Sance de Tutorat IUP GSI Sujet Corrig

Note pour le CIES : Ceci est le dernier sujet donn lors des sances de tutorat lIUP GSI en Rgulation
Industrielle, qui montre le programme quasi-complet. La correction a t prpare soigneusement pour tre distribue
la n an que les lves prparent au mieux lexamen.
Pour toutes questions sur un point prcis, vous pouvez me les poser ladresse mail suivante : anthony.eury@imag.fr
Exercice 1 : Transforme inverse de Laplace
Sujet
Calculer la transforme inverse des fonctions de transfert suivantes :
F(p) =
p + 3
(p + 1)(p + 2)
G(p) =
p
(p + 2)(p + 1)
2
Rsultats
Pour repasser une fonction du domaine de Laplace vers le domaine temporel, il nous faut dcomposer la fraction rationnelle que
nous avons en lments simples. Ensuite, partir de ces lments simples, le tableau des transformes de Laplace nous donne
une correspondance dans le domaine temporelle.
Soit la fonction F(p). Cette fonction est relativement simple car elle naura que deux lments simples, dont les dnominateurs
seront p +1 et p +2 et elle naura pas de partie entire. En eet, le degr du numrateur est infrieur au degr du dnominateur.
Nous allons donc chercher crire la fonction F(p) sous la forme :
F(p) =

p + 1
+

p + 2
An de trouver les variables et , on pourrait tenter de tout dvelopper puis didentier. Dans ce cas, cette mthode nest
pas lourde, mais si la fonction est plus complexe, elle le devient vite et amne faire de nombreuses erreurs. Pour trouver les
coecients manquants, on va donc utiliser une mthode plus rapide et plus simple.
On sait que lon a :
F(p) =
p + 3
(p + 1) (p + 2)
=

p + 1
+

p + 2
Considrons uniquement lgalit :
p + 3
(p + 1) (p + 2)
=

p + 1
+

p + 2
(1)
On cherche obtenir . Pour ce faire, on va multiplier toute cette galit par p +1 qui est le dnominateur de , et on va poser
p = 1, cest dire le dnominateur du coecient choisi est nul (p + 1 = 0). Ceci nous est autoris, vu que nous naurons plus
de p + 1 au dnominateur. En multipliant par p + 1, nous obtenons :
p + 3
p + 2
= +
(p + 1)
p + 2
1
Ensuite nous prenons p = 1, nous obtenons :
1 + 3
1 + 2
= +
(1 + 1)
p + 2
Soit :
=
1 + 3
1 + 2
= 2
De mme, pour obtenir , nous multiplions les deux cts de lgalit (1) par p +2 qui est le dnominateur de et nous prenons
p = 2, valeur qui annule ce dnominateur.
Nous obtenons donc :
=
_
p + 3
p + 1
_
p=2
= 1
On aura donc :
F(p) =
2
p + 1

1
p + 2
De plus, le tableau des transformes de Laplace inverse nous donne :
L
1
_
c
p +a
_
=
_
c e
at
_
U(t)
Ce qui nous donnera comme rsultat pour la transforme inverse de F(p) :
f(t) =
_
2 e
t
e
2t
_
U(t)
Considrons maintenant la fonction G(p). la dirence de la fonction prcdente, le dnominateur contient un carr. Il y a
donc, pour ce carr, deux lments simples. Ce qui nous fait trois lments simples au total. La fonction G(p) va scrire sous la
forme :
G(p) =

p + 2
+

(p + 1)
2
+

p + 1
Soit lgalit :
p
(p + 2)(p + 1)
2
=

p + 2
+

(p + 1)
2
+

p + 1
(2)
Les deux premiers lments simples peuvent tre trouvs de la mme manire que pour la fonction prcdente. En eet, lorsque
nous multiplions les deux cts de lgalit par p +2 nous pouvons remplacer p par 2 sans faire de division par 0, de mme que
lorsque nous multiplions cette mme galit par (p + 1)
2
et que nous posons p = 1.
Ainsi, nous aurons :
=
_
p
(p + 1)
2
_
p=2
=
2
(2 + 1)
2
= 2
=
_
p
p + 2
_
p=1
=
1
1
= 1
Il nous manque cependant llment simple ayant comme dnominateur p + 1, qui lui ne peut tre trouv par cette mthode.
Pour trouver cet lment simple, une mthode est connatre. Rcrivons lgalit avec les valeurs que nous connaissons :
p
(p + 2)(p + 1)
2
=
2
p + 2

