UNIVERSIDADE FEDERAL DO ESPRITO SANTO CENTRO TECNOLGICO DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA PROJETO DE GRADUAO

DESENVOLVIMENTO DE UM AMBIENTE DE CONTROLE E MONITORAMENTO EM TEMPO REAL USANDO O MATLAB E A PLACA DE AQUISIO NUDAQ PCI-9112

HUGO TANZARELLA TEIXEIRA

VITRIA ES Agosto/2008

HUGO TANZARELLA TEIXEIRA

DESENVOLVIMENTO DE UM AMBIENTE DE CONTROLE E MONITORAMENTO EM TEMPO REAL USANDO O MATLAB E A PLACA DE AQUISIO NUDAQ PCI-9112

Parte manuscrita do Projeto de Graduao do aluno Hugo Tanzarella Teixeira, apresentado ao Departamento de Engenharia Eltrica do Centro Tecnolgico da Universidade Federal do Esprito Santo, para obteno do grau de Engenheiro Eletricista.

VITRIA ES Agosto/2008

HUGO TANZARELLA TEIXEIRA

DESENVOLVIMENTO DE UM AMBIENTE DE CONTROLE E MONITORAMENTO EM TEMPO REAL USANDO O MATLAB E A PLACA DE AQUISIO NUDAQ PCI-9112
COMISSO EXAMINADORA:

___________________________________ Prof. Dr. Jos Leandro Flix Salles Orientador

___________________________________ Prof. Dr. Celso Jos Munaro Examinador

___________________________________ Prof. Dr. Alessandro Mattedi Examinador

Vitria - ES, 27, Agosto, 2008

DEDICATRIA

Aos meus pais, C. Giovani C.Teixeira e Grazzia Tanzarella, por fazerem acontecer.

AGRADECIMENTOS Agradeo ao professor Jos Leandro pelas idias e orientao. Agradeo aos amigos, Andr Roussey pela parceria durante todo o projeto e pela troca constante de idias, Gustavo Mariotto pela ajuda com a criao da interface grfica, Ricardo Lempke pelo pontap inicial, Renato Rocha pelo apoio logstico, Matheus Oggioni pelas invencionices, Fabio Rodrigues pelo apoio cinematogrfico, ao Daniel Bozi um agradecimento especial pela ajuda com toda a montagem necessria ao projeto. Um agradecimento especial tambm minha namorada Tatiana Piotz, que alm de dar apoio, contribuiu significativamente com boas idias ao projeto.

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LISTA DE FIGURAS Figura 1 Representao da planta. ............................................................................11 Figura 2 Layout da placa NuDAQ PCI-9112 ...........................................................12 Figura 3 Disposio de pinos do CN3 (Canais analgicos). ....................................13 Figura 4 Disposio de pinos do CN1 (Entrada Digital) e CN2 (Sada Digital). .....14 Figura 5 Disposio de pinos do adaptador para as portas digitais. .........................14 Figura 6 Diagrama de fluxo do algoritmo de tempo real. ........................................18 Figura 7 Interface Grfica com o usurio para controle de posio ou velocidade. 23 Figura 8 Interface Grfica com o usurio para controle de nvel. ............................23 Figura 9 Interface para gerar os grficos do processo. .............................................24 Figura 10 Esquemtico da fonte de tenso. ..............................................................25 Figura 11 Seguidores de tenso. ...............................................................................26 Figura 12 Circuito amplificador diferena ...............................................................26 Figura 13 Circuito amplificador-no-inversor ..........................................................27 Figura 14 Circuito da sada analgica. .....................................................................27 Figura 15 Placa de circuito impresso do mdulo de comunicao...........................28 Figura 16 Detalhe dos conectores para a placa e os bornes......................................28 Figura 17 Frente do mdulo de comunicao...........................................................28 Figura 18 Relao de pinos dos cabos digital e analgico do mdulo de comunicao. ...............................................................................................................29 Figura 19 Circuito de acionamento do Motor CC. ...................................................29 Figura 20 Circuito de alimentao do potencimetro. .............................................30 Figura 21 Representao do sensor capacitivo. ........................................................31 Figura 22 Circuito para o sensor capacitivo. ............................................................31 Figura 23 Grfico de tenso do sensor capacitivo. ...................................................32 Figura 24 Converso de Tenso do sensor capacitivo para Nvel de gua...............34 Figura 25 Resposta do sensor capacitivo com amplificao na regio de 20 a 30 cm.................................................................................................................................36 Figura 26 Planta para controle de velocidade. ..........................................................37 Figura 27 Diagrama de blocos do sistema de controle. ............................................38 iii

Figura 28 Resposta a um degrau de um sistema de primeira ordem. .......................38 Figura 29 Resposta a um degrau da planta de controle de velocidade. ....................39 Figura 30 PID tipo ISA. ............................................................................................40 Figura 31 Resposta a um degrau com controlador PID. ...........................................41 Figura 32 Freio magntico e motor CC. ...................................................................42 Figura 33 Resposta do sistema a perturbao externa. .............................................42 Figura 34 Atuao do sinal de controle no sistema. .................................................43 Figura 35 Efeito das aes de controle no sinal de controle. ...................................43 Figura 36 Controle proporcional de nvel. ................................................................45 Figura 37 Resposta a um degrau da planta de controle de nvel. .............................46 Figura 38 Resposta do sistema a perturbao externa (aumento da vazo de entrada). .......................................................................................................................47 Figura 39 Resposta do sistema a perturbao externa (vazo de entrada nula). ......47 Figura 40 Tela inicial da ferramenta GUIDE. ..........................................................60 Figura 41 Interface de criao da ferramenta GUIDE. .............................................60 Figura 42 Menu dos objetos grficos disponveis. ...................................................61 Figura 43 Propriedades dos objetos grficos. ...........................................................64

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LISTA DE TABELA Tabela 1 Relao de pinos para os circuitos de entrada e sada. ..............................28 Tabela 2 Tenses medidas no ensaio da vlvula. .....................................................30 Tabela 3 Valores de tenso obtidos no sensor capacitivo. .......................................33 Tabela 4 Valores de tenso obtidos no sensor capacitivo com circuito amplificador. ................................................................................................................35

SIMBOLOGIA LECO Laboratrio de Ensino de Controle PID Proporcional-Integral-Derivativo GUIDE Graphical User Interface development environment

