4 - Posición - Desplazamiento-Mecanismos

Anlisis y Sntesis de Mecanismos
1

ANLISIS Y SNTESIS
DE POSICIN Y
DESPLAZAMIENTO DE UN
MECANISMO

2

INTRODUCCIN

Una meta principal del anlisis cinemtico es la determinacin de las posiciones, velocidades y las
aceleraciones de todas las partes mviles del conjunto. La segunda ley de Newton establece que una fuerza
dinmica es proporcional a su aceleracin. Para calcular los esfuerzos en los componentes es necesario
conocer las fuerzas dinmicas. El ingeniero de diseo se debe asegurar de que el mecanismo o mquina
propuesta no fallar en las condiciones reales de operacin. De modo que los esfuerzos en los materiales
deben mantenerse muy por debajo de los niveles admisibles. Para calcular los esfuerzos se necesita conocer
las fuerzas estticas y dinmicas en las partes, y con el fin de determinar tales fuerzas dinmicas es necesario
conocer las aceleraciones. Para calcular stas se deben encontrar las posiciones de todos los elementos del
mecanismo (sus eslabones) para cada incremento en el movimiento de entrada, y luego derivar las
ecuaciones de posicin con respecto al tiempo para obtener las velocidades; las cuales tambin se derivan
con el fin de obtener las expresiones de aceleracin. Por ejemplo, es probable que en un eslabonamiento
simple de cuatro barras de Grashof se desee calcular las posiciones, velocidades y aceleraciones de los
eslabones de salida (acoplador y balancn), quiz para cada dos grados (180 posiciones) de la posicin de
entrada de la manivela hasta completar una revolucin de dicha manivela.

Esto se puede efectuar por uno de varios mtodos. Se podra usar un procedimiento grfico para
determinar la posicin, velocidad y aceleracin de los eslabones de salida para las 180 posiciones de inters,
o bien se podran deducir las ecuaciones generales de movimiento para una posicin, derivar
matemticamente para determinar velocidad y aceleracin, y despus resolver estas expresiones analticas
para las 180 (o ms) ubicaciones de la manivela. Una computadora har esta ltima tarea mucho ms
fcilmente. Si se elige el mtodo grfico de anlisis se tendr que efectuar una resolucin grfica
independiente para cada una de las posiciones de inters. Nada de la informacin obtenida grficamente para
la primera posicin ser aplicable a la segunda o a cualesquiera otras. Por el contrario, una vez que se llega a
la solucin analtica para un mecanismo en particular, se puede resolver rpidamente (con una
computadora) para todas las posiciones. Si se desea informacin para ms de 180 de ellas, esto slo significa
que se tendr que esperar ms tiempo para que la computadora genere esos datos. Las ecuaciones deducidas
son las mismas.

3.1 SISTEMAS DE COORDENADAS

Sistema de identificacin de elementos en un conjunto de puntos marcndolos con nmeros. Estos nmeros
se denominan coordenadas y se puede considerar que dan la posicin de un punto dentro del conjunto. El
sistema de latitud y longitud es un ejemplo de sistema de coordenadas que utiliza stas para especificar la
posicin de un punto en la superficie de la Tierra.

Las coordenadas cartesianas son unas de las coordenadas ms usadas. En dos dimensiones, estn formadas
por un par de rectas en una superficie plana, o plano, que se cortan en ngulo recto. Cada una de las rectas se
denomina eje y el punto de interseccin de los ejes se llama origen. Los ejes se dibujan habitualmente como
la horizontal y la vertical, y normalmente se les denomina x e y respectivamente. En coordenadas cartesianas,
un punto del plano cuyas coordenadas son (2,3) est situado dos unidades hacia la derecha del eje x y tres
unidades por encima del eje y, como se muestra en la figura 3.1. En coordenadas cartesianas de tres
dimensiones, se agrega el eje z de manera que tenemos tres ejes todos ellos perpendiculares entre s.

En coordenadas polares, a cada punto del plano se le asignan las coordenadas (r,) con respecto a una recta
fija en el plano denominada eje polar y a un punto de dicha lnea llamado polo. Para un punto cualquiera del
plano, la coordenada r es la distancia del punto al polo, y e es el ngulo (medido en sentido contrario a las
agujas del reloj) entre el eje polar y la lnea que une el polo y el punto, como se muestra en la figura 3.2. Las
coordenadas cilndricas y las coordenadas esfricas son dos extensiones distintas de las coordenadas polares
en tres dimensiones.

3

Figura 3.1 Coordenadas cartesianas bidimensionales. Figura 3.2 Coordenadas polares.

El sistema de coordenadas cilndricas circulares es una versi6n en tres dimensiones de las coordenadas
polares de la geometra analtica plana. En las coordenadas polares de dos dimensiones se localizaba un
punto en un plano dando su distancia p al origen y el ngulo entre la lnea desde el punto al origen y un eje
radial arbitrario, en el que se toma = 0.4 Un sistema tridimensional de coordenadas cilndricas circulares se
obtiene en forma similar especificando la distancia z del punto con respecto a un piano de referencia z = 0
arbitrario, en donde es perpendicular a la lnea p = 0. Por comodidad, generalmente se refiere uno a las
coordenadas cilndricas circulares sencillamente como coordenadas cilndricas.

