /EGS11 2 16 /EGS111 + 11 /EGS21 2 12 /EGS211 en T).(* operador de la terminal del panel. 2. <uel$a a colocar la placa del panel. &. <uel$a a colocar la unidad de parada de emergencia. *. <uel$a a colocar el ampli'icador. ". <uel$a a colocar el cable de cone in entre la unidad de parada de emergencia + el tablero. Si el %E& R&' ()erde* no se enciende:

1. <uel$a a colocar el cable de cone in entre la placa principal /:RS111 + la placa del panel /:RS111. +. <uel$a a colocar la placa del panel. ,enga en cuen a: 0ntes de ejecutar el siguiente paso, reali,ar un control completo de copia de seguridad para guardar todos los programas + los ajustes. El incumplimiento de esta tarea podrFa resultar en da;os al equipo o p%rdida de datos. &. <uel$a a colocar la placa principal. ,enga en cuen a: Si el S@ST2634 (anel de 7SS) alarma de descone in se produce al mismo tiempo o el 8E9 R9C se apaga, las siguientes alarmas tambi%n se generanB

SR<.2661 del panel del operador de paro de emergencia SR<.266* <alla abierta SR<.2664 e terna de parada de emergencia SR<.226* E terno /S<E!G anormal1 de parada de emergencia SR<.2256 S<.== entrada

Compruebe la pantalla la #istoria de alarma en la consola port-til. _______________________________________________________________ _ SRVO-232 SERVO Cadena 1 (SVO==* anormales Causa: 0unque el interruptor conectado entre EGS11 + EGS1 en T).(* terminal situado en el tablero del panel se #a presionado, la lFnea de parada de emergencia /2*1 no 'ue desconectado. El circuito de parada de emergencia est- de'ectuoso. Remedio: 1. <eri'ica en el ser$o de 2*< K desacti$ar la cone in entre el E /EGS11 2 16 /EGS111 en T).(* ubicados en la placa del panel del operador. 2. <uel$a a colocar la placa del panel. &. <uel$a a colocar la unidad de parada de emergencia. *. <uel$a a colocar el ampli'icador. ". <uel$a a colocar el cable de cone in entre la placa del panel + la unidad de parada de emergencia /CR!3*1, o entre la unidad de parada de emergencia + el ampli'icador ser$o /CR!341. _______________________________________________________________ _ SRVO-233 SERVO Cadena 2 (SVO==* anormales Causa: 0unque el interruptor conectado entre EGS21 + EGS2 en T).(* terminal situado en el tablero del panel se #a presionado, la lFnea de parada de

emergencia /6 <1 no se desconecta. El circuito de parada de emergencia estde'ectuoso. Remedio: 1. Compruebe la cone in del ser$o 6< interruptor on K o'' entre el 11 /EGS21 2 12 /EGS211 en T).(* ubicados en la placa del panel del operador. 2. <uel$a a colocar la placa del panel. &. <uel$a a colocar la unidad de parada de emergencia. *. <uel$a a colocar el ampli'icador. ". <uel$a a colocar el cable de cone in entre la placa del panel + la unidad de parada de emergencia /CR!3*1, o entre la unidad de parada de emergencia + el ampli'icador ser$o /CR!341. _______________________________________________________________ _ SRVO-240 SERVO &ClinF >C alarma (8:9 d R:9 d* Causa: !@( alarma de calor producido Remedio: _______________________________________________________________ _ SRVO-241 SERVO 6/5 a 1uego (8:9 d R:9 d* Causa: El !@( en el ampli'icador se #a sobrecalentado. Remedio: 1. Compruebe si el $entilador del ampli'icador se detiene. 2. Reducir el aumento al presupuesto +a las condiciones de uso es mu+ di'Fcil. &. Si esta alarma es con 'recuencia emitida, sustitu+a el ampli'icador. _______________________________________________________________ _ SRVO-242 SERVO alarma EL,.=.- (8:9 d R:9 d* Causa: El $entilador e terno para el Y S<!@ es de'ectuoso. Remedio: <uel$a a colocar el $entilador e terno de la S<!. _______________________________________________________________ _

SRVO-243 &ClinF SERVO (5S6* >C.% (8:9 d R:9 d* Causa: 8a 'uente de entrada de energFa de tres 'ases es anormal o el (S! es de'ectuoso. Remedio: 1. 2. Compruebe la entrada de tres 'ases de alimentacin. <uel$a a colocar el (S!.

