06.01 - Dynamique Des Solides

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Sciences Indusrielles
Mcanique - Dynamique
Dynamique des solides

MECANIQUE

DYNAMIQUE DES SOLIDES

1 Cintique

1.1 Principe de conservation de la masse

Enonc du principe : Un ensemble matriel (E) vrifie le principe de conservation de la masse si
tout sous ensemble (e) de cet ensemble matriel (E) a une masse m(e)
constante au cours du temps

Ce qui donne avec une criture mathmatique : ( ) ( ) ( ) , constante e E t m e

Remarque : Ce modle (principe) nest plus vrifi dans le modle de mcanique relativiste.

Consquence pratique pour nos applications futures :
Soit ( ) ; P t
r
un champ quelconque de vecteur dfini et diffrentiable en tout point P dun ensemble
matriel (E) qui vrifie le principe de conservation de la masse. Alors on peut crire la relation
suivante :
( )
( ) ,
,
P E P E
d P t d
P t dm dm
dt dt
1
]

r
r

La masse tant constante au cours du temps, on peut souhait rentrer ou sortir les drives par
rapport au temps des intgrations sur les ensembles matriels (intgration sur des volumes, des
surfaces ou des lignes)

Rappel : Un champ de vecteur est une rpartition (fonction) de vecteurs en tout point de
lespace.

1.2 Torseur cintique dun ensemble matriel

Dfinition : On appelle torseur cintique dun ensemble matriel (S) en mouvement dans un
rfrentiel dtude R, et on note : { } ( / ) C S R , le torseur dfini en un point A
quelconque de lespace de la faon suivante :
{ }
( ) ( )
( ) ( )
/ /
( / )
/ /
C
P S
A
P S
A
R S R V P S R dm
C S R
S R AP V P S R dm

' ;

uur ur
uur uuur ur

Avec dm la masse lmentaire. En gnrale pour un volume homogne (constitu du mme
matriaux sur tout son volume : dm dv avec la masse volumique du matriaux constituant
lensemble matriel et dv un volume lmentaire de cet ensemble matriel.


F ( ) /
C
R S R
uur
est la rsultante cintique de lensemble matriel S dans son mouvement par
rapport R.
F ( ) / A S R
uur
est le moment cintique en A de lensemble matriel S dans son mouvement par
rapport R.
Dterminons la rsultante cintique : ( ) /
C
R S R
uur

On reprend la dfinition de cette rsultante :
( ) ( ) / /
C
P S
R S R V P S R dm

uur ur
Or daprs la dfinition du vecteur
vitesse :
( ) /
R
dOP
V P S R
dt
1

1
]
uuur
ur
avec O, lorigine du repre dtude R. Donc on a :
( ) /
C
P S
R
dOP
R S R dm
dt

1
1
]
uuur
uur
. Or daprs le principe de conservation de la masse, on peut sortir la
drivation par rapport au temps de lintgrale, ce qui nous donne lcriture suivante :
( )

/
P S
C
R
d OP dm
R S R
dt

1 _
1
1 ,
1
1
1
]
uuur
uur
Or la dfinition du centre dinertie G dun ensemble matriel (E)
tant :
P S
m OG OPdm

uuur uuur
, on trouve lexpression suivante pour la rsultante cintique :
( ) /
C
R
dOG
R S R m
dt
1
1
]
uuur
uur

Soit : ( ) ( ) / /
C
R S R m V G S R
uur ur

avec m la masse totale de lensemble
matriel (S) et G son centre dinertie.

Vrifions que ce champ de vecteur est bien un torseur :
Nous devons vrifier que le champ de vecteur dfini ci-dessus a bien une structure de torseur, cest
dire que nous devons retrouver la relation caractristique dun torseur qui relie les moments de ce
torseur en deux points quelconque de lespace.

On considre donc 2 points A et B quelconque de lespace. On part de la dfinition nonce ci-
dessus du moment cintique en A de lensemble matriel S dans son mouvement par rapport au
repre dtude R :
( ) ( ) / / A
P S
S R AP V P S R dm

uur uuur ur
. Daprs la relation de Chasles, on peut crire :
( ) ( )
( )
( )
( )
/ /
/ /
/
A
P S
P S P S
B
S R AB BP V P S R dm
BP V P S R dm AB V P S R dm
S R

1
+
]
+

uur uuur uuur ur
uuur ur uuur ur
14444244443
uur


Or le vecteur AB
uuur
, ne dpendant pas du point dintgration courant P, on peut le sortir de lintgrale
ainsi que le produit vectoriel. On trouve donc la relation suivante :
( ) ( ) ( )
( )
/ / /
/
A B
P S
C
S R S R AB V P S R dm
R S R

+
uur uur uuur ur

144424443
uur
. Soit la relation caractristique dun
torseur : Moment en A = Moment en B + AB
uuur
vectoriel la rsultante du torseur :
( ) ( ) ( ) / / / A B
C
S R S R AB R S R +
uur uur uuur uur

Remarque :
On verra plus tard dans le cours comment dterminer (autrement que par intgration) le moment
cintique (en un point A quelconque) dun ensemble matriel (S) dans son mouvement par rapport
un rfrentiel dtude R : ( ) / A S R
uur

Bilan :
Le torseur cintique est bien un torseur qui scrit :
{ }
( ) ( ) ( )
( ) ( )
/ /
( / )
/ /
/
C
P S
A
P S
A
R S R V P S m V G R dm
C S R
S R AP V P S R dm
S R
' ;

uur ur
uur uuur ur
ur
, donc on peut crire la
relation : ( ) ( ) ( ) / / / A B S R S R AB mV G S R +
uur uur uuur ur