Ya no se utilizaran tres ejes como en las coordenadas cartesianas, sino que cada punto debe considerarse
como la intersecci6n de tres superficies mutuamente perpendiculares. Estas superficies forman un cilindro
circular (p = constante), un piano ( = constante) y otro piano (z = constante).

Esto correspondera a la localizacin de un punto en un sistema de coordenadas cartesianas por la
interseccin de tres planos (x = constante, y = constante y z = constante). Las tres superficies de las
coordenadas cilndricas circulares se muestran en la figura 3.3.

Obsrvese que las tres superficies pueden hacerse pasar por cualquier punto, a menos que este se encuentre
sobre el eje z, en cuyo caso es suficiente un plano. A diferencia del caso del sistema de coordenadas
cilndricas, no existe un sistema de coordenadas en dos dimensiones que pueda ayudarnos a entender el
sistema de coordenadas esfricas en tres dimensiones. Pero en cierto modo pueden aplicarse los
conocimientos con respecto al sistema latitud y longitud para localizar un lugar sobre la superficie de la
Tierra, considerando solamente puntos sobre la superficie, y no puntos internos o externos a ella.

Se empezar construyendo un sistema de coordenadas esfricas tomando como referencia tres ejes
cartesianos (Fig. 3.4). Se define primero la distancia r desde el origen a cualquier punto. La superficie r =
constante es una esfera. La segunda coordenada es un ngulo entre el eje z y la lnea trazada desde el origen
basta el punto considerado. La superficie = constante es un cono, y las dos superficies, cono y esfera, son
perpendiculares en todas partes a 1o largo de su interseccin, la cual es un circulo de radio r sen . La
coordenada corresponde a la latitud, excepto que la latitud se mide desde el ecuador y se mide desde el
Polo Norte.

La tercera coordenada es tambin un ngulo y es exactamente igual que el ngulo de las coordenadas
cilndricas. Este es un ngulo entre el eje x y la proyeccin en el plano z = 0 de la lnea trazada desde el
origen hasta el punto.

Este corresponde al ngulo de longitud, slo que el ngulo aumenta hacia el este, La superficie =
constantes un plano que pasa a travs de la lnea = 0 (el eje z).

Nuevamente se considera cualquier punto como la interseccin de tres superficies mutuamente
perpendiculares -una esfera, un cono y un plano cada una orientada en la forma descrita anteriormente.

4

Figura 3. Superficies con coordenadas cilndricas.

Figura 3.4. Coordenadas esfricas.

5

3.2 POSICIN DE UN PUNTO

Posicin
La posicin de un punto en el plano se puede definir mediante un vector de posicin, como se indica
en la figura 3.5. La eleccin de ejes de referencia es arbitraria y se escoge de modo que se adapte al
observador. Un vector bidimensional tiene dos atributos, los cuales se pueden expresar en coordenadas
polares o cartesianas. La forma polar proporciona la magnitud y el ngulo del vector. La forma cartesiana
aporta las componentes X y Y del mismo. Cada forma es directamente convertible en la otra como sigue:

Figura 3.5 Un vector de posicin en el plano

Por el teorema de Pitgoras:
2 2
y x A
R R R + = (3.1)

Por trigonometra:

x
y
R
R
arctan = u (3.2)

Hay muchos modos de representar vectores. stos se pueden representar en coordenadas polares, por su
magnitud y su ngulo, o en coordenadas cartesianas mediante las componentes x y y. Estas formas, se pueden
convertir fcilmente de una a la otra utilizando las ecuaciones (A). En la figura 3.6 se muestra la notacin
con vectores unitarios en el caso de un vector de posicin.

Figura 3.6 Notacin de vectores unitarios para vectores de posicin.

En la figura 3.7 se representa la notacin con nmeros complejos; en este caso la componente en direccin X
se denomina parte real, y la componente en la direccin Y, parte imaginaria
Forma polar : |R
A
| @ u Z

Forma cartesiana: R
x
, R
y

Forma polar: |R
A
| @ u Z

Forma cartesiana: Rcos i, Rsen j

A
Y
X
R
x

R
y
A

R
A

A
Y
X
Rcos i
Rsen j

R
A

i
j
6

Figura 3.7 Representacin con nmeros complejos de vectores en el plano.

3.3 ANLISIS GRFICO DE LA POSICIN DE MECANISMOS PLANOS.

Construccin de los planos de un mecanismo
La posicin reciproca de los elementos de un mecanismo en movimiento varia constantemente, pero en cada
instante la posicin de stos es completamente determinada. La representacin de la posicin reciproca de
los elementos que corresponde a un movimiento dado, se denomina plano de un mecanismo. Una serie
sucesiva de planos de un mecanismo, para momentos consecutivos, permite seguir claramente el movimiento
de dicho mecanismo.