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SUMRIO DEDICATRIA........................................................................................................... I AGRADECIMENTOS .............................................................................................. II LISTA DE FIGURAS ............................................................................................... III LISTA DE TABELA .................................................................................................. V SIMBOLOGIA .......................................................................................................... VI SUMRIO ................................................................................................................VII RESUMO ................................................................................................................... IX 1 2 INTRODUO ..............................................................................................10 O SOFTWARE ...............................................................................................12 2.1 Introduo .........................................................................................................12 2.2 A placa de aquisio de dados NuDAQ PCI-9112 ...........................................12 2.2.1 Entrada analgica ....................................................................................13 2.2.2 Sada analgica ........................................................................................13 2.2.3 Entrada e sada digitais ............................................................................14 2.3 Toolbox DAQ-MTLB .......................................................................................15 2.3.1 Funes de verificao de hardware .......................................................15 2.3.1.1 daqhwinfo ...................................................................................15 2.3.2 Funes de entrada analgica ..................................................................15 2.3.2.1 analoginput .................................................................................15 2.3.2.2 addchannel ..................................................................................15 2.3.2.3 getsample ....................................................................................16 2.3.3 Funes de sada analgica .....................................................................16 2.3.3.1 analogoutput ...............................................................................16 2.3.3.2 addchannel ..................................................................................16 2.3.3.3 putsample ...................................................................................16 2.3.4 Funes de entrada e sada digitais .........................................................16 2.3.4.1 digitalio.......................................................................................16 2.3.4.2 addline ........................................................................................17 2.3.4.3 getvalue ......................................................................................17 vii

2.3.4.4 putvalue ......................................................................................17 2.4 O algoritmo de Controle ...................................................................................17 2.4.1 O tempo de Amostragem .........................................................................21 2.5 Interface grfica ................................................................................................22 3 O HARDWARE ..............................................................................................25 3.1 Introduo .........................................................................................................25 3.2 Mdulo de comunicao ...................................................................................25 3.2.1 Testes para o funcionamento o mdulo...................................................29 3.3 Circuitos de acionamento da vlvula ................................................................29 3.4 Circuitos do Sensor capacitivo..........................................................................30 3.4.1 Testes para o funcionamento do sensor...................................................31 4 RESULTADOS OBTIDOS ............................................................................37 4.1 Introduo .........................................................................................................37 4.2 Controle de velocidade .....................................................................................37 4.2.1 Modelagem ..............................................................................................38 4.2.2 Controle ...................................................................................................39 4.3 Controle de nvel ...............................................................................................44 5 CONCLUSO ................................................................................................48

REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS.....................................................................49 APNDICE A ALGORITMO DE SEGURANA DO MOTOR CC ...............50 APNDICE B ALGORITMO DE CONTROLE ................................................51 APNDICE C UTILIZANDO O GUIDE.............................................................60

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RESUMO Este projeto tem como principal objetivo o desenvolvimento de uma soluo em MATLAB que permita o controle de um processo em tempo real utilizando a placa de aquisio de dados NuDAQ PCI-9112. Para tanto foram desenvolvidos, uma interface grfica para tornar o controle do processo mais amigvel para o usurio e um mdulo de comunicao entre a placa de aquisio e a planta a ser controlada. Foram feitos testes no sistema com controle de nvel de um tanque e com controle de velocidade de um motor CC.

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INTRODUO
Atualmente no LECO utiliza-se o SIMULINK e a placa de aquisio de dados

NuDAQ PCI-9112 da Adlink, em conjunto com a biblioteca DASKLIB que faz a interface lgica entre eles, tal interface foi desenvolvida por Haddad [1] e usada para fazer o controle das plantas do kit didtico DC servo trainer ED-4400B da Langlois, no entanto, tal controle feito em tempo no-real. Com o intuito de realizar controle em tempo real, inicialmente buscou-se a biblioteca Real Time Windows Target [4] do MATLAB/SIMULINK. Os resultados obtidos foram negativos, por no haver compatibilidade entre a biblioteca e a placa de aquisio de dados. Como alternativa a esse problema, props-se a criao de uma interface com o usurio somente no MATLAB, sem o SIMULINK, que permitisse o controle de processos em tempo real. A criao do algoritmo por trs da interface s foi possvel com o toolbox DAQ-MTLB disponibilizado pela Adlink [5], possibilitando a execuo de todas as funes de entrada e sada, analgica e digital da placa NuDAQ PCI-9112 pelo MATLAB. Para facilitar a comunicao entre a planta e a placa de aquisio e garantir alguma segurana, construiu-se um mdulo de comunicao, onde esto disponveis atravs de bornes quatro entradas analgicas, duas sadas analgicas, quatro entradas digitais e quatro sadas digitais. Como forma de validar o funcionamento da interface criada props-se o controle de nvel de um tanque, desenvolvido e aprimorado em projetos anteriores [2] e [3]. A planta consiste em um tanque de acrlico com base quadrada de arestas de 20 cm e 39 cm de altura. Nele h duas vlvulas atuando, sendo a de entrada manual e a de sada controlada automaticamente. Dentro do tanque foi instalado o sensor capacitivo, desenvolvido por Arajo [6], para controle de nvel. A representao da planta pode vista na Figura 1.

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Figura 1 Representao da planta.

Foram feitos tambm a modelagem e controle de velocidade do motor CC do kit didtico DC servo trainer ED-4400B. No captulo 2 sero discutidos todos os aspectos do software desenvolvido para realizar o controle em tempo real no MATLAB. O captulo 3 tratar do hardware e os circuitos eletrnicos implementados. No captulo 4 sero apresentados os resultados dos testes com o algoritmo de controle e no captulo 5 as concluses do projeto.

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O SOFTWARE

2.1 Introduo Compreende o desenvolvimento do programa que faz a comunicao entre a placa de aquisio e o MATLAB, mais o algoritmo de controle PID em tempo real, e a implementao da interface grfica que permite a visualizao de grficos em tempo real do set point e da varivel de sada e a insero dos parmetros de controle. Para tanto utilizou-se a placa NuDAQ PCI-9112, para aquisio de dados, em conjunto com o toolbox DAQ-MTLB para o MATLAB, ambos da Adlink.

2.2 A placa de aquisio de dados NuDAQ PCI-9112 A NuDAQ PCI-9112 possui: 16 entradas analgicas; 2 sadas analgicas; Resoluo de 12 bits para as portas analgicas; Canais analgicos configurveis em unipolar ou bipolar; Taxa de amostragem de at 110 kHz; 16 entradas digitais; 16 sadas digitais. O layout da placa mostrado na Figura 2.

Figura 2 Layout da placa NuDAQ PCI-9112

Onde, CN1 a porta de canais de entrada digital, CN2 a porta de canais de sada digital e CN3 a porta de canais de entrada e sada analgica.

