Le Moteur Asynchrone (PowerPoint)

15/ 12/ 2006
Mathmatiques Spciale TSI La Rochelle : le moteur asynchrone V1.1

1
Le moteur asynchrone
15/12/2006 Mathmatiques Spciale TSI La Rochelle : le moteur asynchrone V1.1 2
Constitution
Stator et rotor
Enroulements du stator
(moteur bipolaire)
E1
S1 S1
E1
Disposition des enroulements
E1
S1
E2
S2
S3
E3
2/3
Enroulement du stator
Cration du champ tournant
Machine bipolaire
Valeur des courants l'instant 0
Machine bipolaire (2)
Machine bipolaire (3)
Machine quadripolaire
Vitesse du champ
Rotor du moteur asynchrone
n Le rotor du moteur asynchrone est constitu de fer
(diminution de la rluctance) et dun enroulement en
courts circuit sur lui mme (diminution de la
rsistance).
Reprsentation simplifie du
rotor
Principe du moteur asynchrone
n Le champ tournant cre un dans le rotor des
courants de Foucault, sige de forces de Laplace
entranant le rotor dans le sens du champ.
n Le rotor se met tourner, lorsque sa vitesse atteint
celle du champ tournant les forces sannulent et le
rotor ralenti. On dit que le rotor glisse par rapport au
champ tournant.
Glissement
Champ tournant produit par le
rotor
Bilan des puissances
2
1 1
3
2
R I
2
2 2
3R J gPe =
Ngligeables

STATOR
1 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4442 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 443

ROTOR
1 4 4 4 4 44 2 4 4 4 4 443
Cu.
Ce.s Ce. 3VICos
Rendement du moteur
asynchrone
=
Pa pertes
Pa
n Dfinition
n Limite du rendement = rendement du rotor
1
lim
Pe Pa
Pa gPa
g
ite rotor
Pa

=
= =
Mesure du rendement par la
mthode des pertes spares
n Puissance absorbe
n Pertes cuivre stator
n R1 rsistance entre deux phases
n I 1 courant en ligne
2
1 1
3
quel que soit le couplage
2
R I
3 cos VI
A dmontrer !
n Pertes fer stator
n Solution 1
moteur vide on entrane le rotor s
n Pm =0
P0 = P
fer
stator+p
cu
stator
P
fer
stator = P0 - p
cu
stator=3/ 2 R
1
I
1
Pu = 0 PM = 0
n Pertes fer stator
n Solution 2 : essai vide sous U1 variable
p
fer
stator = pertes par courant de Foucault = KU
1
2
f
2
2 2 2
'
0 1 1 0 1
2
1
3
2
ne dpend que des pertes fer
est constant si la vitesse est constante
mca mca
mca
P KU RI p P KU p
KU
p
= + + => = +
Obtention des pertes fer
Partie extrapole
Pertes au rotor
n Pertes cuivre
p
cu
rotor = Ce
s
.g = g.Pe
n pertes fers rotor quasi nulles (fr=gF)
n pertes mcaniques
n L'arbre des puissances montre que :
Pmca = P0 - pertes stator - g
0
Pe
0
avec
P0 : puissance mesure vide
pertes stator = pcu stator ( vide) + p
fer
stator
g
0
glissement vide
Pe
0
= P
0
- pertes stator
pcu
stator
p
fer
stator
pcu rotor
pertes
mca
pertes fer
3VICos PU Pe PM
15/ 12/ 2006
24
tude thorique du moteur
asynchrone
F.E.M. thorique
n F.E.M. dans un conducteur
e b. l. v
E B. l. . r
E B. l
p
r
=
=
=
$ $
$ $
Pour N conducteurs

E B.l r.N
p
=
Induction sortant d'un ple
b
Flux sortant d'un ple

Flux sortant d'un ple
[ ]
2
2p
2p
2
B.l.r
B.l.r cos p. sin p

p
2. . .