La construccin del plano de un mecanismo se empieza representando grficamente aquel elemento cuya
posicin, para un momento determinado se conocen (movimiento giratorio y movimiento de traslacin
rectilneo de un elemento)

- Determinacin de las posiciones extremas de mecanismo de cuatro barras

En un mecanismo de cuatro articulaciones (figura 3.8), el elemento CD es balancn, es decir, no realiza un
giro completo. En cualquier posicin de la manivela AB, el balancn CD siempre se encentra entre las
pociones CD y CD. La posicin de un elementocto desde la cual puede moverse slo en una direccin, se
denominan posiciones extremas del eslabn. Por esto, las posiciones CD y CD son las posiciones extremas
del balancn CD.

Para determinar las posiciones extremas del balancn circunscribamos ardedor del punto A circunferencias
de radio (l +r) y (l r); y alrededor del punto D, una circunferencia de radio b. La interseccin de estas
circunferencias tiene lugar en los puntos extremos Cy C. Los puntos B y B correspondientes, se
encuentran en las rectas que unen a los puntos Cy C con el punto A.

De la figura se ve que el desplazamiento del balancn de la posicin DC a la posicin DC transcurre
durante el tiempo en que el punto B de la posicin B pasa a la posicin B, es decir mientras que la
manivela r gira un ngulo de (180 + ). El regreso de balancn a la posicin DC, transcurrir en el tiempo
durante el cual la manivela gira un ngulo de (180 - ). Las velocidades medias del balancn durante su
movimiento en sentido directo e inverso, sern inversamente proporcionales a los ngulos (180 + ) y (180
+ ). La relacin de las velocidades medias de un eslabn durante su tiempo de movimiento en sentido
directo e inverso, se denomina coeficiente de variacin de la velocidad media del eslabn. Designando a este
coeficiente por c, obtenemos para el balancn la siguiente relacin:

+

=
u
u
180
180
c (3.3)

Forma polar: R e
j

Forma cartesiana: Rcos + j Rsen

A
j
Real
X
Rcos
j Rsen

R
A

Imaginaria
7
De este modo, la determinacin de las posiciones extremas permite encontrar el ngulo de amplitud del
balancn y el ngulo , el cual puede servir para determinar el coeficiente de variacin de la velocidad
media del balancn.

Figura 3.8 Determinacin de las posiciones extremas y el ngulo de oscilacin del balancn

- Determinacin de las posiciones extremas y de la carrera de la corredera en un mecanismo de
biela-manivela-corredera.

Para determinar las posiciones extremas de un mecanismo biela-manivela-corredera excntrica (figura 3.9),
se procede de la siguiente manera. Desde el punto A se hacen intersecciones con los radio (l +r) y (l r) en
la recta D-D, por el cual se mueve el punto C. las rectas que unen a los puntos Cy C con el punto A,
cruzan la circunferencia que describe el punto B en los puntos correspondientes By B.

Figura 3.9 Determinacin de las posiciones extremas y de la carrera de la corredera en un mecanismo de
biela-manivela-corredera.

Por la posiciones extremas de la corredera (punto C), encontramos la carrera H, que siempre ser mayor de
2r, adems, se determina el anglo y el coeficientede variacin de la velocidad media c de la corredera
[ecuacin (1)]. Al girar la manivela r en el sentido de las agujas del reloj, la corredera se desplazar hacia
la derecha ms lentamente que hacia la izquierda. Es imposible poner en movimiento al mecanismo a partir
de la corredera encontrndose sta en sus posiciones extremas. Estas posiciones sern las posiciones del
punto muerto de la corredera.

A
D
B
B
B
C
C
C
r
l
b

l + r
l - r

H

A
B
B
B
r
l
l + r
l r
C C C D D
e
8
En un mecanismo axial de corredera y manivela, la excentricidad es e = 0. Por esto, los puntos A, Cy C
se encuentran en la lnea D-D, el ngulo = 0, el coeficiente c = 1 y la carrera de la corredera H = 2r.

CONDICIONES LMITE
Una prueba importante que se aplica en los procedimientos de sntesis que se describen a continuacin. Se
necesita comprobar que el eslabonamiento puede, en realidad, alcanzar todas las posiciones de diseo
especificado sin encontrar una posicin lmite o de agarrotamiento, tambin llamada configuracin
estacionaria. Con frecuencia los mtodos de sntesis de eslabonamiento slo permiten obtener las posiciones
particulares especificadas. No indican nada acerca del comportamiento del eslabonamiento entre esas
posiciones. En la figura 3.10, se muestra un eslabonamiento de cuatro barras de no Grashof en una posicin
arbitraria CD (con trazo punteado) y tambin en sus dos posiciones de agarrotamiento, C
1
D
1
y C
2
D
2
. Las
posiciones de agarrotamiento se determinan mediante la colinealidad de dos de los eslabones mviles. Un
mecanismo de doble o triple balancn de cuatro barras tendr por lo menos dos de estas posiciones de
agarrotamiento en las que el eslabonamiento adquiere una configuracin triangular. Cuando se llega a una
posicin triangular (agarrotamiento) no se permitir movimiento de entrada adicional en una direccin, a
partir de uno de sus eslabones de balancn (del eslabn 2 a partir de la posicin C
1
D
1
, o del eslabn 4 a partir
de la posicin C
2
D
2
) El otro balancn tendr que impulsarse luego para retirar el eslabonamiento de la
posicin de agarrotamiento. Un eslabonamiento de manivela-balancn de cuatro barras de Grashof asumir
tambin dos posiciones de agarrotamiento, como se muestra en la figura 5b), cuando el eslabn ms corto
(manivela 0
2
C) es colineal con el acoplador CD (eslabn 3) ya sea colineal prolongada (0
2
C
2
D
2
) o colineal
traslapado (0
2
C
1
D
1
). No puede ser impulsado hacia atrs desde el balancn 0
4
D (eslabn 4) a travs de estas
posiciones colineales, pero cuando la manivela 02C (eslabn 2) recibe impulso, lo llevar a travs de ambos
agarrotamientos debido a que es de Grashof. Observe que estas posiciones de agarrotamiento tambin
definen los lmites de movimiento del balancn impulsado (eslabn 4), en los cuales su velocidad angular
pasar por cero.

