1

Modelado y Control de Procesos

Modelado y Control de Procesos
Enfoque desde la teor Enfoque desde la teor a de sistemas din a de sistemas din micos y micos y
sistemas de control en variables de estado sistemas de control en variables de estado
Vicente Costanza Vicente Costanza
tsinoli@ceride.gov.ar tsinoli@ceride.gov.ar
Centro de Aplicaciones Inform Centro de Aplicaciones Inform ticas ticas
en el Modelado de Ingenier en el Modelado de Ingenier a (CAIMI) a (CAIMI)
UTN UTN - - Facultad Regional Rosario Facultad Regional Rosario
2008 2008
Curso de Postgrado de Actualizaci Curso de Postgrado de Actualizaci n n
Bibliograf
Bibliograf

a
a
Bryson Bryson, , A.E A.E.: .: Applied Applied Linear Linear Optimal Optimal Control. Control.
Cambridge Cambridge U. U. Press Press; 2002. ; 2002.
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Hirsch Hirsch, , M.W M.W.; .; Smale Smale, S.: , S.: Differential Differential Equations Equations, ,
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Acadmic Acadmic Press Press; 1974. ; 1974.
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2
co contin ntin a Bibliograf a Bibliograf a a
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Hall, 1996. Hall, 1996.
Introducci
Introducci

