Continuacin, Tema 3 Control digital

MSc.Ing. Ramiro Franz Aliendre Garca

9 de enero de 2012
Resumen
Revisar el material de la pgina web de la asignatura Sistemas de Control II,
http://raliendre.uto.edu.bo/elt2642/elt2642.html, en el link Tema 4. Adems de
las pginas 50 a la 73 del libro Sistemas de Control en Tiempo Discreto, segunda edicin,
Katsuhiko Ogata. A continuacin se muestran los ejemplos resueltos.

Transformada z inversa, mtodo de la integral de inversin.

Ejemplo 1.
Hallar la transformada z inversa de:
X(z) =

z2

z
1,4z + 0,48

Respuesta.
Para aplicar el mtodo de la integral de inversin, se debe calcular:
X(z)z

k1

zk
z z k1
= 2
= 2
z 1,4z + 0,48
z 1,4z + 0,48

factorizando el denominador, se tiene:

X(z)z k1 =

zk
(z 0,8)(z 0,6)

por tanto, X(z)z k1 , para k = 0, 1, 2, . . ., tiene dos polos simples p1 = 0,8 y p2 = 0,6 por lo que
se calcularn dos residuos, siendo:
x(k) =

2
X

residuo de X(z)z

k1

en el polo z = pi =

2
X
i=1

i=1

x(k) = K1 + K2

Ki

donde los residuos se calculan de la siguiente forma:

K1 = lm (z 0,8)
z0,8

K2 = lm (z 0,6)
z0,6

zk
zk
0,8k
= lm
=
= 5(0,8)k
(z 0,8)(z 0,6) z0,8 z 0,6
0,2

zk
0,6k
zk
= lm
=
= 5(0,6)k
(z 0,8)(z 0,6) z0,6 z 0,8
0,2

por tanto:
x(k) = 5(0,8)k 5(0,6)k

k = 0, 1, 2, . . .

Para comprobar el resultado, se sustituye sucesivamente los valores de k, y se obtiene:

k
k
k
k
k
k
k
k

=0
=1
=2
=3
=4
=5
=4
=7

x(0)
x(1)
x(2)
x(3)
x(4)
x(5)
x(6)
x(7)

=
=
=
=
=
=
=
=

5(0,8)0 5(0,6)0
5(0,8)1 5(0,6)1
5(0,8)2 5(0,6)2
5(0,8)3 5(0,6)3
5(0,8)4 5(0,6)4
5(0,8)5 5(0,6)5
5(0,8)6 5(0,6)6
...

=11=0
=43=1
= 3,2 1,8 = 1,4
= 2,56 1,08 = 1,48
= 2,048 0,648 = 1,4
= 1,638 0,388 = 1,25
= 1,311 0,233 = 1,078

que es el mismo resultado obtenido con el mtodo de la divisin directa

Ejemplo 2.
Hallar la transformada z inversa de:
F (z) =

z
(z 1)(z 0,5)2

Respuesta.
Calculando F (z)z k1 , se tiene:
F (z)z k1 =

z z k1
zk
=
(z 1)(z 0,5)2
(z 1)(z 0,5)2

expresin que muestra dos polos para k = 0, 1, 2, . . .: uno simple p1 = 1 y uno de multiplicidad
2 (r = 2), p2 = 0,5, luego:
f (k) =

2
X

residuo de F (z)z

k1

en el polo z = pi =

2
X
i=1

i=1

f (k) = K1 + K2

Ki

donde los residuos son:

K1 = lm (z 1)F (z)z k1
z1

1
zk
=
(1)k = 4
2
z1 (z 0,5)
0,25

1
d
zk
2
lm
(z 0,5)
(2 1)! z0,5 dz
(z 1)(z 0,5)2
k
d
kz k1 (z 1) z k 1
z
lm
= lm
z0,5 dz z 1
z0,5
(z 1)2
k(0, 5)k1 (0, 5 1) (0, 5)k
k(0, 5)k1 (0, 5) (0, 5)k
=
= 4[k(0, 5)k (0, 5)k ]
(0, 5 1)2
0, 25
4(k + 1)(0, 5)k

= lm
K2 =
=
=
=
por tanto:

f (k) = 4 4(k + 1)(0, 5)k = 4 1 (k + 1)(0, 5)k

k = 0, 1, 2, . . .

