Cours 3

S
ROBOTIQUE
-ELE4203-

Cours #3: Cinmatique directe: les paramtres de Denavit-Hartenberg

Enseignant: Jean-Philippe Roberge
Jean-Philippe Roberge - Septembre 2012
Cours #3
S Petites annonces gnrales concernant le cours
S Bref rappel des principales notions du cours #2
S Rotation autour dun vecteur unitaire
S Cinmatique directe:
S Principes de base et but de la cinmatique directe
S Rfrentiels standards en robotique
S Pr-multiplication VS post-multiplication
S Orientation de loutil laide du roulis, tangage et lacet (Roll, pitch et Yaw)
S Retour rapide sur la cinmatique directe du robot planaire
2
Cours #3
S Les paramtres de Denavit-Hartenberg (D.H.)
S Quest-ce que cest, pourquoi les utiliser?
S Les trois rgles devant tres respectes
S La procdure pour le placement des repres de D.H. (13 tapes)
S Ralisation de la cinmatique directe laide de D.H.:
S Robot PUMA (RRRRRR)
S Robot Stanford (RRPRRR)
3
4
Bref rappel du cours #2 (1)
Rotation autour dun vecteur unitaire
S La rotation autour dun vecteur unitaire seffectue en cinq tapes.
On effectue cinq rotations:

1-Une rotation de degrs en x
2-Une rotation de degrs en y

Ces deux rotations permettront denligner
le vecteur avec laxe z.

3-Une rotation de degrs en z

Finalement, les transformations inverses:

4-Une rotation de - degrs en y
5-Une rotation de - degrs en x
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
5 4 3 2 1
, , , , ,
tot
T TT TT T ROT x ROT y ROT z ROT y ROT x o | u | o = =
5
S Quest-ce que la cinmatique directe?
S La cinmatique directe concerne la dtermination de la position et de lorientation de
leffecteur (pose de leffecteur) du robot en fonction des positions des articulations du
robot.
S Il sagit en fait de btir un modle mathmatique qui permet dobtenir la pose de
leffecteur en fonction de ce que lon appelle les variables articulaires.
S Pour btir ledit modle mathmatique, nous aurons recours aux variables /
transformations homognes.
S Concrtement:
S Des encodeurs donnent les valeurs des diffrentes variables articulaires. Par exemple,
pour des joints rotodes, les encodeurs permettront dobtenir directement les angles de
chacune des articulations.
S Connaissant ces valeurs et ayant raliser la cinmatique directe du robot, il est alors
possible de connatre la position et lorientation de leffecteur.
S Nous verrons dans les heures qui suivent comment raliser efficacement la
cinmatique directe.

Cinmatique directe But
6
S Pour raliser la cinmatique directe des robots que nous tudierons, nous nous
intresserons tout dabord apposer des repres au niveau des joints du robot, par
exemple:
Cinmatique directe Principes de base
S Par la suite, nous nous intresserons
trouver les transformations qui lient
chacun des repres ensemble. Dans le
cas dun robot sriel six degrs de
libert, on dterminera:

S La cinmatique directe est alors
contenue dans la matrice de
transformation totale:
0 1 2 3 4 5
1 2 3 4 5 6
, , , , ,
o : est la matrice de transformation
homogne du repre j par rapport au repre i
i
j
T T T T T T
T
0 0 1 2 3 4 5
6 1 2 3 4 5 6
T T T T T T T =
7
Cinmatique directe La question fondamentale
S tant donne un point A exprim dans le repre B, comment faire pour
obtenir le point A exprim dans le repre C?
La question que nous nous
posons dabord est:
tant donn un point A
exprim en coordonns du
repre B, comment faire pour
exprimer ce point dans le
repre C?
8
S Proprits des matrices de rotation:

S Petite prcision par rapport orthogonale VS orthonormale.
S Une matrice orthogonale est une matrice carre dont les colonnes et les
lignes sont des vecteurs orthonormaux.
S Vecteurs orthonormaux: vecteurs unitaires orthogonaux (norme =1)
Proprits de la matrice de rotation

9
Rfrentiels standards en robotique
S Les rfrentiels souvent discuts en robotique sont les cinq rfrentiels
suivant:
S Rfrentiel U: il est surnomm le rfrentiel universel.
Dans certains ouvrages, on peut aussi parler du
rfrentiel de travail.
S Rfrentiel R: Cest le rfrentiel associ la base du
robot.
S Rfrentiel H: il est surnomm le rfrentiel Hand,
cest le rfrentiel associ la main (porte-outil).
S Rfrentiel E : il est surnomm le rfrentiel effecteur.
Il est associ loutil.
S Rfrentiel P: Rfrentiel associ la pice.