n
n
Objetivo principal: Objetivo principal: presentar herramientas presentar herramientas
matem matem ticas que atraviesan las etapas de ticas que atraviesan las etapas de
modelado, dise modelado, dise o, simulaci o, simulaci n y control de los n y control de los
procesos industriales, para: procesos industriales, para:
(i) mejorar el funcionamiento din (i) mejorar el funcionamiento din mico de los mico de los
procesos bajo criterios comunes al dise procesos bajo criterios comunes al dise o en o en
estado estacionario (optimizaci estado estacionario (optimizaci n est n est tica), y tica), y
(ii) determinar estrategias (ii) determinar estrategias ptimas para los ptimas para los
procesos que se apartan del equilibrio (procesos procesos que se apartan del equilibrio (procesos
en lotes en lotes batch batch- -, arranque y parada de plantas) , arranque y parada de plantas)
donde importan los aspectos no lineales. donde importan los aspectos no lineales.
3
Algunos temas a tratar
Algunos temas a tratar
Contexto matem Contexto matem tico de los sistemas de control tico de los sistemas de control
en variable de estado. Din en variable de estado. Din mica de sistemas: mica de sistemas:
equilibrios, controlabilidad, observabilidad, equilibrios, controlabilidad, observabilidad,
feedback, estabilidad y estabilizaci feedback, estabilidad y estabilizaci n. n.
Problema del regulador lineal Problema del regulador lineal- -cuadr cuadr tico tico ptimo ptimo
(LQR) y ecuaciones de Riccati, tracking. (LQR) y ecuaciones de Riccati, tracking.
Sistemas no lineales. Ecuaciones de Hamilton, Sistemas no lineales. Ecuaciones de Hamilton,
ecuaci ecuaci n de Hamilton n de Hamilton- -Jacobi Jacobi- -Bellman. Control de Bellman. Control de
cambios de set cambios de set- -point en presencia de point en presencia de
alinealidades alinealidades. Tratamiento de restricciones. . Tratamiento de restricciones.
Tratamiento del ruido en las se Tratamiento del ruido en las se ales e ales e
incertidumbres en los par incertidumbres en los par metros del modelo. metros del modelo.
Filtro de Kalman Filtro de Kalman- -Bucy Bucy. .
Consultas preliminares a los alumnos Consultas preliminares a los alumnos
Preguntar por el tipo de Preguntar por el tipo de
inscripciones: becarios de Conicet, inscripciones: becarios de Conicet,
de Foncyt, docentes UTN, etc. de Foncyt, docentes UTN, etc.
Disposici Disposici n de n de Matlab Matlab y y Simulink Simulink. .
Utilizaci Utilizaci n de n de lgebra lineal y lgebra lineal y
herramientas matem herramientas matem ticas en el ticas en el
trabajo habitual. trabajo habitual.
Contacto previo con instrumentaci Contacto previo con instrumentaci n n
y control de procesos. y control de procesos.
Contestar a Contestar a tsinoli@ceride.gov.ar tsinoli@ceride.gov.ar
4
Modelo tpico de Simulink
Primeras clases
Primeras clases
Sistemas din Sistemas din micos. micos.
Sistemas de control. Sistemas de control.
lgebra Lineal: autovalores, lgebra Lineal: autovalores,
exponenciales, matrices ortogonales exponenciales, matrices ortogonales
(sim (sim tricas), ra tricas), ra z cuadrada, z cuadrada,
integraci integraci n de ecuaciones n de ecuaciones
diferenciales. diferenciales.
Ejercicios Ejercicios introductorios introductorios en MATLAB. en MATLAB.
5
G G nesis del problema de control nesis del problema de control
Un problema t Un problema t cnico cnico- -econ econ mico mico
relacionado con procesos de Ingenier relacionado con procesos de Ingenier a a
Qu Qu mica conduce, como se vi mica conduce, como se vi en los en los
cursos anteriores, a una formulaci cursos anteriores, a una formulaci n n
matem matem tica que involucra, en general: tica que involucra, en general:
(i) ecuaciones descriptivas de la din (i) ecuaciones descriptivas de la din mica mica
del proceso (o sea de su evoluci del proceso (o sea de su evoluci n n
temporal) y de sus temporal) y de sus estados estacionarios estados estacionarios
(ii) evaluaci (ii) evaluaci n econ n econ mica del proceso y de mica del proceso y de
sus resultados sus resultados
Objetivos usuales en la evaluaci Objetivos usuales en la evaluaci n n
econ econ mica del proceso mica del proceso
Maximizar ganancia Maximizar ganancia
Minimizar costos Minimizar costos
Minimizar el tiempo de proceso Minimizar el tiempo de proceso
