Modelado de sistemas de control Ejercicios

Prof. Azgad Casiano Ramos Universidad Polit ecnica de Puebla Posgrado en Ingenier a Control Moderno - Oto no 2012.
1. Dibuje el diagrama de bloques correspondiente al modelo general de sistemas lineales continuos de orden n, con r entradas y m salidas: Ta , respectivamente. La potencia que entrega el elemento de calentamiento es q . Las potencias de entrada al producto y al aislante son qg y qr , respectivamente. El calor que pierde el sistema en el ambiente es qa . La fuente de alimentaci on controlada proporciona una potencia proporcional, es decir, q = ku, donde k es una constante de proporcionalidad. Se asume que el intercambio de energ a

x y

= Ax + Bu = Cx + Du

(1) (2)

donde A Rnn , B Rnr , C Rmn y D Rmr .

x(t) = eAt x(0) +

0

eA(t ) Bu( )d

(3)

2. Considere un sistema lineal de n- esimo orden expresado con la siguiente funci on de transferencia1 : GP (s) = bn1 sn1 + + b1 s + b0 sn + an1 sn1 + a1 s + a0 (4) Figura 1: Horno el ectrico. en el sistema es por convecci on. As , las potencias y temperaturas se relacionan como: qg qr qa = kg (Ts Tg ) = kr (Ts Tr ) = ka (Tr Ta ) (5) (6) (7)

a) Obtenga las ecuaciones de estado b) Obtenga el diagrama de bloques 3. En la Fig. 1 se representa un horno el ectrico con paredes aislantes, conteniendo un producto a ser calentado. La temperatura del aire en el interior del horno es Ts . Las temperaturas del producto, el material aislante y el aire exterior son Tg , Tr y
1 Esta estructura es conocida como forma can onica controlador.

donde los coecientes ki se conocen como coecientes de convecci on y dependen del area y la 1

naturaleza f sica de las supercies. Si las capacidades calor cas del aire del horno, el producto y el aislante se denotan como Cs , Cg y Cr , entonces la din amica de las temperaturas en las diferentes partes del sistema se puede escribir como: dTs dt dTg Cg dt dTr Cr dt Cs = = = q qg qr qg qr qa (8) (9) (10)

de armadura, respectivamente. J y bb son el momento de inercia y la fricci on viscosa de la echa, respectivamente. es el desplazamiento angular de la echa.

a) Determine las ecuaciones de estado si x = [ x1 x2 x3 ]T = [ i ]T

Una selecci on razonable de variables de estado para este sistema es: x1 Ts x = x2 = Tg (11) x3 Tr Obtenga un modelo de la forma: x = Ax + Bu + B v y = Cx + Du (12) (13)

b) Utilice el modelo de bloques proporcionado para simular el comportamiento del motor marca Faulhaber, mod. 3863048CR2 , ante la entrada escal on u(t)=12 [V]. Considere los siguientes par ametros f sicos: R = 2.58 []; L = 700106 [H]; J = 115103 [kg cm2 ]; V ]; ka =79.7103 ke =0.795101 [ rad/s [N m/A] y bb =0.65105 [Nm-s/rad]. Graque la entrada, los estados y la salida, etiquetando los ejes ordenados con las unidades correctas. Ponga etiquetas y marcadores a las gr acas para poder distinguir cada una de ellas. c) Comente sobre el tipo de respuesta obtenida (subamortiguada, cr ticamente amortiguada,...).

donde u es la entrada, v = Ta es considerada como una perturbaci on en el sistema y y = Tg es la salida deseada. A continuaci on dibuje el diagrama de bloques correspondiente. 4. Un motor de CD sin carga (Fig. 2) se puede representar mediante el diagrama de bloques de la Fig. 3

Figura 3: Diagrama de bloques simplicado de un motor de CD.

Figura 2: Motor de CD sin carga.

2 http://www.faulhaber.com/uploadpk/EN_3863_CR_DFF. donde u es el voltaje de alimentaci on; R y L e i son la resistencia, la inductancia y la corriente pdf

Ejercicios de representaci on de sistemas de control

M.C. Azgad Casiano Ramos.