Grupo D.

Conocimientos avanzados en Ciencias de la Tierra

Tema 1. El campo de la gravedad terrestre. Superficies de nivel. Definicin y propiedades. Representacin analtica. Curvatura de las superficies de nivel. Curvatura de la lnea de la plomada. Gradiente de la gravedad: Ecuacin de Bruns generalizada. Tema 2. Desarrollo del potencial gravitatorio mediante armnicos esfricos. Variaciones en el tiempo del campo gravfico. Cambios temporales de la gravedad con origen en las mareas y con origen geodinmico. Tema 3. Correcciones y reducciones de la gravedad: Reduccin de aire libre o de Faye. Reduccin de Bouguer. Correccin topogrfica. Cartas gravimtricas. La isostasia. Correcciones isostsicas. El cogeoide. Tema 4. Teorema de Meusnier. Radios principales de curvatura. Frmula de Euler. Longitudes de arcos de meridiano y paralelo. Mtodos numricos de integracin de la longitud de arco del meridiano. Tema 5. Redes de nivelacin de precisin. Sealizacin. Instrumentos, mtodos de observacin, comprobaciones, correcciones. Errores sistemticos. Clculo y compensacin de redes de nivelacin. La red de nivelacin de alta precisin espaola: REDNAP. Tema 6. Sistema GPS. El Segmento espacial. La seal GPS, sus caractersticas y procesamiento. El Segmento de control del Sistema GPS. Estaciones maestras y monitoras. rbitas de los satlites. Clculo de efemrides. Tema 7. Observables GPS. Captura de datos. Combinacin de datos. Fuentes de error en GPS. Modelos matemticos para el posicionamiento. Mtodos de posicionamiento. Procesamiento de datos. Clculo y compensacin de una campaa GPS. Tema 8. Problemas directo e inverso de la Geodesia. Fundamentos de los tres tipos de soluciones: Integracin del sistema de ecuaciones diferenciales de la geodsica, transferencia del tringulo polar elipsidico a una esfera concntrica y empleo de la esfera osculatriz de Gauss. Convergencia de meridianos. Tema 9. Compensacin de una red geodsica por variacin de coordenadas: Descripcin general del mtodo. Frmulas diferenciales sobre el plano y sobre el elipsoide. Precisin requerida en las coordenadas aproximadas. Relaciones de observacin: Direcciones, distancias y acimutes Laplace. Pesos de las observaciones. Elipse de error. Tema 10. Aplicacin del mtodo de mnimos cuadrados a la compensacin de redes geodsicas. Anlisis estadstico de los resultados. Concepto de precisin y fiabilidad. Incertidumbre de medida. Tema 11. Elasticidad. Ley de Hooke. Ecuaciones del movimiento en un medio elstico, homogneo e istropo. Funciones potencial de los desplazamientos y fuerzas. Funcin de Green. Tema 12. Ondas: La ecuacin de ondas. Ondas ssmicas internas. Propagacin en un medio elstico, homogneo e istropo. Reflexin y refraccin en medios estratificados, planos y esfricos. Tema 13. Ondas ssmicas superficiales. Ondas superficiales en un medio semiinfinito. Ondas superficiales en una capa. Ondas Love. Dispersin de ondas. Velocidad de fase y de grupo. Tema 14. Resolucin del problema inverso en Sismologa. Inversin de dromocrnicas: Frmula de Herglotz-Wiechert. Inversin de ondas superficiales. Inversa generalizada. Tema 15. Estructura de la corteza terrestre. Perfiles ssmicos. Interpretacin. Sismogramas sintticos. Mtodo gravimtrico y magntico. Anomalas locales y regionales. Estructuras tipo de corteza. Tema 16. Representacin de la fuente ssmica: modelos cinemticas y dinmicos. Fuerzas equivalentes. Fuente puntual. Fracturas y dislocaciones. Tema 17. Parmetros focales de un terremoto. Magnitud y Energa. Tipos de fallas. Tensor momento ssmico y parmetros de fractura. Tema 18. Volcanologa: Aspectos geodsicos y geofsicos de la actividad volcnica. Terremotos volcano-tectnicos. Tremor volcnico. Precursores ssmicos de la actividad volcnica. Otros precursores. Tema 19. Anlisis armnico del campo geomagntico. El campo geomagntico internacional de referencia. Cartografa magntica. Anomalas magnticas. Levantamientos magnticos: terrestres, areos y martimos. Tema 20. Paleomagnetismo. Propiedades magnticas de la materia. Minerales magnticos en rocas. Mecanismos de magnetismo remanente. Polos virtuales geomagnticos. Migracin de los polos y de los continentes. Inversiones del campo magntico.

Tema 1. Superficies de nivel. Definicin y propiedades. Representacin analtica. Curvatura de las superficies de nivel. Curvatura de la lnea de la plomada. Gradiente de la gravedad: Ecuacin de Bruns generalizada.
1.1. Superficies de nivel. Definicin y propiedades
Sobre un punto de la superficie de la Tierra en reposo P, de coordenadas ,, a una distancia R del centro de masas de la Tierra, el vector gravedad es la fuerza por unidad de masa, resultante de la fuerza de atraccin gravitatoria fN y de la fuerza centrfuga fc debida a la rotacin de la Tierra .

Figura 1. Vector gravedad y fuerzas que lo componen.

Tomando un sistema coordenado con origen O en el centro de masas de la Tierra (figura 1), con el eje Z en el eje de rotacin medio de la Tierra, cada una de estas fuerzas se puede expresar en sus componentes, y por la teora del potencial, dichas fuerzas pueden obtenerse a partir de un potencial gravitatorio V y un potencial centrfugo , como:

r r f c = 2 r = 2 x , 2 y , 0 = grad = = x , y , z = ( x , Y , Z )

1 Grupo D Tema 1

r V V V f N = gradV = V = x , y , z

= (V x ,VY ,VZ )

W W W r g = f c + f N = gradW = W = x , y , z = (W x ,WY ,WZ )

Dado que el potencial total de la gravedad es la suma del potencial gravitatorio (integral extendida a todo el volumen de la Tierra) y el potencial centrfugo:

W(x, y, z) = V + = G
Las laplacianas de estas funciones son:

l dv+ 2 (x + y
2 2 V

= 2 2
V(x, y, z) = - 4 G
W(x, y, z) = - 4 G + 2 2 = (W xx ,W yy ,W zz )
que es la ecuacin diferencial de Poisson generalizada. En el espacio exterior la densidad es nula (despreciando la densidad del aire) y se convierte en la ecuacin de Laplace generalizada:

W(x, y, z) = 2 2
El lugar geomtrico de los puntos que cumplen la expresin:

W(x, y, z) = Wo = cte .
se denominan superficies equipotenciales, superficies de nivel o superficies geopotenciales. Al diferenciar el potencial total de la Tierra o potencial gravfico W y expresarlo en notacin vectorial en coordenadas cartesianas como un producto escalar de dos vectores obtenemos:

dW =

W W W dx + dy + dz = grad W ds x y z

donde ds=(dx,dy,dz) es un elemento diferencial entre superficies equipotenciales. Tomando el vector ds a lo largo de la superficie equipotencial, el potencial es constante y, por tanto, dW=gds=0. Esto quiere decir que el vector gravedad es normal a la superficie equipotencial que pasa por el mismo punto. As pues, las denominaciones vertical, lnea de la plomada y direccin del vector gravedad son sinnimas. Las superficies de nivel son superficies de equilibrio, pues no se realiza trabajo para un desplazamiento a lo largo de la superficie de nivel. Las superficies equipotenciales tienen una expresin matemtica muy compleja. Las superficies equipotenciales que se encuentran totalmente fuera de la Tierra son analticas, y por tanto, no tienen discontinuidades en sus primeras ni segundas derivadas. Sin embargo, aunque el geoide como superficie equipotencial Wo es contina y sin aristas, no es analtica, pues presenta discontinuidades de densidad en su derivada segunda.

2 Grupo D Tema 1

Las superficies de nivel no son paralelas, se juntan a medida que nos acercamos al polo. El decremento relativo entre dos superficies de nivel desde el ecuador a los polos es de 0,005. Las lneas de la plomada son curvas espaciales que intersectan perpendicularmente a las superficies de nivel. Si ahora tomamos el vector normal a la superficie, dn, que es tangente a la lnea de la plomada, y hallamos el producto escalar de ambos:

r r dW = g dn = g dn cos( g , dn ) = g dn cos 180 = g dH

se deduce la importante relacin que existe entre la geometra y la fsica

g=

W H

el vector aceleracin de la gravedad (o simplemente gravedad) es el gradiente del potencial total de la gravedad. En su componente vertical, es el gradiente vertical negativo del gradiente del potencial W. En este caso la H es la altitud ortomtrica, que se mide a lo largo de la lnea de la plomada. Es la relacin entre una cantidad fsica (la diferencia de potencial) y una cantidad geomtrica (la diferencia de altura) entre superficies de nivel cercanas (figura 2).

Figura 2. Superficies equipotenciales y lneas de la plomada.

3 Grupo D Tema 1

1.2. Representacin analtica

Fuera de la tierra las W(x,y,z)=cte. son analticas y continuas todas sus derivadas. Dentro de la Tierra no son continuas las derivadas segundas cuando hay cambios de densidad. Situando un sistema cartesiano local en el que el eje Z coincide con la lnea de la plomada y los ejes X e Y determinan el plano horizontal del entorno del punto P, tangente a la superficie equipotencial, podemos desarrollar en serie de Taylor en el entorno del punto P la ecuacin diferencial de la superficie equipotencial. Si desarrollamos por serie de Taylor, podemos expresar la ecuacin diferencial de la superficie de nivel en funcin del potencial total como:

1 W = W p + W x x + W y y + W z z + (Wxx x 2 + W yy y 2 ) + W xx xy + ... = 0 2
Como podemos sustituir Wx=Wy=0, Wz=-g y W=Wp, entonces la ecuacin analtica ser:

1 gz + (W xx x 2 + W yy y 2 ) + W xy xy + ... = 0 2
1.3. Curvatura de las superficies de nivel
El radio de curvatura RA de la seccin normal para pequeas distancias es:

1 2z = 2 RA s
Utilizando coordenadas polares planas: x = scosA y = ssenA Y sustituyendo en la ecuacin analtica obtenemos:

1 1 = (W xx cos 2 A + 2 W x y senA cos A + W yy sen 2 A ) RA g

La curvatura normal adopta sus valores extremos en las dos direcciones de la curvatura principal, que son perpendiculares. Finalmente obtenemos las curvaturas en las direcciones x (A=0) y y (A=-90) donde Rx y Ry son los radios de curvatura correspondientes:

1 =

W 1 = xx Rx g

2 =

W yy 1 = Ry g

4 Grupo D Tema 1

Figura 3. Superficies equipotenciales y lneas de la plomada.

1.4. Curvatura de la lnea de la plomada

Una lnea de la plomada puede definirse como una curva cuyo elemento de arco tiene la direccin del vector gravedad. La ecuacin que define el factor de proporcionalidad entre el arco de curva de la plomada ds = (dx,dy,dz) y las componentes del vector gravedad g = (Wx,Wy, Wz) que se deriva del potencial total de la gravedad es:

dx dy dz = = Wx W y Wz
y por tanto

dx W x = dz W z

Si derivamos la expresin anterior obtendremos

W d2x = xz 2 Wz dz
Anlogamente, para las otras dos componentes obteniendo tambin:

dy W y dy dz = y por tanto = dz W z W y Wz

W yz d2y = 2 Wz dz
5 Grupo D Tema 1

Si consideramos el eje Z como la vertical del lugar, (teniendo en cuenta que y=0, dx/dz=0; Wx=Wy=0) la curvatura de las lneas proyectadas sobre los planos correspondientes XZ e YZ tienen las expresiones:

d 2x 1 g 1 = x = 2 = g x dz

2 = y =

d2y 1 g = 2 g y dz

de acuerdo con la geometra diferencial, la componente cuadrtica de ambas es la curvatura total de la lnea de la plomada:
2 = = 12 + 2

1 2 2 + gy gx g

La curvatura media de la superficie de nivel J ser:

J=
Como

W xx + W yy 1 (1 + 2 ) = 2g 2

W(x, y, z) = Wxx + Wyy + Wzz = -4 G + 2 2

entonces podemos obtener la frmula de Bruns,

g g = - 2 gJ + 4 G 2 2 = z H
que expresa la variacin de la gravedad con la altitud, es decir, el gradiente de la gravedad en funcin de la curvatura de la superficie de nivel, la densidad de las masas que provocan esa superficie de nivel y la velocidad de rotacin de esas masas sobre su eje.

1.5. Gradiente de la gravedad: Ecuacin de Bruns generalizada

El gradiente de la gravedad en funcin del potencial gravfico es:

grad g =

g g g dx + dy + dz = ( W xz dx + W yz dy + W zz dz ) x y z

siendo dx, dy, dz los vectores unitarios en la direccin de los tres ejes cartesianos. La ecuacin de Bruns generalizada es la expresin del vector gradiente de la gravedad en sus tres componentes con relacin a la curvatura de la superficie. Las componentes horizontales del gradiente de la gravedad constituyen el denominado gradiente horizontal y determinan la curvatura de la lnea de la plomada. La componente vertical expresa la variacin de la gravedad con respecto a la altitud. Se obtiene al combinar la ecuacin diferencial de Poisson generalizada con la expresin de la curvatura media:

6 Grupo D Tema 1

grad g =

g g g dx + dy + dz = g x dx + g y dy + (-2 gJ + 4 G 2 2 )dz x y z

Figura 4. Lnea de la plomada.

La ecuacin que H. Bruns dedujo en 1878 denominada ecuacin de Bruns generalizada es una ecuacin vectorial:

r r grad g = (-2 gJ + 4 G 2 2 ) n + gn1

En donde las componentes n y n1 se expresan como n = ( 0 ,0 ,1 ) y n1 = (cos A, senA,0 ) donde A es el ngulo entre la normal principal y el eje x o acimut astronmico.

Bibliografa
[1] [2] [3] [4]

Heiskanen, W, Moritz, H. Geodesia Fsica. IGN. 1985. Torge, W. Gravimetry. Walter de Gruyter. Berln, 1989. Udas, A. y Mzcua, J. Fundamentos de Geofsica. Editorial Alianza, 1996. Torge, W. Geodesy. Walter de Gruyter. Berlin, 2001.

7 Grupo D Tema 1

Tema 2. Desarrollo del potencial gravitatorio mediante armnicos esfricos. Variaciones en el tiempo del campo gravfico. Cambios de gravedad con origen en las mareas y con origen geodinmico.

2.1. Desarrollo del potencial gravitatorio mediante armnicos esfricos

El potencial total de la gravedad se expresa como la suma de un potencial gravitatorio y un potencial centrfugo mediante:

W =V + =

G
tierra

dv
l

1 2 2 ( x + y2 ) 2

Tanto uno como otro se pueden expresar por medio de funciones armnicas esfricas. La ecuacin de Laplace V=0, que caracteriza el campo gravitatorio en el exterior en ausencia de masa externas, tiene una solucin especial que es el desarrollo o expansin del potencial gravitatorio terrestre en armnicos esfricos y que se muestra til para la resolucin de problemas relacionados con el campo de la gravedad global. Debido a que la funcin densidad es desconocida no se puede calcular directamente el potencial gravitatorio. Por el mtodo de separacin de variables sabemos que las funciones solucin a la ecuacin de Laplace son de la forma

V ( r , , ) = f ( r ) Y ( , ) = r n Y ( , )

V ( r , , ) = f ( r ) Y ( , ) =

Y ( , ) r n +1

Las primeras funciones se denominan armnicos esfricos slidos y las Y ( , ) armnicos esfricos de superficie. Las primeras corresponden al potencial gravitatorio interno y las segundas corresponden al potencial gravitatorio externo. Como la ecuacin de Laplace es lineal y conocemos varias soluciones, entonces la suma es tambin solucin, por lo que:

V ( r , , ) = f ( r ) Y ( , ) =

r Y ( , )
n n =0

V ( r , , ) = f ( r ) Y ( , ) =

n =0

Y ( , ) r n +1

Sin embargo, es mejor desarrollar 1/l (l es la distancia entre el punto generador del campo gravitatorio y el punto afectado por dicho campo) por lo que desarrollado mediante una serie convergente, resulta ser en funcin de los polinomios de Legendre:

9 Grupo D Tema 2

1 1 r r 1 = ( r 2 + r 2 2 rr cos )1 / 2 = ( 1 + 2 cos )1 / 2 = l r r r r

r' Pn (cos ) = r n=2

rr'
n =0

n +1

Pn (cos )

Figura 1. Punto fuente P y punto campo P: triangulo esfrico.

Del tringulo de la figura 1 se deduce:

cos = cos cos + sen sen cos( )

y la frmula de descomposicin:
Pn (cos ) = Pn (cos )Pn (cos ) + +2

(n+ m)! [P
(n m)!
m =0

n ,m (cos

) cos m Pn ,m (cos ) cos m + Pn ,m (cos )senm Pn ,m (cos ) cos m' ] =

n n ,m ( ,

= Pn (cos )Pn (cos ) + 2

(n m)! [R (n + m)!
m =0

) Rn ,m ( , ) + S n ,m ( , )S n ,m ( ,' )]

en donde se han introducido las abreviaturas:

Rn ,m ( , ) = Pn ,m (cos ) cos m S n ,m ( , ) = Pn ,m (cos )senm

aunque otros autores utilizan la notacin:

C n ,m ( , ) = Pn ,m (cos ) cos m S n ,m ( , ) = Pn ,m (cos )senm

Las funciones asociadas de Legendre (funciones armnicas esfricas) para el argumento t = cos vienen dadas por la expresin:

Pl,m (t) = (1 t 2 ) m/ 2

dm Pl,0 (t) dt m

10 Grupo D Tema 2

en donde los polinomios de Legendre vienen dados por la expresin:

Pl,0 (t) = Pl (t) =

1 dl 2 (t 1) 2 l l 2 l! dt

Si ahora tenemos en cuenta la definicin los armnicos esfricos, la inversa de la distancia l ser en funcin de los armnicos esfricos convencionales:
1 = l

Pn (cos ) r
n+1

r' Pn (cos ) + 2

(n+ m)!
m=0

(n m)! Rn ,m ( , ) r
n+1

r' n Rn,m ( , ) +

S n,m ( , ) r
n+1

r' n S n,m ( , ' )

Si en vez de armnicos convencionales utilizamos armnicos esfricos normalizados, que denotaremos con una raya superior, obtendremos una expresin ms simple para el inverso de la distancia:
1 = l
n

R r ( , ) r'
n ,m n +1 n =0 m =0

R n ,m ( , ) +

S n ,m ( , ) n r' S n ,m ( ,' r n +1

Introduciendo las frmulas anteriores del inverso de la distancia entre los puntos fuente y los puntos campo, el potencial gravitatorio V:

V =G

tierra

dm = l

r
n =0

n +1

1 r n Pn,m (cos )dm G tierra

Entonces, sustituyendo la frmula de descomposicin en el potencial gravitatorio V, su desarrollo se puede expresar de dos maneras: I. Con armnicos esfricos normalizados:

V=

A
n =0 m =0

nm

Rnm ( , ) S ( , ) + Bnm nm n +1 n +1 r r

( 2 n+ 1 ) An,m = G ( 2 n+ 1 )Bn,m = G

r P
n tierra n tierra

n,m

(cos ) cosm dm = G (cos )sen m dm = G

r
tierra tierra

Rnm ( ' ,' ) dm S nm ( ' ,' ) dm

r P
n

n,m

II. Con armnicos esfricos convencionales:

V=

A
n =0 m =0

nm

Rnm ( , ) S ( , ) + Bnm nm n +1 n +1 r r

donde los coeficientes de los armnicos esfricos An,m ( Cn,m) y Bn,m ( Sn,m) son integrales de masa del campo gravitatorio que tienen la forma:

An,0 C n,o = G

r
tierra

Pn (cos ' ) dm

11 Grupo D Tema 2

An,m C n,m = Bn,m S n,m

2 (n m)! G r n Rnm ( ' , ' ) dm M (n+ m)! tierra 2 (n m)! n = G r S nm ( ' ,' ) dm M (n+ m)! tierra

m0

El campo gravitatorio total se expresa frecuentemente, en conexin con la observaciones realizadas por los satlites artificiales, utilizando M como la suma de la masa total de la Tierra incluida la atmsfera, y a el radio ecuatorial de la Tierra:
n n

V=

GM r

a { 1
n=2

J n Pn (cos ) +

n=2 n

a m Pn (cos )(Anm (cosm ) + Bnm (senm )) r m =1

y tambin en la forma:

GM V= r

{ 1
n =1

a J n m Rnm ( , ) + K nm S nm ( , ) r m =0

]}

con

An ,m = GMa n J n ,m Bn ,m = GMa n K n ,m

Generalmente, en geodesia mediante satlites, se suelen utilizar las denominaciones de los coeficientes armnicos con la notacin: Jn = -Cn; Jn,m = -Cn,m; Kn,m =- Sn,m. Entonces la frmula del potencial V es:
n

V=

GM r

{ 1+
n =1

a Pn m (cos )( C nm (cosm ) + S nm (senm )) r m =0

En particular, los coeficientes armnicos de segundo grado son funcin de los momentos de inercia de la Tierra:

A = J XX =

( Y
tierra

+ Z 2 )dm

B = J YY =
2

( X
tierra

+ Z 2 )dm

C = J ZZ =
Y de los productos de inercia

( X
tierra

+ Y 2 )dm

D = J yz =

Y Z dm
tierra

E = J xz =

X Z dm
tierra

F = J xy =

X Y dm
tierra

En particular los coeficientes:

C 2,0 =

1 a M
2

J xx + J yy J zz 2

C 2,1 =

1 J xz a M
2

S 2,1 =

1 J yz a M
2

12 Grupo D Tema 2

C 2, 2 =

J yy J xx

4a M

J xz

S 2, 2 =

1 2a 2 M

J xy

El coeficiente J2=-C2,0 es el llamado aplanamiento geomtrico polar de la Tierra y se suele denominar coeficiente dinmico, que tiene un valor aproximado de 1.0810-3. Los coeficientes J10=J11=K11=0, expresan que en realidad el desarrollo del potencial comienza en n=2. Tambin J21=K21=0. La expresin del campo gravitatorio en funcin de los momentos de inercia principales de la Tierra y de los productos de inercia se escriben segn la frmula de MacCullagh:

V=

GM G 1 A B 3 1 + 3 (C )( 1 3 cos 2 ) + ( B A ) sen 2 cos 2 + O 4 r 2 4 r 2 r

donde los trminos de orden O(r-4) y superiores se desprecian por ser infinitsimos. Adems de representar cantidades fsicas los coeficientes de los trminos armnicos esfricos, el significado geomtrico de los armnicos esfricos en el desarrollo del potencial distingue entre: Armnicos zonales: m=0, son los que no dependen de la longitud geogrfica. Por tanto la simetra en longitud, o simetra en rotacin de la Tierra anulara todos los trminos del desarrollo del potencial que dependieran de m. En la realidad estos coeficientes m distintos de cero son muy pequeos. Armnicos teserales: m distinto de cero. Armnicos sectoriales: m=n, desaparece la dependencia de la latitud.

Figura 2. Signo de los armnicos esfricos zonales, teserales y sectoriales.

La expansin armnica converge fuera de una esfera de radio r=a y no puede ser vlida para el interior de las masas atractivas, puesto que entonces ya no sera vlida la ecuacin de Laplace, sino la ecuacin de Poisson.

13 Grupo D Tema 2

2.2. Variaciones en el tiempo del campo gravfico

2.2.1. Cambios de gravedad con origen en las mareas Las observaciones directas de la gravedad estn afectadas de las mareas terrestres, del movimiento del polo, de la atraccin gravitatoria y carga procedente de la carga ocenica de las mareas ocenicas (efecto indirecto ocenico), y de los cambios de gravedad debidos a las variaciones de presin atmosfrica. Las aceleraciones de las mareas dependientes del tiempo son ocasionadas por las fuerzas de atraccin gravitatoria ejercidas por la Luna y el Sol y que actan en las diferentes zonas de la tierra que se traslada y gira sobre s misma. Tambin se producen aceleraciones por la rotacin de la Luna alrededor de la Tierra y de la Tierra alrededor del Sol. Las descomposiciones del potencial de la marea del la Luna y el Sol fueron realizadas por Laplace, y posteriormente por Doodson en una suma de oscilaciones armnicas de frecuencias y amplitudes de marea. Una de las expansiones del potencial de marea o modelo de marea ms utilizados en las ltimas dcadas ha sido el de Cartwright, Tayler y Edden (1973), en donde se desarrollaron 505 ondas de marea. Las variaciones mximas debidas a la suma de todas las contribuciones de las ondas de marea terrestre son de 300 Gal (3000 nms-2), aunque en la figura se observan menos de 250 Gal de mximo a mnimo. En el da se producen dos mximos y dos mnimos. Adems de las mareas y sus efectos indirectos, el campo gravitatorio terrestre est afectado por los desplazamientos de masas en el interior de la Tierra o en el exterior (en la atmsfera). Aunque los cambios son muy pequeos, los instrumentos actuales comienzan a ser capaces de detectar y medir variaciones temporales que no son dependientes de las mareas. Las variaciones en la aceleracin centrfuga y las variaciones en la velocidad de rotacin de la tierra manifestadas en la variacin de la longitud del da producen cambios relativamente peridicos y seculares en el valor de la gravedad para un lugar determinado.

14 Grupo D Tema 2

Figura 3. Marea terrestre en una semana experimentada en un punto de la superficie de la Tierra.

Figura 4. Frecuencias, perodos y amplitudes en las variaciones de gravedad con el tiempo (Torge, 1989).

15 Grupo D Tema 2

2.2.2. Cambios de gravedad con origen geodinmico En general, las variaciones temporales de la gravedad tienen una amplitud y frecuencia que depende del fenmeno considerado. Dependiendo del rea de conocimiento objeto de estudio, unos fenmenos sern considerados como ruido, o bien como seal. En el caso de ruido debern ser corregidos, acotados o despreciados segn afecten o no a la seal objeto de estudio. Algunos de ellos se superponen en periodo, por lo que no es sencillo el poder diferenciarlos (i.e. carga ocenica y cambios del nivel fretico). En la figura 4 se muestran las variaciones de gravedad con el tiempo en el eje de ordenadas, mientras que en el eje de abscisas se muestran los perodos. Cambios globales de gravedad Podemos citar como cambios globales en el valor de la gravedad en todas las partes del globo aquellos que tienen su origen en circunstancias de una extensin suficientemente grande como para cambiar el campo gravitatorio total o crear algn tipo de variacin global. Afectan por tanto a los coeficientes armnicos del desarrollo en serie del campo gravitatorio. Si la masa de la Tierra es M, G la constante de gravitacin universal, a el radio ecuatorial de la Tierra, la colatitud y la longitud, el potencial gravitatorio terrestre U en coordenadas esfricas (r,,) con origen en el centro de masas de la Tierra se puede expresar como:

U=

GM r

a { 1
n=2

J n Pn (cos ) +

n=2

a m Pn (cos )(Anm (cosm ) + Bnm (senm )) r m =1

siendo las funciones Pn(cos) los polinomios de Legendre de orden n y Pnm (cos) los polinomios asociados de Legendre (soluciones particulares de la ecuacin de Laplace), respectivamente. Los momentos de gravitacin, nmeros adimensionales Jn, Anm y Bnm, dan peso a los trminos de armnicos esfricos (longitud de onda). La distinta orientacin del eje de rotacin del manto con respecto al ncleo terrestre el NDFW (Nearly Diurnal Free Wobble), as como del ncleo externo respecto del ncleo interno (FCN, Free Core Nutation), pueden dar lugar a variaciones globales que se encuentran por debajo del Gal, detectables con los gravmetros superconductores. Estos son los modos normales del ncleo, cuyo primer modo se denomina triplete de Schlichter. Por ejemplo, los desplazamientos de masas convectivas (agua, atmsfera, manto) de muy largo perodo en el interior de la Tierra pueden afectar a los primeros armnicos del potencial gravitatorio (tabla 1), especialmente a J2, o producir variaciones del vector de rotacin de la

16 Grupo D Tema 2

Tierra. Las anomalas de la gravedad de muy larga longitud de onda pueden ser causadas por las plumas ascendentes o descendentes de material del manto convectivo.

&2 J
-3 -2,6 0,6 -2,5 0,3 -2,8 0,4 -2,4 0,2 -2,8 0,3 -3,0 0,5 -2,7 0,4 -2,9 0,2

&4 J
0,3 0,6 0,2 1,5 -0,8 1,5 -1,4 1,0 0,6 0,5

&6 J

0,3 0,7 0,3 0,3

&3 J
-1,3 0,5
Tabla 1.

&5 J
2,1 0,6

& 3+0,837 J & 5) (J 1,6 0,4 0,5

& impar J

& impar J & 3+0,9 J & 5) (J

0,6 0,5 0,2

Variaciones seculares (10-11/ao) en los coeficientes zonales pares e impares bajos del campo gravitatorio terrestre a partir de medidas de SLR.

Otro ejemplo interesante lo encontramos en las variaciones inducidas por terremotos muy grandes en la variacin del coeficiente J2 = -210-12 entre los aos 1977-1985. Las variaciones detectadas mediante gravmetros criognicos han permitido evaluar de nuevo los modos normales de oscilacin de la Tierra. Incluso se ha escrito sobre su posible influencia sobre el eje instantneo de rotacin de la Tierra, especialmente con motivo del terremoto de magnitud 9 de Sumatra de 2004, que produjo el tsunami ms devastador de la historia. Las observaciones absolutas y relativas de la gravedad tambin detectan estas perturbaciones. Las ltimas observaciones por satlite del campo gravitatorio terrestre han sido posibles gracias a los proyectos GRACE (Gravity Recovery and Climate Experiment), CHAMP (Challenging Mini-satellite Payload). Las anomalas de gran longitud de onda y su variacin con el tiempo son detectables, aunque con menor exactitud que las mediciones realizadas sobre la superficie con los gravmetros absolutos y superconductores. A partir de 14 meses de observaciones de satlite, la Universidad de Texas ha realizado un modelo de campo gravitatorio global con 200 trminos denominado GRACE Gravity Model 02 (GGM02C), combinando datos de satlites gemelos (GRACE) y terrestres. En Europa, el GFZ (GeoForschungZentrum) de Potsdam ha desarrollado modelos de campos gravitatorios desde el EIGEN-GL01C hasta el nuevo modelo de campo gravitatorio terrestre EIGEN-GL04C (2006), que resuelve anomalas en el geoide y gravedad de hasta 110 km de longitud de onda y que contiene trminos de desarrollo del potencial hasta el orden y grado 360, uniendo datos del satlite GRACE, Lageos y datos de
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medida de gravedad en superficie. El modelo previo, EIGEN-GL03C, que una datos de GRACE y CHAMP, tiene exactitudes de 30 cm y 8 mGal en resolucin de longitudes de onda de 100 km. El proyecto GOCE (Gravity Field and steady-state Ocean Circulation Explorer), previsto su comienzo para 2007, pretende obtener anomalas de la gravedad con exactitudes de 1 mGal (10-5 ms-2) y un geoide con exactitud de 1-2 cm, ambos en resoluciones espaciales mejores de 100 km. Cambios regionales de gravedad Los cambios regionales en el tiempo de la gravedad son los que afectan a regiones entre cien y varios miles de kilmetros. Tienen tambin un carcter de muy largo perodo o tendencia clara, aunque en los procesos de las dorsales ocenicas sean ms rpidos. Se producen en los lmites de placas, con la acumulacin de esfuerzos en mucho tiempo y su liberacin. Tambin se producen en las zonas intraplaca debidos al rebote post-glacial, compactacin sedimentaria y la neotectnica regional. En zonas volcnicas o de terremotos cambios locales pueden superponerse con los cambios regionales. En lugares tan activos como las dorsales ocenicas es natural observar grandes variaciones de la gravedad en amplitud y en relativamente corto perodo de tiempo, asociadas a fenmenos de creacin de corteza litosfrica (rifting). Levantamientos regionales y disminucin de gravedad en los flancos del rift, subsidencia local e incremento de gravedad en la zona central de la fisura fueron caracterizados para Islandia con medidas entre 1965 y 1980. Variaciones en esta zona de hasta 80 Gal en la fisura de Krafla a lo largo de 15 km. La tectonofsica de un rea activa muestra que cambios de gravedad en el tiempo entre 50 y ms de 200 Gal son posibles. Los movimientos verticales en la corteza terrestre (levantamiento o subsidencia) son generalmente un orden de magnitud menor que los horizontales. Ocurren en los lmites de placas y en el interior de las mismas, siendo las mayores subidas asociadas a tectnica de colisin entre continente-ocano o continente-continente. Geolgicamente, ninguna parte de la corteza terrestre parece haber estado libre de deformacin; en general, la deformacin horizontal es del orden de 10 cm al ao y la vertical del orden de algunos mm al ao, proceso que ocurre entre 106 y 108 aos. Las estimaciones del rebote postglacial en Canad y Escandinavia muestran variaciones verticales de alrededor de 1 cm al ao, proceso que ha ocurrido en los ltimos 104 aos. Sin embargo, se puede afirmar que existen regiones tectnicamente ms activas que otras. En la Caldera de Long Valley se observaron una disminucin de la gravedad debida a un levantamiento entre 1980 y 1983 despus de la serie de terremotos de enero de 1983, y que probablemente fue seguida de adicin de masa en profundidad. Los modelos propuestos incluyen inyeccin de magma a profundidades entre 3 y 5
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km, e implican volmenes inyectados de hasta 0,2 km3. La gravedad y sus anomalas pueden cartografiar las distribucin de densidad en profundidad e inferir la geologa del subsuelo, y los cambios temporales de la gravedad pueden permitir evaluar la tectnica y la actividad volcnica. Se correlacionaron mximos de anomalas residuales isostticas con la regin de sismicidad de los enjambres de terremotos en 1983. Sin embargo, los dos ejemplos ms claros de reas de levantamiento de la corteza terrestre son la regin alrededor del mar Bltico y de la baha de Hudson. Con datos provenientes de las investigaciones paleoclimatolgicas conocemos que estas zonas estuvieron cubiertas de hielo durante la ltima glaciacin. Ahora se elevan progresivamente y este efecto es interpretado como un rebote de la corteza despus de que el hielo se ha derretido hace 10.000 aos. Estudios desde 1939 han confirmado los desplazamientos posteriormente con tcnicas actuales en ambos lugares. El rebote post-glacial ha sido estudiado tambin utilizando datos GPS, modelos de Tierra viscoelsticos obtenidos por inversin de observaciones del nivel del mar, o por observaciones de gravedad. Variaciones de dos Gal para levantamientos de 1 cm al ao son los obtenidos en este ltimo estudio utilizando observaciones relativas entre 1966 y 1993. A partir de la variacin anual de 1,00,14 Gal/ao (junto con medidas de nivelacin o GPS) se obtuvo

& = 2,0 0,6 Gal/cm . Utilizando diversos datos de gravmetros & /H la relacin emprica g
absolutos en Finlandia, se han obtenido en diversos lugares series temporales con tasas de variacin de 2,2, 3,0 y 1,1 Gal al ao, respectivamente. En Canad se han detectado variaciones totales de unos unos 22 Gal, y 14 cm en 12 aos, que suponen tasa de variacin del orden de los 2 Gal/ao. Los gravmetros absolutos son especialmente adecuados para este tipo de estudios de largo perodo, pues no tienen deriva como el resto de instrumentos utilizados para la medida de la gravedad. Las observaciones de gravedad y GPS se pueden comparar con la respuesta elstica existente en la regin antrtica. Se contemplan dos modelos que puedan causar movimientos verticales: un fenmeno de rebote elstico post-glacial de mayor largo plazo y otro de rebote elstico producido por el balance ms actual de hielo. A partir de estas medidas se han obtenido observaciones repetidas con tasas de variacin de gravedad en el continente antrtico, ya que en el continente las condiciones de observacin son difciles con la instrumentacin actual. Las tasas de variacin obtenidas oscilan entre -0,41,5 Gal/ao y 0,50,5 Gal/ao. En otros lugares como EEUU se han observado variaciones pico de 10 Gal en varios meses, y en Alemania de 2 Gal medidas en unos dos aos. En Europa, en Italia se han obtenido variaciones en gravedad de +4 nms-2 /ao. Las variaciones medidas en Alemania son de +4 nms2

/ao, una vez que han sido eliminadas las seales procedentes del nivel fretico y otras de

corto periodo. Las variaciones pico a pico que se muestran son en Italia de 70 nms-2 y en Alemania de casi 200 nms-2. Estas variaciones estn probablemente causadas por fenmenos no

19 Grupo D Tema 2

modelados de perodo semianual y anual como las variaciones en el nivel fretico u otras. En Blgica, observaciones de gravedad admiten variaciones del orden de -0,4 Gal/ao. En la regin de Gran Bretaa y norte de Francia las variaciones de gravedad deducidas han sido de 0,20,2 y 0,10,2 Gal/ao, respectivamente. Las tasas anuales de variacin de gravedad son mnimas y menores en comparacin a las obtenidas en Europa continental (entre 0 y 0,4 Gal/ao). El modelo a utilizar para los cambios temporales de gravedad de origen geodinmico por movimientos verticales de placas tectnicas es un modelo lineal de la forma:

g = g (r,t) + ge (r, t) +
donde ge representa las variaciones por nivel fretico (peridicas), otras variaciones de corto y medio perodo y , todas consideradas como ruido aleatorio en el muy largo plazo. Cambios locales de gravedad Los cambios locales de gravedad pueden estar relacionados con actividad sismotectnica y volcnica en los lmites de las placas continentales y tambin en zonas interiores de la placas. Su extensin se puede cifrar entre 10 y 100 km. Barnes en 1966 atribuye las variaciones en gravedad observadas antes y despus del terremoto de Alaska de 1964 a un incremento neto de la masa total en las regiones epicentrales. Kisslinger (1975) observa levantamientos de 22 cm entre 1965 y 1966 atribuidos a disminucin de densidad en la corteza que relaciona con fenmenos de dilatancia. Efectos de levantamientos de 4 cm e incrementos de gravedad de 14 Gal entre 1978 y 1981 fueron observados en Canad. Una vez descartados los efectos del rebote postglacial, se atribuyeron a expansin elstica de fracturas los primeros, y a un transporte lateral de agua en el subsuelo el segundo. Hagiwara inform de incrementos seculares de 0,02 mGal/ao superpuestos con ciclos de tres aos con variaciones de 0,04 mGal. Tambin detect cambios de 31 Gal en 15 meses, y 15 cm de movimiento vertical en la Pennsula de Izu (Japn). Cambios de gravedad en diferentes estaciones de California muy diversos se han analizado. Variaciones entre +21 y 18 Gal se han deducido a partir de varios tipos de instrumentos. Son muchos los estudios de variaciones de gravedad relacionados con fenmenos volcnicos. El fenmeno a analizar es altamente dependiente del tipo de volcn y las anomalas de gravedad (junto con otros estudios tomogrficos, ssmicos, etc) pueden ayudar a describir la estructura a la hora de definir un nivel de referencia del volcn a caracterizar. Estructuralmente, anomalas positivas de longitud de onda menores de 20 km estn asociadas, con amplitudes del orden de 30 mGal, a material ms mfico y denso que la media del material que lo circunda. Anomalas negativas mayores que 60 mGal se producen en reas volcnicas ms grandes, con materiales piroclsticos altamente silceos de cenizas y pumitas; tambin pueden ser debidos a relleno de

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una caldera no compactada silcea y cuerpos de magma de baja densidad. Cambios pequeos se asocian a respiraderos baslticos de material voltil pobre y a zonas de rift extensional, mientras que grandes cambios se refieren a explosivos, estratovolcanes de zonas de subduccin y ricos en material volcnico andestico. En ciertos casos, en los pasos previos a la inminente erupcin volcnica, se producen deformaciones superficiales considerables por la obstruccin de fisuras cercanas a la chimenea volcnica, as como variaciones en el campo gravitatorio prximo al volcn, como ocurri previamente a la erupcin explosiva del volcn del Monte Santa Elena (EEUU) en 1981. Sin embargo, el proceso de alimentacin y realimentacin con material del manto de la cmara magmtica, en los volcanes que la poseen, puede generar variaciones importantes si se realiza la medicin en el lugar adecuado. En los volcanes activos sin cmara magmtica o que se encuentran en zonas de emisin de lava en dorsales ocenicas (por ejemplo Krafla, Islandia) los cambios son grandes y ms evidentes. Se distinguen entre variaciones pre-eruptivas y post-eruptivas. Para el volcn de Krafla, en las primeras, variaciones de 40 Gal y de 5-10 Gal/ao son factibles. Las segundas detectaron 13 Gal y 4,5 Gal/ao. Se puede incluso predecir la magnitud de la erupcin a partir de los cambios de gravedad precursores. Es de destacar la importancia de las calderas intranquilas y de la medida del gradiente vertical de la gravedad en ellas. Asumiendo el modelo de Mogi, se pueden asociar incrementos de gravedad a lugares lejanos al centro de deformacin y tambin por migracin de agua en el sistema hidrotermal del volcn. Tambin se asocian decrementos de gravedad al proceso de drenaje de la cmara de magma poco profunda o a procesos de deflacin del volcn.

Bibliografa
[1] [2] [3] [4]

Udas, A. y Mzcua, J. Fundamentos de Geofsica. Editorial Alianza, 1996. Torge, W. Gravimetry. Walter de Gruyter. Berln, 1989. Torge, W. Geodesy. Walter de Gruyter. Berlin, 2001. Heiskanen, W, Moritz, H. Geodesia Fsica. IGN. 1985.

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Tema 3. Correcciones y reducciones de la gravedad: Reduccin de aire libre o de Faye. Reduccin de Bouguer. Correccin topogrfica. Cartas gravimtricas. La isostasia. Correcciones isostticas. El cogeoide.
3.1. Correcciones y reducciones de la gravedad
Desde el punto de vista geodsico, el objetivo de las reducciones de la gravedad es obtener el valor de la componente vertical de la gravedad en el geoide, como si la medida se hubiese realizado all. Eliminando las masas externas al geoide nos encontramos en las condiciones adecuadas para, con una gravedad normal, determinar unas anomalas suficientemente pequeas que permitan mediante la frmula de Stokes la determinacin del geoide, y en definitiva, la determinacin de la forma de la Tierra a travs de su ms representativa superficie equipotencial. En geodesia, las reducciones tienen por objeto cumplir las condiciones de contorno en el geoide, minimizando el efecto indirecto, para poder determinar la forma de la Tierra y sus superficies equipotenciales. Desde el punto de vista geofsico, estas reducciones se realizan con el fin de determinar la estructura de la corteza terrestre, en el sentido de defectos y excesos de masa por la composicin de la corteza en relacin a una tierra ideal. En geofsica y sus aplicaciones, la finalidad de las correcciones y reducciones de la gravedad es eliminar el efecto de atraccin gravitatoria que ejerce la forma del terreno (topografa) y las masas por encima del nivel de referencia para investigar la estructura y las masas anmalas de la corteza terrestre. Tanto desde un punto de vista geofsico como geodsico, las anomalas de la gravedad se realizan y se refieren respecto un cierto nivel de referencia o de un campo gravitatorio de referencia, como es el campo normal de la gravedad. Para la determinacin del geoide por el mtodo gravimtrico, as como para la representacin cartogrfica, se requieren anomalas de la gravedad que deban ser utilizadas como valores frontera en el geoide. Por tanto, podemos resumir que la reduccin de la gravedad es necesaria para realizar: La determinacin del geoide. Interpolacin y extrapolacin de la gravedad. Investigacin de la estructura de la corteza terrestre.

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El uso de la frmula integral de Stokes requiere que las anomalas de la gravedad representen valores de contorno en el geoide: Debe referirse al geoide. No debe de haber masas fuera del geoide.

Si S ( ) es la funcin de Stokes, g las anomalas de la gravedad y N la ondulacin del geoide, podemos determinar N conociendo las anomalas de la gravedad mediante la frmula integral de Stokes (integral sobre la superficie de la Tierra) se escribe como:

N=

R 4G

g S ( ) d

Figura 1. Esquema de superficies.

Si tenemos en cuenta la frmula de Bruns T=N, la frmula de Stokes es la solucin de la ecuacin diferencial que relaciona el potencial anmalo T (diferencia entre el potencial del geoide W y del elipsoide en un punto U) y las anomalas de la gravedad:

T 1 T + g = 0 h h
La gravedad observada en un punto P es reducida al geoide o punto Q mediante un gradiente vertical de la gravedad normal terico /h sobre la lnea normal elipsidica, aunque debera realizarse a partir del gradiente vertical de la gravedad g/H existente a lo largo de la lnea de la plomada. Como este gradiente es difcil de obtener en el interior de la tierra, realizamos la aproximacin /hg/H, y los efectos de utilizar las altitudes geoidales H (ortomtricas) o elipsoidales (h) son a efectos del gradiente vertical de la gravedad despreciables.
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Por tanto es necesario reducir la gravedad observada en la superficie terrestre al geoide. Las tres reducciones para llevar a cabo la traslacin del valor de la gravedad en la superficie al geoide son:

3.2. Reduccin aire-libre o Faye

Se utiliza para corregir el valor de la gravedad observado en la superficie terrestre al que observaramos de estar en el geoide, por el simple hecho de trasladarnos en el espacio. Es siempre positiva, y su denominacin es en memoria de H. Faye (1814-1902). La frmula lineal, teniendo en cuenta la aproximacin del gradiente vertical de la gravedad, es:

g C AL = H N H N h o h
La frmula de segundo orden es:

1 2 C AL = H N + 2 2 h o h
La frmula de tercer orden es:

2 HN o 3 HN o

1 2 C AL = H N + 2 2 h o h

2 1 3 HN + 6 h 3 o

A efectos prcticos y poca precisin se utiliza la frmula CAL=+0.3086H, que corresponde al gradiente normal de la gravedad, y nos da la correccin en mGal cuando la altitud H viene expresada en metros. La incertidumbre en esta frmula es de 2.7 10-5 ms-2 para H=10km. Como gAL=gob+CAL, se obtiene la anomala de aire libre escalar en la forma:

g AL = g AL
Si tenemos en cuenta los efectos de elipsoidales, la correccin aire-libre en la teora moderna de Molodensky se puede expresar como (Heiskanen y Moritz, 1967):

2 3 C AL = = e ( 1 + f + m 2 fsen 2 )h 2e h 2 a a h
donde e es la gravedad normal en el Ecuador, es la latitud geodsica del lugar, m = 2a / e es la relacin entre la fuerza centrfuga en el Ecuador y la gravedad en el Ecuador, y f es el aplanamiento geomtrico.

3.3. Reduccin por lmina de Bouguer

Esta reduccin, que se denomina as en memoria de P. Bouguer (1698-1758), se puede realizar mediante la asimilacin de la masa entre el punto de observacin y la superficie del geoide como una lmina semi-infinita de Bouguer o una seccin esfrica. El efecto es de restar al valor
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observado y se calcula aplicando la frmula de atraccin gravitatoria de un cilindro de radio infinito y altura H, segn la expresin:
CB=2GH

A efectos prcticos y poca precisin se utiliza la frmula CB=-0.1119H, que nos da la correccin en mGal cuando la altitud H viene expresada en metros, al tomar como densidad media para la corteza terrestre =2670 kgm-3. Si suponemos una lmina esfrica (Sevilla, 1994), entonces la correccin de Bouguer sera CB=2Gh+ce, en donde:

ce = 0.0001464H + 0.0000003182 H 2

Figura 2. Esquema reduccin de lmina de Bouguer.

3.4. Correccin topogrfica (o de terreno)

En la reduccin por una placa de Bouguer se ha considerado un plano semi-infinito en el entorno de la estacin. En la realidad no ocurre de esta manera, sino que existen masas fuera de la lmina de Bouguer y huecos o defectos de masa dentro de la placa de Bouguer (ver figura 1). Esta correccin es siempre positiva, ya que el efecto de las masas externas a la lmina de Bouguer es disminuir la gravedad, y el efecto de los huecos es tambin su disminucin. La incertidumbre en la deteminacion de la reduccin topogrfica est determinada por los errores de la hiptesis de densidad, al considerar una densidad promedio en la corteza. Los valores entre los que oscila esta correccin en reas planas son 0.1-1.010-5 ms-2, y entre 10-10010-5 ms-2, si consideramos una densidad media para la corteza terrestre de 2670 kgm-3. Antiguamente se correga este efecto considerando zonas o compartimentos circulares alrededor del punto P donde se ha observado la gravedad. Los modelos digitales de elevacin (MDE o DEM, acrnimo ingls) permiten en la actualidad aliviar el clculo. Antiguamente la correccin de terreno se materializaba mediante las plantillas o compartimientos esfricos de Hayford y Bowie (1912) que nos proporcionaban utilizando las tablas de Lejay y de Cassinis, para ciertos compartimientos circulares concntricos a la estacin, las correcciones de terreno hasta distancias de 166.7 km, teniendo en cuenta que estos compartimientos tenan una altura media.

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Tambin las tablas de Hammer (1939,1982) han sido ampliamente utilizadas. Mtodos espectrales se han utilizado tambin (Sideris, 1985; Fosberg, 1985). Actualmente la correccin de terreno se materializa mediante los modelos digitales de elevaciones y las correspondientes frmulas de atraccin directa gravitatoria de los prismas que rodean la estacin, en una malla con una rejilla determinada que corresponde al modelo digital del terreno en altitud. La dificultad principal de esta correccin estriba en la formulacin no sencilla en la determinacin de la atraccin gravitatoria de un prisma sobre un punto situado fuera del prisma. El algoritmo de Nagy (1966) ha sido ampliamente utilizado y programado para el clculo automtico mediante ordenador. Para un prisma rectangular de dimensiones lmite x1, x2, y1, y2, z1, z2, la atraccin newtoniana se calcula desarrollando la frmula (r=(x2+y2+z2)1/2):
z2

( g i )T = G x ln( y + r ) y ln( x + r ) + z arctan

xy zr

x2

y2

x1

y1

z1

La suma de todas las contribuciones de los elementos en forma de prisma alrededor de la estacin cuyo valor observado es objeto de esta correccin ser:

CT =
Otras correcciones son:

g
i

Correccin esfrica y elipsoidal: para ms precisin a zonas lejanas de la estacin en la

que se mide la gravedad de ms de 400 km se ha de tener en cuenta los efectos esfricos (ya considerados en la lmina de Bouguer) o elipsoidales. Correccin atmosfrica: La gravedad normal tiene en cuenta la atraccin de la atmsfera, ya que se ha derivado de observaciones de satlite, mientras que la observada en la superficie de la Tierra no ha tenido en cuenta este efecto. En resumen, la denominada gravedad reducida (para obtener la anomala de Bouguer completa) se puede expresar mediante la frmula: gB=gob+CAL-CB +CT De esta manera se obtiene la anomala de Bouguer escalar completa en la forma:

g B = g B
Existen tres maneras de definir la desviacin de la vertical definidas por Helmert, Pizetti, y Molodensky. Tambin, dependiendo del punto donde estn calculadas la gravedad normal o reducida la gravedad observada, existen varias maneras de calcular la anomala gravimtrica. En el sentido clsico, la anomala gravimtrica es el resultado de la diferencia entre la gravedad observada gP en el geoide y una gravedad normal Q calculada en el elipsoide (figura 1), ambos puntos con la misma latitud geodsica geocntrica:

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g = g P Q
En la teora moderna, segn Molodensky, la anomala gravimtrica es el resultado de la diferencia entre la gravedad observada gP en la superficie de la Tierra y una gravedad normal Q calculada en el teluroide (superficie no equipotencial):

g = g P Q
por lo que debemos trasladar la gravedad normal en el elipsoide al teluroide (donde WP=UQ, y Q est en la normal al elipsoide que pasa por P):

Q = o +

1 2 HN + 2 2 h o h

2 1 3 h 3 HN + 6 o

3 HN o

La forma habitual en que se expresa la gravedad normal (en la superficie del elipsoide) es mediante el desarrollo en serie:

o = e ( 1 + sen2 - 1 sen22 + ....)

siendo e = la gravedad normal en el Ecuador.

= aplanamiento gravimtrico. 1 = factor que depende del aplanamiento geomtrico = -1/8 f2+5/8 f m = Latitud geodsica del lugar.
m = 2a / e = fuerza centrfuga en el Ecuador/gravedad en el Ecuador = 2 a 2 b / GM f = aplanamiento geomtrico.
FRMULA DE... Referencias HELMERT (1901) Primera frmula de gravedad normal BOWIE (1917) US COAST AND GEODETIC SURVEY CASSINIS (1930) Frmula internacional de la gravedad 1930 GRS67 IAG1971 GRS80 Moritz 1984 e (ms-2) 9,780300 9,780390 9,780490 9,780318 9,780327 0,005302 0,005294 1 0,000007 0,000007 f 1/298,3 1/297,4 1/297,0

0,005288 0,0000059

0,005302 0,0000059 1/298,247 0,005302 0,0000058 1/298,257

Tabla 1.Coeficientes de las frmulas de gravedad normal.

Tambin se puede encontrar en la literatura gravimtrica la frmula cerrada de Somigliana (1929), que es exacta: Originalmente: o = (a e cos2 + a p sen2)/(a2 cos2 + b2 sen2)1/2 Actualmente

o = e (1+ k sen2)/(1 e sen2)1/2

k = ( b p a e ) / ae

donde la gravedad normal GRS80:

En el ao 1980, se aprueba el Geodetic Reference System 1980 (GRS80), y con l la frmula de ( = 0) e= 978032.67715 mGal Con precisin de 0.1 mgal = 1 ms-2:
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o 1980 = e (1 + sen2 1 sen22) = 9.780 327 ( 1 + 0.005 3024 sen2 0.000 0058 sen22)
en ms-2. Con precisin de 0.1 gal = 1 nms-2:

1980=9.7803267715 (1+0.0052790414sen2+0.0000232718( sen4)+0.0000001262

(sen6)+0.0000000007(sen8)) en ms-2.

Para el sistema WGS84, la gravedad normal viene dada por la frmula cerrada de Somigliana:

o = e (1+ k sen2)/(1 e2 sen2)1/2

donde y sus valores son: k = ( b p a e ) / ae ) = b p / ae 1 a = 6378137,0 m b = 6356752,3142 m e2 = 6,69437999014 10-3 p = 9,8321849378 m s-2 = gravedad en el polo. e = 9,7803253359 m s-2 = gravedad en el ecuador.

= latitud geodsica.

3.5. Cartas gravimtricas

Las cartas gravimtricas son la representacin cartogrfica de las anomalas del campo gravitatorio sobre la superficie terrestre. Cuando nos referimos a mapas o cartas gravimtricas queremos decir mapas de lneas isoanmalas gravimtricas. Las medidas sobre la superficie de la Tierra son reducidas a una superficie llamada geoide, materializada por la superficie de los ocanos en calma y en ausencia de mareas, y se comparan con los valores calculados de gravedad normal en un elipsoide de referencia determinado. Las diferencias entre el campo normal y el campo real observado y reducido son pequeas y se pueden considerar lineales (Heiskanen, 1985). Son las denominadas anomalas de la gravedad. A lo largo de la historia son muchos los elipsoides y frmulas de gravedad normal determinados. En un punto de la superficie de la Tierra, la anomala de la gravedad ser la diferencia entre la gravedad terica en el elipsoide para su latitud y la gravedad observada reducida al geoide. Las cartas gravimtricas son la representacin cartogrfica de las anomalas del campo gravitatorio sobre la superficie terrestre. Cuando nos referimos a mapas o cartas gravimtricas queremos decir mapas de lneas isoanmalas gravimtricas. Los mapas gravimtricos se construyen a partir de una red de orden cero o fundamental convenientemente densificada en una densidad suficiente para la escala o hecho a representar.

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Por lo tanto requieren conocer el valor de las anomalas de: Una malla de puntos obtenidos por medida directa. Una interpolacin entre los puntos. Dibujo de curvas de nivel o isoanmalas.

El intervalo entre curvas de nivel ha de ser equidistante, permitiendo la lectura clara, al igual que ocurre en la cartografa convencional. La equidistancia es por tanto marcada por la escala del mapa, la precisin y exactitud con que se han calculado las anomalas de la gravedad y la estructura gravimtrica de la zona a representar. Un primer criterio puede clasificar los mapas de anomalas gravimtricas en marinos, terrestres, areos y por satlite. Una segunda clasificacin puede atender a la escala de representacin, por lo que se distinguen mapas a escala regional (nacional) y mapas locales de estudios ms especficos (por ejemplo para prospeccin geofsica). Aparte de las universidades (Universidad Complutense, entre otras), las instituciones que ms cartografa gravimtrica han editado han sido el Instituto Geolgico y Minero de Espaa (IGME), Instituto Geogrfico Nacional (IGN), el Real Observatorio de la Armada (ROA), Instituto Hidrogrfico de la Marina (IHM). El IGN ha sido pionero en estos estudios gravimtricos en tierra (figura 3), incluso para prospeccin geofsica a finales del siglo XIX y principios del XX con los mtodos pendulares y la balanza de torsin de Etwos-Schweydar.

Figura 3. Mapas de Anomalas de Aire Libre realizado por D. Guillermo Sans Hueln y presentados en la

Asamblea de Geodesia y Geofsica Internacional celebrada en Octubre de 1924 en Madrid.

Numerosos estudios gravimtricos, esencialmente de anomalas de aire libre, Bouguer e isostticas, existen en la regin de la Pennsula Ibrica, Baleares, Canarias y sus alrededores. Cabe citar en orden cronolgico los de Sans Hueln (1924), Inglada (1927), Vening-Meinesz
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(1932), Sans Hueln (1944), San Hueln y Lozano Calvo (1948) realizan el mapa de anomalas de aire libre y Bouguer con el conjunto de estaciones pendulares completado. Lozano Calvo (1948) realiza bajo la hiptesis de Airy el primer mapa de anomalas isostticas de Espaa, continuando su labor hasta los aos 60, y elabora en 1961 el mapa para la correccin topoisosttica segn la teoria de Airy-Heiskanen y profundidades de 20 y 30 km. En 1964 realiza cartografa de aire libre, Bouguer-isosttica, a escala 1:2000000. A partir de las estaciones de la red fundamental, las observaciones para elaborar los mapas provinciales de anomalas de Bouguer y aire libre se extienden entre finales de los aos cincuenta hasta finales de los aos sesenta por Lozano Calvo, editando el IGN mapas provinciales de cartografa gravimtrica, a escala 1:200000. Las provincias observadas y publicadas con memoria son vila (107), Segovia (141), Santander (506), Gerona (266); Vicaya, Guipzcoa, lava, (total 303); Huelva (139), Navarra (1190), Burgos (1067), Palencia (877), Ciudad Real (845), Toledo (578), y Madrid, que se public en el ao 1980. El BGI edita tambin junto con el norte de frica mapas de anomalas, como Corn (1957, 1973), y Bureau Gravimtrico Internacional (1964). Otros mapas son los de Woollard (1965), Gaibar-Puertas (1970, 1972, 1973), Allan y Morelli (1971). El Instituto Geogrfico Nacional public el Avance del Mapa Gravimtrico de la Pennsula Ibrica (Alonso San Milln, 1972), y el Mapa gravimtrico de la Pennsula Ibrica e Islas Baleares, en el sistema geodsico de 1967 a escala 1:1000000 (Alonso San Milln, 1974). Otras publicaciones de cartografa gravimtrica son tambin Demnati (1972), Bonini et al. (1973), Van den Bosch (1974, 1981), Finetti y Morelli (1973), Morelli et al. (1975), Suriach (1976), Hatzfeld (1978), Hatzfeld y Frogneux (1980), Liu (1993), Casas y Carb (1990). El Estudio gravimtrico de la Pennsula Ibrica y Baleares en el sistema geodsico GRS80 por Mezcua et al. (1996) es uno de los ms completos editados hasta ahora ya que incluye la correccin topogrfica en una cartografa a escal 1:1000000 ; cabe citar los ms actuales de Seber et al. (1996), Makris (IBCN,1998), Torn et al. (2000), lvarez (2002). El IGME ha planificado y observado tres categoras en la cartografa gravimtrica: Gravimetra estructural o Cobertura gravimtrica, a escala 1:50000 (298 hojas) (105598 puntos) Conjunto de medidas de gravedad realizadas con un objetivo estructural, generalmente realizada por itinerarios, con una densidad de estaciones 1 a 5 puntos por km2. Gravimetra regional 1:200000 (46 hojas, 13600 puntos). Conjunto de medidas de gravedad realizadas con un objetivo regional (grandes anomalas), generalmente realizada por itinerarios, con una densidad de estaciones de 0.5 a 1 punto/10 km2. En algunos casos la planimetra se realiza por posicionamiento "de visu" en plano y la altimetra con altmetro.
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La correccin topogrfica puede extenderse hasta la corona M de Hammer o hasta un radio de 167 Km. Gravimetria de detalle, minera 1:50000 (29 hojas, unos 115865 puntos). Conjunto de medidas de gravedad realizadas con un objetivo minero (reas locales), generalmente realizada por perfiles o mallas, con una separacin de estaciones del orden de 250 metros. En muchos casos la gravedad es relativa y la correccin topogrfica se extiende a coronas inferiores a la M de Hammer. El Ministerio de Defensa (IHM, IO, ROA, en colaboracin con la Universidad Complutense) ha editado mapas marinos de Anomalas de Bouguer y de Aire Libre de Canarias y Baleares a escala 1:200000. Tambin la universidad Complutense ha colaborado en la produccin del mapa gravimtrico de Espaa en el Marco del West-East Europe Gravity Project (WEEGP). Las anomalas de Bouguer son negativas en la mayor parte de la Pennsula Ibrica. La regin costera cantbrica y atlntica refleja anomalas positivas, incluso adentrndose en el interior del sur de Portugal, sierra de Huelva y Sevilla. La franja de costa mediterrnea desde Catalua hasta ms al sur de Estepona y las islas Baleares se caracteriza por anomalas gravimtricas de Bouguer positivas.

3.6. La Isostasia
Se esperaba que las anomalas de Bouguer seran pequeas y fluctuaran alrededor de 0. Pero las anomalas de Bouguer son en general sistemticamente negativas en la zonas continentales montaosas y sistemticamente positivas en la corteza ocenica. El defecto de masas en las zonas montaosas y el exceso de masa en las costeras mostrado por las anomalas de Bouguer condujeron a suponer que todos los excesos o defectos de masas por encima o por debajo del nivel del geoide estn compensados. Las masas topogrficas son compensadas de alguna manera. Esta afirmacin tiene en cuenta que los materiales se encuentran en equilibrio hidrosttico, considerados solamente los esfuerzos verticales. Los modelos isostticos son idelalizaciones de la realidad, ya que no tienen en cuenta la existencia de esfuerzos tangenciales en el interior de la corteza. Tambin parten de la condicin de que cada columna vertical es independiente de las que le rodean. Existen dos hiptesis de compensacin: Hiptesis de PrattHayford, e hiptesis de Airy-Heiskanen. Estos dos modelos isostticos son muy locales, por lo que tambin existe un tercer modelo regional de Vening-Meinesz, hbrida entre las dos primeras.

32 Grupo D Tema 3

3.6.1. Hiptesis de Pratt-Hayford La hiptesis de J. H. Pratt de 1854, puesta en forma matemtica por J. F. Hayford en 1859, utiliza una capa de densidad constante y un nivel de compensacin (figura 4), que suele estar situado a unos 100 km de profundidad. Todos los bloques isostticos tienen el mismo peso y lo nico que vara es su densidad y altura.

Figura 4. Esquema de modelo de Pratt-Hayford de compensacin isosttica.

Para una zona montaosa de altitud h la ecuacin de los pesos es:

Do = (D + h)
donde es la densidad del bloque de altitud h y es la densidad del bloque de altitud h=0 (nivel del mar). Se obtiene la densidad de la columna al despejar en la anterior ecuacin:

D o (D + h)

Para una zona ocenica de altitud h la ecuacin de los pesos es:

Do = h w + (D h)
donde es la densidad del bloque de profundidad h y w la densidad de la columna de agua. De la misma manera se obtiene la densidad de la columna al despejar en la anterior ecuacin:

Do h w (D h )

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3.6.2. Modelo de Airy-Heiskanen

La hiptesis de G. B. Airy en 1855, supone que existen dos densidades constantes, c para la corteza y para el manto. Los espesores de la corteza son los que varan, existiendo debajo de los continentes raices y debajo de los mares antiraces (figura 5). Existe una superficie de separacin de ambas regiones de distinta densidad. Por lo tanto, el mecanismo de compensacin a igualdad de densidad consiste en un diferente volumen de las columnas, lo que se traduce en distinta altitud h y profundidad de la corteza t. La profundidad t es lo que se denomina raz. Para una zona continental:

(H + h+ t) c = H c + t M
Y despejando la profundidad de la raz t se obtiene:

t=

c h M c

Para una zona ocenica se debe tener en cuenta la densidad w de la columna de agua:

h w + (H h t ) c + t M = H c
Y despejando t se obtiene:

t =

c w h M c

Figura 5. Esquema del modelo de Airy-Heiskanen de compensacin isosttica.

34 Grupo D Tema 3

3.7. Correcciones isostticas

En las reduciones isostticas la topografa es eliminada junto con una compensacin de acuerdo al modelo isosttico elegido. Los pasos para obtener la denominada gravedad reducida isostticamente son: Eliminacin de la topografa (correccin topogrfica). Correccin isosttica. Reduccin aire-libre al geoide.

La reduccin isosttica se calcula mediante la atraccin de compartimientos alrededor de la estacin mediante tablas calculadas a tal efecto (Cassinis, 1939; Heiskanen, 1938; en Espaa, Lozano, 1965), o mediante la utilizacin de los modelos digitales de elevacin (como en la correccin de terreno) con atraccin de prismas (Nagy, 1966), en cuyo caso todas las contribuciones de los distintos cilindros o prismas se puede expresar mediante la frmula:

CI =

g
i

donde gi se obtiene haciendo uso de las frmulas auxiliares de atraccin de un cilindro vertical de radio a, altura b, y la distancia c del punto donde queremos calcular el efecto a la base del cilindro:

g i = 2 G b + a 2 + ( c b ) 2 a 2 + c 2
que para ambas hiptesis, en zona continental, son: En la Pratt-Hayford b=D; c=D+h; densidad = oh/D En la Airy-Heiskanen b=t; c=t+H+h; densidad -c En la Pratt-Hayford b=D-h; c=D; densidad = -o En la Airy-Heiskanen b=t; c=T; densidad c-w

Y en zona ocenica son:

En resumen, la denominada gravedad reducida isostticamente (para obtener la anomala isosttica mediante algn modelo de compensacin de la isostasia) se puede expresar mediante la frmula: gI=gob+CAL-CB+ CT+CI De esta manera se obtiene la anomala isosttica en la forma:

g I = g I
Si alguna de las hiptesis isostticas fueran rigurosamente ciertas, las anomalas isostticas seran nulas. En la realidad, las anomalas isostticas son pequeas y suaves, aunque no son nulas, y aleatoriamente son ligeramente positivas o negativas. Si son positivas en una zona montaosa, la corteza est infracompensada, si son negativas la corteza est sobrecompensada.

35 Grupo D Tema 3

3.8. Cogeoide
El llamado efecto indirecto de la gravedad es el cambio del potencial del geoide al aplicar las reducciones citadas de la gravedad. Al eliminar, cambiar o transportar las masas externas al geoide al interior del geoide estamos variando: Las superficies de nivel y las curvas equipotenciales. El campo gravitatorio y su potencial: la gravedad.

Por tanto, lo que estamos haciendo es cambiar el geoide, que ahora se denominar geoide regularizado, compensado o cogeoide (figura 6). Adems estamos considerando una determinada distribucin media de masas, que evidentemente, est sujeta a errores. Por lo tanto, la superficie calculada con la frmula de Stokes no es el geoide sino el cogeoide. En realidad la frmula de Stokes para determinacin de la forma de la Tierra se aplica a las anomalas sobre el cogeoide, y la superficie determinada es el cogeoide. De acuerdo con el teorema de Bruns, la diferencia entre el geoide y el cogeoide N (N=NC+ N) se puede determinar a partir del cambio de potencial W y la gravedad normal:

N =

El efecto indirecto es grande con anomalas de Bouguer simples, por lo que no son tiles para el clculo del geoide, ya que aproximadamente es de 10 N (unos 440 m). Esto es debido a que la Tierra est isostticamente compensada. Las anomalas isostticas si sirven para realizar un buen clculo del geoide, pues tienen una variacin de unos 10 m, aproximadamente. Antes de aplicar la frmula de Stokes las anomalas isostticas deben ser reducidas del geoide al cogeoide mediante una correccin del tipo aire-libre. Para calcular un geoide con una precisin de 0.1 m y mejor se necesita tener en cuenta la masa atmosfrica, la reduccin de terreno y la aproximacin esfrica en las reducciones de la gravedad sustituida por una aproximacin elipsoidal.

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Superficie Terrestre

Definicin Relieve o topografa de la Tierra Lugar geomtrico de los puntos que cumplen que el potencial normal es igual al potencial del punto U=WP de la superficie terrestre, en la normal al elipsoide Superficie materializada por los mares en calma sin los efectos de marea Resultado del efecto indirecto de las reducciones de la gravedad Resultado de situar la anomala de altura sobre el elipsoide. Superficie geomtrica de revolucin

Tipo de superficie Real

Potencial gravitatorio WP

Altitud Geomtrica

Teluroide

Esferopotencial

U=WP

Normal, anomala de altura

Geoide

Real, Equipotencial

Wo

Ortomtrica (y geopotencial)

Cogeoide

Equipotencial (o de nivel)

WC=W-W

Ortomtrica (y geopotencial)

Cuasigeoide

Esferopotencial

Normal, anomala de altura Elipsoidal

Elipsoide

Esferopotencial

U=Wo

Tabla 2.Potenciales gravitatorios de las superficies que definen la Tierra (campo de la gravedad real W y

campo de la gravedad normal U).

37 Grupo D Tema 3

Figura 6. Esquema de superficies consideradas al efectuar las reducciones de la gravedad.

Mientras que el geoide, el cogeoide son superficies equipotenciales o de nivel, el cuasigeoide, teluroide y la superficie terrestre no lo son. El cuasigeoide, que no tiene sentido fsico, y al igual que el teluroide refleja la topografa de la superficie terrestre. La anomala de altitud, altitud normal, altitud elipsidica, gravedad normal media, gravedad observada reducida media estn relacionadas mediante las expresiones:

h H = N =

H = H* H

Bibliografa
[1] [2] [3] [4] [5]

Udas, A. y Mzcua, J. Fundamentos de Geofsica. Editorial Alianza, 1996. Torge, W. Gravimetry. Walter de Gruyter. Berln, 1989. Torge, W. Geodesy. Walter de Gruyter. Berlin, 2001. Heiskanen, W, Moritz, H. Geodesia Fsica. IGN. 1985. Sevilla, M. Anlisis de Observaciones Gravimtricas y Clculo de Anomalas. 1994. IAG.

38 Grupo D Tema 3

Tema 4. Teorema de Meusnier. Radios principales de curvatura. Frmula de Euler. Longitudes de arcos de meridiano y paralelo.
4.1. Teorema de Meusnier
El Teorema de Meusnier es necesario abordarlo, para su comprensin, desde la teora de la representacin analtica diferencial de superficies. Dada una superficie S que contiene una curva C en la que se encuentran dos puntos P y Q, tendremos:

Figura 1.

Toda curva queda determinada sobre una superficie de la forma;

u = u (t ) v = v(t )

Respecto a un parmetro t.

Siendo el vector t ;

r r u r v x Xt = = Xu + Xv S S S
Tangente a la curva C, y por lo tanto a la superficie.

39 Grupo D Tema 4

Por otro lado, tendremos que la distancia entre los dos puntos P y Q, queda determinada por;

dS 2 = ( X u X u )u 2 + 2 ( X u X v )uv + ( X v X v )v 2 dS 2 = Eu 2 + 2 Fuv + Gv 2
E, F y G son funciones de u y v. La distancia entre P y Q ser;

dS 2 = ( X u u + X v v ) ( X u u + X v v )

S=

t0

Eu 2 + 2 Fuv + Gv 2

En donde Eu 2 + 2 Fuv + Gv 2 es la expresin de la primera forma fundamental de la teora de superficies, y por ser dS una longitud, ser siempre positiva. Si ahora particularizamos para el caso del elipsoide, tendremos:

r y Xu = x , r y Xv = x ,
Entonces;

y E = x + y y F = x x + y G= x +
2 2

S = E 2 + 2 F + G2
Si los meridianos y paralelos son perpendiculares entre s, entonces F = 0, y la expresin quedar de la forma;

S = E 2 + G2
Retomando el vector t , tangente unitario a la curva C en un punto P, tendremos que;

r r K = dt dS r Donde K es el vector curvatura de C en P.

Si N es el vector unitario de la normal a la superficie en P, el vector K se descompondr en:

r r r K = K n + K g Donde;
40 Grupo D Tema 4

r r r K n ; Componente sobre la normal. Vector curvatura normal. K n = K n N r K g ; Componente sobre la tangente. Vector curvatura geodsica o tangencial. r r Se verifica que N t = 0
Derivando;

r dt

=0 dS r r r r r r r d x dN r dt N = t dN = dx dN = dS dS dS dS dS 2 r r dx d N Kn = dS 2 dS r r r dN = N u u + N v v r r r dx = xu u + x v v Kn

r r r N + t dN

Siendo;

(X N u )u 2 + (X u N v + X v N u )uv + (X v N v )v 2 = u
Eu 2 + 2 Fuv + Gv 2

La expresin - ( X u N u )u 2 + ( X u N v + X v N u )uv + ( X v N v )v 2 se denomina segunda forma fundamental, y se puede expresar de la forma:

eu 2 + 2 f uv + gv 2
Donde;

r r e = ( X u N u ) r r r r 2 f = ( X u N v + X v N u ) r r g = ( X v N v )

Por lo tanto;

Kn =

eu 2 + 2 f uv + gv 2 II f f = 2 2 If f Eu + 2 Fuv + Gv

De esta ltima expresin, podemos deducir que: e, f, g, E, F, G en un punto son constantes Kn slo depende de u, v y de du, dv. Todas las curvas que pasan por un punto P de la superficie y son tangentes a la misma direccin tienen el mismo vector curvatura normal. Y de esta forma queda enunciado el Teorema de Meusnier.