En remplaant dans . .
. . . ; . . . 2, 22. . .
2
p
p
d
Bl r
p
E Bl r N
p
E f N E f N f N
= =
=
=
= = =

Coefficient de KAPP
n Toutes les F.E.M. ne sont pas en phases
n On introduit un coefficient de bobinage
Kb1
E
2
. Kb. f . N 2, 22. Kb. f . N. f = =

Cas des machines plusieurs
encoches/ples
/
2
FEM du moteur
Circuit quivalent du
moteur asynchrone
n Le raisonnement est conduit sur
une machine bipolaire.
n On suppose un couplage toile
n tension aux bornes d'une phase= V
n courant dans une phase J= I .
Rotor l'arrt, enroulement
rotorique ouvert
Tension aux bornes du stator
et du rotor
Si l'enroulement rotorique n'est parcouru par aucun courant, le stator se
comporte comme une inductance et absorbe un courant magntisant J
10
On obtient les mme quations que pour le transformateur avec J10 non
ngligeable devant J1
10 1 1 1 2 2 10 1 2
J J J' ; J' J' mJ ; J J J' = = = = +
Rotor en rotation, enroulement
rotorique en court-circuit
Rotor en rotation, enroulement
rotorique en court-circuit (2)
Modle complet du MAS
Modle simplifi du MAS
n On nglige les chutes de tension dans le stator
V E 1 1 =
0
R'
g
J' jl' J' E
2
2 2 2 1
= + +
2
2 1 2 1
R'
0 J' j L J' E avec coefficient de Blondel
g
= + +

Modle simplifi du MAS
2
2 2
' 1
En posant : ' 1 '
R
R R
g g

= +

Rpartition des puissances
V1cos
V1sin
Qe/3
15/ 12/ 2006
41
tude du couple du moteur
asynchrone
Equation du couple
n Le couple lectromagntique se calcule
partir des pertes cuivres rotor.
2
2
3
2
cu r e e s e
p gP g C g C R J
p
= = = =
2
2
2
3
e
p R
C J
g
=
( )
2
2
2
1
2
2
2
2
2
1
m V
J
R
L m
g

=

+

Equation du couple
C
3p
m V
R
g
R
g
a
e
2
1
2
2
2
2
2
=
2
2
1
1
En posant ( )
5
R
a L m
a
=
Caractristique du couple
n V1 = constant
2
e 2
2
2
R
g
C K
R
a
g
=

+

Proprits importantes
n Ce max
2
2
2 2
2
2
2
2 2
2
2
2
2
2
2 2
2 2
max pour min
constant=> max pour ;
e
e
e
R
R g
C K K
R
R
a g
a
g
g
R
C a g
g
R R
a g C a g
g g
R
g
a
= =

+
+

+

= =
=
2
est indpendant de
max
Ce R
Proprits importantes
2
2
1
est indpendant de
est proportionnel V pour un glissement donn
max
Ce R
Ce
Glissements faibles
2
2
2
2
e
R g
a g C K
g R
=>
Couple au dmarrage
C K
R
R
.a
K
R
a
D
=
+
2
2
2
2
2
2
1
1
2
e 2
2
2
R
g
C K
R
a
g
=

+

Types de moteurs asynchrones
n Conditions
n CD le plus lev possible
n g
n
le plus faible possible.
n Les conditions prcdentes sont
contradictoires !
1
limite
Pa gPa
g
rotor
Pa

