Universidad del Valle de Mxico. Rojas Jaime Mauricio Alejandro.

Sistema de Control de un PID

Simulaci'n de un sistema de control de un PID

Rojas Jaime* Mauricio Alejandro. mau+ota,in(-.otmail.com Universidad del Valle de Mxico Para el correcto uncionamiento de un controlador PID que regule un proceso o sistema se necesita, al menos:

I.IN R!DUCCI"N
Un PID es un mecanismo de control por realimentacin que calcula la desviacin o error entre un valor medido y el valor que se quiere obtener, para aplicar una accin correctora que ajuste el proceso. El algoritmo de clculo del control PID se da en tres parmetros distintos: el proporcional, el integral, y el derivativo. El valor Proporcional determina la reaccin del error actual. El Integral genera una correccin proporcional a la integral del error, esto nos asegura que aplicando un es uer!o de control su iciente, el error de seguimiento se reduce a cero. El Derivativo determina la reaccin del tiempo en el que el error se produce. "a suma de estas tres acciones es usada para ajustar al proceso v#a un elemento de control como la posicin de una vlvula de control o la energ#a suministrada a un calentador, por ejemplo. $justando estas tres variables en el algoritmo de control del PID, el controlador puede proveer un control dise%ado para lo que requiera el proceso a reali!ar.

$. Un sensor, que determine el estado del sistema &termmetro, caudalmetro, manmetro, etc'. (. Un controlador, que genere la se%al que gobierna al actuador. ). Un actuador, que modi ique al sistema de manera controlada &resistencia el*ctrica, motor, vlvula, bomba, etc'. El sensor proporciona una se%al analgica o digital al controlador, la cual representa el punto actual en el que se encuentra el proceso o sistema. "a se%al puede representar ese valor en tensin el*ctrica, intensidad de corriente el*ctrica o recuencia. En este +ltimo caso la se%al es de corriente alterna, a di erencia de los dos anteriores, que tambi*n pueden ser con corriente continua. El controlador lee una se%al e,terna que representa el valor que se desea alcan!ar. Esta se%al recibe el nombre de punto de consigna &o punto de re erencia', la cual es de la misma naturale!a y tiene el mismo rango de valores que la se%al que proporciona el sensor. Para -acer posible esta compatibilidad y que, a su ve!, la se%al pueda ser entendida por un -umano, -abr que establecer alg+n tipo de inter a! &./I0.uman /ac-ine Inter ace', son pantallas de gran valor visual y cil manejo que se usan para -acer ms intuitivo el control de un proceso. El controlador resta la se%al de punto actual a la se%al de punto de consigna, obteniendo as# la se%al de error, que determina en cada instante la di erencia que -ay entre el valor deseado &consigna' y el valor medido. "a se%al de error es utili!ada por cada uno de los ) componentes del controlador PID.

Redes Neuronales % &'(ica Di)usa.

Universidad del Valle de Mxico. Rojas Jaime Mauricio Alejandro. Sistema de Control de un PID III. C!NC&USI"N.

"as ) se%ales sumadas, componen la se%al de salida que el controlador va a utili!ar para gobernar al actuador. "a se%al resultante de la suma de estas tres se llama variable manipulada y no se aplica directamente sobre el actuador, sino que debe ser trans ormada para ser compatible con el actuador utili!ado. "as tres componentes de un controlador PID son: parte Proporcional, accin Integral y accin Derivativa. El peso de la in luencia que cada una de estas partes tiene en la suma inal, viene dado por la constante proporcional, el tiempo integral y el tiempo derivativo, respectivamente. 1e pretender lograr que el bucle de control corrija e ica!mente y en el m#nimo tiempo posible los e ectos de las perturbaciones. II. A. DIS/0! D/& SIS
/MA D/ C!N R!&.

/l so6retiro se 7roduce al ajustar la resistencia varia6le 7ara re(ular la velocidad o 7osici'n del motor PID.

Diagrama

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B. Sobretiro

Redes Neuronales % &'(ica Di)usa.