1
(p + 1)
2
+

p + 1
Nous allons multiplier cette galit par p et faire tendre p vers linni :
p
2
(p + 2)(p + 1)
2
=
2 p
p + 2

1 p
(p + 1)
2
+
p
p + 1
Avec p , on aura :
p
(p + 2)(p + 1)
2

1
p

p
0
2 p
p + 2

2p
p
2
1 p
(p + 1)
2

1
p

p
0
p
p + 1

p
p

Do lgalit :
0 = 2 0 +
= 2
On a alors la dcomposition en lments simples :
G(p) =
2
p + 2

1
(p + 1)
2
+
2
p + 1
En plus de la transforme inverse que nous avons vu pour le calcul de f(t), il nous faut celle-ci, donn par le tableau :
L
1
_
c
(p +a)
2
_
=
_
c t e
at
_
U(t)
On obtient alors, par transforme inverse de Laplace :
g(t) =
_
2 e
2t
(t + 2) e
t
_
U(t)
Exercice 2 : tude dun systme hydraulique
Sujet
On considre le systme hydraulique reprsent par la gure suivante :
u : Dbit volumique dalimentation en liquide (m
3
/s).
x
1
, x
2
: Niveaux dans les reservoirs (m).
S
1
, S
2
: Sections des reservoirs (m
2
).
R
1
, R
2
: Vannes dquilibrage telles que le dbit travers lorice R
i
est u
i
=
xi
Ri
(x
i
= hauteur du liquide dans le rservoir) (R
est en s/m
2
).
crire pour ces deux systmes les quations bilan et dterminer lquation direntielle entre le niveau x
2
et le dbit u.
En dduire la fonction de transfert du systme.
Rsultats
Le dbit deau arrivant dans le bac 1 est u(t). An de faire le bilan de tout ce qui a t vers dans le bac 1, nous devons
sommer les quantits deau introduites dans le bac. Or, le dbit deau est continu. La sommation se fait donc par une
intgrale. Ainsi,
_
t
0
u(t) dt
reprsentera la quantit deau introduite dans le bac entre le temps 0, et le temps actuel t. Lquation bilan pour le bac 1 nous
donnera alors :
x
1
(t) =
1
S
1
_
t
0
u(t) dt
1
S
1
_
t
0
u
1
(t) dt
Cest dire que le niveau de leau dans le bac 1 sera gal la quantit deau introduite divise par la section (donc au niveau
si rien ne sortait du bac 1) auquel on retranche la quantit deau partie dans le bac 2 que lon divise toujours par la section du
bac 1 pour obtenir un niveau deau dans ce bac. De plus, nous savons que u
1
(t) =
x1
R1
, ce qui nous donne :
x
1
(t) =
1
S
1
_
t
0
u(t) dt
1
R
1
S
1
_
t
0
x
1
(t) dt
Nous drivons cette relation, nous obtenons alors :
dx
1
(t)
dt
=
u(t)
S
1

x
1
(t)
R
1
S
1
Do :
u(t) =
x
1
(t)
R
1
+S
1

dx
1
(t)
dt
(3)
De mme dans le deuxime bac, nous pouvons eectuer le mme bilan :
x
2
(t) =
1
S
2
_
t
0
u
1
(t) dt
1
S
2
_
t
0
u
2
(t) dt
Ce qui nous donne une quation similaire :
u
1
(t) =
x
2
(t)
R
2
+S
2