13 2.2.1 Entrada analgica A entrada analgica conta com um conversor de aproximao sucessiva (ADS774) de resoluo de 12 bits. Esto disponveis na placa 16 entradas analgicas, com amplitude podendo ser configurada em 10V, 5V, 2,5V, 1,25V, 0,625V, se estiverem na forma bipolar, ou em 0~10V, 0~5V, 0~2,5V, 0~1,25V, se estiverem na forma unipolar. Para o projeto utiliza-se a forma bipolar na configurao 10V. As entradas analgicas possuem uma proteo contra sobre tenso continua de at 35V e uma impedncia de entrada de 10M.

2.2.2 Sada analgica A placa possui dois canais de sada analgica, tambm com 12 bits de resoluo. A amplitude da sada pode ser configurada com referncia interna de 0~5V e 0~10V ou com referncia externa de +10V ou -10V. Configuradas em 0~10V com referncia interna. A sada analgica possui uma capacidade de fornecimento muito limitada, de apenas 5mA. A disposio dos canais analgicos na placa pode ser observada na Figura 3.

Figura 3 Disposio de pinos do CN3 (Canais analgicos).

AI n: AO n: A.GND:

Entrada analgica Canal n. Sada analgica Canal n. Terra analgico.

14 2.2.3 Entrada e sada digitais As 16 entradas e 16 sadas digitais so compatveis com TTL com os nveis lgicos bem definidos, no entanto possui uma capacidade reduzida para drenar e fornecer corrente, em torno de 0,8mA de fornecimento e 20mA de dreno. As entradas e sadas digitais so fornecidos em duas portas diferentes, como pode ser visto na Figura 2, na Figura 4 est a relao de pinos de ambos as portas.

Figura 4 Disposio de pinos do CN1 (Entrada Digital) e CN2 (Sada Digital).

DI n: DO n: GND:

Entrada digital Canal n. Sada digital Canal n. Terra digital.

Devido ao difcil acesso aos canais digitais, foi feito uma adaptao dos canais digitais para uma sada DB25, disponibilizando apenas 12 canais de entrada e 12 de sada, como observado na Figura 5.

Figura 5 Disposio de pinos do adaptador para as portas digitais.

15 2.3 Toolbox DAQ-MTLB Para criar um algoritmo em MATLAB que realizasse o controle de uma planta em tempo real seria necessrio acessar as funcionalidades de entrada e sada, analgico e digital da placa atravs do MATLAB, isso se tornou possvel com o toolbox DAQMTLB, com uma srie de funes do MATLAB para as placas da srie NuDAQ. Nos prximos itens sero descritas as funes utilizadas no algoritmo criado.

2.3.1 Funes de verificao de hardware 2.3.1.1 daqhwinfo Sintaxe: out = daqhwinfo Descrio: Retorna a estrutura que contm as informaes dos hardwares de aquisio de dados instalados. Fazendo out.InstalledAdaptors obtm-se os dispositivos de aquisio de dados instalados.

2.3.2 Funes de entrada analgica 2.3.2.1 analoginput Sintaxe: ai = analoginput(dispositivo) Descrio: Cria um objeto (ai) de entrada analgica.

2.3.2.2 addchannel Sintaxe: ch = addchannel(obj,ch_n) Descrio: Adiciona um canal especifico (ch_n) de entrada analgica ao objeto (obj).

16 2.3.2.3 getsample Sintaxe: sample = getsample(obj) Descrio: Adquire e retorna o valor de tenso no canal de entrada analgica.

2.3.3 Funes de sada analgica 2.3.3.1 analogoutput Sintaxe: ao = analogoutput(dispositivo) Descrio: Cria um objeto (ao) de sada analgica.

2.3.3.2 addchannel Sintaxe: ch = addchannel(obj,ch_n) Descrio: Adiciona um canal especifico (ch_n) de sada analgica ao objeto (obj).

2.3.3.3 putsample Sintaxe: putsample(obj,data) Descrio: Atualiza o valor de tenso nos canais de sada analgica.

2.3.4 Funes de entrada e sada digitais 2.3.4.1 digitalio Sintaxe: dio = digitalio(dispositivo)

17 Descrio: Cria um objeto (dio) de entrada e sada digital.

2.3.4.2 addline Sintaxe: line = addline(obj,line_n,port,direo) Descrio: Adiciona um canal (line_n) porta especificada (port) para entrada (direo = in) ou sada (direo = out) digital .

2.3.4.3 getvalue Sintaxe: value = getvalue(obj) Descrio: L o sinal do canal de entrada digital.

2.3.4.4 putvalue Sintaxe: putvalue(obj,value) Descrio: Escreve o valor especificado (value) no canal de sada digital.

2.4 O algoritmo de Controle O algoritmo que possibilita o controle pelo MATLAB em tempo real baseia-se nas funes de cronmetro do MATLAB, (tic e toc), onde tic inicia a contagem do cronmetro no instante que executada, e toc armazena o tempo gasto entre sua execuo e a da funo toc, em conjunto com a funo while que executar um loop durante o tempo estabelecido pelo usurio. A Figura 6 mostra o diagrama de fluxo do algoritmo de controle em tempo real. Para simplificar seu entendimento de uma forma geral. Em seguida sero

18 mostrados alguns trechos do algoritmo criado para o controle de velocidade, e explicaes mais detalhadas.

Incio do programa

O usurio determina o tempo de execuo do processo Inicializao da placa NuDAQ PCI-9112

Inicia a contagem de tempo

TIC No
Verifica se o tempo atual menor que o tempo determinado pelo usurio.

Fim do programa

TOC tempo Sim

As variveis do processo so atualizadas

O grfico atualizado

Clculo do PID

As variveis do estado anterior recebem os valores do estado atual

Figura 6 Diagrama de fluxo do algoritmo de tempo real.

19 O programa iniciado e o primeiro passo executar a inicializao da placa de aquisio.

Ento definido o tempo de execuo do processo, dado pelo usurio.

So definidas as variveis de controle utilizadas no algoritmo. spi recebe o valor do set point inicial definido pelo usurio atravs da interface grfica e tensaoi recebe o valor de tenso inicial referente velocidade do motor, atravs da entrada analgica, no instante inicial do processo.

A funo tic executada iniciando a contagem de tempo, em seguida inicia-se o loop que ser executado enquanto tf for menor que tempo, definido pelo usurio. tf atualizada com o valor instantneo do tempo e feito o clculo do tempo de amostragem, que varivel pois depende do tempo que o MATLAB gasta para realizar as operaes dentro do loop.