41 Grupo D Tema 4

Otros autores, enuncian el Teorema de Meusnier de la siguiente forma; Si se considera el haz de planos que pasa por la tangente a la superficie en un direccin no asinttica, los crculos osciladores de sus intersecciones con la superficie, estn sobre una esfera En donde definiremos; Plano oscilador: Plano determinado por la recta tangente en un punto de la curva de una superficie y de un punto prximo. Direccin no asinttica: Aquellas direcciones en las que K n 0 Siendo K la curvatura, y R = 1 Si K n 0 K 0

el radio de curvatura.

2 r superficie) y n (normal principal de la curva)

Para que esto ocurra; 0

siendo el ngulo que forman N (normal a la

r r K cos = K n

Teorema de Meusnier

Este teorema no se cumple en las direcciones asintticas, puesto que la segunda forma fundamental K n se anula; K n = eu 2 + 2 f uv + gv 2 = 0

4.2. Radios principales de curvatura

Como hemos visto, si tomamos la inversa de la curvatura K en un punto P, obtenemos el radio de curvatura de la curva en ese punto, o bien radio del crculo oscilador correspondiente a ese punto P. En general, se llama radio principal de curvatura en un punto A de una superficie, al correspondiente a la seccin producida por un plano normal a la misma, tal que el radio de curvatura correspondiente sea el mximo o el mnimo entre todos los posibles. Normalmente, en una superficie habra 2 secciones principales. Todas las dems producidas por planos que pasen por la normal en el punto A, tendrn radios de curvatura comprendidos entre ambos.

42 Grupo D Tema 4

Concretndonos al elipsoide, se llaman secciones principales a: Una elipse meridiana; cuya curvatura es mxima, y por tanto, su radio de curvatura es mnimo. Otra producida por un plano que contuviera a la normal en el punto A, y que fuese perpendicular al plano meridiano, cuya curvatura es mnima y con radio de curvatura mximo N. Por tanto, y segn las dos secciones principales tendremos:

Figura 2.

Fuente Geodesia y Cartografa Matemtica

4.2.1. Normal principal, o gran normal Observando la figura 3 vemos que, la gran normal, o normal principal es el segmento comprendido entre el punto M considerado y la interseccin de la normal en l con el eje menor de la elipse meridiana. Este segmento se representa por la letra N. Para su clculo se considera la elipse meridiana. Partiendo de la ecuacin de la elipse:
2 +y

x2

a2

b2

=1

43 Grupo D Tema 4

Figura 3. Fuente Geodesia y Cartografa Matemtica

El elipsoide se genera al girar la elipse alrededor del eje del mundo. Diferenciando tendremos;

2x

a2

+ 2 y y'

b2

=0

y' = b

a2

x = tg ( + 90 ) = ctg y
2

tg = a

b2

Considerando la excentricidad;

e2 =
1 e2 = b
2

2 a2 b2 = 1 b 2 = 1 2 a a

1 e2 = b

a2

b = a 1 e2

Sustituyendo en tg;

tg =

a2 y 2 y tg = 1 (1) y = x (1 e ) tg (2) 2 2 2 x x 1 e a (1 e )

44 Grupo D Tema 4

Sustituyendo b e y en la ecuacin de la elipse;

x2

a2

x 2 (1 e 2 ) 2 tg 2 = 1 x 2 + x 2 (1 e 2 ) 2 tg 2 = a 2 x 2 1 + (1 e 2 ) tg 2 = a 2 2 2 a (1 e )

x2 =

a2 = 1 + (1 e 2 ) tg 2

a2 sen 2 1 + (1 e ) cos 2
2

a 2 cos 2 cos 2 + (1 e 2 ) sen 2

x2 =

a 2 cos 2 a 2 cos 2 = x= cos 2 + sen 2 e 2 sen 2 1 e 2 sen 2

a cos 1 e 2 sen 2

(3)

x =N cos
Luego;
N= a 1 e 2 sen 2

4.2.2. Radio de curvatura de la elipse meridiana Observando de nuevo, la fig. 3, sea una curva plana situada sobre el elipsoide. Se define la curvatura a partir de las normales a dos puntos prximos, A y B. Ambas normales se cortarn en un punto Q. Cuando B, tiende a A, es decir cuando AB = dS tiende a cero, el punto hacia el cual tiende Q, es el llamado centro de curvatura en el punto A. Por tanto, el radio de curvatura de la curva quedar definido por el cociente dS
= ,

siendo d el ngulo que forman las normales. Al crculo, cuyo radio es , se le llama crculo osculador. Y como ya hemos visto, a la inversa del radio de curvatura,
d dS

se le llama curvatura de la curva en el punto. Este cociente nos demuestra que entre dos

curvas con el mismo arco dS, tendr mas curvatura (estar mas curvada) la que tenga mayor d

Cindonos de nuevo al elipsoide, tendremos que si la curva considerada es la elipse meridiana, o interseccin del elipsoide por un plano que pasa por los polos, el lmite del cociente
lim 0

es a lo que se llama radio de curvatura de la elipse meridiana, en el punto

considerado, y se representa con la letra .

45 Grupo D Tema 4

Figura 4. Fuente Geodesia y Cartografa Matemtica

Para su clculo, consideremos el crculo principal de radio a (fig 1.) de donde deducimos que:

yc a = y b a sen a = y b x = a cos (4) y = b sen (5)

Diferenciando las dos ltimas expresiones tendremos;

dx = a sen d dy = b cos d
Como hemos visto, por definicin;
= dS d

Siendo;

ds = dx 2 + dy 2 = a 2 sen 2 + b 2 cos 2 d (6)

Por otra parte la expresin (3) proporciona un valor de x en funcin de y de los parmetros del elipsoide a y e2. De esta expresin y de la establecida en (2) tendremos que:

y=

a (1 e 2 ) sen

1 e 2 sen 2

46 Grupo D Tema 4

Si empleamos la notacin;

W 2 = 1 e 2 sen 2 x= a cos (7) W y= a (1 e 2 ) sen b 2 sen = (8) W a W

Entonces;

Por otra parte, sustituyendo (4) y (5) en (1) tendremos que;

tg = 1 y = 1 b tg 1 e2 x 1 e2 a
Como;

a2 1 = tg = a tg b 1 e2 b2

Diferenciando;

d a d b cos 2 = d = d (9) a cos 2 cos 2 b cos 2

Por otro lado, igualando convenientemente (4)=(7) y (5)=(8) tendremos:

x = a cos = y = b sen =

a cos cos cos = (10) W W b 2 sen b sen sen = a W a W

Y sustituyendo estos valores en (6) resulta:

ds = a 2

2 b 2 sen 2 2 cos + b d a2 W 2 W2

Ayudndonos de (9) obtendremos:

ds = a 2

2 b 2 sen 2 b cos 2 2 cos + d b a cos 2 a2 W 2 W2

Y de (10) tendremos que:

ds =

b2 b 1 d W2 a W2

47 Grupo D Tema 4

Y llevando este valor a la expresin de:

ds b 2 1 a 2 (1 e 2 ) 1 = = = 3 d a W3 a W
Se obtiene finalmente:

a(1 e 2 ) (1 e 2 sen 2 )
3 2

Por tanto, tanto N como dependen de . Estas dos curvaturas en el elipsoide, corresponden a direcciones ortogonales en el elipsoide. Al tratar los radios principales de curvatura, conviene realizar una serie de consideraciones: Las lneas de curvatura de la superficie forman dos sistemas de curvas ortogonales que cubren la superficie una solo vez, salvo en aquellos puntos en los que N = , que reciben el nombre de puntos umbilicales. As, en una esfera todos los puntos son umbilicales, puesto que el radio es nico. En un elipsoide, los puntos umbilicales seran los puntos de tangencia de la circunferencia inscrita en l. Por otro lado, conocidos los radios de curvatura principales en un punto, se define como curvatura media a la expresin;
Km = 1 Rm = 1 N

El radio de curvatura media ser:

R m = N

Por su parte, la curvatura total, ser;

KT = 1 RT = 1 N

Si en un punto A del elipsoide conocemos el acimut de una seccin normal z, el radio de curvatura correspondiente a esa seccin, queda determinado por;
1 Rz = cos 2 z sen 2 z N

Este sera el denominado Teorema de Euler. As; Para z = 0, resultar que Rz = radio de curvatura del meridiano. Para z = 90, resultar que Rz = N radio de curvatura del primer vertical.

48 Grupo D Tema 4

4.3. Longitudes de arco de meridiano y de paralelo

Si tenemos en cuenta que el radio del paralelo que pasa por un punto; En la esfera sera: En el elipsoide sera:
rP = R cos rP = N cos

Por otro lado, el arco de paralelo dSp queda determinado; En la esfera como: En el elipsoide como:
dS P = R cos d dS P = N cos d

Anlogamente, el arco de meridiano dSm queda determinado; En la esfera como: En el elipsoide como:
dS m = R d dS m = d

Si ahora, lo que pretendemos es obtener las longitudes de los arcos de meridiano y de paralelo sobre el elipsoide, tendremos; 4.3.1. Longitud de arco de paralelo Partiendo de la expresin del arco de paralelo expresada anteriormente;
dS P = N cos d = r p d
S P = r p d = r p (1 0 )
0 0 1 1

Expresando (1 0 ) en radianes.

S P = r p [1 0 ]

4.3.2. Longitud de arco de meridiano Partiendo ahora de la expresin del arco de meridiano, tendremos:
dS m = d
1

S m = d =
0

a (1 e 2 ) (1 e sen )
2 2 3

1 d = a (1 e 2 ) d 0

W3

La integral

1
0

W3

es una integral elptica, que no puede calcularse por medio de funciones

elementales. Slo puede obtenerse con una aproximacin dada, integrando una serie:

49 Grupo D Tema 4

1 3 = (1 e 2 sen 2 ) W

Y desarrollando en una serie binmica:

(1 e 2 sen 2 )

3 2 3 3 2 e sen 2 + 2 e 4 sen 4 2 e 6 sen 6 + = 1 1 2 3

3 8 3 2 e sen 8 2 e 10 sen 10 + ... + 4 5

=1+

3 2 15 35 6 315 8 699 10 10 e sen 2 + e 4 sen 4 + e sen 6 + e sen 8 + e sen + ... 2 8 16 128 256

Teniendo en cuenta:
sen 2 = 1 1 cos 2 2 2 sen 4 = (3 4 cos 2 + cos 4 )
6

8 ( 10 15 cos 2 6 cos 4 + cos 6 ) sen =

32

Sustituyendo y reordenando: 1 3 = (1 + 3 e 2 + 45 e 4 + 350 e 6 + ...) ( 3 e 2 + 15 e 4 + 525 e 6 + ...) cos 2 + W 4 64 512 4 16 512 15 4 210 6 35 6 +( e + e + ...) cos 4 ( e ) cos 6 + ... 64 512 512
1 3 = A B cos 2 + C cos 4 D cos 6 W A =1+ B= 3 2 45 4 350 6 e + e + e + ... 4 64 512

Siendo:

3 2 15 4 525 6 e + e + e + ... 4 16 512 15 4 210 6 C= e + e + ... 64 512 35 6 D= e 512

Integrando trmino a trmino, tendremos que:

B C D S m = a 1 e 2 A( 0 ) (sen2 sen2 0 ) + (sen4 sen4 0 ) (sen6 sen6 0 ) + ... 2 4 6

50 Grupo D Tema 4

Cuando 0 = 0, se obtiene la distancia desde el punto de latitud , a lo largo de la elipse meridiana. Por otro lado, la expresin del arco de meridiano, pone de manifiesto, que la longitud de este arco es funcin de los parmetros del elipsoide de referencia considerado, as como de las latitudes geodsicas de los extremos. como , como S m podra llegar a determinarse

Adems, supuestos calculadas tanto o,

mediante mm.cc. los parmetros del elipsoide a y e, siempre y cuando se tuvieran un conjunto superabundante de medidas de latitudes y arcos. Este ha sido el proceso seguido para determinar los diversos elipsoides de referencia.

Bibliografa
[1] [2]

Martn Asn, F., Geodesia y Cartografa Matemtica, Editorial Paraninfo, pg. 15 a 23 Calero, E. Apuntes de Geodesia de la E.P.E.S.

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Tema 5. Redes de nivelacin de precisin. Sealizacin. Instrumentos, mtodos de observacin, comprobaciones, correcciones. Errores sistemticos. Clculo y compensacin de redes de nivelacin. La red de nivelacin de alta precisin espaola: REDNAP.
5.1. Redes de nivelacin de precisin
En la XVII Conferencia de la Asociacin Geodsica Internacional (Hamburgo 1912) se acord clasificar como Nivelacin de Alta Precisin a toda lnea o red de lneas, niveladas dos veces en sentidos opuestos, con un operador en cada sentido y en fechas distintas, y cuyo error accidental sea e 1,5mm K , siendo K el nmero de Km. de la lnea. Las aplicaciones de la NAP pueden dividirse en dos grandes familias: redes grandes, normalmente oficiales (redes nacionales), y pequeas redes para aplicaciones concretas, generalmente de control de deformaciones (presas, viaductos, tneles) En todos los pases desarrollados hay una red oficial de NAP que es la base altimtrica de la cartografa nacional. Se comienza estableciendo una superficie fundamental como plano de comparacin con altitud cero. En Espaa est dado por el nivel medio del mar en Alicante. A partir de esta superficie fundamental, midiendo desniveles se establece en todo el territorio la altitud de una serie de seales fijas y numeradas que constituyen la Red. Las pequeas redes son las que se emplean en trabajos de control o industriales, como en presas, en estudios geodinmicos, montajes de estructuras o maquinaria, etc. Obtener toda la precisin que pueden alcanzar los equipos utilizados en estas observaciones exige el cumplimiento estricto de una serie de normas y el fiel seguimiento de una desarrollada metodologa. El mtodo utilizado para la nivelacin de alta precisin (N.A.P) tiene su fundamento en el empleo de la nivelacin geomtrica o por alturas.

5.2. Sealizacin
5.2.1. Trabajos previos

Previamente a la sealizacin de una red NAP, es necesario llevar a cabo una serie de labores tales como;
Recopilacin de la documentacin necesaria y preparacin del material

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Hojas de mapas (MTN25, MTN50, etc.), anteproyecto de itinerario, reseas, credenciales, pliegos de prescripciones tcnicas, martillo perforador, seales de nivelacin, chalecos reflectantes, cmaras fotogrficas, etc. Reconocimiento de posibles itinerarios Sobre la cartografa, se realiza en gabinete un anteproyecto del trazado de la lnea de nivelacin, que siempre ser susceptible de mejora en campo. Por ello ser necesario recorrer aquellas vas de comunicacin prximas al trazado planteado y que puedan servir de alternativas. Adems, deben tenerse en cuenta los siguientes condicionantes: Debe de ser un trazado llano. Evitar la circulacin abundante de vehculos. Tambin debe evitarse el paso por los ncleos de poblacin (que quedarn enlazados mediante ramales secundarios) No son aconsejables las vas de comunicacin que presenten grandes variaciones climatolgicas (frecuentes pasos de solanas a umbras, de arbolado a raso). Investigar si estn previstos cambios en los sitios en los que se proyecte colocar las seales, como nuevas edificaciones importantes, modificaciones o ampliaciones de trazados de viales, grandes obras, etc.

5.2.2. Determinacin del trazado definitivo Tipos de seales Las seales usadas en NAP se fijan de forma permanente en perforaciones realizadas en sitios consolidados, como en suelo firme, rocas nativas o partes estables de estructuras. Con ello las seales quedan situadas en los lugares que presenten mayores garantas de inamovilidad y permanencia. Las seales, o clavos de nivelacin, son metlicas y siempre presentan una superficie semiesfrica hacia arriba, donde se puede apoyar el taln de la mira. El punto sobre el que se mide el desnivel es el de tangencia superior. En el suelo, o en una superficie horizontal, el clavo se coloca vertical, por lo que se llama seal vertical. En una superficie vertical, como la pared de una edificacin, el clavo se coloca horizontal, asomando su cabeza de forma que sobre ella se pueda colocar la mira, por lo que se llama seal horizontal. Aunque pueden existir seales especficas para determinados trabajos especiales, generalmente (y normativamente en redes oficiales) las seales o clavos de nivelacin son de dos clases:
54 Grupo D Tema 5

 Seal principal (SP): Situadas en grupos de dos o tres. Tienen forma de casquete esfrico. Seal secundaria (CS): Son ms pequeas y de distinto metal. Colocacin de la sealizacin y distribucin de las seales El proyecto puede constar de una o varias lneas, que pueden ser abiertas o cerradas, formando anillo, o ser una red o malla, con lneas uniendo los nudos. La lnea est compuesta de un cierto nmero de tramos. Se llama tramo al espacio existente entre dos seales, que pueden nivelarse sin interrupcin. En lneas oficiales los tramos se separan con seales secundarias. Entre estaciones secundarias hay una distancia aproximada de un kilmetro. En las ciudades y pueblos se colocan en los edificios principales. Para colocar las seales, se hace un orificio, con ayuda del martillo perforador, quedando al descubierto solamente la parte esfrica. La seal se fija en el orificio por medio de mortero de cemento de arena fina. Entre la sealizacin y la observacin es necesario esperar ms de tres das para que puedan consolidarse debidamente las seales. La distribucin terica sera:+ Un clavo secundario -CS- cada 800 m (unos 1000 m en zonas llanas y 600 m en alta montaa) Una seal principal -SP- (compuesta por la agrupacin de, al menos, 2 clavos primarios -CP) cada 4 o 5 km Como mximo a 100m del eje de la va de comunicacin, sobre rocas nativas o edificios de construccin slida Cuando se sealice un grupo, ha de tenerse en cuenta que es deseable poder hacer la nivelacin entre dos seales cualquiera de las que lo compongan con una sola estacin de nivel, lo que limita tanto el desnivel como la distancia existente entre seales. Queda terminantemente prohibido poner seales principales en alcantarillas y puentes de construccin moderna. Confeccin de las reseas Una vez colocada la seal, se hace la resea correspondiente, tanto literal como grfica, acompaada de fotografas de su emplazamiento.

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5.3. Instrumentos, mtodos de observacin, comprobaciones, correcciones

5.3.1. Instrumentos En general, el equipamiento que cada operador (con un mnimo de cuatro peones) debe llevar consigo ser: 1 nivel automtico de alta precisin con su micrmetro, o un nivel digital. Trpode. 2 miras invar de 3 metros con sus planchas y puntales. 1 cinta mtrica. 1 nivel esfrico para mira, de repuesto. 1 anilla de mira (o pieza especial de giro), de repuesto. 1 esfera. Seales de trfico, chalecos reflectantes y cascos (1 por persona). Cuadernillos de observacin y fichas de clculo. Vehculo adecuado para transporte de personal y equipamiento a la zona de trabajo. Las caractersticas que debe tener un nivel para alta precisin: Estabilizacin de la lnea de colimacin del orden de 0,1cc. Error medio por kilmetro en doble nivelacin con placa plano-paralela: de 0,4 a 0,2 mm. Aumento del anteojo: de 30A a 50A. y distancia mnima de enfoque: 1,5m. Campo visual del anteojo: de 12,8 a 1,00 Exactitud de estabilidad del compensador, para los automticos: 0,5 Estos niveles llevan adems un micrmetro de placa plano-paralelas con lectura ptica de la desviacin, permitiendo leer directamente la dcima de milmetro y a estima la centsima de milmetro. El micrmetro es, normalmente, de 10mm de barrido. El retculo est formado por un doble hilo en forma de cua Las caractersticas de las miras sern; Miras de 3 metros de longitud y 5,5 Kg. de peso. Las miras llevan dos escalas centimtricas de invar, desplazadas una respecto de la otra y de numeracin distintas. De este modo se obtienen dos lecturas independientes entre s, cuya diferencia debe ser constante. Esta constante sirve de control para eliminar errores de lectura groseros.

56 Grupo D Tema 5

5.3.2. Mtodos de observacin

Sealizacin del itinerario

Previamente a la nivelacin, debe marcarse el itinerario a nivelar, para lo cual, con ayuda de una cinta mtrica o cuerda de nyln, se sealan, con una cruz, los puntos de estacin del aparato y, con un trazo, las estaciones de mira, ajustndose a las siguientes condiciones: Las distancias aparato-mira no sobrepasarn nunca los 25 metros, admitindose, en cada estacin de nivel automtico ( lectura por el operador ), una diferencia de 0.2 m entre las distancias a la mira de frente y a la de espalda. Esta tolerancia puede ampliarse hasta 0,50 m. siempre que, en el total del tramo, la diferencia entre las sumas de las distancias de espalda y frente sea inferior a 0,50 m. Para los niveles digitales, la tolerancia en la diferencia de distancias entre las sumas de las niveladas de frente y espalda ser de 0.50 m. en el total del tramo, siendo este mismo error el admitido para cada estacin. Queda prohibido leer en la mira por debajo de 0,50 m. y por encima de 2,50 m., salvo que la distancia nivel-mira sea inferior a 10 m, en cuyo caso los lmites sern 0,20 m. y 2,80 m., respectivamente. La sealizacin debe efectuarse por el lado de la va de comunicacin que presente mayor uniformidad, tanto climtica como topogrfica, y ms adecuado firme. Cuando sea necesario atravesar la calzada, se har por una zona uniforme y bajo las mismas condiciones para las visuales a las dos miras. El nmero de estaciones de aparato entre seales fijas debe ser par, a fin de empezar y terminar el tramo sobre la misma mira, eliminando as el posible error de taln de mira. Observacin Una vez marcada la lnea, se procede a la observacin de la misma, para lo cual se divide en tramos de longitud igual al trabajo estimado como de posible realizacin diaria (entre 1 y 2 km segn el terreno y el operador), delimitados por seales fijas, hacindose la nivelacin del tramo en sentido contrario por cada operador (ida y vuelta) con el fin de eliminar los errores sistemticos ligados al sentido de la marcha. Salvo circunstancias excepcionales como pueden ser fuertes vientos y lluvias imprevistas, queda prohibido el empleo de esferas para marcar la finalizacin del trabajo diario. Para los niveles automticos, las lecturas se hacen en el siguiente orden, siendo A la mira de espalda y B la de frente:
1. 2.

- Oscilacin del compensador - Mira A, hilos estadimtricos sobre la escala I (escala I de 3 a 6 m.)
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3. 4. 5. 6. 7. 8.

- Mira A, hilo nivelador, escala I - Mira B, hilo nivelador, escala I - Mira B, hilos estadimtricos sobre la escala I - Mira B, hilo nivelador, escala II (escala II de 0 a 3 m.) - Mira A, hilo nivelador, escala II - Oscilacin del compensador

Anotndose todas ellas en el cuaderno o en el colector de datos, aprecindose hasta 0.01 mm, si bien la ltima cifra deber ser par. Las lecturas debern repetirse siempre que la diferencia entre las escalas I y II sea superior en 0.1 mm a la constante de la mira; que el promedio de los estadimtricos discrepe en ms de 1.0 mm de la lectura de la escala I; y que los desniveles entre las miras A y B, obtenidos sobre la escala I y la escala II, discrepen en ms de 0.4 mm. Para los niveles digitales, el programa operativo ser:
1. 2. 3. 4.

- lectura mira A - lectura mira B - lectura mira B - lectura mira A

En cada lectura, el nmero de medidas realizadas por el aparato no ser inferior a tres. La tolerancia por estacin (diferencia entre las dos medidas efectuadas), a introducir en el programa de lectura, ser de 0.4 mm. Adems, debern tenerse presentes las siguientes consideraciones generales: La observacin de una estacin debe durar el menor tiempo posible. Por tanto, si por cualquier motivo justificado fuere necesario efectuar una interrupcin, resultara imprescindible comenzar de nuevo la observacin completa de la estacin, pese a que esta precaucin no evitara el hundimiento de la mira que permanece atrs. Las observaciones deben comenzar con una altura del Sol de unos 20 y ser interrumpidas cuando comiencen las oscilaciones en el campo del anteojo que puedan impedir la obtencin de las tolerancias fijadas. Si en el instante de la observacin se aprecian pequeas vibraciones en el aparato motivadas por agentes externos, podra ser posible eliminar su efecto tocando con la mano de forma delicada una de las patas del trpode, con lo que el cuerpo del operador absorbe las citadas vibraciones. Los portamiras no retirarn las miras de su emplazamiento hasta que el observador haya comprobado la aceptable calidad de las lecturas efectuadas.

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 Como los hilos del compensador pueden no ser antimagnticos, es necesario tener una gran precaucin al atravesar campos magnticos, ya que pueden generarse fuertes errores. Es conveniente no estacionar a menos de 10 metros de un posible campo magntico. El giro de 180 que debe sufrir la mira de frente al cambiar de estacin el nivel debe ser realizado por el propio jefe de equipo, sujetando la mira por la parte central con gran precaucin y suavidad para evitar cualquier desplazamiento en su base. Si en el transcurso de las observaciones en una estacin de nivel, se produce alguna anomala (ligeros golpes a miras o aparatos, asentamiento imprevisto de las planchas, etc.), es necesario comenzar de nuevo el trabajo a partir de la ltima seal permanente NAP. Es muy importante el anotar en el cuaderno de campo todas aquellas incidencias que se aprecien al comenzar, en el transcurso del trabajo y al finalizar, tanto meteorolgicas como accidentales, tales como da, hora, tiempo soleado o nublado, viento en calma o suave, etc. Estas anotaciones se efectuarn con bolgrafo, al igual que el croquis detallado que ha de figurar en la contraportada.

5.3.3. Comprobaciones y correcciones Antes de iniciar los trabajos de la campaa, as como durante el transcurso de los mismos, es necesario llevar a cabo las siguientes comprobaciones y correcciones. Nivel esfrico Normalmente, debe comprobarse una vez por semana y, desde luego, siempre que se aprecien anomalas en el desarrollo de las operaciones, procediendo, si es necesario, a su inmediata correccin. Para ello, se estaciona el nivel en un terreno bien firme y al abrigo de perturbaciones externas (vientos, trfico, etc.); se cala la burbuja con lentitud actuando sobre los tornillos nivelantes; se gira el anteojo 180, lo que, si el nivel est descorregido, dar lugar a una desviacin de la burbuja; se corrige la mitad de esta desviacin con los tornillos nivelantes y la otra mitad con los de reglaje del nivel esfrico; se torna a girar el anteojo, y la burbuja debe quedar en posicin correcta. Caso contrario, deber repetirse la operacin completa. Es preceptivo realizar esta correccin siempre que se aprecie una desviacin superior a mm en la burbuja entre las visuales de frente y espalda. Horizontalidad de la visual Esta comprobacin debe verificarse una vez por semana y siempre que se observen irregularidades en la nivelacin, una vez finalizado el tramo que se est nivelando. 0.5

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Para efectuar esta comprobacin, es conveniente disponer en la zona de trabajo de una base estaquillada en un terreno llano. Para los niveles automticos, se marcan 3 puntos, A, B, e I , aproximadamente alineados y
2

dispuestos de forma que AB = BI 30 m; se estaciona el aparato en un punto I ,

2 1

aproximadamente alineado con los anteriores y tal que 20 < I A< 30 m.; las dos miras se
1

colocan en A y B, como se indica en la figura; se realizan las lecturas a y b en las dos escalas
1 1

de las miras; a continuacin, se estaciona el aparato en I y se hacen las lecturas a y b ,

2 2 2

anotndolas en el estadillo siguiente; se calcula la lectura a = a b + b , que correspondera

2 1 1 2

si el aparato no estuviese descorregido; si este a2 calculado difiere del valor a2 ledo en ms de 1 mm, es necesario efectuar una correccin, para lo cual el aparato dispone de un dispositivo que permite llevar el hilo del retculo a coincidir con el trazo correspondiente de la mira, poniendo previamente la lectura a en el micrmetro. Una vez efectuada esta correccin, se
2

estaciona en el punto medio de AB y se observa el desnivel entre ambos puntos; a continuacin, se estaciona a unos 2 m de A observando de nuevo; si la correccin ha sido la adecuada, este nuevo desnivel debe coincidir con el anterior. Para los niveles digitales se aplicar al instrumento el test de comprobacin al completo, debiendo quedar registrado en el correspondiente fichero. Horizontalidad del retculo Ser necesario comprobar que el retculo no se encuentra torcido, es decir, que el hilo horizontal realmente lo sea, lo que es fcil de confirmar apuntando a un sitio cualquiera y girando lentamente el instrumento alrededor de su hilo horizontal. Barrido del micromtrico Visando una mira se pone en le micrmetro el valor 00. Subiendo y bajando el instrumento con los tornillos nivelantes se hace la coincidencia de la cua con un trazo, asegurndose de que la lectura del micrmetro es 00. Dndole la vuelta al micrmetro se hace coincidencia en el trazo interior de la mira, en cuyo momento el micrmetro deber marcar 100. La diferencia debe de ser menor que la tolerancia establecida para la constante. Nivel esfrico de la mira Se corrige como cualquier nivel esfrico, teniendo cuidado de centrar la anilla del taln de la mira en el pivote de la plancha, a fin de mantener el mismo eje de giro de la mira. Aun estando

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corregido, puede el nivel no estar calado como consecuencia del calentamiento solar. Esta comprobacin debe efectuarse semanalmente, al mismo tiempo que las otras antes expuestas. Comparacin de miras Al ser varias las miras que intervienen en los trabajos, es necesario conocer la longitud de cada una de ellas con exactitud, as como las variaciones de longitud. Estas comprobaciones se deben realizar tanto al salir a campo, como al volver. Si bien las variaciones (de temperatura, humedad....) de las miras invar, son pequeas. Estas comparaciones, que antiguamente se realizaban con patrones de iridio, hoy en da se llevan a cabo con interfermetros lser.

Ortogonalidad del taln de la mira Si el rectngulo de apoyo que presenta la mira no es ortogonal a la cinta, o lo que es equivalente, si no es horizontal cuando la mira es vertical (podra hasta no ser plano) las lecturas dependern del punto en el que se apoye. El uso de la anilla miniminiza la repercusin accidental de este error, pero cuando se estacota sobre seales permanentes no puede usarse normalmente la anilla, estacionando a veces en el borde del taln, como, por ejemplo, cuando se estaciona en una seal horizontal. Trpode El trpode debe mantenerse en perfecto estado de conservacin. Se considera que sus articulaciones estn correctas cuando, suspendido en el aire cogido por su plataforma superior y con las patas abiertas, stas no se cierran, pero pueden moverse con facilidad. Es fundamental vigilar con frecuencia las bridas de ajuste, especialmente ante fuertes cambios meteorolgicos.

5.4. Errores sistemticos

Para la nivelacin de alta precisin se utiliza el mtodo del punto medio, de esta manera se eliminan ciertos errores y se puede alcanzar la precisin exigida. Los errores sistemticos que podrn ser:

5.4.1. Proporcionales a la longitud Estos errores se acumulan en funcin de l (longitud de nivelada), n (n de tramos), y t (tiempo). Todos estos errores se manifiestan en los errores de cierre (ec) de las nivelaciones, y para reducirlos o eliminarlos, se emplea el mtodo del punto medio y la nivelacin doble.
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Es el caso de los errores de: Esfericidad o curvatura:

=
D2 1002 * 103 = 1mm 2 R 2 6370 * 106

Esto supone que para un tramo de 100m de longitud, el error cometido es de 1mm. Por ello en la nivelacin de precisin no se sobrepasan los 50m en la longitud de los tramos. Enfoque del objetivo: Cuando no se efecta un enfoque correcto de este. 5.4.2. Proporcionales a la altitud Si son constantes, no se manifiestan en nivelacin doble, ni en itinerarios cerrados. Son los errores debidos a: Longitud de la mira. Falta de verticalidad de la mira. Refraccin desigual en las pendientes: En cuyo caso, los puntos mas cercanos al suelo, tienen menor refraccin. 5.4.3. Proporcionales a la latitud Si son constantes, no se manifiestan en nivelacin doble, ni en itinerarios cerrados. Son los errores debidos a: Variacin de la iluminacin solar: Que provoca errores al realizar la biseccin con el hilo del retculo Itinerarios NS: Es necesario evitarlos.

5.5. Clculo y compensacin de redes de nivelacin

La altitud final dada para un punto que pertenece a una red de nivelacin de precisin, se trata de una altitud ortomtrica. Para obtenerla es necesario seguir una serie de operaciones a partir de las lecturas tomadas en campo. 5.5.1. Clculo de desniveles El desnivel entre los dos extremos de un tramo, puntos extremos vendr dado por:

h = hi = ai bi
Siendo; ai el sumatorio de las lecturas de frente. bi el sumatorio de las lecturas de espalda.

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Error de cierre y tolerancia En cada lectura se comete un cierto error, que depende de: La precisin en la divisin de la mira. Precisin del aparato. Error de verticalidad. Error de lectura. Si se considera que en cada nivelada se comete un error y que es el mismo para todas las lecturas, se deduce que:

mH = 2n
Donde mH, es el error medio cuadrtico y n es el nmero de tramos de la lnea de nivel. Si llamamos L a la longitud total del itinerario entre dos puntos A y B, y l a la distancia constante entre el nivel y la mira, en cada nivelada, la longitud total ser igual a: L = 2l n, luego: 2l = L/n Y sustituyendo en la expresin anterior, tenemos:

mH =

L n

Las tolerancias para alta precisin son: T = 1,5mm K , siendo K la distancia en Kilmetros. Compensacin de una red En las nivelaciones de precisin no suelen seguirse itinerarios simples, sino formando polgonos cerrados, de forma que se obtendran cierres iguales a cero, pero debido a los errores, estos cierres no son ceros. De forma que en cada polgono se cumplir: h1 h2 h3 h4 h4.= i. Donde las hi son los desniveles de cada lado del polgono y las i, los errores de cierre para cada polgono.

Figura 1.

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Para compensar los resultados obtenidos, a cada hi, habr que aplicarle una correccin desconocida i de manera que para cada polgono se tendr: (h1 + 1) (h2 + 2) (h3 + 3) (h4 + 4) ..... = 0, Restando esta expresin de la anterior queda: 1 + 2 + 3 + 4+.....+ i. = 0 (una para cada polgono) Por lo tanto se tendr un sistema con tantas ecuaciones como polgonos. Esto se resuelve por mnimos cuadrados, obteniendo los valores ms probables de las correcciones i. 5.5.2. Clculo de geopotenciales Para la obtencin de las cotas geopotenciales, ser necesario realizar una serie de medidas de la gravedad. Se obtienen medidas de gravedad en todos los nodos (cruces de lneas) y en una serie de seales principales intermedias. Observando la Fig. 1, siendo A y B, dos nodos consecutivos de una lnea de nivelacin, tendramos medidas de gravedad tanto en A, como en B, como en los puntos P1, P2 y P3 que pertenecen a clavos principales de la red. El incremento de cota geopotencial entre A y B, vendr dado por la expresin:
B CA = WB W A = B g i h i A

De esta forma obtendramos las cotas geopotenciales CA, CP1, CP2, CP3, CB. 5.5.3. Compensacin de geopotenciales Obtenidas las cotas geopotenciales de todos los nodos, en primer lugar, se procede a la compensacin de geopotenciales de la red de nodos. Los pesos se establecen en funcin de la distancia, de tal forma que:

Pi =

1 Li (Km.)

Con ello se obtienen los nuevos valores CA, CB para los nodos, que nos servirn para recalcular los geopotenciales en los puntos intermedios CP1, CP2, CP3. Los valores de cotas geopotenciales para los puntos en las seales de nivelacin en los que no se ha efectuado medidas de gravedad reales, se obtienen, en funcin de los desniveles, por promedio respecto a las seales ms prximas en las que s que se han llevado a cabo las medidas.

64 Grupo D Tema 5

5.5.4. Clculo de altitud ortomtrica Una vez se tienen cotas geopotenciales compensadas de todos los puntos de la red, se procede al clculo de la altitud ortomtrica de todos ellos (altitud Helmert H) con ayuda de la frmula de la reduccin de la gravedad de Pointcar-Prey:

H=

C g
Siendo; g el valor medio de la gravedad sobre la lnea de la plomada.

g = g + 0.0424 H

g la gravedad medida en el terreno.

0.0424 H 2 + g H C = 0 C en u.g.p.
g en gales H en Km. Resolviendo esta ecuacin de segundo grado, en la que slo hay un valor vlido, obtenemos la altitud ortomtrica. Para aquellos puntos en los que no se han realizado medidas de la gravedad real, hay que estimar su valor utilizando la Anomala de Bouguer.

g B = g + (3,086 4,191 ) h
Que para un valor de = 2,67 gr/cm3, nos dara:

g B = g + 1,967 h
5.6. La red de nivelacin de alta precisin espaola: REDNAP
Desde mediados del siglo XIX han tenido lugar en el territorio espaol sucesivas nivelaciones utilizando en cada una de ellas el ms reciente instrumental existente en cada momento. Los datos de altitudes as obtenidos han resultado de gran utilidad cientfica y tcnica, pese a que su precisin diste de la alcanzable en la actualidad. La REDNAP es competencia del Instituto Geogrfico Nacional, al igual que el proyecto, monumentacin, observacin, clculo, compensacin y mantenimiento de las otras Redes Permanentes: Geodsica, Gravimtrica, Mareogrfica y de Estaciones GPS. La REDNAP ha sido la ms daada de todas ellas, como consecuencia de la desaparicin de un gran nmero de seales por sucesivas reformas viarias que, en gran parte, han tenido lugar en las ltimas dcadas. Por ello, el IGN consider de alto inters el urgente establecimiento de una nueva REDNAP que recubra todo el territorio espaol, con superior densidad y precisin que la anterior.

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La nueva Red de Nivelacin de Alta Precisin (REDNAP) es un proyecto del I.G.N. de carcter plurianual que, comenzado en 2001, y completado en 2007 en la Pennsula y en 2008 va a ser completada en todo el territorio nacional. Su financiacin es totalmente estatal, con cargo a los Presupuestos Generales del Estado. Ya desde 1997, mediante adecuados convenios de colaboracin, el Instituto Geogrfico Nacional llev a cabo la implantacin de Nivelacin de Precisin (NP), con caractersticas muy prximas a Alta Precisin, en las islas Canarias (1100 Km.), trabajo que finaliz en febrero del ao 2001. Igualmente al amparo del proyecto INTERREG II de la Unin Europea, durante el ao 2000 se finaliz la Red NAP de los Pirineos (1500 Km.). El resto del pas se dividi en 7 zonas de trabajo. En el ao 2001, se inici la sealizacin de la Zona 1, que enlazando con la zona pirenaica, cubre la cuenca del Ebro con un desarrollo de unos 2600 Km. Cada una de las zonas corresponde a un ao de trabajo. REDNAP consta de siete zonas, seis en la Pennsula y una en Baleares. Las zonas peninsulares son similares en cuanto a su desarrollo lineal total (unos 2.500 kilmetros en promedio). La longitud total de la red balear se estima en 600 kilmetros. El total nacional de lneas, una vez finalizado el proyecto, ser de aproximadamente 16.500 kilmetros en la Pennsula, 600 en Baleares y 1.100 en Canarias. Toda la red discurre a lo largo de carreteras, autopistas y autovas. El trabajo correspondiente a cada zona se realiza en un plazo de dos aos, dedicando el primero al proyecto reconocimiento y sealizacin de las lneas NAP y el segundo a los trabajos de observacin propiamente dichos (nivelacin geomtrica, gravimetra y GPS) y al control y clculo de las observaciones. Cada ao y para cada zona, previamente a los trabajos de campo, se proyecta el trazado de las nuevas lneas a lo largo de la red de carreteras, procurando informarse previamente acerca del estado de las mismas, obras futuras, densidad de trfico, etc.; Se planific que las actuaciones en cada zona podran estar sometidas a futuras modificaciones en funcin de las obras que, en su momento, pudieran realizarse en las vas de comunicacin. As mismo, se definen los nodos (puntos de corte de tres o ms lneas) y se numeran las lneas resultantes. El trabajo de campo se divide en varias fases: Reconocimiento y sealizacin Observacin GPS y gravimtrica Nivelacin geomtrica Control y clculo de observaciones.

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Las principales aplicaciones de la RED-NAP son las siguientes: Determinacin muy precisa del relieve del territorio. Origen indispensable para las grandes obras pblicas. Establecimiento de la cartografa, a cualquier escala, necesaria para la ordenacin del territorio. Conocimiento muy preciso del nivel medio del mar y de sus variaciones a causa del efecto invernadero. Deteccin de posibles variaciones verticales de la corteza en zonas con previsibles fenmenos ssmicos y volcnicos. Determinacin muy precisa de las ondulaciones del geoide con relacin al elipsoide utilizado por la geodesia de satlites (GPS, EGNOS, GALILEO, etc.).

Bibliografa
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Tema 6. Sistema GPS. El Segmento espacial. La seal GPS, sus caractersticas y procesamiento. El Segmento de control del Sistema GPS. Estaciones maestras y monitoras. rbitas de los satlites. Clculo de efemrides.
6.1. Introduccin
Una nueva era en el posicionamiento comenz cuando el 22 de Febrero de 1978, se lanzo el primer satlite del Sistema de Posicionamiento Global, Global Position System (GPS) NAVigation System with Time and Ranging Global Positioning System (NAVSTAR GPS) que es el nombre oficial completo del GPS. Siendo utilizado para fines geodsicos prcticamente desde 1983. La configuracin final del sistema fue alcanzada en 1994. Desde entonces se ha convertido en el principal sistema (o al menos el ms verstil) para posicionamiento de precisin.El primer propsito del GPS era de naturaleza militar de hay sus caractersticas previas, dar servicio las 24 horas en todo el mundo y con cualesquiera sean las condiciones meteorolgicas. Pero muy pronto los beneficios civiles potenciales fueron evidentes. El predecesor inmediato del GPS fue el sistema militar TRANSIT, en servicio desde 1967. Su funcionamiento se basaba en el llamado efecto Doppler, que es la variacin aparente de la frecuencia en funcin de la velocidad de acercamiento o alejamiento de la fuente emisora. Ya no esta operativo. En el lado sovitico exista el Tsikada. Cuando la Geodesia hace uso de las emisiones de objetos no ligados a la superficie terrestre para conseguir sus fines, entonces la llamamos Geodesia Espacial. Los enlaces geodsicos ms largo que se podan realizar desde tierra slo llegaban hasta los 200 Km. Los primeros precedentes en la Geodesia Espacial ,aparte de la observacin a estrellas llamada Astronoma Geodsica, los encontramos en la observacin de globos para enlaces geodsicos de masas de Tierra distantes, como el enlace de la Isla de Crcega con Francia. La historia de la moderna Geodesia espacial comienza motivada por la carrera espacial entre la URSS y los EEUU con la puesta en rbita del primer satlite artificial de la Tierra por parte de la antigua URSS el 4 de Octubre de 1957, el Sputnik I. Se observo que analizando el desplazamiento Doppler de las seales radiodifundidas desde el Sputnik I y recibidas en estaciones de posicin conocida, era posible establecer la rbita del satlite. Evidentemente esto se poda realizar a la inversa y obtener la posicin del receptor. Este sistema no daba la precisin idnea pero pona de manifiesto la viabilidad de esta aplicacin. Desde ese momento se han lanzado miles de satlites artificiales de los que nos

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hemos aprovechado los geodestas, aunque algunos no estuviesen previstos para este uso en principio. En la antigua URSS se desarroll paralelamente el sistema GLONASS, similar al GPS. La Unin Europea esta a punto de desplegar el nuevo sistema GALILEO, con fundamentos muy similares a los del GPS.Adems estos sistemas conviven con otros tambin tiles para la Geodesia Espacial pero que no tienen su origen y principal funcin en la navegacin como son la interferometra de muy larga base (VLBI) la medicin de distancias con lser a satlites (SLR). Las publicaciones generales ms recomendables sobre GPS son [3], [4], [5], [8] y una descripcin ms tcnica encontramos en [2].

6.2. Sistema GPS

El GPS un sistema de radio navegacin por satlite que provee a usuarios de coordenadas precisas de posicionamiento tridimensional e informacin sobre navegacin y tiempo. Aunque diseado para uso militar en principio, pas a ser un sistema de uso civil con ciertas restricciones, siendo utilizado para fines geodsicos prcticamente desde 1983. La configuracin final del sistema fue alcanzada en 1994, con 24 satlites utilizables. Desde entonces se ha convertido en el principal sistema (o al menos el ms verstil) para posicionamiento de precisin. Para el estudio del sistema, lo dividiremos en sus tres principales segmentos o sistemas, el espacial, el de control y el de usuario. Sobre el segmento de usuario nos referiremos a la hora de ver como es procesada la seal por el receptor.

6.3. El segmento espacial

Est constituido por la constelacin de satlites NAVSTAR. La constelacin est pensada para dar cobertura a cualquier hora del da y en cualquier parte del mundo. El segmento espacial proporciona cobertura con 4 a 8 satlites por encima de cualquier horizonte de cualquier lugar de la Tierra. Si la mscara de elevacin en la observacin se reduce a 10, se pueden llegar a observar hasta 10 satlites. Si la mscara se reduce a 0, se puede ver la mitad de la constelacin, 12 satlites.

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Las caractersticas orbitales ms importantes son: 6 rbitas casi circulares a 20180 km de altitud, nombradas A, B, C, D, E, F, con 55 de inclinacin. 4 satlites por rbita, 24 en total. Periodo de 12 horas de tiempo sidereo. Visibilidad de cada satlite: 5 horas. La configuracin se repite 4 minutos antes cada da solar. Existen hasta 4 satlites desactivados y disponibles como reserva spares.

Figura 1. Segmento espacial GPS

Los satlites de diferente generacin se agrupan en los llamados "bloques", existiendo por el momento los bloques I, II, IIA, IIR, IIF (y III). Como se establece en [2]. Bloque I.- Los satlites de este bloque fueron pioneros, aportaron experiencia para el resto de los bloques. Actualmente no queda ninguno en funcionamiento. Fue experimental, estos satlites fueron lanzados desde la Base de Vandemburg en California, entre los aos 1978 y 1985. Bloque II.- Para reducir costes se decidi poner en rbita los satlites del bloque II mediante vehculos transbordadores espaciales. Se ponan en rbita tres satlites en cada viaje. El desastre del transbordador Challenger en 1986 retras el programa. Actualmente se estn lanzando con el cohete MLV Delta2. Los satlites de este bloque se reparten en cuatro generaciones sucesivas: Bloque II, II-A, II-R y II-F.

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Bloque III.- Est en proyecto, puede que se sustituyan sus satlites por el modelo II-R, evolucin de los del Bloque II. El primer satlite est previsto para el 2009 y toda la constelacin para el 2030. Se prev la incorporacin de dos nuevas portadoras para uso civil. Posiblemente irn provistos de relojes con osciladores de hidrgeno y Tendrn mejor capacidad antiinterferencia para las portadoras L1 y L2. Los ltimos satlites son mucho ms fiables que los de la primero generacin. Tienen

sistemas alternativos computables desde tierra. Un satlite queda fuera de servicio por avera o envejecimiento de los paneles solares, falta de capacidad de los acumuladores, averas no computables en los sistemas elctricos o agotamiento del combustible de maniobra y recuperacin de rbita. Entonces decimos que ha acabado su vida til.

6.3.1. Puesta en rbita

Hasta ahora la puesta en servicio de cada satlite se ha realizado con dos tipos de cohetes los Atlas F y Delta 2. El lanzamiento se realiza en distintas fases. La primera y segunda etapa sitan al satlite en rbita de aparcamiento, una rbita elptica con apogeo y perigeo a 870 y 180 Km. de altitud respectivamente, quedando la tercera etapa del cohete y su carga til (satlite). La tercera etapa se sita en rbita de transferencia a 20.180 Km., con fuerte excentricidad. Los cohetes de maniobra del satlite retocan hasta establecer la rbita de servicio definitiva. Desde el control en tierra evidentemente se puede manipular el funcionamiento, permitiendo corregir la rbita o incluso cambiar la posicin dentro de la propia rbita.

6.3.2. Relojes u osciladores Los relojes son la fuente de la frecuencia, patrn de generacin de las frecuencias emisoras L1 y L2. Los tipos de reloj pueden ser de oscilador de cristal de cuarzo, rubidio, cesio y mser de hidrgeno. Por bloques, las caractersticas de los relojes es la siguiente: Los satlites del Bloque I pesaban ms de 400 Kg. De los 10 satlites que lo componan, 4 llevaban oscilador de cuarzo, 3 de rubidio y 3 de cesio. Los del Bloque II, pesan unos 800 Kg. Llevan 2 paneles solares de 7,2 m2 y 700 vatios de potencia. Todos incorporan osciladores atmicos, de cesio o de cesio y rubidio. Normalmente tienen dos patrones de frecuencia cesio y dos patrones de frecuencia rubidio.

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Los del bloque III, posiblemente llevarn osciladores de mser de hidrgeno.

Tipo de reloj Oscilador de Cristal de Cuarzo Rubidio Cesio Maser de Hidrgeno

Frecuencia de oscilacin Estabilidad por da (f/f) (GHz) 0.05 10-9 6834682613 9192631770 1420405751 10-12 10-13 10-15

Tiempo para perder un segundo 30 aos 30000 aos 300000 aos 30000000 aos

Tabla 1. Precisin de los relojes u osciladores.

6.3.3. Identificacin del satlite La identificacin de los satlites se puede hacer por varios sistemas: Por el nmero NAVSTAR (SVN). Es el nmero de orden de lanzamiento. Por el nmero de rbita. Por la posicin que ocupa en la rbita Por el nmero de catlogo NASA Por la identificacin internacional constituida por el ao de lanzamiento, el nmero de lanzamiento en el ao y una letra segn el tipo. Por el nmero IRON. Nmero aleatorio asignado por la Junta de Defensa Area Norteamericana (NORAD) de Estados Unidos y Canad. Pero la forma generalizada de identificarlos es por su PRN o ruido pseudoaleatorio, que es caracterstico de la seal de cada satlite NAVSTAR.

Tabla 2. Satlites de los bloques II/IIA/IIR/IIR-M en Septiembre de 2007

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6.3.4. Tiempo GPS Otra caracterstica importante del GPS es la utilizacin de su propio sistema de tiempo, el Tiempo GPS (TGPS). Mantiene una desviacin constante de 19 segundos Sistema Internacional con el Tiempo Atmico Internacional (TAI). Coincidi con Tiempo Universal Coordinado (UTC) en la poca inicial de TGPS, enero 6,0 del ao 1980. Su unidad es el segundo del Sistema Internacional. Por lo que es una escala uniforme y continua. La diferencia entre el GPST y UTC no es constante. Se relacionan a travs de los segundos intercalares. El control de tiempos en GPS es el principal factor de imprecisin. Por otra parte, el GPS es una herramienta muy vlida para la transmisin de tiempos.

Figura 2. Relacin de escalas de tiempo con tiempo GPS

A partir del Tiempo GPS de definen las llamadas unidades derivadas del tiempo GPS. Estas son, el da de Ao (DOY): nmero del da dentro del ao calculado en el intervalo 1-365, 1-366 en bisiestos, la semana GPS (GPS week): semanas transcurridas desde el 6 de enero de 1980 a 0h de UTC, el da de semana que es la numeracin de das dentro de cada semana en la que corresponde el 0 para el domingo y el 6 para el sbado

Da convencional Da de Ao (DOY): Semana GPS (GPS week): Da de semana GPS

21 de junio de 2003. 172 1223 6 (sbado)

Tabla 3. Ejemplo de denominacin de da GPS.

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6.4. La seal GPS, sus caractersticas y procesamiento

El diseo de la estructura de la seal GPS, est condicionado por los objetivos que persigue el propio sistema de navegacin y que distinguen al propio sistema de los anteriores sistemas de posicionamiento. Algunos de los objetivos ms importantes son: Alta precisin en posicin en tiempo real Navegacin en tiempo real para usuarios con altas velocidades Cobertura mundial Tolerancia a las interferencias intencionadas y no intencionadas Conseguir una posicin inicial en un tiempo razonable

A excepcin de la cobertura mundial, que depende del despliegue orbital de los satlites, los otros puntos tienen relacin con: Eleccin de la banda de radio frecuencias Utilizacin de dos portadoras Modulacin de las portadoras por medio de cdigos Seales de amplio espectro Diseo de las antenas

Debemos tener en cuenta que para obtener posiciones instantneas en tiempo real, hay que realizar medidas simultneamente de varios satlites (mnimo 4), para lo cual cada satlite va a tener asignado un cdigo nico (PRN) con el fin de identificar sus seales y adems vamos a conocer la posicin de cada uno de los satlites en tiempo real por medio del mensaje de navegacin. Por otro lado, la obtencin de velocidad (con precisin a nivel de cm/s) requiere medidas Doppler sobre portadoras de longitud de onda centimtrica. La seal GPS va a consistir en ondas electromagnticas pertenecientes a la banda L del espectro debido principalmente a que los efectos del retardo ionosfrico son sustancialmente menores que en otras bandas y es ms fcil la asignacin del canal de comunicacin (uso de parte del espectro electromagntico). Las seales GPS son seales de amplio espectro, es decir, el ancho de banda es superior al necesario para transmitir informacin, con el fin de lograr las altas precisiones en tiempo real que se requieren para la navegacin, combatir el amplio nmero de interferencias que se producen actualmente y asegurar las comunicaciones entre el transmisor (satlite) y el receptor (observador en tierra). La definicin final de las ms importantes caractersticas de la seal se establece en [2].

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6.4.1. Estructura de la seal Cada satlite transmite seales en dos frecuencias, siendo estas las seales de navegacin (cdigos) y los datos de navegacin y sistema (mensaje). Los cdigos son modulados sobre la frecuencia portadora en forma de secuencias llamadas "ruido pseudoaleatorio" o "pseudo random noise" (PRN). Las dos frecuencias portadoras en la banda L (valores usados estn en la banda L de radiofrecuencias que abarcan desde 1 Ghz hasta 2 Ghz) son derivadas de una frecuencia fundamental de 10,23 MHz: L1: 154 x 10,23 MHz = 1575,42 MHz ( = 19,05 cm) L2: 120 x 10,23 MHz = 1227,60 MHz ( = 24,45 cm) L5: 115 x 10,23 MHz= 1176,45 MHz ( = 25,51 cm). Todava no se usa y se empezara a utilizar en el futuro cercano. Obviamente, las dos portadoras, L1 y L2, por si solas no aportan ningn tipo de informacin al receptor. La tcnica que utiliza el sistema GPS es la modulacin sobre estas portadoras de dos cdigos y un mensaje codificado que son los que llevan la informacin. Estos cdigos son: Un cdigo C/A de fcil adquisicin (Coarse Acquisition code) tambin denominado SPS (Standard Positioning Service), nico para cada satlite de una longitud de 1023 bit, con una frecuencia f0/10=1,023 MHz y un periodo de 1 ms. Se modula en L1 y L2. Un cdigo P de precisin (Precision code) tambin denominado PPS (Precise Positioning Service), de una longitud de 235.469.592.765.000 bit, con una frecuencia de f0=10,23 MHz y un periodo aproximado de 38 semanas, asignndose un segmento semanal a cada satlite. Por tanto, el cdigo P es nico y el C/A diferente para cada satlite. Slo se modula en L2 Un mensaje de navegacin que proporciona la informacin necesaria para la navegacin en tiempo real. Posee una velocidad de transmisin de 50 bps. Veremos que se adiciona a ambos cdigos antes de modularse en las portadoras. Actualmente son varios los satlites que emiten el nuevo cdigo C sobre la portadora L2, son los satlites del Bloque IIR(M) en la figura posterior ste no aparece. En el resto del tema obviaremos esta novedad.

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Figura 3. Seales transmitidas por el GPS

6.4.2. Variaciones de la seal Debemos considerar que las seales emitidas por el emisor, en nuestro caso el satlite, se genera en ste mediante de los pulsos de un reloj, que el emisor y el receptor estn a gran distancia, uno prximo o sobre la tierra y el otro no, y que adems tanto el emisor como el receptor se desplazan con velocidades diferentes. Estos hechos causan que la frecuencia recibida por el receptor sea diferente que aquella emitida por el emisor. Principalmente debemos considerar las siguientes causas: Deriva del oscilador del reloj del satlite. Efectos relativistas. Efecto Doppler.

La variacin de la frecuencia se puede expresar analticamente como,

r 1 1 Vr2 Vt 2 r v fr = 1 + 2 (t r ) + 2 2 + (Vt Vr ) + = 1 + 2 c ft c c c
siendo fr la frecuencia recibida, ft la frecuencia transmitida. Los trminos a la derecha de la igualdad son debidos a la perturbacin gravitacional, a la relatividad especial y al efecto Doppler, respectivamente. La diferencia observada entre ambas frecuencias suele ser un valor aproximadamente de 447,9 x 10-12. Las perturbaciones debidas al abultamiento ecuatorial terrestre y al Sol (el de la Luna no se considera por ser despreciable) varan entre 445,8 x 10-12 y 450,2 x 10-12. Debemos considerar, adems, que aunque los satlites llevan patrones atmicos de frecuencia, stos estn sujetos a variaciones a lo largo del tiempo.

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Debido a todas estas perturbaciones, se hace una correccin media por efectos relativistas, haciendo que el satlite emita una frecuencia ms baja de la frecuencia nominal con el fin de que el receptor reciba la frecuencia nominal f0 = 10,23 MHz, en 4,55 10-12 MHz, de manera que la frecuencia obtenida es 10,22999999545 MHz. Por otro lado, el efecto Doppler es debido a la diferencia de velocidades radiales entre el satlite y el observador. Para un observador estacionario en el polo (vr=0), la mxima velocidad radial del satlite se produce cuando ste cruza el horizonte, as para una frecuencia de transmisin de 1,5 GHz, el desplazamiento Doppler es de 4.500 Hz.

6.4.3. Cdigos de ruido pseudoaleatorios Un cdigo es un sistema que se genera con la finalidad de representar informacin. As el cdigo se usa junto con las reglas que lo definen para transmitir algn tipo de informacin. La mayora de los cdigos que se utilizan actualmente son de tipo binarios (secuencias de 0 y 1) debido a la facilidad de manejo por los ordenadores. Toda informacin contiene una cantidad no deseada que se llama ruido. El ruido es aleatorio y enmascara la informacin que se desea transmitir. Sin embargo, un ruido pseudo-aleatorio, PRN, se genera con unas reglas y por lo tanto es predecible y, de hecho es el que contiene la informacin a transmitir. En el caso del GPS ejemplos de informacin a transmitir son la lectura del reloj del satlite la posicin. La generacin de las secuencias de cdigo PRN, est basada en unos registros llamados registros secuenciales retroalimentados, que estn compuestos por una secuencia de celdas que pueden almacenar los estados 0, 1, de manera que para cada pulso del reloj, el contenido de cada celda pasa a la celda siguiente, y como salida se lee el contenido de la ultima celda. La entrada en la primera celda est definida por una suma binaria de dos o ms celdas que se fijan por definicin, es decir, si los valores de las celdas primera y cuarta son iguales, la prxima primera es 0, y si son diferentes, su valor es un 1. Como ejemplo vemos en la figura siguiente un registro de 4 celdas y la secuencia que se genera para cada pulso del reloj.

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Figura 4. Generacin de PRN con registros secunciales retroalimentados a partir de valor de salida (0100)

De esta forma se va generando una secuencia con todos los estados posibles menos aquel en el que todas las celdas tienen el valor cero y, por tanto, conseguimos 24 1 estados diferentes de una forma peridica. En general con un registro de n celdas se puede llegar a producir un cdigo con un perodo P = 2n 1. Una de las caractersticas entre las salidas es que la funcin de autocorrelacin es casi nula para todos los desplazamientos salvo el desplazamiento nulo. Si consideramos la secuencia de salida que hemos obtenido, la funcin de autocorrelacin de esta secuencia de cdigo es.
15

R(i ) =

1 15 1 1 s ( t ) s ( t + ) dt s(t ) s(t + 1) t 15 0 15 0

Para una unidad de tiempo i = 1, podemos ver que el producto de s(t)s(t+1) es una forma desplazada de la misma secuencia, como se ve en la figura siguiente. A esta propiedad se conoce como desplazamiento y adicin, o ciclo y adicin. Para cualquier producto s(t)s(t+i) diferente de i=0 o mltiplo de 2n-1, la funcin de autocorrelacin toma el valor -1/15 y para el valor i=0 o mltiplo de 2n-1, la funcin de autocorrelacin toma el valor 1. Una vez descritos los fundamentos de los cdigos de GPS, vamos a ver cuales son las caractersticas principales de stos, el cdigo C/A y P. 6.4.4. El cdigo P Una vez descritos los fundamentos de los cdigos de GPS, vamos a ver cuales son las caractersticas principales de stos, el cdigo C/A y P. El cdigo de precisin P, se genera por el producto de dos cdigos X1(t) y X2(t+niT), donde X1 tiene un periodo de 1,5 segundos o 15.345.000 bits y X2 tiene un periodo de 15.345.037 bits. Ambas secuencias se inicializan al principio de cada semana y en la misma poca (media noche

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del sbado al domingo). Estos dos cdigos se alinean en fase y tienen una frecuencia (1/T) de 10,23 MHz, pero con un desfase de ni intervalos del cdigo del reloj de T segundos cada uno.

XPi (t ) = X 1 (t ) X 2 (t + ni T )

0 ni 36

Cada satlite tiene un nico desplazamiento niT que permite una subdivisin semanal, proporcionando un cdigo P nico para cada satlite. El incremento del periodo de X2 en 37 bit permite que los valores de ni varen de 0 a 36 de manera que cada satlite pueda tener su propio cdigo P. El cdigo X1(t) y X2(t) son generados por dos registros secuenciales de 12 celdas cada uno X1A, X1B para el X1 y X2A y X2B para el X2. El periodo de un producto de cdigos es el producto de sus periodos, as que el periodo del cdigo P es de 235.469.592.765.000 bits que corresponde a un periodo de un poco ms de 38 semanas. Este periodo se ha subdividido de manera que cada satlite tiene un periodo de una semana que no se solapa con el de ninguno otro. Por otro lado, se define la cuenta Z como el nmero de pocas de 1,5 segundos del cdigo X1 desde el principio de una semana. Estas cuentas sern las que nos permitan saber en que poca se encuentra la secuencia del cdigo P y correlarlo con nuestro receptor en un tiempo razonable.

6.4.5. El Cdigo C/A

El cdigo de fcil adquisicin C/A tiene una longitud de 1023 bits o una duracin de 1 ms y una frecuencia de 1,023 MHz. Est formado por el producto de dos cdigos G1(t) y G2(t) que tienen un periodo de 1023 bits.

XGi (t ) = G1 (t ). G2 [t + N i (10T )]
donde Ni indica el desplazamiento entre los dos cdigos. Como Ni puede tomar 1023 valores, existen 1023 cdigos diferentes dependiendo de los desplazamientos de Ni. Esta familia de cdigos tiene la propiedad de ser casi ortogonales, por consiguiente la correlacin cruzada de dos de ellos es casi nula, lo evita que haya confusin al discriminar las seales de los satlites.

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6.4.6. Modulacin Una seal consistente en una onda electromagntica pura no transporta ningn tipo de informacin. El sistema GPS usa la modulacin en fase, pues mantiene toda la informacin y no hace variar la frecuencia o longitud de onda aumentando sus costes. La modulacin consiste en asignar a los valores binarios 0 y 1 del cdigo de ruido pseudo-aleatorio, los estados +1 1. Se trata de multiplicar la portadora por una funcin de estado P(t) que toma los valores +1 -1 en funcin de que el cdigo tenga un 0 un 1. sto produce que la fase se mantenga sin alterar (0) o sufra un desplazamiento de 180 (1). As, si X es el valor del cdigo (0 o 1),

P( X ) = 1 2 X
es el valor del estado. En concreto en GPS se usa la modulacin bifsica binaria.

Figura 5. Modulacin en GPS

El desfase de 180 se aplica al cdigo P, mientras que en el caso del cdigo C/A se genera un desfase de 90. As, se dice que el cdigo P est en fase y el C/A en cuadratura.

6.4.7. El mensaje de navegacin Como su propio nombre indica, el mensaje de navegacin contiene los datos que necesita recibir el usuario para llevar a cabo los clculos y operaciones necesarios para la navegacin, es decir, la determinacin de la posicin y la velocidad (si es necesaria) de dicho usuario. Dicha informacin se transmite a 50 bps y como hemos visto se modula sobre las dos portadoras. Los datos que incluye el mensaje son: Informacin sobre sincronizacin de tiempos. Estado de los satlites. Parmetros para calcular las correcciones al reloj.

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Las efemrides (posicin y velocidad) para el vehculo espacial. Correcciones a la seal por retardos atmosfricos. Almanaque de toda la constelacin. Mensajes especiales. Mensajes para uso militar.

Cada pgina del mensaje de navegacin tiene una longitud de 1500 bits y tarda 30 segundos en ser transmitida. Una pgina esta constituida por 5 prrafos de 300 bits cada uno, es decir, tarda 6 segundos en ser transmitido cada uno. A su vez, cada prrafo se divide en 10 palabras comenzando con una palabra de telemetra (TLM) y otra palabra de gestin del cdigo C/A al P (HOW) (hand over word). Cada palabra tarda 0,6 segundos en ser transmitida. El mensaje completo consta de 25 pginas, en cada una de ellas los prrafos 1, 2, y 3 son iguales y el cuarto y quintos diferentes, por lo que el mensaje completo tarda 12,5 minutos en ser transmitido de forma completa.

Figura 6. Esquema del mensaje en GPS.

6.4.8. Composicin de la seal Vamos a ver exactamente cuales son las seales que se generan en los satlites. Partimos de la base de que cada una de las seales se genera con el cdigo P o con el cdigo C/A y una adicin mdulo-2 de los datos de navegacin (correcciones a los relojes, efemrides de los satlites...), formando las siguientes seales, que se modulan sobre las portadoras L1 y L2. Pudiendo escribirlas de la forma P D y A/C D.

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Seal L1 La seal L1 est modulada por ambos cdigos. El cdigo P esta en fase y el C/A en cuadratura. Por consiguiente el cdigo P, para el estado 0, est alineado con un ngulo de fase 0 y para el estado 1 produce un desplazamiento de 180 en la fase. El cdigo C/A para el estado 0 produce un aumento en la fase de 90, y para el estado 1 la fase disminuye 90.Puesto que cada satlite transmite un nico cdigo XPi y XGi. Y Las amplitudes relativas de los cdigos P y C/A se controlan por medio de las constantes AP y AC. La portadora modulada L1 viene representada entonces, para cada satlite, por:

L1i (t ) = Ap XPi (t ) Di (t ) cos(2f 1t ) + Ac XGi (t ) Di (t ) sen(2f 1t )

Seal L2 La seal L2 puede ser modulada bien por el cdigo P, bien por el cdigo C/A, segn sea seleccionado por el segmento de control en tierra. Asimismo, se modulan los mismos datos de navegacin de la seal L1 sobre la L2. Por tanto, la portadora L2 modulada para cada satlite i. Si Bp representa la amplitud de la seal. Actualmente algunos satlites tambin modulan un cdigo C sobre la L2, pero en la expresin posterior no lo tenemos en cuenta.

L2i (t ) = B p XPi (t ) Di (t ) cos(2f 2 t )

6.4.9. Procesamiento de la seal

El procesamiento es realizado por el segmento usuario que es el receptor GPS del usuario. La seal emitida por un satlite, en definitiva, contiene tres componentes que designamos (L1, C/A, D), (L1, P, D) y (L2, P, D), como se aprecia en las expresiones del apartado anterior. El procesamiento de la seal en el receptor GPS tiene como finalidad recuperar las componentes de la seal, incluyendo la reconstruccin de la portadora y la extraccin de los cdigos para obtener las lecturas del reloj de los satlites, as como el mensaje de navegacin. Grficamente:

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Figura 7. Flujo de cdigos entre satlite y receptor.

El receptor contiene elementos para la recepcin y procesamiento de la seal recibida desde los satlites. Bsicamente, podemos ver el esquema de funcionamiento en el siguiente grfico:

Figura 8. Elementos principales del receptor..

Una antena ominidireccional recibe la seal proveniente de todos los satlites que se encuentran por encima del horizonte del plano de tierra de la seal (Horizonte) y, tras una preamplificacin de dicha seal, la transmite a la seccin de radiofrecuencia. La antena puede estar diseada para recepcin simple de la portadora L1 o bien para recepcin dual de las ambas portadoras L1 y L2. EL criterio de diseo ms importante de la antena es la sensibilidad del centro de fase. El centro electrnico de la antena debe estar lo ms cerca posible del centro fsico de sta y debe ser insensible a cambios por rotacin o inclinacin (particularmente en las aplicaciones cinemticas en que la antena se mueve de forma continua durante la navegacin). El microprocesador controla el sistema al completo y permite la navegacin en teimpo real por medio de las medidas de pseudodistancias. Este dispositivo es el que permite la comunicacin interactiva con el receptor. Se necesita tambin un dispositivo de almacenamiento para los observables y el mensaje de navegacin de manera que estn disponibles para el procesado de los datos posteriormente.
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La seccin de radiofrecuencia (RF) es bsicamente el corazn del receptor. Una vez la seal entra por la antena, se discriminan unas seales de otras, por ejemplo, por medio de los cdigos C/A, nicos para cada satlite. Otra tcnica consiste en controlar el desplazamiento Doppler. Las seales recibidas se asignan a canales independientes para cada satlite y a partir de su identificacin, se siguen de forma continua mientras sea posible. La seccin RF bsicamente consta de osciladores para generar la frecuencia de referencia, filtros para eliminar frecuencias no deseadas y mezcladores. En estos ltimos, se multiplican matemticamente dos ondas y1 e y2 con amplitudes a1 y a2 y frecuencias f1 e f2, que escribimos como:

y = y1 y 2 = a1 cos( f1t ) a 2 cos( f 2 t ) =

a1 a 2 [cos(( f1 f 2 ) t ) + cos(( f1 + f 2 ) t )] 2

y como resultado obtenemos una oscilacin que consiste en una parte de baja frecuencia y otra de alta frecuencia. Despus de aplicar un filtro de paso bajo, la parte de alta frecuencia queda eliminada y se procesa la parte restante, es decir, la de baja frecuencia. Las medidas de fase actuales se realizan en circuitos de seguimiento en los que se suelen usar dos mtodos: Tcnica de correlacin del cdigo (implica el conocimiento del cdigo PRN) Tcnicas independientes del cdigo.

Con la tcnica de correlacin del cdigo obtenemos todos los componentes de la seal del satlite: lectura del reloj del satlite, mensaje de navegacin y la portadora remodulada. El proceso se realiza en varios pasos. Primero, el receptor genera una portadora de referencia que es modulada con una rplica del cdigo PRN. Una vez generada, la seal resultante se correla con la seal recibida del satlite. La seal se desplaza en el tiempo hasta que se adaptan de forma ptima. Entonces, el desplazamiento en el tiempo necesario, t , suponiendo que no hay errores, se corresponde con el tiempo de viaje de la seal desde el satlite hasta el centro de fase de la antena del receptor. Una vez que se elimina el cdigo PRN, la seal todava contiene el mensaje de navegacin, que se puede decodificar con un filtro de paso alto. El resultado final es la portadora desplazada (Doppler) sobre la que se realiza la medida de fase. Obviamente, ste proceso requiere el conocimiento del cdigo PRN por lo que se suele aplicar nicamente al cdigo C/A modulado sobre la portadora L1. Se suele usar el cdigo C/A para adaptar la rplica a la seal recibida mediante la correlacin y, una vez eliminado y obtenido el mensaje de navegacin, extraer la palabra HOW para cada prrafo. Con la palabra HOW, el receptor es capaz de buscar la parte del cdigo P correspondiente y comenzar el mismo proceso con el cdigo P, lo que nos dar mayor precisin.

85 Grupo D Tema 6

La tcnica independiente del cdigo se basa en la demodulacin por cuadratura. La seal recibida se mezcla (multiplica) por si misma consiguiendo eliminar todas las modulaciones de la portadora. Esto ocurre puesto que el desplazamiento de 180 en fase durante el proceso de modulacin es equivalente a cambiar el signo de la seal.

Figura 9. Flujo de cdigos entre satlite y receptos.

El resultado es una portadora con el doble de frecuencia y la mitad de la longitud de onda. Esta tcnica tiene la ventaja de ser independiente del cdigo PRN pero el inconveniente de que las lecturas de reloj del satlite y la informacin orbital se pierden, por lo que la navegacin en tiempo real no se puede realizar y el receptor debe sincronizarse de forma externa. Adems, al multiplicar la seal por s misma, la relacin seal ruido se reduce puesto que el propio ruido que trae la seal recibida, tambin se multiplica por s mismo.

6.5. El Segmento de control del Sistema GPS. Estaciones maestras y monitoras

Opera y monitoriza el sistema GPS. Este segmento tiene la funcin de realizar el seguimiento continuo de los satlites, calcular su posicin precisa desde puntos de situacin conocida, la transmisin de datos y la supervisin necesaria para el control diario de todos los sistemas de satlites. Para los satlites de la constelacin NAVSTAR en un principio haba cinco estaciones de seguimiento: la estacin maestra de Colorado Springs y otras cuatro secundarias distribuidas homogneamente. Posteriormente se han aadido 6 estaciones ms pertenecientes al NIMA adems de la estacin de Caaveral.