Maximizar la calidad de los productos Maximizar la calidad de los productos
REFLEXIONES: algunos de estos REFLEXIONES: algunos de estos
criterios son incompatibles entre s criterios son incompatibles entre s . .
Puede elaborarse un Puede elaborarse un costo costo
generalizado a minimizar, que generalizado a minimizar, que
contemple todos los factores? contemple todos los factores?
6
Etapas frecuentes
Etapas frecuentes
1)Enfoque puramente t 1)Enfoque puramente t cnico: cnico:
An An lisis lisis Modelaci Modelaci n n Control Control
2)Enfoque con 2)Enfoque con nfasis econ nfasis econ mico: mico:
Optimizaci Optimizaci n est n est tica tica Control Control
ptimo ptimo
Interpretaci Interpretaci n del t n del t rmino rmino control control
Una vea que se tiene un modelo de Una vea que se tiene un modelo de
proceso, en general se hacen simulaciones proceso, en general se hacen simulaciones
para para validarlo validarlo
Si alguna variable del modelo puede ser Si alguna variable del modelo puede ser
manipulada manipulada para modificar el para modificar el
funcionamiento del proceso, dicha variable funcionamiento del proceso, dicha variable
es un posible es un posible control control
Controlar el proceso Controlar el proceso es decidir c es decidir c mo mo
manipular las variables a disposici manipular las variables a disposici n n
7
Optimizaci Optimizaci n est n est tica y din tica y din mica mica
Una vez adoptada la configuraci Una vez adoptada la configuraci n n
( (flow flow- -sheet sheet) del proceso, la ) del proceso, la
optimizaci optimizaci n est n est tica tiende a elegir tica tiende a elegir
los los valores de trabajo valores de trabajo de las de las
variables. En el caso de procesos variables. En el caso de procesos
continuos, dichos valores se continuos, dichos valores se deben deben
mantener mantener constantes constantes mediante la mediante la
manipulaci manipulaci n de las variables de n de las variables de
control. Los valores de arranque y control. Los valores de arranque y
llegada juegan el mismo papel en los llegada juegan el mismo papel en los
procesos batch. procesos batch.
Distintas configuraciones del sector Distintas configuraciones del sector
Control de Procesos Control de Procesos
Controladores anal Controladores anal gicos o digitales gicos o digitales
Control Control feedforward feedforward , , feedback feedback
Control local o centralizado Control local o centralizado
Control Control SISO SISO o o MIMO MIMO . Decoupling . Decoupling
Control Control determin determin stico stico o estoc o estoc stico stico
Control lineal y/o no Control lineal y/o no- -lineal lineal
Control Control ptimo y/o control robusto. ptimo y/o control robusto.
Control adaptativo Control adaptativo
8
Relaciones entre optimizacin esttica y dinmica
Control local (single-loop)
9
Control centralizado (Multiple-loops)
Criterios de optimizaci Criterios de optimizaci n din n din mica mica
Hemos visto que, en general, la Hemos visto que, en general, la
adopci adopci n de los valores de trabajo n de los valores de trabajo
depende de la maximizaci depende de la maximizaci n de una n de una
utilidad utilidad (o la minimizaci (o la minimizaci n de un n de un
costo costo ) generalizados. El caso t ) generalizados. El caso t pico para pico para
la optimizaci la optimizaci n din n din mica es: mica es:
COSTO TOTAL = Costos de proceso durante COSTO TOTAL = Costos de proceso durante
su su trascurso trascurso + Desviaci + Desviaci n de las n de las
expectativas finales. expectativas finales.
10
COSTO TOTAL
COSTO TOTAL
1) 1) Costos de proceso Costos de proceso: gastos de energ : gastos de energ a, a,
mantenimiento de equipos, costo del mantenimiento de equipos, costo del
monitoreo de las condiciones de monitoreo de las condiciones de
funcionamiento, requerimientos funcionamiento, requerimientos
ambientales, desviaci ambientales, desviaci n del equilibrio o n del equilibrio o
de la trayectoria de referencia, etc. de la trayectoria de referencia, etc.
2) Desviaciones de las expectativas: :
penalizaciones por no conseguir la penalizaciones por no conseguir la
pureza del producto deseada, la pureza del producto deseada, la
velocidad de producci velocidad de producci n, el cumplimiento n, el cumplimiento
de los plazos planificados, etc. de los plazos planificados, etc.
C
C