Ejemplo 3.
Mediante la integral de inversin, hallar la transformada z inversa de:
F (z) =

1
(z 0,4)(z 0,5)(z 0,6)

Respuesta.
Calculando F (z)z k1 , se tiene:
F (z)z k1 =

z k1
z 0,4)(z 0,5)(z 0,6)

expresin que para el caso particular de k = 0, resulta ser:

F (z)z k1 k=0

z 1
1
=
=
(z 0,4)(z 0,5)(z 0,6)
z(z 0,4)(z 0,5)(z 0,6)

que muestra cuatro polos simples: p01 = 0, p02 = 0,4, p03 = 0,5 y p04 = 0,6; por tanto:
f (0) =

4
X

X
Ki0
residuo de F (z)z k1 k=0 en el polo z = p0i =

i=1

i=1

f (0) = K10 + K20 + K30 + K40

donde los residuos son:

1
1
1
=
=
= 8,333
z0 (z 0,4)(z 0,5)(z 0,6)
(0,4)(0,5)(0,6)
0,12
1
1
1
= lm
=
=
= 125
z0,4 z(z 0,5)(z 0,6)
(0,4)(0,1)(0,2)
0,008
1
1
1
= lm
=
=
= 200
z0,5 z(z 0,4)(z 0,6)
(0,5)(0,1)(0,1)
0,005
1
1
1
= lm
=
=
= 83,333
z0,6 z(z 0,4)(z 0,5)
(0,6)(0,2)(0,1)
0,012

K10 = lm
K20
K30
K40
entonces:

f (0) = 8,333 + 125 200 + 83,333 = 0

Para k 1, F (z)z k1 muestra tres polos simples: p1 = 0,4, p2 = 0,5 y p3 = 0,6, por tanto:
f (k) =

3
X

residuo de F (z)z

k1

en el polo z = pi =

i=1

3
X

Ki

i=1

f (k) = K1 + K2 + K3

k = 1, 2, 3, . . .

donde, los residuos son:

0,4k1
0,4k1
z k1
=
=
= 50(0,4)k1
z0,4 (z 0,5)(z 0,6)
(0,1)(0,2)
0,02
z k1
0,5k1
0,5k1
= lm
=
=
= 100(0,5)k1
z0,5 (z 0,4)(z 0,6)
(0,1)(0,1)
0,01
k1
k1
0,5
0,5k1
z
=
=
= 50(0,6)k1
= lm
z0,6 (z 0,4)(z 0,5)
(0,2)(0,1)
0,01

K1 =
K2
K3

lm

por tanto:
f (k) = 50(0,4)k1 100(0,5)k1 + 50(0,6)k1

k = 1, 2, 3, . . .

que tambin puede ser expresado como:

f (k) =

50
(0,4)k
0,4

100
(0,5)k
0,5

50
(0,6)k
0,6

k = 1, 2, 3, . . .

= 125(0,4)k 200(0,5)k + 83,333(0,6)k k = 1, 2, 3, . . .

Por tanto:

f (k) =

0
125(0,4)k 200(0,5)k + 83,333(0,6)k

si, k = 0
si, k = 1, 2, 3, . . .

que es el mismo resultado que el calculado mediante el mtodo de la descomposicin en fracciones parciales.