Figura 3.10 Eslabonamiento en agarrotamiento

Adems de los puntos muertos (posiciones de agarrotamiento) posibles en el mecanismo de cuatro barras
articuladas, es necesario tener en cuenta el ngulo de transmisin.

El ngulo de transmisin se define como el ngulo entre el eslabn de salida y el acoplador. (Mecanismo
de cuatro barras de Grashof). Generalmente se toma como el valor absoluto del ngulo agudo del par de
ngulos en la interseccin de los dos eslabones; y vara continuamente desde un valor mnimo hasta un
mximo, a medida que el eslabonamiento pasa por su intervalo de movimiento. Es una medida de la calidad
de la transmisin de fuerza en la junta.

Eslabn 1
Eslabn 1
Eslabn 2
Eslabn 3
Eslabn 3
Eslabn 2
Eslabn 4
Eslabn 4
a) Posiciones de agarrotamiento
de un doble balancn

b) Posiciones de agarrotamiento
de una manivela-balancn

9
Valores extremos del ngulo de transmisin
Para un eslabonamiento de cuatro barras de manivela-balancn de Grashof, los valores extremos del
ngulo de transmisin ocurrirn cuando la manivela sea colineal con el eslabn de fijo, como se muestra en
la figura 6. Los valores del ngulo de transmisin en estas posiciones se calculan fcilmente usando la ley de
los cosenos, puesto que el eslabonamiento tiene entonces una configuracin triangular. Los lados de los dos
tringulos son el eslabn 3, el eslabn 4 y la suma o diferencia de los eslabones 1 y 2. Un solo valor extremo
del ngulo de transmisin se tiene cuando dichos eslabones son colineales y no traslapados como se muestra
en la figura 3.11a). El otro ngulo de transmisin extremo ocurre cuando los eslabones 1 y 2 son colineales y
traslapados como se ilustra en la figura 3.11b).

a = eslabn 2; b = eslabn 3; c = eslabn 4 d = eslabn 1

Para un ngulo de transmisin extremo la ley de los cosenos da:

(
+ +
=

bc
a d c b
2
) (
cos
2 2 2
1
1
(3.4a)

y para el otro ngulo de transmisin extremo

(
+
=

bc
a d c b
2
) (
cos
2 2 2
1
2
(3.4b)

a) Extendido b) Traslapado

Figura 3.11 ngulos de transmisin externos en el eslabonamiento de cuatro barras de Grashof

RAZON DE TIEMPO
Muchos mecanismos que producen movimiento reciprocante se disean para genera movimiento simtrico,
es decir, las caractersticas del movimiento de la carrera hacia fuera son idnticas a las de la carrera hacia
adentro. Con frecuencia tales mecanismos realizan trabajo en ambas direcciones. El mecanismo de un motor
de gasolina y de los limpiadores del parabrisas son ejemplos de mecanismos equilibrados cinticamente.

Sin embargo, otras aplicaciones de diseo de maquinas requieren una velocidad promedio diferente entre la
carrera de avance y la carrera de retorno. Estas mquinas normalmente producen trabajo solamente en la
carrera de avance, de modo que la carrera de retorno necesita ser tan rpida como sea posible, para que el
mayor tiempo de operacin est disponible para la carrera de trabajo. Las mquinas cortadoras y
empaquetadoras son ejemplo de estos mecanismos de retoro rpido.

Una medida de la accin de retorno rpido de un mecanismo es la razn de tiempo (R.T.), la cual se define
como:

2

10

1
rpida ms carrera la de Tiempo
lenta ms carrera la de Tiempo
> = R.T.