mo se quiere controlar
mo se quiere controlar
Tradicionalmente se equipar Tradicionalmente se equipar control control con con
regulaci regulaci n n o con o con estabilizaci estabilizaci n n , se pens , se pens que que
todos los sistemas eran lineales, y que estas todos los sistemas eran lineales, y que estas
funciones del control eran alcanzables con funciones del control eran alcanzables con
controladores PID. controladores PID.
A veces se presenta un objetivo como A veces se presenta un objetivo como nico nico
(obtener m (obtener m xima producci xima producci n, o m n, o m xima pureza), xima pureza),
dependiendo del sector de la empresa que dependiendo del sector de la empresa que
maneja el problema. maneja el problema.
Pero pueden haber otros objetivos, a veces Pero pueden haber otros objetivos, a veces
contrapuestos, y por eso conviene interactuar contrapuestos, y por eso conviene interactuar
con todos los equipos de trabajo, y/o participar con todos los equipos de trabajo, y/o participar
de las distintas etapas de la soluci de las distintas etapas de la soluci n. n.
11
M
M

s sobre
s sobre

c
c

mo
mo

controlar
controlar
Regulaci Regulaci n implica mantener algo n implica mantener algo en en
regla regla , en general esto se interpreta como , en general esto se interpreta como
mantener un proceso en funcionamiento mantener un proceso en funcionamiento
estable, sin que se alteren sus condiciones estable, sin que se alteren sus condiciones
ste u otros objetivos deben poder ste u otros objetivos deben poder
explicitarse a trav explicitarse a trav s de los t s de los t rminos y rminos y
variables que aparecen en el modelo variables que aparecen en el modelo
matem matem tico y que son tico y que son medibles medibles . Por . Por
ejemplo, las concentraciones de especies ejemplo, las concentraciones de especies
qu qu micas no son accesibles en todo tiempo micas no son accesibles en todo tiempo
Tipos de modelos
Tipos de modelos
Dimensi Dimensi n finita. ODEs n finita. ODEs
Dimensi Dimensi n infinita. PDEs n infinita. PDEs
Modelos lineales y no lineales, en Modelos lineales y no lineales, en
tiempo continuo o discreto, etc. tiempo continuo o discreto, etc.
Materiales con Materiales con memoria memoria . .
Ecuaciones integrales Ecuaciones integrales
Modelos estoc Modelos estoc sticos sticos
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Un ejemplo t Un ejemplo t pico de pico de modelo modelo determin determin stico, stico,
de dimensi de dimensi n finita, tiempo continuo, no lineal. n finita, tiempo continuo, no lineal.
El El reactor tanque agitado reactor tanque agitado (CSTR) es una (CSTR) es una
idealizaci idealizaci n de un recipiente de n de un recipiente de
funcionamiento continuo donde transcurre funcionamiento continuo donde transcurre
una reacci una reacci n qu n qu mica. mica.
Se asume que la agitaci Se asume que la agitaci n es tan perfecto n es tan perfecto
que la concentraci que la concentraci n es uniforme dentro n es uniforme dentro
del tanque. del tanque.
Adem Adem s, la concentraci s, la concentraci n de la n de la
alimentaci alimentaci n se transforma n se transforma
instant instant neamente neamente en la concentraci en la concentraci n n
dentro del tanque, que a su vez es la dentro del tanque, que a su vez es la
concentraci concentraci n de salida n de salida
Reactor Tanque Agitado
(Continuous Stirred Tank Reactor - CSTR)
13
Modelaci Modelaci n del sistema CSTR n del sistema CSTR
Ecuaciones de la Ecuaciones de la din din mica mica
( , ) (balance de masa)
( , ) (balance de energa)
f
r T
T T
T J r T Q

= +

= +

Significado de las variables
Significado de las variables
: grado de avance; ; : concentracin de la especie ;
: (feed, subnd. para referirse a "la entrada"); : temperatura;
: coef. estequiomtrico de especie ; Reaccin:
: volumen
f
c c
c A
f T
A A B A B
V

+ +

de CSTR con mezcla reaccionante; : caudal de mezcla

: tiempo de residencia; / ;
; : calor de reaccin; : calor especfico de mezcla
; : caudal del refrigerante
q
V q
H
r
J H C
r p
C
p
Q
Q Q
VC
p
=

14
Algunas condiciones de Algunas condiciones de
funcionamiento, o restricciones funcionamiento, o restricciones
Flujo continuo, volumen constante Flujo continuo, volumen constante
dentro del reactor dentro del reactor
Agitaci Agitaci n perfecta n perfecta
Velocidad de reacci Velocidad de reacci n alta, permite n alta, permite
asumir que la concentraci asumir que la concentraci n dentro n dentro
del reactor es igual a la de salida del reactor es igual a la de salida
La temperatura es uniforme en el La temperatura es uniforme en el
reactor reactor
Se pretende trabajar en "estado estacionario"
Equilibrio velocidades nulas
( , )
( , )
( , ) ( , ) 0
F T
T G T
Equilibrio F T G T

