Modelado de un pndulo

Anlisis Dinmico de Sistemas (Teleco)

rea de Ingeniera de Sistemas y Automtica Escuela Politcnica Superior de Ingeniera Gijn Universidad de Oviedo

Resumen
El objetivo de la prctica es modelar el comportamiento dinmico de un pndulo, determinando a partir de las ecuaciones fsicas un modelo no lineal que lo describe con precisin en todos sus puntos. Asimismo, se obtendrn mediante el procedimiento de linealizacin por Taylor, dos modelos lineales que lo aproximan en torno a sendos puntos de equilibrio. Tanto el modelo no lineal como los dos modelos linealizados se simularn mediante Simulink en distintos escenarios, comprobando la validez de las aproximaciones. Asimismo, se realizar una animacin del pndulo que permitir corroborar visualmente el sentido fsico de los modelos obtenidos.

1 Descripcin fsica del sistema

El sistema se compone de una bola de masa m situada en el extremo de una barra de masa despreciable con una longitud l. Adems, se sabe que el momento de inercia del pndulo respecto a su punto de giro es J, el coeficiente de friccin viscosa es B y el par aplicado es T. El ngulo girado , que ser la variable de salida y, se toma segn indica la figura 1.

Figure 1: Sistema fsico a modelar

2 Modelado matemtico
2.1 Ecuacin fsica del sistema
El ngulo queda determinado por la ecuacin (1). El par T aplicado sobre el pndulo se invierte en incrementar la aceleracin angular, en vencer la friccin viscosa y en compensar el par generado por el peso del sistema.

T= J

d2 (t) d(t) + m g l sen (t) +B dt2 dt

(1)

Esta ecuacin diferencial no lineal de segundo orden describe el comportamiento dinmico del pndulo.

2.2 Ecuaciones del espacio de estados

Una representacin alternativa a la ecuacin diferencial (1) es la representacin interna o de espacio de estados. En muchos sistemas fsicos una eleccin adecuada consiste en tomar como variables de estado la salida y sus derivadas. En este caso tomaremos el ngulo girado y la velocidad angular, segn: x1 = (t) x2 = (t) Las ecuaciones del espacio de estados sern:

x x

= x2 1 [Bx2 m g l sen x1 + T] J

(2)

(3) (4)

y = x1

2.3 Diagrama de bloques del sistema

A partir de las ecuaciones anteriores se puede obtener fcilmente el diagrama de bloques de la figura 2 que define la variable de salida ante una entrada de par T.

Figure 2: Diagrama de bloques

3 Simulacin del modelo

Los valores de las constantes que definen al sistema son: l = 1; % longitud en metros B = 2; % coef. de friccin viscosa en N.m / (rads/s) g = 9.8; % aceleracin de la gravedad m.s^2 m = 3; % masa en kg J = m*l^2; % momento de inercia en kg.m^2 Para proceder a la simulacin del pndulo se usa la herramienta Simulink de MATLAB. La implementacin tiene el aspecto mostrado en la figura 3. Hay que tener en cuenta que las condiciones iniciales quedan determinadas por las valores iniciales de los integradores. Asimismo, la presencia de integradores simplifica la obtencin de las derivadas y la eleccin de las variables de estado.

Figure 3: Simulacin del pndulo usando Simulink Adems, se puede simular de una forma ms visual la evolucin del pndulo ejecutando el siguiente script. figure(1); for k=1:length(t.signals.values); plot([0,l*exp(j*(teta.signals.values(k)-(pi/2)))],'o-'); axis equal; axis(1.2*[-1 1 -1 1]); grid on; drawnow; end Obsrvese que se ha introducido el elemento clock en el esquema de Simulink para generar el vector de tiempos almacenndolo en el workspace. Adems, para una correcta animacin mediante ejecucin del cdigo anterior es necesario ajustar los parmetros de simulacin a un periodo fijo de clculo eligiendo como algoritmo ode4 (que permite definir un paso de simulacin constante) tal cmo se indica en la figura 4.

Figure 4: Parmetros de simulacin

4 Objetivos
El alumno deber realizar las siguientes tareas: 1. Determinar mediante Simulink la evolucin del sistema cuando se introduce durante 2 segundos un par de T=10 Nm2. Obtener una representacin grfica de la evolucin a lo largo del tiempo del ngulo girado . 2. Simular la evolucin del pndulo cuando se deja en movimiento libre (T=0), partiendo las condiciones iniciales:

(0) = /2 (0) = 5 rad/s

3. Realizar animacin grfica del pndulo mediante un script de MATLAB similar al descrito en el enunciado. 4. Variar los parmetros m, l, g y B. Obsrvese su influencia en la frecuencia de oscilacin y en la respuesta . 5. Obtener mediante el procedimiento de linealizacin por Taylor, modelos lineales en torno a los puntos de equilibrio definidos por (0)=0 y (0)=/2 e introducirlos en Simulink como funciones de transferencia. Comparar la simulacin de los modelos linealizados con la del modelo original para zonas de trabajo prximas y para zonas alejadas de los respectivos puntos de equilibrio.