dx
2
(t)
dt
(4)
Nous introduisons lexpression de u
1
(t) trouve dans lquation (4) dans lquation (3).
Lquation (4) nous donne :
x
1
(t) =
x
2
(t)
R
1
R
2
+
S
2
R
1

dx
2
(t)
dt
Et donc :
dx
1
(t)
dt
=
1
R
1
R
2

dx
2
(t)
dt
+
S
2
R
1

d
2
x
2
(t)
dt
2
On obtient alors lquation direntielle du systme complet :
u(t) = S
1
S
2
R
1
d
2
x
2
dt
2
+
_
S
1
R
1
R
2
+S
2
_

dx
2
dt
+
1
R
2
x
2
(5)
La fonction de transfert du systme est le rapport entre X
2
(p) la sortie du systme dans le domaine de Laplace et U(p) la
transforme de Laplace de lentre du systme, le dbit.
En passant lquation (5) dans le domaine de Laplace, avec les conditions initiales nulles, nous obtenons :
U(p) = S
1
S
2
R
1
p
2
X
2
(p) +
_
S
1
R
1
R
2
+S
2
_
p X
2
(p) +
1
R
2
X
2
U(p) = X
2
(p)
_
S
1
S
2
R
1
p
2
+
_
S
1
R
1
R
2
+S
2
_
p +
1
R
2
_
Do la fonction de transfert :
F(p) =
X
2
(p)
U(p)
F(p) =
1
_
S
1
S
2
R
1
p
2
+
_
S1R1
R2
+S
2
_
p +
1
R2
_
Exercice 3 : tude dun capteur (thermomtre mtorologique)
Sujet
Un thermomtre mtorologique est considr par ses utilisateurs comme un systme du premier ordre.
1 Avant toute opration de sondage, on se livre lopration suivante : le thermomtre initialement 20C est brusquement
plac dans un courant dair de 250m/mn 10C au niveau de la mer. On note les rsultats suivants :
Temps (s) 0 5 10 15 20 25
Temprature (C) 20 17.8 16.1 14.7 13.7 12.9
Dterminer les caractristiques dynamiques du thermomtre (paramtres de sa fonction de transfert).
2 On quipe ensuite avec ce thermomtre un ballon sonde pour tablir la courbe du jour . Le ballon monte 250m/mn et
lon suppose que la temprature dcrot linairement avec laltitude. Les indications transmises sont alors les suivantes :
Temps (s) 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 150 160 170 180
Temprature (C) 15 14.9 14.6 14.3 13.9 13.4 13 12.5 12 11.5 11 8.5 8 7.5 7
Dduire de cette rponse du thermomtre une entre en rampe, la temprature mesure 600m. Dtailler votre dmarche. En
dduire la temprature eective 600m.
Rsultats
1 Le premier essai que nous faisons sur ce thermomtre est la rponse un chelon. En eet, le thermomtre lorigine 20C
se retrouve 10C. Nous voulons, partir de cet essai, dterminer la fonction de transfert du systme qui est du premier ordre.
La fonction de transfert est donc du type :
F(p) =
G
s
1 + p
La gure suivante prsente lessai qui a t fait, ainsi que la courbe de rsultat. La courbe en pointill reprsente la consigne,
un chelon de temprature de 10C. La courbe en trait continue reprsente les 25 premires secondes de la rponse lchelon,
rponse de type premier ordre.
Le gain statique G
s
est gal 1. En eet, sur ce type de systme, si le thermomtre nest pas dfaillant, il va au nal rpondre
de manire correcte lchelon de temprature, cest dire quaprs un certain temps, il nous donnera la bonne temprature.
Or, la dnition du gain statique est le rapport entre la sortie obtenue et lentre aprs un temps inni (limite).
Il nous reste dterminer . Pour ce faire, nous prenons le temps aprs lequel 63% de la consigne a t atteinte.
Nous partons de 20C et nous voulons aller 10C. Nous sommes donc face un chelon de 10C. Nous cherchons donc au bout
de combien de temps la temprature est descendu de 6.3C, donc 63% des 10C demands. Ce temps est atteint partir du
moment o la temprature donne par le thermomtre est gale 13.7C, cest dire 20 secondes.
On a donc la fonction de transfert du systme :
F(p) =
1
1 + 20 p
2 La variation de la temprature avec laltitude est linaire. Nous avons donc une entre en rampe car la vitesse dascension
est constante. Nous pouvons tracer cette rponse. Le trac est donn par la gure suivante :
La courbe en trait continu est la rponse du capteur la rampe. partir dun certain temps, la rponse devient linaire. Nous
pouvons donc en dduire la pente de la consigne, qui est la mme que la pente de la rponse (la rponse aura juste une erreur
de trainage), et cette consigne est alors trace en pointills sur la gure.
partir de 60 secondes, la rponse est donc linaire, de pente
1
20
daprs le tableau. Nous voulons la temprature 600m. tant
donn que le ballon monte 250m/min, il nous faut 2.4mins pour atteindre les 600m, cest dire 144s. Ces 144s sont placs
entre les points 100 et 150 du tableau, partir de la pente de la courbe de
1
20
, nous pouvons en dduire la temprature donne
par le capteur 144s.
On obtient donc :
T
courbe
(144) = T
courbe
(100) + 1/20 (144 100) = 8.8
Sans tenir compte de lerreur de trainage, on obtient donc une temprature de 8.8C. Lerreur de trainage est de G
s
. On
peut lire cette valeur sur le graphique en traant une ligne horizontale dans la partie linaire de la courbe, et en regardant la
dirence de temps entre la courbe en pointill et la courbe en trait plein. La dirence de temps est de 20s, donc . Cette erreur
de trainage nous dit que la rponse du capteur sera dcale dans la partie linaire de 20s. Ce dcalage fait que nous aurons donc
une dirence de 1C entre la temprature ache et la temprature relle. La temprature relle sera donc :
T(144) = 7.8C
Exercice 4 : Rgulation en temprature dun four
Sujet
Un four lectrique destin au traitement thermique dobjets est constitu dune enceinte close chaue par une une resistance
lectrique alimente par une tension w(t). Dix objets peuvent prendre place simultanment dans le four. Le traitement thermique
consiste maintenir les objets pendant une heure une temprature de 1200C (rgule de faon optimale car les objets sont
dtruits si la temprature dpasse 1400C.
Le four est rgi par lquation direntielle :
2000
d
2