El ngulo de desequilibrio es una propiedad que relaciona la geometra de un mecanismo especfico con el
tiempo de la carrera. Dicho ngulo se relaciona con la razn de tiempo de la manera siguiente:

u
u

+
=
180
180
. .T R

Por consiguiente, en la sntesis dimensional de un mecanismo, la razn de tiempo deseada se convierte en
una restriccin geomtrica necesaria a travs del ngulo de desequilibrio . El tiempo total del ciclo de
movimiento del mecanismo es:

t
ciclo
= Tiempo de la carera ms lenta + tiempo de la carrera ms rpida

Para mecanismos que son impulsados a velocidad constante por una actuador que gira, la velocidad
requerida de la manivela, se relaciona con el tiempo del ciclo de la siguiente manera:
manivela
= (t
ciclo
)
-1

Construccin de un mecanismo de cuatro articulaciones segn el coeficiente de variacin de la
velocidad media y el ngulo de transmisin.
El coeficiente de variacin de la velocidad media c del balancn de un mecanismo manivela-balancn est
relacionado con el ngulo , por medio de la ecuacin 3.3.

u
u
+

=
180
180
c (3.3)

Si el coeficiente c ha sido dado, entonces de la ecuacin anterior se tiene que:

( )
( ) c
c
+
=
1
1
180 u (3.5)

Suponga que para el mecanismo manivela-balancn (figura 3.12), adems del coeficiente c, se ha dado
tambin el largo del balancn y su ngulo de amplitud . Siendo conocidos estos parmetros se pueden
definir las posiciones de B B.

Figura 3.12 Construccin de un mecanismo manivela-balancn si est dado el coeficiente de variacin de la
velocidad media, el ngulo de transmisin y la amplitud de oscilacin del balancn.

A
2

A
1

B B
C
R
A
M
r
r A
l

l
0
(90- )
b

11
Ya que el ngulo encontrado se apoya en el segmento BB, entonces el lugar geomtrico del punto 0 ser
una circunferencia, descrita con un radio R = " MB y MB alrededor del punto M. Para determinar la
posicin del punto M, trace por el punto B un segmento que posea un ngulo de (90 -) con la lnea BB
y se encuentra el punto de interseccin de este segmento con la bisectriz del ngulo . El punto 0 se puede
tomar en cualquier lugar de la circunferencia de radio R, la cual se muestra con la lnea punteada. Una de las
caractersticas que determinan la calidad de transmisin del movimiento en un mecanismo, es el ngulo de
transmisin . En el mecanismo manivela-balancn, el ngulo de transmisin es el ngulo formado por la
direccin de la biela (lnea AB) y la direccin del balancn (lnea CB). Realmente, si se supone que la fuerza
de la biela se transmite al balancn a lo largo de la biela, entonces el ngulo ms propicio par transmitir el
movimiento ser el ngulo un ngulo de transmisin igual a 90. Durante el funcionamiento del mecanismo,
el ngulo de transmisin continuamente cambia su magnitud. Las dimensiones del mecanismo se deben
elegir de forma que el ngulo de transmisin no sobrepase los lmites 45 135.

No es difcil comprender que el ngulo mnimo de transmisin se obtiene para el instante en que el punto A
ocupa la posicin A
1
. En la lnea 0C y el ngulo mximo se obtiene cuando ocupa la posicin A
2
. Realmente
en la posicin A
1
la distancia entre los puntos A y C es la menor, y en la posicin A
2
, la mayor. En muchos
casos el ngulo de transmisin tiene un significado esencial slo durante la carrera directa (de trabajo), es
decir en el tramo AA
2
A para el punto A y en el tramo BB para el punto B. En este tramo los ngulos de
transmisin ms pequeos se obtienen en las posiciones extremas del balancn, es decir en los puntos B y
B. Es fcil demostrar que si > , entonces el ngulo de transmisin ms pequeo ser en el punto B, y si
< entonces este se encontrar en el punto B.

En la figura 3.12, el ngulo > . Por esto, tomando el menor ngulo de transmisin permitido , se traza por
el punto B un segmento que forme un ngulo con la lnea CB y se encuentra el punto de interseccin de
este segmento con la circunferencia de radio R en el punto 0.

Luego, del las igualdades es evidente que: l + r = 0B y l - r = " 0B

Encontramos. ( ) " 0 0
2
1
B B r = y ( ) " 0 0
2
1
B B l + = (3.6)

De un modo similar encontramos las dimensiones de un mecanismo manivela-corredera (figura 3.13), si se
dan la carrera de la corredera H, el coeficiente c y el menor ngulo de transmisin en el tramo de la carera
de trabajo. Se debe slo tener en consideracin que el ngulo de transmisin aqu es el ngulo entre la
direccin de la biela y la lnea perpendicular a la direccin del movimiento de la corredera.

Figura 3.13 Construccin de un mecanismo manivela-corredera si esta dado el coeficiente de variacin de la
velocidad media, el ngulo de transmisin y la carrera de la corredera.
A
2

A
1

B B
H
R
A
M
r
r
A
l

e
0
(90- )
12

Los ngulos mximos y mnimos de transmisin se obtienen cuando el punto A se encuentra en la lnea
trazada a travs del punto 0 perpendicular a la direccin del movimiento de la corredera. Durante la carrera
de trabajo, el ngulo ms pequeo de transmisin siempre ser el del punto B. Por esto la lnea a la cual
debe encontrase el punto 0 ha sido trazada a travs del punto B Puesto que en el mecanismo de manivela-
corredera se tiene un par (junta de unin) de traslacin, entonces las prdidas debido al roce son mayores y el
ngulo de transmisin deber mantenerse entre los limites 60 120. Despus de determinar las
dimensiones r y l, a base de la ecuacin 3.6, es fcil calcular la magnitud de la excentricidad e = (l r)cos).