Ejemplo 4.
Mediante la integral de inversin, hallar la transformada z inversa de:
F (z) =

z(z + 1)
(z 0,8)(z 2 1,13z + 0,64)

Respuesta.
Calculando F (z)z k1 , se tiene:
F (z)z k1 =

z(z + 1)z k1
(z + 1)z k
=
(z 0,8)(z 2 1,13z + 0,64)
(z 0,8)(z 2 1,13z + 0,64)

factorizando el denominador:
F (z)z k1 =

(z + 1)z k
(z 0,8)(z 0,565 j0,566)(z 0,565 + j0,566)

expresin que muestra tres polos simples: p1 = 0,8, p2 = 0,565 + j0,566 y p3 = 0,565 j0,566,
con p3 = p2 , luego:
f (k) =

3
X

3
X
residuo de F (z)z k1 en el polo z = pi =
Ki

i=1

i=1

f (k) = K1 + K2 + K3 = K1 + K2 + K2

k = 0, 1, 2, . . .

ya que K3 = K2 , debido a que p3 = p2 . Los residuos son:

K1 =
=
K2 =
=
=

(z + 1)z k
(z + 1)z k
= lm 2
z0,8 (z 0,565 j0,566)(z 0,565 + j0,566)
z0,8 z 1,13z + 0,64
k
(0,8 + 1)(0,8)
1,8
=
(0,8)k = 4,787 (0,8)k
2
(0,8) 1,13(0,8) + 0,64
0,376
(z + 1)z k
lm
z0,565+j0,566 (z 0,8)(z 0,565 + j0,566)
(0,565 + j0,566 + 1)(0,565 + j0,566)k
(0,565 + j0,566 0,8)(0,565 + j0,566 0,565 + j0,566)
(1,565 + j0,566)(0,565 + j0,566)k
(0,235 + j0,566)(j1,132)
lm

que, expresado en forma polar ser:

1,664 ej0,347
(0,8 ej0,786 )k
j 2
j1,964
0,613 e
1,132 e
j3,188
= 2,398 e
(0,8)k ej0,786k

K2 =

sumando 2 al ngulo del coeficiente, se obtiene:

K2 = 2,398 ej3,095 (0,8)k ej0,786k
5

luego, el residuo K3 = K2 es:

K3 = 2,398 ej3,095 (0,8)k ej0,786k
Entonces, la transformada z inversa f (k), es:
f (k) = 4,787 (0,8)k + 2,398 ej3,095 (0,8)k ej0,786k + 2,398 ej3,095 (0,8)k ej0,786k

= 4,787 (0,8)k + 2,398 (0,8)k ej(0,786k+3,095) + ej(0,786k+3,095)

= 4,787 (0,8)k + 2,398 (0,8)k [2 cos(0,786k + 3,095)]
= 4,787 (0,8)k + 4,796 (0,8)k cos(0,786k + 3,095)
que factorizando la expresin resulta:
f (k) = (0,8)k [4,787 + 4,796 cos(0,786k + 3,095)]

k = 0, 1, 2, . . .

Una forma alternativa de expresar f (k), se puede obtener si el coeficiente del residuo K2 se
expresa en forma rectangular, es decir:
K2 = 2,398 ej3,095 (0,8)k ej0,786k = (2,395 + j0,111)(0,8)k ej0,786k
y, por tanto:
K3 = K2 = (2,395 j0,111)(0,8)k ej0,786k
Entonces, la transformada z inversa f (k), es:
f (k) = 4,787 (0,8)k + (2,395 + j0,111)(0,8)k ej0,786k + (2,395 j0,111)(0,8)k ej0,786k

= 4,787 (0,8)k 2,395 (0,8)k ej0,786k + (0,8)k ej0,786k +

+ j0,111 (0,8)k ej0,786k (0,8)k ej0,786k

= 4,787 (0,8)k + (0,8)k 2,395 ej0,786k + ej0,786k + j0,111 ej0,786k ej0,786k

= (0,8)k {4,787 2,395 [2 cos(0,786k)] + j0,111 [2 j sin(0,786k)]}
= (0,8)k {4,787 4,790 cos(0,786k) 0,222 sin(0,786k)}
que factorizando la expresin resulta:
f (k) = (0,8)k [4,787 4,790 cos(0,786k) 0,222 sin(0,786k)]

k = 0, 1, 2, . . .

Obsrvese que todas las respuestas, siempre incluyen los valores de k para los cuales las
soluciones son vlidas.