dt
2
+
d
dt
= 0.02w(t)
tude en boucle Ouverte
1 Calculer la fonction de transfert F(p) du four en boucle ouverte.
2 Quel est le gain statique du four.
3 Que se passerait-il si lon alimentait le four en continu et en boucle ouverte.
tude en boucle ferme
On dcide de rguler la temprature du four en utilisant un capteur de temprature qui dlivre une tension u(t). Le capteur est
rgit par lquation direntielle suivante :
2
du
dt
+u(t) = 5.10
3
(t)
On rajoute un gain K avant lentre v(t)
1 a) Faire le schma de la boucle dasservissement avec un retour unitaire. On appellera H(p) la fonction de transfert du
capteur et v(t) la consigne.
b) Calculer sa fonction de transfert G(p) en boucle ferme.
c) Dterminer les conditions de stabilit de ce systme en utilisant le critre algbrique.
2 partir de maintenant on nglige la constante de temps du capteur de temprature.
a) Calculer le gain K qui permet davoir un amortissement en boucle ferm z = 0.43.
b) En dduire le temps de rponse 5% pour une entre en chelon.
c) Quelle est la marge de phase correspondant ce gain.
3 Le four tant initialement la temprature ambiante, on veut le mettre la temprature de 1200C. On le monte en
temprature par paliers. Considrons le dernier palier dont la temprature initiale est de 1000C.
a) Dterminer lexpression du signal de consigne introduire dans le systme pour ce dernier palier.
b) Esquisser lallure de la temprature en fonction du gain K calcul dans la question 2.a. En dduire la temprature maximale
atteinte par le four et conclure.
Rsultats
tude en boucle ouverte
1 On nous donne lquation direntielle. An de calculer la fonction de transfert du four, il nous sut de passer cette quation
direntielle dans le domaine de Laplace. Lquation direntielle :
2000
d
2

