Actividad 1--- Automtica Ejercicio 1.

Ivn Fernndez Alfonso

Busca en Internet una animacin de la suspensin cardan y explica su funcionamiento. A partir de aqu intenta razonar el funcionamiento del girscopo. La animacin de la suspensin cardan la hemos obtenido de la direccin:

http://es.wikipedia.org/wiki/Suspensi%C3%B3n_Card%C3% !n "sta animacin cardan es con 3 anillos #no la encontramos con $% aun&ue no est' animada por&ue el (ord no permite la reproduccin de archi)os *+,. -ostramos una imagen est'tica de una suspensin cardan con dos e.es:

La suspensin cardan #b'sica% consiste en $ anillos conc/ntricos con di0erentes radios1 de 0orma &ue uno est/ dentro del otro1 2 cu2os e.es de rotacin 0orman un 'ngulo de 345. Con esta con0iguracin se consigue &ue el e.e de rotacin del anillo m's pe&ue6o se mantenga en el espacio aun&ue hagamos girar su soporte #anillo grande% hacia delante o hacia atr's #no hacia los lados%. 7n e.emplo ser8a el comp's #br9.ula% utili:ado en los barcos:

Si usamos una suspensin cardan de 3 e.es como la de la animacin de la web de arriba1 lo &ue se consigue es aumentar el grado de libertad del anillo m's pe&ue6o permitiendo as8 &ue1 mo)amos la base como la mo)amos1 el e.e de rotacin de dicho anillo se mantiene en el espacio. -1-

Actividad 1--- Automtica

Ivn Fernndez Alfonso

La suspensin cardan es el soporte sobre el &ue se monta el girscopo del enunciado. ;icho girscopo consiste en montar una pie:a es0/rica o un disco #girscopo% sobre un e.e en el anillo mas pe&ue6o de los 3 de la suspensin cardan 2 hacerlo girar. ;e esta 0orma mo)amos como mo)amos los e.es de los dos anillos m's grandes1 el e.e del m's pe&ue6o no se mo)er' manteni/ndose 0i.o. Se muestra una imagen de un girscopo:

Ejercicio 1. Identifique ! sistemas de control presentes en su entorno diario. "ara cada uno de los sistemas identifique los mecanismos que #acen el sensado y la actuacin$ as como la ley de control. Identifique tam%i&n respecto de qu& incertidum%res proporciona ro%ustez el sistema de control y'o la modificacin de la din(mica del sistema que se consigue con la realimentacin. !. Control de crucero del coche "s un sistema con el cual podemos mantener una )elocidad #pre)iamente seleccionada% constante con nuestro coche independientemente de &ue )a2amos subiendo una cuesta1 ba.'ndola o simplemente estemos en llano. "l sistema 0unciona gracias a un captador magn/tico #sensor% &ue mide la )elocidad a la &ue circula el coche generando una 0recuencia 2 )olta.e en 0uncin de dicha )elocidad 2 )a mandando de 0orma constante esa in0ormacin a la centralita electrnica. "n dicha centralita se compara la )elocidad actual del coche con la &ue el usuario ha seleccionado 2 en 0uncin de las condiciones en la &ue nos encontremos #un repecho1 una cuesta aba.o1 )amos por encima o por deba.o de la )elocidad &ue &ueremos1 etc% la centralita inter)endr' para act9en el 0reno o el acelerador. <or tanto1 lo &ue aporta el sistema es la tran&uilidad de ir a una )elocidad determinada independientemente de las caracter8sticas de la )8a. Si no se produ.era una realimentacin constante1 el sistema no 0uncionar8a 2 ser8a inestable o impreciso 2 por tanto no 9til. $. Control de temperatura por )entilador "n un <C es mu2 com9n el uso de un )entilador .unto con un disipador para controlar la temperatura del microprocesador. "l sensado de la temperatura se reali:a con un termistor #resistencia &ue )ar8a con la temperatura% 2 en 0uncin del )alor de este se modi0ica las rpm del )entilador del microprocesador &ue es el actuador de este sistema de control. Si la temperatura aumenta el sistema hace &ue el )entilador gire a m's rpm para intentar e)acuar la ma2or cantidad de calor. Si este sistema no tu)iera una realimentacin continua1 2 no 0uera controlado1 el microprocesador se &uemar8a.