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O grfico da interface limpo a cada 10 segundos para evitar sobrecarga da memria, consumindo, ento processamento do algoritmo, causando a aumento do tempo de amostragem.

As variveis do processo so atualizadas, spf recebe o valor instantneo do set point fornecido pelo usurio interface grfica, tensaof atualizado com o valor de tenso referente velocidade do motor. As converses necessrias de volts para RPM e tambm o contrrio so feitas.

O grfico da interface atualizado.

feito o clculo do sinal de controle, a integral e a derivada so calculadas numericamente e o sinal de controle enviado para a planta atravs da sada analgica. Devido sada analgica fornecer apenas valores de 0 a 10V, para adequar a sada s modificaes de tenso feito pelo modulo de comunicao necessrio uma converso de valor antes de enviar o sinal de controle para a planta.

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Para o clculo do PID e para atualizao do grfico do processo necessrio sempre dois estados do processo, o atual e o anterior. Portanto antes do fim da rotina do loop, as variveis do estado anterior recebem os valores das variveis do estado atual e o programa retorna para o inicio do loop.

2.4.1 O tempo de Amostragem Devido ao tempo de amostragem obtido com o programa criado varia com o processamento de cada computador, pois o tempo de amostragem ser o tempo gasto pelo Matlab para executar cada iterao do loop do algoritmo descrito, o que torna o tempo de amostragem varivel tambm na execuo do programa. Com os testes realizados o tempo de amostragem obtido foi em mdia 40 ms, no entanto, caso seja desabilitado o grfico que mostra a situao do processo, esse tempo de amostragem chega a cair para menos de 10 ms. Um sistema computacional considerado como um sistema em tempo real se ele processar os clculos em perodos de amostragem bem menores que a dinmica da planta, ou seja a sua constante de tempo deve ser grande em relao ao tempo de amostragem obtido. No caso do motor, o tempo de subida entrada degrau aproximadamente 200 ms, o que garante que o controlador implementado seja em tempo real para o Kit do Laboratrio e tambm para o nvel do tanque, j que o seu tempo de subida de pelo menos 1 seg.

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2.5 Interface grfica Foram desenvolvidas duas interfaces grficas para facilitar a comunicao entre o usurio e o algoritmo de controle, uma para o controle de posio ou de velocidade, utilizando o kit DC servo trainer ED-4400B, Figura 7, e outra para o controle de nvel do tanque, Figura 8. No menu Entradas, comum s duas interfaces, possvel ao usurio definir o tempo de execuo do processo, em segundos ou minutos, o set point pode ser alterado em qualquer instante da execuo do processo. Na interface para controle de posio ou de velocidade h um menu chamado Planta onde o usurio decide qual tipo de planta ir controlar, no caso da escolha ter sido o controle de posio ele pode optar por visualizar o grfico em coordenadas escalares ou polares, caso tenha escolhido controle de velocidade o usurio pode ainda optar por fazer testes em malha aberta ou fechada. No menu PID o usurio deve definir a sintonia do controlador PID escolhendo os valores para kp, ki e kd, para o controle de nvel deve-se sintonizar tanto o controlador de nvel quanto o de posio da vlvula. H ainda um ltimo campo onde deve ser escolhido um nome para o arquivo de backup para armazenar todas as informaes sobre o processo.

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Figura 7 Interface Grfica com o usurio para controle de posio ou velocidade.

Figura 8 Interface Grfica com o usurio para controle de nvel.

possvel tambm ao usurio, ao fim do processo, gerar grficos de histrico do processo, assim como analisar o efeito das aes proporcional, integral e derivativa e os sinais de controle, ativando o recurso Plot, Figura 9.

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Figura 9 Interface para gerar os grficos do processo.

Todos os grficos mostrados no captulo de resultados foram obtidos com esse recurso. O Apndice D traz algumas instrues de uso do GUIDE, ferramenta do MATLAB utilizada para criao das interfaces grficas aqui citadas.

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O HARDWARE

3.1 Introduo Compreende os circuitos do mdulo de comunicao entre a placa de aquisio e a planta e tambm os circuitos de acionamento da vlvula de controle e os circuitos do sensor capacitivo.

3.2 Mdulo de comunicao Para facilitar a comunicao entre a planta e a placa de aquisio de dados, criou-se um mdulo que se conecta a placa e disponibiliza entradas e sadas, analgicas e digitais atravs de bornes. Para a alimentao do mdulo fez-se necessrio a construo de uma pequena fonte simtrica de 12V, foram utilizados dois pares de reguladores de tenso em paralelo para que a fonte fosse capaz de fornecer 2A, seu esquemtico pode ser visto na Figura 10.

Figura 10 Esquemtico da fonte de tenso.

O projeto do mdulo prev quatro entradas analgicas, duas sadas analgicas, quatros entradas digitais e quatro sadas digitais. O circuito para fazer a comunicao entre a planta e a placa composto simplesmente de seguidores de tenso, com

26 exceo das sadas analgicas, detalhadas posteriormente. Na Figura 11 est o esquemtico genrico para as entradas analgicas e digitais, e para as sadas digitais.

Figura 11 Seguidores de tenso. (a) Entradas analgicas e digitais. (b) Sadas digitais.

Para as sadas analgicas algumas modificaes foram implementadas, visto que a placa s tem capacidade de fornecer tenses de 0 a 10V, e seria adequado para o projeto que a sada analgica fosse capaz de fornecer tenses de -10 a 10V, para tanto se associou sada dos seguidores de tenso um circuito amplificador diferena (Figura 12).

Figura 12 Circuito amplificador diferena

Onde temos que Vo =

Rb (Vb Va) , portanto para reduzir a faixa de tenso de 0 Ra

a 10 V para -5 a 5V, sendo Ra = Rb = Rc = Rd , fazemos Vb receber a sada analgica e Va = 5V. Agora, para transformar a faixa de tenso de -5 a 5V para -10 a 10V

27 associou-se em srie ao amplificador diferena um circuito amplificador no inversor com ganho 2 (Figura 13).

Figura 13 Circuito amplificador-no-inversor

Onde Vo =

( Ra + Rb) vi , fazendo Ra = Rb , temos que Vo = 2.Vi , com isso Ra

conseguimos uma faixa de sada de -10 a 10V tericos. O esquemtico completo do circuito de sada analgica pode ser visto na Figura 14.

Figura 14 Circuito da sada analgica.

A Figura 15 mostra a placa de circuito impresso do mdulo de comunicao, a Figura 16 mostra, em maiores detalhes, os conectores com a placa e os bornes, a Tabela 1 indica a relao de pinos para cada circuito de entrada e sada, na Figura 17 pode ser visto a disposio dos bornes e na Figura 18 a relao de pinos dos cabos digital e analgico do mdulo de comunicao.