=
=
= =

Puntos de equilibrio
Puntos de equilibrio
15

Cu
Cu

ntos equilibrios?
ntos equilibrios?
Como las funciones F,G son en general no Como las funciones F,G son en general no
lineales, entonces las ra lineales, entonces las ra ces de las ecuaciones ces de las ecuaciones
F=G=0 pueden ser varias (pueden llegar a ser F=G=0 pueden ser varias (pueden llegar a ser
infinitas). infinitas).
Si las ecuaciones fueran lineales, o sea del tipo Si las ecuaciones fueran lineales, o sea del tipo
F = a F = a +bT +bT
G = c G = c +dT +dT
entonces el entonces el nico equilibrio con sentido ser nico equilibrio con sentido ser a a
=T=0. =T=0.
Un nico punto de equilibrio
16
Varios puntos de equilibrio
INTERVALO
INTERVALO
17
Resultado sobre Linealizaci
Resultado sobre Linealizaci

n
n
Las trayectorias de sistemas Las trayectorias de sistemas
no lineales lucen, cerca del no lineales lucen, cerca del
equilibrio, como las de su equilibrio, como las de su
linealizaci linealizaci n. n.
(ver enunciado correcto en H (ver enunciado correcto en H- -S, S,
pp. 180 pp. 180- -190) 190)
1 2
1 1 2
2 1 2
1
2
1

( , ) equilibrio ( , ) ( , ) 0
- ;
( , ) ( , )
( , ) ( , )
( )
,
( )
/ ( )
( )
Linealizacin de la dinmica
T F T G T
x x T T
x F T F x T x
x T G T G x T x
x F x x
x x x
x G x x T
F x F x
x
G x

= =

= = = + +
= = = + +
+ | | | | | |
=
| | |
+
\ . \ . \ .

| |
= +
|
\ .

2
1 2
/
( ) 0 ( )
/ /
F x
x o x Ax o x
G x F x

| |
+ = + +
|

\ .
18
Aplicaci Aplicaci n a los sistemas de control n a los sistemas de control
0
0
( , ) ; (0)
Sistema original
( )
; (0)
Sistema linealizado
donde:
( , ) ; ( , ) ; ( )
( , ) es un "equilibrio": ( , ) 0
x f x u x x
y h x
x Ax Bu x x
y Cx
f f h
A x u B x u C x
x u x
x u f x u
= =

`
=
)
= + =

`
=
)

= = =

=

Trayectorias de un sistema lineal Trayectorias de un sistema lineal

Un sistema din Un sistema din mico lineal siempre tiene, mico lineal siempre tiene,
para cada condici para cada condici n inicial, una trayectoria n inicial, una trayectoria
nica que pasa por all nica que pasa por all , y que se extiende , y que se extiende
para todo t. para todo t.
Las trayectorias, entonces, no se cruzan Las trayectorias, entonces, no se cruzan
nunca. nunca.
En el caso n=2 se pueden graficar las En el caso n=2 se pueden graficar las
trayectorias de los dos estados, con t trayectorias de los dos estados, con t
como par como par metro. Esta representaci metro. Esta representaci n se n se
suele llamar suele llamar espacio de fases espacio de fases , y las , y las
trayectorias aparecen como un trayectorias aparecen como un flujo flujo , ,
similar al de las part similar al de las part culas de un fluido. culas de un fluido.
19
Repaso de
Repaso de

lgebra Lineal
lgebra Lineal
Autovalores y Autovalores y autovectores autovectores
Exponencial de una matriz Exponencial de una matriz
Soluci Soluci n de una ODE lineal n de una ODE lineal
0
exp( )
!
k
k
A
A
k

=
=

A v v =
0
, ( 0 ) x A x x x = =
0
( )
At
x t e x =
Interpretaci
Interpretaci

n geom
n geom

trica
trica
( )
( )
( )
es un autovector
con 0
correspondiente al autovalor
0
no es invertible (por qu?)
0
det 0 raz del polinomio
( ) det , "pol
A
v
Av v v
A I v
A I
v
A I
p x A xI