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Washington MCS Colorado Springs

Hermitag

Cabo Caaveral Hawaii Ascension Ouito Diego Garcia Bahrain Kwajalein

Buenos Aires

Smithfield

Figura 10. Puntos de control. Estaciones de Seguimiento

Estas estaciones reciben continuamente las seales de los satlites que estn sobre el horizonte, estableciendo con gran precisin las rbitas de stos. Estos datos se envan a la estacin principal o maestra donde se procesan y calculan las efemrides, los estados de relojes, y otras informaciones. Todos estos datos son transmitidos y se almacenan en la memoria del correspondiente satlite, formando parte esencial del mensaje del satlite para su radiodifusin. La sincronizacin del tiempo de los satlites es una de las misiones ms importantes del segmento de control. Por ello la estacin principal de control est conectada directamente con el tiempo estndar del Observatorio Naval de los Estados Unidos (USNO). Los datos que son calculados y posteriormente extrapolados al usuario son bsicamente los siguientes. Efemrides Transmitidas (posiciones de los satlites) o parmetros orbitales de cada satlite. Datos Ionosfricos-troposfricos. Estados de los relojes de los satlites.

Una vez determinados los parmetros anteriores, la misin es emitirlos a los satlites para que stos puedan transmitirlos a los usuarios. Tambin prevn y realizan maniobras, lanzamientos, reprogramaciones, desactivaciones. Por lo tanto, hay tres tipos de instalaciones: Estacin Maestra de Control (MCS), Estaciones Monitoras (MS) y Antenas Terrestres.
87 Grupo D Tema 6

La Estacin Maestra de Control (MCS), localizada en la base area de Falcon en Colorado, mantiene las operaciones permanentemente, siendo responsable de todos los aspectos de control de la constelacin, entre los que incluye. Monitorizacin y control de todos los satlites. Mantenimiento y solucin de problemas en los distintos satlites. Monitorizacin y control del cumplimiento del estndar de posicionamiento GPS. Actualizacin de los mensajes de navegacin necesarios para mantener los requisitos de precisin en el sistema.

Las Estaciones Monitoras reciben en todo momento las seales transmitidas por los satlites visibles y obtienen la informacin necesaria para calcular con gran precisin las rbitas de los satlites. Una vez enviados estos datos a la Estacin Maestra, sta calcula las efemrides de los satlites con un error menor de 1 m en sentido radial, 7 m en el de la trayectoria y 3 m en la perpendicular a la misma. Todo ello es incluido en el mensaje de navegacin. Las Antenas Terrestres, que son slo 3 se comunican con el receptor y le incorporan la nueva informacin.

Tambin existen los llamados Segmentos de Control Independientes, que a partir de las observaciones en estaciones de referencia calculan mejores parmetros que los transmitidos por el mensaje de navegacin los datos que calcula pueden ser de efemrides ms precisas de correcciones estados de los relojes de los satlites, modelos ionosfricos, troposfricos parmetros de rotacin terrestre. El principal Segmento de Control Independiente lo constituye la Red global del International GNNS Service (IGS). Ms informacin en [9]. TIPOS DE RBITAS
Orbitas emitidas rbitas predichas por el CODE rbitas rpidas por el CODE rbitas ultrarpidas del IGS (igu) rbitas rpidas por el IGS (igr) rbitas finales por el IGS (igs)

CALIDAD (M)
3m 0.20m 0.10m 0.15m 0.10m 0.05m

RETRASO
Tiempo Real Tiempo Real Despus de 16 horas Despus de 3 horas Despus de 24 horas Despus de 11 dias

EN DISPONIBLE EN
Mensaje de navegacin CODE a travs de FTP CODE a travs de FTP Centros de Datos del IGS Centros de Datos del IGS Centros de Datos del IGS

DISPONIBILIDAD

Tabla 4. . Disponibilidad de efemrides y precisin en el IGS. Disponibles en http://igscb.jpl.nasa.gov/products

88 Grupo D Tema 6

6.6. rbitas de los satlites. Clculo de efemrides

Las aplicaciones del GPS dependen en gran medida del conocimiento de las rbitas de los satlites. La determinacin precisa de la rbita es esencial para conseguir el objetivo fundamental del GPS, es decir, la determinacin de la posicin del observador, generalmente sobre la superficie de la tierra. En el caso del posicionamiento absoluto o puntual, hay una fuerte correlacin entre el error en la rbita del satlite y el error al calcular la posicin del receptor. En el posicionamiento relativo, el error que cometemos en la determinacin de la rbita del satlite tiende a cancelarse. Un anlisis en ms profundidad encontramos en [6], [7], aunque tambin en [3], [4], [5]. Y desde un punto de vista ms prctico en [1]. 6.6.1. Movimiento Kepleriano Para comenzar el estudio del movimiento de un satlite, es necesario comenzar estudiando las leyes que gobiernan el movimiento alrededor de La Tierra. Vamos a considerar una Tierra ideal. Supondremos que toda la masa de La Tierra se encuentra concentrada en el origen (slo se considera la parte central del Potencial Gravitatorio), que no existe atmsfera y que no existe ninguna otra fuerza externa al sistema Tierra-Satlite ms que la de atraccin de dos masas. En este caso, el movimiento de un satlite est determinado por la ley de gravitacin de Newton. Consideremos dos puntos de masas m1 y m2 separados una distancia r, entonces el movimiento de la masa m2 respecto de m1 viene expresado por la ecuacin diferencial homognea de segundo grado:

r G (m1 + m2 ) r r r+ r = 0 r3
vector posicin relativo. vector aceleracin relativa. constante de gravitacin universal

Siendo,

r r

r r d 2r r= 2 dt
G

Si por otro lado llamamos ME a la masa de La Tierra, el producto = G M E es una constante conocida y es uno de los parmetros que definen el sistema de referencia WGS84

= G M E = 3986005 10 8 m 3 s 2
y si tenemos en cuenta que la masa del satlite es despreciable en comparacin con la masa de la Tierra, obtenemos la ecuacin diferencial,

d2r r = 3 2 dt r
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La solucin analtica de esta ecuacin diferencial es un problema clsico de mecnica celeste que nos lleva al conocido movimiento Kepleriano, definido por los seis parmetros orbitales que se corresponden con las seis constantes de integracin de ecuacin diferencial de segundo orden vectorial anterior. 1 Ley de Kleper El movimiento de un cuerpo respecto a otro debido a la atraccin de las masas se reduce a una cnica, estando uno de los dos cuerpos en el foco de la cnica. En el caso del sistema Tierrasatlite, suponiendo la Tierra ideal y considerando un campo gravitatorio central, el movimiento se reduce a una elipse en uno de cuyos focos se encuentra situada la Tierra. Para situar una rbita en el espacio, vamos a partir de unas definiciones previas. Llamaremos perigeo a la posicin, dentro de la rbita del satlite, en que ste se encuentra ms prximo de la Tierra. Llamamos apogeo a la posicin, dentro de la rbita, en que el satlite se encuentra ms alejado de la Tierra. La lnea que une el perigeo con el centro de masas de la Tierra recibe el nombre de lnea de psides. La lnea que resulta de la interseccin del plano orbital con el ecuador se llama lnea nodal, dentro de la cual hay que destacar el nodo ascendente, punto de la rbita en que el satlite pasa del hemisferio sur al hemisferio norte. Consideremos un sistema de ejes coordenados con origen, O, en el centro de masas de la Tierra, el eje OX en la direccin del equinoccio medio (punto Aries), el eje OZ en la direccin del eje de rotacin medio y el eje OY formando un triedro trirrectngulo con orientacin positiva. Grficamente, la rbita kepleriana se describe en la siguiente figura.

90 Grupo D Tema 6

Figura 11. rbita y sistemas de referencia

Una vez consideradas las definiciones anteriores, los seis parmetros que sitan de forma nica una rbita en el espacio (tambin llamados elementos keplerianos) son:

, Ascensin recta del nodo ascendente. Es el ngulo, medido en el plano ecuatorial, entre
el equinoccio vernal o punto Aries y el nodo ascendente.

Inclinacin de la rbita. Es el ngulo formado por el plano orbital y el plano ecuatorial.

a , Semieje mayor de la elipse orbital. e , Excentricidad de la elipse orbital. Relaciona los dos semiejes de la elipse:
2 2 e = a b

b2

, Argumento del perigeo. Es el ngulo, medido en el plano orbital, entre el nodo

ascendente de la rbita y el perigeo.

v (t ) , Anomala verdadera. Es el ngulo, medido en el plano orbital, entre la lnea de

psides y la posicin del satlite. Los dos primeros parmetros orbitales, es decir, e i , sitan el plano en el que est

contenida la rbita (plano orbital) en el espacio. Los parmetros orbitales tercero y cuarto, a y

e , definen la forma y dimensiones de la rbita dentro del plano orbital. Por ltimo, los
parmetros orbitales quinto y sexto, y v(t ) , sitan para cada instante de tiempo la posicin del satlite dentro de la rbita. Con los seis elementos keplerianos tenemos, por tanto, definida de forma nica la posicin de un satlite en el espacio para cada instante. En el caso que nos trata de movimiento no perturbado, la anomala verdadera es el nico de los parmetros keplerianos que es funcin del tiempo. El resto permanecen constantes a lo largo del tiempo. 2 Ley de Kleper La segunda ley de Kepler establece que el radio vector del satlite dentro de la rbita recorre reas iguales en tiempos iguales.

Figura 12.

91 Grupo D Tema 6

La posicin instantnea del satlite dentro de la rbita se describe por medio de una cantidad angular conocida como anomala. Existen varios tipos de anomalas segn se considere el ngulo medido desde el foco de la rbita (geocentro) o bien desde el centro de la rbita:

v (t )

Anomala verdadera. Es el ngulo, medido en el plano orbital y desde el

geocentro, entre la lnea de psides (perigeo-geocentro-apogeo) y la posicin del satlite.

E(t)

Anomala excntrica. Es el ngulo, medido en el plano orbital y desde el centro

de la rbita, entre la lnea de psides y la posicin del satlite proyectada a una circunferencia de radio el semieje mayor de la elipse, a .

M (t )

Anomala media.

Mientras que la anomala verdadera y la anomala excntrica tienen sentido geomtrico, la anomala media es una abstraccin matemtica.

Figura 13.

3 Ley de Kleper Nos aporta el conocimiento del periodo orbital del satlite, es decir, el tiempo que tarda en recorrer una rbita completa alrededor de la Tierra. Establece que el cuadrado del periodo orbital es proporcional al cubo del semieje mayor de la elipse. En forma de ecuacin se expresa:

= 4 2

a3 T2

As, fijado el semieje mayor de una rbita para un satlite alrededor de la Tierra, conocemos su periodo orbital a travs de esta tercera ley. El conocimiento de este periodo nos lleva a conocer la velocidad angular media del satlite, tambin llamada movimiento medio:

n=

2 = T

a3
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y es el que va a dar sentido a la anomala media. Si llamamos T0 al tiempo de paso por el perigeo del satlite, se define la anomala media para un instante t como (abstraccin matemtica, no tiene sentido geomtrico):

M (t ) = n (t T0 )
de forma que podemos relacionar las tres diferentes anomalas mediante las igualdades:

M (t ) = n (t T0 ) E (t ) = M (t ) + e sin E (t )

Conocida como Ecuacin de Kepler.

1 + e E (t ) tg v(t ) = 2arctg 1 2 e
Estas igualdades, que relacionan las diferentes anomalas dentro de la rbita, nos van a permitir identificar diferentes conjuntos de elementos keplerianos para la definicin de la posicin de un satlite en el espacio:

{, i, a, e, , v(t )} {, i, a, e, , M (t )} {, i, a, e, , E (t )}

con la anomala verdadera. con la anomala media. con la anomala excntrica.

6.6.2. Movimiento Perturbado La rbita kepleriana es una rbita terica que supone una Tierra esfrica cuya masa se acumula en un punto, un sistema en el que no acta ms fuerza que la de atraccin entre dos masas y que no existe atmsfera. Las fuerzas o aceleraciones perturbadoras son todas aquellos factores que causan que el satlite se desve de su rbita kepleriana terica, por lo que la ecuacin del movimiento perturbado ser la del movimiento kepleriano ms la accin de las aceleraciones perturbadoras. Debe tenerse en cuenta que, para los satlites GPS, la aceleracin derivada de la fuerza atractiva central es 104 veces mayor que las aceleraciones perturbadoras. Las fuerzas perturbadoras que afectan a un satlite en su movimiento alrededor de la Tierra podemos dividirlas en dos grandes grupos: Gravitacionales o o o o No esfericidad de la Tierra Atraccin de mareas (efecto directo e indirecto) Presin por radiacin solar Efecto del Albedo

No gravitacionales

93 Grupo D Tema 6

o o o

Rozamiento atmosfrico Efectos relativistas Viento solar, campo magntico, etc...

En el caso de los satlites GPS, las fuerzas perturbadoras principales a tener en cuenta son la no esfericidad de la Tierra, los efectos producidos por la marea del Sol y la Luna y la presin por radiacin solar. Las ecuaciones del movimiento en un sistema coordenado cartesiano podemos escribirlas como:

r r r r r r dx x + 3 = x g + x S + x L + x PRS dt r x r dx r =x dt
donde el primer trmino es la parte central del campo gravitatorio que hemos estudiado en el caso de movimiento no perturbado. Vamos a estudiar las aceleraciones perturbadoras ms importantes. La no esfericidad de la Tierra se estudia a partir del potencial gravitatorio terrestre V que puede expresarse mediante un desarrollo en serie de armnicos esfricos en la forma:
aE V = 1 r n=2 r

n aE ( ) J P sin n n n = 2 m =1 r

n [ ] ( ) J cos m K sin m P sin + nm nm nm

El primer trmino de la parte derecha de la igualdad, Vo =

, representa el potencial V o r

para una Tierra esfrica de manera que el potencial total que genera las perturbaciones podemos escribirlo como:

T = V Vo
por lo que la aceleracin de la parte no central del campo gravitatorio ser el gradiente de T:

r x g = gradT

El trmino ms importante del desarrollo del potencial perturbador es el J 2 y representa el abultamiento ecuatorial en el campo gravitatorio. Aproximadamente es tres rdenes de magnitud (103) mayor que el resto de coeficientes y menor que el debido al potencial Vo en un
94 Grupo D Tema 6

factor de 104. As, aceleracin generada por la parte no perturbada del moviendo es de 0,57

m s 2 y la generada por el potencial perturbador es de 0,5x 10-6 m s 2 .

En cuanto al efecto de marea debido a la atraccin del Sol y la Luna se basa en que una masa externa al sistema Tierra-satlite ejerce una atraccin sobre la Tierra y el satlite. Para ver como afecta dicha aceleracin al movimiento del satlite, slo hay que tener en cuenta la diferencia entre la atraccin que dicha masa externa ejerce sobre la Tierra y la que ejerce sobre el satlite. Si tenemos en cuenta que estas atracciones son del tipo gravitatorio, cada una de las masas externas generar un potencial con un desarrollo en armnicos esfricos. De este potencial va a derivar la aceleracin perturbadora que desva al satlite de su movimiento ideal, y cada cuerpo celeste generar una atraccin diferente. Las aceleraciones perturbadoras debidas a la atraccin del Sol y la Luna tienen unos valores aproximados de:

r x S 2 10 6 ms 2 r x L 5 10 6 ms 2

donde se puede apreciar que el efecto de la Luna es mayor que el del Sol debido a la proximidad de sta en comparacin con el Sol. La presin por radiacin solar es la perturbacin producida por el impacto, sobre la superficie del satlite, de los fotones procedentes del Sol. Los parmetros bsicos que hay que considerar para estudiar la presin por radiacin solar son: La magnitud de la aceleracin perturbadora por efecto de la presin por radiacin solar es aproximadamente:

r x PRS 10 7 ms 2

Para tener una idea de cmo afectan todas estas aceleraciones perturbadoras al movimiento del satlite, consideremos una aceleracin perturbadora media constante de 10-9 ms-2 actuando sobre un satlite GPS. El desplazamiento asociado que sufre el satlite se obtiene integrando dos veces esta aceleracin, y si dicha integracin la realizamos en un periodo de 12 horas (aproximadamente es el periodo orbital), obtenemos que tras una revolucin completa del satlite, ste ha sufrido un desplazamiento de 1 m. 6.6.3. Clculo de efemrides El clculo de efemrides, consiste en el paso inverso al clculo de la posicin del receptor. En este caso partimos de unas coordenadas de estaciones de referencia conocidas ya de antemano en un determinado sistema de referencia. Normalmente es a partir de las ecuaciones de dobles
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diferencias que se forman a partir de las observaciones de las estaciones de referencia, dejando constreidas las coordenadas de los puntos se obtienen las coordenadas de las rbitas. En el clculo no slo pueden usar las observaciones GPS, sino tambin las observaciones de microondas a satlite Satellite Laser Ranging (SLR). Una red global y relativamente densa es necesaria para un clculo suficientemente vlido. Los parmetros orbitales que se calculan incluyen los 6 elementos keplerianos como condiciones iniciales de los arcos, hasta 9 parmetros del modelo emprico de presin de radiacin del Center of Orbit Determination of Europe (CODE) y pulsos estocsticos como cambios de velocidad a determinadas pocas. La estimacin orbital se hace menos precisa cuando lo que se pretende es predecirla. Hoy en da, la mayora de los usuarios no necesita calcularlas, ya que las rbitas proporcionadas por el IGS [9] tienen la suficiente precisin, como se observa en la Tabla 2. Informacin adicional sobre las estrategias de clculo de rbitas, encontramos en [1].

Bibliografa
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96 Grupo D Tema 6

Tema 7. Observables GPS. Captura de datos. Combinacin de datos. Fuentes de error en GPS. Modelos matemticos para el posicionamiento. Mtodos de posicionamiento. Procesamiento de datos. Clculo y compensacin de una campaa GPS.
7.1. Introduccin
Los observables del GPS pueden ser de varios tipos, de fase, de pseudodistancia de cdigo o de lo que se llama corrimiento Doppler. De cualquier manera el primer paso en este proceso es la captura del dato por el receptor. Los diferentes observables se pueden combinar antes de ser procesados para mejorar su objetivo final que es el clculo de la posicin y el tiempo. Aun combinados o no estos observables, estos vienen afectados por diferentes fuentes de error, que aunque minimizadas por una buena observacin a veces son corregibles preprocesando el observable original. Para la resolucin de los parmetros que buscamos construimos el modelo matemtico apropiado. Con el, normalmente, al final tendremos muchas ms ecuaciones que parmetros incgnitas. Aplicando el modelo estadstico apropiado resolveremos los parmetros. Los mtodos tcnicas de medicin en GPS son muy variados en funcin del objetivo final que casi siempre se traduce en una determinada precisin. En cualquier caso la forma en que se tratan los datos del GPS desde su observacin hasta su resolucin final suele ser bastante compleja por lo que es necesario establecer una serie de consideraciones previas en cuanto al procesado de datos para que no fracase el proyecto que tengamos entre manos.

7.2. Observables GPS

En una primera aproximacin la determinacin de la posicin de un punto mediante GPS se basa en la medida de la distancia entre el receptor y el satlite. El concepto de observable GPS es una medida de dicha distancia derivada bien de medidas de tiempo, bien de las diferencias de fase, basadas en la comparacin entre la seal recibida por el receptor procedente del satlite, y la rplica de dicha seal generada por el receptor. Actualmente los satlites del Bloque IIR(M) emiten un nuevo cdigo C sobre la portadora L2, en el resto de explicaciones se ha ignorado esa novedad. Tambin prximamente habra una nueva portadora L5, tampoco lo desarrollaremos en el resto del tema. Un excelente estudio de los observables se ofrece en algunos trabajos publicados, como [4] y sobre todo [3].

97 Grupo D Tema 7

7.2.1. Captura de datos En observable de cdigo nos sirve para asimilar el proceso de forma general. En ese caso, el observable es el retardo o tiempo T que tarda la seal en viajar desde el centro de fase de la antena del satlite (instante de emisin) hasta el centro de fase de la antena del receptor (instante de recepcin). El valor proporciona la distancia aparente entre ambos, D=c*T. A partir de la correlacin del cdigo (P o C/A) recibido del satlite con una rplica del mismo que genera el receptor, se obtiene el tiempo de propagacin T (ver figura). Hemos de tener en cuenta que en el proceso intervienen dos relojes, el del receptor y el del satlite. Por lo tanto, las distancias medidas estarn afectadas por los errores de dichos relojes y en consecuencia las llamaremos pseudodistancias. Como se establece en [2].

Figura 1. Correlacin de seales de cdigo de satlite y receptor

Desde una forma ms general, podemos agrupar los observables GPS en dos grupos. Observables de tiempo: o o o o o o o Cdigo C/A modulado sobre la portadora L1. Cdigo P modulado sobre la portadora L1. Cdigo P modulado sobre la portadora L2. Diferencia de fase de la portadora L1, que denotamos 1. Diferencia de fase de la portadora L2, que denotamos 2. Desplazamiento Doppler de la portadora L1, que denotamos DL1. Desplazamiento Doppler de la portadora L2, que denotamos DL2.

Observables de diferencia de fase de la portadora:

Observables de desplazamiento Doppler

Con ambos tipos de observables se pueden obtener medidas de la distancia receptor-satlite que nos van a permitir calcular la posicin de nuestro receptor.

98 Grupo D Tema 7

Pseudodistancias de cdigo. Ecuacin de pseudodistancias de cdigo. Para obtener las pseudodistancias el receptor genera una rplica de la seal emitida por el satlite y compara ambas mediante la correlacin del ruido pseudoaleatorio (PRN). Se obtiene entonces un desplazamiento de la seal que se corresponde con el tiempo que tarda la seal en llegar del satlite al receptor. Llamemos ts a la lectura del reloj del satlite en el momento de la emisin, transmitida va cdigo PRN, y tR a la lectura del reloj del receptor en el momento de la recepcin. Si ambos tiempos estuvieran referidos al mismo sistema de tiempos y no tuviesen errores, la diferencia de ambas lecturas sera el tiempo de viaje de la seal entre satlite y receptor. Ahora bien, ambos relojes tienen unos retardos o adelantos respecto al sistema de tiempos GPS. Llamemos entonces S y R a la diferencia entre las lecturas de los relojes del satlite y el receptor respecto al sistema de tiempo GPS, respectivamente. La diferencia entre ambas lecturas ser entonces la cantidad t que corresponde al desfase de tiempo entre la seal del satlite y la del receptor en el proceso de correlacin de cdigo en el receptor.

t = t R t S = [t R (GPS ) + R ] t S (GPS ) + S

De forma que si denotamos la diferencia de tiempos en la escala GPS y la diferencia de errores de los relojes como,

t (GPS ) = t R (GPS ) t S (GPS ) = R S

obtenemos,

t = t (GPS ) +
Ahora bien, el error S del reloj del satlite se puede modelar mediante un polinomio a partir de los coeficientes transmitidos en la primera parte del mensaje de navegacin de cada satlite. Por lo tanto, si consideramos dicha correccin aplicada, la parte debida a los errores de los relojes se reduce simplemente al valor del error del reloj del receptor. Si multiplicamos el intervalo de tiempo que tenemos t por la velocidad de la luz c, obtenemos la medida de pseudodistancia (R) que buscamos:

R = c t = c t (GPS ) + c = + c
La precisin de una pseudodistancia obtenida a partir de medidas de cdigo est entorno al 1% de la longitud del chip, por lo que la precisin obtenida a partir de medidas de los cdigos C/A y P son 3 m y 0,3 m, respectivamente. Sin embargo, recientemente se ha demostrado que la

99 Grupo D Tema 7

precisin puede llegar a ser del orden del 0,1% de la longitud del chip (30 y 3 cm respectivamente). Para obtener una ecuacin de pseudodistancias ms genrica, debemos tener en cuenta que la onda electromagntica procedente del satlite atraviesa la atmsfera y por lo tanto sufre retardos debidos principalmente a la Ionosfera y la Troposfera. Introduciendo estos trminos en la ecuacin obtenemos:

R = + c + DIon + DTrop
donde el trmino troposfrico tiene un valor aproximado de unos 10 m, siendo igual en valor absoluto pero de signo opuesto para pseudodistancias y fases y diferente para L1 y L2, y el trmino ionosfrico de unos 50 m que es igual para todos los observables. El paso de la seal a travs de la Troposfera genera un retardo en el cdigo, lo que se traduce en un aumento en la pseudodistancia Esta ecuacin se puede expresar para cada satlite i desde cada receptor j y en cada una de las frecuencias L1 y L2, escribiremos:

Rij Lk = ij + c ij + DIon + DTrop

que se puede obtener a su vez tanto del cdigo C/A como del cdigo P. Adems de los errores por falta de sincronismo de los relojes del receptor y satlite y la propagacin de la seal a travs de la atmsfera, se tienen en cuenta efectos relativistas, retardos instrumentales, efecto multicamino, y un trmino final de efectos no modelados.

RijLk = ij + c ij + DIon + DTrop + relij + K1ij + MPji + ij

Pseudodistancias de fase. Ecuacin de pseudodistancias de fase. El observable de fase es la diferencia entre la fase de la portadora recibida del satlite y la fase generada internamente por el oscilador del receptor. Estas medidas de fase se registran en intervalos iguales de tiempos del receptor, y no tienen en cuenta el nmero de ondas enteras que hay entre el receptor y el satlite. La pseudodistancia que vamos a obtener se deriva de una medida de la fase de la portadora. La distancia satlite-receptor est relacionada con el nmero entero de longitudes de onda y su fase:

D = c + N
Sea S(t) la fase recibida de la portadora, y sea R(t) la fase generada en el receptor en un tiempo de recepcin t. La medida que calcula el receptor es una funcin que vara en el tiempo,
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S(t)-R(t), desplazando la fase generada en el receptor, R(t), para ir siguiendo la fase recibida S(t). Cuando la diferencia de fase aumenta o disminuye en un ciclo (2), el observable de fase de la portadora SR(t) = s(t)-R(t) tambin cambia en un ciclo. Si ni el receptor ni el satlite se mueven, la medida S(t)-R(t), se mantendr constate. Si el satlite se aleja en una longitud de onda de segundo. En ese mismo segundo, el receptor generar una onda interna extra y por lo tanto, la medida s(t)-R(t) ser igual a 1.

Figura 2. Grfico de medicin de pseudodistancia de fase

Por tanto, un cambio en la fase observada, refleja un cambio en la distancia receptor-satlite, y el observable SR(t) = s(t)-R(t) cuando se considera a lo largo del tiempo nos da informacin de la posicin relativa entre el satlite y el receptor. En el instante inicial en que el receptor comienza a seguir la fase recibida del satlite, se desconoce el nmero entero de longitudes de onda entre el satlite y el receptor. sta incgnita es lo que se llama ambigedad de ciclo inicial N. Una vez el receptor sigue la fase recibida desde el satlite a partir de una poca inicial t0, la medida de fase acumulada consistir en,
S R (t ) = Fr (n) + Ent (n, t 0 , t ) + N (t 0 )

la medida fraccional de la fase Fr (n), la cuenta entera de ciclos Ent (n, t0, t) que vara con el tiempo, un nmero entero de ciclos desconocido N(t0) (ambigedad de ciclo inicial), fijo en el tiempo, a lo largo de todo el seguimiento de la seal de ese satlite.

La diferencia de fase, s(t)-R(t), depende tanto del estado del reloj del satlite como del estado del reloj del receptor. La fase generada en el receptor, R(t), estar referida al tiempo medido por el reloj del receptor. La fase de la seal generada y transmitida por el satlite y recibida en el receptor, s(t), estar referida al tiempo medido por reloj del satlite. Para un instante genrico tg posterior habr que introducir los correspondientes trminos correctivos por estados de ambos relojes, S y R . Siendo la ecuacin de ondas = ft tenemos

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S S R (t g ) = ( S (t ) f S ) ( R (t ) f R ) = R (t ) ( f S f R )

Por otro lado, la distancia real entre un satlite S y un receptor R en ese instante podemos
S escribirla de la forma (expresada en ciclos = c / f ). Si n R es el nmero entero de ciclos S contados desde que el receptor sigue la fase enviada por el satlite y N R es la ambigedad de

ciclo inicial.
S S S S S R = R R + nR + N R

Pero como hemos visto, para un instante genrico tg, la lectura de fase en el receptor nos dar la fase (parte fraccionaria) ms el nmero entero de longitudes de onda o ciclos n que ha crecido (o decrecido) esta fase desde el instante inicial en que se mantiene el seguimiento al satlite.
S S S R (t g ) = R (t g ) + n R

(que es lo realmente medido por el receptor)

Sustituyendo en la ecuacin de distancia anterior:

S S S S R = R R + N R

Si suponemos ahora que el error del reloj del satlite lo podemos eliminar a partir de los datos de estado del reloj del mensaje de navegacin y dejamos las incgnitas a la derecha de la igualdad, y generalizando la ecuacin para un receptor A y un satlite j en un instante t.
j A (t )

j (t ) =

j j A (t ) N A A (t )

y si adems incluimos las correcciones por retardos ionosfricos y troposfricos, expresado siempre en ciclos, obtendramos finalmente la expresin de la ecuacin de fase general como:
j A (t )

j (t ) =

j j j j A (t ) N A A (t ) d A (t ) + d A (t ) ion trop

El trmino troposfrico es negativo puesto que el paso de la seal a travs de la Troposfera genera un retardo en la fase de la portadora recibida por el receptor. La fase puede ser medida por un receptor mejor que 0,01 ciclos, lo cual implica una precisin mejor de 2 3 mm. Pseudodistancias Doppler. Ecuacin de pseudodistancias de Doppler. Algunos de los primeros modelos propuestos para el posicionamiento mediante GPS se basaban en las medidas Doppler de forma anloga a como se trabajaba con el sistema TRANSIT. Las medidas Doppler se basan en el desplazamiento que sufre la fase procedente de un emisor en
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movimiento respecto del receptor. Utilizaba los desplazamientos Doppler integrados o cuentas Doppler, es decir, diferencias de fase que se escalaban mediante diferencias de distancias. En nuestro caso, los datos brutos Doppler son linealmente dependientes de la velocidad radial, lo que nos permite determinar en tiempo real la velocidad (muy til para la navegacin). La ecuacin de pseudodistancias para medidas Doppler es por tanto,

D =

d d d = +c = + c dt dt dt

En ella D es el desplazamiento Doppler observado, es la velocidad radial instantnea entre el satlite y el receptor, y es la derivada respecto al tiempo del error combinado de los relojes del satlite y el receptor. Una estimacin de la precisin es de 0.001 Hz, lo cual corresponde a 0.3 m/s si el desplazamiento Doppler es medido en el cdigo C/A. Los datos de desplazamiento Doppler son aplicados para determinar ambigedades enteras en medidas cinemticas o tambin como un observable adicional para posicionamiento simple.

7.2.2. Combinacin de datos

Los observables principales del GPS, si tenemos en cuenta que el cdigo C/A slo se modula en L1 y que el cdigo P en L1 y L2 para una poca determinada, son las fases 1 y 2, sus correspondientes desplazamientos doppler D L1 y D L2 , y las pseudodistancias derivadas

R L1,C / A , RL1, P y RL 2, P , siempre que el receptor que estemos considerando sea de doble
frecuencia. Existen diversas combinaciones de datos posibles en receptores de doble frecuencia que nos aportan ventajas para el procesado de los datos, as como la posibilidad de suavizado de medidas de cdigo. No tendremos en cuenta las observaciones doppler. L1 y L2 representa los observables de fase (ya sea de las cero o las dobles diferencias) en metros. Informacin prctica de su posible uso en el clculo se encuentra en [1]. Combinaciones lineales de fase . La combinacin lineal de dos fases 1 y 2 viene dada por la expresin:

= n1 1 + n 2 2

103 Grupo D Tema 7

con n1 y n2 como nmeros arbitrarios y i = f i t para las frecuencias L1 y L2 queda

= n1 f 1t + n2 f 2 t = f t

de forma que

f = n1 f 1 + n 2 f 2

es la frecuencia resultante de la combinacin con una longitud de onda = c

En algunos casos las propiedades de estas combinaciones tambin se cumplen para los observables de cdigo, en las mismas condiciones que para los de fase. Combinacin libre ionosfera L3 Se llama as porque el retardo ionosfrico queda virtualmente eliminado, por eso su nombre. L1 y L2 representa los observables de fase (ya sea de las cero o las dobles diferencias) en metros.

L3 =

f12 L1 f 22 L2 f12 f 22

La forma de la combinacin tiene que ver con el hecho de que el efecto de la ionosfera depende del cuadrado de la frecuencia (i = 40.3 / fi2). Combinacin ionosfrica o de libre geometra L4 Esta combinacin cancela la parte geomtrica de la medida (rbitas, coordenadas), quedando nicamente el efecto de la ionosfera y las constantes instrumentales (multipath y ruido). Lgicamente, tambin contiene las ambigedades iniciales de ciclo. Es til para detectar saltos de ciclo de fase y modelar la ionosfrica. L 4 = L1 L 2 Combinacin wide-lane o banda ancha Lw Proporciona un observable de = 86.2 cm, cuatro veces superior a L1 y L2, factor muy til para localizar saltos de ciclo en la fase (esto utilizando la combinacin W siguiente). Tambin se utiliza para clculo de ambigedades.

Lw =

f1 L1 f 2 L2 f1 f 2

El problema principal del uso de cualquiera de las combinaciones lineales de fase es que, asumiendo un cierto nivel de ruido en la medida de la fase, el nivel de ruido en la combinacin es mayor. As, por ejemplo, si aplicamos la ley de propagacin de errores considerando el mismo nivel de ruido en ambas fases, obtenemos que el ruido, tanto en L1+ L 2 como en

L1 L 2 , es mayor en un factor

2 que el ruido de cualquiera de las dos fases simples. Existen,

104 Grupo D Tema 7

no obstante, combinaciones de cdigo y fase que evitan este problema y que se basan en el suavizado de las pseudodistancias de cdigo por medio de las pseudodistancias de fase. Combinacin de pseudodistancias de cdigo y fase, suavizado de cdigo. En las combinacin de obserbables de cdigo y fase uno de objetivos es conseguir pseudodistancias de cdigo suavizadas por medio de pseudodistancias de fase. Actualmente las combinaciones de pseudodistancias de fase y cdigo son una parte importante de la determinacin del posicionamiento en tiempo real. La fase multiplicada por la longitud de onda es una distancia, y por tanto, las diferencias de fase (multiplicadas por la longitud de onda) son diferencias de distancias. Si no existiera retardo ionosfrico, las diferencias de pseudodistancias y las diferencias de fase, seran iguales para un satlite determinado y en dos instantes de tiempo sucesivos (siempre que no haya prdida de ciclos). Pero la ionosfera produce un retardo en las pseudodistancias y un adelanto en la fase. El funcionamiento bsico de un algoritmo de suavizado lo tenemos en el siguiente ejemplo. Si consideremos una serie de n observaciones a un determinado satlite, siendo P las pseudodistancias y C los valores de la fase en metros (n de ciclos * longitud de onda):
Epoca 1 2 .. n Pseudodistancia P1 P2 . Pn Fase (m) C1 C2 . Cn

En la hiptesis del algoritmo, efectuamos las diferencias:

Pn P1 = Cn C1 Pn P2 = Cn C2 . Pn Pn = Cn Cn

Pn Pn Pn Pn

= = = =

P 1 + C n C1 P 2 + C n C2 Pn-1 + Cn Cn-1 P n + C n Cn

Sumando y tomando la media:

Pn =

P1 + P2 + ... + Pn C + C 2 + ... + C n + Cn 1 n n

Ordenando trminos, se obtiene finalmente:

Pn =

Pn n 1 + ( P n 1 + C n C n 1 ) n n

siendo P n 1 la pseudodistancia suavizada de la poca anterior.

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Este filtro de suavizado de cdigo (pseudodistancia) reduce el efecto multipath y el ruido del receptor. En cuanto al uso combinado de cdigo y fase para determinar saltos de ciclo, tenemos la Combinacin Melbourne-Wbbena (W). Es una combinacin de cdigo P y fase en
ambas frecuencias que elimina el efecto de la ionosfera, medida geomtrica (rbitas, coordenadas), estados de reloj y troposfera. Por ello se usa para determinar y reparar saltos de ciclo.

W = Lw Pw =

f1 L1 f 2 L2 f P+f P 1 1 2 2 f1 + f 2 f1 f 2

7.2.3. Fuentes de error en GPS Como en toda observacin geodsica o topogrfica, cualquier observacin con GPS est sometida a diversas fuentes de error. Con el fin de corregir o aminorar estos errores es importante conocer sus causas y as saber como minimizarlos, si no se pueden eliminar completamente. En el caso de que no se puedan anular o modelar, al menos prever cuales pueden ser sus valores mximos. Podemos agruparlas en tres causas diferentes las provenientes del satlite, las que afectan mientras se produce la propagacin de la seal y las que nos afectan por el equipo de medida. En la siguiente tabla podemos ver las ms importantes. Informacin ms completa se encuentra en [3], [5] y [6].

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ORIGEN

FUENTE DE ERROR Errores en el oscilador (reloj). Errores en los parmetros orbitales (efemrides transmitidas).

Satlite

Disponibilidad Selectiva (S/A). Anti-spoofing (AS). Efecto relativista. Refraccin ionosfrica. Refraccin troposfrica. Prdidas de ciclos. Multitrayectoria. Errores en el oscilador (reloj). Variacin y desfase del centro de la antena.

Propagacin de la seal

Equipo

Error en el estacionamiento y manipulacin. Ruido e incertidumbre de medida. Retardos instrumentales.

Tabla 1. Clasificacin de las fuentes de error

Algunos de estos errores pueden ser modelados e incluso eliminados utilizando combinaciones apropiadas de los observables a partir de una o dos frecuencias, o trabajando en modo diferencial, utilizando dos receptores. La modelacin de los errores se realiza dejando en las ecuaciones de observacin a los parmetros del modelo como incgnitas que se conocern cuando se resuelva el sistema de ecuaciones. Errores dependientes del satlite. Errores en el oscilador La causa es el desfase del reloj del satlite respecto al Tiempo GPS. Los satlites llevan relojes atmicos con osciladores de cesio o de rubidio, pero incluso estos relojes necesitan ser corregidos de sus imperfecciones. Los errores en los osciladores de los satlites pueden eliminarse mediante las correcciones enviadas en el mensaje de navegacin que recibe cada receptor, las cuales son calculadas, enviadas y actualizadas por las estaciones de seguimiento. Se corrige la deriva de cada reloj de cada satlite con ms de 10 relojes atmicos en tierra muy precisos. Para cada reloj de satlite se determina el desfase respecto a una poca inicial y los coeficientes de la marcha o deriva del estado del reloj. Generalmente lo que suele ocurrir es un adelanto del reloj debido a que el satlite est situado en un campo gravitatorio ms dbil. Por eso se disean los relojes de tal u osciladores

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forma que en la superficie terrestre atrasen y al ponerlos en rbita funcionen bien, pero aun as existe una deriva de aproximadamente 1 ns cada tres horas. En cualquier caso, la correccin de esta fuente de error es casi total excepto un pequeo error residual estimado en unos pocos nanosegundos que no es posible predecir. Si no se corrige estimar el error producido en 1 m. Ya que un error de 1 nanosegundo de imprecisin en el reloj del satlite produce 30 cm en la pseudodistancia. Para modelarlo, se utiliza una ecuacin de segundo grado, de la forma, dt = a0 + a1 (t t0) + a2 (t - t0)2 donde el parmetro a0 representa la deriva del reloj, a1 la evolucin de la deriva y a2 un componente de aceleracin de deriva respecto a un tiempo t0. Estos parmetros para cada satlite los proporciona el mensaje de navegacin de la seal. Errores en los parmetros orbitales del satlite. Las efemrides transmitidas por los satlites en el mensaje de navegacin tienen asociado un error ya que en principio no es imposible predecir exactamente sus posiciones. Los satlites se desvan de las rbitas calculadas por diferentes razones, la variacin del campo gravitatorio, de la presin de radiacin solar la friccin del satlite con molculas libres. En el mensaje de navegacin se transmiten parmetros de correccin basados en datos empricos para reducir los errores de estas fuentes. Adems no se cumplen exactamente las leyes de Kepler para el caso ideal, la Tierra no es una esfera perfecta ni su distribucin de masas es homognea otras masas como los planetas, el Sol y la Luna ejercen atraccin sobre el satlite. Por otro lado, el satlite no est viajando por un perfecto "vaco" y experimentar fricciones atmosfricas. Finalmente el impacto de fotones de luz emitidas por el sol directa e indirectamente (efecto albedo) tambin perturba la rbita. Esto es conocido como presin de radiacin solar y ser funcin del rea efectiva del satlite la superficie de reflectividad, la luminosidad del Sol y la distancia al Sol. La mayora de todos estos efectos son modelados, aunque es difcil en el caso de la presin de radiacin solar. Las fuerzas perturbadoras sobre el satlite son cuantificadas en aceleraciones perturbadoras. Los parmetros de perturbacin se expresan finalmente como:
j

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Correccin al movimiento medio calculado. Magnitud del cambio de la ascensin recta. Magnitud del cambio de la inclinacin. Trminos de correccin en forma de seno y coseno del argumento de la latitud. Trminos de correccin en forma de seno y coseno del radio geocntrico. Trminos de correccin en forma de seno y coseno de la inclinacin del plano orbital.

Si se utilizan efemrides precisas, como las del IGS, se reducen las incertidumbres significativamente. Trabajando en modo diferencial podemos eliminar casi todos los errores relativos a los satlites, ya que afectan de forma casi igual a ambos receptores. Disponibilidad Selectiva (SA) Con el fin limitar las precisiones del sistema el Departamento de defensa de los EEUU implemento la Disponibilidad selectiva, Selective Availability (SA). Es una degradacin intencionada de la seal para el usuario civil. En esta degradacin de la seal se actuaba sobre los estados de los relojes (dither) y los parmetros orbitales (epsilon). "Dither" es una manipulacin de la frecuencia del reloj del satlite, de tal forma que en la generacin de la onda portadora y los cdigos se varan las longitudes de onda de la portadora. En otras palabras, la distancia entre cada chip del cdigo C/A puede variar, no siendo los 293 metros diseados. La rplica generada en el receptor asume la longitud nominal y las medidas de pseudodistancia estn basadas en ello. La componente "epsilon" de la SA se refiere a un error en las efemrides transmitidas, es decir, en la posicin del satlite. Para posicionamiento, las coordenadas de los satlites estaban alteradas y los errores en esas coordenadas se propagaban en la posicin calculada por el receptor. El 1 de Mayo de 2000, Bill Clinton anunci el fin de la degradacin intencionada de la seal GPS, llamada SA. Esto significaba que los usuarios civiles podan determinar coordenadas 10 veces ms precisas que antes (unos 10 metros). En GPS diferencial, el error introducido en ambos receptores era similar, con lo cual este error se eliminaba. La magnitud de los errores que se introducan eran de unos 100m en los peores casos.

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Anti-Spoofing. Consiste en encriptar el cdigo P mediante el uso del llamado codigo protegido Y, mezclando P+W de tal forma que solamente usuarios autorizados tienen acceso al cdigo P. Como solucin, algunos receptores tienen desarrolladas tcnicas para hacer medidas de cdigo P con slo aadir un poco de ruido, son las tcnicas de correlacin cruzada como se describe en [8]. La correlacin cruzada se basa en el principio de que el cdigo Y transmitido por un satlite es el mismo en ambas frecuencias. Por lo tanto, correlando los dos cdigos Y en L1 y L2, la diferencia entre los respectivos tiempos de viaje puede ser deducida. Esta diferencia es igual al tiempo de retardo que la frecuencia sufre cuando pasa por la ionosfera. Sumando la diferencia de retrasos de tiempo a la medida de cdigo C/A de la L1 resulta una medida de pseudorango conteniendo la misma informacin que la medida de cdigo P en L2. Efecto relativista Esta ntimamente relacionado con los estados del reloj de los satlites. stos se adelantan debido a que el satlite est situado en un campo gravitatorio ms dbil lo que se llama relatividad general, y que la diferente velocidad entre emisor y receptor, lo que se llama relatividad especial. Se modela mediante una componente constante que depende del valor del semieje mayor de la rbita que corrige la frecuencia del oscilador del satlite y una componente peridica debida a la excentricidad de la rbita que corrige el receptor. Errores dependientes de la propagacin de la seal. Pueden ser predecibles (por ejemplo, las causadas por la geometra) o de naturaleza aleatoria (como las turbulencias atmosfricas). Un medio en el cual la velocidad de propagacin de las ondas electromagnticas depende de las frecuencia es un medio dispersivo. En tal medio la refractividad depende de la frecuencia o la longitud de onda. Informacin ms completa la encontramos en [7] y [8]. El efecto de dispersin es causado por interacciones electromagnticas entre un campo cargado elctricamente del medio y un campo externo de ondas penetrantes. Habr una velocidad de propagacin de la fase de una onda particular con longitud de onda uniforme (velocidad de fase vph).y una velocidad de propagacin de un grupo de ondas, generada por la superposicin de ondas diferentes de diferente longitud de onda (velocidad de grupo vgr). La relacin entre ambas velocidades viene dada por la ecuacin de Rayleigh:
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v gr = v ph
Ionosfera

dv ph d

La Ionosfera es la regin de la atmsfera comprendida entre 100 y 1000 Km de altitud, donde las radiaciones solares y otras radiaciones ionizan una porcin de las molculas gaseosas liberando electrones, que interfieren en la propagacin de ondas de radio. La Ionosfera es un medio dispersivo para ondas de radio, por lo tanto su ndice de refraccin es funcin de la frecuencia de la onda. Este error es negativo para la medida de fase (se produce un avance de la portadora y se miden distancias ms pequeas), y positivo para las pseudodistancias (se produce un retardo y se miden distancias ms largas), pero tienen el mismo valor absoluto. En otras palabras, el cdigo GPS es retrasado resultando las pseudodistancias de cdigo ms largas comparadas con la distancia geomtrica al satlite y las de fase, ms cortas. El error es proporcional a la densidad de electrones o Total Electron Content (TEC) a lo largo del camino seguido por la seal y ste depende de cinco factores fundamentalmente la latitud geomagntica del receptor, la hora del da, la elevacin del satlite las variaciones estacionales y diurnas y la actividad del Sol (ciclos de 11 aos). Se producen grandes retardos para seales emitidas desde satlites con baja elevacin, ya que viajan a lo largo de una gran seccin de la ionosfera, con un pico en las horas centrales del da y bajando durante la noche debido a la radiacin solar. En regiones cerca del ecuador geomagntico o de los polos, tambin el retardo es mucho mayor. Para conocer el valor el TEC se pueden utilizar modelos ionosfricos como el de Klobuchar, medir el TEC como hacen algunos organismos como el CODE, explicado en [9] y [10], calculando modelos en tiempo casi real a partir de observaciones y los ponen a disposicin pblica (cada 2 horas), eliminar el efecto del TEC que es el mtodo ms eficiente y preciso. Esta elimicnacin se produce mediante la utilizacin de las dos observaciones de doble frecuencia. Es la principal razn tambin de que la seal GPS tenga dos portadoras L1 y L2, haciendo combinaciones lineales de observaciones de fase en estas dos frecuencias se consigue prcticamente eliminar su efecto. La combinacin lineal que elimina el efecto es la llamada "libre ionosfera" o L3:

L3 =

1 f12 L1 f 22 L2 2 f f2
2 1

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Su valor puede llegar a ser de hasta 100 m en pseudodistancia, normalmente unos 10 m. En modo diferencial, el retardo afectar por igual a estaciones siempre que estn cercanas. Esto no tiene porqu cumplirse en lneas base largas. La combinacin libre ionosfera se recomienda aplicar en lneas base a partir de 10 km. Troposfera Es la capa ms baja de la atmsfera, contiene vapor de agua, con lo cual el ndice de refraccin para un rea parcial es funcin de su temperatura, de la presin y del contenido de vapor de agua. La Troposfera es la ltima capa de la atmsfera (hasta unos 80 Km) donde se produce retardo y donde las temperaturas decrecen con el incremento de altura. El espesor de la Troposfera no es el mismo en todas las zonas, es irregular y los primeros 40 Km son los que ms afectan la seal. La presencia de tomos y molculas neutros en la Troposfera afecta a las seales de propagacin electromagntica. Esta atmsfera neutra es un medio no dispersivo con respecto a las ondas de radio de frecuencias superiores a 15 GHz, por lo tanto, la propagacin es independiente de la frecuencia, y esto precisamente hace que el tratamiento y la eliminacin del retardo troposfrico no se pueda realizar como en la ionosfera, con diferentes frecuencias. La componente hmeda vara espacialmente y temporalmente, mientras que la seca permanece ms estable. La componente seca es la causante de un 90% del total del retardo y puede ser obtenida con precisin de algunos milmetros a partir de medidas de presin en superficie. La componente hmeda es funcin del vapor de agua a lo largo del camino de la seal, y es difcilmente evaluable. El simple uso de medidas meteorolgicas en superficie no puede dar la precisin alcanzable con los radimetros de vapor de agua. Estos instrumentos miden la radiacin basal que se recibe desde el espacio en la direccin de la observacin, y son capaces de medir el contenido de vapor de agua en la atmsfera. En la prctica, se introducen modelos de refractividad para la componente seca y la hmeda. Por lo tanto se intenta conocer el efecto de la troposfera utilizando modelos atmosfricos simplificados cono Hopfield, Saastamonien, Hopfield modificado, Goad y Goodman, Black, Essen y Froome, etc. Los parmetros que definen el comportamiento concreto de cada uno de estos modelos pueden ser incgnitas en el proceso de resolucin del sistema de ecuaciones de observacin. El retardo troposfrico causa un error de 1.9-2.5 m en la direccin cenital y se incrementa cuando decrece el ngulo, llegando a ser de 20-28 m a unos 5 .Los modelos pueden llegar a corregir el error hasta dejarlo en 1 5 cm.
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Prdidas de ciclo. Las prdidas de ciclos suponen un salto en el registro de las medidas de fase por la interrupcin o prdida de la seal enviada por el satlite a causa de obstculos que es sin duda es la causa ms frecuente, la baja calidad de la seal debido a una baja elevacin del satlite, malas condiciones ionosfricas, multipath, fallos en el receptor incluso a un mal funcionamiento del oscilador del satlite que es menos probable. Los receptores, lo que miden es la diferencia entre la fase de la portadora transmitida del satlite y la fase de la seal rplica que genera el receptor. Esta medida puede estar entre 0 y 1 ciclo (0 y 2). Durante el registro, el contador se incrementa en una unidad cuando la fase (fraccional) cambia de 2 a 0. El nmero entero inicial de ciclos entre el satlite y el receptor no se conoce y tiene que ser calculado (ambigedad). Esta cantidad o ambigedad inicial de fase permanece siempre que no exista prdida de seal. Una prdida de seal causa un salto en la fase acumulada de un nmero entero de ciclos entre un tiempo t1 y un tiempo t2. Obviamente, esto afecta nicamente a las medidas de fase. La deteccin es sencilla por medio de un chequeo. Una vez detectado que hay un salto de ciclo y el tamao de la prdida de ciclo, la reparacin se hace corrigiendo a todas las observaciones de fase siguientes para este satlite, segn una cantidad fija. Aveces el software interno del receptor es capaz de detectar y corregir estas prdidas. En realidad la formulacin para la deteccin y reparacin de saltos de ciclo es bastante amplia e incluye observaciones de cdigo y de fase, combinaciones de fases, combinaciones de cdigo y fase o combinaciones de fase con frecuencia Doppler para su deteccin. El chequeo in situ es muy importante porque permite detectar el salto y corregirlo mediante un software interno en el receptor para una estacin. Multipath o Multitrayectoria. Es causado por mltiples reflexiones de la seal emitida por el satlite en superficies cercanas a la antena. La consecuencia es que las seales recorren un camino ms largo y puede distorsionar la amplitud y forma de la onda. Se pueden agrupar los errores de multipath en tres clases diferentes, los de difusin proveniente de un rea grande (por ejemplo, si la seal pasa a travs de una tela metlica), los de reflexin especular en objetos bien definidos o superficies

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reflectantes al lado de la antena y fluctuaciones de muy baja frecuencia asociados generalmente con reflexin en la superficie del agua.

Figura 3. Multitrayectoria.

Las tcnicas de GPS diferencial no eliminan los efectos de multipath, puesto que es dependiente del sitio de observacin, sin embargo el equipamiento y la eleccin de un buen sitio de estacin s que evitan que se produzca este indeseado efecto en una observacin GPS. Imponer una mscara de elevacin, ya que con seales procedentes de satlites a baja altura, el efecto ser mayor o ms fcil que pueda darse. El diseo de la antena reduce considerablemente el efecto, mediante antenas con anillos de choque conocidas como choke ring con antenas con plano de tierra, para evitar ondas que provengan de la parte inferior de la antena, se reducen las interferencias de seales con baja elevacin o procedentes de multipath. El efecto depende de la frecuencia y por ello las medidas de fase estn menos afectadas que las de cdigo, donde pueden llegar a 1 m. Incluso en observaciones de cdigo pueden ser del orden de hasta 10-20 m e incluso 100 m en las cercanas de edificios. Casos extremos de multipath producen prdidas de ciclo o seal. Errores dependientes del receptor. Estado de reloj de receptor El oscilador del GPS se usa para generar la seal rplica. Cuando el receptor recibe una seal su reloj interno tendr un desfase respecto a la escala de tiempo. Sin embargo, este error afectar por igual a todas las medidas de los satlites de los que estn registrando simultneamente. En observacin de navegacin cdigo para determinar la posicin se necesitan 3 satlites y uno ms para determinar el error de reloj del receptor. Esto har que se pueda ajustar el reloj de
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nuestro receptor con una precisin como si fuera atmico. Los receptores corrigen su reloj cada segundo siguiendo una observacin a un satlite, por eso a veces se emplean receptores GPS simplemente para tener una referencia precisa de tiempos. Se eliminarn trabajando con posicionamiento relativo por medidas de fase, planteando las ecuaciones de dobles diferencias. El offset del reloj del receptor se estima al mismo tiempo que sus coordenadas. En receptores geodsicos o topogrficos estos errores se minimizan, debido a la mayor precisin de sus relojes. Variacin del centro de fase de la antena. Se debe a la falta de coincidencia entre el centro radioelctrico o punto al que realmente llega la seal y el centro mecnico o fsico, generando un error residual por excentricidad que puede ser de unos milmetros. Adems, este centro de fase vara en funcin de la altura y azimut de los satlites observados. Para receptores de doble frecuencia, habr dos centros de fase, para L1 y L2, con sus diferentes variaciones, su valor es variable, dependiendo del tipo de antena en el mercado. Todas las antenas del mercado tienen su calibracin con los correspondientes valores de variacin del centro de fase. Estas tablas de calibracin de cada marca y modelo de antena pueden ser relativas, respecto a una antena de referencia supuesta casi no afectada actualmente las calibraciones absolutas obtenidas con robots en cmaras anecoicas. Estas calibraciones absolutas pueden ser genricas a una marca modelo individuales para cada antena especfica. Al trabajar en modo diferencial, se han de orientar todas las antenas hacia el mismo punto aproximadamente ya que en fbrica se montan todas las antenas con la misma orientacin en la carcasa. Informacin prctica sobre modelos, relativos absolutos, y su uso en [1]. Incertidumbre de medida. Cualquier medida electrnica est sujeta a un error de medida aleatorio (o ruido). El error aleatorio es considerado como la desviacin con respecto a cero de las medidas hechas. Para la mayora de los receptores de precisin, la incertidumbre en la medida de fase es de unos 2 mm o incluso 1 mm en condiciones ideales (geometra satlites, actividad atmosfrica, obstculos...) y de algn centmetro para medidas de cdigo, aunque lgicamente depender de la calidad del receptor GPS. Retardos instrumentales. Antenas, cables y filtros utilizados en receptores y satlites los generan. Se modelan descomponindolos en los retardos del satlite y los del receptor. Los primeros se transmiten en
115 Grupo D Tema 7

el mensaje de navegacin (Total Group Delay) de cada satlite, y los segundos se modelan incluyndolos en el offset del reloj del receptor.

7.3. Modelos matemticos para el posicionamiento. Mtodos de posicionamiento

Dependiendo del tipo de aplicacin y el nivel de precisin que se quiera obtener usando el GPS, existen importantes ventajas y desventajas formando ciertas combinaciones lineales de las ecuaciones bsicas de pseudodistancias y fase de la portadora. Utilizando el GPS, se puede realizar bien posicionamiento puntual o absoluto, bien posicionamiento relativo entre puntos. Debido a las incertidumbres en la posicin de los satlites, el comportamiento de los relojes y los retardos en la propagacin de las seales, el posicionamiento absoluto slo alcanza precisiones prximas a algunos metros. Para la mayora de las necesidades en aplicaciones geodsicas o geodinmicas, es necesario utilizar el GPS en posicionamiento relativo. Las fuentes de error que afectan a la seal GPS, rbitas de satlites, relojes de los satlites y receptores, errores debidos a la propagacin atmosfrica muestran algn tipo de correlacin entre seales recibidas en varias estaciones que se encuentren recibiendo la seal de varios satlites simultneamente. La finalidad del posicionamiento diferencial es aprovechar estas correlaciones para mejorar la precisin de las posiciones relativas. Actualmente, los mtodos del posicionamiento se han visto mejorados con su ejecucin en tiempo real. As en el caso de el cdigo, tendremos el GPS diferencial, DGPS, que trasmite correcciones relativas al cdigo en tiempo real y en el caso de la medida de fase el cinemtico en tiempo real RTK. Los fundamentos matemticos tanto de uno como del otro, son los mismos que en el caso de tiempo diferido. 7.3.1. Posicionamiento absoluto El posicionamiento absoluto se puede llevar a cabo utilizando los datos de pseudodistancias obtenidas con cdigo y con fase de la portadora. A continuacin vemos los tres casos. Posicionamiento absoluto con medidas de cdigo Las pseudodistancias de cdigo en una poca determinada t puede escribirse como,
Ri j (t ) = i j (t ) + c i j (t )

116 Grupo D Tema 7

donde Ri j (t ) es la medida de pseudodistancia de cdigo entre el observador i y el satlite j,

i j (t ) es la distancia geomtrica entre el satlite y el observador, y c es la velocidad de la luz.

El ltimo trmino, i j (t ) , es el error combinado de los relojes del receptor i y el satlite j. Si examinamos la ecuacin anterior, las coordenadas del observador (nuestras incgnitas) se encuentran de forma implcita en la distancia geomtrica puesto que:
i j (t ) =

(X

(t ) X i

) + (Y
2

(t ) Yi

) + (Z
2

(t ) Z i

donde

X j (t ), Y j (t ), Z j (t ) son las componentes del vector de posicin geocntrico

(coordenadas) del satlite en la poca t y X i , Yi , Z i son las tres incgnitas de las coordenadas del observador. Si consideramos el trmino i j (t ) para una poca, cada satlite contribuye con una incgnita en el estado del reloj. Si por un momento omitimos el error en el reloj del receptor del observador, la ecuacin de pseudodistancias tiene cuatro incgnitas, las tres coordenadas del observador ms el error del reloj del satlite. Cada satlite adicional genera una ecuacin ms con las mismas coordenadas del observador como incgnitas, ms otra incgnita del error de su propio reloj, de manera que siempre obtenemos ms incgnitas que ecuaciones. Incluyendo una poca adicional, los nuevos errores en los relojes de los satlites se pueden modelar con su deriva. Afortunadamente, la informacin de los relojes de los satlites son conocidos y se transmiten va el mensaje de navegacin en forma de tres coeficientes de a0, a1 y a2 respecto a una poca t0, as j (t ) = a 0 + a1 (t t 0 ) + a 2 (t t 0 ) 2 que nos permite el clculo del error del satlite para una poca cualquiera t. Este polinomio elimina la mayor parte del error debido al reloj del satlite, si bien una pequea parte siempre permanece presente. El trmino del error combinado se separa en dos partes, j (t ) = j (t ) i (t ) ,donde la parte relacionada con el satlite la consideramos ya conocida, y el trmino relacionado con el receptor sigue siendo incgnita. Substituyendo la ltima igualdad:

Ri j (t ) = i j (t ) + c j (t ) c i (t )
Ahora las incgnitas son cuatro, las tres coordenadas del observador y el error del reloj del receptor i (t ) . De manera que las incgnitas se pueden calcular de forma inmediata si se observan cuatro satlites de forma simultnea. Si llamamos ahora n j al nmero de satlites, nt al nmero de pocas, el producto n j nt nos da el nmero de ecuaciones de observacin de que se dispone. Para obtener una nica solucin, el nmero de incgnitas no puede ser mayor que el nmero de ecuaciones de observacin. Si colocamos las incgnitas en el lado derecho de la igualdad, tenemos:

Ri j (t ) c j (t ) = i j (t ) c i (t )
117 Grupo D Tema 7

con lo que la condicin se convierte en que,

n j nt 3 + nt

Posicionamiento absoluto con medidas de fase de la portadora Como ya vimos, las pseudodistancias se pueden obtener tambin a partir de las medidas de fase. El modelo matemtico para estas medidas es,

i j (t ) =

i j (t ) + N i j + f j i j (t )

Aqu, i j (t ) es la fase portadora medida expresada en ciclos, es la longitud de onda, y

i j (t ) es la misma distancia que para el modelo de distancia cdigo, es decir, la distancia

geomtrica entre el satlite y el receptor. La ambigedad fase, N i j , independiente del tiempo es un nmero entero y, por lo tanto, a menudo es llamado ambigedad entera o incgnita entera. El trmino f
j

denota la frecuencia de la seal del satlite en ciclos por segundo, y i j (t ) es

el sesgo del receptor del reloj y el satlite combinado, que si lo sustituimos en la ecuacin, queda:

i j (t ) =

i j (t ) + N i j + f j j (t ) f j i (t )

ecuacin en la que se vuelve a suponer conocido el error en el reloj del satlite. As, para n j satlites, nt pocas y un observador i, tenemos otra vez n j nt posibles medidas (ecuaciones). Teniendo en cuenta que la ambigedad entera es una incgnita para cada satlite, la condicin para que se obtenga una nica solucin se transforma ahora en, n j nt 3 + n j + nt . 7.3.2. Posicionamiento relativo

El objetivo del posicionamiento relativo es determinar las coordenadas de un punto desconocido con respecto a otro de coordenadas conocidas, es decir, permite la determinacin del vector entre dos puntos, normalmente llamado baselnea. Supongamos un punto de referencia A de coordenadas conocidas, un punto B de coordenadas desconocidas y el vector baselnea b AB . Denotemos adems sus correspondientes vectores de posicin X puede escribir, X B = X
A A

y X B de forma que se

+ b AB siendo las componentes del vector baselnea.

b AB

X B X A X AB = YB Y A = Y AB Z AB ZB ZA

118 Grupo D Tema 7

Los modelos matemticos para el cdigo y la fase de la portadora que ya hemos visto se pueden aplicar de forma anloga con la nica diferencia de que ahora existen las coordenadas conocidas del punto de referencia. El posicionamiento relativo slo es efectivo cuando se realizan observaciones simultneas entre el punto de referencia de coordenadas conocidas y el punto a calcular. La observacin simultnea en los puntos A y B a los satlites j y k nos va a permitir generar lo que se viene llamando simples diferencias, dobles diferencias y triples diferencias. Posicionamiento relativo con medidas de cdigo Dada una estacin de referencia de coordenadas conocidas, se calculan las correcciones a cada una de las pseudodistancias de cada satlite para las estaciones de referencia , y se aplican para cada poca en la estacin mvil. El resultado son unas coordenadas del punto no conocido ,o mvil mejoradas. Posicionamiento relativo con medidas de fase Vamos a ver los modelos matemticos para el posicionamiento relativo que se pueden obtener por medio de la combinacin de las ecuaciones de observacin para el posicionamiento absoluto. Simples diferencias.

Vamos a suponer que tenemos dos puntos observando a un mismo satlite. Llamemos a los puntos A y B y al satlite j. Podemos escribir para cada observador su ecuacin de observacin para la fase, de la forma,
j A (t ) f j j (t ) =

j j A (t ) + N A f j A (t )

j B (t ) f j j (t ) =

Bj (t ) + N Bj f j B (t )

y la diferencia de ambas ecuaciones nos da:

j j B (t ) A (t ) =

j B

j j (t ) A (t ) + N Bj N A f j [ B (t ) A (t )]

] [

que nos da la ecuacin de simples diferencias. Si nos fijamos en las incgnitas del lado derecho de la igualdad, existe un problema respecto a la obtencin de la solucin. Al tener las ambigedades y los errores de los relojes los mismos coeficientes, obtenemos una matriz deficiente de rango pues existen columnas con los mismos valores (nos lleva a un determinante nulo y por lo tanto matriz no invertible). Para evitar este problema, se incluyen ahora las cantidades relativas:
119 Grupo D Tema 7

j j N AB = N Bj N A j AB (t ) = Bj (t ) Aj (t )

y para el resto de la ecuacin utilizamos la notacin,

j j j AB (t ) = B (t ) A (t ) j j AB (t ) = Bj (t ) A (t )

de forma que la ecuacin de simples diferencias queda como,

j AB (t ) =

j j AB (t ) + N AB f j AB (t )

Si nos fijamos en la ecuacin, los errores del reloj del satlite han desaparecido. Las simples diferencias entre receptores eliminan o reducen los efectos asociados con los satlites como son los errores de los relojes y gran parte de los errores orbitales siempre que el vector entre los puntos sea menor que la distancia geocntrica del satlite. La ecuacin de simples diferencias se puede formar tambin considerando un solo punto A y dos satlites j y k, lo que nos llevara a la ecuacin:
jk A (t ) =

jk jk A (t ) + N A f j jk (t )

en la que hemos supuesto que las frecuencias de ambos satlites son iguales. La ventaja de este modelo es que se elimina el error del reloj del observador, si bien, como estamos hablando de posicionamiento relativo entre dos puntos, no tiene mucho sentido.

Dobles diferencias.

Si ahora suponemos dos puntos A y B y dos satlites j y k, podemos formar dos simples diferencias, bien entre dos receptores, bien entre dos satlites si bien la ecuacin de dobles diferencias que obtendramos sera la misma. Supongamos entonces dos simples diferencias entres dos puntos y a dos satlites.
j AB (t ) =

j j AB (t ) + N AB f j AB (t )

k AB (t ) =

k k AB (t ) + N AB f k AB (t )

y para obtener la doble diferencia, las restamos. Si suponemos que las frecuencias de los satlites son iguales f
j

= f

obtenemos:

j k AB (t ) AB (t ) =

[
1

k AB

j k j (t ) AB (t ) + N AB N AB

] [

120 Grupo D Tema 7

y usando una notacin anloga al caso de las simples diferencias obtenemos la forma final de la ecuacin de dobles diferencias:
jk AB (t ) =

jk jk AB (t ) + N AB

El error del reloj del receptor se ha cancelado, y esta es la principal razn de que se usen las dobles diferencias. La eliminacin de este error en el reloj del receptor es consecuencia de las hiptesis de simultaneidad en la observacin y la igualdad en la frecuencia de las seales de los satlites. La notacin que hemos usado:
jk j AB = k AB AB

en la que podemos sustituir por , o N . Hay que tener en cuenta que los trminos que hemos utilizado como notacin, comprenden cuatro trminos, as:
jk j k j k j AB = k AB AB = B B A + A

y por lo tanto, los trminos desarrollados quedan como:

jk j k j AB (t ) = k B (t ) B (t ) A (t ) + A (t ) jk k k j AB (t ) = B (t ) Bj (t ) A (t ) + A (t ) jk k k j N AB = NB N Bj N A + NA

Triples diferencias.

Hasta ahora slo hemos considerado una poca t. Si recordamos, las ambigedades son constantes y por lo tanto independientes del tiempo. Consideremos entonces dos pocas t1 y t2 y sus correspondientes dobles diferencias:
jk AB (t1 ) =

jk jk AB (t1 ) + N AB

jk AB (t 2 ) =

jk jk AB (t 2 ) + N AB

y las restamos obteniendo:

jk jk AB (t 2 ) AB (t1 ) =

[
1

jk AB

jk (t 2 ) AB (t1 )

121 Grupo D Tema 7

que podemos escribir de forma simplificada como:

jk AB (t12 ) =

jk AB (t12 )

que es la ecuacin de triples diferencias en la que hemos usado la notacin:

(t12 ) = (t 2 ) (t1 )
de forma que los trminos de la ecuacin de triples diferencias estn formados por ocho trminos:
jk j k j k j k j AB (t12 ) = k B (t 2 ) B (t 2 ) A (t 2 ) + A (t 2 ) B (t1 ) B (t1 ) A (t1 ) + A (t1 ) jk k k j k k j AB (t12 ) = B (t 2 ) Bj (t 2 ) A (t 2 ) + A (t 2 ) B (t1 ) Bj (t1 ) A (t1 ) + A (t1 )

Las dos principales ventajas de las triples diferencias es que el efecto de las ambigedades desaparece y por lo tanto son independientes de los cambios en el valor de las ambigedades, es decir, de las prdidas de ciclo. En general hay dos tipos de correlacin, la correlacin fsica y la correlacin matemtica. La correlacin fsica se debe a que la seal que emite un satlite se recibe en varias estaciones al mismo tiempo, o bien que la misma seal emitida por un satlite se recibe en varios puntos. Normalmente no se tiene en cuenta si se calcula en modo de baselneas aisladas, pero si se tiene en cuenta si el clculo se realiza en modo multibaselnea o multiestacin. Sin embargo, se han obtenido excelentes resultados an obviando esta correlacin. En cuanto a la correccin matemtica. las ecuaciones de observacin de simples diferencias estn incorreladas. Las dobles diferencias estn correladas. Las triples diferencias estn ms correladas entre si que las dobles diferencias. Las correlaciones se tienen que tener en cuenta a la hora de aplicar los pesos a las observaciones en el ajuste estadstico.

7.4. Procesamiento de datos. Clculo y compensacin de una campaa GPS

El procesamiento de datos de una campaa GPS abarca todas las fases necesarias hasta conseguir las coordenadas finales de los puntos incgnita, ste siempre requiere la utilizacin de medida de fase dadas las precisiones que se exigen. Entre estas fases encontraremos primero el preprocesamiento y manipulacin previa de los datos de los receptores, despus el clculo individual de baselineas, en el caso diferencial, y finalmente un ajuste estadstico de los datos redundantes.

122 Grupo D Tema 7

7.4.1. Preprocesamiento de datos Tratamiento de los datos El primer paso es la descarga de los datos grabados en los receptores que han participado en una campaa dada. Tambin es necesaria la descarga de efemrides y datos adicionales para el clculo. Ya sea directamente del mensaje de navegacin, tambin grabado por el receptor, o de efemrides precisas, datos de rotacin o estado de relojes de los satlites desde servidores pblicos como el del IGS. Estructuracin de datos En una campaa son muchos los datos a tratar, como los datos medidos, los resultados intermedios y informacin suplementaria necesaria (reseas, informes de campo). Es conveniente ordenarlos y prepararlos para las fases siguientes. Una campaa GPS puede fracasar sin una adecuada estructuracin previa de los datos necesarios. Exportacin de datos Normalmente en una campaa se usan ms de un tipo de receptor, o sus datos van a ser procesados en distintos programas. Es necesaria la escritura de los datos observados en un formato independiente del tipo de receptor. As naci el actual formato de datos independientes de intercambio usado y reconocido mundialmente. Es el llamado Receiver Independent Exchange (RINEX). Para ms detalle [11].

7.4.2. Deteccin y reparacin de saltos de ciclo

Como ya se explico en el captulo de fuentes de error en la propagacin de la seal son los saltos en la medida de fase del receptor que es necesario detectar, normalmente a partir de la comparacin de diferentes observables hasta detectarlos y con algoritmo adecuado corregir o reparar este corte de la medicin. Una vez reparado en el preproceso evitamos que se introduzca una nueva incgnita de ambigedad por salto en el ajuste de observaciones.

123 Grupo D Tema 7

7.4.3. Resolucin de ambigedades La ambigedad N depende del receptor y del satlite y es independiente del tiempo, siempre que no se pierda la recepcin inicial. Debe ser un valor entero, y su resolucin previa generalmente mejora el clculo posterior de la baselnea.
j A (t ) =

j j j A (t ) + N A + f A (t ) d A (t ) ion

Son numerosas las tcnicas de resolucin de ambigedades, unas para la resolucin con una sola frecuencia y otras para la resolucin con dos frecuencias. En el caso de una sola frecuencia o baselineas de menos de 10 Km. La resolucin puede consistir en, utilizando la expresin anterior, realizar su linealizacin. Con las ecuaciones resultado calcular los parmetros que declaremos incgnitas (coordenadas, estados de relojes, y siempre la ambigedad). La ambigedad debe ser un nmero entero. Hay resoluciones que se conforman con la solucin en nmero real, pero otras realizan ajustes sucesivos hasta encontrar el entero ms probable para cada N. En el caso de dos frecuencias las posibilidades se multiplican por la posibilidad de realizar combinaciones con las mediciones de fase de las dos portadoras e incluso con el cdigo, como vimos en el captulo de combinacin de datos. Algoritmos como el de Wide-Lane Wbena ya fueron expuestos anteriormente. Cuando se consigue despus del ajuste la matriz covarianza de la solucin de ambigedades, como nmero real, es posible utilizarla para encontrar el valor de ambigedad, como nmero entero, de los posibles cercanos probando con cada uno de ellos buscando. Por eso se llaman tcnicas de bsqueda. Son muchas las tcnicas de bsqueda desarrolladas como el de fijar de forma secuencial las ambigedades, mtodo de Frei, el de malla de cubo, el mtodo de la funcin ambigedad. 7.4.4. Ajuste del modelo matemtico Dada la superabundancia de observaciones, es necesario escoger el modelo estadstico de ajuste ms adecuado. La tcnicas de ajuste de mnimos cuadrados suele ser la escogida en que su modelo estocstico establece que la media de los residuos de los observables es cero y su varianza es igual a un valor a priori dado N(0,2), y su modelo matemtico requiere ecuaciones de observacin lineales. Tanto para la resolucin en posicionamiento absoluto relativo ya sea

124 Grupo D Tema 7

con ecuaciones de cdigo o de fase o combinadas, es precisa la linealizacin previa de sus ecuaciones ya que es un requisito precio para la resolucin por mnimos cuadrados. En la resolucin de una red de puntes se plantean dos estrategias diferentes. La primera es llamada solucin de simple baselinea. Bsicamente todas las baselineas son calculadas una a una para posteriormente realizar un ajuste posterior de estas baselineas. Este proceso, se puede realizar con dobles triples diferencias, viene afectado por la correlacin matemtica de que hablamos en el captulo de modelos matemticos. Existen tcnicas de recorrelacin, pero en el caso de triples diferencias es un esfuerzo intil dado el ruido que conllevan. Los presupuestos de la resolucin de simple baselnea sobre la no correlacin de las baselneas ajustadas hacen que no sea un planteamiento totalmente correcto. Ya que baselneas observadas simultneamente si que estn correladas. Existe una segunda tcnica de ajuste de red, llamada solucin multipunto, en contraste con la anterior, todos los puntos de la red son considerados a la vez. Las correlaciones entre baselneas si se tienen en cuenta.