_______________________________________________________________ _ SRVO-24$ SERVO EL,.=.- (5S6* .larma (8:9 d R:9 d* Causa: El $entilador e terno para el (S! Y Y S!8( o es de'ectuoso. Remedio: <uel$a a colocar el $entilador e terno. _______________________________________________________________ _ SRVO-240 SERVO SV6 CO6 alarma (8:9 d R:9 d* Causa: El cable entre el (S! + S<! podrFa ser de'ectuoso, o el (S! o S<! puede estar de'ectuoso. Remedio: 1. 2. &. <uel$a a colocar el cable entre el (S! + S<!. <uel$a a colocar el (S!. <uel$a a colocar la S<!.

_______________________________________________________________ _ SRVO-246 SERVO alm 5S6 &/SC>8 (8:9 d R:9 d* Causa: 8as condiciones de operacin son demasiado duro o la resistencia regenerati$a $entilador de re'rigeracin para el S!8( se #a detenido. Remedio: 1. Reducir la $elocidad de a$ance ense;, porque las condiciones de 'uncionamiento son mu+ di'Fciles. 2. Compruebe si el $entilador de re'rigeracin de la resistencia regenerati$a S!8( se #a detenido. _______________________________________________________________ _

SRVO-247 5S6 SERVO %oIVol alm (8:9 d R:9 d* Causa: 8a tensin de entrada tri'-sica podrFa #aber caFdo o el (S! o S<! puede estar de'ectuoso. Remedio: 1. 2. &. Compruebe la entrada de tres 'ases de alimentacin. <uel$a a colocar el (S!. <uel$a a colocar la S<!.

_______________________________________________________________ _ SRVO-243 S/S,E6. SRVO alm )elocidad (8:9 d R:9 d* Causa: >na mano rota de seguridad se detecta cuando establecimiento de 7)J est- des#abilitada. 8a causa m-s probable es la se;al de 7)J de un cable de cone in del robot siendo de 2* para el ni$el 6 <. Remedio: tecla de reinicio de alarma clara (ress. Compruebe si robot cuenta con el equipo 'ractura en la mano o no. Si no lo tiene, el estado de 7)J la se;al se cambia _______________________________________________________________ _ SRVO-300 a mano SERVO ro o H >CD con discapacidad Causa: 0unque 7)J se #a desacti$ado, la se;al de 7)J se a'irm. Remedio: 1. (resione RESET de la consola de aprendi,aje para lan,ar la alarma. 2. Compruebe si la se;al de 'ractura en la mano se utili,a en el robot. Cuando el circuito de la mano de la se;al rota est- conectado, acti$e 'ractura en la mano. Consulte el !anual de Control de !antenimiento, Seccin C.AE?@ZA @@@, para m-s in'ormacin. _______________________________________________________________ _ SRVO mano-301 SERVO ro o H >CD &SC% (RC,:9 d* Causa: >na se;al de la mano de la seguridad de tra,os, no se detecta al establecimiento de 7)J est- des#abilitada. !arco de la 'ractura en la mano no es correcto

Remedio: Cambio de mano rota #abilitar. tecla de reinicio de alarma clara (ress. _______________________________________________________________ _ SRVO-302 SERVO con7un o 1rac ura en la mano para .C,/V.R Causa: 0unque 7)J se #a desacti$ado, la se;al de entrada de 7)J. Remedio: 1. (resione RESET de la consola de aprendi,aje para lan,ar la alarma. 2. Compruebe si la se;al de 'ractura en la mano se utili,a en el robot. Cuando el circuito de la mano de la se;al rota est- conectado, acti$e 'ractura en la mano. Consulte el !anual de Control de !antenimiento, Seccin C.AE?@ZA @@@, para m-s in'ormacin. _______________________________________________________________ _ SRVO-303 SERVO con7un o >CD para .C,/V.R (RC,:9 d* Causa: >na alarma ocurre cuando 7)J M 7)J_EA)8 P =08S. /7)J con discapacidad1 + la se;al de 7)J est- en .A /una se;al de L2* < que e iste en la entrada de 7)J1. Remedio: 9os soluciones est-n disponibles para esta alarmaB Set M 7)J_EA)8 P True /7)J #abilitado1 para el grupo de mo$imiento que en$i la alarma. Suitar la se;al de 2* < desde la entrada de 7)J.