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Figura 15 Placa de circuito impresso do mdulo de comunicao.

Figura 16 Detalhe dos conectores para a placa e os bornes.

Entradas Analgicas
AI 0 AI 1 AI 2 AI 3 16P 14B 15P 13B 14P 15B 13P 16B

Sadas Analgicas
AO 1 AO 2 2P 3B 3P 2B

Entradas Digitais
DI 0 DI 1 DI 2 DI 3 7P 5B 8P 6B 5P 7B 6P 8B

Sadas Digitais
DO 0 DO 1 DO 2 DO 3 12P 12B 11P 9B 9P 10B 10P 11B

* nP indica o pino do conector para a placa e nB o pino do conector para o borne

Tabela 1 Relao de pinos para os circuitos de entrada e sada.

Analgico Entrada AI 0 AI 1 AI 2 AI 3 Sada AO 1 AO 2 DI 0 DI 1 Entrada DI 2 DI 3

Digital Sada DO 0 DO 1 DO 2 DO 3 ON GND

Tanzarella

Figura 17 Frente do mdulo de comunicao.

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Figura 18 Relao de pinos dos cabos digital e analgico do mdulo de comunicao.

3.2.1 Testes para o funcionamento o mdulo Aps a placa ser construda realizou-se alguns testes e constatou-se que: A fonte de alimentao fornece -12,06V e 11,80V e aproximadamente 2A; Para AO 1 a faixa de tenso de sada obtida de -9,73 a 8,40V; Para AO 2 a faixa de tenso de sada obtida de -9,80 a 8,37V; A capacidade de fornecimento de corrente de 5mA para a sada analgica e 0,8mA para a sada digital aumentou para 35mA; Os canais de entrada analgica apresentaram rudo de aproximadamente 0,1 V, valor considerado alto, para determinados processos a serem controlados.

3.3 Circuitos de acionamento da vlvula O conjunto que permite o controle da vlvula de sada composto por um motor CC acoplado a um potencimetro e um circuito driver de corrente (Figura 19) para acionamento do motor. O potencimetro foi alimentado simetricamente com -8V e 8V, a fim que os valores medidos no ultrapassem a faixa de atuao da placa de aquisio de dados, para isso utilizou-se reguladores de tenso (LM7808 e LM7908) para evitar variaes significativas na alimentao. O circuito utilizado observado na Figura 20.

Figura 19 Circuito de acionamento do Motor CC.

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Figura 20 Circuito de alimentao do potencimetro.

As tenses medidas para a vlvula totalmente aberta e totalmente fechada esto listadas na Tabela 2.

Situao da Vlvula Aberta Fechada

Tenso no Potencimetro 3,448 V -4,553 V

Tabela 2 Tenses medidas no ensaio da vlvula.

3.4 Circuitos do Sensor capacitivo O sensor capacitivo consiste em duas placas paralelas de alumnio, separadas de aproximadamente 1 cm. As placas possuem 60 cm de altura por 12 cm de comprimento. Para a construo do sensor capacitivo, foram usadas duas placas de acrlico, como forma de sustentar as placas de alumnio, assim como foram usadas duas peas de acrlico em cada como base e uma para manter a distncia entra as placas constantes. Uma das placas foi envolvida com uma fita adesiva, para isolar eletricamente as placas quando em contato com a gua. A variao no dieltrico causa uma variao na capacitncia do sensor, sendo um dieltrico o ar e o outro a gua (Figura 21), medida que o nvel de gua aumenta, causa variao no dieltrico do sensor, aumentando sua capacitncia, e por conseqncia diminuindo sua reatncia.

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Figura 21 Representao do sensor capacitivo.

Para que o nvel de gua fosse convertido em um valor de tenso constante, foi usado um circuito, visto na Figura 22, para retificar e eliminar o efeito Ripple do sinal proveniente do sensor.

Figura 22 Circuito para o sensor capacitivo.

3.4.1 Testes para o funcionamento do sensor Segundo Arajo [6], quanto menor a freqncia utilizada na alimentao do circuito do sensor, maiores so os nveis de tenso referentes aos nveis dos tanques. No entanto, importante ressaltar que o valor de freqncia deve ser escolhido de modo que a maior tenso obtida na sada do circuito no supere a capacidade de 10 V de leitura da entrada analgica da placa de aquisio de dados. Foi escolhido para a alimentao do circuito do sensor um sinal de 10 V de amplitude com freqncia de 50,0 kHz. Os valores de tenso medidos na sada do circuito esto listados na Tabela 3 e a curva obtida pode ser vista na Figura 23.

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Tenso [V]

10

15 20 Altura [cm]

25

30

35

Figura 23 Grfico de tenso do sensor capacitivo.

33
Sensor Capacitivo Altura da gua [cm] 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 Tenso no sensor [V] 6,29 5,76 4,97 4,28 3,78 3,38 3,08 2,80 2,56 2,39 2,26 2,17 2,04 1,95 1,86 1,79 1,71 1,66 1,61 1,57 1,53 1,48 1,42 1,37 1,29 1,22 1,16 1,11 1,08 1,04 1,01 0,99 0,96 0,94

Alimentao : 10V / 50,0kHz

Tabela 3 Valores de tenso obtidos no sensor capacitivo.

34 Observa-se na regio entre 20 a 30 cm, uma maior linearidade do sistema, no entanto a variao de tenso em 1 cm em mdia 0,05 V, sendo o rudo introduzido pelo mdulo de aquisio de 0,1 V, h um erro grande na converso de tenso para nvel de gua, na Figura 24, pode ser visto os resultados obtidos com a aquisio dos valores de tenso durante o enchimento do tanque.

Tempo x Tenso 7 6 5 Tenso [V] 4 3 2 1 0 0 20 40 60 80 100 Tempo [s] Tempo x Nvel 60 50 Altura [cm] 40 30 20 10 0 0 20 40 60 80 100 Tempo [s] 120 140 160 120 140 160

Figura 24 Converso de Tenso do sensor capacitivo para Nvel de gua.

Nota-se que entre a regio de 20 a 30 cm de altura de gua obteve-se erros de at 20 cm. Como soluo a isso, props-se a amplificao da sada do circuito do sensor capacitivo por um circuito amplificador no-inversor de ganho aproximadamente 10 V/V, como o circuito visto na Figura 13, onde Ra = 1M e
Rb = 10 M , assim ser possvel amplificar a variao de tenso na regio linear do

sensor.