Bibliografa
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Schaer, S., G. Beutler,M. Rothacher, and T.A. Springer (1996), Daily Global IonosphereMaps Based on GPS Carrier Phase Data Routinely Produced by the CODE Analysis Center, in Proceedings of the IGS Analysis Center Workshop, Silver Spring, Maryland, USA, edited by R.E. Neilan et al.,pp. 181192, IGS Central Bureau, JPL, Pasadena, California, USA, Marzo 1996. Gurtner, W. (1994), RINEX: The Receiver-Independent Exchange Format, GPS World, 5(7), pp. 4852, July 1994, format specifications available at ftp://igscb.jpl.nasa.gov/igscb/data/format/rinex2.txt.

[11]

126 Grupo D Tema 7

Tema 8. Problemas directo e inverso de la Geodesia. Fundamentos de los tres tipos de soluciones: Integracin del sistema de ecuaciones diferenciales de la geodsica, transferencia del tringulo polar elipsidico a una esfera concntrica y empleo de la esfera osculatriz de Gauss. Convergencia de meridianos.
8.1. Introduccin
Estudiaremos a continuacin algunos de los mtodos clsicos para resolver los denominados problemas geodsicos principales. Como sabemos, en Geodesia esferoidal las coordenadas geodsicas de los vrtices de la red estn referidas a la superficie del elipsoide (h = 0), si bien cada par de datos en longitud y latitud van acompaados de la altitud ortomtrica H (sobre el geoide) a la que se encuentra la correspondiente seal del terreno. Adems de ello, cada uno de los lados de la red geodsica est caracterizado por su distancia geodsica y por los acimutes geodsicos de la direccin en ambos extremos, lo que configura la distribucin y posicin de la red sobre el elipsoide, as como su orientacin respecto a la rejilla de meridianos y paralelos. Los problemas geodsicos principales se refieren en concreto al tema del transporte de coordenadas de los puntos sobre el elipsoide, es decir, al clculo de las coordenadas de un punto a partir de las coordenadas conocidas de otro vrtice, o bien al clculo de la distancia y de los acimutes correspondientes entre dos puntos de coordenadas conocidas. En el primer caso el problema geodsico se conoce como problema directo y se enuncia como sigue: Dadas las coordenadas geodsicas y de un punto A sobre el elipsoide, el acimut geodsico AB de la direccin a otro vrtice B y la distancia geodsica s entre A y B, se pretenden obtener la longitud y latitud geodsicas de B as como el acimut inverso BA. Por su parte, el segundo caso constituye el problema inverso cuyo enunciado resulta ser: Conocidas las coordenadas geodsicas de dos puntos A y B sobre la superficie del elipsoide, se han de calcular la distancia geodsica s entre ambos y los acimutes de la direccin en los extremos de la lnea geodsica que los une. Estos dos problemas, que se complementan con el clculo de la convergencia de meridianos entre los puntos A y B, son la base para el establecimiento posterior de la red geodsica. Ambos se
127 Grupo D Tema 8

pueden resolver por distintos procedimientos desde el punto de vista de la Geodesia clsica, si bien cada uno de los mtodos se caracteriza por el margen de distancias en que puede utilizarse al objeto de obtener resultados aceptables en precisin. Atendiendo a la magnitud de la distancia de separacin entre los puntos A y B, clasificaremos los procedimientos existentes segn la siguiente subdivisin: Mtodos para distancias cortas. Empleo hasta 30 40 kilmetros como mximo. Mtodos para medias distancias. Utilizables hasta los 250 300 kilmetros. Mtodos para distancias grandes. Pueden emplearse hasta los 5000 kilmetros. Mtodos para distancias muy grandes. tiles hasta 20000 kilmetros y ms. La clasificacin expuesta es tpica de la Geodesia esferoidal. Sin embargo, con la aparicin de las tecnologas que dieron lugar a la Geodesia espacial, el estudio de los mtodos clsicos diseados para transporte de coordenadas sobre el elipsoide tiene ms inters terico que prctico. Por tal razn prescindiremos de tratar aqu los procedimientos elaborados para distancias muy grandes, limitando nuestro estudio al de aquellos mtodos aplicables hasta distancias medias o grandes que an pudieran ser de utilidad bajo diversas circunstancias. No obstante, antes de entrar en los distintos procedimientos se deducen las ecuaciones diferenciales a las que atiende la lnea geodsica, repasando a su vez el concepto de convergencia de meridianos entre dos puntos situados sobre la superficie del elipsoide.

8.2. Ecuaciones de la lnea geodsica. Frmulas de Laplace y Clairaut

Siguiendo lo expuesto en el tema 9 de la referencia [1], sean los puntos A y B representados en la figura 1, situados sobre la superficie del elipsoide y separados por el arco elemental de curva geodsica ds. Dibujemos los correspondientes meridianos geodsicos PA y PB, as como el ngulo de acimut en el punto A. Llevemos este acimut a la prolongacin del arco de geodsica en B, y sea BP el otro lado de dicho ngulo, el cual forma con el meridiano de B el ngulo elemental de convergencia de meridianos dA. Tomemos tambin un arco diferencial del paralelo que pasa por el punto A, y situmoslo en B perpendicularmente a las direcciones BP y PA. Llamando BC a este arco, la distancia AC medida sobre el meridiano de A ser el elemento diferencial de arco de meridiano d entre los puntos A y B. Dado el carcter elemental del tringulo ABC, consideramos iguales en A y en B tanto los radios principales de curvatura M y N como el radio r del paralelo. De este modo, teniendo en cuenta por un lado el radio de curvatura M de la elipse meridiana y el diferencial de latitud geo128 Grupo D Tema 8

dsica, y por otro el ngulo de acimut y el diferencial ds de arco de lnea geodsica, se tienen las dos relaciones siguientes: (1)
Figura 1.

d = M d ;

$ d = ds cos A

Asimismo, para el lado BC se verifica: (2) $ N cos d = ds sen A $ r d = ds sen A

Por otra parte en el tringulo PCB, rectngulo en C, el ngulo en B tiene por valor 90 dA, y el ngulo en P vale d. Podemos escribir entonces:

cos PB = cot P cot B cos(90 ) = cot(d ) cot(90 dA)

De aqu se obtiene:

sen = cot(d ) tan(dA) tan(dA) = tan(d ) sen( )

Y como dA y d son elementos diferenciales, resulta finalmente: (3)

dA = d sen

Esta ecuacin se conoce como frmula de Laplace, y proporciona la variacin del acimut de una geodsica con relacin a dos meridianos infinitamente prximos. ** A continuacin obtendremos las derivadas con respecto del arco de los ngulos de lati-

tud, longitud y acimut geodsicos en un punto de la curva de mnima distancia. La primera resulta de forma inmediata considerando las dos igualdades (1); se tiene as: (4)

129 Grupo D Tema 8

$ M d = ds cos A

$ d cos A = ds M (5)

La segunda se encuentra a partir de la frmula (2): $ sen A ds N cos $ d sen A sec = ds N

$ d = N cos d = ds sen A

Y la tercera se obtiene al sustituir en (3) el elemento d que acabamos de hallar: (6) dA = $ sen sen A ds N cos $ dA sen A tg = ds N

Las frmulas (4), (5) y (6) constituyen las ecuaciones diferenciales de las lneas geodsicas sobre la superficie del elipsoide. Dichas frmulas pueden ser escritas en el parmetro c del elipsoide y en la funcin V cuyas expresiones son ([1]):
a2 ; b

c=

V = 1 + e 2 cos2 ;

M=

c V

; 3

N=

c V

Resultan as estas otras ecuaciones diferenciales de la geodsica, equivalentes a las anteriores: (7)
d V 3 $; = cos A ds c ** d V $; = sec sen A ds c dA V $ = tg sen A ds c

El conjunto de relaciones deducidas nos van a permitir obtener la ecuacin fundamental

de la lnea geodsica. Con esta finalidad representamos en la figura 2 la seccin meridiana en el punto A de la figura 1, donde hemos trazado la recta tangente en C. Evidentemente, si r es el radio del paralelo de A, al punto C le corresponder el valor r + dr, siendo: dr = AC sen = d sen = M sen d

130 Grupo D Tema 8

Figura 2.

Tomemos ahora las expresiones del coseno y seno del acimut respectivamente de las derivadas (4) y (5):
$ = M d , cos A ds $ = r d sen A ds

Multiplicando la primera por r dA y la segunda por dr nos queda: $ dA = Mr d dA r cos A ds $ dr = r d dr = r d M sen d sen A ds ds Y sumando ambas miembro a miembro: $ dA + sen A $ dr = Mr d dA Mr d sen d r cos A ds ds A continuacin extraemos factor comn el producto Mr por la derivada d / ds:

d senA ds d = senA sec N cos d = dssenA N cos ds N

131 Grupo D Tema 8

La diferencia entre parntesis es nula por la frmula de Laplace (3); se tiene entonces: $ dA + sen A $ dr = 0 r cos A

Esta ecuacin diferencial se resuelve fcilmente considerando que su primer miembro es la diferencial total siguiente, funcin de y r:

) = 0 d (rsenA
En consecuencia la ecuacin de la lnea geodsica resulta ser: (8) $ = Cte. r sen A $ = r sen A $ = K = r sen A $ = Cte. r1 sen A 1 2 2 n n

La igualdad obtenida se conoce como teorema o frmula de Clairaut, y nos permite escribir la siguiente definicin de la lnea geodsica: las lneas geodsicas sobre la superficie del elipsoide de revolucin son aquellas en las cuales el producto del radio del paralelo por el seno del acimut de la curva en cada uno de sus puntos es una cantidad constante. Adems, si en lugar del radio del paralelo se utiliza como variable el ngulo de latitud reducida segn la igualdad: r = a cos u, al ser a constante encontramos que el teorema de Clairaut adquiere la expresin equivalente: (9) $ = Cte. cos u sen A $ = cos u sen A $ = K = cos u sen A $ = Cte. cos u sen A 1 1 2 2 n n

8.3. Integracin numrica del sistema de ecuaciones de la geodsica

El primer procedimiento que estudiaremos para la resolucin de los problemas geodsicos principales consiste en la integracin de las ecuaciones diferenciales de la geodsica utilizando mtodos numricos paso a paso. El margen de distancias para el cual el procedimiento es vlido depende por lo tanto del mtodo de integracin, y en particular del orden de ste, por lo que tericamente puede extenderse a grandes distancias si resulta necesario. Puesto que se estn tratando los problemas geodsicos desde el punto de vista de la Geodesia clsica, en este apartado aplicaremos uno de los mtodos numricos ms tradicionales como es

132 Grupo D Tema 8

el mtodo de Runge Kutta ([2] y [3]), el cual se particulariza para orden 4 por motivos didcticos. Bajo esta precisin, el procedimiento resolutivo que se expone se estima vlido para distancias hasta los 400 500 kilmetros.
8.3.1. Problema directo

Escribamos las ecuaciones diferenciales (4), (5) y (6) mediante las siguientes funciones al objeto de abreviar la notacin: $ $ ) = d = cos A ; f ( , A ds M $ $ ) = d = sen A ; g ( , A ds N cos $ $ ) = dA = sen A tg h( , A ds N

Y supongamos conocidas las coordenadas geodsicas de un vrtice A, as como el acimut y la distancia geodsica s a un segundo vrtice B. Bsicamente, el proceso de resolucin del problema directo consiste en dividir la distancia s en n tramos sobre la lnea geodsica que une A y B, e ir obteniendo los incrementos de latitud, longitud y azimut del punto final de cada tramo a partir de los datos correspondientes del punto anterior. De esta forma, tomando como valores iniciales los datos en A, se obtienen los del punto P1 extremo del primer tramo, con stos los de P2 extremo del segundo tramo, y as sucesivamente hasta encontrar los de B, el cual es el punto extremo de tramo ensimo y ltimo. Las expresiones mediante las que resultan los incrementos en coordenadas y acimut del punto Pi + 1 a partir de los obtenidos en Pi, son las que siguen:

k +2k 2+2k3+k4 l +2l +2l +l = a1 + 2a2 + 2a3 + a4 = 1 , = 1 2 3 4 , A 6 6 6

(10)

Relaciones donde los valores k, l, y a, se determinan sucesivamente a travs de las igualdades:

), k1 = f (i , A i

), l1 = g (i , A i

) a1 = h(i , A i

+a / 2), l = g ( +k / 2 ,A +a / 2), a = h( +k / 2 ,A +a / 2) k 2= f (i+k1 / 2 ,A i 1 2 i 1 i 1 2 i 1 i 1 +a / 2), l = g ( +k / 2 ,A +a / 2), a = h( +k / 2 ,A +a / 2) k3= f (i+k2 / 2 ,A i 2 3 i 2 i 2 3 i 2 i 2 +a ), l = g ( +k ,A k 4= f (i+k3,A i 3 4 i 3 i+a3 ), a4= h(i+k3,Ai+a3 )
(11)

= ,

s n

i = 0, 1, K, n 1, (i = 0 A, i + 1 = n B)

133 Grupo D Tema 8

Basta pues con escoger un valor concreto de n para obtener una solucin al problema. Y evidentemente, mientras menor sea el valor del paso de integracin, ms precisa ser la solucin obtenida dentro de los mrgenes de aproximacin del mtodo. Una vez calculadas las coordenadas del vrtice B y el acimut B de la geodsica en este punto, el acimut recproco BA y la convergencia de meridianos en B con respecto de A se obtienen sencillamente mediante las relaciones siguientes:

=A , A BA B

=A A A B

(12)

8.3.2. Problema inverso

Conocidas las coordenadas geodsicas de dos vrtices A y B, para encontrar la distancia geodsica s que los separa y los acimutes de la lnea geodsica en ambos puntos, se comienza calculando un valor promedio R para el radio medio de curvatura en ambos puntos. Atendiendo a lo expuesto en [1], dicho valor lo obtendremos en funcin de los radios principales de curvatura M y N en cada extremo de la geodsica mediante la expresin:

R=

1 2

N AM A + N B M B

(13)

A continuacin, sobre la esfera cuyo radio es R se resuelve el tringulo esfrico aproximado definido por los puntos A, B y el polo P de la esfera. Considerando el ngulo y los lados conocidos de este tringulo (P, a, b), se obtienen mediante trigonometra esfrica los valores del lado p y del ngulo en el vrtice A, por ejemplo a travs de las ecuaciones:

p = Arccos (cos b cos a + sen b sen a cos P) sen P sen a A = Arcsen sen p
(14)

Como consecuencia, unos primeros valores aproximados para la distancia geodsica y el acimut geodsico en A son los siguientes:

134 Grupo D Tema 8

s0 = pR,

=A A 0

(15)

Donde hemos nombrado los puntos de manera que la longitud de A es menor que la de B. A partir de aqu las expresiones del problema directo permitirn encontrar la latitud y la longitud del punto B as como el acimut geodsico en el mismo, si bien de manera igualmente aproximada. Supongamos que una vez finalizado este clculo se han obtenido los valores: b, b y b. Con ellos se inicia entonces un proceso de aproximaciones sucesivas con objeto de encontrar las correcciones que superponen el punto b sobre B. Dicha superposicin se consigue proyectando la diferencia en latitud y longitud entre b y B sobre las tangentes al meridiano y paralelo que pasan por B, para lo cual debern calcularse inicialmente los incrementos longitudinales y el valor angular de giro siguientes:

s = (b B ) M b ,

s = (b B ) Nb cos b ,

A b

(16)

De esta manera, los nuevos valores para las variables (15) resultan ser ([2]):

s cos A = s sin

sin s cos s

s1 = s0 s A1 = A0 + As / s0

(17)

Mediante las coordenadas del vrtice A y los resultados (17) podemos reiterar el problema directo para calcular unos nuevos valores aproximados del punto b y con ellos unos valores ms precisos de la distancia geodsica y del acimut en A. Este proceso puede repetirse por tanto hasta que la diferencia de posicin entre b y B est por debajo de una tolerancia prefijada.

8.4. Los problemas geodsicos mediante la esfera osculatriz de Gauss

8.4.1. Fundamento

El segundo procedimiento que estudiamos para resolver los problemas geodsicos principales consiste en aplicar la teora de Gauss para representar un elipsoide de poco aplanamiento, como es el terrestre, sobre la superficie de una esfera. Como es sobradamente conocido, no puede conseguirse una proyeccin del elipsoide, ni sobre un plano ni sobre una esfera, que conserve las distancias en todas las direcciones, y mucho menos que simultneamente sea conforme, o sea, que tambin mantenga las magnitudes angulares.
135 Grupo D Tema 8

Sin embargo, el ingenio de Gauss le llev a disear un procedimiento matemtico por el cual podemos obtener la representacin conforme de una faja del elipsoide sobre una esfera, de modo que las deformaciones lineales en el caso de un elipsoide de poco aplanamiento resulten prcticamente nulas en la zona objeto de estudio. Siendo as, resulta evidente que una vez dispuestas las expresiones de la proyeccin y calculados los parmetros necesarios, quedarn establecidas las relaciones entre los puntos del elipsoide y sus correspondientes en la esfera. Con ello podemos trasladar a la esfera los datos correspondientes los distintos problemas planteados sobre el elipsoide, resolver estos problemas mediante las expresiones clsicas de la trigonometra esfrica, y finalmente transformar en sentido inverso los resultados al elipsoide. El conjunto de las ecuaciones y desarrollos que siguen con sus correspondientes deducciones, los encontrar el lector con todo detalle en la referencia [1].
8.4.2. Representacin conforme del elipsoide sobre la esfera

Una proyeccin del elipsoide sobre la esfera se denomina conforme cuando un contorno infinitamente pequeo de la superficie elipsoidal se representa en la esfera por un contorno semejante. Ello implica la conservacin de los ngulos que las aristas de las distintas figuras forman entre s. Por otra parte, y como indica la Cartografa matemtica ([1]-tema 14), en cualquier proyeccin del elipsoide, ya sea sobre la esfera o sobre el plano, existen siempre dos direcciones perpendiculares que se mantienen asimismo perpendiculares en la proyeccin. Estas dos direcciones se conocen como direcciones principales, y se caracterizan porque la escala de la representacin adquiere sobre ellas sus valores extremos. Como consecuencia, para que una proyeccin sea conforme es necesario y suficiente que, salvo en las posibles singularidades, los factores de escala en cada punto tomados en las direcciones principales sean iguales. Para obtener las ecuaciones de la transformacin conforme del elipsoide sobre la esfera, designemos con y las coordenadas de un punto del elipsoide y con y las de su correspondiente en la esfera. Supondremos como primera condicin la inexistencia de puntos impropios, por lo que a cada pareja de valores reales de y le corresponder un par de valores reales de

y . Adems, y como segunda condicin, restringiremos la proyeccin que buscamos imponiendo que los meridianos y paralelos del elipsoide se transformen respectivamente en meridianos y paralelos sobre la esfera. En tal caso las ecuaciones sern de la forma:

136 Grupo D Tema 8

 ' = F1 ( ),

= F2 ( )

(18)

Para determinar las funciones F1 y F2 denominaremos m y n a los factores de escala de la proyeccin en meridiano y paralelo en cada punto (ver [1]). Considerando los radios principales de curvatura M y N del elipsoide en dicho punto y el radio R de la esfera, dichos factores, para un elemento de arco en meridiano y otro en paralelo, resultan dados mediante las razones: R d ; M d R cos d N cos d

m=

n=

(19)

Pero siendo que la proyeccin buscada ha de ser conforme, deber cumplirse que ambos factores de escala sean iguales en todo punto. Haciendo pues m = n resulta: d M d d = cos N cos d

(20)

Esta relacin, al objeto de que la latitud sobre la esfera slo dependa de la latitud en el elipsoide, implica que la fraccin d / d ha de ser necesariamente una magnitud constante K, por lo que la desglosamos en las dos ecuaciones diferenciales siguientes: d = K, d d M d =K N cos cos

(21)

* Ecuacin en longitud. Integrando la primera igualdad resulta la siguiente expresin para la proyeccin en longitud, siendo K una constante a determinar:

= K

(22)

Lo que supone la eleccin de un mismo meridiano origen de longitudes tanto en el elipsoide como en la esfera (constante de integracin igual a cero). * Ecuacin en latitud. Por su parte la integracin de la ecuacin en latitud, algo ms complicada, proporciona el siguiente resultado:
Ke 2

' 1 1 esen tan + = 2 4 k 1 + esen

tan K + 2 4

(23)

137 Grupo D Tema 8

Expresin donde k es una segunda constante a calcular. * Factor de escala en meridiano y paralelo. Las relaciones (22) y (23) constituyen la ley de representacin conforme del elipsoide sobre la esfera, y como se ha visto las hemos obtenido imponiendo la igualdad en cada punto entre los factores de escala en el meridiano y el paralelo. Por tanto dicho factor ser nico en cada uno de los puntos de la zona proyectada, pudiendo expresarse su valor concreto sin ms que tener en cuenta (22) en la segunda de las igualdades (19): R cos N cos

m=n= K

(24)

Evidentemente no ser posible calcular este parmetro en un punto dado en tanto no se defina el radio R de la esfera y se obtengan las constantes K y k de la proyeccin. Sin embargo, ya podemos ver que el factor de escala, al no depender de la longitud, ser igual en todos los puntos de un mismo paralelo. Ello nos induce a pensar que las deformaciones lineales en la proyeccin de Gauss han de estudiarse segn nos desplazamos en latitud. De hecho es esta coordenada la que determinar, en la forma que veremos ms adelante, el margen de distancias hasta el cual puede extenderse la proyeccin con objeto de obtener resultados precisos.
8.4.3. Determinacin de las constantes de la proyeccin

Como el factor de escala slo vara en sentido de la latitud, determinaremos las constantes de la proyeccin de modo que resulten satisfechas las siguientes condiciones: 1. Que dicho factor sea igual a la unidad a lo largo de la proyeccin sobre la esfera de un paralelo previamente designado por su latitud 0. Este paralelo, que se denomina paralelo de latitud normal, ser por tanto lnea automecoica de la transformacin, y se escoger en cada caso en funcin del problema concreto que se pretende resolver. 2. Que la variacin de la escala segn nos distanciamos del paralelo de latitud normal en uno u otro sentido sea lo ms lenta posible. Con estas condiciones, la teora de Gauss trata de encontrar una proyeccin conforme, donde adems la escala pueda considerarse prcticamente igual a la unidad hasta una cierta distancia a ambos lados del paralelo de latitud normal. En consecuencia las correcciones para pasar del elipsoide a la esfera y viceversa sern pequeas y las deformaciones resultarn mnimas.

138 Grupo D Tema 8

Siendo m0 la escala de representacin sobre el paralelo de latitud normal, la primera de las citadas condiciones se expresa en la forma: R cos 0 =1 N 0 cos 0

m0 = n0 = K

(25)

En cuanto a la segunda condicin, el clculo de las dos primeras derivadas de m respecto del ngulo de latitud y su posterior igualdad a cero al objeto de que la variacin de m con este ngulo sea lo mnima posible, proporcionan sucesivamente las siguientes relaciones (ver [1]): sen 0= 1 sen 0 , K K2 = 1+ e 2 cos4 0 1 e2 (26)

Por tanto, una vez definida la latitud normal 0 podemos obtener la respectiva constante K y tambin la correspondiente latitud normal sobre la proyeccin esfrica. A partir de aqu, la segunda constante se obtiene sustituyendo el paralelo normal en la ecuacin en latitud y despejando despus el parmetro k. Resulta as:

Ke tan K 0 + 2 1 esen 2 4 0 k= ' 1 + esen0 tan K 0 + 4 2

(27)

Finalmente, el valor del radio R de la superficie esfrica depende, al igual que las constantes K y k, del paralelo de latitud normal. Este valor puede calcularse fcilmente a partir de la condicin (25); sin embargo, y como se demuestra en [1], R coincide precisamente con el radio medio de curvatura en los puntos del elipsoide de latitud 0, es decir, que es igual a la media geomtrica de los radios principales de curvatura calculados para la mencionada latitud. Esta es la razn por la cual la esfera de curvatura media se denomina tambin esfera de Gauss. Como consecuencia de lo dicho, las siguientes expresiones de R son equivalentes: N 0 cos 0 K cos 0

R=

R=

N0 M0

(28)

139 Grupo D Tema 8

8.4.4. Extensin de la proyeccin. Correcciones

Para estudiar el margen en distancia a ambos lados del paralelo de latitud normal donde la proyeccin puede considerarse automecoica adems de conforme, se hace necesario obtener la expresin del factor de escala m en cada punto como funcin de la diferencia 0. Ello no es difcil, pues con los valores encontrados para K, k y R tras anular las dos primeras derivadas de m en el paralelo de latitud normal, el citado factor responde al desarrollo de Taylor del factor m en torno al valor de 0 cuyos dos primeros trminos son los siguientes:

1 d 3m m = 1 + 3 ( 0 )3 6 d 0
Calculando entonces esta derivada, segn [1] se obtiene:

m =1

2 e 2 (1 e 2 ) sen0 cos 0 ( 0 )3 3 (1 e 2 sen 20 ) 2

(29)

Adems, puesto que m es una funcin que tiende a la unidad segn nos acercamos al paralelo de latitud normal, su logaritmo tender a m 1 en tales circunstancias. Por lo tanto, tambin podemos escribir:

2 e 2 (1 e 2 ) sen 0 cos 0 Lm = ( 0 ) 3 2 2 2 3 (1 e sen 0 )

(30)

Atendiendo a la ltima expresin obtenida y dando distintos valores a , es posible establecer los lmites en distancia entre los cuales la proyeccin conforme de Gauss puede entenderse tambin automecoica para una determinada latitud normal. En latitudes medias, de unos 40 como es el caso de la Pennsula Ibrica, dentro del intervalo [0 1, 0 + 1] e incluso algo ms all la escala de la proyeccin es prcticamente 1, ya que el valor de Lm se mide en trminos de 10
7

. Por tanto, si tenemos en cuenta que 1 de latitud supone casi 120 kilmetros sobre la superfi-

cie terrestre, podemos aceptar en general que la proyeccin conforme de Gauss del elipsoide sobre la esfera tambin conserva las distancias en una franja de 250 kilmetros de anchura cuyo paralelo central es el de latitud normal de la representacin. Esta consecuencia viene a demostrar la idoneidad de elegir una esfera para proyectar la superficie del elipsoide terrestre. Resulta as que para resolver los problemas geodsicos en una zona de la red geodsica situada hasta 120 kilmetros al norte o al sur del paralelo normal, y sin limi140 Grupo D Tema 8

tacin en longitud geogrfica, se pueden trasladar los elementos de la triangulacin del elipsoide a la esfera sin sufrir deformaciones apreciables: ni angulares por ser la proyeccin conforme, ni lineales debido al valor casi unidad de m en todos los puntos de la zona proyectada. * Correcciones a los acimutes y distancias. Dada la conformidad de la proyeccin de Gauss, toda lnea geodsica sobre el elipsoide se representa en la esfera por una curva cuyo acimut en cada punto es igual al respectivo de la geodsica. Sin embargo puede demostrarse que dicha curva no es exactamente un arco de crculo mximo en la esfera de curvatura media, razn por la cual se hace necesario introducir una correccin en los acimutes si se quieren utilizar las frmulas de la trigonometra esfrica. Con ello los tringulos elipsoidales cuyos lados son lneas geodsicas se representarn en la esfera por tringulos formados por arcos de crculo mximo. Siendo A y B dos puntos sobre el elipsoide, AB y BA los acimutes geodsicos directo y recproco entre ambos puntos, y s la distancia geodsica, de acuerdo con [3] los correspondientes ngulos a considerar en la superficie de la esfera resultan determinados por las siguientes expresiones:

2c + c ' = A A A B ssenA AB AB AB , 3
ci =

c + 2cB ' = A A A ssenA BA BA AB 3

(31)

e 2 1 e 2 sen0 cos 0 (i 0 ) 2 2 3/ 2 (1 e sen0 )

{i = A, B}

No obstante, como el aplanamiento terrestre es muy pequeo, estas correcciones angulares slo se tienen en cuenta en aquellas direcciones cuyos extremos se encuentran ms all de los 60 70 kilmetros del paralelo de latitud normal. En tal caso deberemos considerar las indicadas frmulas tanto en el paso del elipsoide a la esfera como en el proceso inverso. Finalmente remarcar que en rigor m slo es igual a 1 en el paralelo de latitud normal. En consecuencia, si alguno de los puntos del problema a resolver se encuentra prximo a los mrgenes de la citada franja, en concreto a ms de 1 del paralelo de latitud normal, han de tenerse en cuenta las distorsiones lineales de la proyeccin. Para ello se atiende a las siguientes igualdades que relacionan las distancias entre el elipsoide (s) y la esfera (s):

m=

ds ' ds

s ' mds

s ' = mm s m A mB s

(32)

141 Grupo D Tema 8

De este modo podemos corregir la distancia que convenga tomando un valor medio de m apropiado, como puede ser por ejemplo la media geomtrica de los valores de este factor en los extremos de la direccin considerada.
8.4.5. Resolucin de los problemas geodsicos principales

Estudiada la proyeccin de Gauss, el camino general para resolver los problemas geodsicos principales, as como otros que se nos pueden plantear sobre la superficie del elipsoide, consiste en trasladar a la esfera segn la ley de representacin conforme el conjunto de datos geodsicos iniciales, resolver el problema sobre la esfera mediante las frmulas de la trigonometra y, con la misma ley de representacin pero aplicada en el sentido inverso, efectuar el paso al elipsoide de los resultados obtenidos en la esfera. Aunque el procedimiento es bastante simple, la precisin de los resultados depende notablemente de la eleccin del paralelo de latitud normal ya que, segn hemos visto, las frmulas de la proyeccin y el margen de validez de la misma son funcin de la latitud 0 tomada como referencia. Por lo tanto, una acertada eleccin del paralelo de latitud normal proporcionar resultados muy buenos siempre que el problema no sobrepase los lmites prefijados en la teora. Como norma general, el valor de 0 se define procurando que el paralelo normal resulte lo ms centrado posible en el conjunto de los puntos que intervienen en el problema. Cuando se trata de resolver el problema directo, la latitud normal se determina en funcin de los datos de acimut y distancia geodsicos. As por ejemplo, un acimut prximo a 90 270 nos permite tomar por latitud de referencia la correspondiente al punto de coordenadas conocidas aunque la distancia geodsica sea grande, puesto que el vrtice incgnita quedar bastante centrado en la zona de proyeccin. Sin embargo, a medida que el acimut seala direcciones ms cercanas al meridiano, la influencia de la distancia geodsica se hace ms determinante, pudiendo incluso prohibir la utilizacin del mtodo. En un caso general del problema directo, el establecimiento del paralelo 0 se realiza evaluando previamente las coordenadas del vrtice incgnita de forma aproximada; lo que podemos hacer con los datos del problema en el supuesto de Tierra esfrica. Entonces tomaremos como latitud normal el valor promedio de las latitudes de los dos puntos que intervienen en el problema. En el caso del problema geodsico inverso, al disponerse como dato de las coordenadas de los dos vrtices de la direccin, ser comn elegir como paralelo de latitud normal el correspondiente a la latitud media.

142 Grupo D Tema 8

Una vez determinado el parmetro 0 se procede a construir la ley conforme de representacin segn se ha explicado en la teora; es decir, hemos de obtener los valores de K, 0, k y R. Dispuestas as las ecuaciones, realizaremos el traslado de los datos a la esfera teniendo en cuenta la conservacin de los acimutes, y la necesidad de convertir las distancias en magnitudes angulares mediante el valor del radio R. Asimismo, introduciremos las correcciones necesarias en aquellos acimutes y distancias que lo requieran. Establecido el problema sobre la esfera, se calculan a continuacin los valores de las incgnitas del problema mediante la trigonometra. Para ello ser comn utilizar el tringulo cuyo tercer vrtice es uno de los polos de la esfera. El ltimo paso consiste en el traslado de los resultados al elipsoide; lo que haremos aplicando la ley de proyeccin (22) y (23) en sentido inverso. De ello resulta:
1

'
K

' K 1 esen tan + = k tan + 2 4 2 4 1 + esen

e 2

(33)

La segunda de estas ecuaciones requiere de aproximaciones sucesivas. Dicho proceso, que suele ser de rpida convergencia, se realiza considerando en el denominador del segundo miembro el valor de como aproximacin inicial de . En cuestin de distancias, una vez transformadas por R a partir de los ngulos respectivos, stas se toman idnticas sobre el elipsoide, aunque si alguna de ellas se separa en demasa del paralelo normal deberemos aplicar la correccin (32) en sentido inverso. Asimismo, tambin los valores obtenidos en la esfera para los acimutes se mantienen invariables sobre el elipsoide, salvo que hubiese que deshacer la correccin de paso al crculo mximo. En tal caso, los acimutes geodsicos de la direccin en cuestin se calculan mediante las siguientes frmulas equivalentes a las (31) y cuyos parmetros cA y cB son los all indicados ([1]):

2c A + cB =A ' + ' , A ssenA AB AB AB 3

c A + 2cB =A ' ' A ssenA BA BA AB 3

(34)

Finalmente, cuando sea necesario obtener el ngulo de convergencia de meridianos, ste puede calcularse sobre el elipsoide mediante la segunda de las expresiones (12).

143 Grupo D Tema 8

8. 5. Mtodo de transferencia del tringulo elipsoidal a la esfera de Jacobi

8. 5.1. Fundamento

El tercer procedimiento que estudiaremos aqu para la resolucin de los problemas geodsicos principales y que extraemos de las referencias [1] y [3], puede aplicarse cuando la distancia entre los vrtices se extiende en cualquier direccin hasta los 800 1000 kilmetros, considerando las frmulas que se exponen. Anlogamente al caso anterior, el mtodo se fundamenta en establecer un enlace analtico del tringulo elipsoidal que se quiere resolver con un tringulo esfrico; lo que es factible, como indica la teora de Gauss, debido a la pequeez del aplanamiento terrestre. El tringulo elipsoidal ser aquel cuyos vrtices son los dos puntos A y B que intervienen en el problema, junto con el polo P del elipsoide, siendo sus lados los dos arcos de meridiano AP y BP y el arco AB de lnea geodsica. En cuanto a la esfera a considerar, en este caso se elige la de Jacobi, tambin llamada esfera de los acimutes constantes, porque en ella se conservan los acimutes entre elipsoide y esfera como consecuencia de las frmulas de Laplace y Clairaut (ver [1]). De este modo y al igual que sucede en la teora de Gauss, la resolucin de los problemas geodsicos principales supone trasladar los datos elipsoidales a la esfera, resolver all el tringulo esfrico obtenido en funcin de sus elementos conocidos, y trasladar en sentido inverso los resultados al elipsoide. La esfera de Jacobi es aquella cuyo radio es igual al semieje mayor del elipsoide, que se mantiene tangente a ste en el ecuador. En ella, dados dos puntos A y B sobre la superficie del elipsoide, existen A y B cuyas latitudes son respectivamente iguales a las latitudes reducidas de A y B, y tales que la lnea geodsica AB se corresponde con el arco de crculo mximo AB de la esfera, sobre el cual el acimut en cada uno de sus puntos es igual al acimut geodsico en el punto correspondiente de AB ubicado sobre el elipsoide. Esta importante propiedad de la esfera de Jacobi, que se resume en la conservacin de los acimutes, implica como consecuencia la determinacin unvoca de todos los elementos del tringulo esfrico relativo a dos puntos dados sobre la superficie del elipsoide. Para ver esto observemos el tringulo elipsoidal ABP de la figura 3 y el correspondiente tringulo esfrico ABP. Por una parte las magnitudes de los lados AP y BP quedan determinadas a partir de las latitudes geodsicas de A y B por la siguiente expresin:

144 Grupo D Tema 8

tg u =

b tg a

tg u = 1 e 2 tg

(35)

Figura 3.

Adems, los ngulos del tringulo elipsoidal en los vrtices A y B son iguales que los del tringulo esfrico en A y B por la propiedad enunciada anteriormente. Por otra parte, si consideramos la expresin (9) de la lnea geodsica en funcin de las latitudes reducidas, se tiene:

senA senA A B = cos u B cos u A

) senA sen(180 A A B = sen(90 u B ) sen(90 u A )

(36)

Pero esta relacin es la que resulta al aplicar el teorema del seno al tringulo esfrico ABP de la figura. Por tanto, la ecuacin de la lnea geodsica sobre el elipsoide constituye a la vez una dependencia exacta de la trigonometra esfrica establecida en el respectivo tringulo sobre la esfera de Jacobi. Se deduce de esta manera que los valores de los seis elementos del tringulo esfrico son nicos para dos puntos dados sobre el elipsoide, si bien la posicin en longitud del tringulo esfrico queda indeterminada en tanto no se conozca la relacin entre longitudes elipsoidales y esfricas y se fije un meridiano de referencia. Tambin conviene sealar que, al ser iguales las latitudes reducidas y tambin los acimutes de la geodsica AB y del crculo mximo AB en los puntos correspondientes, la ecuacin de Clairaut para ambas curvas es la misma. Ello implica que el acimut 0 con el cual el crculo mximo corta al ecuador es igual al de la geodsica a su paso por dicho plano; y asimismo, que los puntos de latitud reducida u1 donde el acimut de las dos curvas es 90, son correspondientes. Considerando estas consecuencias, el valor comn de la constante de la lnea ser:
145 Grupo D Tema 8

C = cos u A sen A = cos u B sen B = sen 0 = cos u1

(37)

Vistas las dependencias existentes entre los tringulos en correspondencia sobre el elipsoide y la esfera, este mtodo se ocupa de establecer a partir de ellas las relaciones que ligan las diferencias de longitud e , as como las distancias s y s de la lnea geodsica AB y del arco de crculo mximo AB respectivamente.
8. 5.2. Relaciones diferenciales entre los elementos elipsoidales y jacobianos

En la figura 3 consideremos un elemento diferencial de arco ds sobre la lnea geodsica que une los puntos A y B en el elipsoide, y el correspondiente elemento ds de crculo mximo situado en la esfera. Asimismo sean d y d los respectivos diferenciales de longitud abarcados por dichos elementos. A continuacin obtendremos las ecuaciones diferenciales que relacionan entre s cada una de estas parejas de elementos, pues ni las longitudes ni las distancias se conservan al pasar del elipsoide a la esfera de Jacobi. Comencemos trayendo aqu las ecuaciones (4) y (5) que caracterizan la lnea geodsica sobre el elipsoide, y por las cuales los elementos de latitud y longitud estn relacionados con el diferencial de arco mediante las igualdades: M d = ds cos , N cos d = ds sen

(38)

En la esfera de Jacobi (elipsoide con excentricidad nula y radio a), donde latitudes geodsicas y reducidas son una misma cosa y se conservan los acimutes del elipsoide, estas igualdades adquieren las siguientes formas respectivas: adu = ds cos , a cos u d = ds sen

(39)

* Ecuacin diferencial entre los elementos de arco. Dividiendo miembro a miembro las dos primeras ecuaciones (38) y (39) obtenemos: ds M d = ds a du Tengamos en cuenta la siguiente expresin de M que figura en el tema 7 de [1]:
146 Grupo D Tema 8

M=

b du d b ds b (donde W = 1 e 2 sen 2 ) = = W d du WM ds ' aW

Y asimismo, la relacin de los semiejes a y b del elipsoide con la excentricidad, y la relacin entre las funciones W y V (tema 2, referencia [1]); se tiene entonces:

ds =

1 e2 ds W

ds =

1 ds V

Para escribir esta ecuacin en funcin de la latitud reducida u, basta considerar la definicin de la funcin V segn la latitud reducida: 1 1 e 2 cos2 u

V=

Resulta as la ecuacin diferencial:

ds = 1 e 2 cos2 u ds

(40)

* Ecuacin diferencial entre los elementos de longitud. La relacin entre los diferenciales de longitud se establece dividiendo miembro a miembro las dos segundas ecuaciones (38) y (39): N cos d ds = a cos u d ds d a cos u ds = d N cos ds

Consideremos aqu la siguiente ligadura entre los cosenos de los ngulos de latitud, dada por la frmula [2-33] de la referencia [1]: cos u 1 = cos W d a ds = d NW ds

Y teniendo en cuenta que N = a /W, obtenemos que la proporcin entre los diferenciales de longitud es la misma que la existente entre los diferenciales de arco:

147 Grupo D Tema 8

d ds = d ds Con ello, al sustituir el segundo miembro segn las mismas relaciones anteriores, se tiene:

d =

1 e2 d W

d =

1 d V

Y por tanto la ecuacin diferencial de longitudes en funcin de u es la siguiente:

d = 1 e 2 cos2 u d

(41)

8.5.3. Frmulas integrales en distancias e incrementos de longitud

Las respectivas integraciones de las ecuaciones (40) y (41) no son sencillas, adems de que son distintas debido a que ha de expresarse la variable u como funcin de s en el primer caso, y como funcin de en el segundo. No obstante, el lector interesado las encontrar realizadas con detalle en [1], por lo que nos limitaremos aqu a exponer los resultados. * Relacin entre distancias. Considerando como referencia los valores de acimut y latitud reducida en el vrtice A, se introducen los parmetros m y n definidos y relacionados mediante las igualdades siguientes: tg u A , cos A

tg n =

sen m = sen A cos u A

(42)

cotg n =

sen m cotg A , sen u A

cos m =

sen u A cos u A cos A = sen n cos n

(43)

Asimismo, con el semieje mayor del elipsoide se define la magnitud angular , teniendo lugar entonces la relacin siguiente para un punto cualquiera de la geodsica:

k 2 = e'2 cos 2 m , K1 = 1 +

k 2 3k 4 k2 k4 k4 , K2 = + , K3 = 4 64 4 16 128

(44)

148 Grupo D Tema 8

Y con la segunda excentricidad se consideran tambin los siguientes factores: k 2 3k 4 k2 k4 k4 , K2 = + , K3 = 4 64 4 16 128

k 2 = e 2 cos2 m, K1 = 1 +

(45)

La integral solucin, donde b es el semieje menor del elipsoide, resulta ser:

s = b[K1 + K 2 sen cos(2n + ) + K 3 sen2 cos(4n + 2 )]

(46)

* Relacin entre los incrementos de longitud. En la integral entre los incrementos de longitud en el elipsoide y la esfera intervienen, anlogamente al caso anterior, los parmetros definidos en (42), (43) y (44). En este caso, siendo e la primera excentricidad del elipsoide, la integral solucin de la ecuacin diferencial (41) es la que sigue:

e 2 senm e 2 e 2 e 4 senm cos 2 m 2 = ' 1 + cos m sen cos(2n + ) 2 4 8 16

(47)

8. 5.4. Acimut geodsico en el ecuador. Acimutes geodsicos en A y en B

A continuacin se deduce una expresin para el clculo del acimut con el que corta al ecuador la geodsica que pasa por los puntos A y B del elipsoide. Dicho acimut es igual al correspondiente del crculo mximo que une los puntos A y B sobre la esfera de Jacobi.

Figura 4.

149 Grupo D Tema 8

Consideremos el tringulo esfrico de la figura 4, donde se ha prolongado el crculo mximo AB hasta su interseccin con el ecuador. Sea 0 el acimut en este punto y el valor angular del arco AB. Por los teoremas del seno y el coseno, en este tringulo se verifican las igualdades: sen cos u B = , sen sen A (48)

cos = sen u A sen u B + cos u A cos u B cos

Atendiendo a la primera expresin aplicaremos la ecuacin de Clairaut en el punto A, considerando que esta ecuacin es comn tanto para la geodsica AB como para el crculo mximo AB: sen cos u A cos u B = sen sen 0 cos u A cos u B sen

sen 0 = sen

Elevando al cuadrado la relacin obtenida, se tiene:

sen 2 cos2 u A cos2 u B sen 2 sen 2 sen 2 cos2 u A cos2 u B sen 2

sen 2 0 =

cos2 0 =

Y por tanto:
1 cos2 sen 2 cos2 u A cos2 u B sen 2 cos2 u A cos2 u B

ctg 2 0 =

Sustituyamos ahora el coseno de segn la segunda de las expresiones (48):

2 2 2 2 = 1 ( senu A senuB + cos u A cos u B cos ' ) sen ' cos u A cos uB cot 2 A 0 sen 2 ' cos 2 u A cos 2 uB

A partir de aqu, tras algunas operaciones se obtiene (ver [1]): tg 2 u A + tg 2 u B 2 tg u A tg u B cos sen 2 (49)

ctg 2 0 =

150 Grupo D Tema 8

Calculando el valor de 0 por esta frmula, la ecuacin de Clairaut nos permite obtener de forma inmediata los acimutes geodsicos en los puntos A y B.
8. 5.5. Clculo de la convergencia de meridianos

Aunque el clculo de la convergencia de meridianos sobre el elipsoide es cuestin de solucin sencilla una vez resueltos los problemas geodsicos principales, atendiendo a la conservacin de los acimutes sobre la esfera de Jacobi vamos a deducir una expresin que nos permite obtener directa y rigurosamente el valor de sin necesidad de conocer previamente los acimutes de la lnea geodsica en sus dos puntos extremos. Para ello, volviendo sobre el tringulo esfrico de la figura 4, sean las siguientes notaciones: u + uB um = A , 2 (50)

u = u B u A ,

= B A ,

= B A

En dicho tringulo las analogas de Neper permiten escribir la igualdad:

A A u A uB ' u A uB A B tan 90 cos sec 90 cot = + 2 2 2 2

En el primer miembro de esta ecuacin observamos que aparece la convergencia de meridianos; por lo que se tiene:

cot

' u uB A u uB = cos A cot sec 90 A 2 2 2 2

O bien, utilizando las notaciones (50):

u cos 2 ctg = ctg 2 2 sen um Invirtiendo ambos miembros resulta la siguiente expresin para determinar la convergencia de meridianos entre B y A; valor igual al medido en el elipsoide entre B y A:

151 Grupo D Tema 8

tg

sen um = tg u 2 2 cos 2

(51)

Mediante las analogas de Neper, y de manera anloga a la seguida para alcanzar la frmula anterior, se demuestra esta otra expresin: + B cos um = tg A tg u 2 2 sen 2

(52)

Como consecuencia, si eliminamos el incremento de longitud esfrica entre las dos ltimas relaciones, encontramos la dependencia de la convergencia de meridianos con las latitudes reducidas de dos puntos y la suma de los acimutes geodsicos: (53)

tg

u A + B = tg um tg tg 2 2 2

* Teorema de Dalby para pequeas distancias geodsicas. En la referencia [1] se demuestra que en el caso de pequeas distancias, tales como las propias de los lados de la triangulacin geodsica clsica, la frmula (53) puede utilizarse directamente en trminos de las coordenadas elipsoidales (, ) de los puntos A y B, facilitndose con ello la obtencin inmediata de la convergencia de meridianos. Dicha afirmacin es consecuencia del teorema de Dalby, cuya expresin y enunciado son los siguientes:

2 2 2 A = sen m 1 + 8 + 12 cos m

(54)

Para un lado normal de la triangulacin geodsica, la convergencia de meridianos sobre el elipsoide es la misma, hasta los trminos de tercer orden inclusive, que la obtenida considerando las coordenadas geogrficas y referidas a la esfera de Jacobi.

152 Grupo D Tema 8

8. 5.6. Problema directo

Para resolver el problema directo, donde los datos son las coordenadas geodsicas y de un punto A, as como el acimut y la distancia geodsica a un segundo punto B, los pasos a seguir son los siguientes: 1. Clculo de la latitud reducida de A mediante (35). 2. Clculo de los coeficientes m y n por las expresiones (42) y (43), utilizando para ello el acimut conocido AB y la latitud uA. 3. Obtencin del valor de k y de los coeficientes Ki por (45), para seguidamente calcular por aproximaciones sucesivas en la frmula (46) a partir de la distancia dada s. 4. Resolucin del tringulo esfrico ABP donde se conocen los lados AP y AB as como el ngulo en el punto A. Se obtiene entonces el incremento de longitud esfrica , el ngulo en el vrtice B y la latitud reducida uB de este punto. 5. Clculo del incremento elipsoidal a partir del correspondiente esfrico por (47). 6. Obtencin de la latitud geodsica de B por (35), as como de su longitud a partir de A e . 7. Clculo del acimut inverso BA sobre la base del ngulo obtenido en B, y determinacin del valor de convergencia de meridianos por ejemplo mediante (51).
8. 5.7. Problema inverso

Para resolver el problema inverso, supuestas conocidas las coordenadas geodsicas de dos puntos A y B, operamos de la siguiente forma: 1. Obtencin de las latitudes reducidas de ambos puntos por (35). 2. Clculo de los valores de A, m, n, y por aproximaciones sucesivas. Para ello se supone inicialmente un valor del incremento de longitud esfrica igual al de sobre el elipsoide, con el que se obtiene por (49) una primera aproximacin de 0. Con dicha magnitud, y mediante la ecuacin de Clairaut (9), se busca el acimut geodsico correspondiente en el punto A. Este valor

153 Grupo D Tema 8

A nos servir para encontrar la primera aproximacin de m y n en las expresiones (42) y (43). Con dichos parmetros, en las frmulas (44) (referidas al punto B) se busca un primer valor para

. Aplicando entonces la relacin (47) se calcula la segunda aproximacin de con la que se

repite el proceso. Continuaremos esta serie de operaciones hasta conseguir la convergencia del conjunto de valores. 3. Determinacin de la distancia s de lnea geodsica mediante (45) y (46), utilizando para ello las magnitudes finales halladas en el punto anterior. 4. Clculo de la convergencia de meridianos y del acimut recproco a travs de (37) (51).

8. 6. Frmulas de Coticchia Surace

Cuando las distancias son pequeas, del orden de los 30 kilmetros, la resolucin de los problemas geodsicos principales puede realizarse de una forma sencilla mediante las siguientes frmulas extradas de la referencia [1] y debidas a los geodesias italianos Coticchia y Surace.
8. 6.1. Problema directo

Datos de entrada: coordenadas geodsicas de un punto A, distancia s y acimut geodsico a otro vrtice B. (55)

B = A +

s 2 sen 2 A s cos A 1 1 + 3 tan 2 A MA 6M 2 A

s tan A + 3e'2 cos 2 A cos 2 ) ( sen 2 A A 2M A N A

(56)

B = A +
+

ssenA + N A cos A

tan sen2 A 2 tan 2 sen3 A sen 2 A s2 s cos A A A + + N 2 A cos A 2 6 M N A A

8. 6.2. Problema inverso

Las sucesivas operaciones a realizar para resolver este problema a partir de las coordenadas geodsicas de los puntos A y B son las que siguen:
154 Grupo D Tema 8

(57) 1. Clculo de los parmetros iniciales:

A +B
2

, 2 = e 2 cos2 , 2 = 1 + 2 , =

B A
2
2

, =

B A
2

2. Coordenadas auxiliares:

x' = sen cos ,

y ' = sen cos ,

z' =

tan( ) sen cos( 2 )

3. Transformacin de coordenadas:

2 y '2 2 x'2 2 5 4 2 x = x' cot 2 1 3 + 3 2 x'2 2 2 + 7 1 , y = y ' 1 + 6 cot 2

4. Clculo de los parmetros finales: Arctg z y x

2 x '2 z = z' 1 + 3

S = x2 + y2 ,

= Arctg ,

5. Distancia y acimutes geodsicos: 2a 2 Arcsen S , b

s=

AB = 180 + ,

BA = +

155 Grupo D Tema 8

Bibliografa
[1] Mena, J.B., 2008. Geodesia Superior. Texto en dos tomos. En proceso de publicacin por el Instituto Geogrfico Nacional. Madrid. [2] Mgica, F. 1971. El ordenador y el anlisis numrico. Boletn del Servicio Geogrfico del Ejrcito, nm.15, 1971. [3] Zakatov, P.S., 1997. Curso de Geodesia Superior. Ed. Mir. Mosc.

156 Grupo D Tema 8

Tema 9. Compensacin de una red geodsica por variacin de coordenadas: Descripcin general del mtodo. Frmulas diferenciales sobre el plano y sobre el elipsoide. Precisin requerida en las coordenadas aproximadas. Relaciones de observacin: Direcciones, distancias y acimutes Laplace. Pesos de las observaciones. Elipse de error.
9.1. Compensacin de una red geodsica por variacin de coordenadas: Descripcin general del mtodo
Una red geodsica es un conjunto de puntos perfectamente localizados en el terreno mediante monumentaciones adecuadas entre los que se han efectuado observaciones de tipo geodsico con el fin de obtener sus coordenadas, precisin y fiabilidad en trminos relativos y absolutos, respecto de un sistema de referencia establecido. Una vez obtenidas las coordenadas de los puntos de una red geodsica por observacin de direcciones, distancias y distancias cenitales, y reducidos estos datos al sistema de referencia o superficie de representacin, tenemos que proceder a la compensacin de la red geodsica para obtener un resultado homogneo, nico y fiable de la geometra de la red. En la compensacin de una red, primero se hace un estudio del modelo matemtico a utilizar, es decir, se eligen las variables, las relaciones entre ellas y la tcnica estadstica con la que se va a trabajar. Existen dos mtodos utilizados en la compensacin de redes geodsicas: Mtodo de direcciones (o de ecuaciones de condicin): donde los datos son las propias medidas realizadas, las incgnitas son las correcciones a esas medidas y el modelo matemtico de ajuste el de ecuaciones de condicin. Mtodo de variacin de las coordenadas (o de ecuaciones de observacin): donde con los datos (medidas de ngulos o distancias) se obtienen unos valores aproximados de las coordenadas de cada vrtice y las incgnitas son las correcciones a las coordenadas aproximadas. Aunque ambos mtodos tienen similares caractersticas matemticas, el mtodo elegido en la compensacin de redes es el de variacin de coordenadas, entre otras razones porque es
157 Grupo D Tema 9

necesario conocer las coordenadas aproximadas de los puntos y las correcciones aplicadas tras la compensacin es sobre estas coordenadas aproximadas y no sobre las observaciones de campo, como el mtodo de ecuaciones de condicin. El mtodo de variacin de coordenadas puede aplicarse sobre puntos aislados pero donde mayor inters muestra este mtodo es en el clculo de un gran nmero de puntos, formando un clculo en bloque y permitiendo aadir al clculo observaciones con facilidad. En el mtodo de variacin de coordenadas, cada observacin de campo va a dar lugar a una expresin matemtica, que relaciona los valores aproximados, las correcciones buscadas y los valores medidos. La expresin que se forma se denomina relacin de observacin:
(1) VALOR APROXIMADO + CORRECCIN VALOR OBSERVADO = RESIDUO

El valor aproximado se calcula a partir de las coordenadas aproximadas y el valor observado son las medidas de campo. La correccin es el valor que buscamos para que se cumpla la relacin de observacin y el residuo es el resto que quedar siempre, distinto de cero debido a los errores que se comenten en las medidas. Si las observaciones fueran perfectas (Residuo = 0), entonces el valor aproximado ms la correccin sera igual al valor observado. Cuando contamos con una serie de observaciones podemos establecer un sistema de ecuaciones de la siguiente forma:

(2)

F1 ( x1 ,..., x n ; l1 ,..., l m ) = 0 ... ... ... Fm ( x1 ,..., x n ; l1 ,..., l m ) = 0

donde

(x1 ,...x m ) son

los parmetros incgnitas (las correcciones), y

(l1 ,..., l m ) son

las

0 y desarrollando en observaciones. Los valores aproximados los representamos por x10 ,..., x n

serie de Taylor las funciones F1 ,...Fm en el punto x0 tenemos que:

F j ( x1 ,..., x n ; l1 ,..., l m ) =
(3)

F j 0 = F j x10 ,..., x n + x 1

0 = F j x10 ,...x n ; l1 ,...l m

F j 0 x1 x1 + ... + x 0 n n F j + dxi i =1 x i

0 x1 x1 = 0

158 Grupo D Tema 9

El valor dxi = xi xi0 corresponde a la variacin de coordenadas, es decir, la desviacin entre el valor verdadero y el aproximado, y es el valor incgnita que se calcula. Si definimos el valor de constantes de observacin como:
(4)
0 F j x10 ,...x n ; l1 ,...l m = t j

Obtenemos:

0 ) = t1 11 (x1 x10 ) + ... + 1n (x n x n

(5)

m1 (

... 0 x1 x + ... + mn x n x n = tm
0 1

que es un sistema de ecuaciones linealizado formado por relaciones de observacin y puede expresarse en forma matricial de la siguiente forma:
(6)

Adx = t

De la solucin de este sistema lineal extraemos las diferencias de coordenadas a aplicar a las coordenadas aproximadas para obtener las coordenadas finales compensadas. Este es un sistema, en general, con m ecuaciones y n incgnitas, donde m>n, es decir, con observaciones sobreabundantes y con puntos conocidos que entran como fijos en el clculo, son los denominados constreimientos de la red geodsica. Las ecuaciones de observacin las podemos estudiar en funcin de la superficie de referencia utilizada para realizar la compensacin: Compensacin sobre el plano Compensacin sobre el elipsoide de esta forma se plantean diferentes formulaciones.

9.2. Frmulas diferenciales sobre el plano

Para este caso, y en funcin de la magnitud a observar, vamos a estudiar las frmulas para los siguientes casos: Relacin de observacin para direcciones Relacin de observacin de distancias Partimos de la consideracin de dos puntos Pi y Pj conocidos o desconocidos, de coordenadas xi,yi y xj,yj ([1], Pag. 63):

159 Grupo D Tema 9

Figura 1. Relaciones de observacin entre dos puntos en el plano.

Se sabe que el acimut A en Pi en la recta Pi-Pj viene dado por:

(7)

x j xi A = actg y y i j x j xi dA = d actg y j yi =
1

Diferenciando esta expresin:

(8)

d (x j xi )( y j y i ) d ( y j y i )(x j xi )
2

x j xi 1+ y y i j

(y

yi )

y haciendo operaciones llegamos a la expresin diferencial para el acimut:

(9)

dA = a1 dxi + a 2 dx j + a3 dy i + a 4 dy j

donde D0 , es la distancia calculada con las coordenadas aproximadas. Los coeficientes ai son los siguientes:

a1 = a2 =
(10)

(y

yi )

D02 (y j yi ) D02 (x j xi ) D02 (x j xi ) D02

xi ) + ( y j y i )
2 2

a3 =

a4 =

Si nos fijamos de nuevo en la Figura 1, sabemos que la distancia entre Pi y Pj es:

(11)

D=

(x

Diferenciando esta expresin:

(12)

2 DdD = 2(x j xi )d (x j xi ) + 2( y j y i )d ( y j y i )

160 Grupo D Tema 9

y despejando convenientemente, llegamos a la expresin diferencial para las distancias:

(13)

dD = b1 dxi + b2 dy i + b3 dx j + b4 dy j

donde D0 , es la distancia calculada con las coordenadas aproximadas. Los coeficientes bi son los siguientes:

b1 = b2 =
(14)

(x

xi )

(y
j

D0 j yi ) D0 xi )

b3 = b4 =

(x

D0 (y j yi ) D0

En ambas expresiones: (9) y (10), si el punto Pi, por ejemplo, fuera conocido entonces las expresiones se simplifican ya que xi = y i = 0 .

9.3. Frmulas diferenciales sobre el elipsoide

Si las coordenadas y de los puntos son las incgnitas, entonces tenemos dos formas de formular el modelo matemtico que relaciona stas con los observables: el modelo se formula bien en el espacio tridimensional, o directamente en el elipsoide de referencia En el primer caso, las observaciones se usan tal y como fueron observadas en la superficie de la Tierra (corregidas por efectos instrumentales y refraccin), en este caso se considera el sistema local de observacin terrestre y su relacin con el sistema cartesiano global. La formulacin, en el segundo caso (coordenadas y sobre el elipsoide), emplea las observaciones reducidas al elipsoide de referencia. En este segundo mtodo se necesita nicamente en el modelo, altitudes geodsicas h aproximadas de los puntos de la red. Esta es la principal diferencia con las redes tridimensionales. El modelo matemtico de una red horizontal en el elipsoide se basa en el uso de la lnea geodsica entre cualesquiera dos puntos del elipsoide. Entonces las observaciones de acimut, direccin y distancia deben ser reducidas, para que ellas se refieran a la geodsica.

161 Grupo D Tema 9

Figura 2. Observables sobre el elipsoide

El acimut elipsodico entre Pi y Pj se puede escribir como:

(15)

ij = ( i , i , j , j )
= i( 0 ) , i( 0 ) ,

Aproximando por la parte lineal del desarrollo de Taylor tenemos que:

(16) ij

(0) j

, (j0 ) + =

(0)

donde ( 0 ) , es el valor calculado del acimut elipsoidal con las coordenadas aproximadas

i( 0 ) , (i 0) , (j0 ) , (j0) .
La frmula diferencial para el acimut geodsico es igual a:
(17)

d i + d i + d j + d j = a1 d i + a 2 di + a 3 d j + a 4 d j i i j j

donde los coeficientes a son:

a1 = a2 =
(18)

i
s

sen ij

Nj s

cos ji cos j

a3 = a4 = s

j
s

sen ji

Nj

cos ji cos j

siendo y N los radios principales de curvatura. De la misma forma, la distancia elipsodica entre Pi y Pj se puede escribir como:
(19) s ij

= s ( i , i , j , j )

162 Grupo D Tema 9

y aproximando por la parte lineal del desarrollo de Taylor tenemos que:

(20) s ij

= s i( 0 ) , (i 0 ) , (j 0) , (j0 ) + s = s ( 0) + s

donde s ( 0 ) , es el valor calculado de la distancia elipsoidal con las coordenadas aproximadas

i( 0 ) , (i 0) , (j0 ) , (j0) .
La frmula diferencial para la distancia s es igual a:
(21) s

s s s s d i + d i + d j + d j = b1 d i + b2 di + b3 d j + b4 d j i i j j

donde los coeficientes b son:

b1 = i cos ij b2 = N j sen ji cos j (22) b3 = j cos ij b4 = N j sen ji cos j

9.4. Precisin requerida en las coordenadas aproximadas Al montar un sistema de ecuaciones con observaciones e incgnitas para realizar un ajuste por mnimo cuadrados, la convergencia del ajuste depende de los datos de entrada. El mtodo de compensacin por mnimos cuadrados lo que hace es distribuir el error de entrada y cuando ms fiables y precisas sean las observaciones introducidas el sistema ser ms capaz de detectar posibles errores en las observaciones. Las coordenadas aproximadas de los puntos visados se suelen calcular con las propias observaciones, aunque a veces se obtienen, por ejemplo, directamente de una cartografa. La convergencia en el clculo es visible cuando estas coordenadas aproximadas son buenas, hay casos en que el sistema diverge por un mal clculo de las aproximadas pero el caso ms general es que con un clculo obtengamos un resultado correcto. En ocasiones, es necesario o aconsejable iterar ms de una vez el clculo del sistema de ecuaciones para comprobar que el resultado obtenido es el mejor posible. Esto se realiza introduciendo la solucin de las incgnitas en el nuevo clculo de la siguiente forma:
0 Partimos de unas coordenadas aproximadas del punto visado Pj ( X 0 j , Y j ) , al montar el

sistema de ecuaciones lineales el objetivo es calcular la variacin de coordenadas, es decir, calcular la variacin del valor real respecto del aproximado utilizado para el clculo en base
0 a las observaciones realizadas: dX j = X j X 0 j , dY j = Y j Y j .

163 Grupo D Tema 9

 La

solucin

del

sistema

nos

da:

dX j1 , dY j1 , que utilizamos para calcular:

0 Xj = X0 j + dX j1 , Y j = Y j + dY j1 .

Entonces

montamos

una

nueva

iteracin

para

el

sistema,

considerando:

00 X 00 = Y j , entonces los nuevos valores a calcular dX j 2 , dY j 2 , nos generan unas j = X j ;Y j 00 nuevas soluciones: X j = X 00 j + dX j 2 , Y j = Y j + dY j 2

El sistema converge cuando dX jn dX j ( n 1) . En general, con unas coordenadas aproximadas calculadas a partir de las observaciones de campo, con una iteracin es suficiente para obtener unos resultados buenos. Hay formas de determinar los errores mximos permitidos en las observaciones para la obtencin de unas coordenadas aproximadas buenas ([1], Pgs. 145-146), expresando el error relativo en las coordenadas aproximadas en funcin de una distancia y acimut entre dos puntos prximos (el punto verdadero y el aproximado para el clculo). Un error de 1 parte en 4000 en la distancia aproximada o de un minuto en su acimut, son siempre aceptables.

9.5. Relaciones de observacin: Direcciones, distancias y acimutes Laplace

Recordando la expresin (1), vamos a determinar las ecuaciones de observacin para los diferentes casos citados. Para el caso de direcciones partimos de la definicin de la relacin de observacin para un acimut y la aplicamos de la siguiente forma:
(23)
(0)

+ d obs = vi

donde d es la correccin que hemos de aplicar al acimut calculado ( 0 ) y vi es el residuo. El valor de obs es el valor observado en campo que se compone de la lectura angular realizada y de una desorientacin:
(24) obs

= l A + O = l A + O0 + dO

donde l A , es la lectura angular realizada y O0 , d 0 son la desorientacin calculada y la correccin a esa desorientacin que entrar tambin como incgnita en el clculo. De esta manera, sustituyendo la expresin (25) en la expresin (24):
(25)
(0)

+ d l A + O0 + dO = vi

164 Grupo D Tema 9

y ordenando convenientemente, llegamos a la relacin de observacin para direcciones:

(26)
(0)

+ (d dO ) l A + O0 = vi

Para el caso de distancias, formamos la relacin de observacin de la siguiente forma:

(27)

s ( 0 ) + ds s obs = vi

donde s ( 0 ) es la distancia calculada con las coordenadas aproximadas, ds es la correccin a aplicar a la distancia calculada (incgnita a calcular), s obs es el valor de distancia observado y

vi es el residuo.
Por ltimo, para el caso de acimutes Laplace, tenemos que la ecuacin de Laplace es:
(28)

A = tg [senA cos A]ctgv

donde A es el acimut astronmico y es el acimut geodsico , , son las componentes de la desviacin de la vertical y v es el ngulo cenital observado. Esta expresin se puede simplificar a1:
(29)

Aij ij = iA G i sen i

siendo iA la longitud astronmica, i , G i la latitud y la longitud geodsicas en P i. El acimut Laplace es el acimut astronmico corregido en la cantidad iA G i sen i . La relacin de observacin se puede tratar de la misma forma que para el caso de un acimut teniendo en cuenta que aqu el acimut observado es el acimut astronmico, es decir, aplicamos la correccin iA G i sen i para obtener el acimut geodsico, donde la longitud geodsica

G puede diferir del valor final a calcular. Entonces la relacin de observacin que se plantea
para el acimut Laplace L es la siguiente:
(30) L
(0)

+ d L L _ obs = vi

donde la expresin para d L 2 (ver coeficientes ai en expresiones (15) y (16) ) es:

(31)

a1 d i + (a 2 sen i )di + a3 d j + a 4 d j

(0) L , es el valor calculado con las coordenadas aproximadas y el valor L _ obs es el

acimut Laplace provisional, que equivale al valor observado, teniendo en cuenta que en su clculo entra i( 0 )G la longitud geodsica en Pi que pueden que no sea la final. Este valor L _ obs es igual a:
(32) L _ obs

= Aij iA (i 0 ) G sen i

1 2

Martn-Asn, 1990, pgs.. 215-218. Bomford,1971, pg. 149. 165 Grupo D Tema 9

9.6. Pesos de las observaciones

La media aritmtica de una serie de valores nos da el valor medio. Si a estos valores les introducimos unos pesos en funcin de la importancia del valor asociado obtenemos una media ponderada desviando el valor medio en funcin de aquellos valores con mayor importancia, por ejemplo, una serie de tres valores vi con sus respetivos pesos pi:
(33)

mediaPonderada =

p1v1 + p 2 v 2 + p3 v3 p1 + p 2 + p 3

Al formar un sistema de ecuaciones linealizado a partir de las ecuaciones de observacin, cada valor observado debe ser multiplicado por la raz cuadrada de su peso. Idealmente, el peso se define como el inverso del cuadrado del error estndar. El error estndar proviene de las precisiones con que se han hechos las medidas. Los pesos generalmente, son los mismos para cada tipo de medida, distancia o direccin, es decir, las observaciones realizadas con el mismo instrumento llevan asociado el mismo valor de peso. Segn la definicin de peso:
(34)

p=

02 2

2 donde 0 es la varianza a priori de la observacin de peso unidad o variacin de referencia.

Para este coeficiente se suele adoptar un valor de 1, con lo que:

(35)

p=

teniendo 2 como el cuadrado del error, tambin denominado como varianza. A priori se definen los pesos como el producto de la varianza a priori por la matriz cofactor:

02 Q . Esta matriz cofactor es igual a la inversa de la matriz de pesos, es decir: 02 Q = 02 P 1 .

Entonces definimos la matriz de pesos P como:

p1 ...
(36)

...

P = ... ...

... ...

2 ... = 0 ... ... pn

12

... ... ...

...

2 2 ... = 0 ... Q P =0 1 2 ...

12

... ... ...

... ... 1 2

166 Grupo D Tema 9

Una vez definidos los pesos para cada ecuacin de observacin se monta el sistema de ecuaciones normales cuya solucin estar afectada por la configuracin de dichos pesos.
(37)
_ lineal .Observacin sistema Ax = t ec Ax t = v resolver x = A t PA

A t Pt

donde A es la matriz de coeficientes de las frmulas diferenciales descritas en los apartados anteriores, x es el vector de incgnitas (diferenciales de las coordenadas), t el vector de datos (valores observados menos los aproximados) y v el vector de residuos.

9.7. Elipse de error

La matriz de varianzas-covarianzas que obtenemos despus de la compensacin de la red geodsica incluye las precisiones del ajuste:
(38) Q x x

= N 1 = A t PA

En esta matriz tenemos los elementos de la diagonal principal denominados varianzas y el resto son las covarianzas:
(39) Q x x

Q xx Q yx

Q xy Q yy

La elipse de error nos da una indicacin grfica y relativa respecto de otros puntos, del error en un punto de la red en funcin de las componentes del ajuste. En la siguiente figura vemos los parmetros que definen esta elipse de error:

Figura 3. Elipse de error

Para los clculos de estos parmetros de la elipse de error utilizamos la matriz de varianzas covarianzas: Q xx Q yy cos 2 = 2Q xy valores posibles W 4 (40) tg 2 = 2Q xy Q xx Q yy sen2 = W

167 Grupo D Tema 9

Estos dos valores expuestos pueden tener el denominador + -, en estos casos, estaremos representando la direccin del semieje mayor (a) o la direccin del semieje menor (b) respectivamente. El valor de W es: W =

(Q

xx

2 Q yy ) + 4Q xy . 2

Los valores de los errores mximo y mnimo representados por las longitudes de los semiejes mayor y menor (a) y (b) vienen dados por:

0 Quu donde a = Quu =

(41)

0 b =

1 (Qxx + Q yy + W ) 2 1 Qvv donde Qvv = (Q xx + Q yy W ) 2

Bibliografa
[1] [2]

Bomford,G. Geodesy. Third edition. Oxford University Press, 1971. Martn Asn, F. Geodesia y cartografa matemtica. 3 Edicin, Editorial Paraninfo. Madrid 1990 Sevilla, M.J., Linkwitz, H. y Henneberg, H. III Curso de Geodesia Superior. Cursos y Seminarios del Instituto Geogrfico Nacional. Madrid, 1985. Torge, W. Geodesy. 2nd Edition. Walter de Gruyter, Berlin New York, 1991. Pags. 44-49.

[3]

[4]

168 Grupo D Tema 9

Tema 10. Aplicacin del mtodo de mnimos cuadrados a la compensacin de redes geodsicas. Anlisis estadstico de los resultados. Concepto de precisin y fiabilidad. Incertidumbre de medida.
10.1. Aplicacin del mtodo de mnimos cuadrados a la compensacin de redes geodsicas
Una red geodsica es un conjunto de puntos perfectamente localizados en el terreno mediante monumentaciones adecuadas entre los que se han efectuado observaciones de tipo geodsico con el fin de obtener sus coordenadas, precisin y fiabilidad en trminos relativos y absolutos, respecto de un sistema de referencia establecido. Una vez realizadas las observaciones en una red geodsica es necesario efectuar un tratamiento de los datos para obtener resultados homogneos, nicos y compatibles con las observaciones. La red geodsica tiene por objeto la estimacin de unos parmetros que describan la geometra de la superficie terrestre o de una parte de ella a partir de valores observados. Esto plantea dos cuestiones importantes: por una parte habr que establecer las relaciones matemticas entre los parmetros y las observaciones (basadas en las propiedades geomtricas o fsicas del problema), esto nos lleva al denominado MODELO FUNCIONAL. Por otra parte, habr que describir el comportamiento estadstico de las variables aleatorias que intervengan, lo que nos lleva al llamado MODELO ESTOCSTICO, este modelo viene representado por el valor esperado de dichas variables y su matriz de varianza-covarianza. Ambos modelos, el funcional y el estocstico, constituyen el MODELO MATEMTICO en la compensacin de redes geodsicas. En toda red geodsica se disponen de ms datos de los necesarios para la resolucin del problema, es decir, tenemos redundancia de observaciones por ello es necesario recurrir a los mtodos de compensacin o ajuste que tienen por objeto obtener unos resultados que mejor resultan el problema. El objetivo del modelo matemtico ser conseguir la mejor solucin o aproximacin para las coordenadas finales de los puntos de la red geodsica, solucin que est relacionada con el concepto de mnima distancia. La solucin de mnimos cuadrados aplicada a este problema satisface la bsqueda de mejor solucin o aproximacin ya que minimiza la suma al cuadrado de los residuos en el ajuste de la red, es decir, que es la que mejor aproxima los valores aproximados a la solucin verdadera.

