INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL ECUELA SUPERIOR DE INGENIERIA MECANICA Y ELECTRICA.

Se denomina nmero de grados de libertad de un mecanismo movilidad del mismo, al nmero de parmetros de entrada que se debe controlar independientemente con el fin de llevar al mecanismo a una posicin en particular. Si un mecanismo plano posee n eslabones, cada uno de ellos, antes de conectarse, poseer tres grados de libertad, excepto el eslabn fijo bancada. Luego antes de conectarse, el nmero de grados de libertad ser de: 3 (n-1) A medida que se van conectando eslabones por medio de pares, se est restringiendo el movimiento relativo entre ellos por lo tanto, una vez conectados todos los eslabones, el nmero de grados de libertad del mecanismo ser: m = 3 (n-1)j 1-j2 Siendo: - m: grados de libertad del mecanismo. n: nmero de eslabones del mecanismo. j1: n. de pares con un grado de libertad (restringe otros dos). j2: n. de pares con dos grados de libertad (restringe uno). Esta ecuacin se conoce como el criterio de KUTZBACH para movilidad de mecanismos planos.

Hay casos en los que el criterio de Kutzbach puede conducir a resultados incorrectos. Puesto que el criterio de Kutzbach no hizo referencia a propiedades geomtricas, este tipo de casos pueden darse si se cumplen caractersticas especiales geomtricas El criterio de Grbler: es el mismo que el de Kutzbach pero siendo j2 = 0 (slo pares que permitan un slo movimiento relativo entre eslabones) y haciendo la movilidad igual a la unidad:

JOSE ANGON LUIS REY

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Seis grados de libertad se refiere al movimiento en un espacio tridimensional, es decir, la capacidad de moverse hacia delante/atrs, arriba/abajo, izquierda/derecha (traslacin en tres ejes perpendiculares), combinados con la rotacin sobre tres ejes perpendiculares (Guiada, Cabeceo, Alabeo). El movimiento a lo largo de cada uno de los ejes es independiente de los otros, y cada uno es independiente de la rotacin sobre cualquiera de los ejes, el movimiento de hecho tiene seis grados de libertad. Los brazos de un Robot, a menudo son categorizados por sus grados de libertad (por lo general ms de seis grados de libertad). Este nmero generalmente se refiere al nmero de un solo eje de rotacin de las articulaciones en el brazo, donde un mayor nmero indica una mayor flexibilidad en posicionar una herramienta.

Fig. 1 delante/atrs, arriba/abajo, izquierda/derecha (traslacin en tres ejes perpendiculares), combinados con la rotacin sobre tres ejes perpendiculares (Guiada, Cabeceo, Alabeo)

JOSE ANGON LUIS REY