_______________________________________________________________ _ SRVO SERVO-30$ C-1le2: 1reno de mano ac i)ado Causa: El modo de 'reno manual permite la se;al se detecta. Remedio: Cambiar el modo de 'reno manual para desacti$ar. (resione la tecla RESET para desacti$ar la alarma. _______________________________________________________________ _ SRVO-310 SERVO .CC mo)imien o inesperado (8:9 d* Causa: 0islado compensar destino

Remedio: 9ebe tener al menos dos puntos _______________________________________________________________ _ SRVO-310 65&, no 5.BS. (8:9 d R:9 d* Causa: 8a 'ase de deteccin magn%tica /!(9T1 proceso 'allado. Remedio: Se trata de un error interno. Contacte a su representante de =0A>C Robotics t%cnica. _______________________________________________________________ _ SRVO-316 5.BS. iempo 65&, es "acia arri#a (8:9 d R:9 d* Causa: 8a 'ase de deteccin magn%tica /!(9T1 el tiempo de proceso estpara arriba. Remedio: 0umentar los M SCR. M <alor !(9T_T@!8!T 1666 por 1666 #asta que la alarma no se produce. Si esta alarma se produce cuando M SCR. M !(9T_T@!8!T es 26666, en contacto con su representante de =0A>C Robotics t%cnica. _______________________________________________________________ _ SRVO-317 5.BS. 65&, no puede iniciar (#lo+ueo de la m!+uina* Causa: 8a 'ase de deteccin magn%tica /!(9T1 el proceso no puede iniciarse porque cerradura de la m-quina est- #abilitada para ese grupo. Remedio: 9esacti$ar el bloqueo de la m-quina para ese grupo. _______________________________________________________________ _ SRVO-313 5.BS. 65&, no puede iniciar (SR&' O11* Causa: =ase de deteccin magn%tica /!(9T1 proceso no puede iniciarse porque el ser$o listo /SR9C1 est- apagado. Remedio: Clara la ra,n de SR9C 'uera. _______________________________________________________________ _ SRVO-333 .pagado del sis ema para res a#lecer

Causa: 9ebe apagar el controlador + $uel$a a encenderlo para actuali,ar los par-metros. Remedio: 0pague el controlador + luego $uel$e a encenderlo.

3.17.7 Cdigo de alarma SS5C

_______________________________________________________________ _ SS5C-001 .&VER,E-C/. espera "as a +ue el espacio se aclara Causa: espacio especiales de control no est- claro. Espere a que el espacio especial de control para desacti$ar. Remedio: A K 0 _______________________________________________________________ _ SS5C-002 5.R.&. occer condicin de #lo+ueo muer os Causa: 8a prioridad del espacio no es $-lido Remedio: Establecer la prioridad $-lida _______________________________________________________________ _ SS5C-003 5.R.&. .ccu5a " no deseados Causa: Espacio para e$entos de $eri'icacin no es compatible con 0ccu(at#. 0ccu(at# no est- permitido. Remedio: Ao utilice 0ccu(at# o desacti$ar la 'uncin de espacio de $eri'icacin _______________________________________________________________ _ SS5C-00$ 5.R.&. C,V opcin no permi e Causa: Espacio para e$entos de $eri'icacin no es compatible con la $uelta continua opcin CT<. 8a opcin de mo$imiento CT< no est- permitido. Remedio: .pcin Suitar CT< o desacti$ar la 'uncin de espacio de $eri'icacin _______________________________________________________________ _