169 Grupo D Tema 10

Los diferentes modelos funcionales, una vez linealizados, conducen a la resolucin de sistemas de ecuaciones lineales del tipo:
(1)

Ax = y

donde x es el vector de parmetros, y el vector de observaciones y A es una matriz que los relaciona denominada matriz de diseo. Las cuestiones sobre la existencia y unicidad de solucin del sistema (1) pueden analizarse con las tcnicas habituales del lgebra lineal. El problema se reduce a estudiar la matriz de diseo A. Supongamos que la matriz A tiene m filas (ecuaciones) y n columnas (incgnitas), entonces podemos tener: 1.- A de rango completo: rango(A)=mn(m,n), entonces nos podemos encontrar con los siguientes casos: rg=m=n. Este caso tiene solucin nica ya que A es regular y existe su inversa de manera que: x = A 1 y . Este sistema tiene tantas ecuaciones como incgnitas y se denomina modelo determinado. rg=m<n. El modelo tiene infinitas soluciones exactas. Es un modelo con ms incgnitas que ecuaciones denominado modelo indeterminado. rg=n<m. El modelo en este caso no tiene solucin exacta, tiene ms ecuaciones que incgnitas pero existen infinitas soluciones aproximadas entre la que habr que elegir la mejor. Los modelos con r=mn con solucin exacta se denominan modelos consistentes. Los modelos que no tienen solucin exacta se denominan modelos inconsistentes. 2.- A deficiente de rango: rango(A)=r<mn(m,n), en este caso podemos encontrarnos las siguientes situaciones: r<m<n. Este modelo tiene infinitas soluciones exactas, es un modelo consistente pero con la matriz A deficiente de rango. R<n<m. En este caso el modelo no tiene solucin exacta, es un modelo inconsistente con infinitas soluciones aproximadas y con A deficiente de rango. De estos casos nos vamos a quedar con los modelos deterministas de infinitas soluciones aproximadas en los que hay que buscar la mejor aproximacin, que es aquella relacionada con el concepto de mnima distancia. La solucin mnimos cuadrados aplicada al modelo lineal (1) es:
(2)

x = min ( y Ax

x es la solucin que hace mnima la forma cuadrtica:

(3)

( y Ax )T P ( y Ax ) vi2
170 Grupo D Tema 10

Donde vi son los residuos para cada ecuacin de observacin. Desde el punto estocstico, se considera el modelo lineal:
(4)

Ax t = v

donde t y v son magnitudes aleatorias con las siguientes caractersticas estocsticas que se expresan por la esperanza matemtica de la siguiente forma:
(5)

E (t ) = Ax o E (v ) = 0

y por la matriz varianza-covarianza:

(6)

E (t Ax )(t Ax )

}=

vv

2 2 1 =0 Q =0 P

2 donde Q es la matriz cofactor, P la matriz de pesos y 0 la varianza de la unidad de pesos.

Esto constituye el denominado modelo de Gauss-Markov que se representa abreviadamente por (t, Ax, ). A partir de las observaciones t y conociendo su matriz de varianza-covarianza se trata de obtener unos valores de los parmetros x que haga que la suma de los cuadrados de los residuos sea mnima.

es una estimacin insesgada de x cuando: Diremos que x

(7)

) = x E (x

es una estimacin mnima varianza de x cuando: Entonces, se dice que x

(8)

E ( x )) = mnimo E (x
2

La aplicacin del mtodo de mnimos cuadrados en la compensacin de redes geodsicas se define a travs de modelo matemtico, que recordamos, que se compone de un modelo funcional y un modelo estocstico. Este modelo lo vamos a desarrollar para el ajuste de observaciones indirectas conocido como mtodo de ecuaciones de observacin y para el ajuste de observaciones condicionadas conocido como mtodo de ecuaciones de condicin. Mtodo de ecuaciones de observacin
1.

Modelo Funcional

Tenemos:
(9)

L = F (X )

donde X es el vector de parmetros ajustados de dimensin (n, 1) y L el vector de observaciones ajustadas de dimensin (m, 1). Siendo m el nmero de ecuaciones y n el de incgnitas. El vector de parmetros incgnita x de dimensin (n, 1) es:
(10)

x = X X0

Donde X 0 es el vector de valores aproximados de los parmetros X de dimensin (n, 1).

171 Grupo D Tema 10

El vector de observaciones calculadas L0 se determina a partir de de los valores aproximados

X0:
(11)

L0 = F ( X 0 )

Por otra parte tenemos l como vector de observaciones reales de dimensin (m, 1) y t, el vector de constantes de observacin de dimensin (m, 1), entonces:
(12) t

= l L0

es decir, las constantes de observacin son iguales a la observaciones realizadas en campo menos las observaciones calculadas a partir de los valores aproximados. El vector de errores residuales v de dimensin (m, 1) es igual a:
(13)

v = Ll

En este sistema de ecuaciones tenemos que: r=m-n, que nos da la redundancia o grados de libertad en el ajuste. La matriz de pesos P de las observaciones l tiene dimensin (m, m) y rango m. La matriz cofactor es igual a la inversa de la matriz de pesos Q = P 1 . La varianza a priori de la unidad
2 de peso viene designada por 0 . La matriz varianza-covarianza a priori de las observaciones

l tiene dimensin (m, m) y rango m y es igual a:

(14)
2 2 1 =0 Q =0 P

Por ltimo, la matriz A de coeficientes de las ecuaciones de observacin, tambin denominada matriz de diseo, con dimensin (m, n) que relaciona las observaciones con los parmetros incgnita es igual a:
(15)

A=

F X

X =X0

2.

Ecuaciones de observacin. Linealizacin del sistema de ecuaciones

La linealizacin del modelo (8) por el mtodo de Taylor en X 0 :

(16)

L = F (X 0 ) +

F X

(X X 0 )
X =X0

que con los valores (10), (14) y (9), lo escribimos como:

(17)

L = L0 + Ax
Ax t = v

Utilizando v = L l L = l + v y teniendo en cuenta la expresin t = l L0 obtenemos:

(18)

Este el denominado sistema de ecuaciones de observacin con m ecuaciones y n incgnitas, teniendo que m>n por lo que es un sistema con infinitas soluciones aproximadas de las que hay que seleccionar la mejor aplicando la solucin de mnimos cuadrados.

172 Grupo D Tema 10

3.

Modelo estocstico

Viene definido por:

(19)

E (t ) = Ax o bien E (v ) = 0
Condicin de mnimos cuadrados. Ecuaciones normales

4.

Los parmetros x se determinan bajo la condicin de mnimo en el espacio de observaciones:

(20)

v T Pv = mnimo

donde slo se requiere el conocimiento a priori de la matriz de pesos. Desarrollando la expresin cuadrtica (20) en funcin de los parmetros, utilizando la expresin (18), resulta:
(21) T ( x )

= ( Ax t ) P( Ax t ) = ... = x T AT PAx 2t T PAx + t T Pt

T

El mnimo de esta expresin se obtiene igualando a cero las derivadas parciales con respecto a x:
(22)

T ( x) matrices traspuestas T T T T T = 2x A PA 2t PA = 0 A PAx A Pt x

Escribiendo esto segn N = AT PA y d = AT Pt con dimensin para N (n, n) y para d (n, 1), resulta el sistema de ecuaciones normales:

Nx d =0 donde x es la estimacin mnimos cuadrados de x. La solucin de x es:

(23) (24)
T T 1 x = N d = (A PA) A Pt
1

Con los valores estimados de x, podemos obtener:

= X0 + x X los valores estimados de los parmetros ajustados

v = Ax t = los valores estimados de los residuales

=l+v L y los valores estimados de las observaciones

5.

Estimacin de la precisin a posteriori y matrices cofactor y covarianzas

2 2 Se trata de calcular una estimacin 0 de la varianza a priori 0 de la unidad de peso. Esta

estimacin se llama varianza a posteriori de la unidad de peso. Esta estimacin se calcula1 a partir de la esperanza matemtica:
T v Pv v (25) E { Pv } = mn T
2 0

En el caso de que la matriz A sea deficiente de rango (r<n) entonces:

T v Pv (26) = mr
2 0

Para ms detalle consultar [1] Sevilla Pgs. 19-21

173 Grupo D Tema 10

Para obtener las matrices cofactor a posteriori de los parmetros x aplicamos la ley de propagacin de las covarianzas a la expresin (24):
(27) Q x x

= N 1 AT PQtt PAN 1 = N 1

donde Qtt es la matriz cofactor a priori de las constantes de observacin Qtt = Q = P 1 . Y la matriz de varianza-covarianza:
(28)
2 1 x = 0 N x

Mtodo de ecuaciones de condicin Aunque el mtodo de ecuaciones de observacin es el ms habitual de los empleados para la compensacin de redes geodsicas, este mtodo es tambin un modelo que aparece en Geodesia frecuentemente sobre todo en problemas de nivelacin y gravimetra. En este mtodo no aparecen los parmetros x, en este caso las observaciones tienen que cumplir condiciones y obtenemos al final del ajuste una estimacin de las observaciones.
1.

Modelo funcional

Las observaciones tienen que cumplir la siguiente condicin:

(29)

F (L ) = 0

donde L es el vector de valores ajustados de las observaciones, con dimensin (m, 1). El vector de errores residuales v se define como:
(30)

v = Ll

teniendo l como vector de observaciones reales de dimensin (m, 1). Definido c como el nmero de condiciones (ecuaciones), el nmero de grados de libertad r del ajuste coincide con el nmero de ecuaciones independientes, entonces r=c. La matriz de pesos, la matriz cofactor, varianza a priori y la matriz varianza-covarianza a priori, quedan definidos de la misma manera que en el caso anterior, respectivamente:
(31)
2 2 1 P = P T , Q = P 1 , 0 , = 0 P

La matriz B de diseo, con dimensin (c, m) en este caso es:

(32)

B=

F L

L = L0

El vector de constantes de observacin t (trminos independientes):

(33) t

= [F (L0 ) + Bl BLo ]

Por ltimo, se define como el vector de multiplicadores de Lagrange de dimensin (c, 1).
2.

Linealizacin. Ecuaciones de condicin

La Linealizacin de la ecuacin (29) por el desarrollo en serie de Taylor:

174 Grupo D Tema 10

(34)

F (L0 ) +

F L

(L L0 ) = 0
L = L0

Teniendo en cuenta (30), (32) y (33):

(35)

Bv t = 0
Modelo estocstico

Este es el sistema de ecuaciones de condicin con c ecuaciones y m incgnitas.

3.

Viene definido por:

(36)

E (v ) = 0 o bien E (t ) = BE (v) = 0
Condicin de mnimos cuadrados. Ecuaciones correlativas y ecuaciones normales

4.

Los valores ms probables o estimaciones de los errores residuales v, se determinan de forma que verifiquen las ecuaciones de condicin (35) y a la vez minimicen la forma cuadrtica:
(37)

v T Pv = mnimo

Se trata, por tanto, de encontrar un mnimo para la funcin matricial:

(38) T

(v, ) = v T Pv 2T (Bv t )

El mnimo de esta ecuacin se obtiene igualando a 0 las derivadas parciales respecto de cada variable:

T (v, ) T P 2T B = 0 = 2v v (39) T (v, ) t) = 0 = 2(Bv

Trasponiendo la primera ecuacin, simplificando y expresando de forma matricial, tenemos:
(40)

0 P B T v = 0 t B

Este sistema con m+c ecuaciones y m+c incgnitas se llama de ecuaciones correlativas. De la primera ecuacin obtenemos:
(41)

= P 1 B T = 0 v BP 1 B T t = 0
M t = 0

y sustituyendo en la segunda:
(42)

Y utilizando M = BP 1 B T la notacin llegamos a:

(43)

Este es un sistema de c ecuaciones con c incgnitas y se llama sistema de ecuaciones normales. El sistema se resuelve directamente por inversin de la matriz M:
(44)

= M 1t = P 1 B T M 1t = P 1 B T BP 1 B T v

: y sustituyendo en (41) obtenemos la solucin nica para v

(45)

175 Grupo D Tema 10

Con los valores estimados de v, obtenemos:

(46)

=l+v L los valores estimados de las observaciones

Estimacin de la precisin a posteriori y matrices cofactor y covarianzas

5.

2 2 Tratamos de calcular una estimacin 0 de la varianza a priori 0 de la unidad de peso. Esta

estimacin se llama varianza a posteriori de la unidad de peso. Esta estimacin se calcula2 a partir de la esperanza matemtica:
(47)
2 T Pv 0 Ev =

T Pv v c

Para las observaciones l y las constantes t, el modelo estocstico define las matrices:
(48)
ianza 2 2 1 Qll = Q = P 1 var ll = 0 Q =0 P ianza Qtt = BQB T = M var tt = BB T = 0 M

y de los errores Para obtener las matrices cofactor a posteriori de los multiplicadores , aplicamos la ley de propagacin de las covarianzas a las expresiones (44) y (45), residuales v
y obtenemos:
(49)

Q = M 1Qtt M 1 Qvv = P 1 B T M 1
2 0 = M 1

) = M MM Q (P B M )
T 1 1 T tt

= M 1

1 T

= ... = P 1 B T M 1 BP 1

Y las matrices varianza:

(50)
2 1 T 0 vv = P B MBP 1

Existe un tercer modelo matemtico, menos utilizado, denominado modelo mixto en el que se incluyen ecuaciones de observacin junto con ecuaciones de condicin. El sistema de ecuaciones es el siguiente:
(51)

Ax Bv t = 0

Este es un sistema con c ecuaciones (nmero de ecuaciones de condicin) y m+n incgnitas (m residuales y n parmetros) en el que m+n>c, se denomina sistema de ecuaciones de condicin, es indeterminado y tiene infinitas soluciones. La condicin de mnimos cuadrados se consigue haciendo mnimo:
(52) T

(v, , x ) =mnimo v T Pv 2T ( Ax + Bv t ) = mnimo

Derivando respecto de cada variable se llega a las ecuaciones correlativas y al sistema de ecuaciones normales:
(53)

d =0 Nx

Este es un sistema con n ecuaciones y n incgnitas. La solucin a este sistema viene dada por:

176 Grupo D Tema 10

(54) (55)

= N 1 d x = AT M 1 A x T Pv v r

A T M 1 t

Y la precisin a priori:

0 (56)

donde r=c-n es el nmero de grados de libertad del ajuste.

10.2. Anlisis estadstico de los resultados

En el apartado anterior se ha planteado el modelo de Gauss-Markov:

t = v Ax o bien E (v) = 0 E (t ) = Ax
(57)
2 ) = E (v v T ) = 0 cov(v Q= 2 v N (0, 0 Q) 2 Vemos que v sigue una distribucin normal m-dimensional de media 0 y matriz 0 Q de 2 varianza-covarianza con 0 de varianza a priori de peso unidad.

En este modelo se ha supuesto algunas hiptesis que hay que contrastar:

1. 2. 3.

El vector de residuos sigue una distribucin normal E(v)=0, lo que equivale a decir que no existen errores sistemticos ni groseros
2 Las precisiones a priori de las observaciones determinadas en la matriz 0 Q han de ser

consistentes con los resultados a posteriori. Estas hiptesis se pueden contrastar con test estadsticos de contraste de hiptesis. El anlisis estadstico de los resultados del ajuste se hace con el fin de: chequear las hiptesis del modelo Gauss-Markov detectar errores groseros y posibles sistematismos estudiar la fiabilidad de la red encontrar el modelo ptimo Se aplican los siguientes test estadsticos: Test de varianza de peso unidad

1.

2 2 0 En este test se contrasta la hiptesis nula: 0 : 0 =

Se define el estadstico:

Para ms detalle consultar [1] Sevilla. Pgs. 34-37 177 Grupo D Tema 10

2 2 0 0 (58) Y = mx ; 2 2 0 0

La hiptesis nula H0 se rechaza si Y > F f , , , donde f y son los grados de libertad y F es el valor de la F de Snedecor a un nivel de significancia de . Test de normalidad de los residuales

2.

Para investigar la normalidad de la distribucin de los residuos se puede utilizar el test 2 . La hiptesis a contrastar es si los residuales tipificados siguen una distribucin normal N(0,1). Los residuales tipificados son La hiptesis se acepta si:
(59)

i v

ip=1

(ni mpi )2
mpi

es menor que el valor de la distribucin (2p 1), , siendo p el nmero de clases, ni la frecuencia absoluta de cada clase, m el nmero de observaciones y pi la probabilidad terica de cada clase, es decir, probabilidad terica de que un resultado est en el intervalo i-simo. La no aceptacin de este test puede ser debida a dos causas: existencia de sistematismos en el ajuste o de errores groseros en las observaciones este test tiene sentido riguroso cuando los residuos son variables incorreladas y esto no es cierto en la prctica. Anlisis de posibles sistematismos

3.

Para averiguar si existen sistematismos es aconsejable utilizar el t-test. Se define el estadstico:

(60) Y

wm

en donde wm es el valor medio de los residuos tipificados y wm su desviacin tpica. La hiptesis nula se plantea como la no existencia de sistematismos:
(61)

0 : w = 0

La hiptesis se acepta si Y < t ( m 1), donde, t ( m 1) es el valor de la distribucin t de Student con m-1 grados de libertad y es el nivel de significacin. (m es el nmero de observaciones)

178 Grupo D Tema 10

4.

Deteccin de errores groseros

Se denomina fiabilidad de una red geodsica a su resistencia a los errores groseros, es decir, a la facilidad de la red para la deteccin de los errores groseros. Cuando ms precisas y homogneas sean las observaciones y ptima la configuracin de la red, un error ser ms fcilmente detectable. Los test ms utilizados en geodesia para estos fines son el t-test de Pope y el test de Baarda. Test Tau de Pope La hiptesis sobre cada observacin se plantea de la siguiente forma: H0 : se acepta la observacin i-sima H1: existe un error grosero en la observacin i-sima y se rechaza El test se aplica a los residuos tipificados

i v

Se acepta si

i v

< , donde

(62)

r t r 1,1 r 1 + t r21,1

Este es el valor crtico que depende del nivel de confianza (1-) y del nmero de grados de libertad r. t es la variable t-student. Se rechaza H0, es decir, se acepta H1 si

i v

El valor de la precisin de los residuos tipificados es:

v (63)

2
i

2 0 = P 1 AN 1 AT

) , donde N = A
ii

PA

Test de Baarda

que produce el ajuste Una forma de analizar una red es realizar el examen de los residuales v
mnimos cuadrados.

estuviera formado por variables incorreladas, entonces la distribucin de los Si el vector v

residuos tipificados

i v

ser N(0,1), aunque esto en la prctica esto no sucede.

Baarda(1968) demuestra que un test es ms sensible con respecto a la deteccin de errores

, siendo P la matriz de pesos de las observaciones. groseros si se contrasta la cantidad Pv

Cada observacin puede analizarse por separado para lo cual se introduce el vector:

179 Grupo D Tema 10

0 ... (64) c = 1( i ) ... 0

si se quiere testear la observacin i-sima. Se define la cantidad:
(65)

f = c T Pv
2 2 T = c T P Pc = 0 c PQvv Pc v v

y se calcula su varianza aplicando la ley de propagacin de las varianzas:

(66) f

donde:
(67) Qv v

= P 1 A AT PA

T AT = Q AQ x x A

Se define la cantidad f :
(68) f

= 0 c T PQvv Pc

Consideramos wi:
(69)

wi =

que sigue una distribucin N(0,1) aproximadamente, debido a la correlacin de las variables. El w-test de Baarda plantea la normalidad de los residuales wi . Dado el nivel de significacin , el valor crtico w0 se obtiene por:
(70)

w0 =

1 2

w0

t 2

dt = 1

Si wi w0 existe una probabilidad (1-) de que la observacin i-sima sea errnea. Distintas elecciones del vector c para i=1,m van definiendo las cantidades wi y se testean los residuales individualmente.

10.3. Concepto de precisin y fiabilidad

Generalmente se considera que la calidad de una red geodsica depende de tres factores: el econmico, la precisin y la fiabilidad. Es evidente que a ms precisin y fiabilidad el coste es mayor, tanto por plazos de tiempo a invertir como por el instrumental a utilizar. La precisin es la medida de las caractersticas de la red en el aspecto de propagacin de errores aleatorios y la fiabilidad describe la habilidad de las observaciones redundantes para detectar errores en la red. La precisin nos indica la capacidad de un sistema de medida de dar el mismo
180 Grupo D Tema 10

resultado en mediciones diferentes realizadas en las mismas condiciones. Este concepto est asociado al parmetro dispersin en el sentido que el resultado de sucesivas medidas de un mismo mensurando es ms preciso, cuanta menor dispersin tenga el conjunto de medidas realizadas para llegar a ese resultado. El concepto de precisin aplicado a redes geodsicas est ntimamente ligado al sistema de referencia elegido. En una red bidimensional son necesarios cuatro parmetros para fijar el sistema de referencia, las coordenadas de un punto, una orientacin y una escala. Con estos cuatro parmetros compensamos la red y determinamos las coordenadas y las precisiones del resto de los puntos respecto a ese datum elegido. La eleccin de un datum determinado permite obtener un conjunto infinito de soluciones (coordenadas de los puntos de la red) y matrices varianza-covarianza de estas coordenadas que dan la precisin de la red para cada solucin. A la hora de dar un parmetro de precisin en la compensacin de redes geodsicas Si suponemos una red que ha sido observada dos veces y obtenemos las matrices de covarianzas a posteriori Q x 1 y Q x 2 , referidas al mismo sistema de referencia, podramos determinar qu medida es la mejor comparando estas dos matrices pero esta metodologa no es prctica ya que suelen ser matrices muy grandes. Entonces, el conjunto de la informacin debe ser comprimido en una o varias medidas representativas que puedan ser fcilmente comprensibles. Para conocer las precisiones de cada una de las coordenadas calculadas, partimos de la matriz de varianzas-covarianzas a posteriori:
(71)
2 0 x Qx x = x

donde para el caso de red bidimensional en un sistema coordenado x-y, podemos calcular la precisin de cada componente a partir de la desviacin estndar de las coordenadas. Si la matriz de covarianzas es:
(72) Q x x

q xx q yx

q xy q yy

0 = y conocida la estimacin de la precisin a posteriori

T Pv v , con gl grados de libertad gl

en el ajuste, tenemos que la desviacin estndar de las coordenadas viene dada por:

x (73)

0 q xx =

y = 0 q yy ;

Estos valores se suelen llamar errores medios cuadrticos de las coordenadas y estn asociados con el valor de mxima dispersin o agrupacin de la medida y por lo tanto a su precisin.
2 2 0 =0 , pero resulta que la varianza a En el modelo de Gauss-Markov se plantea que E

{ }

posteriori es un mal estimador de la varianza a priori cuando el nmero de repeticiones de la misma medida es pequeo, es decir, hay una dependencia con la redundancia y es recomendable
181 Grupo D Tema 10

sustituir las ecuaciones (73) en sus respectivos intervalos de confianza. En este caso estaramos hablando de incertidumbre de la medida que se ve en el apartado siguiente.

En cuanto a la fiabilidad de la red primero hay que citar las condiciones de partida requeridas para que se pueda determinar la fiabilidad en las operaciones geodsicas tcnicos bien entrenados, responsables y cuidadosos instrumentacin precisa y calibrada emplear procesos de medida que contemplen comprobaciones diseos de red en los que todas las observaciones sean realizadas por ms de un tcnico

Partiendo de estas condiciones, la red estara preparada para detectar errores sistemticos y groseros asumidos por el modelo Gauss-Markov aplicado en la compensacin de la red La fiabilidad en las redes geodsicas puede ser clasificada en: Fiabilidad interna: se refiere a la capacidad de la propia red para detectar errores sistemticos y localizar errores groseros. Fiabilidad externa: es la capacidad para determinar el efecto del error mnimo detectable sobre la geometra de la red. En ambos casos existen medidas globales y locales de la fiabilidad. La medida global de la fiabilidad interna expresa la probabilidad de deteccin de desviaciones del modelo, especialmente de errores groseros y sistemticos. La medida local de la fiabilidad interna expresa la probabilidad de deteccin de outlier. En cuanto a la fiabilidad externa, la medida global indica que un modelo con alta fiabilidad externa responde de manera no significativa a errores no detectados. La medida local indica que si se pierden observaciones buenas el sistema no se vera afectado indicando una buena fiabilidad externa local.

10.4. Incertidumbre de medida

La incertidumbre de una medida es un parmetro asociado al resultado de una medicin que caracteriza el intervalo de valores que puede ser razonablemente atribuido a la magnitud a medir, es decir, el concepto de incertidumbre de una medida refleja la duda que existe sobre la veracidad del resultado obtenido una vez evaluadas las posibles fuentes de error. En general, el resultado de una medida es nicamente una aproximacin o estimacin del valor de la cantidad objeto de medida y entonces, el resultado solo es completo si va acompaado del valor cuantitativo de la incertidumbre. Por lo tanto, la incertidumbre de la medida nos da una idea de la calidad del resultado ya que muestra el intervalo alrededor del valor estimado dentro del cual se encuentra el valor verdadero.
182 Grupo D Tema 10

Para el caso de los resultados de la compensacin de una red geodsica, partiendo de las ecuaciones (73) que representan el grado de dispersin de la medida, vamos a formar los intervalos de confianza para determinar la incertidumbre en la medida de las coordenadas. El intervalo de confianza se deriva de la distribucin t de Student conocida la varianza a
2 0 : posteriori del ajuste

(74)

) / x t (n r ) (x x
t x < x < x + t x = 1 Px
2 2 2

donde n-r son los grados de libertad, entonces la probabilidad se determina por:
(75)

y de forma anloga para y, donde el valor t redundancia del modelo Gauss-Markov.

depende del nivel de confianza 1- y de la

Bibliografa
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Caspary, W.F. Concepts of network and deformation analysis. Edited by J.M. Reger. The University of New South Wales. Kensington, Australia. August 1988. Gil, A.J. Apuntes de Redes Geodsicas y Cartografa Matemtica. Universidad de Jan. Grafarend, E.W. and Sans, F. Optimization and Design of Geodetic Networks. SpringerVerlag, Berlin, 1985. ISO/TAG 4. Published by ISO, 1993 (corrected and reprinted, 1995) in the name of the BIPM, IEC, IFCC, ISO, IUPAC, IUPAP and OIML. Guide to the Expression of Uncertainty in Measurement. Nez, A. Concepto de precisin y fiabilidad en redes geodsicas. Boletn del Servicio Geogrfico del Ejrcito, n68. Madrid 1989. Sevilla, M.J., Linkwitz, H. y Henneberg, H. III Curso de Geodesia Superior. Cursos y Seminarios del Instituto Geogrfico Nacional. Madrid, 1985.

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[4]

[5]

[6]

183 Grupo D Tema 10

Tema 11. Elasticidad. Ley de Hooke. Ecuaciones del movimiento en un medio elstico, homogneo e istropo. Funciones potencial de los desplazamientos y fuerzas. Funcin de Green.
11.1. Introduccin
El estudio analtico de los movimientos ssmicos engloba al menos dos componentes principales: la descripcin matemtica de la fuente ssmica y las ecuaciones que rigen la propagacin de los movimientos iniciados en la fuente. Excepto en la cercana inmediata de la fuente la mayora de los movimientos producidos en el terreno son efmeros. Es decir, el terreno regresa a su posicin inicial una vez estos movimientos han sucedido. Por este motivo, para desarrollar las ecuaciones que describen la propagacin de los movimientos ssmicos, trabajaremos bajo la hiptesis de que la Tierra se comporta como un medio elstico. De este modo, comenzaremos desarrollando aquellos principios de la teora de la elasticidad que tienen aplicacin en la sismologa, alcanzando a enunciar la ecuacin del movimiento. A continuacin describiremos las denominadas funciones potenciales, tiles para resolver la citada ecuacin, y por ltimo aplicaremos la ecuacin del movimiento al caso concreto de una fuerza impulsiva, obteniendo la Funcin de Green, con la cual caracterizaremos el medio de propagacin.

11.2. Elasticidad
En aras de una mayor sencillez es comn considerar que la Tierra es un medio continuo y elstico. Un medio continuo es un medio ideal donde la distancia entre dos puntos contiguos puede hacerse infinitamente pequea. De este modo usaremos el trmino partcula para describir un punto sin dimensiones. Asimismo, la densidad y las propiedades mecnicas sern consideradas como funciones continuas en el espacio, as como sus derivadas en las coordenadas espaciales. Antes de explicar qu entendemos por un medio elstico, definiremos dos importantes conceptos: deformacin y esfuerzo.

185 Grupo D Tema 11

11.2.1. Deformacin

Generalmente en la propagacin de las ondas ssmicas tienen lugar pequeas deformaciones del material (cambios relativos de longitud de 10-6) durante cortos periodos de tiempo (<3600s), por lo que de ahora en adelante nos referiremos a la teora de deformaciones infinitesimales. Esto sin embargo no se cumple en el entorno inmediato de la fuente ssmica ni al considerar deformaciones de las fallas como las que se estudian en geologa estructural. Para describir el movimiento en cada punto del medio continuo utilizaremos el campo vectorial de desplazamientos u(x,t). Este vector representa la distancia de una partcula en un tiempo t, de la posicin x que ocupaba en un tiempo de referencia t0. En este medio pueden tener lugar dos tipos de movimiento: i) translaciones y/o rotaciones del medio en su conjunto y ii) deformaciones internas. Las translaciones pueden ser descritas por medio de un nico vector desplazamiento comn a todos los puntos del medio. En cambio, las deformaciones internas, de las que trataremos ahora, van asociadas a variaciones espaciales y temporales del campo de desplazamientos u(x,t). Consideremos dos partculas O y P del medio en las posiciones xO y xP separadas por una distancia infinitesimal ds en el instante t1. Al aplicar una fuerza al medio estas partculas pasan a la posicin xO y xP separadas ahora por una distancia ds en el instante t2 -las posiciones que ocupan O y P en t2 son las definidas por sus vectores desplazamiento u(xO,t), u(xP,t)-. Para describir la deformacin del medio tendremos que tener en cuenta tanto la variacin de longitud de ds a ds (deformaciones longitudinales) como la rotacin de la lnea ds para pasar a ds (deformaciones de cizalla) relativa a un sistema fijo de coordenadas (ver Figura 1).

186 Grupo D Tema 11

t = t1

t = t2

X3
ds
O xO xP Q x0 x P P

u(xP,t)
O ds

u(xO,t)

X2

X1
Figura 1. Deformacin de un medio continuo.

En concreto, definimos deformaciones longitudinales como:

(1)

ds ' ds el = ds 1 es = 2 2

Y deformaciones de cizalla como:

(2)

Donde es el ngulo que pasan a formar dos lneas que en el instante inicial eran perpendiculares. Con el fin de definir la deformacin en funcin del campo de desplazamientos u(x,t) utilizaremos un sistema de coordenadas cartesianas con ejes X1, X2 y X3. En este sistema el vector desplazamiento vendr dado por sus componentes u(x,t) = (u1(x,t),u2(x,t),u3(x,t)). Y como debemos describir todas las deformaciones en cada punto del medio con respecto a cada uno de los ejes coordenados, tendremos que utilizar nueve trminos: tres deformaciones longitudinales e11, e22, e33 caracterizando las variaciones relativas en longitud de segmentos lineales orientados en la direccin de los ejes X1, X2 y X3 y seis deformaciones de cizalla e12, e13, e21, e23, e31, e32 de cada una de las tres direcciones con respecto a las otras dos. De este modo definimos el tensor de deformaciones como:

187 Grupo D Tema 11

(3)

1 u u j eij = i + 2 x j xi

1 = ui , j + u j , i 2

Esta definicin supone que el incremento en los desplazamientos (u) es menor que las variaciones en la posicin (x). Este tensor es por definicin simtrico (eij = eji) y, por lo tanto, slo seis de sus nueve componentes son diferentes. Como podemos observar la deformacin no depende del valor absoluto de los desplazamientos y no tiene unidades. Las deformaciones longitudinales implican variaciones de volumen, por lo que la traza del tensor de deformaciones representa variaciones de volumen por unidad de volumen y se denomina dilatacin cbica, .
(4)

V = eii = u1,1 + u2, 2 + u3,3 = u V

Por ltimo, para describir las rotaciones del medio en su conjunto, utilizamos el tensor de
rotacin, ij, que corresponde a la rotacin de un slido rgido sin deformacin.
(5)

ij =

Este tensor es antisimtrico ij = ji , por lo tanto sus trminos diagonales son nulos y slo tiene tres componentes distintas. Teniendo esto en cuenta podemos definir un vector con sus componentes:
(6)

1 ui , j u j , i 2

i = ijk jk = ijk uk , j = u

Usando los tensores deformacin y rotacin las derivadas parciales de los desplazamientos estn dadas por:
(7)

ui , j = eij + ij

11.2.2. Esfuerzo

Consideramos ahora fuerzas actuando en un pequeo volumen V rodeado por una superficie S, en el interior de un medio continuo mayor. El material en el interior de V est afectado por fuerzas internas actuando en todo V y fuerzas de superficie o de contacto actuando en S.
1

Este tensor de deformacin se deduce a partir de las definiciones de deformacin longitudinal y deformacin de cizalla dadas en Utilizamos la notacin de Einstein, donde un ndice repetido dos veces implica una suma sobre ese ndice (eii = e11 + e22 + e33 ; aibi ijk: Tensor permutacin. (=0 cuando algn ndice esta repetido, =1 cuando sus ndices estn ordenados y =-1 cuando sus ndices

(1) y (2), (ver Lay y Wallace, 1995).

2

= a1b1 + a2b2 + a3b3).

3

estn desordenados).

188 Grupo D Tema 11

Medio continuo

dS

Figura 2. Esfuerzo actuando sobre una superficie dS.

Los esfuerzos representan las fuerzas de contacto que actan por unidad de rea sobre la superficie S (en el interior de un medio continuo) y cuantifican la fuerza (por unidad de rea) que las partculas de un lado de la superficie ejercen sobre las del otro lado. Para un determinado punto en la superficie S, definimos el vector esfuerzo T como el cociente de la fuerza F que acta en ese punto por unidad de superficie, cuya orientacin es n, cuando la superficie tiende a cero (en cuyo caso podemos considerarla como un plano) (Figura 2).
(8)

T(n) = lim S 0

F S

Por tanto en la definicin estn incluidas la direccin de la fuerza y de la normal a la superficie,

n. El vector T(n) tiene la misma direccin que la fuerza F y su valor depende de la orientacin
de la superficie. Los esfuerzos se deben a la accin de una parte del medio sobre la otra por lo que slo existen si hay material en los dos lados de la superficie. Los esfuerzos pueden tambin ser representados por un tensor de segundo orden ij con nueve elementos, de modo que con este tensor podemos definir el estado de esfuerzo en cualquier punto sobre un plano de direccin arbitraria. El primer ndice de ij corresponde a la direccin de la normal al plano sobre el que acta la fuerza y el segundo ndice indica la direccin de la fuerza. Por lo tanto, los trminos de la diagonal principal corresponden a esfuerzos que actan perpendicularmente a la superficie, esfuerzos normales, y los trminos de fuera de la diagonal a

esfuerzos tangenciales o de cizalla. Los esfuerzos normales positivos producen un aumento de

volumen, por lo que corresponden a tensiones y los negativos producen una reduccin del volumen y se denominan compresiones. En general, en el interior de la Tierra, los esfuerzos

189 Grupo D Tema 11

normales son negativos, debido al peso del material situado por encima, por lo que suele hablarse de esfuerzos compresivos mximos y mnimos. Para un plano cuya normal viene dada por el vector n, la relacin de Cauchy entre el vector T y el tensor es:
(9)

Ti = ji n j

Es posible demostrar que en ausencia de momentos externos es simtrico ij = ji 4. Las dimensiones fsicas de T(n) son fuerza por unidad de rea. En geofsica suele utilizarse el bar como unidad para el esfuerzo. Sus equivalencias con los sistemas de unidades cgs y S.I. son respectivamente: 1 bar = 106 dyn/cm2 y 1 bar = 105 Pa. La presin atmosfrica al nivel del mar es aproximadamente 1 bar y, en la corteza, a 3-4 km de profundidad, los esfuerzos de compresin son del orden de 1 kbar. Hemos visto que tanto el tensor de deformaciones como el de esfuerzos son simtricos y por lo tanto diagonalizables. Es decir, que para cualquier punto en el interior de V existen tres planos ortogonales sobre los que slo actan esfuerzos normales (las normales a estos planos constituyen los ejes principales de esfuerzo) y tres ejes ortogonales sobre los que slo existen deformaciones longitudinales (ejes principales de deformacin). As mismo, las trazas de estos dos tensores son invariantes ante un cambio de sistema de coordenadas.

11.3. Ley de Hooke

El comportamiento mecnico de un material continuo est definido por la relacin existente entre esfuerzos y deformaciones (ecuacin constitutiva). Se dice que un medio es elstico si posee un estado natural al cual regresa una vez dejan de aplicrsele fuerzas, y bajo la aplicacin de cargas cumple la Ley de Hooke, es decir, que la deformacin es proporcional al esfuerzo.
(10) ij

= Cijkl ekl

Siendo sta la ecuacin bsica de la teora de la elasticidad lineal. A partir de ahora supondremos que los materiales de la Tierra cumplen la ley de Hooke. Esto no es vlido para pequeos esfuerzos aplicados durante millones de aos o grandes esfuerzos repentinos. Sin embargo, en los pequeos esfuerzos aplicados durante poco tiempo que tienen inters en la propagacin de ondas ssmicas, casi todos lo materiales terrestres presentan proporcionalidad entre esfuerzo y deformacin. El tensor de cuarto orden de coeficientes o mdulos elsticos Cijkl describe las propiedades del material y tiene 81 componentes. No obstante, debido a la simetra de los tensores deformacin

Ver Lay y Wallace (1995).

190 Grupo D Tema 11

y esfuerzo slo 36 son diferentes, pudiendo escribirse la ecuacin (10) en funcin de los desplazamientos como:
(11) ij

= Cijkl uk , l

Adems, para un medio perfectamente elstico (no existe disipacin de energa cuando los esfuerzos producen deformaciones), se deduce que Cijkl=Cklij por lo que los trminos diferentes se reducen a 21. Por ltimo, para un medio istropo, en el que sus propiedades son iguales en todas las direcciones, los 21 trminos de Cijkl se reducen a 2 coeficientes independientes, y , denominados coeficientes de Lam.
(12) Cijkl

= ij kl + ik jl + il jk = Cijkl ekl = ij ekk + 2 eij

Sustituyendo la expresin (12) en (10) y (11) obtenemos:

(13) ij (14) ij

= Cijkl uk ,l = ij uk , k + ui , j + u j , i

El coeficiente se denomina mdulo de cizalla o rigidez, tiene unidades de esfuerzo y representa una medida de la resistencia al esfuerzo de cizalla (12=2e12; 12=2e13, etc.). En un fluido =0 y cuanto ms elevado sea menos se deforma el cuerpo con un esfuerzo dado. Otros coeficientes obtenidos a partir de y son: El coeficiente volumtrico o incomprensibilidad, K:
(15)

K=

dP

kk
3ekk

=+

2 3

Representa la resistencia del material a variaciones de volumen (razn entre la presin aplicada y la variacin relativa de volumen que produce). El mdulo de Young, E:
(16)

E=

11
e11

3 + 2 +

Relaciona el esfuerzo longitudinal con la deformacin en la misma direccin. El coeficiente de Poisson, , es la relacin entre la deformacin en una direccin perpendicular (e22 o e33) y la deformacin en la misma direccin (e11) que un esfuerzo normal aplicado (110, 22=33=0).
(17)

e22 = e11 2( + )

El coeficiente de Poisson presenta valores entre 0 y 0.5. Cuando = este coeficiente toma el valor =0.25. Es lo que se conoce como condicin de Poisson. Esta condicin se cumple aproximadamente en muchos materiales del interior de la Tierra. En ese caso, el

ij: Tensor delta de kroneker (ij=1 si i=j y ij=0 si ij). 191 Grupo D Tema 11

comportamiento elstico del material esta definido por un solo parmetro, simplificndose as muchos de los problemas sismolgicos. Al igual que , los coeficientes , K y E tienen dimensiones de esfuerzo.

11.4. Ecuaciones del movimiento en un medio elstico, homogneo e istropo

El movimiento en cada punto del interior de un volumen est determinado por las fuerzas y esfuerzos que actan respectivamente en el interior del volumen y en su superficie exterior. La Segunda Ley de Newton aplicada a un cuerpo continuo de volumen V rodeado por una superficie S, puede escribirse como:
(18)

Fi dV +

T dS = dt
S i

vi dV

Donde Fi son las fuerzas internas o fuerzas por unidad de volumen que actan sobre los elementos de volumen dV, Ti son los esfuerzos que actan en los elementos de superficie dS y vi es la velocidad en cada punto del volumen. Poniendo Ti en funcin del tensor de esfuerzos y aplicando el teorema de Gauss, para transformar la integral de superficie en integral de volumen, obtenemos:
(19)

F + x
V i

ij dV = d dt j + Fi = u &&i

v dV
V i

Si la densidad es constante en el tiempo y para un medio infinito, podemos escribir:

(20) ij , j
6

Particularizando ahora para un medio elstico y homogneo, donde se cumple la Ley de Hooke y los coeficientes de elasticidad son constantes:
(21) Cijkl u k , lj

+ Fi = u &&i

Si adems el material es istropo, se cumple la ecuacin (14), por lo que:

(22)

[ u

ij k , k

+ ui , j + u j , i

)]

,j

+ Fi = u &&i

Y operando llegamos a7:

(23)

( + )uk , ki + ui , jj + Fi = u &&i

Que en notacin vectorial toma la forma:8

(24)

( + )(u ) + 2u + F = u &&

Aqu hemos supuesto que las deformaciones son infinitesimales y que las velocidades y las variaciones espaciales de las

velocidades son pequeas, por lo que

u &&i =

2 ui t 2
,j

7 8

( u )

ij k , k , j

= ij uk , kj = uk , ki ; u j , i

( )

= u j , ij = u j , ji = uk , ki .

192 Grupo D Tema 11

Y representa la ecuacin del movimiento en funcin del desplazamiento para un medio

continuo, elstico, infinito, homogneo e istropo.

Esta ecuacin tiene gran importancia en sismologa, pues podemos suponer que un terremoto esta generado por procesos que pueden representarse por un sistema de fuerzas internas que actan en una cierta regin focal y que el campo de desplazamientos fuera de la regin focal debido a ese sistema de fuerzas es la solucin de la ecuacin (24). La ecuacin del movimiento (24) tambin puede expresarse en trminos de la dilatacin cbica

y del vector rotacin dados por las ecuaciones (4) y (6).

(25)

( + 2 )( ) + F = u &&
(26)
2

Si definimos las constantes: =

+ 2
F

(27)

2 =

Expresamos la ecuacin (25) como:

(28)
2

( ) 2 +

=u &&

Si las fuerzas internas son nulas (F=0), obtenemos la ecuacin homognea del movimiento, tambin conocida como ecuacin de Navier:
(29)

( + )(u ) + 2u = u &&
2

(30)

( ) 2 = u &&

Cuyas soluciones son los desplazamientos elsticos en un medio donde no hay fuerzas actuando.

11.5. Funciones potencial de los desplazamientos y fuerzas

Los desplazamientos u(x,t) en un medio elstico constituyen un campo vectorial. Por lo tanto podemos aplicar el teorema de Helmholtz para expresar el campo u en funcin de un potencial escalar, , y un potencial vectorial, , tal que = 0:
(31) u

= +

Aplicando la divergencia y el rotacional a ambos miembros de la ecuacin (31) y usando las expresiones (4) y (6) podemos deducir que:
(32)

= 2

Para deducir esta ecuacin se ha tenido en cuenta la relacin:

a = (a ) a .

193 Grupo D Tema 11

(33)

= 2

De un modo anlogo podemos representar las fuerzas internas, F, por el potencial escalar y el potencial vectorial :
(34)

F = +

De esa forma se puede expresar la ecuacin del movimiento en funcin de estos potenciales al sustituir u y F de la ecuacin (28) por las relaciones dadas en (31) y (34), quedando la ecuacin (28) dividida en una parte escalar y una parte vectorial:
(35)
2

2 +

&& =

(36)

2 2 +

= &&

Hay que tener en cuenta que los dos potenciales vectoriales deben satisfacer la condicin de que sus divergencias son nulas. Esta forma de expresar la ecuacin del movimiento tiene gran importancia puesto que simplifica enormemente su solucin.

11.6. Funcin de Green

Como hemos mencionado anteriormente las fuerzas internas de la ecuacin del movimiento pueden ser utilizadas para representar los procesos que generan los terremotos. En general estas fuerzas sern diferentes para cada terremoto y estn definidas slo dentro de un cierto volumen (la regin focal). Un tipo de fuerzas de gran inters por su sencillez y utilidad en sismologa son las fuerzas impulsivas unidireccionales en el espacio y en el tiempo, que podemos expresar matemticamente por medio de la Delta de Dirac como:
(37)

Fi (x, t ) = (x ) (t ) in

Esta fuerza est aplicada en un punto de coordenadas i y en un instante , su mdulo en (,) es la unidad -y cero para todo (x,t)(,)- y tiene la direccin n. Para un medio continuo y elstico, el campo de desplazamientos producido por esta fuerza es un tensor de segundo orden que se denomina Funcin de Green de la elastodinmica, Gni(x,t;,), el cual representa la respuesta mecnica del medio a una excitacin impulsiva. Estos desplazamientos dependen del tiempo y de la posicin del punto donde los midamos (x,t); de las coordenadas y el instante de aplicacin de la fuerza, (,); y de la direccin de la fuerza, n. Si utilizamos una fuerza impulsiva en la ecuacin del movimiento para un medio continuo y elstico tenemos que:

194 Grupo D Tema 11

(38)

(x ) (t )
V

in dV

C
S

ijkl Gnk , l n j dS

&&ni dV G

10

La Funcin de Green caracteriza el medio, puesto que depende de sus coeficientes elsticos, su densidad, la forma de V y las condiciones de contorno de su superficie exterior S.
11.6.1. Teoremas de reciprocidad y representacin

La utilidad de la Funcin de Green se pone de manifiesto por medio del teorema de representacin: Consideremos de nuevo un medio continuo y elstico de volumen V rodeado por una superficie S. Suponemos que existe en ese medio un sistema de fuerzas internas f que actan en cada elemento de volumen dV y de esfuerzos Tu que actan en cada elemento de superficie dS produciendo un campo de desplazamientos u. De igual modo en el mismo medio acta un sistema de fuerzas g y de esfuerzos Tw produciendo unos desplazamientos w. En cada caso se cumplir la ecuacin (18):
(39) (40)

(f
V

u &&i )dV + w &&i )dV +

T
S S

dS = 0 dS = 0

(g
V

Multiplicando escalarmente la primera ecuacin por w y la segunda por u y restndolas obtenemos:

(41)

(f
V

u &&i )wi dV +

T
S

wi dS =

(g
V

w &&i )ui dV +

T
S

ui dS

Expresin conocida como teorema de reciprocidad de Betti. Integrando para todo el tiempo obtenemos:
(42)

&& u && w )dV = dt (u g dt (u w

V i i i i V i

wi f i )dV + dt

(T
S

ui Ti u wi dS

Generalizacin del teorema de reciprocidad, conocida como la frmula de Green-Volterra. El teorema de reciprocidad sigue siendo vlido si evaluamos las funciones f, Tu, u y en un instante t1 y g, Tw, w y w && en un instante diferente t2. Si elegimos t1 = t y t2 = t , podemos escribir la integral del primer miembro de (42), cambiando el orden de integracin como:
(43)

&& ( t ) u && (t )w ( t )]dt dV [u (t )w

V i i i i

Si imponemos que los desplazamientos y velocidades son nulos antes de un tiempo dado y elegimos ese instante en t=0, es decir, que ui = u &i = wi = w & i = 0 para t 0 (condiciones de

causalidad), es posible reducir los lmites de integracin en el tiempo de 0 a , y escribir la integral como:

10

A partir de la ecuacin del movimiento (18), donde Fi viene dada por (37), Ti por (9) y para un medio elstico, donde se cumple (11). 195 Grupo D Tema 11

(44)

dV
0

d [ u &i (t )wi ( t ) ui (t )w & i ( t )]dt dt

E integrando (44) obtenemos que la integral es igual a cero. Por lo que la frmula de GreenVolterra queda como:
(45)

dt (u g
V i

wi f i )dV = dt

(T
S

wi Ti wui dS

Donde se pone de manifiesto que es posible representar los desplazamientos debidos a un sistema de fuerzas por medio de los producidos por otro sistema diferente, siempre que se cumplan las condiciones de causalidad. Por lo tanto podemos representar los desplazamientos de un complicado sistema de fuerzas por medio de los producidos por otro ms simple. En concreto usaremos como sistema de fuerzas complementario, g, una fuerza impulsiva del tipo de la mostrada en (37) por lo que su desplazamiento, w, asociado es la funcin de Green:
(46)

(TiuGni uiCijklGnk ,l n j )dS V (ui (x ) (t ) in Gni fi )dV = dt S

dt

Y utilizando la definicin de la funcin delta e intercambiando las variables x, t, y despejamos el campo de desplazamientos ui:
(47) ui ( x, t )

= d

f i Gni dV + d Ti Gni dS d
S

uC
S i

ijkl Gnk , l n j dS

Obteniendo la expresin conocida como teorema de representacin. Esta frmula nos proporciona el valor de los desplazamientos elsticos en cualquier punto del volumen V debidos a un sistema de fuerzas definidas en la regin focal y un sistema de esfuerzos y desplazamientos en su superficie por medio de la funcin de Green. Para poder utilizar esta ecuacin debemos determinar con anterioridad la funcin de Green para el medio en el que queramos conocer los desplazamientos. En general, este proceso no es sencillo y la dificultad aumenta con la complejidad del medio. El caso ms sencillo corresponde a un medio elstico, infinito, homogneo e istropo. La ventaja es que una vez hemos calculado la funcin de Green para el medio en cuestin, podemos determinar los desplazamientos elsticos para cualquier sistema de fuerzas definidas en un volumen y de esfuerzos y desplazamientos definidos en la superficie que rodea ese volumen, sin ms que resolver la ecuacin (47).

Bibliografa
[1] [2]

Lay T. y Wallace, T. C. Modern Global Seismology. Academic Press, 1995. pg. 35-54. Udas, A. Principles of Seismology. Cambridge University Press, 1999. pg. 10-28.

196 Grupo D Tema 11

Tema 12. Ondas: La ecuacin de ondas. Ondas ssmicas internas. Propagacin en un medio elstico, homogneo e istropo. Reflexin y refraccin en medios estratificados, planos y esfricos.
12.1. La ecuacin de ondas
En un medio elstico, istropo, homogneo e infinito, en el que las fuerzas internas son nulas, habamos visto que la ecuacin de movimiento viene dada por la ecuacin de Navier en funcin de la dilatacin cbica y el vector rotacin

&& 2 2 = u
Si aplicamos en esta ecuacin el operador divergencia y considerando que la divergencia del gradiente de es su Laplaciana, que la divergencia del rotacional de es nulo y que la divergencia del desplazamiento u es la dilatacin cbica , obtenemos
(1)

=
2

1 2 2 t2

Tomando de nuevo la ecuacin de Navier, le aplicamos ahora el operador rotacional. Sabemos que el rotacional del gradiente de una funcin escalar es cero y que el rotacional del desplazamiento u es el vector rotacin . Adems, el rotacional del rotacional de es igual al gradiente de la divergencia, que es nulo, menos la Laplaciana. Por tanto quedar:
(2)

=
2

1 2 2 t2

Las ecuaciones (1) y (2) tienen la forma de ecuaciones de onda para la funcin escalar y la funcin vectorial , respectivamente. Las soluciones de ambas ecuaciones representan ondas que se propagan en un medio elstico, siendo y sus velocidades, que son funcin de los coeficientes elsticos y y de la densidad

+ 2

197 Grupo D Tema 12

12.2. Ondas ssmicas internas

Dado que la dilatacin cubica representa cambios en el volumen sin cambios en la forma, las soluciones a la ecuacin (1) corresponden a movimientos de compresin y dilatacin, o tambin ondas longitudinales. Cuando estas ondas se propagan, el material elstico se expande y se contrae manteniendo la misma forma. Este tipo de ondas son las llamadas ondas P, ya que son las primeras que se observan en un sismograma ( > ). Las soluciones a la ecuacin (2) representan ondas de cizalla que se propagan con velocidad . En este caso el medio cambia de forma pero no de volumen y las ondas se propagan con movimiento perpendicular al del frente de ondas. Estas ondas se denominan ondas S debido a que son el segundo tipo de ondas importantes que aparecen en el sismograma. Podemos concluir que un medio elstico infinito, homogneo e istropo solo existen estos dos tipos de ondas, que se denominan conjuntamente ondas de volumen u ondas internas. La velocidad de las ondas P aumenta con la profundidad a pesar de aumentar tambin con la profundidad, siendo esto debido a que y aumentan ms rpidamente que con la profundidad. Asimismo, las ondas S aumentan tambin de velocidad con la profundidad.

12.2.1. Ecuacin de Helmoltz Habamos visto en el tema anterior que los desplazamientos u en un medio elstico forman un campo vectorial y que se podan representar en trminos de dos funciones potenciales, un potencial escalar y un potencial vector
(3)

u = +

Si hacemos nulos los potenciales y de las fuerzas internas, las ecuaciones de los potenciales del desplazamiento quedaran:
(4)

=
2

1 2 2 t2
2

(5)

1 = 2 t2
2

Por tanto, en las condiciones de ausencia de fuerzas internas, los potenciales y son tambin soluciones de la ecuacin de ondas. Debido a que y son las velocidades de las ondas P y S, entonces es el potencial de las ondas P y el de las ondas S. El desplazamiento elstico total u es la suma de los desplazamientos de las ondas P y S y puede ser escrito como
198 Grupo D Tema 12

u = uP + uS
Y de acuerdo con la ecuacin (3)

u P = u S =
Por lo que los desplazamientos de las ondas P y S pueden ser deducidos de los potenciales y respectivamente. Si suponemos que tanto como tienen dependencia armnica del tiempo

( x ,t) = ( x ) e i t
Y sustituyendo en las ecuaciones (4) y (5) se obtiene:
2 ( 2 + k ) = 0

2 ( 2 + k ) i = 0

donde k = / y k = / son el nmero de onda de las ondas P y S respectivamente. Estas expresiones se conocen como las ecuaciones de Helmholtz en las cuales ha sido eliminada la dependencia del tiempo.

12.2.2. Ondas planas En el caso ms simple de una sola dimensin, podemos escribir la ecuacin de ondas de la forma:
2 2 y 2 y = c t2 x2

donde c es la velocidad de propagacin de la onda. La solucin ms general puede ser escrita como:

y = f ( x ct ) + f ( x + ct )
siendo c = /k , con la frecuencia angular y k el nmero de onda k =

Dependiendo del signo, la onda se propagar en la direccin de x positiva o negativa. Una solucin particular puede ser:

y = f ( x ,t) = A ei( kx - t) + B e i( kx +t )

199 Grupo D Tema 12

Para el caso de que el foco emisor este muy alejado, sucede que el frente de onda es plano y las ondas se propagan en la direccin positiva de x. Una solucin ser, considerando solo la parte real:

y = f (x,t) = A cos [k ( x ct ) + ] = Acos [k x t + ]

sta ecuacin representa una onda cosenoidal que se propaga con una velocidad c, y los parmetros que aparecen son: A la amplitud de la onda, el nmero de onda k ya definido, la frecuencia angular = 2/T , donde T es el periodo y la fase en el origen. Este tipo de soluciones es el ms sencillo y corresponde a ondas monocromticas ( = constante) planas.

12.3. Propagacin en un medio elstico, homogneo e istropo

Consideremos un medio elstico, infinito e istropo en el que se propagan los dos tipos de ondas P y S. Las ondas P viajan con velocidad y las componentes de sus desplazamientos cumplen:
u i i = 0

i ui

direccin propagacin de la onda componentes de la onda P.

La onda P tiene un movimiento en el sentido de la propagacin del frente de ondas. El segundo tipo, las ondas S, se propagan con velocidad y su movimiento est en el plano normal a la direccin de propagacin del frente de ondas, por lo cual sus desplazamientos cumplen la condicin:

ui i = 0
En general, las componentes de los desplazamientos de las ondas P y S se acostumbran a referir a un sistema de ejes geogrficos (x1 , x2 , x3 ) coincidentes con las direcciones norte, oeste y cenit. Los vectores que representan los desplazamientos de las ondas P y S tienen cada uno tres componentes: ui = (u1, u2, u3) ui = (u1, u2, u3) onda P onda S

Definimos un nuevo sistema de ejes (r, SH, SV) (figura 1) donde r es la direccin de propagacin del frente de ondas, o bien j, y SH y SV estn en el plano normal a r. SV es la interseccin del plano normal con el plano x3 r y SH es la interseccin del plano normal con el plano x1 x2. SV representa la componente vertical de la onda S y SH representa la componente horizontal de la onda S. En este nuevo sistema de coordenadas: ui = (ur, 0, 0) ui = (0, uSH, uSV)

200 Grupo D Tema 12

El ngulo que forma r con el eje vertical x3 es el ngulo de incidencia i0. El ngulo que forma segn las agujas del reloj el norte con la proyeccin de r sobre el plano horizontal x1 x2 es el acimut az. El ngulo que forman S con SV es el ngulo de polarizacin .

Figura 1.

Geometra de los desplazamientos de las ondas P y S referidos a un sistema de coordenadas geogrficas.

tg =

u SH u SV

Como la direccin de propagacin del rayo viene dada por el vector

r e r = ( v1 ,v2 , v3 )
sus cosenos directores estarn relacionados con el ngulo de incidencia i0 y el acimut az mediante las relaciones: 1 = sen i0 sen az 2 = sen i0 cos az 3 = cos i0

12.4. Reflexin y refraccin en medios estratificados, planos y esfricos

Hasta ahora hemos estado considerando un medio de propagacin homogneo, sin embargo la Tierra no lo es, existiendo discontinuidades que separan medios de diferentes propiedades. Cuando una onda incide desde un medio sobre una superficie de separacin con otro medio, parte de la energa es reflejada y parte es transmitida o refractada hacia el segundo medio. En el caso de la propagacin de las ondas internas P y S, sus trayectorias y tiempos de llegada desde el foco al punto de observacin se pueden estudiar a partir de la direccin del rayo o normal

201 Grupo D Tema 12

al frente de onda. La teora de rayos est basada en el principio de Fermat de tiempo mnimo en el camino recorrido, que tiene dos importantes consecuencias en la refraccin y reflexin de ondas sobre una superficie plana que separa dos medios. La primera es que los rayos incidentes, reflejados y refractados estn situados en el mismo plano, que a su vez es normal al plano de separacin de ambos medios. La segunda consecuencia es que las trayectorias de los rayos incidentes, reflejados y refractados siguen la ley de Snell.

12.5. Propagacin en una Tierra plana

Consideremos una tierra plana constituida por capas homogneas de espesor cualquiera y con velocidad constante en cada capa:

V1 V2

i1 i2

v1 < v2 < ..... < vn

sen i1

v1

sen i 2

v2

Vn

90

Figura 2. Trayectorias de los rayos para medios estratificados

Como la velocidad va aumentando con la profundidad, la direccin del rayo se va alejando de la normal y llegar a una capa en que la incidencia ser de 90

sen i1

v1

sen i 2

v2

= ....... =

sen i n-1

vn-1

sen 90

vn

1 vn

=p

donde p es una constante a lo largo de cada rayo y se le denomina parmetro del rayo. En general, la ley de Snell se puede expresar:

sen i =p v
Si v es constante, i ser constante, y si v cambia, tambin deber cambiar i, por lo que el rayo se curvar, bien hacia arriba o hacia abajo. Si comprimimos las capas, con un aumento de la velocidad con la profundidad, podemos aproximar a una curva la direccin del rayo, tal y como se aprecia en la figura 3.
202 Grupo D Tema 12

i0

i
90

Figura 3. Trayectoria de rayos en un medio con velocidad aumentando con la profundidad.

Consideremos un frente de onda en dos posiciones t y t + t (figura 4)

dx

i0

i0

ds t t + t

i0
Vn

frente de onda

Figura 4. Trayectoria de rayos que determinan la velocidad aparente.

De la figura se deduce que

sen i0 =

ds ds / dt v0 = = dx dx / dt v a

donde v0 es la velocidad del rayo y va es la velocidad aparente que tiene el rayo al medirlo sobre la superficie, luego:

sen i0
v0

1 va

sen i0
v0

= ......... =

sen 90
vn

1 vn

=p

Por tanto va = vn y el parmetro del rayo es tambin la inversa de la velocidad aparente.

203 Grupo D Tema 12

12.5.1. Trayectorias y tiempos de recorrido Consideremos un rayo general de parmetro p, tal y como se expresa en la figura 5
dx

i0

i
dz ds

dz

ds

zm

dx

Z Figura 5. Trayectoria de un rayo con velocidad aumentando con la profundidad

Consideremos un elemento diferencial de trayectoria ds y el triangulo rectngulo que conforma. La relacin con el ngulo de incidencia sera:

tg i =

dx dx = tg i dz dz

Integrando para todo el rayo, al que suponemos simtrico:

X =2
Como:

zm 0

tg i dz = 2

zm 0

sen i dz cos i

sen i = p v cos i = 1 - p2 v2
Sustituyendo en la integral anterior
(6)

X =2

zm

pv 1 - p2 v2

dz

Introduciendo un parmetro inverso de la velocidad llamado lentitud = distancia total

1 , obtenemos la v

204 Grupo D Tema 12

(7)

X =2

zm 0

p
2 2 - p

dz

Veamos el tiempo de recorrido T a lo largo de la trayectoria de todo el rayo:

T =2

zm 0

ds v

y sabiendo que:

cos i =

dz dz ds = ds cos i

el tiempo de recorrido ser:

(8)

T =2

zm 0

dz =2 v cos i

zm 0

dz v 1 - p2 v2

=2

zm 0 2

dz 1 v
2

=2 -p
2

zm 0

2 2 - p2

dz

las dos ecuaciones (7) y (8), obtenidas de una forma general son tambin las expresiones de las distancias y tiempos de recorrido para el caso de una variacin continua de la velocidad con la profundidad desde 0 hasta Zm . Como caso particular, podemos determinar la distancia y el tiempo de recorrido para un medio estratificado de n capas con velocidad constante en cada capa, vj = cte. (figura 6). Por debajo de la corteza (30 km) esta situacin ya no se podra considerar.
V

j j+1 xj

Figura 6. Modelo de velocidades en capas estratificadas de velocidad constante

Aplicamos la expresin (6) de la distancia x para la capa j j + 1

xj = 2

z j+1 zj

pv 1 - p 2 v2

dz

205 Grupo D Tema 12

La distancia total X ser:

X =2
j=0

z j+1 zj

pv 1 - p 2 v2

dz

Dentro de cada capa, el parmetro p y la velocidad v son constantes, quedando

X =2
j=0

pv 1 - p 2 v2

( z j+1 - z j )

Anlogamente, el tiempo de recorrido se puede obtener de la ecuacin (8)

T =2
j=0

2 -p
2 2

( z j+1 - z j )

12.5.2. Variacin de la distancia respecto al parmetro del rayo Para entender el comportamiento de las trayectorias del rayo en medios donde existen diferentes distribuciones de velocidad, es importante considerar los cambios de distancia respecto de los cambios del parmetro del rayo p, es decir la relacin dx/dp. Recordemos la ecuacin (7) y consideremos h como la mxima profundidad:

x=2

h 0

p dz
2 2 - p

Derivando con respecto a p

dx =2 dp

h 0

dz
2 2 - p

+2 p

d dp

h 0

dz
2 2 - p

Realizando operaciones e introduciendo una nueva variable , que definimos como el gradiente de la velocidad por unidad de velocidad:

=
llegamos a:
(9)

1 dv d = v v dz dz

dx = dp

2
0

-p
2 0

+2

d dz - p dz 1
2 2

Esta ecuacin representa el cambio en la distancia horizontal cuando se pasa de un rayo con parmetro p a otro de parmetro p + dp y resulta de inters para estudiar el comportamiento de los rayos en medios que tienen una cierta distribucin de la velocidad con la profundidad, v(z).

206 Grupo D Tema 12

12.5.3. Distribuciones de la velocidad con la profundidad Vamos a realizar un anlisis del comportamiento de los rayos para las diferentes distribuciones de velocidad con la profundidad, mediante el estudio de las ecuaciones que definen las trayectorias y los tiempos de llegada. Velocidad aumentando linealmente con la profundidad La distribucin de la velocidad aumentando linealmente con la profundidad es aplicable a muchos casos dentro de la corteza terrestre y el manto superior:

v( z ) = v0 + b z
siendo b = dv/dz el gradiente de la velocidad, que en la mayor parte de los casos tiene un valor de 0,2 (figura 7).
V0
V

Figura 7. Aumento lineal de la velocidad con la profundidad

El valor de la variable =
2

1 dv es pequeo y positivo, y su derivada respecto a z v dz

1 d2v d 1 dv + = 2 v d z2 dz v dz
donde el segundo sumando vale cero y el primero es muy pequeo, por lo que podemos despreciar el termino integral en la ecuacin (10) que define la relacin dx/dp y quedara:

dx = 2 dp

1
0 2 2 -p 0

cuyo valor es negativo.

207 Grupo D Tema 12

A i0

z
Figura 8. Trayectoria de los rayos en un medio con velocidad aumentando con la profundidad.

Cuando los rayos dejan el foco con un gran io (figura 8)

p=

sen i0
v0

; i0 90

sen i0
v0

1 v0

= p max
dx va decreciendo (figura 9). dp

p va decreciendo, ya que los rayos van dejando el foco ms rpidamente o tambin i0 va decreciendo, entonces 0 - p
2 2

va aumentando desde cero y

P A

pmax 1/v0

(a)

(b)

dx/dp

Figura 9. (a) Variacin de la distancia con el parmetro del rayo. (b) Variacin del parmetro del rayo con la

distancia.

Como

dT =p ; dx

dT versus x ser una funcin decreciente y la grfica (T,x) llamada dx

dromocrnica, tendr la forma expresada en la figura 10.

208 Grupo D Tema 12

T B

A x

Figura 10. Dromocronica.

Velocidad aumentando de forma contina y no regular con la profundidad Consideremos un incremento de la velocidad con la profundidad hasta una cierta distancia. Despus un incremento ms rpido sobre una cierta capa intermedia y despus otra vez un incremento normal de la velocidad (figura 11).

C B

(a)

(b)

(c)

Figura 11. (a) Aumento no regular de la velocidad con la profundidad. (b) Variacin de la lentitud con la

profundidad. (c) Trayectorias de los rayos.

La relacin

dx se comportar como en el caso anterior solo hasta la 1 discontinuidad. Para la dp 1 dv llega a tener un cierto valor y capa de fuerte incremento de velocidad, la variable = v dz d dx ya no va a ser despreciable, por lo que los dos trminos de van a ser significativos, de dz dp dx > 0 (figura 12). dp

hecho el termino integral en la ecuacin (10) va a ser mayor que el otro para ciertos valores de p y por lo tanto

209 Grupo D Tema 12

dx/dp

P A
P

B C D x

T B C A x (c) D

B C

(a)

(b)

Figura 12. a) Variacin de la distancia con el parmetro del rayo. (b) Variacin del parmetro del rayo con la

distancia. (c) Dromocronica.

En la dromocrnica (figura 12, (c)) vemos que hay un segmento B a C que esta invertido. En este intervalo de distancias se reciben tres llegadas para una misma distancia. El segmento de A a B es el correspondiente a la ms baja velocidad y el tramo de C a D es el de mayor velocidad. Entre estos dos, el B a C corresponde al de mayor incremento en la velocidad. Velocidad aumentando de forma discontinua con la profundidad Consideremos un incremento lineal de la velocidad hasta una profundidad z1 donde existe una discontinuidad, aumentando posteriormente de nuevo de forma lineal (figura 13).
V

D x

z1

z (a) (b)

(c)

Figura 13. (a) Aumento discontinuo de la velocidad con la profundidad. (b) Variacin de la lentitud con la

profundidad. (c) Trayectorias de los rayos.

210 Grupo D Tema 12

Sea p el parmetro del ltimo rayo que viaja por la primera capa:

p=

sen i0
v0

1 v 1 v

con v la velocidad cuando el rayo viaja horizontalmente.

Si disminuimos un poco el ngulo i0, tendremos un i1 y el parmetro de este rayo ser:

p =

sen i1
v0

con v ' la velocidad cuando viaja horizontalmente por la 2 capa.

Pero puede ocurrir que esta v' no entre en el valor posible para poder viajar por la capa de ms abajo, por lo tanto se refleja. Podemos afirmar que a partir de un ngulo el rayo se refleja y a partir de otro ya si puede penetrar en el otro medio (figuras 14 y 15).
dx/dp (a) (b) P

A C D x

Figura 14. a) Variacin de la distancia con el parmetro del rayo. (b) Variacin del parmetro del rayo con la

distancia.

T B C A D reflexin refraccin

x
Figura 15. Dromocrnica.

Capa de baja velocidad Consideremos una capa con decrecimiento en velocidad, llamada capa de baja velocidad, situada entre dos capas con incremento lineal de velocidad. Este tipo de capas es importante para la

211 Grupo D Tema 12

tectnica de placas ya que podra indicar que se trata de un material en semi-fusin sobre el cual flotaran las placas (figura 16). Por la ley de Snell, al disminuir la velocidad el rayo se acerca a la normal y no podr viajar horizontalmente hasta que no se iguale la velocidad que tena cuando empez a disminuir la velocidad.
V

D C x

z1 z2 z (a) z (b) z (c)

Figura 16. (a) Capa de baja velocidad, dentro de un aumento continuo de la velocidad con la profundidad. (b)

Variacin de la lentitud con la profundidad. (c) Trayectorias de los rayos.

Entre los puntos B y D no va a haber ningn rayo (figura 17) y para el rayo B:

p =a =
dx/dp

1 va
C (a) P A
P a

(b)

B D

Figura 17. a) Variacin de la distancia con el parmetro del rayo. (b) Variacin del parmetro del rayo con la

distancia.

212 Grupo D Tema 12

C D B
zona de sombra

Figura 18. Dromocrnica.

En la domocrnica (figura 18) existe una discontinuidad entre B y D, donde no existen rayos recibidos en la superficie, esta regin es conocida como zona de sombra. Una caracterstica de las copas de baja velocidad es que en el punto D existe una acumulacin de energa.

12.6. Propagacin en una Tierra esfrica

En el estudio del comportamiento de las ondas ssmicas para grandes distancias (x > 1000 km) la aproximacin de Tierra plana no es vlida y se debe considerar con forma esfrica. Consideremos una esfera de radio r0 y velocidad dependiente del radio v(r) y un rayo que se propaga desde un foco en la superficie F a un punto P tambin en la superficie (figura 19). Las distancias entre dos puntos de la superficie (F y P) se representan por el ngulo o distancia angular (sobre la superficie terrestre la distancia sera r0). El ngulo de incidencia i se mide desde la trayectoria del rayo al radio. La distancia radial desde el centro de la esfera al punto donde el rayo vuelve a ascender es rp, que se corresponde con una velocidad vp.

i0

P P
N i0 d rp

r0

213 Grupo D Tema 12

Figura 19. Trayectoria de un rayo en un medio esfrico de velocidad aumentando de forma continua con la

profundidad.

Si se considera el caso de capas concntricas de velocidad constante (figura 20), de acuerdo con la ley de Snell

sen i1 sen f = v1 v2
i1 P f i2 r1 i2 r2 Q O V3 V2 V1 S

Figura 20. Trayectoria de un rayo en regiones esfricas de velocidad constante (V1 < V2 < V3).

Si se consideran los tringulos PQO y SQO se tiene que:

r2 sen i2 = r1 sen f
y sustituyendo en la expresin anterior:

r1 sen i1 r2 sen i2 = v1 v2
Por tanto, la ley de Snell se puede expresar, en general cuando la velocidad vara de forma continua con el radio, para medios esfricos en la forma:

r sen i =p v
donde r, i y v estn referidos a la misma capa y p es el parmetro del rayo. Continuando con el caso de variacin continua de la velocidad con el radio, consideremos el rayo que va de F a P (figura 19) correspondiente a una distancia angular . El elemento de arco FP ser:

FP = r0 d
El segmento NP es normal al rayo y representa un frente de onda que tarda en llegar de F a N un tiempo dt, si la velocidad en la superficie es v(r0) = v0:

214 Grupo D Tema 12

FN = v0 dt
y de acuerdo al triangulo FPN:

sen i0 =

FN FP v0 dt r0 d

y sustituyendo sus valores quedar:

sen i0 =

que de acuerdo con la ley de Snell, para cada rayo:

r sen i dt = p= v d
Luego el parmetro del rayo viene dado por la pendiente de la curva (t,) o dromocronica. La relacin anterior, llamada de Benndorf, es muy til para obtener la distribucin de velocidades a partir de la curva t(). 12.6.1. Esfera de velocidad constante Consideremos una esfera de radio R y velocidad constante V, cuyos rayos se propagan en lnea recta y cuyo tiempo de viaje viene dado por (figura 21, (a)):

t=

2R sen V 2

La dromocronica no es una lnea recta, sino una funcin seno (figura 21, (b)). El parmetro p del rayo vara con la distancia en la forma:

p=

dt R = cos d V 2

Finalmente, podemos obtener la variacin de la distancia angular respecto al parmetro p:

2 d = 2 dp ( p 2 )1 / 2
donde = R/V.
t

(a) Estacin

(b)

Foco

R 60 120 180

Figura 21. (a) Rayo en un medio esfrico de velocidad constante. (b) Dromocrnica correspondiente. 215 Grupo D Tema 12

12.6.2. Esfera de velocidad variable con el radio Consideremos la trayectoria del rayo representado en la figura 22.

dr i

ds r d d

Figura 22. Elementos de la trayectoria de un rayo en un medio esfrico de velocidad variable.