35 Para que os valores de tenso no saturassem, aumentou-se a freqncia do sinal de alimentao, considerando agora que o controle ser feito apenas na regio de 20 a 30 cm de altura de gua. Os resultados obtidos esto listados na Tabela 4.
Sensor Capacitivo Altura da gua [cm] 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 Tenso no sensor [V] 2,86 2,41 2,09 1,93 1,72 1,53 1,43 1,34 1,28 1,22 1,17 1,11 1,07 1,02 0,98 0,97 0,96 0,95 0,93 0,90 0,88 0,85 0,80 0,78 0,76 0,75 0,73 0,72 Alimentao: 10V / 95 kHz Tenso no amplificador [V] 11,74 11,74 11,74 11,74 11,74 11,74 11,74 11,74 11,74 11,74 11,74 11,74 11,74 11,29 10,88 10,70 10,56 10,47 10,25 9,99 9,80 9,43 8,81 8,63 8,45 8,29 8,05 7,93

Tabela 4 Valores de tenso obtidos no sensor capacitivo com circuito amplificador.

36 Na Figura 25 observa-se a resposta do sensor capacitivo, aps a amplificao na regio de 20 a 30 cm. Nota-se que mesmo nessa regio, a resposta do sensor no bem linear.
11

10.5

10

Tenso [V]

9.5

8.5

8 20

21

22

23

24

25 26 Altura [cm]

27

28

29

30

Figura 25 Resposta do sensor capacitivo com amplificao na regio de 20 a 30 cm.

Outro problema observado no sensor capacitivo que sua resposta varia com o tempo. Para uma mesma freqncia de alimentao e um mesmo nvel ele apresenta respostas variando com o tempo.

37

RESULTADOS OBTIDOS

4.1 Introduo Neste capitulo sero apresentados, a modelagem do sistema para controle de velocidade, e o controle feito pela interface criada, assim como os resultados obtidos com a interface criada para o controle de nvel e os resultados obtidos.

4.2 Controle de velocidade Para realizar os testes do controle de velocidade utilizaram-se os seguintes mdulos do kit didtico DC Servo Trainer ED-4400B: U-156B Fonte de alimentao CC ( 15V 0,2A e alimentao do motor) U-154B Driver amplificador de tenso (10 watts) U-161B Servo motor Motor: 12V; 4,5W Taco Gerador: Aproximadamente 3Vp-p/4000rpm U-155B Unidade taco amplificadora U-159B Tacmetro (4000rpm) U-163B Freio Magntico (Gap: 4mm, 10 passos de variao). Dispostos conforme esquemtico na Figura 26.

Figura 26 Planta para controle de velocidade.

38 O diagrama de blocos do sistema de controle utilizado mostrado na Figura 27.

MATLAB
Set Point Sada

+15V

PLANTA

Interface com usurio

Grfico

Algoritmo de controle

NuDAQ PCI-9112
Entrada
Tacho

-15V

Figura 27 Diagrama de blocos do sistema de controle.

4.2.1 Modelagem O motor CC utilizado para experincia pode ser modelado por um sistema de primeira ordem do tipo
G(s) = k e td .s s +1 onde k o ganho estacionrio, a

constante de tempo e td o tempo do atraso. Quando um degrau aplicado na entrada (u) o sistema reage conforme mostrado na Figura 28, de onde podemos determinar os parmetros do sistema.

Figura 28 Resposta a um degrau de um sistema de primeira ordem.

39 Aplicou-se ento um degrau de aproximadamente 5V na planta a ser controlada e o resultado pode ser observado na Figura 29.
Resposta a um degrau Set Point Resposta

Tenso [V]

0 3.5 4 4.5 tempo[s] 5 5.5 6

Figura 29 Resposta a um degrau da planta de controle de velocidade.

A partir da temos que, y = 4.9837 ; u = 5, 07 e k =

td = 0, 078s e = 0, 231 .

y ,ento k = 0,983 ; u

Portanto o sistema utilizado para controle de velocidade pode ser modelado por G ( s) =
0,983 0.078 s e . 0, 231s + 1

4.2.2 Controle A estrutura do controlador PID utilizada o tipo ISA, conforme visto na Figura 30.

40

Figura 30 PID tipo ISA.

O parmetro proporcional (kp), atua sobre os parmetros derivativo (kd) conforme a equao, u (t ) = kp e(t ) + ki e(t )dt + kd
0

integral (ki) e

de(t ) . dt

Os clculos so feitos numericamente pelo MATLAB, no decorrer de cada iterao do algoritmo de controle criado. As variveis com ndice i correspondem aos valores do estado anterior e as variveis com ndice f correspondem aos valores do estado atual.
t a = t f ti e f = setpoint sensor _ velocidade int f = e f .ta + int i u = e f .k p + int f .k p .ki + (e f ei ) ta .k p .kd

Aps o clculo do sinal de controle ( u ) as variveis do estado anterior so atualizadas com o valor das variveis do estado atual e feita ento, outra iterao dos clculos.
ti = t f ei = e f int i = int f

A partir do modelo do motor, utilizou-se como mtodo de sintonia para o PID

t 13 + 8 d 1 4 td o critrio de Cohen e Coon [11], onde kp = + , ki = td k td 3 4 32 + 6

41
kd = td 4 td 11 + 2

, aliado tentativa e erro, chegou-se seguinte sintonia, k p = 4, 2 ,

ki = 5,9 e kd = 0, 02 . Com isso o sistema obteve um sobressinal de aproximadamente

13% e um tempo de subida de 0,2 segundos, como observado na Figura 31.

Resposta a um degrau Set Point Velocidade

2200 2000 1800 Velocidade [rpm] 1600 1400 1200 1000 800 600 3.2 3.4 3.6 3.8 4 4.2 4.4 tempo [s] 4.6 4.8 5 5.2

Figura 31 Resposta a um degrau com controlador PID.

Como teste de eficincia do controlador fixou-se o set point em 2000 rpm e utilizou-se o freio magntico para causar uma perturbao no sistema. O freio foi configurado na posio 10, de maior potncia, para melhor visualizao da perturbao no sistema. A forma como o freio ligado ao motor mostrado na Figura 32.

42

Figura 32 Freio magntico e motor CC.

O freio foi ligado em aproximadamente 5,75 segundos de simulao e desligado em 7,5 segundos. A resposta do sistema pode ser visto na Figura 33.
2500 2400 2300 2200 Velocidade [rpm] 2100 2000 1900 1800 1700 1600 1500 5 5.5 6 6.5 7 7.5 tempo [s] 8 8.5 9

Set Point Velocidade

Figura 33 Resposta do sistema a perturbao externa.