Sntesis de mecanismos de manivela y oscilador.
Las posiciones extremas del oscilador, en un mecanismo de manivela-balancn, estn identificadas por los
puntos B
1
y B
2
en la figura 3.14. Ntese que estas posiciones se encuentran de la misma manera que para el
eslabonamiento de manivela-corredera. Observe tambin que la manivela y el eslabn acoplador quedan en
una sola recta en cada posicin extrema.

En este caso particular, la manivela describe el ngulo mientras que el balancn se mueve de B
1
a B
2

describiendo el ngulo . Se observar que, en la carrera de retorno, el balancn va de B
2
de regreso a B
1
,
recorriendo el mismo ngulo ; pero la manivela recorre el ngulo 360 - .

Hay muchos casos en que el mecanismo manivela-balancn es superior a un sistema de leva y seguidor.
Entre las ventajas que se tienen sobre este ltimo sistema estn las fuerzas menores que intervienen, la
eliminacin del resorte de retencin y las holguras menores en virtud del uso de pares de revoluta.

Si > 180 en la figura 3.14, entonces = -180, en donde se puede obtener partiendo de la ecuacin
correspondiente a la razn de tiempos:

R
T
=
u
u
+
o
o
180
180
(3.7)

De los movimientos de avance y retorno del balancn. El primer problema que se presenta en la sntesis de
los eslabonamientos de manivela-balancn es cmo obtener las dimensiones o la geometra que haga que el
mecanismo genere un ngulo de salida especificado , cuando tambin se especifica la razn de tiempos.

Figura 3.14 Posiciones extremas del mecanismo de manivela y balancn (oscilador)

0
4

0
2

B
2

B
1

|

A
1

r
1

r
4

A
2

r
2

r
3

r
3
+r
2

2r
2

r
3
- r
2

13
Para sintetizar un mecanismo de manivela-balancn, para los valores especificados de y localcese el
punto 0
4
en la figura 4 y eljase cualquier longitud deseada del balancn, r
4
. Luego trcense las dos posiciones
0
4
B
1
y 0
4
B
2
del eslabn 4, separadas por el ngulo de amplitud de oscilacin . Trcese cualquier recta X que
pase por el punto B
1
. Entonces trcese la recta Y que pase por B
2
formando un ngulo con X. La
interseccin de estas dos rectas define la ubicacin del pivote de la manivela, 0
2
. Puesto que originalmente se
eligi cualquier recta X, existe un nmero infinitos de soluciones para este problema.

A continuacin, como se observa en al figura 3.15a y 3.15b, la distancia B
2
C es 2r
2
, el doble de la longitud
de la manivela. Por lo tanto, biscta esta distancia para encontrar r
2
. Entonces la longitud del acoplados es r
3

= 0
2
B
1
r
2
.

Figura 3.15 Sntesis de un eslabonamiento de cuatro barras para generar el ngulo del balancn.

3.5 ROTACIN Y TRASLACIN.

Cuando todas las partculas de un cuerpo rgido se mueven a lo largo de trayectorias equidistantes a un plano
fijo se dice que el cuerpo tiene movimiento en el plano. Hay tres tipos de movimiento plano que en orden de
complejidad creciente son.

1. Traslacin. Este tipo de movimiento ocurre si cada segmento de lnea sobre el cuerpo permanece paralelo
a su direccin original durante el movimiento. Cuando las trayectorias de movimiento para dos partculas
cualesquiera del cuerpo son a lo largo de lneas rectas equidistante s, el movimiento se llama traslacin
rectilnea, figura 3.17a. Sin embargo, si las trayectorias de movimiento pasan por lneas curvas que son
equidistante s, el movimiento se llama traslacin curvilnea, figura 3.17b.

2. Rotacin con respecto a un eje fijo. Cuando un cuerpo rgido gira con respecto a un eje fijo, todas las
partculas del cuerpo, excepto aquellas que se encuentran sobre el eje de rotacin, se mueven por trayectorias
circulares, figura 3.17c.

3~ Movimiento plano general. Cuando un cuerpo est sometido a movimiento plano general, experimenta
una combinacin de traslacin y rotacin, figura 3.17d. La traslacin ocurre dentro de un plano de referencia,
y la rotacin se efecta con respecto a un eje perpendicular al plano de referencia.