dt
2
+
d
dt
= 0.02w(t)
Nous donne dans le domaine de Laplace, en considrant les conditions initiales nulles :
2000 p
2
(p) +p (p) = 0.02W(p)
La fonction de transfert est :
F(p) =
(p)
W(p)
Soit :
F(p) =
0.02
p (2000 p + 1)
2 Le gain statique se dnit comme le rapport entre la valeur de sortie linni et la valeur de lentre linni pour une
entre en echelon. Prenons donc un echelon unitaire.
G
s
=
()
w()
Daprs le thorme de la valeur nale, on a :
lim
t
f(t) = lim
p0
p F(p)
On trouvera donc le Gain statique en utilisant ce thorme :
G
s
= lim
p0
p
F(p)
p
= lim
p0
0.02
p (2000 p + 1)
On trouve donc :
G
s
=
En boucle ouverte, le gain statique est inni, car la rponse un echelon tend vers linni.
3 Si on alimente ce four en continu et en boucle ouverte, comme on peut sen douter, il va chauer indniment jusqu ce
quil casse.
tude en boucle ferme
1 Daprs les indications donnes, la boucle dasservissement est donc la suivante :
2 La fonction de transfert en boucle ferme sera :
G(p) =
K F(p) H(p)
1 +K F(p) H(p)
Daprs lquation direntielle qui rgit le comportement du capteur, on aura :
2
du
dt
+u(t) = 5.10
3
(t)
Soit dans le domaine de Laplace :
2 p U(p) +U(p) = 5.10
3
(p)
Soit :
H(p) =
U(p)
(p)
=
5.10
3
1 + 2 p
Ce qui nous donne :
K F(p) H(p) =
5.10
3
K
p (1 + 2 p) (2000 p + 1)
Do la fonction de transfert :
G(p) =
5.10
3
K
5.10
3
K +p (1 + 2 p) (2000 p + 1)
G(p) =
5.10
3
K
5.10
3
K +p + 2002 p
2
+ 4000 p
3
)
3 On applique le critre algbrique de Routh pour dterminer la condition de stabilit de la boucle dasservissement.
Le critre nous donne le tableau suivant :
p
3
4000 1
p
2
2002 5.10
3
K
p b
1
0
1 c
1
0
Avec :
_
b
1
=
120025.10
3
K4000
12002
c
1
=
b15.10
3
K
b1
= 5.10
3
K
Pour que le systme soit stable, il nous faut :
_
5.10
3
K >0
200220K
2002
>0
Do les conditions de stabilit du systme :
_
K > 0
K < 100.1
2 a) On nglige la constante de temps du capteur. Ce qui fait que la fonction de transfert de notre capteur de temprature
devient :
H(p) = 5.10
3
Et la fonction de transfert G(p) devient :
G(p) =
5.10
3
K
5.10
3
K +p (2000 p + 1)
G(p) =
5.10
3
K
5.10
3
K +p + 2000 p
2
G(p) =
5.10
3
K
1 +
p
5.10
3
K
+
2000
5.10
3
K
p
2
On veut un amortissement z = 0.43.
On sait quun systme du second ordre a pour forme gnrale :
G(p) =
G
1 +
2z
n
p +
1