Podemos observar tambm na Figura 34, a atuao do sinal de controle no sistema.

43

10

Set Point Sensor de velocidade Sinal de Controle

8 Tenso [V]

6 tempo[s]

10

Figura 34 Atuao do sinal de controle no sistema.

Na Figura 35 pode ser visto a contribuio das aes, proporcional, integral e derivativa no sinal de controle.
4500 4000 3500 3000 2500 [rpm] 2000 1500 1000 500 0 -500 Sinal de Controle Ao Proporcional Ao Integral Ao Derivada

6 tempo [s]

10

Figura 35 Efeito das aes de controle no sinal de controle.

44 4.3 Controle de nvel A dinmica do processo do sistema de nvel um integrador puro G P ( s) =

K , s

sendo assim um controlador proporcional suficiente para obter o desempenho desejado. O controle PI para o nvel deve ser usado para corrigir os problemas de zona morta e saturao da vlvula, mas deve ser associado a um sistema anti Wind-up, por haver um limite no atuador, no caso a vlvula controlada, Este fato faz com que a malha de realimentao seja de certa forma quebrada, pois o atuador permanecer no seu limite mximo (ou mnimo) independentemente da sada do processo. Entretanto, se um controlador com ao integral utilizado, o erro continuar a ser integrado e o termo integral tende a se tornar muito grande, ou seja, tende a "carregar-se" demasiadamente. Neste caso, para que o controlador volte a trabalhar na regio linear (saia da saturao) necessrio que o termo integral se "descarregue". Para tanto se dever esperar que o sinal de erro troque de sinal e, por um longo perodo tempo, aplicar na entrada do controlador, um sinal de erro de sinal oposto. A conseqncia disto que a resposta transitria do sistema tender a ficar lenta e oscilatria. Os testes realizados neste projeto foram apenas com o controlador proporcional com kpnvel = 3 e kpvlvula = 4 , no entanto o sistema apresentou um erro em estado estacionrio de 1 V, como pode ser visto na Figura 36.

45

9.5 9 8.5 8 Tenso [V] 7.5 7 6.5 6 5.5

Set Point Nvel

100

150

200 Tempo [s]

250

300

Figura 36 Controle proporcional de nvel.

Como o erro mostrou-se constante para toda a faixa de tenso testada e o nvel do tanque apresentava-se constante, foi feito ento uma compensao do erro diminuindo 1 V do set point via software. Assim chegou-se a resultados satisfatrios de controle. Alguns grficos dos testes realizados sero apresentados a seguir. Na Figura 37 observa-se a resposta a um degrau da planta de controle de nvel, o sinal de controle do PID de nvel e a posio de abertura da vlvula. Lembrando que um aumento de tenso na malha de controle de nvel significa diminuir o nvel de gua no tanque e que o potencimetro marca aproximadamente 3,5 V quando a vlvula est totalmente aberta e -4,5 V quando a vlvula est totalmente fechada. Nota-se que quando o degrau aplicado, o sinal do controlador PID de nvel faz com que a vlvula aumente a sua abertura at que o tanque se esvazie a medida que o nvel vai atingindo o nvel desejado a vlvula torna-se a fechar na mesma posio anterior que mantm o nvel de gua constante no tanque.

46
10 Set Point Nvel Sinal de controle de nvel Posio da vlvula 5 Tenso [V] 0 -5 20

30

40

50 60 Tempo [s]

70

80

90

Figura 37 Resposta a um degrau da planta de controle de nvel.

Dois tipos de perturbao externa foram causados para testar o controle da planta, so eles: adicionar gua ao tanque em uma quantidade maior que o volume de entrada habitual e cortar a entrada de gua no tanque. Na Figura 38 observa-se o aumento da vazo de entrada, onde ocorre a diminuio da tenso no sensor de nvel, que faz com que gere um sinal de controle que fora a abertura da vlvula a fim de estabilizar o nvel de gua no nvel desejado. Na Figura 39 a vazo de entrada foi cortada causando uma pequena diminuio no nvel, conseqentemente aumentando a tenso no sensor de nvel, forando ento a vlvula a se fechar, e assim ela permanece enquanto a vazo de entrada for nula, de 270 a 300 segundos.

47
10 Set Point Nvel Sinal de controle de nvel Posio da vlvula 5 Tenso [V] 0 -5 80

90

100

110 120 Tempo [s]

130

140

150

Figura 38 Resposta do sistema a perturbao externa (aumento da vazo de entrada).

8 6 4 2 Tenso [V] 0 -2 -4 -6 -8 260 265 270 275 280 285 Tempo [s] 290 295 300 305

Set Point Nvel Sinal de controle de nvel Posio da vlvula

Figura 39 Resposta do sistema a perturbao externa (vazo de entrada nula).

48

CONCLUSO
Foi desenvolvido um algoritmo em MATLAB capaz de realizar um controle

em tempo real com a placa de aquisio de dados NuDAQ PCI-9112. O fato de o tempo de processamento de cada iterao dentro do loop no algoritmo criado variar, faz com que o tempo de amostragem do algoritmo criado tambm varie. Solues que tornem o processamento exclusivo do MATLAB resolveriam esse problema. A interface com o usurio criada apresentou-se eficiente e funciona como um supervisrio mais simples. O mdulo de comunicao desenvolvido introduziu muito rudo na aquisio de dados, portanto pode ser melhorado em trabalhos futuros, de forma que os componentes para montar seus circuitos devem ser escolhidos de maneira mais criteriosa de modo a eliminar o rudo. O sensor capacitivo e seu circuito devem ser estudados e aprimorados, porque, apesar de apresentar uma soluo interessante para a medio de nvel de um tanque, ele se apresentou instvel em se tratando de manter um valor de tenso constante para um dado nvel de gua. Outra sugesto utilizar um sensor de presso, ao invs do sensor capacitivo, para medir o nvel. O ambiente criado pode ser tambm aplicado em plantas industriais atravs do sistema OPC em conjunto com o Matlab.