Se pueden escribir las siguientes relaciones:

(10)

ds 2 = dr 2 + ( r d )2 d ds

sen i = r

Sustituyendo el valor de seni en la ley de Snell, se obtiene:

r 2 d =p v ds
Dividiendo en la ecuacin (10) primero por ds2 y despus por dr2, y teniendo en cuenta adems que = r/v y d/ds = pv/r2 se obtienen las ecuaciones:

ds = 2 dr p2
d p 1 = 2 dr r p 2
Integrando estas expresiones a lo largo del rayo desde la superficie (r0) hasta el punto ms profundo (rp), se llega a:

=2

r0 rp

p dr r 2 - p2

216 Grupo D Tema 12

S =2

r0 rp

dr
2 2 - p

t =2

r0 rp

dr
v 2 - p2

donde es la distancia angular, S la distancia recorrida medida sobre el rayo y t el tiempo de recorrido.

Bibliografa
[1]

Udias, A. Principles of Seismology. Ed. Cambridge University Press. 1999. Cap. 3, 5, 6, 7 y 8. K.E. and Bolt, B.A. An introduction to the theory of seismology. Ed. Cambridge

[2] Bullen,

University Press. 1985. Cap. 7.

[3] Udias, A. y Mezcua, J. Fundamentos de Geofsica. Ed. Alhambra. 1986. Cap. 8.

217 Grupo D Tema 12

Tema 13. Ondas ssmicas superficiales. Ondas superficiales en un medio semiinfinito. Ondas superficiales en una capa. Ondas Love. Dispersin de ondas. Velocidad de fase y de grupo.
13.1. Introduccin
Las ondas P y S proporcionan una solucin completa de la ecuacin de movimiento en un medio continuo, elstico, istropo e infinito, pero la presencia de una superficie libre en un medio elstico introduce una serie de fenmenos como son la reflexin de las ondas internas, la generacin de ondas inhomogneas y la aparicin de ondas superficiales. Este ltimo fenmeno ser el que trataremos en este tema, donde analizamos por separado los dos tipos de ondas superficiales: las ondas Rayleigh y las ondas Love, y una de las caractersticas principales de estas ondas: la dispersin.

13.2. Ondas ssmicas superficiales

La superficie de la Tierra delimita un medio elstico -el interior de la Tierra- de un medio que se aproxima al vaco. Por tanto, esta superficie puede considerarse una superficie libre, donde los esfuerzos sobre la misma son nulos. Las ondas superficiales se definen como aquellas que se producen en un medio con una superficie libre, se propagan en una direccin paralela a esta superficie y su amplitud decrece con la distancia a la misma. Estas ondas se generan a partir de la energa de las ondas internas, P y S, que inciden en la superficie libre. Adems veremos como la presencia de otras superficies de discontinuidad entre capas con distintas propiedades elsticas, altera las caractersticas de las ondas superficiales. Debido a que la energa de las ondas superficiales se propaga de forma paralela y en una regin prxima a la superficie libre, su frente de ondas no es esfrico, como en el caso de las ondas internas propagndose en un medio infinito, sino que es ms bien cilndrico. Es decir, que la propagacin se produce fundamentalmente en dos dimensiones en lugar de en tres. Por lo tanto la energa disminuye con la distancia a la fuente, r, aproximadamente como r-1, en lugar de r-2, como ocurre cuando el frente de ondas es esfrico. Por ello, a grandes distancias de la fuente, las ondas superficiales son las que predominan en los sismogramas, debido a su menor dispersin geomtrica. Estas ondas suelen presentar periodos comprendidos entre 10 y 300 s y aportan la informacin predominante de la parte de largo periodo del espectro de la fuente ssmica.

219 Grupo D Tema 13

Por otra parte, el estudio de estas ondas es de gran valor para el conocimiento de la estructura interna de la corteza y la parte superior del manto.

13.3. Ondas superficiales en un medio semiinfinito

Consideremos un sistema de coordenadas cartesianas con ejes X1, X2 y X3 (X3 en la direccin vertical y positivo hacia arriba). Dado un semiespacio infinito, homogneo e istropo en x3 < 0 , limitado por una superficie libre

coincidente con el plano x3 = 0 , vamos a suponer, siguiendo la definicin de ondas superficiales, unas ondas que se propagan en la direccin del eje X1, con velocidad c y cuya amplitud decrece con x3, a las que denominaremos ondas Rayleigh. Los desplazamientos de las ondas internas pueden escribirse en funcin de los potenciales, y
, como u = + = u P + u S . Si consideramos, sin perder generalidad, que las ondas

inciden en el plano formado por X1 y X3, las funciones potencial dependern nicamente de X1 y X3, por lo que podemos expresar los desplazamientos en las componentes X1 y X3, u1 y u3, en funcin de los potenciales escalares y = 2 , dejando u2 aparte:
u1 = ,1 ,3
(1)

u2 = u2 u3 = ,3 + ,1

Estamos buscando ondas que se propaguen en la direccin de X1 y cuya amplitud dependa del valor de x3. Por lo tanto para una frecuencia y velocidad arbitrarias y c (nmero de onda k) los potenciales y y el desplazamiento transversal u2 sern:
(2)

= f ( x3 )exp[ik (x1 ct )] = g (x3 )exp[ik (x1 ct )]

u2 = h( x3 )exp[ik ( x1 ct )]

Si sustituimos en las ecuaciones de ondas para , y u21 las expresiones dadas en la ecuacin (2) obtenemos:

(3)

h' ' ( x3 ) + ks 2 h(x3 ) = 0 Donde:

g ' ' ( x3 ) + ks 2 g ( x3 ) = 0

f ' ' ( x3 ) + kr 2 f (x3 ) = 0

En efecto, u2 cumple la ecuacin de ondas, como podemos comprobar sin ms que sustituir los desplazamientos dados en las expresiones (1) con los valores de (2) en la ecuacin de Navier. 220 Grupo D Tema 13

(4)

c2 r = 2 1

12

c2 s= 2 1

12

Las soluciones a las ecuaciones (3) son de la forma:

(5)

h(x3 ) = C ' exp(iksx3 ) + C exp( iksx3 )

g (x3 ) = B ' exp(iksx3 ) + B exp( iksx3 )

f ( x3 ) = A' exp(ikrx3 ) + A exp( ikrx3 )

Pero las ondas superficiales deben decrecer con la profundidad (-x3). El nico modo de que f(x3), g(x3) y h(x3) disminuyan con x3 es que r y s sean imaginarios y positivos y A' = B ' = C ' = 0 ,

obteniendo:
(6)

= A exp[ ikrx3 + ik (x1 ct )] = B exp[ iksx3 + ik ( x1 ct )]

u2 = C exp[ iksx3 + ik ( x1 ct )]

Para que r y s sean imaginarias se debe de cumplir que c < < , es decir, que la velocidad de las ondas superficiales sea menor que la correspondiente a las ondas S. Para evaluar las constantes arbitrarias A, B y C aplicamos las condiciones de contorno en la superficie libre, donde los esfuerzos han de ser nulos. De este modo las condiciones de contorno en
x3 = 0

son

31 = 32 = 33 = 0 .

Para

un

medio

istropo

(donde

se

cumple:

ij = ij uk , k + (ui , j + u j ,i ) ) tenemos que:

31 = (u3,1 + u1,3 )
(7)

32 = (u3, 2 + u2,3 )

33 = ( + 2 )u3,3 + (u1,1 + u2, 2 )

Poniendo en las ecuaciones (7) las derivadas de los desplazamientos en funcin de los potenciales, segn las expresiones (1), tenemos que para x3 = 0 las ecuaciones de contorno son:

2,31 + ,11 ,33 = 0

(8)

u 2,3 = 0

( + 2 ),33 + ,11 + 2 ,13 = 2,33 + ( 2 2 2 ),11 + 2 2 ,13 = 0

De la segunda ecuacin de (8) se deduce que C = 0 . Es decir, que las ondas superficiales en un semiespacio no tienen componente transversal del desplazamiento. Sustituyendo en la primera y tercera ecuacin de (8) las expresiones para los potenciales descritas en (6) obtenemos que para x3 = 0 :
(9)

2rA 1 s 2 B = 0
2

(r 2 + 1) 2 2 A 2 2 sB = 0

221 Grupo D Tema 13

Estas condiciones de contorno forman un sistema homogneo de ecuaciones con dos incgnitas:
A y B. Por lo tanto la condicin para que este sistema tenga solucin distinta a la trivial es que el

determinante del sistema sea nulo, lo cual nos da el siguiente resultado:

(10)

[ (r
2

+ 1 2 2 (1 s 2 ) 4rs 2 = 0

Reemplazando los valores de r y s de la expresin (4) en la ecuacin (10) tenemos que:

c2 c2 (11) 2 2 = 41 2 depende de la frecuencia . De la expresin (11) deducimos, haciendo el cambio de variables = (c ) , que la velocidad
2 2 12

c2 1 2

12

En esta ecuacin, conocida como ecuacin de Rayleigh, se observa que la velocidad, c, no

de las ondas superficiales, c, depende nicamente del coeficiente q = 2 2 . Este valor est relacionado con el coeficiente de Poisson =

, obtenindose distintos valores de c 2( + )

para distintos . Por ejemplo, para un medio lquido ( = 0.5 ) se obtiene c = 0 , es decir, que las ondas Rayleigh no existen en un semiespacio lquido. Para = 0.25 , como ocurre aproximadamente en los materiales de la Tierra, cR = 0.92 . Los desplazamientos de las ondas superficiales se obtienen a partir de los potenciales y . Suponiendo = 0.25 tenemos cR = 0.92 , r = 0.85i y s = 0.39i , con lo que sustituyendo en una de las ecuaciones de (9) obtenemos B = 1.47iA . Tomando nicamente la parte real obtenemos:
(12)

u1 = Ak e 0.85kx3 0.58e 0.39 kx3 sin[k (x1 cRt )] u3

0.85 kx3

( = Ak ( 0.85e

+ 1.47e 0.39 kx3 cos[k ( x1 cRt )]

El hecho de no tener desplazamientos horizontales transversales a la direccin de propagacin ( u2 = 0 ; sus desplazamientos estn contenidos en el plano de incidencia), refleja que las ondas Rayleigh estn generadas por la interaccin de ondas P y SV con la superficie libre. Para puntos de esta superficie (x3 = 0) los desplazamientos son:
(13)

u1 = 0.42a sin[k ( x1 cRt )]

u3 = 0.62a cos[k ( x1 cRt )]

Donde a = Ak . Dado que las ondas Rayleigh no tienen componente transversal, estn polarizadas en el plano de incidencia x2 = 0 . Como vemos en las ecuaciones (12), las componentes horizontal y vertical estn desfasadas 2 por lo que el movimiento de la partcula es elptico con el semieje mayor en la direccin vertical (ver Figura 1). En x 3 = 0 el movimiento es retrgrado y conforme vamos aumentando la profundidad disminuye el valor de u1 hasta ser nulo y posteriormente
222 Grupo D Tema 13

cambiar de signo, variando tambin el sentido de giro de la partcula. El valor de u3 en cambio nunca se hace cero, y siempre es mayor que el de u1, aunque ambas componentes del desplazamiento decrecen exponencialmente con la profundidad.

Figura 1. Izquierda: Movimiento de la partcula en un punto de la superficie libre. Derecha: Comparacin de las

componentes vertical y radial en un registro de ondas Rayleigh. (Stein y Wysession, 2003).

Dado que las amplitudes de los desplazamientos de las ondas Rayleigh tienen una dependencia con la profundidad del tipo e kx3 = e (2 )x3 , las ondas Rayleigh con grandes longitudes de onda,

, presentan mayores desplazamientos en profundidad que las de pequeas longitudes de onda.

13.4. Ondas superficiales en una capa

La existencia de una o ms capas de espesor finito sobre el semiespacio modifica los resultados obtenidos anteriormente. Para estudiar este efecto podemos analizar el caso ms sencillo: una capa lquida de espesor H sobre un semiespacio rgido (donde no se propagan ondas elsticas). En este caso la velocidad de las ondas superficiales que se propagan en el medio lquido cumplen la ecuacin: c2 (14) kH 2 1 Donde n es cualquier nmero entero positivo. En esta ecuacin observamos que la velocidad, c, a diferencia del caso anterior, depende del nmero de onda k, y por lo tanto de la frecuencia de la onda, . Este fenmeno se conoce como dispersin y la ecuacin que relaciona c con k, ecuacin de dispersin.
12

1 = n + 2

223 Grupo D Tema 13

Adems segn sea el valor de n existe un nmero infinito de ecuaciones de dispersin. Es decir que existe un nmero infinito de tipos de propagacin y cada uno de ellos se denomina modo, siendo el de n = 0 el modo fundamental. Estas dos propiedades son consecuencia directa de la propagacin de las ondas superficiales en una capa finita.

13.5. Ondas Love

Si situamos una capa elstica por encima de un semiespacio elstico infinito, la solucin general de este problema indica la existencia de dos tipos de ondas: uno formado por ondas Rayleigh, con desplazamientos en el plano de incidencia y otro por ondas con desplazamientos en la direccin horizontal transversal, denominadas ondas Love. Vamos a analizar el segundo tipo, por lo que consideraremos ondas que slo poseen la componente transversal del desplazamiento, u2, que se propagan en la direccin x1 y con velocidad c en una capa de espesor H, densidad , y velocidad de las ondas S, , que se sita sobre un semiespacio con densidad y velocidad , siendo > ' . Para describir el campo de desplazamientos tendremos en cuenta que las ondas pueden viajar en las direcciones positiva y negativa del eje X3 dentro de la capa y slo hacia abajo en el semiespacio, quedando:
(15)

u2 ' = A' eiks ' x3 + B ' e iks ' x3 eik ( x1 ct ) u2 = Be iksx3 + ik ( x1 ct )

Donde s viene dado en la ecuacin (4) y s = tan (e ) , siendo e el ngulo de emegencia, y s es el equivalente a s utilizando en lugar de . De acuerdo con la definicin de las ondas superficiales las amplitudes de las ondas en el semiespacio (u2) deben decrecer con la profundidad (-x3), por lo tanto s debe ser positiva e imaginaria, con lo que c < . Por otro lado las condiciones de contorno son la ausencia de esfuerzos en la superficie libre ( x3 = H ) y la continuidad de los desplazamientos y esfuerzos en la superficie de contacto entre la capa y el semiespacio ( x3 = 0 ). Es decir:
x3 = H : 32 ' = 0
(16) x3

= 0 : 32 ' = 32 u2 ' = u2

Estas condiciones en funcin de los desplazamientos son: x3 = H : ' u2,3 ' = 0

(17) x3

= 0 : ' u2,3 ' = u2,3 u2 ' = u2

224 Grupo D Tema 13

Sustituyendo (15) en (17) obtenemos el siguiente sistema de ecuaciones: A' eiks ' H B' e iks ' H = 0 A' ' s ' B ' ' s '+ Bs = 0 A'+ B ' B = 0

(18)

Para que exista solucin no trivial a este sistema de ecuaciones homogneo, el determinante del sistema debe ser nulo, por lo que:
(19)

s eiks ' H e iks ' H = ' s ' eiks ' H + e iks ' H s = tanh(ks ' H ) 's'

Si s es imaginario haciendo las sustituciones s ' = is ' y s = is tenemos:

(20)

Ecuacin imposible de cumplir dado que, tanto el primer miembro como la tangente hiperblica, son siempre positivos. Por lo tanto s tiene que ser real, con lo que > c > ' . Es decir, que la velocidad de las ondas Love se sita entre las velocidades de las ondas S de los dos medios. Y la ecuacin (19) queda:
c2 1 12 2 c2 = tan kH 2 1 12 c2 ' ' '2 1
12

(21)

Y teniendo en cuenta que k = c : 1 1 12 c2 2 1 1 = tan H 12 '2 c 2 1 1 ' '2 c 2

12

(22)

Siendo esta la ecuacin de dispersin de las ondas Love. La funcin tangente da como resultado valores positivos entre cero e infinito para infinitos intervalos (entre 0 y

, y

3 ,). Correspondiendo cada uno de ellos a un modo de 2

12

propagacin. De manera que:

c2 (23) n kH '2 1 n = 0 y los modos superiores por n 1 .

2n + 1 2

Donde n puede ser cualquier nmero entero positivo. El modo fundamental viene dado por En la Figura 2 se muestran las curvas de dispersin definidas por la ecuacin (21), donde aparecen los valores que toma la velocidad de fase de las ondas Love, c, en funcin de la

225 Grupo D Tema 13

frecuencia para cada modo de propagacin. La forma de estas curvas, como vemos en la expresin (21) depende de los parmetros del modelo: , y H.

Figura 2. Curvas de dispersin de la velocidad de fase de las ondas Love en una capa sobre un semiespacio

(Udas, 1999).

En el modo fundamental tenemos una velocidad de fase para cada una de las frecuencias, de cero a infinito, y los valores de la velocidad, c, toman valores de a . La influencia del espesor de la capa, H, est condicionada por su relacin con la longitud de onda, ( k = 2 ). Cuando < H , la propagacin est influenciada por las caractersticas elsticas de la capa y c se aproxima al valor de . Sin embargo cuando > H , la propagacin est influenciada por el semiespacio y c se aproxima al valor de . Para los modos superiores existe un lmite para las bajas frecuencias, denominado frecuencia de

corte. Este valor puede deducirse de la expresin (23) y, para cada orden, n, viene dado por:
(24) k n

n Hs'

En los modos superiores las curvas de dispersin comienzan en su frecuencia de corte con c = y a medida que aumenta la frecuencia el valor de c va aproximndose al de . Como vemos en la Figura 2 para una velocidad se dan distintos modos de propagacin a distintas frecuencias, de forma que ondas de bajas frecuencias del modo fundamental pueden ser registradas en el mismo instante que ondas de altas frecuencias de modos superiores. Otra forma de obtener las ondas Love es a partir del resultado de la interferencia constructiva de las ondas dentro de la capa, las cuales se reflejan en la superficie de separacin entre la capa y el semiespacio infinito, con un ngulo de incidencia, i, superior al crtico (reflexin total2). Se trata por tanto de ondas canalizadas en la capa en contacto con la superficie libre. Por otro lado, dado que las ondas Love slo presentan desplazamientos en la componente horizontal transversal, u2, deducimos que estn generadas nicamente por ondas SH.
2

Para que se produzca este fenmeno es imprescindible que >.

226 Grupo D Tema 13

De este modo, podemos concluir que las ondas Love estn formadas por la interferencia constructiva de ondas SH dentro de la capa elstica que inciden de forma supercrtica en la superficie de discontinuidad entre la capa y el medio y de ondas inhomogneas en el semiespacio. Los desplazamientos de las ondas Love para la capa y el semiespacio se calculan a partir de las expresiones (15) con los valores de A y B obtenidos a partir de la solucin del sistema de ecuaciones (18). De este modo obtenemos, quedndonos nicamente con la parte real: x u2 ' = 2 A' cos ks' H 1 3 cos[k (s ' H + x1 ct )] (25) H u2 = 2 A' cos(ks' H )eiksx3 cos[k (s ' H + x1 ct )] A la vista de (25) y dado que s es positiva e imaginaria y s real, observamos que en el semiespacio los desplazamientos decrecen exponencialmente con la profundidad y dentro de la capa, stos varan con la profundidad dependiendo de ksH, por lo tanto dependiendo del modo de vibracin. En la superficie libre (x3 = H ) la amplitud del desplazamiento es 2A, para todas las frecuencias y todos los modos de vibracin. En el modo fundamental la amplitud del desplazamiento disminuye con la profundidad hasta alcanzar un valor entre 0 y 2A en la base de la capa (x3 = 0) , segn sea su frecuencia, pero en ningn caso el valor de la amplitud es nulo. En los modos superiores, en cambio, el nmero de nodos es igual al orden del modo.
13.5.1. Ondas Rayleigh en una capa sobre un semiespacio

El problema de la propagacin de ondas Rayleigh en una capa y un semiespacio infinito es ms complicado que el de las ondas Love, al ser dos las condiciones de contorno en la superficie libre (ausencia de esfuerzos) y cuatro en la superficie de separacin entre la capa y el medio (continuidad de esfuerzos y desplazamientos). En este caso tambin se obtiene la dependencia de la velocidad c con la frecuencia3 y la presencia de modos de vibracin. La forma de la curva de dispersin (Figura 3) es parecida a la de las ondas Love, pero ahora las velocidades mximas y mnimas para el modo fundamental no son y sino cR y cR (velocidades de la onda Rayleigh en un semiespacio infinito con caractersticas elsticas iguales a las del medio, cR, y a las de la capa, cR). Sin embargo para los modos superiores las velocidades lmite son y .

3 La no dependencia de la velocidad de fase de las ondas Rayleigh con la frecuencia slo se da cuando se considera una superficie libre sobre un semiespacio infinito y homogneo. En medios estratificados o con heterogeneidad vertical, estas ondas presentan dispersin. Las ondas Love en cambio, siempre son dispersivas.

227 Grupo D Tema 13

Figura 3. Curvas de dispersin de la velocidad de fase de las ondas Rayleigh en una capa elstica sobre un

semiespacio (Udas, 1999).

Del mismo modo que en las ondas Love, estas ondas Rayleigh pueden obtenerse como interferencia constructiva de ondas P y SV en la capa reflejadas de forma supercrtica en la superficie de contacto. En general, las ondas superficiales se observan en sismogramas producidos por terremotos lejanos y poco profundos como largos trenes de ondas con grandes amplitudes. Como ya hemos mencionado, las ondas Rayleigh (LR) producen desplazamientos en el plano de incidencia (componente vertical y radial) y las ondas Love (LQ) solo en la direccin transversal. Por lo tanto, en un sismograma, las ondas Love solo aparecern en las componentes horizontales y en cambio las ondas Rayleigh en las componentes horizontales y vertical. Las ondas Love y Rayleigh de pequeos periodos en trayectorias continentales estn canalizadas en la corteza superior y se conocen como ondas Lg y Rg, en cambio, para periodos entre 60 y 300 s estas ondas viajan fundamentalmente por el manto, por lo que se denominan ondas del manto. En los terremotos de gran magnitud, se observan ondas superficiales que viajan alrededor de la Tierra rodendola ms de una vez. Estas ondas se designan como G1, G2, G3, para las ondas Love y como R1, R2, R3, para las ondas Rayleigh. El subndice 1 hace referencia a ondas directas, el subndice 2 a ondas que van del epicentro a la estacin en el sentido opuesto, el subndice 3 a ondas que viajan en el sentido de G1 y R1 dado una vuelta completa a la Tierra y llegando a la estacin, el subndice 4 a ondas que dan una vuelta a la Tierra en el sentido de G2 y R2, y as sucesivamente (ver Figura 4) Si en lugar de una capa sobre un semiespacio infinito tenemos dos semiespacios infinitos de caractersticas diferentes en contacto, se producen unas ondas de similares caractersticas, denominadas ondas Stoneley, cuyas amplitudes disminuyen conforme nos alejamos de la superficie de contacto y cuya velocidad no depende de la frecuencia, al igual que para las ondas Rayleigh en un semiespacio.
228 Grupo D Tema 13

Figura 4. Registro de ondas superficiales de grandes periodos. La llegada identificada como X2 corresponde a un

modo superior de R2 (su velocidad es mayor que para el modo fundamental). (Lay y Wallace, 1995).

13.6. Dispersin de ondas. Velocidad de fase y de grupo

Hemos visto que tanto en las ondas Love como en las ondas Rayleigh al introducir una capa de espesor finito existe dependencia entre la velocidad de propagacin de las ondas y la frecuencia o periodo. Debido a esta dependencia, las ondas de distinto periodo viajan con distinta velocidad, por lo que la seal ssmica se extiende en el tiempo al aumentar la distancia recorrida en lo que denominamos tren de ondas. Es decir, que para una funcin impulsiva en la fuente, las ondas superficiales a una cierta distancia estn formadas por trenes de ondas. La velocidad de propagacin a la que nos hemos referido hasta ahora es la velocidad de fase, o velocidad con la que se propaga la fase o el frente de ondas de cada componente armnico. Sin embargo, las ondas ssmicas estn compuestas por la suma de distintas ondas armnicas cada una de ellas con una frecuencia diferente. Si la velocidad de fase de cada una de ellas es la misma (c no depende de ), como ocurre con las ondas internas en un medio no dispersivo, esta velocidad resulta ser igual a la velocidad de transporte de la energa. En cambio, si la velocidad de fase no es la misma para todos los componentes armnicos (c es funcin de la frecuencia, c()), la velocidad de transporte de la energa ya no es la velocidad de fase, sino la denominada velocidad de grupo. Para tener una idea intuitiva de lo que representa la velocidad de grupo, vamos a analizar un caso muy sencillo: una onda formada por dos componentes monocromticas con amplitudes iguales y frecuencias muy parecidas, 1 y 2, tal que:

229 Grupo D Tema 13

(26)

1 = 0 + , 2 = 0 , 0 >>
k1 = k0 + k ,
(27) u ( x, t )

k 2 = k0 k ,

k0 >> k

El desplazamiento de una onda sinusoidal de frecuencia y nmero de onda k viene dado por: = A cos[(kx t ) + ]

Donde la velocidad de fase es c =

. Por lo tanto el desplazamiento total, considerando una

fase inicial nula ( = 0) , vendr dado por:

(28) u

= A cos(k1 x 1t ) + A cos(k 2 x 2t )

Sustituyendo las expresiones de (26) en (28) tenemos:

(29) u

= A cos(k0 x 0t + (xk t )) + A cos(k0 x 0t (xk t )) = 2 cos(k0 x 0t ) cos(xk t )

Y utilizando, 2 cos a cos b = cos(a + b) + cos(a b) , expresamos la ecuacin (29) como:

(30) u

Esto es el producto de dos cosenos, el segundo de los cuales vara mucho ms lentamente que el primero, lo que representa una onda de frecuencia 0 modulada por una onda de frecuencia (Figura 5). Por lo tanto, est formada por paquetes, que tienen una longitud de onda 2 y se propagan con una velocidad U = k . Estos paquetes a su vez estn formados por ondas de frecuencia 0 y velocidad de fase c = 0 k0 . Dado que estos paquetes de ondas modelan los mximos de la amplitud, la velocidad U es la velocidad de grupo o velocidad de propagacin de la energa.

Figura 5. Suma de de dos ondas monocromticas con frecuencias 0 + y 0 - (Udas, 1999).

En general, la velocidad de grupo se define como:

(31) U

d dk dc dk

Si derivamos respecto a k tenemos:

(32) U

=c+k

Donde podemos ver que si c no depende de la frecuencia, U y c coinciden. Si aplicamos la expresin (32) a la funcin de la velocidad de fase para las ondas Love dada en la expresin (21) obtenemos la funcin U(k) para las ondas Love que se muestra en la Figura 6.

230 Grupo D Tema 13

Figura 6. Curva de dispersin de la velocidad de fase y velocidad de grupo del modo fundamental de las ondas

Love en una capa sobre un medio semiinfinto (Udas y Mezcua, 1996).

13.6.1. Principio de la fase estacionaria

Una onda formada por una distribucin continua de frecuencias en un ancho espectro puede escribirse como:
(33) u ( x, t )
x ( ) = A( ) cos + t d 0 c( )

Si ponemos la ecuacin (33) en funcin de k, suponemos la fase inicial nula ( ) = 0 y designamos la fase como (k ) = kx t :
(34) u ( x, t )

A(k ) cos[(k )]dk

0

Si la amplitud A(k) vara lentamente en funcin de k en comparacin con la fase (k), la integral (34) solo tendr valores significativos para frecuencias en las que la fase (k) sea estacionaria, es decir d = 0 . Para variaciones rpidas de (k), la funcin coseno cambia continuamente de dk

signo haciendo que la integral sea nula, excepto para aquellos valores de k = k0 , donde se cumple la condicin anterior, siendo k0 el valor del nmero de onda para el cual la fase es estacionaria. Debido a esto la integral (34) se reduce a:
(35) u ( x, t )
k 0 + k

k 0 k

A(k ) cos[ (k )]dk

Si desarrollamos la derivada de y la igualamos a cero tenemos que:

(36)

d d = x t =0 dk dk

Y dado que esta igualdad se cumple para k = k0 , tenemos que:

(37)

x = U (k0 ) t

231 Grupo D Tema 13

Es decir, que para cada distancia x y un tiempo t, la energa esta contenida en ondas con nmero de onda k0 (o frecuencia 0) que llegan a la velocidad correspondiente a la velocidad de grupo para k0. Para cada par (x,t) k0 toma un valor diferente. Las amplitudes de la fase estacionaria se pueden obtener al expresar (k) como un desarrollo de Taylor y despus de tomar slo los trminos de orden dos, resolver la integral (34) bajo esta aproximacin. De este modo, y tomando solo la parte real, se llega a la expresin: 2 (38) u ( x, t ) = A(k0 ) x dU U dk cos k 0 x 0 t 4 dU = 0 o fase de Airy4. dk
12

Por lo que las mayores amplitudes corresponden al caso

As, en un sismograma, las frecuencias observadas de las ondas superficiales que presentan dispersin son, en gran medida, aquellas que corresponden a la fase estacionaria y sus tiempos de llegada dependern de la velocidad de grupo en esas frecuencias y no de la velocidad de fase. En concreto para las ondas Love y siguiendo la Figura 6, las primeras ondas en llegar, para un tiempo t = x , sern aquellas con menores frecuencias. A continuacin, cuando t = x ' , superpuestas a las ondas de bajas frecuencias llegaran las ondas de frecuencias ms altas. Por ltimo, en t = x U m (siendo Um la velocidad de grupo mnima que corresponde a la fase de Airy), llegarn las ondas de mayor amplitud con nmero de onda km. A una distancia fija, para cada tiempo, t, la energa llega en una onda de frecuencia 0 distinta cada vez y denominada frecuencia instantnea5. Si consideramos ahora un incremento de fase , relacionado con cambios en la distancia y en el tiempo, y tambin en la frecuencia y en el nmero de onda:
(39)

(kx t ) = kx + xk t t

Para frecuencias y nmeros de onda correspondientes a la fase estacionaria por la ecuacin (36) tenemos que xk t = 0 , y por lo tanto:
(40)

= k0x 0t

Aplicando esta ecuacin, si observamos la misma fase (=0) en una onda de la misma frecuencia 0, en dos puntos separados por una distancia x, con un intervalo de tiempo t:
(41)

x 0 = =c t k0

4 En este caso el trmino de orden dos del desarrollo de Taylor antes citado es nulo, por lo que tenemos que utilizar hasta el trmino de orden 3, en cuyo caso la expresin (37) ya no tiene la derivada de U con respecto a k en el denominador, sino su segunda derivada. 5 En el ejemplo anterior, en el intervalo desde t = x/ a t = x/Um existen dos frecuencias instantneas correspondientes a la misma velocidad de grupo y por lo tanto al mismo tiempo.

232 Grupo D Tema 13

Usando las ecuaciones (37) y (41) podemos determinar tanto la velocidad de grupo como la de fase por medio de observaciones de trenes de ondas dispersadas. Estas ideas son la base de algunos mtodos para calcular las curvas de dispersin de las velocidades de fase y de grupo a partir de los sismogramas, las cuales nos aportan una valiosa informacin sobre la estructura interna de la corteza y la parte superior del manto.

Bibliografa
[1] [2]

Lay T. y Wallace, T. C. Modern Global Seismology. Academic Press, 1995. Pg. 116-147. Udas, A. Principles of Seismology. Cambridge University Press, 1999. Pg. 183-204, 217238. Udas, A. y Mzcua, J. Fundamentos de Geofsica. Editorial Alianza, 1996. pg . 183-197.

[3]

233 Grupo D Tema 13

Tema 14. Resolucin del problema inverso en sismologa. Inversin de dromocrnicas: Frmula de Herglotz-Wiechert. Inversin de ondas superficiales. Inversa generalizada.
14.1. Resolucin del problema inverso en sismologa
Consideremos un proceso fsico que puede ser descrito por medio de un modelo matemtico G(x); el cual, para un conjunto de parmetros recogidos por el vector m, da lugar a un conjunto de datos expresados por el vector d. Es decir, los datos son el resultado de una funcin u operador, G, actuando sobre los parmetros del modelo:
(1)

d = G (m)

El denominado problema directo consiste en predecir los datos, d, a partir de un modelo y unos parmetros conocidos. En contraposicin, el problema inverso, para un modelo determinado, trata de encontrar los parmetros del modelo, m, a partir de las observaciones o datos expresados por d. Para resolver el problema directo nicamente debemos comprender el modelo fsico que tiene lugar y aplicarle unos determinados parmetros. En cambio el problema inverso presenta mayores dificultades. Para resolverlo pueden utilizarse dos acercamientos distintos: las tcnicas matemticas de inversin, donde se halla m directamente a partir de d, o bien tcnicas de prueba-error en las que se lleva a cabo el problema directo repetidamente hasta encontrar la solucin que ms se ajusta a nuestros datos. Cada uno de estos dos enfoques tiene ventajas e inconvenientes, por lo que habr que analizar cul es el ms adecuado en cada caso. Aunque los problemas directos, en general, nos proporcionan una solucin nica, los problemas inversos normalmente no tienen una solucin nica, exacta o correcta. Esto se debe a que es comn tener datos inconsistentes debido a errores de observacin unido a que nuestros modelos suelen simplificar la realidad, por lo que no existe un modelo que describa exactamente los datos. Por otro lado, es posible que distintos conjuntos de parmetros se ajusten a los datos de forma similar para un modelo dado, debiendo elegir uno de entre todos ellos. Adems, en muchas ocasiones, los datos pueden ser insuficientes para resolver determinados aspectos del modelo. Una consecuencia de estas limitaciones nos lleva a que muchas veces haya que aceptar una solucin de compromiso entre la resolucin del modelo (cuan detallado es ste) y su estabilidad o robustez. La sismologa esta dirigida en gran medida a la resolucin de problemas inversos relacionados con la fuente de los terremotos y con la estructura interna de la Tierra. En general, partimos del
235 Grupo D Tema 14

resultado final, los sismogramas, y a partir de ellos tratamos de caracterizar los terremotos que han generado las ondas ssmicas y el medio a travs del cual estas ondas se han propagado. Esta doble dependencia de la fuente ssmica y el medio en los sismogramas registrados trae consigo una dificultad asociada, pues suele ser difcil separar ambos efectos, ninguno de los cuales conocemos perfectamente, y por lo tanto trabajar con un conjunto de datos, d, que sea el resultado de un nico fenmeno fsico. El problema inverso en la sismologa se da en situaciones muy variadas: inversin de tiempos de llegada de las fases ssmicas para estimar la localizacin hipocentral del terremoto y de las amplitudes de los sismogramas para estimar el tamao del mismo; inversin de los tiempos de llegada, amplitudes y curvas de dispersin para caracterizar la estructura de la Tierra; inversin de polaridades, formas de onda y datos geodsicos para estudiar el mecanismo focal de los terremotos; inversin de los mecanismos focales para estudiar la tectnica regional; etc. A continuacin analizaremos algunos de los problemas inversos ms importantes en sismologa, como son la inversin de dromocrnicas y la inversin de ondas superficiales. Finalmente, expondremos la teora de la inversa generalizada aplicable a cualquier problema inverso.

14.2. Inversin de dromocrnicas: Frmula de Herglotz-Wiechert

Las curvas de los tiempos de llegada frente a la distancia epicentral o dromocrnicas dependen de la distribucin de la velocidad de las ondas ssmicas en el interior de la Tierra. Por lo tanto, a partir de las dromocrnicas observadas experimentalmente podremos obtener la distribucin de velocidades existente en el medio, siendo ste uno de los problemas inversos clsicos en sismologa. En este caso, el problema directo siempre es resoluble de una manera ms o menos complicada. Por el contrario, el problema inverso entraa una gran dificultad y puede que no tenga una solucin nica o exacta. En este apartado analizaremos ondas internas que se propagan en el interior de la Tierra con una velocidad que solo depende de la profundidad o de la distancia al centro de la Tierra, suposicin aproximadamente vlida en el manto. Vamos a considerar una Tierra esfrica donde la velocidad de las ondas ssmicas vara de forma suave en funcin nicamente de la profundidad, v = v(r ) . En este caso podemos expresar la distancia epicentral y el tiempo de llegada de las ondas ssmicas como:
(2)

= 2p

r0

dr r 2 p2

rp

(3)

t=2

r0

2 dr
r 2 p2

rp

236 Grupo D Tema 14

Donde = r v , rp es la distancia desde el centro de la Tierra al punto donde el rayo alcanza su profundidad mxima o radio del punto de retorno, p es el parmetro de rayo y r0 es el radio de la Tierra. A partir de la ley de Snell y la geometra del problema puede deducirse que:
(4)

p=

rp rseni = v(r ) v(rp )

dt ( ) d

As como la ecuacin conocida como ley de Benndorf:

(5)

p=

Si conocemos la curva dromocrona t() y esta es continua, podremos calcular su derivada para cada punto y, por medio de la expresin (5), hallar una curva p(). Hay que tener en cuenta que este proceso implica un suavizado y promediado de los datos, los cuales nunca dan lugar a una curva dromocrnica derivable en todos sus puntos debido a errores de medida y las heterogeneidades laterales presentes en un medio real. Los criterios utilizados para ajustar a una curva t() los valores individuales afectar a la forma de la curva p() y finalmente a los valores del modelo v(r) que queremos determinar. Para obtener la expresin matemtica con la cual podamos obtener los valores de velocidad del modelo a partir de la curva p() procedemos del siguiente modo: En primer lugar realizamos un cambio de la variable de integracin en la expresin que define la distancia epicentral (2):
(6)

= 2p

dr d p=p r p d

Donde p = r p v r p = p y 0 = r0 v(r0 ) . La expresin (6) representa la integral a lo largo de un nico rayo con parmetro p. Para resolverla aplicamos a esta ecuacin el operador integral1:
(7)
p = 0

( )

dp p 1
2 2

p =1

Obteniendo:
(8)

0
1

dp p 1
2 2

0
1

dp

0
2

2p r p
2

dr d p 1 d
2 2

Donde 1 = r1 v(r1 ) = p1 es el parmetro de rayo para un rayo que alcanza su mxima profundidad en r1. Por lo tanto este operador integra sobre todos los rayos comprendidos entre aquel donde p = 0 , y por tanto = 0 , y el que tiene como parmetro p1.

La integral del miembro izquierdo podemos resolverla por medio de la integracin por partes2:

1 Por similitud con el problema conocido como problema de Abel.

237 Grupo D Tema 14

(9)

0
1

dp
p 2 1
2

p = cosh 1 1

0
1

p d cosh 1 dp 1 dp

El primer trmino de esta integral es igual a cero puesto que ( 0 ) = 0 por definicin y dado
que, cosh 1 (1) = 0 . El segundo trmino de (9), incluido el signo, puede escribirse poniendo los lmites de integracin en funcin de como:
(10)

p cosh 1 d 1

Volviendo de nuevo a la ecuacin (8), realizamos un cambio en el orden de integracin en su segundo miembro:
(11)

0
1

dp

2p
r 2 p2

dr d = p 2 1 d
2

0
1

dr d d r

2p

2 p 2 p 2 12

dp

Figura 1. Superficie de integracin en el plano (p,) (Udas, 1999).

Los lmites de integracin de las integrales del segundo miembro de (11), pueden deducirse analizando la Figura 1, de modo que se integre sobre la misma superficie en los dos miembros de (11). En el primer miembro primero integramos sobre desde = p hasta = 0 , es decir una lnea vertical que va desde algn punto de la recta p = hasta la ordenada 0 y luego integramos sobre p desde p1 hasta p0, es decir que extendemos la lnea anterior horizontalmente desde p1 hasta p0 recorriendo el rea del tringulo con vrtices (p0,0), (p1,0) y (p1,1). En el segundo miembro podemos cubrir la misma rea de integracin integrando sobre p desde = 1 hasta p = (lneas horizontales desde p1 hasta la recta p = ) y luego integrando sobre desde

1 hasta 0.

2 Tener en cuenta que

x = cosh 1 , (a > 0 ) a x2 a2 dx
238 Grupo D Tema 14

La integral respecto a p del segundo miembro de (11) puede resolverse realizando el cambio de variable p 2 = 1 cos 2 + 2 sin 2 , 2 pdp = 2 2 1 cos sin obteniendo:
(12)
2

2p

2 p 2 p 2 12

dp =

2 d =

Por lo tanto el segundo miembro de (11) queda:

(13)

0
1

dr d r d

2p

2 p 2 p 2 1
r0 1 ln r = 1

dp =

0
1

dr d r = d

r0

r1

r0 dr = ln r r 1

Y volviendo por fin a la expresin (8) y teniendo en cuenta (10) y (13), tenemos que:
(14)

p cosh 1 d 1

Ecuacin conocida como la frmula de Herglotz-Wiechert para un medio esfrico. Utilizando esta expresin podemos calcular la distribucin de velocidades con la profundidad a partir de las curvas dromocrnicas. Para ello se siguen los siguientes pasos:
1. 2. 3.

Obtencin de la curva p() a partir de las curvas dromocrnicas y la expresin (5). Para un 1 cualquiera calcular 1 = p(1 ) mediante la curva obtenida anteriormente. Resolver la integral (14) (normalmente de forma numrica) utilizando la funcin p() obtenida en el primer paso y los valores de 1 y 1 hallando as el valor de r1 (profundidad mxima que alcanza el rayo con parmetro 1 y que llega a una distancia epicentral 1). Clculo de v(r1) por medio de 1 = r1 v(r1 ) . Repetir el proceso para distintos n desde el paso 2, obteniendo la curva v = v(r ) .

4. 5.

El mtodo es vlido siempre que dt d sea una funcin continua y montonamente decreciente con ( r v( r ) aumenta de forma montona con r). Lo que limita su aplicacin a distribuciones normales de velocidad. Es decir, que el mtodo no puede ser aplicado directamente si hay discontinuidades en la velocidad, zonas de crecimiento brusco de la velocidad o capas de baja velocidad. Sin embargo existen modificaciones del mtodo que permiten su aplicacin a ese tipo de distribuciones ms o menos anmalas. Este procedimiento fue usado extensivamente en el desarrollo de los primeros modelos de velocidad de las ondas P y S para la estructura profunda de la Tierra, donde pueden suponerse las condiciones anteriormente expuestas.

14.2.1. Tomografa ssmica

La Tierra puede representarse aproximadamente por medio de un modelo en una dimensin, donde la velocidad de las ondas ssmicas vara con la profundidad. De este modo tan solo cometemos errores en los tiempos de llegada de ondas P telessmicas menores del 1%. Sin

239 Grupo D Tema 14

embargo se sabe que existe cierta heterogeneidad lateral, que aunque no supera el 10 % para la velocidad de cizalla (parmetro elstico con mayor variabilidad), tiene gran importancia para explicar los fenmenos dinmicos que ocurren en el interior de la Tierra. Para la creacin de modelos de velocidad en dos y tres dimensiones un mtodo muy utilizado es la tomografa

ssmica. Este mtodo est basado en el estudio de la diferencia de los tiempos de llegada
observados respecto a los esperados para un modelo inicial (residuos en los tiempos de llegada), los cuales se suponen causados por estructuras anmalas de velocidad con respecto a dicho modelo inicial. Como modelo inicial puede tomarse en primer lugar un modelo en una dimensin obtenido por la frmula de Herglotz-Wiechert. A continuacin se describe el mtodo brevemente: Una fase en particular est caracterizada por un tiempo de llegada, T, dado por una integral a lo largo de su trayectoria:
(15) T

ds = u ( s )ds s v( s ) s

donde u(s) es la lentitud, igual al inverso de la velocidad. Normalmente se suele subdividir el medio en regiones donde la velocidad puede considerarse constante, y a cada una de estas regiones se les atribuir perturbaciones en la lentitud del modelo inicial de modo que los tiempos de llegada tericos se ajusten mejor a los observados. Es decir, la integral a travs de todas las perturbaciones en la lentitud debe ser igual a los residuos en los tiempos de llegada.
(16)

u (s)ds = T
s

siendo u(s) la incgnita a determinar. Si el medio se subdivide en p bloques y un determinado rayo cruza q bloques (q < p), determinando la longitud recorrida lj en el bloque j y discretizando la frmula anterior, tenemos:
(17)
q j

T = l j u j

Pero en general debemos considerar varias trayectorias, de modo que cada uno de los bloques ser cruzado por ms de un rayo. Para N pares fuente-estacin, cada uno de ellos con un residuo

Ti, tendremos el sistema de ecuaciones:

(18)

Ti = l ij u j
j

donde i toma valores de 1 a N (nmero de ecuaciones) y j de 1 a p (nmero de incognitas), ver

Figura 2. En la prctica para poder resolver este sistema debe estar sobredeterminado, por lo
que N > p. La expresin (18) forma un sistema de ecuaciones lineales que puede ser resuelto por medio de la inversa generalizada como veremos ms adelante.

240 Grupo D Tema 14

Una vez conocidas las perturbaciones en lentitud para cada bloque uj y a partir del modelo inicial, podremos deducir fcilmente la velocidad de cada uno de los bloques considerados. Dado que la localizacin de los terremotos considerados depende de la estructura de velocidades podemos localizar los terremotos por medio del modelo inicial, resolver el problema de la estructura y proseguir de forma iterativa resolviendo los problemas de localizacin y estructura o formular el problema de modo que se resuelvan simultneamente ambos aspectos. Sin embargo, cuanto mayor sea el nmero de parmetros libres en nuestro problema mayores sern los requerimientos en cuanto a cantidad y calidad de los datos, disposicin geomtrica de los hipocentros y estaciones, modelo inicial, etc.

Bloque j

lij

Figura 2. Representacin de algunas trayectorias hipocentro-estacin junto con la disposicin de los bloques.

14.3. Inversin de ondas superficiales

La mayor parte de la energa de grandes periodos (T > 20) generada por los terremotos y registrada a distancias telessmicas corresponde a las ondas superficiales. stas pueden observarse en los sismogramas correspondientes a terremotos lejanos y poco profundos como trenes de ondas dispersadas con grandes amplitudes. En sismos de tamao moderado, solo las ondas superficiales directas que viajan a lo largo del crculo mximo entre el epicentro y la estacin tienen una relacin seal-ruido significativa. En cambio para terremotos de magnitud entorno a 7 o mayor se registran durante horas paquetes de ondas superficiales que pueden dar varias vueltas a la Tierra en la direccin de dicho crculo mximo, tanto en sentido directo como inverso. Los registros de ondas superficiales se han utilizado y siguen utilizndose ampliamente para obtener informacin tanto de las caractersticas de la fuente ssmica como de la estructura de la Tierra a lo largo del camino recorrido. En concreto sus velocidades de fase, velocidades de grupo y atenuacin de sus amplitudes han sido de gran utilidad para un mejor conocimiento de la estructura de la corteza y el manto superior en muchas regiones de la Tierra. Por otra parte el espectro de la fuente ssmica deducido a partir de estas ondas, la modelizacin de su forma de

241 Grupo D Tema 14

onda y las caractersticas de su patrn de radiacin son utilizados para la determinacin del tensor momento ssmico y la profundidad focal de grandes y moderados terremotos. Precisamente la separacin de estos dos factores (estructura y fuente ssmica), implcitos en los registros obtenidos, es un importante reto al que se enfrenta el sismlogo. Una forma de eliminar los efectos de la fuente consiste en considerar la propagacin entre dos o ms estaciones alineadas con el epicentro dentro del mismo crculo mximo, o para periodos altos, la observacin consecutiva en la misma estacin de las ondas que circundan la Tierra. En otras ocasiones, se supone que se conocen los efectos de la propagacin y estos son suprimidos de las amplitudes de los registros, para as poder estimar el mecanismo de la fuente ssmica. A partir de ahora nos centraremos en la inversin de ondas superficiales para conocer la estructura. Las ondas superficiales viajan a lo largo de la superficie de la Tierra y su penetracin depende de su longitud de onda. En periodos menores de 60 s estn afectadas por la corteza y en periodos entre 60 y 300 s principalmente por el manto. Por otro lado una de las caractersticas ms importantes de este tipo de ondas es que, en general, su velocidad vara con la frecuencia. El hecho de que la velocidad de las ondas superficiales vare en funcin de la profundidad muestreada por cada periodo hace que estas ondas sean muy tiles para estudiar la estructura de la Tierra. En concreto la forma de las curvas de dispersin de las velocidades de fase y de grupo de las ondas Rayleigh y Love dependen de las caractersticas del medio (p. ej: en un medio estratificado dependen del grosor de las capas y de las velocidades de las ondas internas en estas capas). Teniendo esto en cuenta la forma de proceder para conocer la estructura consiste en determinar las curvas de dispersin a partir de un sismograma. Una vez que contamos con una curva de dispersin observada podemos compararla con curvas tericas de distintos modelos de estructura, con el fin de determinar cul se aproxima ms a la realidad o bien proceder a la inversin directa de esta curva experimental. Por otro lado tambin existen mtodos que trabajan en el domino del tiempo, en los cuales se calculan sismogramas sintticos basados en un modelo de referencia y este se modifica hasta que se adapta a los datos observados. En este caso la inversin se produce en un solo paso dando lugar a un modelo tridimensional de la estructura directamente a partir de los sismogramas. Para determinar la estructura por medio de las ondas superficiales pueden utilizarse tanto las curvas de dispersin de la velocidad de grupo como las de la velocidad de fase, aunque las velocidades de grupo son ms fciles de medir puesto que son las velocidades a las cuales viaja

242 Grupo D Tema 14

un tren de ondas visible en un sismograma. Los procedimientos ms sencillos para determinar estas curvas son:
1.

Velocidad de grupo.

Teniendo en cuenta el principio de la fase estacionaria sabemos que para cada distancia epicentro-estacin, x, y tiempo, t, la energa est contenida en una oscilacin con frecuencia 0, o periodo T0, que llegan a la velocidad correspondiente a la velocidad de grupo para ese periodo,

x = U (T0 ) . Por lo tanto en los mtodos ms sencillos la velocidad de grupo se obtiene midiendo t
los tiempos de llegada de los picos y valles del tren de ondas; a partir de estas medidas se calcula el periodo asociado a cada tiempo (tiempo entre dos picos sucesivos o el doble de tiempo entre un pico y el siguiente valle); por medio de la ecuacin

x = U (T0 ) la velocidad de t

grupo correspondiente a cada periodo y de aqu las curvas de dispersin. En la Figura 3 podemos ver la curva de dispersin obtenida a partir de las medidas realizadas en un sismograma junto con el ajuste de estas medidas a una curva de dispersin terica.

Figura 3. Ondas Love debido a un terremoto cercano a la costa de California, registrado en la componente

transversal de la estacin RSNY de Nueva York, con x = 4200 km. La curva de dispesin terica superior corresponde a un modelo formado por una capa sobre un semiespacio con valores: = 3.9 km/s, = 4.6 km/s, H = 40 km. La curva de dispersin que se ajusta a los datos corresponde a la misma estructura pero con velocidades: = 3.6 km/s, = 4.4 km/s (Stein y Wysession, 2003).

Otro modo de determinar las velocidades de grupo correspondientes a cada periodo se basa en el filtrado paso-banda de la seal en estrechos rangos de frecuencia centrados en la frecuencia para la cual queremos calcular la velocidad de grupo (ver Figura 4). Siendo este procedimiento ms estable que el anterior.

243 Grupo D Tema 14

Figura 4. Ondas Love de un terremoto de Mongolia registrado en Japn. Los datos estn filtrados entorno a cinco

periodos, cuyo valor se muestra a la izquierda de la seal. Se observa como la energa de periodo mayor llega con velocidad de grupo mayor (Stein y Wysession, 2003).

Otra manera ms sofisticada de calcular estas curvas es por medio de los diagramas energticos en los que se calcula la energa que llega para cada periodo y velocidad de grupo, dado que la curva de dispersin de la velocidad de grupo coincide con el mximo de energa para cada periodo. Velocidad de fase

2.

La medida de la velocidad de fase es ms complicada, pues est relacionada con ondas armnicas de una nica frecuencia. La transformada de Fourier de un sismograma determina la fase para cada frecuencia angular

(), cuya forma es3:

(19)

x ( ) = [t k ( )x ] + i + 2N = t + i + 2N c( )

Donde el trmino i representa la fase inicial en la fuente y la variacin de la fase introducida por el sismmetro y el trmino 2N, refleja el nmero de ciclos completos. El problema de tener que conocer el mecanismo focal para estimar i puede evitarse usando dos estaciones alineadas con el epicentro. Si estas estaciones se sitan en el mismo crculo mximo

3 A la expresin de () deben hacrsele correcciones adicionales debido a los efectos de la anelasticidad y pasadas por el polo (aadir /2 cada vez que la onda pasa por el epicentro o por sus antpodas). 244 Grupo D Tema 14

junto con el epicentro a distancias x1 y x2 de ste, de modo que las ondas llegan en tiempos t1 y

t2, realizando la transformada de Fourier de ambos sismogramas, tenemos: x 1 ( ) = t1 1 + i + 2N c( ) x 2 ( ) = t 2 2 + i + 2M c( )

(20)

Restando ambas fases, 21 ( ) = 2 ( ) 1 ( ) , y despejando la velocidad de fase, llegamos a4:

(21)

c( ) =

( x2 x1 ) (t 2 t1 ) + 2( M N ) 21 ( )

El trmino 2( M N ) se determina por prueba y error de modo que la velocidad de fase obtenida para los periodos altos converja con valores globales promedio de c(), los cuales son lo suficientemente estables. De este modo es posible determinar la velocidad de fase para distintas frecuencias y as construir la curva de dispersin, a partir de la cual podremos conocer la estructura de velocidades promedio a lo largo de la trayectoria entre las dos estaciones. Tanto las ondas Rayleigh como las Love presentan modos superiores, cada uno de los cuales tiene sus propias curvas de dispersin. Para periodos muy grandes, a partir de 200-250 s, el modo fundamental se solapa con modos superiores por lo que son necesarias tcnicas de filtrado para aislar los distintos modos de propagacin. Los modos superiores son tiles para estudiar zonas ms profundas que las muestreadas por el modo fundamental ya que su sensibilidad es mayor en estas profundidades. Uno de los primeros resultados del anlisis de las curvas de dispersin fue la diferencia entre la corteza continental y el manto superior bajo ocanos y continentes (ver Figura 5). Las trayectorias ocenicas muestran que las velocidades de grupo de ondas Rayleigh con periodos entre 20 y 100 s tienen un valor constante entorno a 4 km/s y en periodos de 10 a 20 s una cada brusca debido a la capa de agua. En cambio en las trayectorias continentales queda reflejado que la corteza tiene mayor grosor y tiene una capa superior sedimentaria con velocidades menores. A partir de periodos cercanos a unos 150 s las curvas de dispersin en ocanos y continentes es similar.

4 Suponemos que ambos sismogramas estn registrados por sismmetros con la misma respuesta.

245 Grupo D Tema 14

Figura 5. Curvas de dispersin de la velocidad de grupo para ondas Rayleigh y Love en trayectorias ocenicas y

continentales (Udas, 1999).

Las curvas de dispersin as determinadas representan un promedio de las caractersticas a lo largo de toda la trayectoria epicentro-estacin. Para poder distinguir entre distintos tramos de esta trayectoria es decir, determinar cambios laterales en la velocidad, es necesario considerar varios pares epicentro-estacin y aplicar las tcnicas de tomografa ssmica.

14.4. Inversa generalizada

Vamos ahora a tratar de dar una solucin general al problema inverso. Volviendo a la ecuacin (1), observamos que nuestro objetivo es encontrar un operador G-1, tal que al aplicarlo al vector d, se obtenga m como resultado. En el caso de que la expresin (1) represente una ecuacin lineal, podemos escribirla como:
(22) d

= Gm

Esta ecuacin relaciona una matriz de datos, d, de dimensin n 1 , siendo n el nmero de observaciones con una matriz de parmetros del modelo, m, de dimensin m 1 , donde m es el nmero de parmetros del modelo. Al ser una ecuacin lineal G constituye una matriz de trminos constantes de dimensin n m y Gm un producto entre matrices. Si n = m podemos simplemente multiplicar ambos miembros de la ecuacin (22) por la matriz inversa de G, G-1, suponiendo que esta exista, obteniendo as:
(23) G
1

d=m

Con lo que resolvemos el problema. Sin embargo, este caso nunca se da en sismologa. Los datos que estamos utilizando contienen errores de observacin y por otro lado, la ecuacin (22) supone que podemos predecir los datos de forma exacta. Es decir, que nuestro modelo es una fiel representacin de la realidad. Por lo
246 Grupo D Tema 14

tanto la expresin (22) constituye un sistema de ecuaciones inconsistentes. Para solucionar este problema se construye un sistema de ecuaciones sobredeterminado (n>m). En este caso en la ecuacin (22) G es una matriz de dimensin n m con n m , por lo que en este caso no existe

G-1 y no puede aplicarse la ecuacin (23). En concreto, resolveremos la ecuacin por medio del
mtodo de ajuste lineal de mnimos cuadrados, de modo que los parmetros del modelo que obtengamos sern aquellos que mejor ajusten el modelo a una media de los datos. En este mtodo se define el mejor ajuste como aquel en el que los residuos (diferencia entre datos observados y predichos) son menores. En particular intentaremos minimizar la expresin del error cuadrtico medio. Esta expresin viene dada por:
2

di (24) E = i =1
2

Gij m j j =1
m

Para hacer este valor mnimo, lo derivamos con respecto a los parmetros del modelo y lo igualamos a cero:
(25)
n E E 2 = 2 d i = 2E mk mk i =1

G m
ij j =1

Gik = 0

Con lo cual:
(26)

i =1

d i Gik =

G m
ij j =1

i =1

Gik

Y escribiendo la ecuacin (26) en forma matricial:

(27) G
T

d = G TGm

Obtenemos la expresin denominada como ecuaciones normales. En este caso, GTG es una matriz cuadrada de dimensin (m x m) y por lo tanto tiene inversa, siempre que no sea singular5. Adems es una matriz simtrica y por lo tanto tiene autovalores reales y sus autovectores son ortogonales. Por lo tanto podemos escribir la ecuacin (27) en la forma:
(28) m

= G TG

G Td

Donde G g = G TG

G T se conoce como inversa generalizada y nos proporciona la solucin a

la ecuacin (22) siempre que GTG no sea singular. Sin embargo es frecuente que ocurra que todas las filas de G no sean linealmente independientes, con lo cual el determinante de GTG es igual a cero y por lo tanto esta matriz no tiene inversa. Para estos casos se ha desarrollado la teora que ahora presentamos: En el caso general GTG es una matriz simtrica de dimensin m m que puede descomponerse usando su matriz de autovalores m(2) y de autovectores V:
(29) G
T

G = V m(2) V T

Las matrices singulares son aquellas cuyo determinante es igual a cero. 247 Grupo D Tema 14

Donde las columnas de V son cada uno de los m autovectores de GTG y m(2) es una matriz diagonal cuyos trminos en la diagonal principal son los m autovalores i2 de GTG y el resto de los trminos son nulos6. Dado que los autovectores son ortonormales tenemos que:
(30)

VV T = V T V = I

Por lo tanto V T = V 1 y V T

[ ]

=V

Y si GTG tiene inversa, esta vendr dada por:

(31)

[G G ] = [V
T 1

m(2) V

T 1

= V m(2) V T

Donde m(2)-1 es una matriz diagonal cuyos trminos en la diagonal principal son los inversos de los autovalores de GTG, 1 i . En el caso de que GTG sea singular, al menos uno de sus autovalores ha de ser cero. En ese caso utilizamos los p autovalores (p < m) distintos de cero y sus autovectores asociados para definir las matrices p(2) y Vp de dimensiones p p y m p respectivamente:
2

(32)

p(2)

12 =

. .

p2
v1
( p)

v1(1) . (33) Vp = . v (1) m

T

. . ( p) . . vm

. . . . . .

De manera similar la matriz n n GGT puede descomponerse como:

(34) GG

= U n(2) U T

GGT tiene los mismos p autovalores distintos de cero que GTG por lo que de forma similar definimos la matriz de dimensin n p , Up formada por los p autovectores asociados a los autovalores distintos de cero. Es posible demostrar que la matriz G puede descomponerse como:
(35) G

= U V T = U p p Vp

Donde: 1 (36) p = . . p

6 Por conveniencia expresamos los autovalores de GTG como 12, 22, , m2

248 Grupo D Tema 14

De modo que podemos definir la inversa generalizada como:

(37) G p
g

= Vp p U p

Siendo p-1: 1 1 1 (38) p = . . 1 p

La cual nos da una solucin a la ecuacin (22) y nos indica algunas de sus limitaciones. En concreto si p < m la solucin del problema inverso no es nica y adems la solucin encontrada no es exacta. La inversa generalizada Gp-g coincide con G-g cuando GTG no es singular. La descomposicin llevada a cabo anteriormente por medio de las matrices de autovalores y autovectores (descomposicin en valores singulares) es til adems para comprender el significado de la inversa. En primer lugar podemos definir la relacin entre el modelo derivado de las observaciones, m p = G p d , y el modelo real, m, teniendo en cuenta la ecuacin (22):
(39) m p
T

= G p Gm = Vp p U p U p p Vp m = Vp Vp m

Puesto que U p U p = I (las columnas de Up son vectores ortonormales), pero si p m Vp Vp I (las filas de Vp ya no son ortornormales). La matriz R = Vp Vp
T T

se denomina matriz de resolucin e indica como cada parmetro del

modelo real se difumina entre los distintos parmetros del modelo obtenido, expresando con que exactitud puede ser resuelto el problema inverso para un conjunto de observaciones sin error. Idealmente esta matriz es la matriz identidad, lo cual ocurre cuando la matriz GTG no es singular y por lo tanto p = m . Dado que las observaciones, adems, contienen errores, se define la matriz de covarianza C:
(40) C

= Vp p(2) Vp = G TG

Esta matriz interviene en el clculo de la inversa generalizada y expresa la variabilidad de la solucin. Los autovalores de GTG aparecen en el denominador y por lo tanto autovalores pequeos tendrn un gran efecto en la solucin produciendo gran variabilidad en sta. En los problemas reales lo normal es encontrar autovalores pequeos ms que autovalores nulos. Una opcin consiste en suponer que estos autovalores son iguales a cero, aumentando as la estabilidad de la solucin, sin embargo esto trae consigo una disminucin de la resolucin.

249 Grupo D Tema 14

Las varianzas y covarianzas de la solucin, m, son los elementos de 2C, donde 2 es la varianza de una observacin. Por el momento hemos considerado que nuestro problema puede definirse por la expresin (22), correspondiente a una particularizacin de (1) para el caso lineal. Sin embargo en muchas ocasiones las ecuaciones que definen nuestro modelo no son lineales, como ocurre en el caso de la localizacin hipocentral, en cuyo caso debemos linealizar el problema para as poder utilizar la teora de ajuste lineal por mnimos cuadrados expuesta anteriormente. El procedimiento comn para llevar esto a cabo consiste en proponer una solucin inicial m0 del que suponemos que es parecida a la solucin real. Una vez hecho esto, resolvemos el problema directo para calcular los datos que se obtendran, d0, si los parmetros del modelo fueran m0.
(41) d
0

= G(m 0 )

A continuacin expandimos la funcin G(m) por medio de un desarrollo de Taylor en torno a m0, conservando tan solo los trminos lineales.
(42)

d i = G (m )i G m 0 i +

G (m) ( ) m
m j

0 m j m j0

Con m j = m j m j . Teniendo todo esto en cuenta, la diferencia entre los datos reales, d, y los datos calculados mediante nuestra suposicin inicial, d0, ser:
(43)

d i = d i d i G m 0 i +

G(m) ( ) m
m j

0 m j G m 0 i = m j0

G (m) ( ) m
m j

0 m j m j0

Si definimos: d 0 = d d 0 , Gij '0 = incgnitas) tenemos la ecuacin:

G (m)i m j

y m 0 = m1 m 0 (donde m1 es la matriz de
m j0

(44)

d 0 = G'0 m 0

Ecuacin lineal que relaciona la variacin en las observaciones debido a una variacin en los parmetros del modelo (en el entorno de m0). Esta ecuacin puede resolverse por medio de la inversa generalizada, como explicamos anteriormente, obteniendo m0 a partir de donde podemos calcular m1. El proceso se repite iterativamente: a partir de m1 calculamos d1, d1, G1, planteamos la ecuacin d1 = G'1 m1 , la resolvemos por mnimos cuadrados para obtener m2 y as sucesivamente hasta que la solucin mi del problema inverso converja en un valor dado.

250 Grupo D Tema 14

Bibliografa
[1]

Lay, T. y Wallace, T. C. Modern Global Seismology. Academic Press, 1995. pg. 221-232, 238-240, 413-417. Stein, S. y Wysession, M. An Introduction to Seismology, Earthquakes, and Earth Structure. Blackwell Publishing, 2003. pg. 96-99, 415-442. Udas, A. Principles of Seismology. Cambridge University Press, 1999. pg. 130-132, 149150, 224-238, 371-373.

[2]

[3]

251 Grupo D Tema 14

Tema 15. Estructura de la corteza terrestre. Perfiles ssmicos. Interpretacin. Sismogramas sintticos. Mtodo gravimtrico y magntico. Anomalas locales y regionales. Estructuras tipo de corteza.

15.1. Estructura de la corteza terrestre

El conocimiento de las propiedades elsticas de los materiales que forman la corteza terrestre es uno de los objetivos prioritarios de la investigacin en las ciencias de la Tierra. La razn reside en que no es nicamente una meta cientfica sino que tambin es una necesidad ya que el conocimiento de la estructura de los materiales terrestres permite ahondar en otros problemas ms prcticos, como pueden ser la de bsqueda de recursos energticos. Los datos sismolgicos son de vital importancia para el conocimiento de esta estructura terrestre que generalmente ser expresada en trminos de las velocidades de las ondas P y S. Esto es, a partir del estudio de la propagacin de estos tipos de ondas y a veces tambin de las ondas superficiales se trata de deducir una estructura de velocidades que sea compatible con esta propagacin. Los resultados sern ms o menos precisos dependiendo de la instrumentacin utilizada y del mtodo empleado para deducir estos valores. Estos sern velocidades de propagacin y espesores en los que estas velocidades son aplicables. Existen dos formas de estudiar la propagacin de estas ondas internas: refraccin y reflexin. La diferencia en la utilizacin de una u otra depender de que tipo de ondas estemos interesados en estudiar, siendo en general utilizadas las tcnicas de refraccin para la obtencin de modelos promedio mientras que las de reflexin se centran en una determinacin de gran precisin tanto en velocidad como en profundidad de las discontinuidades. Existen en la Geofsica otras disciplinas, relacionadas con otros campos como es la Gravimetra en cuya formulacin interviene la densidad de los materiales y la distancia a la que estos se encuentran. Es por tanto una alternativa a los mtodos ssmicos puesto que la densidad es uno de los parmetros elsticos que pueden compararse con los resultados obtenidos por los mtodos ssmicos. Esta metodologa usando la Gravimetra no es en general alternativa de la anterior sismolgica sino que son complementarias. Esto permite que si con uno de los mtodos no existe capacidad de resolucin del problema que vamos buscando, el otro puede resolver esa indeterminacin ya que estos mtodos estn basados en diferentes propiedades de la materia; en uno es su capacidad de deformarse al paso de las ondas y en el otro es la atraccin que ejerce un
253 Grupo D Tema 15

elemento de materia sobre un punto. En ambos casos interviene la densidad del material, pero utilizando distintas propiedades de la Fsica.

15.2. Perfiles ssmicos. Interpretacin. Sismogramas sintticos

Cuando estamos interesados en estudiar la propagacin de ondas es necesario tener una fuente generadora de ellas. En general, los terremotos son una fuente inagotable de energa, pero tienen el inconveniente de que no conocemos ni el instante de su produccin ni el emplazamiento exacto en el que se va a producir. Por tanto, en general se considerar como fuente de energa productora de las ondas ssmicas explosivos u otros sistemas artificiales de liberar energa como son: caones de aire, vibradores sobre el terreno, etc. En cuanto a los instrumentos de recepcin sern sismgrafos situados convenientemente segn la tcnica a utilizar para registrar las ondas que se consideren ms apropiadas. Estos sismgrafos han de tener un sistema de tiempo que permita su comparacin con la del resto de ellos y con el que permite determinar el instante de produccin de la energa liberada por la explosin. Tambin han de poseer una calibracin que permita el conocimiento de la respuesta en amplitudes del registro de las ondas. Con esta instrumentacin y fuente de energa vamos a intentar resolver el problema directo utilizando ondas refractadas y reflejadas (Mtodo de Refraccin) o bien utilizando exclusivamente ondas reflejadas (Mtodo de Reflexin). En ambos casos el resolver el problema directo, quiere decir que suponemos conocida una cierta estructura y queremos determinar que propiedades se pueden obtener de los parmetros como tiempo de recorrido de una onda o la amplitud de ella, en funcin de las propiedades elsticas del medio. En lo que sigue y para no repetir las propiedades de propagacin de las ondas estudiadas en los temas de propagacin, nos fijaremos nicamente en los resultados finales que tienen que ver con el objetivo que perseguimos. Mtodo de Refraccin. Modelo de capas planas y velocidad constante. Para distancias entre el foco y las estaciones menores de 500 km, los rayos ssmicos penetran slo en la corteza y la parte superior del manto. Los principales tipos de ondas que se estudian son: la onda directa, la onda refractada en cada capa y las reflejadas tambin en cada capa. Para eliminar las posibles heterogeneidades del material terrestre se fuerza al estudio de la propagacin sobre un plano vertical, por lo que las estaciones de registro han de estar alineadas con el foco emisor, constituyendo lo que se denomina un Perfil Ssmico. Los intervalos entre estaciones han de seleccionarse en funcin de donde se espere van a aparecer los distintos tipos de ondas a considerar en el estudio. De la misma forma la longitud total del perfil depender de hasta que profundidad estamos interesados en investigar. Si lo que se pretende es llegar a la discontinuidad de Moho, la longitud ser tal que se asegure una buena
254 Grupo D Tema 15

propagacin de la onda refractada en esa discontinuidad as como la reflejada en dicha capa. Esto es deberamos establecer una longitud entre 150-200 km. El espaciamiento tambin ser decidido en funcin del tramo del perfil en el que estemos. As, en los primeros kilmetros donde coexisten la onda que viaja por los sedimentos y la onda correspondiente a la primera capa la distancia ser de entre 1-2 km, posteriormente puede aumentarse el espaciamiento hasta los 80-90 km donde se vuelve a necesitar una mayor discriminacin par distinguir las ondas reflejada y refractadas que se identifican en dicho intervalo.

Figura 1.

255 Grupo D Tema 15

La representacin de los registros del perfil se realizan en el sistema de ejes (x , t) que se denomina domocrnica o dromocrona. A veces y con el fin de resaltar los cambios de pendiente o lo que es lo mismo los cambios de velocidad se utilizan la representacin llamada dromocrnica reducida. Consiste en que para distancia x, el tiempo correspondiente t viene reducido en un tiempo x/v siendo v la velocidad de reduccin. Se consigue adems separar pendientes positivas de negativas a partir de la correspondiente a la velocidad de reduccin v. As si la velocidad de reduccin es v=6 km/s, las velocidades menores sern con pendiente negativa y las superiores pendientes positivas. Por ltimo en los modelos de refraccin desarrollados hasta ahora las capas eran paralelas. Sin embargo a veces esto no ocurre con lo que la interpretacin sera errnea. Para llevar a cabo la comprobacin de si la capa de inters tiene una cierta inclinacin es necesario realizar otro perfil en sentido opuesto llamado perfil inverso. Es decir donde est el final del perfil directo se realiza la explosin y el final del perfil inverso estar en el inicio del perfil directo. Con estos dos perfiles se obtiene el ngulo de buzamiento de la capa. (Figura 2)

Figura 2. Dromocronas directa e inversa para una capa inclinada.