= =
Moteur rotor bobin
R R R C lev
h D 2 2
= +
R R g faible
r 2 2
=
Au dmarrage
:
En marche normale :
Moteur cages
n Simple cage
n Le couple au dmarrage est faible, la
rsistance de la cage tant constante.
n Nest plus fabriqu.
Double cage
Dmarrage des moteurs
asynchrones
n Conditions
n Cd le plus grand possible pour limiter la
dure du dmarrage.
n I d ne doit pas nuire au fonctionnement de
l'installation.
n chute de tension en ligne acceptable
n chauffement limit du moteur et des lignes
Dmarrage direct
n I d = 7 I n (simple cage)
I d = 5 I n (double cage).
n Ce dmarrage est autoris pour les
moteurs de puissance infrieure 2,5
kW sur rseau BT
Dmarrage statorique
Calculer Id/Id
Cd/Cd
Courant de dmarrage
Elimination des
rsistances
Dmarrage toile/triangle
(Y/D)
U
U
Calculer Id/Id
Cd/Cd
Dmarrage par
autotransformateur
U
U
I'd I"d
U"
Calculer Id/Id
Cd/Cd
Dmarrage des moteurs
bagues
C k
R
g
d
=
2
le couple est proportionnel R2
r2 rh1 rh2 rh3 rh4
Ns Nn
C=k
g
r2
C=k
g
r2+rh4
C
N
Rglage de la vitesse des
moteurs asynchrones
C
N
Ns Nn N1 N2
r2 r2+rh1
r2+rh2
Rglage de la vitesse des
moteurs asynchrones
Rglage par action sur la
vitesse du champ tournant
Dmonter que V/F = constante
15/ 12/ 2006
61
Essai du moteur asynchrone
Mesure du glissement
Sparation des pertes
n Pertes cuivre stator
n pcu
stator
=3/ 2 R
1
I
1
2
n R1 : mesur chaud l'aide de la
mthode VA (ou froid en tenant compte
du coefficient de temprature du cuivre)
Pertes fer stator et pertes
mcaniques
n Essai vide et mesure de la puissance absorbe
P
0
=fer(V1 ) + pcu stator + p
mca
()
On trace fer(V1) + p
mca
P
e
r
t
e
s

f
e
r
P
e
r
t
e
s

m
c
a
n
i
q
u
e
s
Obtention des pertes fer
Partie extrapole
Dtermination des lments
du modle simplifi
V1cos
V1sin
Qe/3
15/ 12/ 2006
67
Variation de vitesse des
moteurs asynchrones
Sommaire
n Gnralits
n Action sur le glissement
n Couplage des ples
n Contrle U/ f ( commande scalaire)
n Contrle vectoriel de flux
n Structure interne d un variateur
MLI
La variation de vitesse des
moteurs asynchrones
p
g f
g n n
s
) 1 (
) 1 (