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Actividad 1--- Automtica 3. Sistema limpiaparabrisas autom'tico

Ivn Fernndez Alfonso

"n un sistema limpiaparabrisas autom'tico se tiene un sensor de llu)ia &ue acti)a el sistema limpiaparabrisas #actuador% 2 grad9a la )elocidad de este en 0uncin de la cantidad de agua &ue cae. ntes de e=plicar &ui/n es el sensor 2 el actuador )o2 a e=plicar el principio se basa el 0uncionamiento del sensor 2a &ue al no tener claro el tipo de sensor &ue se utili:aba1 bus&ue in0ormacin &ue me parece 9til para entender me.or el sistema. "l 0uncionamiento del sensor se basa en el principio de re0le=in 2 re0raccin de la lu:. Consta de un diodo &ue emite lu: in0rarro.a &ue se re0le.a sobre la super0icie del parabrisas e incide sobre un 0otodiodo #&ue es nuestro sensor%. Cuando llue)e 2 se mo.a el cristal1 la cantidad de lu: re0le.ada captada por el sensor )ar8a 2 produce &ue se acti)en los limpiaparabrisas #actuadores%. "l 0otodiodo controla el paso de la corriente 21 en 0uncin de cmo )ar8e /sta1 el sistema mue)e los limpiaparabrisas m's r'pido o m's lento. >b)iamente todo est' controlado por la centralita electrnica del )eh8culo 2 lo &ue este sistema aporta es la comodidad al conductor de no tener &ue preocuparse de acti)ar los limpiaparabrisas ni de ir modi0icando su )elocidad mientras conduce. ?. Sistema de control de llenado de agua de una la)adora "l sistema de control de llenado de agua consta de un presostato #sensor% cu2a lectura la est' haciendo de 0orma continuada el programador de la la)adora. ;e esta 0orma cuando el sensor se acti)a1 por&ue se ha acumulado la cantidad de agua re&uerida1 el mismo programador acti)a una electro)'l)ula #actuador% &ue se cierra e impide la entrada de m's agua en el @bomboA. Si no hubiera un sistema de control1 2 por tanto1 una lectura continua del sensor de ni)el de agua1 se podr8an producir da6os por haber cargado m's agua de la cuenta. > en el caso de &ue no hubiese dicho sistema1 tendr8amos &ue abrir 2 cerrar nosotros de 0orma manual el paso del agua con lo &ue nunca tendr8amos la cantidad adecuada. B. Climati:ador de utom)il "l climati:ador es un sistema &ue se encarga del control del sistema de cale0accin1 aire acondicionado 2 )entilacin del autom)il. Cada uno de estos sistemas son actuadores en el climati:ador. "l usuario introduce la temperatura deseada en la consola del climati:ador 2 este mediante )arios sensores colocados dentro del )eh8culo comprueba la temperatura1 en)iando esa in0ormacin a la centralita electrnica &ue se encarga de comparar el )alor recogido con el solicitado por el usuario. Si la temperatura es in0erior a la solicitada1 la centralita pone en 0uncionamiento el sistema de cale0accin #actuador !% 2 el )entilador #actuador $% para subir la temperatura del interior del )eh8culo de 0orma constante #testeando constantemente los )alores de los sensores% hasta llegar a la solicitada. Si por el contrario1 la temperatura es superior a la deseada1 la centralita pone en 0uncionamiento el sistema de aire acondicionado #actuador 3% 2 el )entilador #actuador $% para ir ba.ando la temperatura hasta el )alor deseado. Con este sistema no ha2 incertidumbre respecto a la temperatura del habit'culo 2 siempre estaremos a una temperatura constante independientemente de &ue la temperatura ambiente sea cambiante 2a &ue el sistema est' en continua realimentacin.

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Actividad 1--- Automtica Ejercicio 1.!