Trayectoria de traslacin rectilnea
(a)
Trayectoria de traslacin curvilnea
(b)

C
B
1

B
2

Y

A
2

B
2

B
1

r
4

r
2
A
r
3

2r
2

r
4

B
0
2

0
4

A
1

0
2

X
(a) (b)
0
4

14

Figura 3.17. Tipos de movimiento en el plano

3.6 DESPLAZAMIENTO ABSOLUTO.

El desplazamiento de un punto es el cambio en su posicin y se puede definir como la distancia
rectilnea entre la posicion inicial y final de un punto que se ha movido dentro del marco de referencia.
Observe que el desplazamiento no necesariamente es igual a la longitud del trayecto que el punto haya
recorrido al ir de su posicin inicial a la final. En la figura 3.18a, se muestra un punto en dos posiciones, A y
B. La lnea curva seala el recorrido del punto. El vector de posicin R
B/A
representa el desplazamiento del
punto B con respecto al punto A. En la figura 3.18b, se define esta situacin ms rigurosamente y en relacin
con un marco de referencia global XY. El smbolo R denota siempre un vector de posicin. As, los vectores
R
A
y R
B
sealan, respectivamente, las posiciones absolutas de los puntos A y B con respecto a este marco de
referencia global XY. El vector R
B/A
, denota la diferencia de posicin, o desplazamiento, entre A y B. Lo
anterior se puede expresar como la ecuacin de diferencias de posicin:

Figura 3.18. Diferencia de Posicin y Posicin Relativa

R
B/A
= R
B
R
A
(3.30)

Esta expresin se lee: La posicin de B con respecto a A es igual a la posicin (absoluta) de B
menos la posicin (absoluta) de A, donde el calificativo absoluta indica que se expresan con respecto al
origen del marco de referencia global.

Trayectoria: Lugar geomtrico de las sucesivas posiciones que un mvil va ocupando en el espacio

A B R /
representa el desplazamiento del punto B con respecto al punto A.

B
R
y
A
R
representa las posiciones absolutas de los puntos A y B con respecto al marco de referencia
El vector A B R /
denota la diferencia de posicin, o desplazamiento entra A y B. Lo anterior se puede

expresar como la ecuacin de diferencias de posicin:

Movimiento plano general
(c)
Rotacin con respecto a un eje fijo
(d)

B
A
R
B/A
Trayectoria

A
A
B
A
R
B/A
Trayectoria
Y
0 X
R
A

R
B

(a) (b)
15

A B A B
R R R

=
/

En la ecuacin (3) solo se despeja para estar en trminos de un vector absoluto, del punto B, se deriva para
obtener su velocidad y aceleracin del punto B:

A B A B
R R R
/

+ = (3.31)

o
A B A B
r r r
/

+ = (3.31)

EJEMPLOS POSICIN Y DESPLAZAMIENTO

Ejemplo 1. Una partcula se mueve a lo largo de un arco de 6.5 cm de radio. El centro del citado arco est
en el origen de un sistema de coordenadas. Cuando la partcula se encuentra en la posicin A su vector de
posicin establece un ngulo de 45 con el eje x. En la posicin B donde su vector forma un ngulo de 75
con el eje x. Escriba:
a) Una expresin para el vector de posicin de la partcula en la posicin A por medio de la notacin de
nmeros complejos en la forma polar y cartesiana.
b) Una expresin para el vector de posicin de la partcula en la posicin B por medio de la notacin de
nmeros complejos en la forma polar y cartesiana.
c) Una ecuacin vectorial para la diferencia de posicin entre los puntos B y A. Introduzca la notacin
de nmeros complejos para los vectores en esta ecuacin, y resuelva para evaluar numricamente la
diferencia de posicin

Ejemplo 2. Una partcula tiene como posicin inicial el punto A con coordenada (7, 2) y se desplaza al
punto B con coordenada (-3, 6). Determine: a ) la magnitud del vector de posicin inicial y final absoluto de
la partcula en un sistema de coordenadas cartesiano y su orientacin con respecto al eje x y b) la magnitud
del vector relativo de B con respecto A y su orientacin con respecto al eje x.

Ejemplo 3. Suponga que un vector de posicin se define con una magnitud igual a su estatura en cm. La
tangente de su ngulo se define como el valor numrico de su masa en kg entre su propia edad en aos.
Calcule los datos para este vector.
a) Escriba una expresin para el vector de posicin en la que se utilice la notacin de vectores unitarios.
b) Formule una expresin para el vector de posicin mediante la notacin de nmeros complejos, en la
forma polar y cartesiana.

Ejemplo 4. Para el mecanismo biela-manivela-corredera descentrado mostrado en la figura 4. Calcule el
desplazamiento de la corredera y la relacin de tiempos.

Ejemplo 5 Encuentre el mximo desplazamiento angular posible para el eslabonamiento de pedal en el cual
se aplica la fuerza F. Determine tambin la relacin de tiempos de la figura 5.

Fig. E4 Fig. E5

r
AB
= 130 mm
r
BC
= 750 mm
r
CD
= 600 mm
r
AD
= 900 mm
A
B
C
D
F
A
B
C
r
l
e
x
r = 3 pulg
l = 7 pulg
e = 2 pulg

16
Ejemplo 6. Calcule la longitud de la biela y la manivela para el mecanismo biela manivela corredera
excntrica que satisfaga las condiciones de la figura 5.

Figura E6

Ejemplo 7 Para el mecanismo del torno cepillador mostrado en la figura, determine la carrera del eslabn 6,
dadas las distancias constantes de los eslabones y la relacin de tiempos.

Figura E7.