= =
Paire
de ples
Vitesse
de rotation
Vitesse du
champ tournant
frquence
glissement
15/ 12/ 2006
70
Action sur le glissement
(moteur rotor bobin)
Action sur le glissement
En modifiant la rsistance rotorique, on agit sur le
glissement tout en conservant un couple maximal constant.
Cela implique d avoir une machine rotor bobin
Cr
Action sur le glissement (2)
P(n, Cn)
P (s, 0)
Cr
C
P
P
Puissance absorbe =
Cn x s Cn x n
Puissance utile + pertes
Grande
vitesse
Action sur le glissement (3)
Inconvnient :
- rendement trs faible
Cr
C
P
P
Petite
vitesse
Augmentation des pertes
Par gradateur
n On rgle la tension statorique
Du fait de sa faible plage de variation de vitesse sur moteur cage
standard, le gradateur statorique est surtout utilis comme procd de
dmarrage sur des machines dont le couple rsistant est de type
parabolique.
Rhostat de glissement
rotorique
Le couple peut tre maximal dans toute la plage de variation de vitesse, mais
les pertes dans le rhostat rotorique sont dautant plus importantes que la
vitesse du moteur est faible.
Cascade hyposynchrone
Cascade hyposynchrone (2)
Cascade hyposynchrone (3)
n Le transformateur est choisi avec un rapport de
transformation permettant le glissement maximal
souhait.
n La rcupration de l nergie rotorique assure un
excellent rendement, voisin de celui du moteur seul.
n Le facteur de puissance de la cascade est plus faible
que celui du moteur seul et il y a ncessit de le
relever avec une batterie de condensateurs.
n La cascade ne peut dmarrer seule : il est ncessaire
de prvoir un dispositif annexe de dmarrage par
rsistances rotoriques.
Le Cycloconvertisseur
Convertisseur de
frquence, dont la
frquence de sortie est
faible devant celle du
rseau dalimentation
(1/3 maximum).
Le montage complet
ncessite 36 thyristors
pour une machine
triphase.
Commande pour une phase du moteur
Cycloconvertisseur :
applications
n Procd, robuste et fiable mais lourd, encombrant et onreux.
n Utilis principalement pour piloter un grand nombre de moteurs
asynchrones rguler simultanment (laminoirs).
n Le rglage de la vitesse du moteur courant continu permet de
fixer la frquence de la tension de sortie de lalternateur.
Lamplitude de cette tension est ajuste par le circuit dexcitation
de lalternateur.
15/ 12/ 2006
81
Action sur la frquence du
stator (tout moteur)
La commande du MAS vitesse
variable : 2 techniques
Contrle
en
tension
Contrle
en
courant
n Contrle scalaire ou
contrle U/ f constant
n Convertisseur onde de
courant
n Convertisseur onde de
tension
n Contrle vectoriel de
flux avec ou sans
capteur
n Moteur asynchrone
auto pilot
Contrle U/F
ou
Contrle scalaire
Action sur la frquence
F
ns
p
=
Agir sur la frquence,
modifie la vitesse de synchronisme
modifie le point de fonctionnement
Cr
P1 P2 P3
ns1
f1
ns2
f2<f1
ns3
f3<f2
Remarque: Les pertes sont constantes
Action sur la frquence (2)
On cherche conserver un couple moteur maximal constant.
A laide du modle quivalent, on obtient l expression :
2
2 2 2
2
1
2 2
2
2
2
2
2
2
2 2
2
2 2
1 1
2
R
R 3 g
; 1. . ;
R
R
g
R R 1
quand . => g= ;
2
3 . 3 . 1 1 3 1
max
2. 1.2 2. . 2. 1.2 8. 1.
p
Ce K K a L m K mV
a
a
g
Ce ga Ce K
g a a
pV pV p V
C
L f L L f