256 Grupo D Tema 15

La expresin del tiempo de recorrido en sentido directo ser:

td = =

x cos senic (2hd + xsen )(1 sen 2 ic ) + v0 v 0 cos ic

xsen(ic + ) 2hd cos ic x + = + d v0 v0 vd

Y en sentido inverso:

ti =

xsen(ic ) 2hi cos ic x + = +i v0 v0 vi

As, las velocidades observadas tanto directa como inversa son aparentes, siendo la correspondiente a la onda que encuentra la capa en la direccin hacia arriba mayor que si no hubiese buzamiento y si encuentra la capa con direccin hacia abajo la velocidad ser menor. Con el conocimiento de ambas velocidades se puede determinar el buzamiento de la capa. Hasta ahora hemos considerado nicamente los tiempos de recorrido de las distintas ondas. Esto hace que no podamos distinguir entre muy variadas estructuras de velocidad que tienen la misma curva dromocrnica. Para intentar resolver este problema podemos trabajar, de forma adicional con las amplitudes de las ondas. Estas se pueden calcular por algn mtodo como el de reflectividad que evita las limitaciones de los anlisis de ondas y rayos planos. El resultado de estos registros tericos se denomina de sismogramas sintticos y adems de dar informacin de los tiempos de recorrido, suministran informacin sobre las amplitudes que se esperan a cada distancia para las distintas ondas consideradas como se vio en la Figura 1. Mtodo de Reflexin. Este mtodo se utiliza fundamentalmente para la determinacin de la estructura con gran detalle y profundidades no muy elevadas, aunque es posible realizar estudios de toda la corteza. En general debido a un mayor coste de operacin se restringe este tipo de investigaciones a la bsqueda de recursos naturales tales como el petrleo. El elevado costo reside en que la instrumentacin debe ser ms numerosa con alta resolucin en tiempo y con una precisa respuesta en amplitudes. Adems por el sistema de realizacin es necesario realizar muchas explosiones controladas y adems con perforacin en el subsuelo lo que precipita el costo a valores muy altos. Consideremos una geometra muy simple de una capa inclinada, donde la fuente est en S, Figura. Los tiempos de recorrido de las ondas reflejadas se pueden obtener a partir de la

257 Grupo D Tema 15

consideracin de la teora de las imgenes, que supone una fuente imaginaria en I, tal que aplicando la ley de los csenos al triangulo RIS:
2 T 2 = x 2 + 4h 2 4hx cos( + / 2) / v0

= x 2 + 4h 2 4hxsen / v0
El resultado es una hiprbola con un mnimo en -2hsen, es decir no es simtrica respecto al punto x=0.

Figura 3. Teora de imgenes para calcular la hiprbola de la onda reflejada.

Fuente: Stein y Wysession, 2003.

Una caracterstica del mtodo de reflexin es la disposicin geomtrica multicanal que se puede emplear entre los puntos emisores de ondas y los receptores. Para explicar esta posible disposicin geomtrica utilizaremos un ejemplo sencillo compuesto de una fuente sencilla y ocho receptores. En este caso en la figura se pueden observar cuatro diferentes sismogramas correspondientes a un punto segn se tomen las fuentes s=9 con el receptor r=7 o las parejas (10,6), (11,5) y (12,4). Todas estas parejas dan informacin en el mismo punto central pero con distintos ngulos de reflexin en la capa. Si la capa es horizontal el registro as obtenido se denomina punto medio. Si por el contrario consideramos las parejas (7,1), (6,1), (5,1) etc. estaremos en que la fuente vara pero el registro es siempre en el mismo punto llamado receptor

258 Grupo D Tema 15

comn, o el inverso que sera fuente comn. As se pueden formar diferentes situaciones geomtricas.

Figura 4. Registro de perfil de reflexin con diferentes alternativas de origen de energa (s) y de registro (r).

Fuente: Stein y Wysession, 2003.

Existe adems en la ssmica de reflexin lo que se denomina Apilamiento en punto medio comn (CMP) que consiste en sumar las seales que llegan en una situacin de punto comn aquellas otras que conociendo que tienen un desplazamiento en el tiempo por corresponder a otra disposicin fuente receptor , puedan llevarse sobre la a la anterior. Esta operacin tiene la ventaja de realzar la informacin que tienen en comn y por tanto anular aquella que no sea relevante a la geometra considerada. Puesto que el punto en el que se reflejan es el mismo a la

259 Grupo D Tema 15

misma profundidad este mtodo se denomina tambin de Apilamiento a profundidad comn (CDP).

Figura 5. Tcnica de apilamiento CMP y anlisis de velocidad correspondiente.

Fuente: Stein y Wysession, 2003.

Figura 6. Seccin ssmica de reflexin perpendicular a la trinchera en Per y su interpretacin.

Fuente: Stein y Wysession, 2003.

En la Figura se puede ver el registro utilizando esta tcnica en un perfil ssmico de reflexin perpendicular a la trinchera frente a la costa de Per.

260 Grupo D Tema 15

15.3 Mtodo gravimtrico y magntico. Anomalas locales y regionales

Como ya se ha comentado se puede utilizar datos de gravimetra para complementar los estudios de las propiedades elsticas de los materiales terrestres. Adems, tambin se pueden utilizar los valores de la observacin del campo magntico que reflejar tambin las propiedades magnticas de los materiales terrestres. De esta forma se pueden complementar las diferentes propiedades de los materiales terrestres y as poder determinar sus valores y profundidades a las que se encuentran. Es necesario recordar aqu que debido a que vamos a considerar tanto el campo gravimtrico como el magntico, ambos son campos potenciales y por tanto cumplen el Teorema de Stokes. Esto supone que infinitas situaciones de contraste de densidad o propiedades magnticas, forma y profundidad tienen una respuesta idntica en ambos campos en la superficie. En otras palabras, existe una indeterminacin en la resolucin de cualquier problema inverso, dado que existen infinitas situaciones que proporcionan el mismo campo en la superficie. Esta propiedad, que en principio podra pensarse desecha estos mtodos no lo es ya que es posible dentro de la indeterminacin poder seleccionar de entre todos unos cuantos modelos que sean aplicables. Este inconveniente de los mtodos puede ser contrarrestado por la sencillez y economa de estos mtodos que los hace imprescindibles en cualquier estudio de la estructura de la tierra. Tanto en el mtodo gravimtrico como en el magntico se abordar el problema de la obtencin de las propiedades de los materiales terrestres a partir de lo que se ha convenido en llamar resolucin del problema directo. Es decir, intentaremos plantear modelos de tierra que respondan a las propiedades elsticas o magnticas de los materiales terrestres y compararemos estos resultados con las observaciones sobre la superficie o a una cierta altitud sobre ella si la observacin se hace desde avin o satlite. La no coincidencia entre ambos valores se denomina anomala gravimtrica o magntica. Estas anomalas resultado de la comparacin de los efectos totales en ambos campos se denominan anomalas regionales. Estas anomalas reflejan de alguna manera las diferencias del modelo a escala regional con la realidad a esa escala. Estas anomalas tienen superpuestas a ellas las influencias que las partes superficiales de la corteza tienen con respecto al modelo seleccionado. Como estas partes superficiales tienen una distancia menor a la superficie, producen unas variaciones respecto al modelo de muy corta longitud de onda y por tanto son las denominadas anomalas locales. Dependiendo de lo que estemos interesados en investigar ser conveniente eliminar una u otra. As si buscamos efectos producidos por las partes ms profundas de la corteza deberamos trabajar con las anomalas regionales, mientras que si lo que nos interesa est en la parte superficial de la misma, deberamos eliminar las anomalas regionales y trabajar con las locales.

261 Grupo D Tema 15

Mtodo Gravimtrico. Cuando se estudia el campo gravimtrico, se considera tambin la resolucin del problema directo. Es decir se trata, a partir de un modelo de tierra con una gravedad terica compararla con la observada real despus de haber sido corregida de las diferencias que conocemos tiene que tener como son: diferencia de altitudes entre el modelo elipsoidal y el relieve, efecto de la masa contenida entre ambas altitudes, efecto de la topografa que sobrepasa o no alcanza la altitud de correccin, efecto del modelo de isostasia aplicable y por ltimo el efecto de masas anmalas que se desvan de la consideracin homognea de la masa de la tierra. Es precisamente este ltimo efecto, el de masas anmalas el que nos permitir investigar, a partir de las anomalas del campo de gravedad deducir la existencia de ellas y poder valorar su extensin y contraste de densidad con relacin al medio que las rodea. Como siempre intentaremos resolver el problema directo, es decir determinar las anomalas en el valor de gravedad que causan distintos cuerpos situados a diferentes profundidades bajo la superficie terrestre y posteriormente intentaremos relacionarlas con las caractersticas geomtricas del cuerpo as como del contraste de densidades. Supongamos un caso sencillo formado por una esfera de radio R y con centro a una profundidad d cuya densidad es distinta a la del medio en la que se encuentra 0.

Figura 7. Anomala gravimtrica de una esfera enterrada. Fuente:Udias y Mezcua, 1997.

La masa anmala es:

M =

4 ( 0 )R 3 3

El potencial de la masa anmala para un punto de coordenadas (x, z) donde el origen de x est sobre el centro de la esfera y z es positivo hacia abajo:

262 Grupo D Tema 15

U=

GM = r

GM x2 + (z d )2

Las anomalas para puntos del eje x, sobre la superficie (z=0):

g ( x) =

GM U = 2 z ( x + d 2 ) 3 / 2

El valor mximo de la anomala es para x=0:

g max =

GM d2

El punto de inflexin de la curva de anomalas corresponde a xinf lexin = d / 2 y el valor de x para el que el valor de g es la mitad del mximo:

x1 / 2 = 2 2 / 3 1 = 0.77 d
Esta relacin entre la anchura de la anomala y la profundidad mxima indica que las anomalas muy estrechas corresponden a masas anmalas muy superficiales. Por tanto si se conoce g (x), las anomalas en la superficie, para una masa anmala esfrica, se puede deducir su profundidad d y su masa M mediante la expresin d = 2 xinf lexin = 1.305 x1 / 2 y la masa anmala

M = g max d 2 / G .
De la misma forma se pueden estudiar otros cuerpos sencillos y as tener una serie de expresiones a las que es posible recurrir para su interpretacin cuando sospechemos por alguna otra evidencia de la forma del cuerpo que pretendemos investigar. Mtodo magntico. Cuando observamos en la superficie de la tierra el campo geomagntico, sus valores reflejan las propiedades magnticas de la parte superior de la corteza adems de por supuesto las caractersticas del campo interno y externo en ese punto. Por tanto se puede definir el concepto de anomala B=B-B0 donde B es la induccin del campo medido en un punto, corregido por las variaciones del campo externo y B0 la correspondiente al campo interno de la tierra. Como las anomalas as definidas son una cantidad vectorial, se suelen usar sus componentes escalares F del campo total, H de su componente horizontal en la direccin del meridiano magntico o bien directamente las componentes sobre un sistema de ejes rectangulares. Como el campo magntico es una variable que est cambiando constantemente es necesario realizar una correccin temporal a todas las observaciones para referirlas a un instante comn.

263 Grupo D Tema 15

Se proceder de forma similar al caso gravimtrico, es decir supondremos la existencia de cuerpos sencillos y calcularemos la anomala que producen en el campo magntico en la superficie. El ms sencillo de todos es un dipolo magntico de momento magntico m con el polo positivo haca arriba, enterrando a una profundidad d bajo el origen de la coordenada x, como puede verse en la Figura 8.

Figura 8. Anomala producida por un dipolo enterrado. Fuente: Udias y Mezcua, 1997.

El potencial de este dipolo para puntos sobre una lnea que pase por encima de l en la direccin N-S, tomando como positivo z hacia abajo y el ngulo medido desde el polo positivo, viene dado por :

A =

Cm cos Cm( z d ) = 3/ 2 2 r x + (z d )2

Para z=0, los componentes vertical y horizontal de la intensidad del campo son:

Z =

A Cm(2d 2 x 2 ) = z (x 2 + d 2 )5 / 2 A 3Cmxd H = = 2 x (x + d 2 )5 / 2

264 Grupo D Tema 15

La curva Z tiene el mximo sobre el dipolo, mientras que el horizontal es nulo en dicho punto. La profundidad a la que est enterrado el dipolo puede deducirse del valor de x, para el que Z es la mitad de su valor mximo, en el que cambia de signo, o tambin de los valores de x donde se encuentran los mximos de X. El mximo de Z viene dado por Z max = 2Cm / d 2 y el punto en que la curva Z cambia de signo es x =

2d .

El valor de x para el que X es mximo y del que tambin se puede calcular d es x=d/2. Si la polaridad del dipolo causante de la anomala es tal que produce un campo en el mismo sentido que el de la Tierra, las anomalas son positivas y en caso contrario negativas. En el hemisferio norte, las anomalas positivas son producidas por dipolos con el polo negativo hacia arriba y al contrario en el hemisferio sur.

15. 4. Estructuras tipo de Corteza

Los estudios mediante perfiles ssmicos tanto de refraccin como de reflexin indican un modelo promedio para una corteza continental constituido por capas planas y de velocidad constante en un primera aproximacin. Este modelo est formado por una capa superior (grantica) de velocidad 6 km/s y unos 18 km de espesor, y otra inferior (basltica) de 6.8 km/s y 14 km sobre el Manto de velocidad 8 km/s. En la superficie hay una delgada capa de sedimentos (2 km) en la que la velocidad vara de 5 a 6 km/s. Las fases ms destacadas en las dromocrnicas son la Pg,, que se transmite por la capa superior, la Pn refractada crtica en la parte superior del manto y la PMP reflejada en la discontinuidad entre corteza y manto y que se denomina Moho. Menos conspicuas son las ondas refractadas crticas y las reflejadas en la interfacie entre la corteza superior e inferior. El tiempo de interseccin de la Pg nos da una indicacin del espesor de los sedimentos, el de la Pn y la distancia crtica de la PMP del espesor de la corteza. Los valores para cortezas ocenicas arrojan valores de espesor ms delgadas que la deducida para una estructura tipo continental, la cual est formada por una sola capa de material basltico de espesor entre 5 y 10 km. En mares interiores como el Mediterrneo, en algunas zonas, la corteza puede tener una estructura intermedia con espesor del orden de 15 km. En la Figura 9 se muestra esquemticamente la estructura de tres cortezas tpicas para zonas ocenicas, escudos

265 Grupo D Tema 15

continentales y orognicos. La diferencia ms notable es la ausencia de la capa grantica en la corteza ocenica y el mayor espesor de esta capa en las zonas orognicas recientes, donde a veces la corteza inferior no est diferenciada. Tambin se representan en la figura los modelos obtenidos a partir de perfiles ssmicos profundos para la corteza de la pennsula Ibrica en las zonas del Mar de Alborn, costa Btica y Meseta. Se puede apreciar el cambio de espesor y en estructura desde la correspondiente a una corteza semi-ocenica (mar de Alborn), a una continental estable (meseta). En los tres casos, la corteza est formada por varias capas de distinta velocidad y en la de la Btica y meseta existe una capa intermedia de baja velocidad.

Figura 9. Modelos de estructura de corteza tipo y la determinada para la Pennsula Ibrica.

Fuente: Udias y Mezcua, 1997.

Bibliografa
[1]

A. Udias y J. Mezcua. (1997). Fundamentos de Geofsica.Ed. Alianza Universidad. Cap.4., 9., 17. Stein,S y M. Wysession.(2003). An introduction to Seismology, Earthquakes, and Earth Structure. Ed. Blackwell. Cap. 3. W. Lowrie. (2000). Fundamentals of Geophysics. Ed. Cambridge Press.CAP.2, .3.

[2]

[3]

266 Grupo D Tema 15

Tema 16. Representacin de la fuente ssmica: modelos cinemticos y dinmicos. Fuerzas equivalentes. Fuente puntual. Fracturas y dislocaciones.

16. 1. Representacin de la fuente ssmica: modelos cinemticos y dinmicos

Los estudios sobre la fuente ssmica estn orientados a la determinacin de los procesos fsicos que se producen en el foco del terremoto y al proceso de generacin de las ondas ssmicas que acompaan al sismo. Podemos decir que es a partir del terremoto de San Francisco de 1906 cuando la observacin en el terreno de las deformaciones producidas permiti a H. Reid la formulacin de lo que ha venido en llamarse Modelo del Rebote Elstico. Segn este modelo la generacin de un terremoto es consecuencia de la existencia de unas fuerzas que conforman el modelo fsico de fuente. Este modelo tambin representa al mecanismo caracterizado por el desplazamiento producido a ambos lados de la falla. En estos casos, el modelo de fuente ssmica as descrito por el desplazamiento sin relacionarlo con los esfuerzos/ fuerzas actuantes sobre la falla responsables de l es un modelo cinemtico. En otras palabras el modelo de fractura causante de la rotura sobre el plano de falla vine dado en funcin del vector deslizamiento que se genera como una funcin del tiempo y de la geometra del problema. A partir de estos modelos seremos capaces de deducir el campo de desplazamientos inducido en todo el espacio y en particular, sobre la superficie de la tierra. De esta forma podremos comparar estos desplazamientos con los observados en la realidad. Una coincidencia de ambos campos permitir inferir un modelo cinemtico de la fuente ssmica objeto de estudio. La aproximacin dinmica al problema de la representacin de la fuente consiste en considerar el proceso completo, relacionando el deslizamiento observado en la falla con los esfuerzos actuantes en el foco ssmico. Esto adems implica el conocimiento de las propiedades elsticas del material que conforma la fuente as como las condiciones iniciales y de frontera aplicables al campo de esfuerzos sobre la regin focal. Los modelos dinmicos son ms difciles de realizar y las soluciones no se pueden obtener analticamente sino mediante mtodos numricos complicados. Al final del tema trataremos estos modelos.

267 Grupo D Tema 16

16.2. Fuerzas equivalentes. Foco puntual

Cuando la observacin se realiza a distancias del foco suficientemente grandes en comparacin a las dimensiones de este, podemos considerar que el foco es puntual y que un sistema de fuerzas aplicadas en el foco puede ser representativo de la fractura que all se produce. Sea por tanto un medio elstico de volumen V limitado por una superficie S y en el interior tenemos una pequea regin de volumen V0 limitado por la superficie S0.

Figura 1. Figura representando el foco ssmico y sus fuerzas actuantes.

La ecuacin general de movimiento, si consideramos que no actan otro tipo de fuerzas en el sistema:

&&i ij , j + Fi = u
Donde ij es el tensor de esfuerzos representado por el vector de esfuerzos Ti sobre el elemento

&&i la aceleracin de una de superficie i , Fi las fuerzas actuantes sobre el volumen V0 y u

partcula del terreno en un punto cualquiera de la superficie S. Si consideramos un medio homogneo, los esfuerzos pueden expresarse en funcin de los desplazamientos siguiendo la ley de Hooke:

&&i C ijkl u k ,lj = Fi u

En esta ecuacin queda resuelto el problema de conocidas las propiedades elsticas del medio y las fuerzas aplicadas, calcular el valor del desplazamiento del terreno en un punto de la superficie. Ahora bien, podemos hacer uso del teorema de representacin de la elasticidad utilizando el concepto de Funcin de Green que es la solucin de la ecuacin de movimiento cuando la

268 Grupo D Tema 16

fuerza que acta es una fuerza impulsiva o delta de Dirac. Esto es, en la ecuacin de movimiento anterior sustituimos Fi = ( x ) (t ) in resultando:

&&ni C ijkl Gnk ,lj = ( x ) (t ) in G

Aplicando el Teorema de Representacin:

u i ( x, t ) = d Gin Fi dV + d (Gni Ti u i C ijkl Gnk ,l j )dS

V S

Que establece que el campo de desplazamientos en un volumen V limitado por la superficie S consta de dos trminos: el primero que es una integral de volumen de todas las fuerzas que intervienen multiplicadas por la funcin de Green durante todo el tiempo que acta en la fuente y otro termino correspondiente a una integral de superficie de todas las tracciones que intervienen y que contiene las funciones de Green y sus derivadas espaciales y tambin integrada sobre el tiempo de actuacin de la fuente. Si consideramos como caso inicial que no existen tracciones sobre la superficie, el teorema ser:
+

u i ( x, t ) =

d F ( , )G
k V0

ki

( x, t ; , )dV

Donde las coordenadas ( , ) se corresponden con puntos en V0 y ( x, t ) para puntos sobre la superficie S que engloba a V. Es decir se separan los puntos fuente ssmica de los puntos en la superficie del medio. Gki es la funcin de Green y se obtiene a partir del teorema de representacin cuando la fuerza que acta es la unidad. El concepto de la funcin de Green est asociado a la respuesta del medio entre el foco y el punto en la superficie. Si consideramos el origen de coordenadas coincidente con el punto de aplicacin de la fuerza dentro de V0, tendremos:
+

u i ( x, t ) =

F ( , )G
k

ki

( x, t )d

=F*G

Es decir, en este caso el campo de desplazamientos es la convolucin del sistema de fuerzas aplicadas con la funcin de Green del medio.

269 Grupo D Tema 16

De lo expuesto hasta ahora se deduce que para obtener el campo de desplazamientos generados en un medio elstico por una fuerza F se puede actuar de dos formas; o bien se resuelve la ecuacin primera que es una ecuacin diferencial de segundo orden no homognea en la que se introducen las fuerzas F como una condicin de contorno o bien a travs del teorema de representacin utilizando la ltima expresin, previo conocimiento de la funcin de Green. Este segundo mtodo aunque parece en principio ms complicado porque es necesario obtener la funcin de Green, no lo es as, pues una vez determinada para un medio esta no variar para cualquier fuerza. Como ya se ha dicho el modelo de Rebote elstico plantea como solucin ms inmediata para el mecanismo fsico actuante en un terremoto un par de fuerzas con brazo del par de valor d. Si consideramos el caso particular en que la fuerza del par este dirigida segn el eje X3 y el brazo d en la direccin X2, tendremos que el desplazamiento en un punto generado por el par de fuerzas segn la expresin en funcin del teorema de representacin a la que multiplicamos y dividimos por d resultar:

G ( x, t ; + 1 / 2d ,0) Gi 3 ( x, t ; 1 / 2d ,0) u i ( x, t ) = d F3 * i 3 = d
=

M 32 *

Gk 3 ( x, t ; ,0) 2

La cantidad M32(t) es el momento del par de fuerzas.

Figura 2. Par de fuerzas actuantes en el foco puntual.

Sin embargo, esta solucin al problema no es viable fsicamente porque el resultado neto de un par de fuerzas es una rotacin. Por esta razn, consideraremos que actan al menos dos pares de fuerzas, sin momento resultante.

270 Grupo D Tema 16

Figura 3. Dos pares de fuerzas sin momento resultante situadas en el plano X2=0

En este caso el campo de desplazamientos generado por este doble par es:
+

u i ( x, t ) =

M ( )[G

i 1, 3

(t ) + Gi 3,1 (t ) d

En general si el doble par tiene las fuerzas en la direccin del vector unitario n y el brazo en la direccin l ambos perpendiculares, la expresin anterior ser:
+

u i ( x, t ) =

M (l n
k

+ nk l l )Gik ,l d

Es decir el campo de desplazamientos para una fuente puntual en la que actan un doble par de fuerzas viene dado por el valor del momento de las fuerzas, de la geometra de estas y de la funcin de Green.

16.3 Fracturas y dislocaciones

Es un hecho que al producirse un terremoto cercano a la superficie se observa siempre una rotura del terreno. Estas roturas son semejantes a las que en el estudio de slidos se producen y que fueron estudiadas por Volterra como dislocaciones en un medio elstico. Una dislocacin se define como una superficie interna de un medio tal que a ambos lados de ella existe una discontinuidad de desplazamientos o deformaciones. Es decir que esta discontinuidad en el campo de los desplazamientos va acompaada de una continuidad en los esfuerzos aplicados.

271 Grupo D Tema 16

Figura 4. Diferentes aproximaciones al proceso en la fuente ssmica De arriba abajo: Dos pares de fuerzas,

desplazamiento sobre una falla rectangular y dislocacin. Fuente: Stein y Wysession, 2003.

As consideramos que la regin focal viene dada por una superficie de direccin ni y con una discontinuidad en los desplazamientos denominada deslizamiento u ( , ) y en ausencia de fuerzas, el teorema de representacin resulta:
+

u i ( x, t ) =

d u ( , )C
i

ijkl

n jG

nk ,l

( , ; x, t )dS

Si consideramos que el medio es istropo con coeficientes elsticos y , y adems el vector deslizamiento est dirigido en la direccin l j resultar:
+

u i ( x, t ) =

d u(t )[l n
k k

ij

+ (li n j + l j ni )Gki , j ]dS

272 Grupo D Tema 16

Ahora bien, si consideramos que ambas direcciones ni y l j son perpendiculares:

+

u k ( x, t ) =
A grandes distancias de la fuente:

d u(t ) (l n
i

+ l j ni )Gki , j dS

u k ( x, t ) = S (l i n j + l j ni ) u ( )Gki , j (t )dS

Si ahora a partir de las funciones de Green, para un medio infinito homogneo, elstico e istropo y considerando slo el campo lejano, calculamos sus derivadas que intervienen en la expresin anterior:
P Gki ,j =

i k j &(t ) 4 r
3

S Gki ,j =

1 4 r
3

r ( i k ik ) j &(t )

Que corresponden a los dos tipos de propagacin que se obtienen de la ecuacin de movimiento. Sustituyendo estas funciones de Green en la expresin que hemos obtenido para el campo de desplazamientos generado por esta dislocacin,

uP j =

r S & (t ) (n k li + ni l k ) i k j u 3 4 r r S & (t ) (n k li + ni l k )( ik i j ) k u uS j = 3 4 r

Es decir el campo de desplazamientos generado por la dislocacin depende de la velocidad de deslizamiento en vez del deslizamiento en si mismo como parecera lgico esperar. Tambin se puede expresar en funcin del ya definido momento ssmico si en la expresin anterior agrupamos M0 = S (u ) .

En la expresin deducida anteriormente para el campo de desplazamientos generado por una dislocacin es posible suponer a la funcin temporal del deslizamiento u ( , ) distintas formas. As, en lo que hemos visto hasta ahora la funcin temporal era una funcin escaln tal que para un tiempo anterior a la produccin de la dislocacin la funcin vale 0 y para el momento inmediatamente despus de la ocurrencia de la dislocacin se obtiene el valor del deslizamiento; esto es la dependencia temporal es la unidad. Sin embargo existen muchas formas de esta funcin que se adaptan ms a la realidad. Estas son por ejemplo la funcin rampa

273 Grupo D Tema 16

o la funcin exponencial. Una imagen de estas funciones se puede ver en la Figura y en la parte inferior las derivadas.

Figura 5. Funciones fuente escaln, rampa y dos exponenciales y sus derivadas temporales: funcin delta de

Dirac, cuadrada, triangular y trapezoidal. Fuente: Udias,1999.

Ejemplos de modelos cinemticos y dinmicos.

El modelo cinemtico ms simple se debe a Haskell y considera una falla rectangular de longitud L y anchura W sobre la que el deslizamiento u se propaga con velocidad v segn la direccin L

Figura 6.

P(t , ) Modelo de falla con frente de rotura propagndose a velocidad v. Fuente:

Lay y Walace,1999.

274 Grupo D Tema 16

El campo de desplazamientos en un punto en el campo lejano situado a una distancia r de la falla es:

R P w u r (r , t ) = v r u (t ) P(t , c ) 4 3 r
Siendo H(t) la funcin escaln o de Heaviside y RP el patrn de radiacin para las ondas P y P(t, c) una funcin cuadrada de duracin el tiempo de ruptura c.

x P(t , c ) = H (t ) H (t ) vr
Por lo tanto el desplazamiento pueda expresarse como una convolucin de dos funciones cuadradas: una de duracin c que representa a u & (t ) y otra que es P(t, c) relacionada con la extensin de la falla. El resultado de esta convolucin es una funcin trapecio.

u (t )

Figura 7.

De este modo la funcin temporal de la fuente (desplazamiento en la fuente) vendr dada por:

u (t ) = M 0 [ P (t , s ) * P (t , r )]
Si pasamos del domino del tiempo al de la frecuencia:

A( ) = M 0

sen ( r / 2) sen ( s / 2) r 2 s 2

275 Grupo D Tema 16

Figura 8. Espectro de Fourier del campo de desplazamientos del modelo de Haskell. Fuente: Lay y Walace,1999.

Es decir tenemos que el modelo de Haskell en su representacin en el dominio de la frecuencia tiene una forma en representacin log-log caracterizado por tres rectas dadas por:

M 0 M0 A( ) = s / 2 M 2 0 ( r s / 4)

< 2 s
2/ s < < 2 / r

>2/ r

Es decir la parte plana es proporcional a M0, despus una parte que depende de -1 y por ltimo una parte que depende de -2. Los puntos de cambio de pendientes dependen de 2/S y 2/ r respectivamente que son los tiempos de subida y de rotura. En cuanto al modelo dinmico es necesario resolver la solucin de la fractura en el tiempo. Es decir la rotura avanza por el material con una cierta velocidad, por lo que delante del frente de rotura el estado de esfuerzos es nulo. Si consideramos las direcciones de por una parte el deslizamiento y por otra la direccin de rotura se pueden definir tres modos de fractura en la mecnica del slido:

276 Grupo D Tema 16

Figura 9. Modos repropagacin de fractura.

Modo I es una fractura tensional en la que el deslizamiento es perpendicular al plano defractura. Modo II es una fractura de cizalla en el plano. Modo III es una fractura de cizalla en antiplano. En general solamente los modos II y III se pueden dar en caso de terremotos. Para estudiar el problema de propagacin se contempla la situacin energtica del frente de rotura. Para que la fractura avance en un material es necesario que se genere nueva superficie de rotura que consumir una cierta energa denominada energa de Griffith. Es decir que se necesita un flujo de energa desde la parte no fracturada a la fractura. Esta energa proviene de la cada de esfuerzos detrs del frente de rotura. La relacin entre la cada de esfuerzos y el deslizamiento producido es la parte ms difcil de la resolucin del problema dinmico. La solucin para una fractura circular que crece desde el centro fue resuelta por Madariaga siendo:

u ( , t ) =

C (v)v(t 2 2 / v 2 )1 / 2

El crecimiento de la fractura se realiza mediante un flujo de energa constante desde el material que todava no se ha fracturado. En esta expresin v es la velocidad de rotura, es el radio de la fractura circular en un instante t y C(v) es un factor con valor prximo a la unidad.

277 Grupo D Tema 16

Figura 10. Funcin del deslizamiento y su tasa en una falla y los esfuerzos fuera de la falla con cada de esfuerzos

total. l(t) es la posicin del frente de rotura. Udas, 1999.

Bibliografa
[1] [2]

Udas, A (1999). Principles of Seismology. Ed. Cambridge.. CAP. 16., 17., 18. R. Madariaga y K. Bak Olsen.(2002). Earthquake dynamics. En Internacional Handbook of Earthquake and Engineering Seismology. Editores. W.H.K. Lee, H. Kanamori, P. C. Jennings y C. Kissliger. Ed. Academic Press. Cap. 12.

278 Grupo D Tema 16

Tema 17. Parmetros focales de los terremotos. Magnitud y energa. Tipos de fallas. Tensor momento ssmico y parmetros de fractura.
17.1. Parmetros focales de los terremotos
Durante el siglo XIX los estudios de campo llevados de forma sistemtica despus de la ocurrencia de terremotos llevaron a algunos cientficos a proponer que los terremotos se producen en un foco puntual a partir del cual se propagan las ondas ssmicas (Mallet, Oldham,...). Asimismo contribuyeron decisivamente a mostrar su relacin con las fracturas del terreno. Sin embargo, fue E. Suess, hacia 1875, quien propuso que los terremotos estn producidos por el movimiento relativo de los bloques de una falla que resbalan uno con respecto a otro, estableciendo claramente la relacin entre fenmenos ssmicos y orognicos. El primer modelo mecnico de origen de los terremotos fue propuesto, en 1911, por E. Reid con la teora del rebote elstico, despus de estudiar la fractura de ms de 300 Km producida por el terremoto de San Francisco, en 1906. Segn esta teora, las deformaciones elsticas se van acumulando en una regin, hasta que se supera la resistencia del material, y se produce una fractura con movimiento relativo de sus dos partes, con la relajacin de las deformaciones acumuladas. La energa elstica se almacena de forma lenta, en procesos que pueden durar diez o cien aos, relajndose sbitamente en un terremoto que slo dura algunas decenas de segundos. Un terremoto de origen tectnico puede considerarse producido por la ruptura de una parte de la corteza terrestre, con un desplazamiento de sus dos lados y la liberacin de los esfuerzos elsticos acumulados durante el proceso tectnico. El lugar donde se originan los terremotos se llama regin focal o foco y los parmetros que la definen son los que describen el movimiento de la fractura o falla, tal y como veremos ms adelante. La localizacin del foco est dada por sus coordenadas geogrficas, su profundidad y la hora origen, si bien debido a que el proceso de ruptura en los terremotos tiene dimensiones y una cierta duracin, la asuncin de un foco puntual es una simplificacin.

17. 2. Magnitud y energa

Aunque las escalas de magnitud vistas en un capitulo anterior dan una medida para comparar diferentes terremotos, existe una forma alternativa de cuantificar el tamao de los terremotos mediante la energa liberada. Cuando una onda ssmica atraviesa un medio, produce el movimiento de una partcula, inicialmente con energa potencial, lo que le genera una cierta

279 Grupo D Tema 17

velocidad y por tanto una energa cintica. La suma de ambas energas, integradas en el tiempo, proporcionarn la energa consumida. A ttulo de ejemplo consideremos una estacin ssmica situada directamente encima de una fuente monocromtica de energa ssmica. El desplazamiento del terreno en la estacin vendr dado por:

2 t x = A cos T
donde A es la amplitud de la onda de periodo T. La velocidad del terreno ser:

2 A 2 t v = sen T T
La energa cintica por unidad de masa en la estacin de registro es 1/2 v2. Si promediamos esta energa para un ciclo completo, obtenemos la densidad de energa cintica:

e=

1 2T

2 2 A T 2 2 t 2 A v 2 dt = 0 sen dt = T2 T 2T T

Tal y como esperbamos, la densidad de energa es proporcional a A2. Si integramos sobre el frente de onda esfrico para corregir de la extensin geomtrica, obtenemos una ecuacin de la forma:
2

A E = f (r , , c) T

donde r es la distancia de viaje de la onda, es la densidad y c la velocidad del tipo de onda. Esta expresin la podemos modificar hacia una forma similar a la ecuacin general que definen las escalas de magnitud:

A log E = log f (r , , c) + 2 log T

Por lo tanto es posible relacionar la energa y la magnitud si la funcin f(r,, c) fuera conocida. La primera referencia a la energa producida por un terremoto se debe a Bassani, en 1895, en el estudio del terremoto de Florencia del mismo ao. Ms tarde, Reid, Galitzin y Navarro Neumann, entre 1911 y 1916 hicieron las primeras determinaciones de la energa liberada en terremotos grandes. Una relacin emprica entre la magnitud (mb y MS) y la energa propagada por las ondas ssmicas ES (ergios) fue establecida por Gutenburg y Richter en 1956:
(1)

log ES = 5,8 + 2,4 mb log ES = 11,8 + 1,5 M S

280 Grupo D Tema 17

Por supuesto, la determinacin de la energa tiene los mismos problemas que el clculo de la magnitud. Dado que mb se satura, la estimacin de la energa usando la primera de las ecuaciones anteriores ser pequea para terremotos de magnitud superior a 6,5. La segunda ecuacin es ms robusta, dado que la magnitud MS no se satura hasta terremotos de muy alta magnitud. Por otro lado, la energa permite comparar terremotos de distinto tamao y por ejemplo, la diferencia de energa liberada por un terremoto de magnitud MS = 6,0 y otro de MS = 7,0 es un factor de 101,5 ( 32). En otras palabras, la energa ssmica liberada por un terremoto de magnitud 7,0 es unas 30 veces superior que la liberada por otro de magnitud 6,0 y tambin de tres rdenes de magnitud ( 1000) mayor que la de otro de magnitud 5,0. En un terremoto, la energa total liberada E es la suma de la energa transmitida en forma de ondas elsticas ES y la disipada en fenmenos inelsticos y en forma de calor en el foco ER :

E = ES + E R
El coeficiente de eficiencia ssmica representa la fraccin de la energa total, que se transforma en ondas elsticas:
(2)

ES = E

El valor de este coeficiente es poco conocido por la dificultad de medir con exactitud la energa total disipada en un terremoto. En el caso de una explosin nuclear, en la que sta es conocida, el valor de depende de las condiciones del medio y vara mucho de unos casos a otros.

17. 3. Tipos de fallas

Si consideramos el movimiento de una falla, los parmetros que definen su orientacin, dimensiones y la direccin y magnitud de su deslizamiento se describen en la figura 1.

Figura 1. Parmetros que definen el movimiento de una falla.

281 Grupo D Tema 17

La interseccin del plano de falla (AABB) con el plano horizontal, es la traza de la falla (AA); el ngulo que forma la traza con el Norte geogrfico, es el acimut de la falla, y el ngulo que forma el plano de la falla con el plano horizontal, el buzamiento. La superficie del plano de falla, siendo L su longitud (BB) y D su anchura (AB), ser (suponiendo forma rectangular) S = L D. El desplazamiento del bloque (1) con respecto al (2) es u, y se le llama tambin deslizamiento o dislocacin. La direccin del deslizamiento viene dada por el ngulo , entre la direccin de u y la horizontal, medido sobre el plano de falla. En funcin de los valores que tengan los ngulos y , as se conformaran diversos tipos de fallas. Como casos ms sencillos estaran (figura 2): = 90; = 90; = 45 ; =135; = 0 falla de desgarre movimiento horizontal; falla de gravedad o vertical movimiento vertical; falla normal movimiento vertical; falla inversa movimiento vertical;

= 90 = 90 = 90

Las fallas normales con buzamiento entre 0 y 90 o inversas con buzamiento entre 90 y 180 pueden tener adems una componente ms o menos grande de movimiento horizontal, en cuyo caso el ngulo de desplazamiento estara comprendido entre 0 y 90.

Figura 2. Tipos de fallas.

282 Grupo D Tema 17

Hemos visto que la orientacin del movimiento de una falla viene dada por los tres ngulos , y . Un modelo simplificado de fractura de cizalla lo podemos representar mediante los vectores unitarios ni y li (figura 3).

Figura 3. Parmetros de orientacin de una falla y vectores unitarios ni y li.

La superficie es plana y su vector unitario normal es ni . La direccin del desplazamiento u viene definida por el vector unitario li . Las componentes de los dos vectores unitarios ni y li en uncin de los ngulos , y estaran definidas por:

n1 = sen sen n2 = sen cos

n3 = cos
l1 = cos cos + cos cos sen l2 = cos sen cos sen cos

l3 = sen sen 17.4. Tensor momento ssmico y parmetros de fractura

17. 4.1. Momento ssmico escalar, cada de esfuerzos y esfuerzo medio Hemos visto que la magnitud de un terremoto est relacionada con la energa liberada y es independiente del mecanismo de su generacin, sin embargo otra medida del tamao de un terremoto puede ser el momento ssmico escalar M0, que fue introducido por Aki en 1966. Est basado en la idea de que los terremotos son causados por fracturas de cizalla en la corteza terrestre y se define como:

283 Grupo D Tema 17

M 0 = u S
donde es el mdulo de rigidez o de cizalla, u es el valor medio del desplazamiento del plano de falla y S es el rea del plano de falla. Sus unidades en el SI son Nm. El momento ssmico incluye el rea de la falla, el desplazamiento y la rigidez del material y por tanto constituye una buena medida fsica del tamao de un terremoto. En un modelo de fractura simplificado, el desplazamiento relativo u de los dos bordes de la falla se debe a la actuacin de esfuerzos de cizalla, los cuales, en un momento determinado, exceden la rigidez del material o a la friccin que mantiene bloqueada la falla. La diferencia de los esfuerzos de cizalla, antes (0) y despus (1) de producirse la fractura (figura 4) permite definir dos nuevos parmetros, el esfuerzo medio y la cada de esfuerzos :
__ __

__

1 ( 0 + 1 ) 2

= ( 0 1 )

Figura 4. Esfuerzos y desplazamiento en la fractura antes (I) y despus (II) del terremoto.

Las unidades usadas para

y son Pa (SI), bars (1 bar = 105 Pa) y dyn/cm2, siendo los

__

valores ms tpicos los comprendidos entre 1 y 10 MPa.

284 Grupo D Tema 17

La cada de esfuerzos representa la parte de los esfuerzos actuantes que se emplea en generar el desplazamiento de la falla. Si 1 = 0, la cada de esfuerzos es total y = 2 . Debido a la friccin existente entre ambos lados de la fractura, siempre queda algo de esfuerzo residual despus de que la fracturacin haya ocurrido. De una forma simplificada es posible relacionar la energa liberada con el esfuerzo medio o la cada de esfuerzos:
_ __ __

E = u S
que sustituyendo en la definicin del momento ssmico, obtenemos:
(3)
_

E = M0

Si la cada de esfuerzos es total, la expresin quedara:

(4)

E =

M0 2

Esta expresin relaciona la energa total liberada por un terremoto con el momento ssmico y la cada de esfuerzos. Para una fractura de cizalla, la cada de esfuerzos es proporcional a la deformacin de la falla = u/D, siendo D la anchura de la falla en el caso de que sea rectangular, o bien D = a para falla circular de radio a. La cada de esfuerzos viene dada, para una falla circular, por:

u = C a
donde C es un factor adimensional que depende de la forma de la fractura, C = 7/16 para una falla circular. La relacin entre el momento ssmico y la cada de esfuerzos para este tipo de falla ser:

__

M0 =

16 3 a 7

Por tanto, si se conoce el momento ssmico y las dimensiones de la fractura, se puede determinar la cada de esfuerzos. En la ecuacin anterior el radio a est con potencia de tres, lo que implica que pequeos errores en su determinacin producirn grandes errores en . Usando el valor del rea de la falla circular (S = a2), la expresin anterior se puede poner:

M0 =

16 3 / 2 S 7 3 / 2

285 Grupo D Tema 17

y tomando logaritmos
(5)

log M 0 =

3 16 log S + log 3 / 2 2 7

De esta ecuacin se puede extraer la conclusin de que si la cada de esfuerzos es constante para todos los terremotos, entonces log S es proporcional a 2/3 log M0 . Esta hiptesis, valida para un gran rango de magnitudes, ha sido demostrada empricamente por Kanamori y Anderson (1975). Para terremotos de moderados a grandes (m > 5) , los valores de estn comprendidos entre 1-10 MPa y un valor medio de 6 MPa. Estos autores sugieren que los terremotos que suceden en los lmites de placa (sismos interplaca) tienen una cada de esfuerzos ms baja (3 MPa) que los que tienen lugar en los interiores de las placas (sismos intraplaca) que la tienen alrededor de 10 MPa. La asuncin de que la cada de esfuerzos es constante, va ligada a la definicin de la magnitud momento MW definida por Kanamori. As, la formula que la define (Mw = 2/3 log M0 10,7) est obtenida por la sustitucin de la ecuacin (4) en la ecuacin (1), asumiendo adems un valor de / = 10-4 y despejando el valor de MS al que renombramos ahora como MW. Se puede por tanto afirmar que la magnitud momento es la magnitud obtenida a partir del momento ssmico, bajo la hiptesis de una cada de esfuerzos constante que satisface la relacin de Gutenberg-Richter entre la magnitud de ondas superficiales y la energa. La ecuacin (5) nos relacionaba el momento ssmico M0 con la superficie S de la falla, pero tambin resulta de inters enlazar el momento ssmico con la magnitud MS. Si sustituimos la energa E en funcin de la energa sismica ES (ecuaciones (2) y (3)), se puede definir el esfuerzo medio aparente:
__

ES M0

Este parmetro est relacionado con la resistencia del material en el que se produce la fractura. En medios o zonas de corteza dbil, como pueden ser las zonas de cordilleras ocenicas, se producen valores bajos de y en medios muy resistentes, como en el interior de las placas, valores altos. Usando esta expresin junto con la ecuacin (1), se puede relacionar el momento ssmico M0 y la magnitud MS:
__

__ log M 0 = 1,5M S + 11,8 log

Si es constante, tendremos una relacin lineal entre log M0 y MS con una pendiente de 1,5, lo que est de acuerdo con las observaciones, aunque existe una cierta dispersin en los datos, que puede ser achacable a los terremotos muy grandes, para los cuales se supone la saturacin
286 Grupo D Tema 17
__

de la escala MS (Kanamori y Anderson, 1975). En este caso, existen tambin algunas evidencias que sealan que los esfuerzos para los terremotos intraplacas (5 MPa) son mayores que los de terremotos interplacas (1,5 MPa). Podemos concluir que el momento ssmico M0 puede ser considerado la mejor medida del tamao de un terremoto, asumiendo que su mecanismo de generacin es de una fractura de cizalla. 17. 4.2. Tensor momento ssmico El mecanismo de los terremotos corresponde al de una fractura producida por la acumulacin de esfuerzos actuando sobre una regin de la corteza terrestre. Una formulacin muy adecuada a este problema fue la introducida por Gilbert en 1970 con el uso del tensor del momento ssmico Mij, que lo relacion con la cada total de esfuerzos. Su significado fue posteriormente aclarado por G. Backaus y M. Mulcany, en 1976, precisando que el tensor momento representa solamente una parte que equivale al esfuerzo en exceso del elstico, es decir al disipado en deformaciones inelsticas en la fuente y no a la cada total de esfuerzos. El tensor momento ssmico Mij, y el tensor de densidad de momento ssmico mij por unidad de volumen o de superficie estn relacionados mediante

M ij = mij dV = mij dS
V S

Si consideramos un medio elstico en el que solamente suceden procesos elsticos, la ecuacin de movimiento, en ausencia de fuerzas ser:

2ui ij = t 2 x j

que con la notacin de subndices queda:

i = ij , j
Sin embargo, la situacin real es que adems de procesos elsticos ocurren procesos inelsticos y si designamos con ij el esfuerzo total, ij corresponder solamente al modelo puramente elstico. La ecuacin de movimiento para la situacin real ser:

i = ij , j
Si definimos la densidad de momento ssmico mij como el exceso de esfuerzo del puramente elstico, vendr dado por tanto por la diferencia:

mij = ij ij
que sustituida en la ecuacin de movimiento resulta:

i = ij , j mij , j

287 Grupo D Tema 17

Si comparamos esta ecuacin con la general del movimiento (ver capitulo 16) en la que la fuente sismica estaba representada por fuerzas equivalentes:

Fi = mij , j
Por lo tanto, las fuerzas pueden ser obtenidas a partir del tensor momento y ambos permiten representar la fuente ssmica. Asimismo, las fuerzas equivalentes se corresponden nicamente con los esfuerzos responsables de los procesos inelsticos en la regin de la fuente. Adems, igual que sucede con las fuerzas que actan sobre el volumen, el momento ssmico esta definido solo dentro de la regin focal, que es donde se producen los procesos inelsticos, y es cero fuera de ella. Los desplazamientos elsticos ui fuera de la regin focal los podemos expresar en trminos de mij y la correspondiente funcin de Green, sustituyendo el valor de Fi en la ecuacin del desplazamiento en la que son nulos los esfuerzos y desplazamientos sobre la superficie (ver capitulo 16) quedando:

ui =

d mkj , j Gik dV
V0

Integrando por partes, con ausencia de fuerzas externas y momentos, con la suma de fuerzas internas y momentos nula y con una apropiada eleccin del origen de coordenadas, se obtiene:

ui =
superficie:
(6)

d mkj Gik , j dV
V0

si el tensor momento esta definido solo sobre la superficie , la ecuacin es una integral de

ui =

d mkj Gik , j dS

Las dos ultimas ecuaciones muestran que los desplazamientos fuera de la regin focal pueden obtenerse a partir del tensor momento ssmico y de las derivadas de la funcin de Green integradas sobre la regin focal (V0 ). Si comparamos la ecuacin (6) con la obtenida respecto a los desplazamientos en el teorema de representacin (ver tema 16), podemos definir la densidad de momento ssmico correspondiente a una dislocacin con desplazamiento u sobre una superficie de vector normal n como:

mij = Cijkl uk nl
siendo Cijkl el tensor de las constantes elsticas definido por:

Cijkl = ij kl + ( ik jl + il jk )

Para un medio istropo con la direccin de la dislocacin dada por el vector unitario l quedara:
(7)

mij = u lk nk ij + (li n j + l j ni )

288 Grupo D Tema 17

A partir de esta expresin es posible encontrar el tensor momento para varios tipos de fuentes, especificando la orientacin de los vectores ni y li . Los trminos i = j, representan dilataciones (o compresiones) en la direccin de los ejes y los trminos i j, representan el movimiento de cizalla. En el caso de una fuente explosiva, que puede considerarse como una expansin a lo largo de los tres ejes coordenados, se puede representar por medio de tres dipolos lineales a lo largo de cada eje, con ni y li en la misma direccin (figura 5 (a)). El tensor de densidad de momento ser:

1 0 0 mij = K u 0 1 0 0 0 1
donde K = + 2/3 es el mdulo de compresibilidad. La suma de los elementos de la diagonal principal proporciona el incremento en volumen por unidad de volumen:

m11 + m22 + m33 = 3 K u

X3

X3

ni
X2 X2

li
X1 X1

(a)

(b)

Figura 5. Representacin de las fuentes: (a) explosin y (b) fractura de cizalla

En el caso de una fractura de cizalla, u est situado a lo largo del plano de falla y los vectores ni y li son perpendiculares. Usando la ecuacin (7) y la definicin del tensor momento ssmico Mij y el escalar M0, se obtiene:
(8)

M ij = u S (li n j + l j ni ) = M 0 (li n j + l j ni )

En el caso particular en que est situada en el plano (x1,x2), los vectores sern n = (0,0,1) y l = (1,0,0) (figura 5 (b)):

289 Grupo D Tema 17

0 0 1 M ij = M 0 0 0 0 1 0 0
En este caso, la suma de la diagonal principal es nula, lo que indica que no hay cambio de volumen. Conocidos los valores de ni y li en funcin de los ngulos , y que hemos visto anteriormente, es posible mediante la ecuacin (8) determinar las componentes del tensor momento en funcin de los ngulos de orientacin. Por otro lado, en la ecuacin (8) se puede observar que, para este caso de fractura de cizalla, si se intercambia el significado de ni y li , el resultado es el mismo, es decir, la expresin es simtrica con respecto a la normal del plano de fractura y la direccin de la dislocacin, lo que introduce una ambigedad en la resolucin del problema inverso. Valores y vectores propios. Tipos de fuentes El tensor momento ssmico puede ser estudiado en trminos de los vectores y valores propios. Debido a que el tensor es simtrico, sus valores propios son reales y sus vectores propios son mutuamente ortogonales y satisfacen la ecuacin:

(M

ij

ij ) = 0

Los tres valores propios 1, 2 y 3 son las races del determinante:

Det M ij ij = 0
y los valores propios 1, 2 y 3 se obtienen sustituyendo cada valor propio en la ecuacin anterior y forman los ejes principales. Respecto a estos ejes, el tensor momento ssmico tiene la forma:

1 0 0 M ij = 0 2 0 0 0 3
En este sistema, el tensor momento ssmico est formado por tres dipolos lineales en la direccin de los ejes principales y por tanto representa los esfuerzos principales. La suma de los elementos de la diagonal principal es el primer invariante del tensor y tiene el mismo valor para cualquier sistema de referencia:

M 11 + M 22 + M 33 = 1 + 2 + 3
Esta suma representa el cambio de volumen, tal y como vimos en el caso de una fuente explosiva. En consecuencia, podemos definir la parte isotrpica del tensor momento como:

290 Grupo D Tema 17

 0 = ( 1 + 2 + 3 )
Si restamos del tensor Mij la parte isotrpica, obtenemos el tensor desviatorio Mij , cuya suma de los elementos diagonales es siempre cero y no incluye por tanto cambios de volumen:

1 3

= M ij ij 0 M ij
Por lo tanto, el tensor momento ssmico puede ser separado en dos tensores, uno isotrpico
0 M ij = ij 0 y otro desviatorio Mij : 0 M ij = M ij + M ij

Podemos decir que el tensor momento que representa una fuente explosiva es puramente isotrpico y el que representa a una fractura de cizalla, o de doble par, puramente desviatorio. En una forma ms general, la parte desviatoria del tensor momento puede a su vez estar dividida en otras dos, una correspondiente a la propia de fractura de cizalla y otra debida a cambios rpidos en el mdulo de cizalla en una direccin normal al plano de falla y sin cambios de volumen. En resumen, una fuente sismica puntual de tipo general puede estar representada por un tensor momento, que se divide en tres partes:

M = M 0 + M DC + M CLVD
Esta particin separa los cambios de volumen, la fractura de cizalla (o doble par) y los cambios en la rigidez de la fuente. Inversin del tensor momento ssmico Para una fuente puntual, los desplazamientos elsticos son funciones lineales de las componentes del tensor momento ssmico y de las derivadas de las funciones de Green. Por tanto, es posible determinar las seis componentes del tensor a partir de las observaciones de los desplazamientos elsticos mediante inversin lineal. Para esta fuente, la ecuacin (6) puede ser expresada en el dominio del tiempo como una convolucin:

uk (t ) = M ij (t ) Gki , j (t )
que en el dominio de la frecuencia sera:

uk ( ) = M ij ( ) Gki , j ( )

291 Grupo D Tema 17

Si conocemos las derivadas de las funciones de Green, Gki,j y uk, que son observaciones, el calculo de Mij no resulta complicado si invertimos una de las dos ecuaciones anteriores, que en forma matricial queda:

u=GM
donde u es un vector de dimensin n (nmero de observaciones) y G (nx6). Las seis componentes del tensor se pueden reducir a cinco si asumimos la condicin de que no exista cambio de volumen M11 + M22 + M33 = 0. La solucin puede obtenerse mediante mnimos cuadrados a partir de la ecuacin:

M = (G T G ) 1 G T u
Los datos utilizados pueden ser ondas superficiales, internas, oscilaciones libres, etc. Las derivadas de las funciones de Green se calculan para modelos tericos de Tierra y dependen de la posicin de la fuente y del observador.

Bibliografia
[1] [2] [3] [4]

Udias, A. Principles of Seismology. Ed. Cambridge University Press. 1999. Cap. 15, 17. Lay, T. and Wallace, T.C. Modern Global Seismology. Ed. Academic Press. 1995. Cap. 9. - Udias, A. y Mezcua, J. Fundamentos de Geofsica. Ed. Alhambra. 1986. Cap. 11. - Kanamori, H. and Anderson, D.L. Theoretical basis of some empirical relations in seismology. Bull. Soc. Seism. Am.65, 1073-1095.

292 Grupo D Tema 17

Tema 18. Volcanologa: Aspectos geodsicos y geofsicos de la actividad volcnica. Terremotos volcano-tectnicos. Tremor volcnico. Precursores ssmicos de la actividad volcnica. Otros precursores.
18.1. Aspectos geodsicos y geofsicos de la actividad volcnica
Un volcn se puede definir como un punto de la superficie terrestre donde tiene lugar la salida de material rocoso fundido generado en zonas de la corteza terrestre o del manto superior y, en ocasiones, de material no magmtico. Un sistema volcnico puede estar durante mucho tiempo sin dar muestras de actividad, mostrando solamente los restos de la actividad pasada, como las fumarolas, las anomalas trmicas debidas al enfriamiento del sistema o los terremotos producidos por el asentamiento del edificio. En el momento en que se produce la inyeccin de nuevo magma, se empiezan a generar apertura de fracturas, inicindose la deformacin del edifico volcnico, yendo asociado a estos procesos multitud de fenmenos fsicos y qumicos. Los aspectos geodsicos y geofsicos de la actividad volcnica representan un papel fundamental en el conocimiento del sistema y en su evolucin, pudiendo ser adems determinantes en una prediccin volcnica (Tabla 1). Dentro de estos procesos podemos citar la deformacin del suelo como uno de los principales precursores de una erupcin y que se produce por un aumento de presin en la cmara magmtica o en otros conductos asociado, aunque tambin puede originarse por una sobrepresin en un acufero cerrado debido a un foco calorfico. Estas deformaciones en las tres dimensiones pueden medirse en superficie mediante tcnicas geodsicas, como la nivelacin, redes geodsicas, GPS, etc. El campo gravitatorio puede sufrir perturbaciones debido al movimiento del magma bajo la superficie, que puede originar aumentos o disminuciones de masa o de densidad. Asimismo, es posible observar modificaciones en el campo electromagntico natural en las proximidades del volcn, que alteran la intensidad del campo magntico a causa de las variaciones en la composicin y propiedades magnticas del material interior. Otro proceso observable es la variacin del potencial espontneo, que se asocia a la circulacin de fluidos sobre el edificio volcnico. En el caso de la resistividad de las rocas, esta depende de la salinidad, viscosidad, permeabilidad, porosidad y temperatura y por tanto pueden variar en el proceso evolutivo del volcn.

293 Grupo D Tema 18

Proceso Inyeccin de magma Cambios de densidad Deformacin Gravimetra

Tcnica para estudio

Nivelacin, redes geodsicas, extensmetros y clinmetros. GPS

Fractura Transmisin de calor Termodinmica de gases

Sismicidad volcnica Termometra: suelos, fuentes termales, fumarolas Anlisis de gases en fumarolas Difusin de CO2

Modificacin campo electromagntico

Medida campo magntico Potencial espontneo Estudio corrientes telricas

Cambio propiedades electromagnticas

Resistividad Magnetotelrica

Radioactividad

Medida radn

Tabla 1. Fenmenos fsicos relacionados con la actividad volcnica (Ortiz, R. en Astiz y Garca Ed. 2000)

El incremento de presin en el sistema volcnico y el movimiento del magma y de los fluidos asociados, son capaces de producir fracturas y generar terremotos de diferentes caractersticas en funcin del mecanismo de generacin. En general, la actividad ssmica de un volcn, incluso en las fases ms activas, suele ser de moderada magnitud, generalmente no superior a 4, aunque en la zona se produzcan grandes terremotos asociados a otros procesos geodinmicos. Los eventos que suceden son difciles de clasificar, existiendo diferencias debido a la forma de describir la seal, bien por su apariencia y contenido en frecuencia o bien por el mecanismo de la fuente. Una forma de clasificarlas es por la duracin de la seal, existiendo dos categoras: las transitorias y las continuas. Dentro de las seales transitorias estaran los terremotos volcanotectnicos, los eventos de baja frecuencia, los hbridos y las explosiones y como seales continuas se incluyen los tremor volcanicos.

18.2. Terremotos volcano-tectonicos

Los terremotos volcano-tectnicos (VT) se pueden dividir en dos clases dependiendo de la profundidad a la que se generan. Los ms profundos, denominados VT-A, tienen su hipocentro

294 Grupo D Tema 18

por debajo de los 2 kilmetros y su forma de onda aparece con llegadas muy claras e impulsivas de las fases P y S y con un alto contenido en frecuencia por encima de los 5 Hz, pudiendo incluso superar los 30 Hz, por lo que tambin se les denomina eventos de alta frecuencia (HF) (figura 1). Su mecanismo focal se origina por un fractura de cizalla causada por una acumulacin de esfuerzos, dando lugar a una dislocacin sobre el plano de falla similar a la fracturas de origen tectnico. La incgnita es saber el origen de esa acumulacin de esfuerzos, pudiendo ser causado por la tectnica regional o bien por una interaccin con la dinmica de los fluidos presentes en el sistema volcnico.

Figura 1. Terremoto volcano-tectnico VT del tipo A registrado en el volcn Merapi, Indonesia.

Fuente: Wasserman, J. Volcano Seismology. New Manual of Seismological Observatory Practice

Una de las diferencias que marcan este tipo de eventos de los tectnicos es que frecuentemente ocurren en forma de enjambres, donde los eventos de mayor magnitud son muy similares y no ocurren al principio de la secuencia, por lo que no siguen la tpica distribucin de terremotos tectnicos de principal mas replicas. Los ms superficiales, entre 1 y 2 Km de profundidad (llamados VT-B) muestran una onda P ms emergente y en algunos casos no es posible detectar la llegada de la fase S. La banda espectral de este tipo de eventos est desplazada hacia las bajas frecuencias (1-5 Hz) y su mecanismo en el foco puede consistir en una fuente simple de doble par, si bien estudios recientes realizados mediante la inversin del tensor de momento ssmico muestran una importante contribucin con parte de no doble par. Este tipo de terremotos se pueden registrar de forma muy normal en los volcanes independientemente de su actividad, siendo adems el nico sntoma que se puede presentar en regiones volcnicas consideradas en reposo.

18. 3. Eventos de baja frecuencia

Los eventos de baja frecuencia (LF, tambin llamados de largo periodo LP) no muestran llegadas de ondas S, teniendo una seal muy emergente, lo que dificulta definir el principio de la seal. El contenido de frecuencias est la mayora de las veces restringido a una estrecha

295 Grupo D Tema 18

banda entre 1 y 3 Hz y las fuentes que los generan estn situadas generalmente en la parte superficial del volcn (< 2 Km), aunque se han detectado seales de este tipo originadas a mas de 20 Km de profundidad (volcanes Kilauea o Pinatubo) (figura 2).

Figura 2. . Evento LF registrado en el volcn Merapi, Indonesia.

Fuente: Wasserman, J. Volcano Seismology. New Manual of Seismological Observatory Practice

En algunas regiones aparecen unos eventos muy caractersticos que por su forma especial reciben el nombre muy descriptivo de tornillos (figura 3). En general, debido a su forma de onda, estos eventos LF son difciles de localizar, por lo que se utilizan otras tcnicas diferentes de las clsicas, como curvas amplitud-distancia realizadas a partir de terremotos bien localizados, o mediante tcnicas de semejanza a partir del movimiento de la partcula en estaciones de tres componentes y banda ancha. Un modelo de fuente que intenta explicar su origen es la apertura de una grieta y su entrada en resonancia cuando el magma asciende hacia la superficie, o bien a la existencia de presiones transitorias dentro de la mezcla gas-fluido que causan fenmenos de resonancia en el mismo magma. La ocurrencia temporal de eventos de tipo LF (o LP) es a menudo en forma de enjambre, con un nmero elevado de eventos por hora y se ha podido observar una fuerte relacin entre la ocurrencia de este tipo de eventos y una erupcin volcnica prxima.

296 Grupo D Tema 18

Figura 3. Evento LF conocido como tornillo registrado en dos estaciones en el volcn Redoubt (Alaska)

Fuente: Wasserman, J. Volcano Seismology. New Manual of Seismological Observatory Practice

18.4. Eventos hbridos

Algunas seales sismo volcnicas presentan las caractersticas de los eventos de baja frecuencia, LF, y tambin las de los tectono-volcnicos, VT-(A,B), por lo que se denominan hbridos (figura 4). Estos eventos presentan un comienzo de seal de altas frecuencias, en una banda hasta de 10 Hz, donde es posible identificar las fases P y S, seguidas a continuacin de una seal parecida en su forma de onda, contenido espectral y duracin a la de los terremotos de baja frecuencia. La presencia de estos eventos, tanto en el espacio como en el tiempo, es similar a la de los de tipo LF, por lo que se asocian a episodios pre-eruptivos muy prximos.

Figura 4. a) Evento hibrido. b) Evento tectono-volcnico VT-B para comparar.

Fuente: Wasserman, J. Volcano Seismology. New Manual of Seismological Observatory Practice

297 Grupo D Tema 18

Como los eventos hbridos son la suma de un pequeo terremoto y un evento LF ocurridos simultneamente, se puede asumir como modelo de la fuente una fractura sellada y sometida a presin de los fluidos volcnicos, cuyo aumento produce la ruptura de la zona generando un terremoto y rellenndose dicha fractura de fluido cuya entrada en resonancia, siguiendo el modelo de LF, producira la seal monocromtica a bajas frecuencias.

18. 5. Tremor volcnico

En la clasificacin de las seales volcnicas habamos considerado como continua al denominado tremor volcnico debido a que su seal puede durar entre algunos minutos y das (figura 5). En estas seales no es posible identificar fases P y S y algunos experimentos han permitido caracterizar el campo de ondas del tremor volcnico como una superposicin de ondas superficiales de tipo Lg y Rg. Debido a esta ausencia de fases, la localizacin es complicada y hay que recurrir a antenas ssmicas, con mayor capacidad para determinar la posicin espacial. Su espectro est situado en una banda muy estrecha (entre 1 y 5 Hz) y las frecuencias centrales de sus mximos son generalmente estables y no vienen condicionadas por las caractersticas de la erupcin. Asimismo, presentan grandes similitudes con los espectros de los eventos de baja frecuencia (LF), lo que obliga a proponer mecanismos en la fuente tambin similares. Algunos volcanes que contienen lava de alta viscosidad (Semeru en Indonesia o Lascar en Chile) pueden presentar en su espectro sobretonos o armnicos.

Figura 5. Tremor volcnico en el volcn Bromo (Indonesia) durante una fase de gran actividad.

Fuente: Wasserman, J. Volcano Seismology. New Manual of Seismological Observatory Practice

298 Grupo D Tema 18

Atendiendo a su contenido espectral, este tipo de seales se pueden dividir en tres subgrupos: TH . Altas frecuencias (> 6 Hz). TI . Frecuencias intermedias (1- 6 Hz). TL . Bajas frecuencias (< 0,5 Hz). En algunos volcanes el contenido espectral est relacionado con el tipo de actividad y por tanto con la fuente, estando centrado a bajas frecuencias (1 Hz) en fases tranquilas y con valores de alrededor de 3 Hz en fases pre-eruptivas. Las seales de algunos tremor presentan grandes picos de amplitud, pero muy cortos, mientras otras seales son bastantes estacionarias durante das, o incluso meses. Las fuertes fluctuaciones de amplitud, como sucede en el volcn Etna, se asocian a manantiales de lava o posteriores a la apertura de una fisura lateral. En volcanes como el Stromboli parece existir una correlacin entre la amplitud y los cambios de presin atmosfrica, lluvia o mareas marinas. La dificultad de conocer la localizacin de la fuente de este tipo de eventos implica tambin la dificultad de establecer modelos que expliquen su generacin y al mismo tiempo, estos modelos no deben ser nicos dado la gran variedad en el contenido espectral. En el caso del tremor TH su origen puede ser explicado asocindolo a avalanchas, cada de rocas desde el frente de lava o grandes desgasificaciones de crteres. El clasificado como TL estara asociado al transporte de magma, a oscilaciones del conjunto de la cmara magmtica o a resonancia del tipo tubo de rgano de grandes conductos. Por ltimo, el tercer tipo de tremor, TI, es el que ms se suele registrar y sobre el que ms modelos existen pero tambin ms desconocimiento. Los modelos de resonancia de conductos abiertos son capaces de explicar numerosos episodios de tremor, sin embargo a veces no son capaces de integrar datos sobre la reologa de los fluidos y su dinmica. Actualmente, algunos resultados muestran evidencias de que tremores de ciertas regiones volcnicas son la suma temporal de eventos LF y en este caso los mecanismos del tremor serian los mismos que los de LF, pero con los transitorios de presin siendo continuos en el tiempo. Un tipo de seal transitoria, que generalmente acompaa a una seal de tremor, es el de las explosiones en los edificios volcnicos. Su registro aparece superpuesto al tremor de fondo y son identificables por un aumento brusco de la amplitud y por un incremento de la frecuencia (figura 6). La mayora de las veces, esta seal presenta dos llegadas diferentes y claras, la primera asociada a la propagacin de ondas internas o superficiales debidas a la explosin. La segunda, son ondas de aire, de choque y ondas sonoras, con la velocidad de propagacin tpica del sonido (330 m/s).

299 Grupo D Tema 18

Figura 6. Explosiones superpuestas a tremor volcnico en el volcn Stromboli (Italia).

Fuente: Wasserman, J. Volcano Seismology. New Manual of Seismological Observatory Practice

18. 6. Precursores ssmicos de la actividad volcnica

Dentro de los fenmenos que suceden asociados a un volcn, podemos considerar la actividad ssmica como uno de los precursores ms determinantes para diagnosticar una posible erupcin posterior. Las caractersticas a tener en cuenta son el tipo de seal ssmica que se registra, su contenido espectral, la cuantificacin de energa liberada y sus distribuciones espaciales y temporales. Como tipo de seal ms determinante est el tremor volcnico, que es siempre un signo de alta actividad, aunque como su exacto mecanismo es todava desconocido, la importancia y el tiempo entre su primera apariencia y una posible actividad eruptiva sigue siendo materia de discusin. Los cambios en las propiedades espectrales de las seales ssmicas sirven para caracterizar el estado de la actividad, existiendo varias tcnicas para su clculo como SSAM (Seismic Spectral Amplitude Measurement), transformadas de Fourier o la estima de la densidad de potencia espectral (figura 7).

Figura 7. Potencia total (cada 60 minutos) calculada en la banda de frecuencia 0,6-3,0 Hz desde el 1 al 19 de julio

de 1998 en el volcn Merapi (Indonesia). Dos de los picos ms visibles (das 9 y 18) estn asociados a flujos piroclsticos, mientras que el mas fuerte (da 14) corresponde a un terremoto regional. Fuente: Wasserman, J. Volcano Seismology. New Manual of Seismological Observatory Practice

300 Grupo D Tema 18

Para determinar la energa que se va liberando en un proceso volcnico y observar los cambios de actividad, existe una tcnica en el dominio del tiempo llamada RSAM (Real Time Seismic Amplitude Measurement), que viene definida por:
T 2

RSAM (T ) =

1 s(t ) T t =T T
2

T+

donde T es el intervalo para promediar y s(t) los valores muestreados de la traza de la seal (figura 8).

Figura 8. Valores de RSAM durante la fase de actividad en el volcn Santa Ana (El Salvador). (Cortesa de B.

Benito)

La determinacin del RSAM puede realizarse solamente con estaciones de una sola componente, sin embargo en el caso de disponer de estaciones con tres componentes es posible analizar los cambios de actividad volcnica utilizando tcnicas de polarizacin. Esta metodologa permite calcular los parmetros del movimiento de la partcula de las seales ssmicas y en particular el ngulo de incidencia y el acimut y su variacin a lo largo del tiempo.

301 Grupo D Tema 18

Figura 9. . Variaciones para largos periodos de tiempo del ngulo de incidencia (a) y acimut (b) en el volcn

Stromboli (Italia). Fuente: Wasserman, J. Volcano Seismology. New Manual of Seismological Observatory Practice

Uno de los aspectos ms significativos de la actividad volcnica es el conocimiento de donde se producen los eventos ssmicos, es decir sus coordenadas epicentrales y la profundidad. Su distribucin aporta una excelente informacin sobre el comportamiento, las caractersticas y la geometra del volcn. Asimismo, la migracin o movimiento de los hipocentros durante la actividad puede dar informacin de una inminente erupcin (figura 10). Mientras las seales continuas, tales como los tremor o las transitorias de eventos LF, que no tienen una llegada clara de fases, tienen problemas para su localizacin, otro tipo de eventos como los tectonovolcnicos o explosiones, pueden ser localizados mediante tcnicas clsicas a partir de una red de estaciones ssmicas distribuidas alrededor del volcn. Uno de los problemas en la localizacin es el uso de buenos modelos de velocidad, los cuales en la mayor parte de los volcanes, no satisfacen los criterios necesarios para obtener buenos hipocentros. Actualmente, modelos de velocidad 1D o 2D estn produciendo mejores resultados, as como localizaciones relativas mediante similitudes en la forma de onda. Para la localizacin de eventos como el tremor volcnico, o los de baja frecuencia, donde los procedimientos clsicos no funcionan, es posible utilizar otras tcnicas como la aportada por las antenas ssmica (o arrays). Su configuracin permite determinar la posicin de las fuentes que
302 Grupo D Tema 18

originan esas seales, teniendo la ventaja adicional de poder ubicarse en un lateral del volcn, sin necesidad de tenerlo rodeado. Asimismo, esta tcnica permite analizar seales muy debiles.

Figura 10. . A) Sismicidad en el volcn Pinatubo entre los das 6 y 31 de mayo, con una concentracin epicentral

hacia el noroeste del centro del volcn. B) La sismicidad entre el 1 y 12 de junio, donde se aprecia un desplazamiento de los hipocentros hacia la superficie y la actividad ms concentrada en la cima del volcn. Wasserman, J. Volcano Seismology. New Manual of Seismological Observatory Practice

Los parmetros que aportan las antenas son el ngulo de incidencia, el azimut y la lentitud (o velocidad aparente) y si por el tipo de seal no se pudiese determinar la distancia mediante diferencias de fases, se necesitara otra antena para determinar la posicin de la fuente. Una de las formas ms usuales de disponer de informacin del volcn es realizar estadsticas del nmero de eventos, bien por su tipo o por su distribucin en el tiempo (figura 11), lo que nos puede permitir observar su evolucin y caracterizar el estado del volcn. Asimismo, para determinar la energa que se va liberando en un proceso eruptivo o representar una distribucin en el tiempo del tamao de los eventos, es necesario calcular su magnitud. En el caso de terremotos tectono-volcnicos, como seales transitorias, se usan expresiones en funcin de la duracin de la seal:

M = 2 log + 0,0035 0,87

donde es la duracin de la seal y la distancia epicentral en kilmetros. En el caso de tremor volcnico, donde resulta una duracin excesiva hay que recurrir a expresiones de la magnitud local basadas en la amplitud:

303 Grupo D Tema 18

M L = log A log A0

Figura 11. Distribucin del nmero de eventos por da durante un periodo de alta actividad (julio 1998) en el

volcn Merapi. Fuente: Wasserman, J. Volcano Seismology. New Manual of Seismological Observatory Practice

18. 7. Otros precursores

Aunque el uso de la actividad ssmica es generalmente el ms importante elemento predictivo de una erupcin volcnica, su anlisis exclusivo resulta inadecuado para determinar con la fiabilidad exigida el estado y evolucin de un volcn. Existen otros fenmenos geofsicos, geodsicos, geoqumicos o geolgicos que permiten predecir la situacin y posible erupcin de un sistema volcnico. En la tabla 1 se sealaban los aspectos fsicos que un volcn lleva asociado a su proceso y algunos de ellos, para determinados volcanes y tipos de actividad, pueden ser considerados como precursores. Muy asociado a la actividad ssmica de un proceso eruptivo estara la deformacin causada por inyeccin de magma o por presurizacin hidrotermal en el edificio volcnico. En algunos volcanes se ha observado una buena correlacin entre la deformacin y la aparicin de seales ssmicas. Por ello, una deformacin medida en superficie y su evolucin temporal, puede ser un elemento predictivo de primer orden. Para la correcta medida de las deformaciones deben eliminarse las originadas por efectos indirectos como la temperatura, el viento, las mareas, los cambios de presin, etc., lo que requiere que se utilicen tcnicas capaces de medir con gran resolucin, como inclinmetros, extensmetros, medida electrnica de distancias o ms
304 Grupo D Tema 18

modernas como las redes de estaciones GPS. Actualmente se estn desarrollando metodologas de interferometra de radar, lo que permite realizar un control remoto de la deformacin. Tambin asociados a la actividad volcnica, se pueden generar cambios en la densidad, volumen y localizacin del material magnatico, lo que da lugar a modificaciones del campo gravitatorio observables previamente a la erupcin. Sin embargo, estos cambios tambin pueden deberse a las deformaciones de la superficie del volcn, por lo que se considera necesario acompaar los estudios de gravedad con la nivelacin de alta precisin. En ciertas regiones volcnicas, las erupciones estn precedidas por seales magnticas de varios das de duracin, apareciendo progresivamente en los ltimos das previos a las erupciones. Para su observacin y caracterizacin se disean redes de estaciones magnticas prximas al volcn, a las que se aade una estacin de referencia lo suficientemente alejada para no detectar el campo anmalo creado por la actividad directa del volcn. Por ello, las seales identificadas en las estacionas prximas al crter y no en la estacin de referencia, se consideran como propias del volcn y permiten analizar su evolucin. Otro tipo de fenmenos geofsicos que habamos visto anteriormente asociados a un sistema volcnico, son tambin susceptibles de ser considerados como precursores, al menos en ciertos tipos de volcanes. Estos seran los asociados a cambios en el potencial espontneo, en la resistividad de las rocas o en las emisiones de radn. La composicin qumica de las aguas y de los gases presentes en las emisiones de un volcn, son reflejo de su actividad. Se considera que las emisiones gaseosas estn en equilibrio cuando el volcn se encuentra en reposo y cuando evoluciona, se produce un desequilibrio en la composicin de los gases. El gas volcnico tiene como componentes, adems del vapor de agua, SO2, H2S, CO2, CO, HCl, HF y otros en concentracin mucho menor. De todos estos el SO2 y el CO2 se consideran los componentes ms significativos de la presencia de magma. Adems de la composicin, existen otros parmetros de los gases que su variacin precede a una erupcin, como son el volumen, la velocidad de emisin o la temperatura.