10
Transformations entre les rfrentiels standards
S Maintenant que nous avons introduit certains concepts de base concernant les
rfrentiels, tudions les rfrentiels souvent discuts en robotique:
11
pr-multiplication VS post-multiplication
S Tel que mentionn, lordre de multiplication est important lorsquil
sagit de multiplier des matrices de transformation homognes.
S De plus, lorsque les matrices de transformation sont utilises pour
dcrire la pose de diffrents repres les uns par rapport aux autres il
faut se rappeller de ceci:
S Lorsquon pr-multiplie, la transformation se fait par rapport au repre
fixe.
S Lorsquon post-multiplie, la transformation se fait par rapport au repre
mobile.

12
pr-multiplication VS post-multiplication
S Voici un petit exercice tir de [4]:
S Soit une matrice de rotation R compos des rotations pures suivantes:
S 1- Une rotation de par rapport laxe x du repre mobile
S 2- Une rotation de par rapport laxe z du repre mobile
S 3- Une rotation de par rapport laxe z du repre fixe
S 4- Une rotation de par rapport laxe y du repre mobile
S 5- Une rotation de par rapport laxe x du repre fixe
S La rponse de cet exercice:

R =
( )
, R x u
( )
, R z | ( )
, R z o
( )
, R y |
( )
, R x o
13
Orientation de loutil: Roulis, tangage et lacet
S Il existe plusieurs faon pour dcrire lorientation dun repre. Pour
reprsenter lorientation de loutil, une convention est dutiliser les
angles de roulis (roll), tangage (pitch) et lacet (yaw).
14
Cinmatique directe du robot planaire
S Rapellons la cinmatique directe dun robot simple, cest--dire un
robot-planaire trois degrs de libert:
15
16
17
Cours #3
Denavit-Hartenberg (1)
S Selon vous, pensez-vous quil existe plusieurs faons diffrentes et
toutes aussi valides dapposer les repres sur un robot?
S Assigner les repres sur un robot plus complexe que le robot planaire
du dernier cours peut devenir compliqu (par exemple un robot six
degrs de libert oeuvrant dans lespace 3D).
S Lassignation des repres nest pas toujours facile et surtout, la
dtermination des transformations homognes entre chacun de ces repre
peut tre difficile dtermin.
S Nous dvelopperons ici une approche systmatique base sur les
paramtres de Denavit-Hartenberg.
S Permet de simplifier la dmarche
S De plus, cette convention permet aux ingnieurs en robotique de sappuyer
sur un langage commun.
S Elle permet en plus dautomatiser la ralisation de la cinmatique directe
(nous en discuterons plus tard).

18
Cours #3
S La convention de Denavit-Hartenberg (D.H.) sappuie tout dabord sur trois rgles qui
doivent toujours tres respectes:
1
1
1- L'axe est selon l'axe du mouvement du joint
2- L'axe est normal l'axe et pointe en s'en loignant
3- L'axe complte le repre i de manire obtenir un repre "main droite"
i
i i
i
Z i
X Z
Y
S Le repre 0 est choisi arbitrairement, sauf que laxe Z

0
doit tre selon laxe du
mouvement du joint 1. Le dernire repre (n) peut aussi tre plac arbitrairement, tant
que laxe X
n
soit normal Z
n-1
.
Image tire de [4]
19
Cours #3
S En respectant les trois rgles de D.H. on pourra toujours utiliser seulement quatre paramtres
pour passer du repre i-1 au repre i.
S Ces quatre paramtres sont les paramtres de Denavit-Hartenberg, ceux-ci sont dfinis par:
S 1- Une rotation de
i
par rapport Z
i-1
pour X
i-1
parallle X
i
.
S 2- Une translation de d
i
le long de Z
i-1
pour amener lorigine du repre i-1 lintersection de
Z
i-1
et X
i
.
S 3- Une translation de a
i
le long de X
i
pour amener lintersection de Z
i-1
et X
i
sur laxe Z
i
.
S 4- Une rotation
i
par rapport X
i
pour amener Z
i-1
parallle Z
i
.

Image tire de [4]
Paramtres de Denavit-Hartenberg:
i
, d
i
, a
i
et
i

O i=1,,n,
(n tant le nombre de degrs de libert
du robot)
S Ce que nous venons dtudier en texte, se traduit mathmatiquement par:

20
Cours #3
S1- Une rotation de
i
par rapport
Z
i-1
pour X
i-1
parallle X
i
.
S2- Une translation de d
i
le long de
Z
i-1
pour amener lorigine du repre
i-1 lintersection de Z
i-1
et X
i
.
S3- Une translation de a
i
le long
de X
i
pour amener lintersection
de Z
i-1
et X
i
sur laxe Z
i
.
S4- Une rotation
i
par rapport X
i

pour amener Z
i-1
parallle Z
i
.
S Petit rappel:

21
Cours #3
22
Cours #3
S En observant ce dernier rsultat:

S Il est videmment possible dautomatiser la cinmatique directe (et bien plus).
S Comment? En se crant des fonctions, par exemple, dans Matlab.
S Dmonstration:

# Lien
i
d
i
a
i

i

1
1
0 a
1
0
2
2
0 a
2
0
3
3
0 a
3
0
Suite dans Matlab
23
Cours #3
S Voici maintenant la mthode systmatique permettant dapposer les repres
selon la convention D.H. :
24
Cours #3
S Voici maintenant la mthode systmatique permettant dapposer les repres
selon la convention D.H. (suite) :
25
Cours #3
Denavit-Hartenberg Robot PUMA(1)
S Pratiquons cette dmarche sur le robot PUMA. Ce dernier est un robot six
degrs de libert et possde que des joints rotodes (RRRRRR).
S Avant de commencer, regardons un peu quoi ce robot ressemble:
S http://www.youtube.com/watch?v=Ki7n0KFR51Y&feature=related
S http://www.youtube.com/watch?v=kEed8DVO21I&feature=related
26
Cours #3
S Pour que ce soit clair, voici comment les repres sont placs:
y
3

z
3

x
3

27
Cours #3
z
0

z
1

y
0
,x
1

y
1

x
0

z
2

x
2

y
2

-a
3

z
4
,y
5

y
4

x
4
,x
5

z
5

y
6

z
6

x
6

28
Cours #3
# Lien
i
d
i
a
i

i

1
1v
0 0 -90
2
2v
d
2
a
2
0
3
3v
0 a
3
90
4
4v
d
4
0 -90
5
5v
0 0 90
6
6v
d
6
0 0
y
3

z
3

x
3

z
0

z
1

y
0
,x
1

y
1

x
0

z
2

x
2

y
2

-a
3

z
4
,y
5

y
4

x
4
,x
5

z
5

y
6

z
6

x
6

29
Cours #3
# Lien
i
d
i
a
i

i

1
1
0 0 -90
2
2
d
2
a
2
0
3
3
0 a
3
90
4
4
d
4
0 -90
5
5
0 0 90
6
6
d
6
0 0
S Aprs multiplication, on obtient la cinmatique directe:
30
Cours #3
S Encore une fois, commenons par observer quoi ressemble le robot
Stanford (RRPRRR) ~1969 !:
31
Cours #3
Denavit-Hartenberg Robot Stanford(1)
S Apposition de repres:
32
Cours #3
S Le tableau de D.H.:
33
Cours #3
# Lien
i
d
i
a
i

i

1
1v
d
1
0 -90
2
2v
d
2
0 90
3 0 d
3v
0 0
4
4v
0 0 -90
5
5v
0 0 90
6
6v
d
6
0 0
34
Cours #3
# Lien
i
d
i
a
i

i

1
1v
d
1
0 -90
2
2v
d
2
0 90
3 0 d
3v
0 0
4
4v
0 0 -90
5
5v
0 0 90
6
6v
d
6
0 0
S En multipliant chacune des matrices de transformation:
35
Cours #3
S Le robot Stanford possde un poignet sphrique:

S sphrique est dit des mcanismes articuls dont les axes des trois
derniers joints sintersectent toujours en un point.

S normment de robots mettent en oeuvre des poignets sphriques, ceux-ci
permettent de dcoupler la position et lorientation de leffecteur.
36
Cours #3
Introduction aux poignets sphriques (1)
S Principe du dcouplement cinmatique (possible en prsence dun poignet
sphrique):
37
Cours #3
6 13
6 23
6 33
c x
c y
c z
x P d r
y P d r
z P d r
( (
( (
=
( (
( (

0
c
T
0
6
T
6
0
0
1
c
P P d R
(
(
=
(
(

P
c
est apell centre du poignet
ou rfrentiel du poignet
S Le dcouplement cinmatique sera particulirement pratique pour la
cinmatique inverse (prochain cours):
38
Cours #3
39
Aux deux prochains cours
S Les deux prochains cours vous seront enseigns par le professeur
Richard Gourdeau.
S Dans le cadre de ces cours, la matire couverte sera constitue entres
autres de:
S Cinmatique inverse:
S Comment trouver les variables articulaires, tant donne une pose de leffecteur
du robot.
S Cinmatique diffrentielle:
S Comment calculer la matrice Jacobienne et quelles sont les informations quelle
contient
S Je serai de retour avec vous aprs la relche (pour le cours du 15
octobre), et pour le reste de la session.

Rfrences
S [1] Absolute Beginners Guide to Building Robots, Gareth Branwyn, 2003
S [2] http://spectrum.ieee.org/automaton/robotics/robotics-
software/10_stats_you_should_know_about_robots Notes de cours (ELE3202) Richard
Gourdeau & John Thistle
S [3] http://www.geekologie.com/2008/12/thats-it-im-moving-robotic-sta.php
S [4] Robot Modeling and Control, Mark W. Spong et al.,2006.
S [5] Notes de cours (Manipulateurs) - ELE4203, Richard Gourdeau, juillet 2012.

40

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