A-5-10.

Considere el sistema de orden alto definido por

Dibuje la curva de respuesta a un escaln unitario de este sistema utilizando MATLAB. Obtenga tambin utilizando MATLAB el tiempo de subida, el tiempo de pico, la mxima sobreelongacin (sobreimpulso mximo) y el tiempo de asentamiento. Solucin. El Programa de MATLAB 5-20 dibuja la curva de respuesta a un escaln unitario y calcula el tiempo de subida, el tiempo de pico, la mxima sobreelongacin y el tiempo de asentamiento. En la Figura 5-58 se muestra la curva de respuesta a un escaln unitario.

A-5-12. Utilizando MATLAB, obtenga la respuesta a una rampa unitaria del sistema de control en lazo cerrado cuya funcin de transferencia en lazo cerrado es

Obtenga tambin la respuesta de este sistema cuando la entrada est dada por

Solucin. El Programa de MATLAB 5-22 calcula la respuesta a una rampa unitaria y la respuesta a la entrada exponencial = 0.5 . Las curvas de respuesta que resultan se muestran en las Figuras 5-60(a) y (b), respectivamente.

A-6-8. Considere un sistema de control con realimentacin unitaria con la siguiente funcin de transferencia feedforward

Utilizando MATLAB, dibuje el lugar de las races y sus asntotas. Solucin. Dibujar un diagrama los lugares de las races y las asntotas. Como la funcin de transferencia en lazo abierto se obtiene mediante

la ecuacin para las asntotas se obtiene del modo siguiente: considerando que

la ecuacin para las asntotas se obtiene mediante

Por tanto, para el sistema, se tiene que Num = [1] Den = [1 3 2 0] y para las asntotas, numa = [1] dena = [1 3 3 1] Al usar las siguientes rdenes root-locus y plot r = rlocus(num,den) a = rlocus(numa,dena) plot([r a]) el nmero de filas de r y de a debe ser el mismo. Para asegurar esto, se incluye la constante de ganancia K en los comandos. Por ejemplo,

El programa MATLAB 6-15 generar una grfica del lugar de las races y de sus asntotas tal como se muestra en la Figura 6-70.

Es posible dibujar dos o ms grficas en un diagrama mediante la orden hold. El Programa MATLAB 6-16 usa la orden hold. La grfica del lugar de las races resultante se muestra en la Figura 6-71.

A-7-4. Utilizando MATLAB, dibuje los diagramas de Bode para el sistema en lazo cerrado de la Figura 7120 para K=1, K=10 y K=20. Dibuje las tres curvas de magnitud en un nico diagrama y las tres curvas de ngulo de fase en otro.

Solucin. La funcin de transferencia en lazo cerrado para el sistema es

Por tanto, el numerador y el denominador de C(s)/R(s) son num = [K] den = [1 6 5 K]

El Programa MATLAB 7-16 muestra una posible solucin. Los diagramas de Bode resultantes se muestran en las Figuras 7-121(a) y (b).

A-7-11. Considere un sistema con realimentacin unitaria con la siguiente funcin de transferencia en lazo abierto:

Obtenga un diagrama de Nyquist mediante MATLAB y examine la estabilidad del sistema en lazo cerrado. Solucin. El Programa MATLAB 7-17 calcula el diagrama de Nyquist que se muestra en la Figura 7-127. Se observa que el diagrama de Nyquist dibujado no rodea al punto -1+j0. Por tanto, N=0 en el criterio de estabilidad de Nyquist. Como no hay ningn polo en lazo abierto en el semiplano derecho del planos, P=0. Por tanto, Z=N+P=0. El sistema en lazo cerrado es estable.

A-7-12. Considere el mismo sistema analizado en el ProblemaA-7-11. Dibuje el diagrama de Nyquist slo para la regin de frecuencia positiva. Solucin. El diagrama de Nyquist slo para la regin de frecuencia positiva se consigue mediante la orden siguiente: [re,im,w] = nyquist(num,den,w) La regin de frecuencia se divide en varias subregiones usando incrementos distintos. Por ejemplo, la regin de frecuencia que interesa se divide en tres subregiones del modo siguiente: w1 = 0.1 : 0.1 : 10; w2 = 10 : 2 : 100; w3 = 100 : 10 : 500; w = [w1 w2 w3] El Programa MATLAB 7-18 usa esta regin de frecuencia. Mediante este programa, se obtiene el diagrama de Nyquist de la Figura 7-128.

A-7-13. Haciendo referencia al ProblemaA-7-12, dibuje el diagrama polar de G(s) donde

Localice sobre el diagrama polar los puntos de frecuencia donde =0.2, 0.3, 0.5, 1, 2, 6, 10 y 20 rad/seg. Tambin busque las magnitudes y los ngulos de fase de G (j) en los puntos de frecuencia especificados. Solucin. En el Programa MATLAB 7-18 se utiliz el vector de frecuencias w, que estaba formado por tres subvectores: w1, w2yw3. En lugar de utilizar ese vector w, se utiliza el vector w = logscale(d1, d2, n). El Programa MATLAB 7-19 utiliza el siguiente vector de frecuencias: w logscale(-1, 2, 100)

Este Programa de MATLAB dibuja el diagrama polar y localiza los puntos de frecuencia especificados sobre l, tal y como muestra la Figura 7-129.