2
n
p
2
Par identication, on obtient :
_
1

2
n
=
2000
5.10
3
K
2z
n
=
1
5.10
3
K
Soit : _
_
_

n
=
_
5.10
3
K
2000
K=

5.10
3
K

20002z5.10
3
_
_
_

n
=
_
5.10
3
K
2000

K=

5.10
3

20002z5.10
3
_
_
_

n
=
_
5.10
3
K
2000
K=
_
5.10
3

20002z5.10
3
_
2
On en dduit alors la valeur de K :
K = 0.1352
b) Le temps de rponse pour une entre en echelon (rponse indicielle), nous est donn par les abaques. Pour un z = 0.43, le
temps de rponse rduit est daprs labaque :
tr
5%

n
= 7
Or, daprs la question prcdente, on a :

n
=
_
5.10
3
K
2000

n
= 5.81.10
4
Ce qui nous donne le temps de rponse :
tr
5%
= 12040 s
c) La marge de phase se calcule en trouvant la phase de la fonction de transfert en boucle ouverte lorsque son gain vaut 1 (ou
que le logarithme de ce gain vaut 0). Cela nous permet de nous rendre compte de la distance quil nous reste par rapport au
point critique.
Nous nous interessons donc la fonction de transfert en boucle ouverte, cest dire que nous raisonnons sur la fonction :
FTBO = K F(p) H(p) =
5.10
3
K
p + 2000p
2
An de faire lanalyse harmonique, nous posons p = j .
FTBO = K F(j ) H(j ) =
5.10
3
K
j 2000
2
An de calculer cette marge, nous pouvons employer deux mthodes. La premire est une lecture graphique sur un diagramme,
par exemple le diagramme de Bode. Il sut de tracer ce diagramme, et de regarder la phase que nous avons lorsque le gain
traverse laxe des abscisses. La dirence entre 180et cette phase sera notre marge de phase. La gure suivante reprsente le
diagramme de Bode de la fonction de transfert de notre processus, et nous montre une lecture graphique de la marge de phase.
On trouve un angle de 134lorsque le gain coupe laxe des abscisses, ce qui nous donne une marge de phase :
= 180 134
= 46
Nous pouvons aussi le faire par le calcul. Nous cherchons la pulsation

telle que :
|FTBO(j

)| = 1

5.10
3
K
j

2000
2

= 1
5.10
3
K
_

+ 4000000
4

= 1
5.10
3
K =
_

+ 4000000
4

4000000
4

+
2

25.10
6
K
2
= 0
Nous sommes en prsence dune quation bicarr. La mthode habituelle est de poser

=
2

.
Lquation du quatrime degr devient alors une quation du second degr que nous savons rsoudre aisment.
4000000
2

25.10
6
K
2
= 0
Ce qui nous donne un discriminant :
= 1 + 4 4000000 25.10
6
0.1352
2
= 8.3116
Ce qui nous donne les deux solutions :

1
=
1

8000000

2
=
1 +

8000000
La pulsation recherche est relle et positive. Seule
2
est positive. La solution recherche est donc :

=
_

= 4.85 10
4
rad/s
Il nous reste ensuite chercher la phase cette pulsation. La phase est dnie par :
= arg
_
5.10
3
K
j

2000
2

_
o arg() est largument principal du nombre complexe considr.
On trouve alors :
= 134.1225
Soit une marge de phase :
M

= 180
M

= 45.8725
La marge de phase est celle qui est en gnral recommande pour les systmes du second ordre.
3 a) Le dernier pallier vise faire passer la temprature de 1000 1200. Il nous faut donc un echelon de 200comme consigne
(dautant que le gain statique est de 1).
Le trac de cette consigne est donn par la gure suivante :
b) La rponse est du type second ordre avec un discriminant ngatif. La valeur du dpassement nous est donne par les abaques,
et vaut donc, pour notre amortissement de 0.43, d = 0.22 200 = 44. On voit donc que la temprature ne dpasse pas les 1400C
comme lexige les contraintes du sujet. Le trac de lallure de la rponse nous donne la courbe de la gure suivante.