Bibliografa
[1]

Astiz, M. y Garcia, A. (Editores cientficos). 2000.

Curso Internacional de Volcanologa y

Geofsica Volcnica. Serie Casa de los Volcanes n 7. Ed. Cabildo Insular de Lanzarote. Wasserman, J. Volcano Seismology. New Manual of Seismological Observatory Practice. P. Bormann Ed., GeoForschungsZentrum Potsdam (GFZ). Cap. 13.

[2]

305 Grupo D Tema 18

Tema 19. Anlisis armnico del campo geomagntico. El campo geomagntico martimos.
19.1. Anlisis armnico del campo geomagntico
El campo que se mide en la superficie terrestre, es la suma vectorial de un nmero de diferentes campos constituyentes, cada uno de ellos originados en un lugar diferente y vara en el tiempo y en el espacio de maneras distintas. De las observaciones se deduce que el campo est formado fundamentalmente por dos constituyentes: uno global de gran amplitud, cuya fuente debe estar situada en el interior de la tierra y otro, de amplitud mucho menor y que debe ser creado por fuentes mucho ms superficiales. Conviene tratar a estos como dos campos diferentes, y se les suele llamar "campo fundamental" al de origen interno y "campo local" al de origen superficial, superpuesto a estos, est el "campo externo", producido por corrientes elctricas que circulan por la Ionosfera y Magnetosfera, que al variar en el tiempo generan campos inducidos, que se suman al "campo anmalo o cortical", originado por rocas magnetizadas, bien inducida, bien remanente, para crear lo que hemos llamado campo local. El campo fundamental puede ser definido como el campo medio medido durante un ao y sobre un rea de 106 km2 (Parkinson, 1983). Este campo se represent por primera vez en el siglo XVII, como el creado por un dipolo en el centro de la Tierra y orientado segn su eje de rotacin, siendo una mejor aproximacin la de inclinar 11 dicho dipolo, "dipolo inclinado" o "dipolo centrado"; por las cartas magnticas se ve que esta aproximacin tampoco se ajusta bien, obteniendo una aproximacin aun mejor si desplazamos el dipolo del centro de la Tierra haca el Pacfico occidental, "dipolo excntrico". Esta ltima aproximacin puede llegar a representar el 97% del campo real, (Torta, 1992), pero aun no explica algunas caractersticas que aparecen en los mapas, necesitando aadir nuevos trminos. Una manera de hacerlo es aadiendo dipolos en el interior de la Tierra en diferentes posiciones, orientaciones y momentos dipolares, mtodos propuestos por Bochev(1969), Alldredge y Hurwitz (1964), pero resulta ms sencillo de manejar analticamente la representacin multipolar, que consiste en aadir multipolos magnticos en el centro de la Tierra. A continuacin repasaremos unos pocos conceptos generales de magnetismo y del anlisis de armnicos esfricos, estos conocimientos vienen en cualquier libro de magnetismo (p.e. Reitz y Milford, 1972; Lorrain y Corson, 1972) y de geomagnetismo (Chapman y Bartels, 1940; Parkinson, 1983; Jacobs, 1987).

internacional

de

referencia.

Cartografa

magntica.

Anomalas magnticas. Levantamientos magnticos: terrestres, areos y

307 Grupo D Tema 19

Considerando que las medidas magnticas, en las que se basa el anlisis del campo fundamental, se realizan en la atmsfera inferior, y aceptando que la atmsfera es un aislante, entonces las medidas se realizan en una zona libre de corrientes, por lo cual las ecuaciones de Maxwell para el campo magntico, se pueden escribir en la forma:

(1)

r r xB = 0 r r B = 0

por lo que:
(2)

r B = V

de modo que V debe satisfacer la ecuacin de Laplace:

(3)
2 V=0

En coordenadas esfricas la solucin de esta ecuacin es de la forma:

(4)
n r V(r, , ) = a[ ( )n (bm n cosm + cm n sinm ) Pm n (cos ) n =1 m = 0 a n a + ( )n+1 (g m n cosm + h m n sinm ) Pm n (cos )] n =1 m = 0 r

siendo: a, el radio de la misma, igual aproximadamente al radio medio (6371.2km); r, la distancia radial desde el centro de la Tierra; , la colatitud y la longitud geocntricas; P m n cos( ) las funciones asociadas de Legendre de grado n y orden m del tipo Schmidt quasi-normalizadas (Chapman y Bartels, 1940); N
m m el mximo grado y orden; y g n , h m n , b n , cn los coeficientes armnicos esfricos en nanoteslas, que se m

determinaran por ajuste con el campo observado. Debido a las condiciones de contorno, el sumatorio comienza en n=1 puesto que n=0 en el primer tmino correspondera a V= constante, campo nulo, y n=0 en el segundo correspondera a un mopolo en el centro de la tierra, que violara las ecuaciones de Maxwell. Tambin estn excluidas las funciones de Legendre de segunda clase Qn que implicara un punto singular del campo en el polo . Dividiendo el espacio en tres regiones: R1 correspondiente al interior de la tierra, R2 una fina capa justo por encima de la superficie y en la que se realizan las medidas, y R3 la regin externa a la anterior. Ninguna de las fuentes estn en R2, por lo que podremos expresar el potencial en esta regin como:
(5)
m

V = Vi + Ve

308 Grupo D Tema 19

donde Vi es el potencial del campo originado en R1 y Ve es el creado en R3. Dado que Vi no tiene fuentes en R3 debe obedecer la ecuacin de Laplace en R2 y en R3, pero si lo expresamos mediante la ecuacin (4), todos los trminos del primer sumatorio crecen indefinidamente al crecer r salvo si todos los coeficientes bnm y cnm son cero. Es decir la expresin armnica para Vi contendr el segundo sumatorio pero no el primero. De manera similar el campo descrito por Ve no tiene fuentes en R2 y en R1 y por tanto Ve debe obedecer la ecuacin de Laplace en todo punto de R1, incluido r =0, por tanto en la expresin (4) para Ve todos los coeficientes gnm y hnm han de ser nulos, quedando solo el primer sumatorio. De aqu se deduce que si el potencial de un campo observado se expresa mediante (4) se determinan los coeficientes, el primer sumatorio debe describir un campo cuyas fuentes estn todas en R3 y el segundo debe describir uno cuyas fuentes estn en R1. Es decir el primer sumatorio expresa un campo externo y el segundo uno interno, por lo que para determinar los coeficientes podemos dividir el campo en dos partes una de origen interno y otra de origen externo. El potencial sin embargo no es un observable, pudiendo solo medir las componentes del campo, cuyas expresiones son:

(6)

1 V r 1 V Y = B = rsin V Z = Br = r X = B =

obteniendo fcilmente de ellas los otros elementos de campo

F = ( X 2 + Y 2 + Z2 )
(7)

1/ 2

H = (X 2 + Y 2)

1/ 2

D = arctgY/X I = arctgZ/H

siendo F, la intensidad total, H la componente horizontal, D, la declinacin e I, la inclinacin. Diferenciando 6 y sustituyendo r=a, obtenemos en la superficie:
(8)
n

X = [(bm n + g m n ) cosm + (c m n + h m n ) sinm ](d / d) Pm n (cos )

n =1 m = 0 n

Y = [m(bm n + g m n ) sinm m(c m n + h m n )co sm ] Pm n (cos ) / sin

n =1 m = 0 n

Z = [(n bm n (n + 1) g m n ) cosm + (n c m n (n + 1) h m n ) sinm ] Pm n (cos )]

n =1 m = 0

Los resultados de los ajustes (Hurwitz et al., 1966) indican que los coeficientes b y c son mucho menores que los g y h, que corroboran la hiptesis de un campo fundamental de origen interno.

309 Grupo D Tema 19

As mismo, los trminos de la expansin en armnicos esfricos representan la aproximacin multipolar antes mencionada, el primero (n=1,m=0) corresponde a un dipolo situado en el centro de la Tierra y siguiendo el eje de rotacin de la misma, los trminos n=1 representan al dipolo inclinado, los n=2 el cuadrupolo, n=3 al octopolo, etc. Analicemos el segundo sumatorio de la ecuacin (4), es decir consideremos solo el campo de origen interno, expresando explcitamente los polinomios asociados de Legendre, tenemos:
(9)

V= g1 (a3/r2) cos + (a3/r2)(g11 cos + h11sin + (a4/r3) g21/2 (3cos2 -1) + + (a4/r3) g21 (3cos + h21sin )3 1/2sin + + (a4/r3) g22 (cos2 + h22sin2 )(3/4) 1/2sin 2 + los coeficientes se denominan coeficientes de Gauss. El primer trmino n=1 m=0 representa un dipolo con un momento magntico m = (4/0) a3g1 cuyo eje coincide con el eje del sistema de coordenadas, es decir el eje de rotacin de la tierra. El segundo trmino, n=1 m=1, n=representa un dipolo con el eje en el plano ecuatorial en una direccin con longitud tan-1(h11 /g11), es decir los dos primeros trminos se combinan para formar el campo de un dipolo inclinado, con una inclinacin respecto al eje de rotacin de la tierra tan-1[{(g11)2 + (h11)2}2/g1]. Los tres siguientes trminos, dependientes de r-3, se combinan para crear un campo cuadripolar. El primero de ellos representa un cuadripolo con simetra axial, es decir dos dipolos axiales opuestos desplazados a lo largo del eje. El segundo representa dipolos axiales desplazados en el plano ecuatorial y el tercero, representa dipolos ecuatoriales desplazados en el plano ecuatorial. Los siguientes trminos en r-4 representan el campo de un octopolo. As ms y ms detalle se va aadiendo al ir agregando multipolos de mayor grado todos en el centro de la tierra. Los trminos dipolares y cuadripolares especifican un dipolo excntrico. Si el origen de coordenadas se traslada a la posicin del dipolo excntrico (llamado centro magntico) y se elige un eje que coincida con el del dipolo excntrico, los coeficientes g11, h11, g2, g21 y h21 pueden anularse, pero no as g22 y h22. Volviendo al dipolo centrado o inclinado, los puntos donde estos cortan la superficie de la tierra se llaman polos geomagnticos. El polo norte geomagntico tiene por coordenadas geogrficas (78.8N, 70.9W) de acuerdo con el IGRF de 1980. No hay que confundir los polos geomagnticos con los polos magnticos, que son los puntos donde la media temporal del campo magntico es vertical. Los polos geomagnticos se calculan a partir del anlisis en todo el mundo que determinan los dos primeros trminos de (9). Los polos magnticos solo se pueden calcular a partir de medidas reales en el campo, puesto que su posicin no solo est influenciada por el cuadrupolo y armnicos mayores del campo fundamental, sino tambin por el campo local.

310 Grupo D Tema 19

El dimetro que une los polos geomagnticos, se llama eje geomagntico y puede usarse como eje de referencia para coordenadas geomagnticas. El campo no dipolar es simplemente el campo fundamental menos el dipolo centrado. Se puede aproximar mediante todos los trminos de la expresin (9) menos los tres primeros. Estos trminos al depender de potencias negativas de r, tienen cada vez menos importancia y a suficiente distancia de la superficie de la tierra el campo se reduce al del dipolo centrado.

19.2. El campo geomagntico internacional de referencia

El Campo Internacional de Referencia, IGRF, es una aproximacin del campo magntico fundamental de la Tierra, tal como hemos visto en el apartado anterior al campo de origen interno, excluyendo tanto las contribuciones causadas por los materiales magnticos de la corteza, como las causadas por las corrientes elctricas inducidas por campos externos. El IGRF fue concebido por la necesidad de tener un campo de referencia que permitiera crear una base acordada para clculos del campo fundamental y para unificar resultados en diversos estudios magnticos, como por ejemplo, obtencin de anomalas superficiales, clculos de corrientes ionosfricas y magnetosfricas, localizacin de puntos conjugados, etc...(Zmuda, 1971). Siendo el IGRF una aproximacin al campo fundamental y segn lo visto en el apartado anterior, su expresin analtica ser:
(10)
N n a V(r, , ) = a ( )n+1 (g m n cosm + h m n sinm ) Pm n (cos )] n =1 m = 0 r

donde los coeficientes se determinan a partir de modelos propuestos por diferentes grupos de trabajo. EVOLUCIN EN EL DESARROLLO DEL IGRF. Para entender mejor este campo de referencia haremos un breve resumen de la historia de los distintos campos internacionales de referencia (Peddie, 1982). 1 y 2 Generaciones del IGRF. El IGRF original o primera generacin fue adoptada en 1968 (IAGA Commission 2 Working Group 4, 1969). Consista en un modelo del campo fundamental en 1965.0 y en un modelo de su variacin secular, que juntos constituan el IGRF 1965. Cada modelo estaba definido por armnicos esfricos de orden y grado octavo, el modelo para la variacin secular vena dado de forma que el modelo del campo fundamental pudiera ser extrapolado en el tiempo en los dos sentidos, el lmite hacia atrs era 1955.0 y para adelante 1975.0. Zmuda (1971) Y Peddie(1982) describen con todo detalle el desarrollo del IGRF

311 Grupo D Tema 19

original, incluyendo evaluaciones de los modelos propuestos, mapas de los elementos magnticos y una larga lista de referencias. Debido a la complejidad de la variacin secular del campo fundamental, el modelo de esta est incluido en el IGRF 1965, y de hecho en todos los modelos asociados con el IGRF, es simplemente un modelo lineal, que especifican cambios constantes en los coeficientes del campo fundamental. Estos tipos de modelos pueden aproximarse a la variacin secular, pero pueden solo para perodos de unos pocos aos. Despus de una extrapolacin de diez aos, llegando a 1975, el IGRF 1965 es muy inexacto para algunas regiones (Dawson y Newitt, 1978; Regan y Cain, 1975). La primera revisin del IGRF corrigi el modelo de variacin secular pero no corrigi el error que se haba acumulado en los coeficientes del campo fundamental despus de ser extrapolado a 1975. La segunda generacin de IGRF despus de esta primera revisin fue adoptada en 1975 (IAGA Division I Study Group, 1975, 1976, 1977). Consista en un modelo del campo fundamental para 1975.0 y un modelo de prediccin de la variacin secular durante 1975-1980, juntos forman el IGRF 1975. El modelo del campo fundamental era simplemente el modelo del IGRF 1965 extrapolado a esta poca, mientras que el de la variacin secular era nuevo y, como en el modelo anterior estaba definido por armnicos esfricos hasta el octavo orden y grado. Al principio de los aos 70, se saba con certeza que simplemente revisando peridicamente el modelo de variacin secular no mantendra al IGRF prximo al campo fundamental real. Para la segunda revisin se decidi que no se requerira la continuidad del nuevo IGRF con modelos anteriores, tambin se decidi que la segunda revisin introducira una serie de modelos definitivos que seran continuos y que representaran el campo magntico fundamental. La ltima generacin del IGRF (nmero 10), fue establecida por la IAGA en Diciembre de 2004, que lo define como la ltima versin de una descripcin matemtica estandar del campo fundamental de la tierra y utilizado ampliamente en estudios del interior, de la corteza, de la ionosfera y de la magnetosfera de la tierra. Est formado por armnicos esfricos hasta el grado y orden 13 y los coeficientes se determinaron mediante ajustes a los datos de observatorios, de levantamientos magnticos y de satlites. Este campo terico debe representar, en el conjunto del Globo, las anomalas regionales, mientras que las anomalas locales, que no vienen representadas en l, se manifiestan como un campo perturbador dentro de este campo regular. De esta forma se adopta, en la mayora de los levantamientos aeromagnticos este campo terico como campo normal, representante del campo de origen profundo, y la diferencia entre el campo observado y el campo de referencia constituye el campo de anomalas superficiales. Sin embargo, este no es el nico campo normal que se puede adoptar para una regin,

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pudiendo, como veremos en los apartados siguientes determinar otros, por aproximaciones polinmicas calculadas a partir de los datos observados en la regin. La IAGA, al implantar este nuevo modelo, recomienda que se utilice el datum y el esferoide del Sistema Geodtico 1984 para la transformacin de coordenadas en lugar del recomendado anteriormente (International Astronomical Union 1966). Debido a la alta precisin de los datos de satlite y para que el IGRF refleje sta alta calidad, se extendieron el grado y orden de los coeficientes a 13 y se llega a la precisin de una dcima de nanotesla.

Nombre completo IGRF 10 generacin (revisada 2005) IGRF 9 generacin (revisada 2003) IGRF 8 generacin (revisada 1999) IGRF 7 generacin (revisada 1995) IGRF 6 generacin (revisada 1991) IGRF 5 generacin (revisada 1987) IGRF 4 generacin (revisada 1985) IGRF 3 generacin (revisada 1981) IGRF 2 generacin (revisada 1975) IGRF 1 generacin (revisada 1969) IGRF-10 IGRF-9 IGRF-8 IGRF-7 IGRF-6 IGRF-5 IGRF-4 IGRF-3 IGRF-2 IGRF-1

Vlido para 1900.0-2010.0 1900.0-2005.0 1900.0-2005.0 1900.0-2000.0 1945.0-1995.0 1945.0-1990.0 1945.0-1990.0 1965.0-1985.0 1955.0-1980.0 1955.0-1975.0

Definitivo para 1945.0-2000.0 1945.0-2000.0 1945.0-1990.0 1945.0-1990.0 1945.0-1985.0 1945.0-1980.0 1965.0-1980.0 1965.0-1975.0 -

Tabla 1. Resumen de la historia del IGRF

La IAGA recomienda tambin que en cualquier estudio en el que se utilice el IGRF se especifique el nombre completo del modelo utilizado.

19.3. Cartografa magntica

Los valores de las componentes del campo geomagntico, D, H, I y F constituyen la cartografa geomagntica. En ellas se representan las lneas de igual valor de cada una, y reciben los nombres isodinmicas totales para F, isodinmicas horizontales para H, isodinmicas vericales para Z, isogonas para D e isoclinas para I (esta ltima ya no se realiza). La lnea de D=0 se llama lnea gona, I=0 constituye el ecuador magntico e I= 90 los polos magnticos. El Mapa Geomagntico de Espaa (Pennsula e Islas Baleares) para la poca 2005.0, est compuesto por cuatro hojas que representan cada una, las distintas componentes del campo magntico terrestre. Estas componentes son: Declinacin magntica, Componente horizontal, Componente vertical y Campo
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total. Est realizado, siguiendo las recomendaciones de la I.A.G.A. referentes al intervalo de publicacin de cada componente magntica. En el caso de la declinacin magntica este intervalo se cifra en cinco aos y para el resto de las componentes cada diez aos. Las isolneas de cada componente, han sido trazadas a partir de los valores, referidos a una fecha comn del uno de enero de 2005 (2005.0), de las estaciones de mapa disponibles. Para poder utilizar el mapa, fuera de la fecha indicada anteriormente, se han calculado los modelos isopricos correspondientes a cada componente, trazndose con estos las correspondientes isopras, que nos permitan una prediccin en pocas posteriores a la de la realizacin del mapa. Tambin se han utilizado estos modelos isopricos para efectuar el traslado de los valores obtenidos para el mapa del ao 2000 en el caso de la declinacin y de 1995 en el caso de las otras componentes. Instrumentacin Para el registro continuo de las variaciones de las componentes del campo magntico H, D y Z, y campo total F, a lo largo del tiempo, los observatorios disponen de varimetros y equipos de medidas absolutas. El Observatorio de San Pablo, dispone del siguiente instrumental: Medidas absolutas: Teodolito Zeiss 010 B y fluxgate Bartington. Magnetmetros de efecto Overhauser GSM-19 y GSM-90, y magnetmetro de protones G-856AX Varimetros: Equipo Geomag M390 Magnetmetro Vector Fluxgate FGE Para la observacin de las estaciones seculares y de mapa, se han utilizado los siguientes equipos: Declinmetro / inclinmetro: compuesto de teodolito Zeiss 020B con electrnica y sonda Eda o Bartington. Magnetmetro de protones G-856 AX Con este instrumentacin, se determinan de forma directa los valores de la declinacin magntica, inclinacin y campo total (D, I y F respectivamente) y mediante su descomposicin vectorial se obtienen los valores de la componente horizontal y vertical del campo magntico (H y Z).

314 Grupo D Tema 19

Para la confeccin de los mapas de los elementos magnticos y campo total, para la poca 2005.0, se ha utilizado los datos de la red de estaciones geomagnticas compuesta por: Observatorio de San Pablo de los Montes, estaciones de repeticin y estaciones de mapa. Reduccin de los valores de las estaciones de repeticin. Debido a la variacin temporal del campo magntico, es necesario reducir los valores a una poca comn. Las variaciones temporales ms importantes son: La variacin secular, que suele ser de unos nT para la intensidad y de 6 a 10nT para la declinacin e inclinacin. Esta variacin esta relacionada con el campo interno. Las variaciones peridicas originadas por el campo externo. Las variaciones no peridicas, como las tormentas magnticas, tambin de origen externo. Las pulsaciones de periodo muy corto y pequea amplitud. Debido a estas variaciones se deben dar los datos instantneos, as como las medias diarias y anuales. Estas medias se obtienen en los observatorios a partir de los registros continuos. Cuando se hacen medidas magnticas en estaciones de campo (estaciones de repeticin o de mapa) E(x, t) hay que eliminar lo ms posible la influencia de estas variaciones temporales. Las dos ltimas (tormentas y pulsaciones magnticas) se notan directamente en los valores medidos y se prescinde de los valores obtenidos durante estos fenmenos. Las variaciones peridicas se eliminan reduciendo a los valores medios anuales para dicho punto. Hay diferentes mtodos de reduccin, antiguamente dada la precisin de las medidas de campo, se consideraba que el campo magntico es homogneo para distancias menores a 200 km, pudindose determinar este valor medio a partir de el valor medio del observatorio. Es decir se consideraba las variaciones diarias y seculares de la estacin y el observatorio iguales. Si llamamos E a la variacin temporal de la componente E del campo magntico, desde el instante t0 al valor medio anual, tendremos: E(x, t) = E(x, t0) + E como hemos supuesto que este E es igual que en el observatorio E(x0, t) = + E Sustituyendo E(x, t) = E(xo, t) + E(x , t0 ) - E(x0, t0)

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obteniendo as el valor medio en la estacin o en cualquier instante (es decir reducimos a poca comn todos los valores observados en las estaciones en diferentes das). Esta reduccin tiene el inconveniente que no siempre el observatorio ms cercano est a menos de 200 km, por lo que hiptesis de una variacin igual a ms de 600 km (como es el caso de algunas estaciones en Espaa) es aun menos cierta. Una reduccin un poco ms precisa es considerar iguales las variaciones diarias de ambos, pero distintas la variacin secular, la ecuacin de reduccin ser: E(x, t) = E(xo, t) + (E(x , t0 ) - E(x0, t0) ) + (VSE(x, t )-VS E(xo, t))* t La reduccin que la IAGA ha recomendado ltimamente, considera distintas ambas variaciones entre la estacin y el observatorio de referencia. Para ello se utilizan de estaciones temporales en las que se ubicar un varimetro durante todo el tiempo de las observaciones, que registrar las variaciones del campo. Estas estaciones cubrirn un radio de unos 150 Km., por lo que la hiptesis de un campo homogneo en ese crculo ser ms aceptable. Tambin se referirn lo valores de la observacin a las 2 h. de T.U., o calma nocturna cuando las variaciones magnticas son mnimas y finalmente se reducirn los valores con el observatorio de referencia. La ecuacin de reduccin ser: E(x, t) = E(xo, t) + (E(x , t0 ) - E(x0, t0) ) + (VSE(x, t )-VS E(xo, t))* + (E(x, t2 TU)-E(xo, t2 TU)) Modelizacin Isoprica del campo geomagntico Hemos visto que la cartografa magntica para que sea til tiene que representar la variacin secular, que tambin depende de la posicin por lo que, si se pretende estudiar este fenmeno, es necesario determinar sus caractersticas en la zona a travs de los datos obtenidos en estaciones seculares. La variacin secular puede ser separada en primera aproximacin en una parte temporal y otra espacial, que pueden ser analizadas independientemente. Donde E0 es el valor de la componente en el tiempo origen y los coeficientes A y B se determinaran en su mejor ajuste, estando stos relacionados con la variacin secular. Ajuste polinomial Para la parte temporal, se puede asumir que en una estacin y durante un corto perodo de tiempo, la variacin de las componentes magnticas o angulares se ajusta a un polinomio de la forma (De Miguel, 1980): Ei = A0 + A1(i - 0) + A2(i - 0) + A3(i - 0)(i - 0) + + A4(i - 0)2 + A5(i - 0)2
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que es la llamada ecuacin isoprica, siendo i y i, la longitud y latitud del punto y Ei su variacin secular, obtenida por la expresin anterior, y 0, 0 las coordenadas del observatorio de referencia. Los coeficientes A0 al A5 se calculan mediante el mejor ajuste a los datos de cada estacin. Posteriormente tras la obtencin de la VS en cada estacin, se obtiene un modelo de VS mediante ajuste por mnimos cuadrados de la expresin anterior. Este mtodo presenta dos inconvenientes: en primer lugar cada componente se calcula independientemente por lo que la ecuacin de Laplace no se impone y en segundo lugar solo depende de las coordenadas planas, sin considerar la altura. Anlisis armnico: mtodo scha. SCHA (Spherical Cap Harmonic Analysis) es un nuevo mtodo de cculo de la ecuacin isoprica que pretende subsanar estos defectos. Parte de la ecuacin de Laplace, pero en lugar de resolverla en la esfera como es el caso del IGRF la resuelve en un casquete esfrico que cubre la regin a estudiar. (SCHA, Haines, 1985a).

19.4. Anomalas magnticas

A partir de registros del campo magntico en diferentes puntos de la Tierra y en diferentes pocas, se observa por la forma de su variacin, que el campo que medimos en la superficie de la tierra es la suma vectorial de diferentes campos constituyentes, cada uno de ellos generado en diferentes regiones y varan de manera distinta tanto en el espacio como en el tiempo. Un anlisis profundo es capaz de separar cada uno de estos campos en dos partes: uno creado por fuentes en el interior de la Tierra y el otro debido a fuentes externas a ella. El interno a su vez est formado fundamentalmente por dos constituyentes: uno global de gran amplitud, cuya fuente debe estar situada en el interior de la tierra y otro, de amplitud mucho menor y que debe ser creado por fuentes mucho ms superficiales. Conviene tratar a estos como dos campos diferentes, y se les suele llamar "campo fundamental" al de origen interno y "campo local" al de origen superficial, superpuesto a estos, est el "campo externo", producido por corrientes elctricas que circulan por la Ionosfera y Magnetosfera, que al variar en el tiempo generan campos inducidos, que se suman al "campo anmalo o cortical", originado por rocas magnetizadas, bien inducida, bien remanente, para crear lo que hemos llamado campo local, tambin se le llama campo residual o campo anmalo. La anomala en un punto de uno cualquiera de los elementos del campo magntico terrestre se define como la diferencia entre el valor observado en dicho punto y el que corresponde a una cierta distribucin terica de referencia llamada distribucin normal, que represente el campo fundamental, de ah el nombre de campo residual. No existe una definicin precisa y nica
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para esta distribucin, pero en suma se trata de encontrar un compromiso entre la simplicidad de la frmula que la defina y su carcter representativo, de forma que podamos calcular a partir de estas frmulas unas distribuciones tericas tan prximas a la observada como queramos. De esta imprecisin en la definicin de la distribucin normal resulta que, para regiones vecinas, se puedan proponer campos normales cuyo dominio de validez, el modo de clculo y el significado fsico son muy variados, y que, en muchos casos, se ajusten mal entre s. El deseo de un campo normal universal, a partir del cual seran uniformemente medidas las anomalas magnticas, fue cada vez ms buscado por los geomagnticos. Diferentes mtodos fueron propuestos, la mayora basados en el desarrollo del campo normal en armnicos esfricos; finalmente se eligi el IGRF (Campo Internacional de Referencia), como campo normal universal. Este campo terico debe representar, en el conjunto del Globo, las anomalas regionales, es decir las variaciones espaciales del campo fundamental, mientras que las anomalas locales, que no vienen representadas en l, se manifiestan como un campo perturbador dentro de este campo regular. De esta forma se adopta, en la mayora de los levantamientos geomagnticos este campo terico como campo normal, representante del campo de origen profundo, y la diferencia entre el campo observado y el campo de referencia constituye el campo de anomalas superficiales. Sin embargo, este no es el nico campo normal que se puede adoptar para una regin, pudiendo, por aproximaciones polinmicas calculadas a partir de los datos observados en la regin. Propiedades estadsticas de la distribucin de anomalas. La opcin entre las dos alternativas para la determinacin analtica del campo profundo, la de un campo normal definido por una aproximacin polinmica o la adopcin del campo internacional de referencia, depende fundamentalmente de cual de los dos represente mejor este campo, es decir las anomalas regionales, de forma que al restarlo del campo total observado deje como campo perturbador nicamente las anomalas corticales, por ello antes de calcular un campo normal para nuestro levantamiento, estudiaremos brevemente las propiedades estadsticas de un campo perturbador, engendrado por fuentes corticales (situadas entre la superficie y la isoterma de Curie). Sea FN7 el campo de origen profundo, cuya intensidad es del orden de miles de nanoteslas, mientras que TA8 el campo cortical tiene una intensidad que no suele superar el millar. Las dimensiones de las variaciones, anomalas regionales, de FN 9 son de decenas de miles de kilmetros, las del campo TA 10 raramente sobrepasan la centena.

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El campo observado es el campo total FO=FN + TA 11. Llamaremos anomala de intensidad, AT, a la cantidad (FO-FN). Dentro de una regin de dimensiones limitadas comparadas con las de la Tierra, podemos suponer que el campo de origen profundo tiene una direccin constante, como TA12 es pequeo frente a FN13, la cantidad AT es en buena aproximacin, la proyeccin de TA 14 sobre FN 15, es decir: AT =TA FN/ FN Las conclusiones de este prrafo no seran modificadas de forma sensible si considerramos la variacin lenta de FN 17, pero para simplificar consideraremos realizada esta condicin de uniformidad; igualmente consideraremos despreciable la curvatura de la Tierra, Si AT es la anomala de intensidad engendrada por una estructura cortical de dimensiones finitas, se verifica fcilmente que la integral de AT extendida a todo el plano D de medidas, es nula (Le Mouel, 1969):

D AT(x, y) dxdy = 0
En realidad no conocemos la funcin continua AT, sino nicamente sus valores en los puntos de medida (los nudos de una red regular, en nuestro caso la red del levantamiento), por lo que sustituiremos la frmula de integracin por la de sumatorio:

at ij = 0
la suma extendida a todos los nudos del plano. Las relaciones anteriores, vlidas en el caso del campo anmalo creado por una fuente aislada finita, tambin lo son para el caso del campo resultante de una serie de fuentes, pero el plano hay que extenderlo a todo el plano horizontal mientras que el dominio cubierto por las medidas, D, es necesariamente limitado. Si AT es la anomala engendrada por una estructura no se cumple exactamente la integral nula, pero si consideramos el conjunto de estructuras responsables de la anomala, las integrales correspondientes extendidas a D sern tanto negativas como positivas y, en ausencia de un conocimiento ms preciso de la distribucin de fuentes en la periferia de D, estamos obligados a suponer nula la integral resultante. Las anomalas magnticas locales son debidas a las rocas magnetizadas de la corteza terrestre. Para poder estudiar estos campos magnticos podemos hacer uso de potenciales magnticos anmalos, A, tal que la anomala no es ms que el menos gradiente de este potencial.

Z =

A z

X =
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A x

Denotamos a la componente vertical y horizontal de una anomala magntica como Z y X. De esta forma se establecen las siguientes relaciones: Si la anomala magntica es producida por un dipolo magntico, las expresiones del potencial y las componentes seran:

A =

C m cos r
2

[x

C m (d + z )
2

+ (d + z ) 2

3/ 2

X =

A 3C m x (d + z) = 5/ 2 x x 2 + (d + z ) 2

A C m 2(d + z) 2 x 2 Z = = 5/ 2 z x 2 + (d + z ) 2

Donde d es la profundidad del dipolo.

Figura 1.

Para la superficie, z = 0 m, Z cambiar de signo a x = 21/2 d. El valor mximo de Z es en x = 0 m mientras que el valor mximo de X se alcanza a x = d/2.

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Las curvas de Z y X estn representadas en la figura. La componente vertical Z tiene el mximo sobre el dipolo, mientras que el horizontal es nulo en dicho punto. La profundidad a la que est enterrado un polo o dipolo puede deducirse del valor de x, para el que Z es la mitad de su valor mximo, en el que cambia de signo, o tambin de los valores de x donde se encuentran los mximos de X. En el caso del polo magntico, el valor del mximo de Z es: Zmax = CP/d2 y el valor de x en el que Z vale la mitad de este valor es:

x = d2(22/3-1)1/2
De estos dos valores se pueden determinar P y d. La profundidad d se puede obtener tambin a partir del valor de x en que X es mximo: x = d/21/2 En el caso del dipolo vertical el mximo de Z viene dado por Z = 2Cm /d3 y el punto en que.la curva de Z cambia de signo: x = (2d)1/2 El valor de x para el que X es mximo y del que tambin se puede calcular d es: x = d /2 Si la polaridad del polo o dipolo magntico causante de la anomala es tal que produce un campo en el mismo sentido que el de la Tierra, las anomalas son positivas y en el caso contrario negativas. En el hemisferio norte, las anomalas positivas son producidas por polos negativos, o dipolos con el polo negativo hacia arriba y al contrario en el hemisferio sur. La distribucin de anomalas positivas y negativas en los ocanos ha proporcionado, como se ver ms adelante, importante informacin sobre su apertura y el movimiento de los continentes.
321 Grupo D Tema 19

Una formulacin ms general para el potencial de un dipolo enterrado con una orientacin arbitraria, definida por los cosenos directores (1, 2, 3), utilizando la notacin de subndices es:

A = Cm i

1 x i r

donde r es la distancia del centro del dipolo al punto en que se mide el potencial. Los componentes de intensidad del campo o anomalas en la direccin de los ejes geogrficos xi vienen dadas por:

(X, Y,Z) = Bi = Cm

x i

1 j x j r

Debido a que las anomalas son pequeas, en relacin con el valor del campo magntico de la Tierra se suele utilizar, como ya se ha mencionado, la componente de stas en la direccin del campo geomagntico o anomala de campo total F, y la horizontal en la direccin del meridiano magntico H. Estas se pueden obtener a partir de los componentes en la direccin de las coordenadas geogrficas X, Y, Z y los ngulos de declinacin D, e inclinacin I en la forma: H = X cos D + Y sen D F = H cos I + H sen I

INTERPRETACION DE ANOMALAS MAGNETICAS De forma anloga a las anomalas gravimtricas, las magnticas son tambin un instrumento eficaz para estudiar el interior de la Tierra. Sin embargo, las fuentes magnticas responsables de las anomalas slo pueden estar cerca de la superficie. Esto es debido a que la temperatura de Curie, por encima de la cual los materiales pierden sus propiedades magnticas, se alcanza profundidades menores de 100 km. Las anomalas magnticas, por tanto, slo dan informacin sobre estructuras y materiales de la corteza. Por su extensin, las anomalas magnticas, como las gravimtricas, se pueden dividir en locales y regionales. Las primeras sirven de base a los mtodos de prospeccin magntica de minerales. Estas anomalas estn muy localizadas y pueden tener valores muy altos entre 100 y

322 Grupo D Tema 19

1 000 nT. Las anomalas regionales estn producidas por la magnetizacin del zcalo cristalino y nos descubren su estructura, presencia de falla, etc. La gran diferencia en los valores de la susceptibilidad magntica entre los minerales ferromagnticos, entre 0,07 a 6 y los paramagnticos, del orden de 0-6, hace que la proporcin de los primeros sea la que determina las caractersticas magnticas de una roca. En especial, juega un papel muy importante en este aspecto, debido a su abundancia, la proporcin de magnetita presente en las rocas cristalinas.

19.5. Levantamientos magnticos

Tanto en las observaciones de anomalas locales como regionales, los levantamientos de mapas magnticos se realizan bien por observaciones en la superficie terrestre, o desde el aire mediante el empleo de aviones y helicpteros. El uso de uno u otro mtodo depende fundamentalmente del coste, la extensin y topografa del rea a estudiar. En las observaciones de superficie se utiliza adems de la componente de campo total F la vertical Z y, aunque muy raras veces, tambin la horizontal H. En las observaciones desde el aire, generalmente se usa el campo total F. Los parmetros de un levantamiento aeromagntico: altura de vuelo, tiempo de muestreo, espaciamiento entre lneas de vuelo, varan segn el objetivo del mismo. Para estudios de prospeccin, donde se desea un mayor detalle y mayor superficialidad de las anomalas, la altura suele ser de unos pocos cientos de metros, el espaciamiento entre lneas pequeo y un tiempo de muestreo pequeo, para no perder pequeas longitudes de onda. Por el contrario, para fines geofsicos (estudio de estructuras corticales) todos los parmetros aumentan, para eliminar anomalas de pequea intensidad y corta longitud de onda, pero cercanas a la superficie, que par estos estudios se consideran ruido. El IGN ha realizado varios levantamientos del territorio espaol, que a continuacin se resumen. Levantamiento aeromagntico de Espaa peninsular El levantamiento aeromagntico de la Espaa Peninsular fue el primero de los realizados por el Instituto Geogrfico Nacional. La fase de adquisicin de datos comenz en septiembre de 1986, siendo interrumpida durante el invierno (diciembre 1986-abril 1987), finalizando la misma en junio de 1987. (Ardizone et al., 1989) El levantamiento consta de 102 lneas de vuelo en direccin Norte-Sur, espaciadas 10 km entre s; 20 lneas de control en direccin Este-Oeste, con un espaciamiento de 40 km y 40 lneas

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perimetrales para cerrar casi la totalidad de la red. La altitud baromtrica del vuelo es de 3000 m. La velocidad media del avin se mantuvo entre los 240 y 250 km/h, que junto con una velocidad de muestreo de 0,5 s, se obtiene una observacin cada 34 m. El magnetmetro va colgado mediante un cable a unos 30 m del avin, con el fin de minimizar la influencia de las masas metlicas del avin sobre el campo magntico. El mapa del campo anmalo o residual se obtiene restando de esta malla el valor del IGRF-85, calculados en los mismos puntos y a la misma altitud. Posteriormente este levantamiento se uni al levantamiento portugus, obteniendo el mapa de anomalas magnticas de la Pennsula Ibrica.

Figura 2.

Levantamiento aeromagntico del Archipilago Canario. La red del levantamiento aeromagntico se compone de siete bloques, volados a distintas altitudes. Estas diferencias en las alturas de vuelo, eran debidas a la topografa del terreno, dado que el levantamiento cubra zonas martimas situadas a ms de 3000m por debajo del nivel del mar, hasta zonas montaosas a ms de 3000m sobre el nivel del mar. El total de kilmetros volados es de 31894.25 y las altitudes estn comprendidas entre los 500m para el bloque marino a 3810m para el
324 Grupo D Tema 19

Teide. Las lneas de vuelo van en direccin Norte-Sur, con un espaciamiento de 5000m en el bloque marino, 2500m en los bloques sobre islas y de 500m en la zona del Teide, donde se pretenda tener una red de gran detalle, para realizar un estudio geofsico completo del volcn, dentro de un programa financiado por la Comunidad Europea. Las lneas de control, en direccin Este-Oeste, tienen un espaciamiento de 20000m salvo en la zona del Teide, donde es de 5000m. En este caso el magnetmetro va colocado en aguijn, es decir al final de una barra fijamente unida al avon, un compensador automtico elimina lo influencia de las masas metlicas del avin. La velocidad del avin se mantuvo entre los 280 y 290 km/h, con lo que dado el intervalo de muestreo de 0.1 s, se obtiene una observacin cada 10 m aproximadamente. (Socas y Mezcua , 2002).

Figura 3.

Levantamiento aeromagntico del Golfo de Cdiz El levantamiento fue realizado utilizando la aeronave Cessna Titan 404. El levantamiento se realiz en dos etapas, debido a problemas con los permisos de vuelo de los diferentes pases. La primera etapa transcurri del 14 de febrero al 3 de abril del 2005 y la segunda se realiz del 1 de mayo al 26 de junio del 2005. En total se realizaron 23 vuelos para completar 16,066 kilmetros lineales. El rea est situada sobre parte del Atlntico y extendindose ms alla del estrecho de Gibraltar dentro del Mar de Alborn, entre los pases de Espaa, Portugal y Marruecos, extendindose hacia el oeste cerca de la longitud 11Oeste y hacia el este a la altura de la ciudad de Mlaga. La parte Norte del rea est limitada por las costas de Espaa y Portugal y al Sur por la costa de Marruecos. El levantamiento fue realizado a una altura GPS constante de 700 metros sobre el nivel del mar. En algunos lugares sobre la costa, la altura del levantamiento fue un poco
325 Grupo D Tema 19

superior para salvar la topografa. El rea del levantamiento se encuentra principalmente sobre el mar, cubriendo tambin las costas de los pases ya mencionados. (Socas, 2007)

Bibliografa
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[2] [3] [4] [5]

[6]

326 Grupo D Tema 19

Tema 20. Paleomagnetismo. Propiedades magnticas de la materia. Minerales magnticos en rocas. Mecanismos de magnetismo remanente. Polos virtuales geomagnticos. Migracin de los polos y de los continentes. Inversiones del campo.
20.1. Paleomagnetismo. Propiedades magnticas de la materia
Uno de los fenmenos que ms ha contribuido al conocimiento de las variaciones del campo magntico terrestre con el tiempo, y a la vez ha servido para revolucionar nuestras ideas sobre la tectnica global, es el del magnetismo remanente de las rocas. Este fenmeno se debe a la propiedad de ciertas rocas de adquirir una magnetizacin producida por la accin de un campo externo, que permanece estable aunque desaparezca o cambie dicho campo. En general, la magnetizacin remanente es adquirida durante la formacin de la roca y proporciona informacin sobre el campo magntico terrestre en aquella poca. En concreto, las lavas adquieren una magnetizacin remanente al enfriarse, que permanece estable a no ser que vuelvan a ser calentadas. Esta imanacin refleja las caractersticas del campo terrestre de la poca en la que se formaron las coladas de lava. Se puede considerar ste, por tanto, como un magnetismo fsil. La primera indicacin de que la imanacin remanente de las rocas est en relacin con el campo magntico terrestre del pasado es debida a los estudios de Melloni y Folgerheiter a fines del siglo pasado sobre lavas de volcanes italianos. Los estudios modernos de paleomagnetismo se inician con los trabajos sobre las lavas histricas del Etna por R. Chevallier, en 1925. A partir de 1940, Konisberg, E. Thelier y T. Nagata dieron un gran impulso al paleomagnetismo. Estos trabajos fueron posibles gracias a las teoras sobre el magnetismo remanente de L. Nel y los mtodos estadsticos desarrollados por R. A. Fisher hacia los aos cincuenta. Las propiedades magnticas de la materia dependen del comportamiento de las partculas con carga elctrica en movimiento en su estructura atmica, es decir, de la rbita y spin de los electrones. stos llevan asociado un momento magntico cuyo resultante es el momento magntico total del tomo. A nivel macroscpico se puede hablar de la imanacin o magnetizacin especfica M, o momento magntico por unidad de volumen. Las propiedades magnticas de un material vienen caracterizadas no slo por el valor de M, sino por la forma en que ste depende del campo magntico externo:

327 Grupo D Tema 20

M = H
donde es la susceptibilidad magntica. En general es un tensor de segundo rango y slo en el caso de isotropa es un escalar. La induccin magntica en el interior del cuerpo vendr dada por:

B = 0 ( H + M ) = 0 (1 + ) H
Si es pequea y negativa, el material es diamagntico. El material, cuyo momento magntico resultante es nulo, adquiere una imanacin inducida pequea y en sentido opuesto y el campo en su interior es menor que en el exterior. Si es positiva y pequea, el material es paramagntico y en presencia de un campo externo adquiere una pequea imanacin en el mismo sentido que el campo inductor. Este comportamiento, que corresponde a la mayora de los materiales, es consecuencia de la precesin de Larmor del movimiento orbital de los electrones de las capas ms externas de los tomos. Cada electrn puede considerarse como un dipolo magntico que se orienta en la direccin de las lneas de fuerza del campo inductor. En ciertos materiales denominados ferromagnticos, el campo inducido en el material por un campo externo puede ser muy grande, debido a la interaccin entre los momentos magnticos asociados al spin de los electrones no apareados de sus tomos, cuya interaccin prctica es muy intensa. En estos materiales, la imanacin aumenta al aumentar el campo externo hasta un valor M que corresponde a la imanacin de saturacin. Al disminuir el campo externo H, M disminuye, pero no se anula totalmente al anularse el campo inductor. A la magnetizacin MR que permanece al anularse el campo externo se la denomina imanacin remanente

Figura 1. Ciclo de histresis de un material ferromagnetico.

328 Grupo D Tema 20

Las interacciones que existen entre los momentos magnticos en estas sustancias son muy intensas, y ello hace posible que a temperaturas relativamente elevadas, pero por debajo de una temperatura crtica, llamada temperatura de Curie (TC), se d un paralelismo entre los momentos magnticos vecinos, necesario para explicar el elevado valor de la imanacin que presentan incluso en ausencia de un campo externo (imanacin espontnea). Estas interacciones fueron explicadas por Weiss, en 1907, que supuso la existencia de un campo molecular, de canje o campo de Weiss HW Este campo HW representa la interaccin de un portador de momento magntico con sus vecinos. Weiss consider que este campo es proporcional a la imanacin:

H W = M
siendo la corriente de campo molecular. A la accin orientadora se opone la agitacin trmica y, as, toda sustancia ferromagntica tiene una temperatura crtica, denominada punto de Curie TC, por encima de la cual desaparece el ordenamiento de los momentos. Esta temperatura marca la transicin entre la fase ferromagntica y la fase paramagntica, y viene dada por:

TC =

B HW
k

donde B es el momento magntico del electrn y k la constante de Boltzmann. Los materiales ferromagnticos se dividen de acuerdo con la direccin de los momentos magnticos intrnsecos de los electrones, en ferromagnticos, todos los momentos en una misma direccin y sentido; ferrimagnticos, una direccin predominante y algunos opuestos, y antiferromagnticos, en los que los momentos estn divididos en dos grupos con sentidos opuestos; si su direccin es totalmente paralela, el momento magntico resultante es nulo.

20.2. Minerales magnticos en las rocas

Las propiedades ferromagnticas de las rocas se deben a los minerales ferromagnticos dispersos en ellas, siendo el resto de la roca de propiedades diamagnticas. Citaremos a continuacin los ms importantes con sus caractersticas ms significativas, as como aquellos otros que se obtienen a partir de ellos como combinacin. xidos de hierro Magnetita es el xido ferroso frrico (Fe304) y cristaliza en el sistema cbico. A la temperatura de 118 K se produce un cambio de fase, cristalizando en el ortormbico, proceso que est

329 Grupo D Tema 20

acompaado por un cambio en sus propiedades magnticas. Este mineral es el principal constituyente magntico de las rocas gneas. Su temperatura de Curie es de 578 C. Hematites, xido frrico (Fe20) es un material fundamentalmente antiferromagntico, aunque debido a impurezas en la red cristalina los momentos magnticos no son completamente antiparalelos presentando lo que se denomina un ferromagnetismo no compensado o parsito. Este mineral cristaliza en el sistema rombodrico y su temperatura de Curie es de 675 C. Las propiedades magnticas de algunas rocas sedimentarias, como son los sedimentos rojos, se deben fundamentalmente a la presencia de hematites.

Figura 2. Diagrama de composicin de los minerales ferromagnticos, Udias y Mezcua, 1997.

xidos de titanio-ferroso-frrico A este grupo pertenecen minerales compuestos por Ti02 (rutilo), FeO (wustita) y Fe203 (hematites) en diferentes proporciones. Su composicin puede escribirse en la forma XTi02, YFeO, ZFe203, cumplindose que X + Y + Z = 1. Si consideramos un tringulo equiltero, en el que la altura es la unidad, la composicin de un mineral determinado viene representada por un punto del tringulo, en el que las distancias a cada lado son X, Y, Z. Cada punto del tringulo corresponde a una composicin distinta, aunque no quiere decir que sta exista realmente. Por ejemplo, el mineral cuya composicin corresponde al punto central del lado FeO-Fe203 es la magnetita. De idntica forma, el punto medio del segmento Ti02-FeO representa la ilmenita, que es un mineral que cristaliza en el sistema rombodrico y que se comporta como paramagntico a la temperatura ordinaria. El punto situado a los 2/3 del segmento Ti02-FeO representa un

330 Grupo D Tema 20

mineral denominado ulvoespinela, que cristaliza en el sistema cbico y que posee propiedades paramagnticas. Los minerales denominados titanomagnetitas y titanohematites forman dos series. La primera est representada por puntos sobre la recta que une los minerales ulvoespinela y magnetita, y los de la segunda sobre la que une la ilmenita y la hematites. Las capas baslticas de la corteza ocenica, responsables de las anomalas magnticas en las dorsales, deben sus propiedades magnticas a la presencia de titanomagnetita. Existen finalmente otras variedades, pero, generalmente, no juegan un papel importante en el magnetismo remanente de las rocas. Otra serie de minerales es la de la titanomaghemita. Con este nombre se denomina a los xidos de hierro titanio que cristalizan en el sistema cbico con estructura espinelo inversa y que por su composicin qumica estn comprendidas entre las series magnetita-ulvoespinelo y la hematitailmenita.

20.3. Mecanismos de magnetismo remanente

Las propiedades magnticas de las rocas dependen de los minerales ferromagnticos que se encuentran dispersos en una mezcla muy fina, con el resto de los materiales que forman la roca que tienen propiedades diamagnticas o paramagnticas. La roca as constituida por una matriz de material diamagntico o paramagntico y una dispersin de material ferromagntico presenta en su conjunto propiedades ferromagnticas. Desde el punto de vista del paleomagnetismo, interesa el magnetismo remanente, adquirido por la roca en la poca de su formacin que mantiene sus caractersticas, aunque cambie el campo inductor. Para que este magnetismo pueda dar informacin importante sobre el campo magntico de la Tierra en el pasado, debe ser estable y conservar la imanacin de cuando se form la roca. Su direccin debe ser la del campo inductor y debe conocerse el tiempo en que adquiri esta imanacin. De los distintos mecanismos de adquisicin de magnetismo, dos son de particular importancia por su aplicacin al paleomagnetismo: el magnetismo remanente trmico, aplicable a las rocas gneas, y el magnetismo remanente deposicional, de aplicacin en las rocas sedimentarias.

331 Grupo D Tema 20

Relajacin magntica y superparamagntica En ausencia de un campo inductor, un material magntico formado por partculas de un solo dominio magntico, cuya imanacin resultante sea M0, experimenta con el tiempo una prdida debida a la activacin trmica. Esta variacin es de la forma:

M = M 0 exp(t / )
donde es una constante o tiempo de relajacin, dado por:

1 exp( KV / kT ) C

En esta ecuacin C es un factor dependiente de la frecuencia que corresponde a la probabilidad de obtener una inversin de polaridad, debida a la agitacin trmica y es del orden 108 s-1; k es la constante de Boltzmann; K, la energa de anisotropa magntica por unidad de volumen (= 103 J/m3 para la magnetita), y V, el volumen de la partcula. El producto KV representa la barrera de potencial que es necesario sobrepasar por agitacin trmica. Un aspecto importante de la ecuacin es que T vara fuertemente con V/T, de forma que pequeas variaciones de V y T producen variaciones grandes de . As para C = 108 s-1 y KV = 18 kT, se deduce un = 1 s, mientras que para KV = 57,7 kT, el valor de es de 4 x 109 aos. Esta ltima ecuacin expresa una relacin entre el tiempo de relajacin y el volumen y temperatura, que es crucial para el entendimiento de los procesos de magnetizacin termorremanente y qumica.

Figura 3. Variacin del tiempo de relajacin en funcin de la temperatura. Tb es la temperatura de

bloqueo.Butler,1992.

332 Grupo D Tema 20

A temperatura ambiente, los granos pequeos se comportan de forma inestable debido a la agitacin trmica y alcanzan rpidamente la posicin de equilibrio si acta un pequeo campo magntico. Al momento magntico adquirido se le denomina magnetizacin de equilibrio. En esta situacin no todos los dominios se encuentran alineados con el campo. Si el campo cesa, la remanencia adquirida por los granos desaparece rpidamente. A este comportamiento magntico se le llama superparamagnetismo, por la analoga que presenta con el comportamiento paramagntico. Para granos de mayor tamao, la magnetizacin resulta ser ms estable y stos presentan un momento magntico bloqueado. Un hecho importante es la fuerte dependencia que presenta el tiempo de relajacin con el cociente V/T. Un aumento de un factor de dos en este cociente origina un aumento en el tiempo de relajacin de 108, lo que hace que la transicin entre el estado superparamagntico y el de momento bloqueado sea muy brusca. En la prctica, la separacin entre estos dos estados se define mediante los conceptos de temperatura de bloqueo y de volumen crtico. Para un material determinado existe un volumen crtico (que depende de la temperatura) que separa los granos en dos clases. Los de volumen menor que el crtico tienen tiempos de relajacin pequeos (10 a 60 minutos) y alcanzan pronto la situacin de equilibrio orientndose en la direccin del campo externo. Los que tienen volmenes por encima del crtico permanecen bloqueados. Anlogamente, se define la temperatura de bloqueo Tb, para un grano determinado, como la temperatura a la cual el tiempo de relajacin es pequeo. Para temperaturas superiores a Tb, el grano se encuentra en estado superparamagntico y a temperaturas inferiores presenta un momento bloqueado. Estos conceptos de temperatura de bloqueo y volumen crtico son bsicos para la comprensin de los procesos de imanacin remanente trmica y qumica. Magnetizacin termorremanente Se llama magnetizacin termorremanente (TRM) a la adquirida por una roca durante su enfriamiento desde la temperatura de Curie hasta la temperatura ambiente en presencia de un campo magntico. Este tipo de remanencia magntica es la que presentan las rocas gneas alrededor de los 1.000 C. Durante el enfriamiento, al sobrepasar la temperatura de Curie, aparece la imanacin espontnea. Los granos de materiales ferromagnticos se encuentran en una situacin superparamagntica y se alcanza la imanacin de equilibrio aunque el campo externo sea dbil como el de la Tierra. Si la temperatura disminuye, sobrepasando las temperaturas de bloqueo de los diferentes granos, el tiempo de relajacin de los granos aumenta muy rpidamente y la imanacin adquirida se bloquea. Los granos pasan a un estado de

333 Grupo D Tema 20

momento bloqueado y posteriores cambios en la direccin del campo externo, que ocurren a temperaturas por debajo de Tb, no producen cambios en la magnetizacin de los granos. Si el tiempo de relajacin de un grano es de 103 segundos (tiempo de una experiencia de laboratorio) a una temperatura de 530 C (temperatura de bloqueo) despus de su enfriamiento hasta la temperatura ambiente, el tiempo de relajacin aumenta hasta ser de 10
17

aos. Incluso

granos que presentan temperaturas de bloqueo de 330 C tienen tiempos de relajacin de 109 aos despus de enfriarse a temperatura ambiente. La magnetizacin termorremanente es, por lo tanto, estable en una escala geolgica de tiempos. Este hecho es una de las bases de los estudios paleomagnticos. Consideremos una muestra de mineral conteniendo partculas de hematites de distinto tamao de grano. Si a dicha muestra se la somete a un calentamiento por encima de la temperatura de Curie TC (675 C), y posteriormente, a un enfriamiento en presencia del campo magntico terrestre (50.000 nT), sta adquiere una magnetizacin remanente de 10-2-10-6 Am-1, dependiendo de la concentracin en la muestra. Para cristales multidominios, el mecanismo es distinto. Los cristales estn divididos en dominios magnticos, cada uno con un momento magntico en distinta direccin y separados por barreras tambin llamadas paredes de Bloch. El momento magntico resultante es la suma del de todos los dominios. Un campo magntico externo tiende a correr las barreras entre los dominios, de forma que el dominio mayor est en su misma direccin. A temperatura ambiente, el campo externo necesario para esto ha de ser muy alto (para la magnetita por encima de 0,1 T). Sin embargo, si se calienta el material a una temperatura por encima de la de bloqueo, pero por debajo de la de Curie, campos externos no muy grandes pueden lograr este efecto. De esta forma se logra en cristales multidominios una imanacin remanente estable. Magnetizacin remanente qumica La magnetizacin remanente qumica se produce cuando una roca, en presencia de un campo magntico, experimenta alteraciones qumicas que afectan a sus minerales magnticos. Estas alteraciones pueden ser debidas a modificaciones diagenticas, oxidacin, formacin autogentica de un nuevo mineral, etc. La teora anteriormente expuesta para granos monodominios puede explicar este tipo de magnetizacin remanente que se produce durante el proceso de nucleacin de un nuevo mineral. En los primeros estadios de formacin los granos del nuevo mineral magntico son pequeos,
334 Grupo D Tema 20

por lo que su tiempo de relajacin es muy pequeo y el material se encuentra en una situacin paramagntica. En presencia de un campo magntico externo, la imanacin espontnea alcanza pronto la imanacin de equilibrio. Los granos siguen desarrollndose y superan el volumen crtico, con lo que aumenta rpidamente su tiempo de relajacin. La magnetizacin se bloquea y los cambios del campo externo ya no afectan al material. De forma anloga a la termorremanencia, se puede demostrar que la remanencia es estable en una escala geolgica de tiempos. La magnetizacin remanente qumica es probablemente el origen de la remanencia que presentan las rocas que han sufrido imporantes transformaciones qumicas. Magnetizacin remanente deposicional y post-deposicional El otro tipo importante de rocas que pueden adquirir una magnetizacin remanente son las rocas sedimentarias. En algunas de estas rocas se encuentran minerales ferromagnticos finamente pulverizados. Los granos de estos minerales, al depositarse por sedimentacin en el mar en presencia de un campo magntico, se orientan estadsticamente en la direccin de ste, adquiriendo as la roca sedimentaria que se forma una magnetizacin en la direccin del campo inductor. La remanencia magntica adquirida por alineamiento de los granos durante la sedimentacin se denomina magnetizacin deposicional (MRD), mientras que la que se adquiere despus de la deposicin y antes de la consolidacin, debida a la rotacin de los granos magnticos se le llama magnetizacin remanente post-deposicional (MRpD). El mecanismo puede explicarse de forma sencilla, considerando granos esfricos de material ferromagntico que corresponden a un dipolo magntico de momento m que se depositan en un medio lquido (agua) de profundidad h. Sea la masa de cada grano; v, el coeficiente de amortiguamiento del agua con respecto a su cada, y , con respecto a la rotacin.

335 Grupo D Tema 20

Figura 4. Orientacin de un grano esfrico magnetizado en su cada en una capa liquida, Udias y Mezcua, 1997.

La ecuacin diferencial de la cada del grano es:

& = g vz & & z

La de rotacin del grano sobre s mismo es:

&& = mBsen + & I

donde I es el momento de inercia del grano, y el ngulo entre el eje del dipolo y la direccin del campo inductor B. Si suponemos que el grano cae con velocidad constante, la ecuacin correspondiente puede escribirse:

dt =
y su solucin es:

v dz g

t=

v z g v h g

Suponiendo que para t = O, z = O, el tiempo que tarda en llegar al fondo a profundidad h es:

t=

De forma anloga, si en la ecuacin de rotacin consideramos la velocidad constante, la ecuacin quedar:

cuya solucin es:

Bm

dt =

d sen
mB

tg

= tg

0
2

exp(

)t

donde 0 es el valor del ngulo para t = 0 y z = O. El valor del ngulo , con que se deposita el grano en el fondo (profundidad h) se obtiene sustituyendo en la ecuacin el valor de t obtenido resultando:

336 Grupo D Tema 20

tg

= tg

0
2

exp(

vmBh ) g

Cuando =0, el grano est orientado en la direccin del campo magntico inductor. Esta situacin se da, cualquiera que sea el ngulo inicial0, si el exponente es grande, lo que se logra si el campo B es intenso, o la profundidad h muy grande. Tambin favorece el que la viscosidad

, o el momento de cada grano, sean grandes, o por el contrario que la masa de los granos y el
amortiguamiento al giro sean pequeas. Cualquier combinacin de estos factores, que favorezca un exponente grande, permitir el que la cada del grano sea ms lenta y d tiempo a que el grano se oriente en la direccin del campo inductor. Una vez que los granos de mineral ferromagntico se depositan y se consolida la roca, sus momentos magnticos quedan orientados en la direccin del campo inductor. Al perder su libertad de reorientarse, la roca queda as con una magnetizacin estable remanente, que no cambiar aunque cambie la direccin del campo inductor. Este mecanismo explica la imanacin remanente de las rocas sedimentarias. Como la forma de los granos no es esfrica, pueden introducirse errores a veces notables en el ngulo de inclinacin del magnetismo total de la roca. Despus de la deposicin hay un periodo durante el cual debido a la poca compactacin de la roca, los granos tienen todava cierta libertad de movimiento y pueden orientarse en la direccin del campo terrestre. La imanacin adquirida de esta forma se denomina imanacin postdeposicional.

20.4. Polos virtuales paleomagnticos

Ya se ha visto cmo algunos tipos de rocas pueden adquirir una magnetizacin estable en la direccin del campo inductor en la poca de su formacin, ya sea de rocas gneas por enfriamiento a partir de lavas, o por deposicin de rocas sedimentarias u otros mecanismos. Para rocas en la superficie de la Tierra, el campo inductor es el geomagntico. Si suponemos que este campo es esencialmente el de un dipolo centrado, es fcil determinar su orientacin. Uno de los resultados ms importantes del estudio de la imanacin de rocas antiguas es que el campo inductor no corresponde siempre a la orientacin actual del dipolo terrestre. Se llaman polos virtuales paleomagnticos a la orientacin de los polos del dipolo responsable de la magnetizacin de una roca determinada. Supongamos una muestra de una roca tomada en un punto A, cuyas coordenadas son A,
A

, formada en la poca tA que ha adquirido una

magnetizacin en la direccin del vector M, con ngulos de inclinacin I* y declinacin D*. Por la relacin de la ecuacin entre el ngulo y el de inclinacin I:
337 Grupo D Tema 20

cot g * =

1 * tgI 2

donde el ngulo * es el ngulo entre el radio vector al punto A y el polo del dipolo responsable de la magnetizacin de la muestra. Si se toma en el punto A un ngulo D* con la direccin norte y sobre el crculo mximo en esa direccin un arco *, el punto P* definido de esta forma es el polo virtual paleomagntico, que corresponde a la magnetizacin de la roca A, en el tiempo tA Las medidas de estos polos virtuales han de tratarse estadsticamente, ya que tanto en los valores de * y D*, como en la determinacin de la edad tA de la roca, se pueden introducir errores. El problema de establecer con exactitud la edad de las rocas slo se ha podido resolver con el desarrollo de los mtodos radiomtricos de datacin. Las coordenadas * y A* del polo virtual P* se pueden obtener resolviendo el tringulo esfrico P*NA:

sen * = cos * sen A + sen * cos A cos D * sen(* A ) = senD * sen * / cos *
En teora, si el campo magntico terrestre ha mantenido a lo largo de las pocas geolgicas su carcter dipolar y los continentes no han variado su posicin, para una poca determinada todas las rocas deben dar polos virtuales en la misma posicin. La variacin de estos polos con el tiempo representara la migracin de los polos magnticos. Sin embargo, el mismo efecto se lograra manteniendo los polos fijos y haciendo migrar los continentes. Ya veremos ms adelante cmo los datos deducidos de los polos virtuales han sido los ms definitivos para establecer la deriva de los continentes. Los datos paleomagnticos no slo permiten determinar la posicin de los polos, sino tambin la magnitud del momento magntico del dipolo correspondiente. Como ya se se dijo, la magnetizacin es proporcional a la intensidad del campo inductor; por tanto, sus mdulos estn relacionados por:

M = H
Para materiales con magnetizacin remanente trmica, si se calienta la muestra por encima del punto de Curie y se enfra en presencia del campo geomagntico actual H0, adquiere una nueva magnetizacin.

M = H 0

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En principio, la susceptibilidad aparente debe ser la misma en las dos ecuaciones, por lo que se puede despejar H:

H=

M H0 M

en funcin del campo actual H0 y de las imanaciones actual y fsil observadas. Esta relacin slo es vlida si el valor de no vara en el periodo de calentamiento y enfriamiento. Esto no es muy exacto y, en general, las medidas de la intensidad del campo no son tan fiables como las de orientacin del dipolo.

20.5 Migracin de los polos y de los continentes.

Los resultados de las determinaciones de polos virtuales geomagnticos para distintas pocas, deducidos de rocas de distintos continentes, han llevado a descubrimientos de gran importancia para la historia de la evolucin de la Tierra. Prescindiendo, de momento, de la polaridad de estos polos, los resultados pueden resumirse de la siguiente manera: Si se consideran los polos virtuales, deducidos de rocas relativamente modernas (del Cuaternario hasta el presente), el resultado es que como valor medio para todos los datos, el campo geomagntico es relativamente estable y coincide con un dipolo centrado en la direccin del eje de rotacin de la Tierra. Esto puede verse en la figura, donde se han representado polos virtuales geomagnticos de rocas hasta veinte millones de aos. En la figura hay una cierta dispersin, pero el valor medio coincide con el eje actual de rotacin de la Tierra. Algunos autores establecen para los polos del Cuaternario un cierto movimiento de giro del polo magntico con respecto al de rotacin, con una amplitud de unos 20 y un periodo de 104 a 106 aos. Esto representara un movimiento de precesin del eje del dipolo con respecto al eje de rotacin. Los anlisis de muestras de rocas antiguas de una misma poca tomadas de diversas regiones de un mismo continente proporcionan, como resultado, una agrupacin de todos los polos virtuales, lo que indica el carcter dipolar del campo. Sin embargo, esta agrupacin no coincide con la del eje actual de la Tierra. Por ejemplo, para muestras del periodo Prmico (280 ma) tomadas en todo el continente Euroasitico desde Francia a Siberia, los polos virtuales estn agrupados en torno a un punto al sur de la pennsula de Kanchatka. Para rocas de periodos cada vez ms modernos de un mismo continente, los polos virtuales siguen una trayectoria desde una posicin ms alejada hasta el polo actual de la Tierra

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Si se toman muestras de otros continentes, por ejemplo, Amrica del Norte, para el periodo Prmico, los polos estn agrupados en torno a un punto situado al NW de China, con la misma latitud, pero separado en longitud del polo determinado por las rocas de Eurasia del mismo periodo en 65. Si tomamos rocas de otros periodos, vemos cmo forman una trayectoria distinta que la seguida por los polos deducidos de las rocas de Eurasia. Si el campo es dipolar, para una poca ha de existir un nico polo geomagntico y la divergencia es debida a que los continentes no ocupan ahora la misma posicin relativa que en periodos geolgicos pasados. En el caso de Europa y Amrica del Norte, las divergencias en los polos anteriores al periodo Jursico se pueden eliminar si se mueven estos dos continentes cerrando el ocano Atlntico. De esta forma, los datos del paleomagnetismo permiten reconstruir la posicin de los continentes en el pasado. Estos resultados se aplican tanto a los continentes del hemisferio norte, Norteamrica y Eurasia, como los del sur, frica, Amrica del Sur, Australia, India y Antrtica.

Figura 5. Distribucin de polos virtuales paleomagnticos desde el cuaternario al presente, Udas y Mezcua,

1997.

La diferencia en los polos virtuales de distintas pocas no slo ha servido para establecer la migracin y cambio de situacin relativa entre continentes, sino tambin la de movimientos de pequeos bloques aislados, como pueden ser el movimiento de Japn con respecto a la costa asitica, el de la pennsula Ibrica con respecto a Europa y la rotacin de Crcega y Cerdea.

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Figura 6. Posicin de los polos virtuales de rocas de Eurasia desde el Cmbrico hasta nuestros dias. Udas y

Mezcua, 1997.

Figura 7. Comparacin de la trayectoria de los polos virtuales determinados con rocas de Amrica del Norte y

Eurasia. Los valores representan la edad en millones de aos. Udias y Mezcua, 1997.

20.6. Inversiones del campo magntico.

En 1905, B. Brunhes, estudiando el magnetismo remanente de lavas en la regin cercana a Clermont-Ferrand, detect que algunas coladas tenan la polaridad invertida con respecto al campo actual terrestre y a las lavas de otras coladas. En ambos casos, la direccin de imanacin coincida, aproximadamente, con la del campo actual. Estas lavas pertenecen al cuaternario superior, con edades entre setecientos mil y dos millones quinientos mil aos. Otros autores,
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entre los que conviene destacar a Matuyama, que en 1929 estudi lavas de los volcanes de Japn, constataron que no se trataba de un fenmeno local, sino a escala mundial. Se estableci, por tanto, que dependiendo de las pocas, las rocas presentan polaridades normales (en la direccin del campo actual) o inversas (en la direccin opuesta). Ese cambio de polaridad de unas pocas a otras no puede explicarse por un fenmeno de autoinversin en la roca misma. Este fenmeno no es imposible, aunque s muy excepcional y adems improbable que se d para todas las rocas de una misma poca a nivel global. La conclusin, por tanto, slo puede ser que el campo magntico terrestre ha sufrido inversiones de polaridad en el transcurso del tiempo. Estas inversiones de polaridad se han detectado tambin en las muestras de sedimentos marinos obtenidas en sondeos y en secciones sedimentarias en tierra. La polaridad magntica de estos sondeos es altamente coincidente con las pocas de polaridad normal e inversa, obtenida del estudio de lavas, lo que ha confirmado el carcter global de las inversiones. La correlacin de los datos deducidos tanto de lavas como de sedimentos marinos ha dado como resultado el establecer una cronologa de las pocas en que el campo magntico terrestre es normal o inverso. Para los ltimos cuatro millones de aos se han establecido cuatro pocas que se denominan de Brunhes (normal), Matuyama (inversa), Gauss (normal), Gilbert (inversa). Sin embargo, en cada una de estas pocas hay periodos ms o menos cortos denominados sucesos, en los que la polaridad tiene el signo opuesto a la correspondiente de la poca. Esto complica la situacin multiplicando el nmero de inversiones. Modernamente se ha introducido la terminologa de supercrono, crono y subcrono para periodo, poca y evento. La figura muestra las inversiones de polaridad del campo magntico terrestre en los ltimos cinco millones de aos con las pocas (cronos) de Brunhes, Matuyama, Gauss y Gilbert junto con algunos eventos (subcronos) como Jaramillo, Gilsa y Olduvai. Otro tipo de observaciones que ha permitido extender la historia de las inversiones del campo magntico hasta pocas geolgicas muy antiguas es el de las anomalas magnticas observadas a ambos lados de las dorsales ocenicas. Estas anomalas se presentan en forma de franjas paralelas a ambos lados de dichas dorsales, con valores alternantes positivos y negativos, y se han interpretado como debidas a franjas de material con magnetizacin alternativamente normal (positivas) e inversa (negativas). El mecanismo de la formacin de estas franjas de material est basado en el mecanismo de extensin del suelo ocenico. Brevemente podemos citar aqu que el material del manto surge en el eje de las dorsales y se va separando de ste al surgir nuevo material. En el momento de depositarse y enfriarse, el material adquiere la imanacin con la polaridad correspondiente a esa poca. Al continuar el proceso de extensin del suelo ocenico, se van sucediendo franjas paralelas de material de polaridad alternante. Estas observaciones han permitido extender la escala de inversiones hasta pocas geolgicas muy antiguas. Debido a que
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las dataciones, al aumentar la edad de las rocas, son cada vez menos exactas, la escala de inversiones lo es tambin.

Figura 8. pocas de polaridad normal (negro) e invertida (blanco), Udas y Mezcua, 1997.

Bibliografa
[1] [2]

A. Udas y J. Mezcua. (1997).Fundamentos de Geofsica. Ed. Alianza Universidad. CAP.18. W. Lowrie. (2000). Fundamentals of Geophysics. Ed. Cambridge Press. CAP. 5

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