49 REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS [1] HADDAD, Raphael Rebello. Desenvolvimento de uma Interface entre o Ambiente Simulink/Matlab e a Placa de Aquisio de dados NuDAQ 9112 para Aplicaes em Controle de Processos, Projeto de Graduao em Engenharia Eltrica, UFES, 2005. [2] GOMES, Elias P.. Controle de Temperatura e Nvel de um Fluido em um Tanque. Projeto de Graduao em Engenharia Eltrica, UFES, 2004. [3] CAMPAGNARO, Joo Gilberto. Controle Digital do Nvel de Tanque em Rede utilizando supervisrio Intouch e o CLP Micrologix, Projeto de Graduao em Engenharia Eltrica, UFES, 2006. [4] THE MATHWORKS MATLAB and SIMULINK for Technical Computing. [on line]. 2008. Disponvel: http://www.mathworks.com/ [capturado em jul. 2008]. [5] ADLINK: DAQ-MTLB. Data Acquisition Library for MATLAB. [on line]. 2008. Disponvel: http://www.adlinktech.com/MAPS/DAQ-MTLB.html [capturado em jul. 2008]. [6] ARAJO, Andr Luiz de. Desenvolvimento de um Sensor de Nvel Capacitivo para Controle de Processos atravs do CLP Micrologix 1500. Projeto de Graduao em Engenharia Eltrica, UFES, 2007. [7] NILSSON, James W., RIEDEL, Susan A.. Circuitos Eltricos. LTC 6. ed. [8] SILVA, rica M.; ALBURQUERQUE, Marcelo P. de; ALBURQUERQUE, Marcio P. de; MELLO, Aline da Rocha G.; CANER, Eugnio S.. Introduo a Interface Grfica no MATLAB, 2004. [9] FERREIRA, Nelson Martins. Apontamentos de MATLAB, 2003. [10] LANGLOIS. DC Servo Trainer ED-4400B Instruction Manual. [11] COHEN, G.H.; COON, G.A.. Theoretical Consideration of Retarded Control. Trans. ASME 75, 1983.

50 APNDICE A ALGORITMO DE SEGURANA DO MOTOR CC Para que o motor CC no seja danificado recebendo tenso caso a vlvula j esteja totalmente aberta ou totalmente fechada, foi tomada uma medida de segurana no algoritmo de controle, o trecho do cdigo para isso est a seguir:

51 APNDICE B ALGORITMO DE CONTROLE

52

53

54

55

56

57

58

59

60 APNDICE C UTILIZANDO O GUIDE GUIDE uma ferramenta fornecida pelo MATLAB projetada para que o usurio construa interfaces grficas com maior facilidade e rapidez. A funo GUIDE contm ferramentas para criar, instalar, alinha e alterar o tamanhos de objetos uicontrol, listados no item C.1. Para abrir a ferramenta GUIDE, deve-se digitar o comando guide no prompt do MATLAB, em seguida aparecer uma tela, Figura 40 onde o usurio deve escolher entre criar uma nova GUI, em branco ou utilizar modelos prontos, ou abrir o trabalho existente.

Figura 40 Tela inicial da ferramenta GUIDE.

Em seguida aparecer a interface de criao da ferramenta GUIDE, Figura 41.

Figura 41 Interface de criao da ferramenta GUIDE.

61 Quando a janela de criao de interface ativada o MATLAB cria automaticamente dois arquivos: fig-file: arquivo com extenso .fig, contm uma descrio completa sobre o layout da interface grfica a ser criada, as modificaes desejadas na aparncia da GUI devem ser feitas no fig-file. m-file: arquivo com exteno .m, contm o cdigo que controla a GUI, incluindo as callbacks dos componentes. Cabe ao usurio modificar este arquivo de acordo com as necessidades do seu programa.

C.1 Uicontrol e programao dos Callbacks O uicontrol um objeto grfico adicionado interface e tem como funo fazer a comunicao entre o usurio e o programa criado. Cada objeto grfico adicionado ao fig-file gera no m-file uma sub-funo, chamada callback, que executada de acordo com as aes tomadas pelo usurio atravs da interface grfica criada. Para adicion-los interface que est sendo criada o usurio deve escolher entre as opes a esquerda na interface de criao vista na Figura 42 e a seguir apresentada uma breve descrio da ao desencadeada pelo callback de cada uma.

Figura 42 Menu dos objetos grficos disponveis.

62 C.2 Push Button Gera uma ao quando pressionado. A ao que desencadeada quando se pressiona o boto deve ser programada na sua callback, imediatamente aps ser acionado ele retorna a seu estado inicial. Geralmente so usados para executar uma ao e no para mudar um estado ou fixar um atributo.

C.3 Slider Consiste de um controle deslizante, onde o valor de entrada apontado pelo indicador dentro de um intervalo de valores pr-determinados. Existem quatro propriedades que controlam o intervalo e o incremento com que o slider desloca-se: Value contm o valor corrente do slider; Max define o limite superior do intervalo; Min define o limite inferior do intervalo; SliderStep especifica o incremento com que o slider se desloca em relao aos limites do intervalo.

C.4 Radio Button Gera uma ao quando selecionado e indica seu estado corrente, mas entendido como sendo mutuamente exclusivo dentro de um grupo de radio buttons relacionados. Os radio buttons possuem dois estados, selecionado e no selecionado. possvel saber o estado de um radio button atravs da propriedade Value. Value = Max, o boto est selecionado Value = Min, o boto no est selecionado. De modo a tornar os radio buttons mutuamente exclusivos dentro de um grupo, o callback de cada um deve atribuir propriedade Value o valor Min aos demais.

63 C.5 Check Box Assim como os radio buttons geram uma ao quando selecionadas e indicam seu estado corrente, mas no so mutuamente exclusivas. As check boxes so teis quando se pretende dar ao usurio uma srie de escolhas independentes que especificam diferentes modos de operar.

C.6 Edit Text So campos que permitem ao usurio introduzir ou modificar valores no decorrer do programa.

C.7 Static Text Mostra linhas de texto e essencialmente utilizado para colocar nomes nos outros controles, fornecer instrues ao utilizador, ou indicar valores associados a um slider. O usurio no pode alterar um static text interativamente e este no possui um callback associado.

C.8 Pop-up Menu Quando clicado mostra uma lista de escolhas ao usurio. Quando no est aberto, o pop-up menu, mostra a escolha corrente. So teis quando se pretende dar ao utilizador uma longa srie de escolhas mutuamente exclusivas, e no se quer gastar todo o espao que isso tomaria no caso dos radio buttons.

C.9 Listbox Mostram uma lista de itens e permitem ao utilizador escolher um ou mais itens da lista.

C.10 Toggle Button Funcionam como chave, alternam entre dois estados, ligado ou desligado.

64 C.11 Axes Permite interface mostrar o resultado de grficos no decorrer do programa. Aps definir quais objetos grficos sero adicionados sua interface, o usurio deve editar algumas de suas propriedades, principalmente sua Tag que ser usada como nome na criao da callback do objeto. Para isso deve-se clicar duas vezes sobre o objeto e fazer as devidas escolhas na tela de propriedades, Figura 43.

Figura 43 Propriedades dos objetos grficos.