SS5C-101 SERVO (8:9 d* es ! cerca de me a Causa: 8a interaccin es detectado. Remedio: >sted puede con'igurar la alarma con S7@=T L RESET + puede mo$er el robot a la salida de la ,ona interactuado. Esta operacin cla$e des#abilitar la comprobacin de la interaccin temporalmente mientras la tecla S7@=T est- siendo presionado. _______________________________________________________________ _ SS5C-102 S,O5 (8:9 d* se acerca al o#7e i)o (+s op* Causa: 8a interaccin es detectado. Remedio: >sted puede con'igurar la alarma con S7@=T L RESET + puede mo$er el robot a la salida de la ,ona interactuado. Esta operacin cla$e des#abilitar la comprobacin de la interaccin temporalmente mientras la tecla S7@=T est- siendo presionado. _______________________________________________________________ _ SS5C-103 S,O5 (8:9 d* es ! cerca de me a Causa: 8a interaccin es detectado. Remedio: >sted puede con'igurar la alarma con S7@=T L RESET + puede mo$er el robot a la salida de la ,ona interactuado. Esta operacin cla$e des#abilitar la comprobacin de la interaccin temporalmente mientras la tecla S7@=T est- siendo presionado. _______________________________________________________________ _ SS5C-10$ S/S,E6. .5&, error9 2 Causa: Error interno. Remedio: (or 'a$or, llame al ser$icio al cliente. E in'ormar[ . _______________________________________________________________ _ SS5C-100 SERVO &emasiado muc"os en ornos Causa: !arco 0(9T es demasiado.

Remedio: Reducir el nDmero de elemento de interaccin o la con'iguracin de combinacin. _______________________________________________________________ _ SS5C-106 SERVO -o se pudo o# ener dis (9 dK C:9 d* Causa: =aied para obtener la distancia Remedio: Reducir el nDmero de elemento de interaccin o la con'iguracin de combinacin. _______________________________________________________________ _ SS5C-111 no es )!lido SERVO ipo peine (S,K C:9 dK9 s* Causa: El tipo de modelo en la pantalla de con'iguracin de combinacin no es $-lida. Remedio: Con'irme el tipo de modelo en el entorno de combinacin. _______________________________________________________________ _ SS5C-112 no es )!lido SERVO peine :ndice (S,K C:9 dK9 s* Causa: El nDmero de Fndice en la pantalla de con'iguracin de combinacin no es $-lida. Remedio: Con'irmar el nDmero de Fndice en el entorno de combinacin. _______________________________________________________________ _ SS5C-113 SERVO .5&, no es compa i#le (S,K 8:9 d* Causa: El nDmero de grupo especi'icado en el establecimiento de la combinacin no es $-lida. Remedio: Con'irmar el nDmero de Fndice en el entorno de combinacin. _______________________________________________________________ _ SS5C-11$ SERVO no cali#rada (S,K 8:9 d* Causa: El grupo no est- calibrada.

Remedio: Reali,ar la calibracin para el grupo. _______________________________________________________________ _ SS5C-110 no es )!lido SERVO u ool n;mero (S,K 8:9 d* Causa: Ao $-lido nDmero de #erramienta Remedio: Con'irmar el nDmero actual de la #erramienta _______________________________________________________________ _ SS5C-116 no es )!lido SERVO mano n;mero (S,K 8:9 dK B,:9 d* Causa: El nDmero de la mano relacionado con el nDmero de #erramienta actual no es $-lido. Remedio: Con'irmar el nDmero de mano. _______________________________________________________________ _ SS5C-117 SERVO a7us e del marco com;n (S,K 8:9 d* Causa: Ao #a+ datos de calibracin para el grupo. Remedio: Reali,ar la calibracin entre el grupo + los di'erentes grupos de base del marco. _______________________________________________________________ _ SS5C-113 elemen o )!lido SERVO (S,K9 s:9 dK9 d* Causa: 7a+ una elemnt modelo $-lido. Remedio: Compruebe el tipo de enlace + nDmero de enlace del elemento de modelo. _______________________________________________________________ _