UNIVERSIDAD NACIONAL AUTNOMA DE MXICO FACULTAD DE INGENIERA

PRCTICA 7: INTRODUCCIN AL CONTROL PTIMO Y A LOS REGULADORES CUADRTICOS LINEALES (LQR)

LABORATORIO DE CONTROL AVANZADO

PARRA TREWARTHA JOS ROBERTO

FECHA DE ENTREGA: 30 DE ABRIL DE 2012

Objetivo 1. Comprender los conceptos de optimizacin y funcin de costo dentro del mbito del control moderno. 2. Simular el diseo de un regulador cuadrtico lineal (LQR), para su aplicacin a sistemas de control por realimentacin de estados. Introduccin La Teora de Control ptimo, conocida tambin como Optimizacin Dinmica, estudia la optimizacin de sistemas dinmicos o sistemas que evolucionan con el tiempo. Esto requiere una descripcin matemtica del problema, las restricciones impuestas sobre l y la funcin objetivo, a ser maximizada o minimizada. El campo de accin de esta teora es amplio: Abarca la solucin de problemas en el campo de las ciencias econmicas (por ejemplo, la optimizacin de recursos mediante modelos matemticos), modelos de optimizacin dinmica en finanzas, control ptimo de inventarios; en Ingeniera, se aplica a la optimizacin de sistemas dinmicos en sistemas mecnicos; en Medicina, existen estudios de Control ptimo para la administracin de frmacos. Para ello, se hace uso de las herramientas como el modelamiento matemtico, teoremas matemticos, mtodos numricos, software matemtico y mtodos de optimizacin dinmica.

Desarrollo Optimizacin de una funcin de Costo. El objetivo de esta parte es comprobar el resultado que se obtuvo en el ejemplo de optimizacin en clase, donde se deba determinar el valor del parmetro , tal que para el sistema siguiente:

Se minimice la funcin de costo:

En donde x(t) = 1. Con el desarrollo que se hizo en clase, se determin que el valor ptimo es:

Para cualquier valor positivo de , que es un valor de peso dentro de la matriz Q, hay un valor de que hace que la funcin de costo sea mnima. Cualquier otro valor de resultara en una funcin de costo mayor. A continuacin, el diagrama de bloques del sistema completo en SIMULINK:

Grfica de la funcin de costo J con ptima, variable.

Esta grfica muestra el comportamiento de la funcin de costo J a medida que transcurre el tiempo. Cada curva se genera con un valor del parmetro distinto, es decir, dndole un peso distinto a la optimizacin de la variable de estado x2. Cualquier valor minimiza la funcin de costo, slo que los tiempos de asentamiento para cada curva son distintos. El efecto de la variacin de se observar mejor en las grficas de los estados x1 y x2.

Grfica de la funcin de costo J con constante, para el valor ptimo correspondiente de y otros ms.

Esta grfica muestra el efecto de mantener el parmetro constante, mientras se compara la utilizacin del parmetro ptimo y dos valores diferentes, para observar el comportamiento de la funcin de costo. La curva roja representa la curva de funcin de costo ptima. Se muestra que es la curva con valor final mnimo, a pesar de que el parmetro se establezca con valores mayores o menores al ptimo.

Grfica del error e con ptima, variable.

En esta grfica lo que se puede apreciar es que, cuando se le da una mayor importancia a la derivada del error, es decir cuando es mayor, el valor del error no se estabiliza muy rpido, mientras que cuando se le a un menor peso, el valor del error se estabiliza ms rpidamente. Grfica del error e con constante, para el valor ptimo correspondiente de y otros ms.

Con el valor ptimo de la estabilizacin del error es notablemente rpida, mientras que para otros valores el comportamiento es sobreamortiguado o subamortiguado, empeorando en desempeo.

Grfica de la derivada del error e con ptima, variable.

Para mayores valores de , significa que se le de prioridad a la derivada del error, por lo que en la grfica se observa que cuando el parmetro tiene un valor mayor, la derivada del error se estabiliza rpidamente. Con menores valores de , el comportamiento del valor de la derivada del error es ms relajado. Grfica de la derivada del error e con constante, para el valor ptimo correspondiente de y otros ms.

Se da el valor del parmetro , pero se compara el comportamiento de la derivada del error para distintos valores de . Cuando ste parmetro es mayor, se observa un alto tiempo de asentamiento como se puede apreciar en la curva azul. A valores menores, el comportamiento de la derivada del error tiende a oscilar alrededor de su valor final. Con el valor ptimo el comportamiento es relajado, pero se llega al valor final con una rapidez moderada.

Regulador Cuadrtico Lineal (LQR) La segunda parte de la prctica, consisti en simular el sistema de control de un ejemplo en clase, comprobando que el LQR que se dise para dicha planta se hizo correctamente. El sistema de control al cual deba disearse un LQR fue el siguiente:

Con funcin de costo:

Con:

>0

Definiendo las variables de estado: x1=x;

x2=x

Con el modelo de la planta, se pueden obtener las matrices A y B:

Funcin de Costo J con distintas matrices de ganancia K. La grfica correspondiente a K ptima, es la que se calcul con los polos ptimos. Las otras dos grficas corresponden al clculo de K para otros dos pares de polos asignados arbitrariamente.

La matriz K que se denomina como ptima, se obtuvo con la expresin [K, P, E] = lqr(A, B, Q, R), donde K es la matriz de ganancia de estados ptima, P es la matriz xxx y E es el vector de polos correspondientes a la matriz K. Las otras dos curvas se obtuvieron con otras matrices, encontradas mediante la asignacin de polos con la instruccin K=place(A,B,[polos]). Los pares de polos para estas matrices se eligieron de tal manera que un par fuera ms rpido que los polos ptimos, mientras que el otro par fuera ms lento. Los polos utilizados fueron, para K1, -2 0.5j, y para K2, -0.2 0.5j , un par de polos mas rpidos y uno de polos ms lentos, respectivamente.

Comportamiento de los estados x1 y x2 para diferentes valores de . Las variables de estado se establecieron con condiciones iniciales [1 0], para poderse observar cierto comportamiento transitorio, representado en las siguientes grficas: X1:

X2:

Estas dos grficas pueden interpretarse como equivalentes, ya que cuando aumenta el valor de , se le da mayor importancia de optimizacin a la variable x2 , por lo que la otra variable no se estabiliza rpidamente. El caso contrario implica una ms rpida estabilizacin de la variable x1, mientras la otra se comporta ms relajadamente. Comportamiento de la seal de control u para diferentes valores de su matriz de peso R

Con mayores valores de R, significa que se trata de minimizar el valor de la entrada a la planta; por ello, cuando R es mayor, la seal de control es muy pequea. Conclusiones El control ptimo representa una forma alternativa de control, en el cual es posible definir un comportamiento para ciertas variables de un sistema. Podemos enfocar las labores de un controlador para minimizar el consumo de energa de los actuadores, para acelerar la convergencia a un punto de equilibrio, para que la variacin del error sea ms o menos rpida, etc. Todo depende de las especificaciones impuestas por el diseador del controlador o de las circunstancias mismas bajo las que se encuentre el sistema de control.