= = = =

+
+

+ =

= = =

) )
f varie
on veut Cmax
Il faut que V1 varie pour que =
f
V1
constant
(Voir expression prcdente)
On travaille flux constant
Limite du
modle utilis
L1
L1
Rr/g
Rs
Vrs
V1
E1
Consquence sur la
caractristique Cm = f()
basse vitesse
n A partir de Un, le rapport U/ f ne peut
plus rester constant car U dpasse Un.
n On maintient V constant -> baisse de Ce
Loi U/f
Pour compenser les imperfections du modle adopt
ou l adapter une charge particulire, les constructeurs
proposent de modifier la loi U/f
Pour respecter les limitations prcdentes la loi U/f a lallure suivante
f(Hz)
fn 2 fn
Vn
V
Au dmarrage il y a renforcement du flux magntique
augmentation du couple aux basses vitesses
f(Hz)
fn 2 fn
Vn
V
Vd
C/Cn
0,5
1
1,5
f(Hz)
fn
2fn
0
Zone de survitesse
puissance constante
Moteur moto ventil couple utile permanent
Moteur auto ventil couple utile permanent
Surcouple transitoire
Caractristiques
constructeurs
Pas de couple
aux trs basses vitesses
Convertisseur onde de
courant
Le convertisseur R fait varier la valeur moyenne de la tension Ur.
Le convertisseur O change la frquence de la tension statorique.
courant (2)
n Les condensateurs assurent le blocage forc des thyristors.
n Les diodes vitent la dcharge des condensateurs dans les phases du moteur.
courant (3)
n Une petite inductance (non reprsente) en srie avec chaque thyristor limite les
di/ dt.
n Le courant circulant dans linductance L est fortement liss.
n Linversion de la squence de commande des thyristors permet linversion du
sens de rotation du moteur.
n Le freinage par rcupration a lieu lorsque la frquence de rotation du moteur
est suprieure la frquence de synchronisme : O fonctionne alors en
redresseur et R en onduleur assist.
R O
courant (4)
Courant dans les phases en fonction des commutations des thyristors
tension
Le filtre L-C, associ au pont redresseur diodes constitue une source de tension.
Londuleur transistors gnre une succession dimpulsions de tension, de largeurs variables
(M.L.I).
Le moteur, inductif par nature, lisse le courant. Ce dernier est pratiquement sinusodal.
Principe de la commande
M.L.I
Une onde modulatrice
sinusodale u, de frquence fu
est compare une onde
triangulaire v de frquence fv.
La sortie du comparateur
permet, le pilotage dune phase
de la machine. Les autres
phases sont pilotes par des
ensembles identiques,
dphass de 120.
Pour liminer les harmoniques
de rang pair et de rang 3, le
rapport de modulation
m=fv/fu est impair, multiple
de 3 et de lordre de la
centaine (dans lexemple ci-
dessous m=9).
Courant dans le convertisseur
utilisant la commande M.L.I
Le courant, filtr par linductance de lenroulement est quasi - sinusodal.
Allure des courant et tension (onduleur monophas) pour des rapports
de modulation diffrents:
tension 4Q
On remplace le redresseur diodes par 2 ponts thyristors monts tte - bche
(freinage par rcupration dnergie)
15/ 12/ 2006
99
Contrle Vectoriel de Flux
Contrle vectoriel de flux
n Un dveloppement mathmatique complexe montre
que les courants statoriques triphass peuvent se
dcomposer en un systme de courants biphass I q
et I d :
n le couple est fonction dun courant statorique I q
n le flux est fonction dun courant statorique I d (en quadrature
avec I q)
On montre alors que le MAS triphas peut tre
reprsent par un systme biphas dans un repre
tournant la vitesse du champ statorique. Les
grandeurs lectriques se comportent comme des
grandeurs continues.
U
W
V
Q
D
q
couple
d
flux
iq
id
s
s
Transformation de Park
Ce type de pilotage permet un excellent contrle des paramtres couple et vitesse.
Le couple est trs lev (suprieur au couple nominal) mme vitesse nulle.
Contrle vectoriel de flux sans
capteur de vitesse
~
=
~
=
M
rseau
Logique de
commutation
Modle
moteur
adaptatif
Commande
des I.S.
Rgulateur
consigne
couple
Consigne couple
Consigne
vitesse
Rgulateur
vitesse
PID
vitesse relle
Flux rel
Rgulateur de
consigne de flux
O
p
t
i
m
i
s
a
t
i
o
n
f
l
u
x
F
r
e
i
n
a
g
e
c
o
n
t
r
l
e