Ivn Fernndez Alfonso

)ant&ngase en equili%rio so%re un pie con los ojos cerrados durante 1! segundos. *sando la figura 1.1 como gua$ descri%a el sistema de control responsa%le de que no se caiga. "or supuesto$ la arquitectura del controlador tendr( otra concepcin en este caso respecto de la presentada en la figura 1.1. "n este caso el sistema &ue ha2 &ue controlar ser8a mi cuerpo #<lanta% 1 el cual &ueremos &ue no se caiga para ning9n lado. "l sensor1 ser8a nuestro o8do 2a &ue mantenemos el e&uilibrio gracias a /l 2 es el &ue detecta la perdida de estabilidad. Cuestro actuador ser8a nuestro p8e 2 tobillo. l estar sobre un pi/ 2 notar &ue perdemos el e&uilibrio gracias a nuestro sensor #o8do%1 se recibe esta in0ormacin en nuestro cerebro 2 este manda una orden a nuestro actuador #m9sculos del pi/ 2 tobillo% para &ue corri.a la posicin de nuestro cuerpo. "sta posicin de nue)o es sensada por nuestro o8do1 &ue nue)amente transmite esa in0ormacin al cerebro para &ue este1 )uel)a a ordenar a nuestros m9sculos &ue act9en. "ste proceso se repite de 0orma c8clica1 con una realimentacin constante. "l e.emplo es parecido al del p/ndulo in)ertido. Ejercicio 1.+ ,ealice una %-squeda en la red y localice un artculo de prensa di.ulgati.a so%re alg-n sistema de control. /escri%a$ a partir de la terminologa usada en el artculo$ el sistema. /e forma especfica identifique el sistema de control y descri%a0 1a2 la planta controlada$ junto con el 1%2 sensor$ 1c2 actuador y 1d2 elementos de computacin. 3i alguna informacin no estu.iera disponi%le en el artculo$ com&ntelo y proponga$ seg-n su opinin$ que podra usarse. -i sistema de control no lo encontr/ en la red1 sino en un peridico #Di)a -oguer%. "n dicho peridico nombraban la implantacin de un sistema de control de personal en la cooperati)a Cuna de <latero en -oguer. "l 0uncionamiento del sistema es el siguiente: "l traba.ador &ue llega a traba.ar1 pasa una tar.eta personal por un lector de banda magn/tica. "n este momento el sistema detecta la entrada del traba.ador 2 almacena la hora a la &ue se produ.o. l 0inali:ar su .ornada laboral1 el traba.ador )uel)e a pasar su tar.eta personal por el lector de banda magn/tica 2 el sistema detectar' &ue el obrero de.a su puesto de traba.o )ol)iendo a tomar la hora a la &ue sali. s81 registran las horas de traba.o1 si el personal asisti ese d8a1 si lleg a la hora adecuada1 etc. "n este sistema la planta a controlar son los obreros1 concretamente su asistencia. "l sensor del sistema es el lector de banda magn/tica &ue lee las tar.etas personales 2 el actuador es el tempori:ador &ue cuenta el tiempo de traba.o reali:ado. "ste sistema1 &ue se encuentra integrado en un solo dispositi)o parecido a un tel/0ono1 almacena los datos recogidos en una tar.eta de memoria &ue posteriormente se introduce en un <C con un so0tware del 0abricante1 2 nos mostrar' la in0ormacin relati)a a cada una de las personas contratadas 0acilit'ndonos in0ormacin como: si asisti o no al traba.oE n9mero de horas traba.adasE si lleg tarde1 etc. Fa &ue se puede proponer otras soluciones e=presare otra 0orma con la &ue se podr8a reali:ar la )isuali:acin de los resultados obtenidos por el sistema. La solucin ser8a mediante (i0i. Godos los datos recogidos por el sistema de control podr8an ser en)iados por (i0i a un <C donde se mostrara1 en tiempo real1 los accesos1 salidas 2 tiempos de traba.o del personal 2 poderlo grabar directamente en el disco duro del <C. -4-

Actividad 1--- Automtica

Ivn Fernndez Alfonso

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