)
=
= inomio caracterstico de " A
20
Distintos tipos de autovalores
Distintos tipos de autovalores
Interpretaci Interpretaci n de un n de un autovalor autovalor
Relaci Relaci n con la traza y el n con la traza y el
determinante determinante
Autovalor Autovalor 0 0
Autovalor Autovalor real positivo o negativo real positivo o negativo
Autovalor Autovalor complejo complejo
Transformaciones de similaridad Transformaciones de similaridad
{ }
1 1 1
1 2
Re c or da r que una ma tr iz r e pr esenta la a c c in
de una tr a nsf or ma c in line a l :
( ) ( ) ,
donde , , es la ba se c a nnic a .
Rec or da r tambi n que la misma t
n n
A
n n n
A A i ij j i i
i i j
n
A
T
T x T x e a x e
e e e
= = =

| |
= =
|
\ .
=

c
B
1
r a nsf or ma c in
line a l tie ne una ma tr iz distinta si se e xpr e sa
e n otr a ba se , y que esta s ma tr ice s se r e la c iona n
, donde
e st a soc ia da c on la tr a nsdor ma c in
B
B Q AQ
Q

c
B
B B
21
Invariantes
Invariantes
1
Las matrices , relacionadas en la forma
se dice que son "similares"
(puesto que en realidad dependen de una eleccin
de base para representar una misma transformacin)
Notar que se verifica
A B
B QAQ

=
(ejercicio):
det( ) det( )
( ) ( )
y por eso se dice que el determinante y la traza son
"invariantes" frente a cambios de base.
A B
tr A tr B
=
=
Tipos de trayectorias Tipos de trayectorias
Alrededor de un punto de equilibrio, el Alrededor de un punto de equilibrio, el
comportamiento de un sistema tiene un comportamiento de un sistema tiene un
n n mero finito de mero finito de opciones opciones
La disciplina de La disciplina de Sistemas Din Sistemas Din micos micos
(dynamical systems) estudia la (dynamical systems) estudia la
identificaci identificaci n de dichas opciones y sus n de dichas opciones y sus
consecuencias consecuencias
Bifurcaci Bifurcaci n, ciclos l n, ciclos l mites, caos, atractores mites, caos, atractores
extra extra os, etc., tienen mucha relevancia os, etc., tienen mucha relevancia
sobre el conocimiento profundo de los sobre el conocimiento profundo de los
sistemas reales sistemas reales
22
Ensilladura
Ensilladura
Nodo
Nodo
23
Nodo impropio
Nodo impropio
Foco (fuente o sumidero)
Foco (fuente o sumidero)
24
Centro
Centro
Espiral (convergente o divergente) Espiral (convergente o divergente)
25
Clasificaci Clasificaci n de equilibrios en n de equilibrios en
sistemas de dimensi sistemas de dimensi n 2 n 2
Algunos temas a repasar
Algunos temas a repasar
Autovalores y Autovalores y autovectores autovectores
Soluciones de ecuaciones Soluciones de ecuaciones
diferenciales (especialmente lineales) diferenciales (especialmente lineales)
Producto interno, norma, distancia Producto interno, norma, distancia
Derivadas de funciones f : Derivadas de funciones f : R R
n n
R R
m m
Relaciones entre matrices y Relaciones entre matrices y
transformaciones lineales de transformaciones lineales de
espacios vectoriales espacios vectoriales
Cambio de variables, Cambio de variables, Jacobianos Jacobianos
26
Ejercicios sugeridos
Ejercicios sugeridos
Hallar la exponencial de las siguientes matrices, a Hallar la exponencial de las siguientes matrices, a
mano y con mano y con Matlab Matlab: :
Considerar el sistema lineal Considerar el sistema lineal inhomog inhomog neo neo: :
Hallar la soluci Hallar la soluci n exacta y comprobar con n exacta y comprobar con Matlab Matlab
Descubrir qu Descubrir qu tipo de ODEs no tienen soluci tipo de ODEs no tienen soluci n n
nica, y otras que nica, y otras que explotan explotan en un tiempo finito. en un tiempo finito.
Explorar los demos de control de Explorar los demos de control de Matlab Matlab, en , en
especial, especial, tipee tipee: : heatex heatex. .
4 1 1 1 1 3
, ,
1 2 5 3 0 1

| | | | | |
| | |

\ . \ . \ .
1 3 sin 1
; (0)
2 2 cos 1
t
x x x
t

| | | | | |
= + =
| | |

\ . \ . \ .