Ejemplo 8. Para el mecanismo mostrado en la figura determine el ngulo de oscilacin del brazo rociador
(eslabn 4)

Ejemplo 9. Para el mecanismo de cuatro barras, manivela-balancn mostrado en la figura con L
2
= 3 pulg, L
3

= 8 pulg, L
4
= 6 pulg, L
1
= 7 pulg. Determine el ngulo de transmisin y el ngulo de salida , cuando =
60. Determine tambin el ngulo de transmisin mnimo y mximo

Fig E8 Fig. E9

0
2
B = 16 mm
0
2
0
4
= 51 mm
0
4
C = 80 mm
CD = 75 mm

carrera
D D
6
B
C
C C
0
2

0
4
D
B B
3
2
4
5

A
e = 5 pulg
Centro de la manivela
Carrera = 12 pulg 8 pulg

B
C
D
L
1

A
L
2

L
3

L
4

AB = 3.75 pulg
BC = 10 pulg
CD = 15 pulg
AD = 12 pulg

A
B
C D
2
Brazo rociador
Tobera
x
y
4
3
17
Ejemplo 10. Para el mecanismo de retorno rpido mostrado en la figura, obtenga una expresin para el
desplazamiento de x de la corredera en funcin solamente de del eslabn motriz y de las distancias
constantes mostradas.

Ejemplo 11. En la figura se muestra un mecanismo de una sierra mecnica, un motor hace girar el disco
montado en A dando a la sierra un movimiento de traslacin oscilatorio. (la sierra esta soportada por una
ranura horizontal de manera que el punto C se mueve horizontalmente). El radio AB es de 4 pulg y el eslabn
BC de 14 pulg de largo. Si el disco tiene una velocidad angular constante de una revolucin por segundo
sentido antihorario. Determine el tiempo de la carrera de avance y el tiempo de la carrera de retorno. El
eslabn BC est en posicin horizontal cuando = 45.

Figura E10. Figura E11.

Ejemplo 12. El mecanismo de retorno rpido Whitworth mostrado en la figura es una variante de la primera
inversin de la biela-manivela-corredera en que la manivela se mantiene fija. El eslabn 2 como el 4 giran
revoluciones completas. Determine la carrera del eslabn 6; si la longitud del eslabn 2 es de 15 mm, del
eslabn 5 de 58 mm y 0
4
0
2
de 8 mm. Tambin calcule la relacin de tiempos.

Figura E12.

A
C

h
c
D
x
r
B

B
C
D
B
C
D
carrera
D
0
2

B
C
0
4

3
2
4
6
5

18

Ejemplo 13. En la figura se muestra un mecanismo de yugo escocs modificado en el que la gua del yugo es
un arco circular de radio R y la manivela con radio r (eslabn 2). Obtenga una expresin para determinar el
desplazamiento de x del yugo (eslabn 4) en funcin de . r y R. Indique en la figura el desplazamiento de x.

Ejemplo 14. El seguidor radial de cara plana mostrado en la figura E15 recibe un movimiento reciprocante
por la accin de una leva de disco circular que gira alrededor del eje 0. Obtenga expresiones para el
desplazamiento h del seguidor y para la distancia l al punto de contacto en funcin de ngulo de la leva, el
radio r de la leva y la distancia b de descentramiento.

Figura E13. Figura E14

Ejemplo 15. Determine la longitud de los eslabones de una manivela-balancn de Grashof de cuatro barras
para dar un giro de 45 del balancn con una longitud de 15 cm con una relacin de tiempo de 1:1.25, a
partir de una entrada del motor de velocidad constante.

Ejemplo 16. Determine la longitud de los eslabones de una manivela-balancn de Grashof de cuatro barras
para dar un giro de 45 del balancn con una longitud de 15 cm, con el mismo tiempo hacia delante y hacia
atrs, a partir de una entrada del motor de velocidad constante.

CUESTIONARIO

1. Defina posicin
2. Defina desplazamiento lineal y angular
3. Defina trayectoria
4. Mencione los sistemas de coordenadas en la que se pude ubicar la posicin de un cuerpo
5. Defina que es una cantidad escalar y un vector y de 5 ejemplos de cada concepto
6. Cmo se puede expresar un vector bidimensional (en el plano)?
7. Cmo se representa un vector de posicin, utilizando vectores unitarios y con nmeros complejos?
8. Defina posicin relativa de un vector
9. Qu es el ngulo de transmisin en un mecanismo de 4 barras (manivela-oscilador)?
10. Cmo de determinan las posiciones extremas de un mecanismo de 4 barras?
11. Qu es la razn de tiempo?
12. Qu es el ngulo de desequilibrio en un mecanismo de 4 barras?
13. Qu es el coeficiente de variacin de la velocidad media?
14. Qu es una posicin limite o de agarrotamiento en un mecanismo de 4 barras?
15. Qu caractersticas tienen los tipos de movimiento en el plano?

R
r
1
1
4
2
3

1
2
3
l
h
r
b
0
A

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Anlisis y Sntesis de Mecanismos

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representa el desplazamiento del punto B con respecto al punto A.

denota la diferencia de posicin, o desplazamiento entra A y B. Lo anterior se puede

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