d
u

f
l
u
x
A
f
f
a
i
b
l
i
s
s
e
m
e
n
t
s
u
r
v
i
t
e
s
s
e
Couple
rel
COMPARATIF DES TECHNIQUES
technologie dynamique type de contrle temps de rponse prcision de gamme
de vitesse dynamique statique possible en couple positionnement de prix
contrle scalaire 1 10 2% 1% vitesse 300 ms base 1
contrle scalaire 1 100 0,40% 0,30% vitesse 30 ms 1
amlior + couple
contrle vectoriel de flux 1 1000 0,10% 0,05% vitesse + couple 30 ms 1/500 ime 1
en boucle ferme + positionnement de tour + codeur
contrle vectoriel de flux 1 10000 0,01% 0,01% vitesse + couple 1 ms 1/500 ime 1,3 1,5
en direct (sans capteur) + positionnement de tour
prcision de vitesse
Structure interne d un
variateur M.L.I.
Traitement des informations
rseau
Commande des voies
afficheur
clavier
prise
DB9
(pilotage)
CAN
DT
CAN
U I
CAN
Toutes les grandeurs rentrantes ou sortantes du P sont opto couples
Structure interne d un
variateur M.L.I. (2)
n Les variateurs intgrent :
n un calculateur pour :
n adapter le variateur l application (rampes,
etc.)
n de rguler ou dasservir
n de programmer diffrents cycles
n de protger l ensemble moteur - variateur
Principe de la M.L.I.
<u> = 0
MLI : Modulation de Largeur d Impulsions
PWM : Pulse Width Modulation
u
R
v
v
1
2
La commande des interrupteurs
1 et 2 sont complmentaires
tt
<u> > 0
t
<u> < 0
Principe de la M.L.I. (2)
Variateur analogique : ancienne gnration
Une tension sinusodale Vm dite tension modulatrice est compare
une tension triangulaire Vp dite tension porteuse
avec fp = m.f m = entier >> 1
On a une matrise incomplte des harmoniques de tension
Variateur numrique :ancienne gnration
Les instants de commutation des interrupteurs sont calculs
pour rduire (ou supprimer) des harmoniques
Par exemple pour 3 angles calculs, on supprime les
harmoniques de rangs 3 et 5
On agit sur la frquence par contre il faut contrler U
0
2
E
1
2 3
u
En pratique on superpose une modulation haute frquence
cest la surmodulation
0
2
E
1
2 3
u
Hachage frquence fixe rapport cyclique variable.
Cela permet de moduler la valeur efficace du fondamental
Par les angles calculs
on supprime les harmoniques de rangs faibles
Par la surmodulation rapport cyclique variable
on rgle l amplitude de U
La surmodulation fait apparatre des harmoniques
de mme rang de la frquence de hachage
Variateur numrique :ancienne gnration
Variateur numrique :gnration actuelle
La MLI Vectorielle.
L intrt de ce type de modulation est dtre
facile implanter dans un microprocesseur et
davoir une frquence leve de modulation
0
E/2
E/2
U V W
a
0
E/2
E/2
U V W
d
0
E/2
E/2
U V W
b
0
E/2
E/2
U V W
c
0
E/2
E/2
U V W
e
0
E/2
E/2
U V W
f
0
E/2
E/2
U V W
h
0
E/2
E/2
U V W
g
partir des 8 combinaisons des interrupteurs
on peut avoir 8 positions du vecteur tension
g et h sont 2
vecteurs nuls
U
W
V
b
c
a
d
e
f
h
g
I
II
III
IV
V
VI
partir de la reprsentation vectorielle prcdente, une tension X, dans
un secteur (I,II,III, .), est la combinaison des 2 vecteurs adjacents et
d1 vecteur nul pendant les intervalles de temps T1, T2 et T0
U
b
a
0
a
T
T1
b
T
T2
X
a a b h b
t
E/2
U-0
-E/2
t
V-0
t
W-0
T
T1 T2 T0
t V-U
L impulsion sur la priode T
donne une tension moyenne
quivalente la tension X
Les temps T1, T2 et T0 sont calculs partir de la valeur
instantane de la tension rfrence et de la position du
vecteur tension X .
Lchantillonnage se fait priode rgulire T sur la
tension de rfrence (MLI fixe).
0
3
0
6
0
9
0
1
2
0
1
5
0
1
8
0
2
1
0
2
4
0
2
7
0
3
0
0
3
3
0
3
6
0
T
chantillon K
chantillon K+1

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Mathmatiques Spciale TSI La Rochelle : le moteur asynchrone V1.1

15/12/2006 Mathmatiques Spciale TSI La Rochelle : le moteur asynchrone V1.1 28

B.l.r cos p. sin p

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