1.3 Torseur dynamique dun ensemble matriel

Le torseur dynamique est semblable au torseur cintique mais au lieu de parler de vitesse, on
parle dacclration. Il suffit donc de replacer les vitesses des points courants P dans la dfinition du
torseur cintique par les acclrations de ces mmes points courants P pour obtenir la dfinition du
torseur dynamique. On obtient ainsi :

Dfinition : On appelle torseur dynamique dun ensemble matriel (S) en mouvement dans un
rfrentiel dtude R, et on note : { } ( / ) D S R , le torseur dfini en un point A
quelconque de lespace de la faon suivante :
{ }
( ) ( )
( ) ( )
/ /
( / )
/ /
D
P S
A
P S
A
R S R P S R dm
D S R
S R AP P S R dm

' ;

uur ur
uur
uuur ur

Avec dm la masse lmentaire. En gnrale pour un volume homogne (constitu du mme
matriaux sur tout son volume : dm dv avec la masse volumique du matriaux constituant
lensemble matriel et dv un volume lmentaire de cet ensemble matriel.

F ( ) /
D
R S R
uur
est la rsultante dynamique de lensemble matriel S dans son mouvement par
rapport R.


F ( ) / A S R
uur
est le moment dynamique en A de lensemble matriel S dans son mouvement
par rapport R.
Dterminons la rsultante dynamique : ( ) /
D
R S R
uur

On reprend la dfinition de cette rsultante : ( ) ( ) / /
D
P S
R S R P S R dm

uur ur
Or daprs la
dfinition du vecteur acclration ( )
( )
/
/
R
dV P S R
P S R
dt
1

1
1
]
ur
ur
on a :
( )
( )
/
/
D
P S
R
dV P S R
R S R dm
dt

1
1
1
]
ur
uur
. Mais daprs le principe de conservation de la masse, on
peut sortir la drivation par rapport au temps de lintgrale, ce qui nous donne lcriture suivante :
( )
( )
( ) ( )
/
/ /
/
C P S
D
R R
R
d V P S R dm
dR S R dV G S R
R S R m
dt dt dt

1 _
1
1 1
1 ,
1 1
1
1 1
] ]
1
1
]
ur
uur ur
uur

Avec G centre d'inertie de l'ensemble matriel (E). Do :
( ) ( ) / /
D
R S R m G S R
uur ur

Soit : ( ) ( ) / /
D
R S R m G S R
uur ur

avec m la masse totale de lensemble
matriel (S) et G son centre dinertie.

Vrifions que ce champ de vecteur est bien un torseur :
Nous devons vrifier que le champ de vecteur dfini ci-dessus a bien une structure de torseur, cest
dire que nous devons retrouver la relation caractristique dun torseur qui relie les moments de ce
torseur en deux points quelconque de lespace.

On considre donc 2 points A et B quelconque de lespace. On part de la dfinition nonce ci-
dessus du moment dynamique en A de lensemble matriel S dans son mouvement par rapport au
repre dtude R :
( ) ( ) / / A
P S
S R AP P S R dm

uur
uuur ur
. Daprs la relation de Chasles, on peut crire :
( ) ( )
( )
( )
( )
/ /
/ /
/
A
P S
P S P S
B
S R AB BP P S R dm
BP P S R dm AB P S R dm
S R

1
+
]
+

uur
uuur uuur ur
uuur ur uuur ur
14444244443
uur

Or le vecteur AB
uuur
, ne dpendant pas du point dintgration courant P, on peut le sortir de lintgrale
ainsi que le produit vectoriel. On trouve donc la relation suivante :


( ) ( ) ( )
( )
/ / /
/
A B
P S
D
S R S R AB P S R dm
R S R

+
uur uur
uuur ur
144424443
uur
. Soit la relation caractristique dun torseur :
Moment en A = Moment en B + AB
uuur
vectoriel la rsultante du torseur :
( ) ( ) ( ) / / / A B
D
S R S R AB R S R +
uur uur
uuur uur

Bilan :
Le torseur dynamique est bien un torseur qui scrit :
{ }
( ) ( ) ( )
( ) ( )
/ / /
( / )
/ /
D
P S
A
P S
A
R S R P S R dm
D S R
S R
m G S
A P R dm
R
P S

' ;

uur ur
uur
uuur ur
ur
, donc on peut crire la
relation : ( ) ( ) ( ) / / / A B S R S R AB m G S R +
uur uur
uuur ur

1.4 Relation entre les torseurs cintique et dynamique

On a vu que les dfinitions des torseurs cintique et dynamique taient trs semblables. La
seule diffrence est que lon parle de vitesse dans le torseur cintique et dacclration dans le
torseur dynamique. Or il y une relation de drivation entre la vitesse et lacclration. On sattend
donc retrouver cette relation de drivation entre les composantes (rsultante et moment) des
torseurs cintique et dynamique.

Rappelons ce que lon a dj dmontr sur les rsultantes des torseurs cintique et dynamique :
( ) ( ) / /
C
R S R mV G S R
uur ur

( ) ( ) / /
D
R S R m G S R
uur ur

Or ( )
( )
/
/
R
dV G S R
G S R
dt
1

1
1
]
ur
ur
. Daprs le principe de conservation de la masse, celle-ci
est constante au cours du temps, donc on peut crire : ( )
( )
/
/
C
D
R
dR S R
R S R
dt
1
1
1
]
uur
uur

Ce rsultat nest pas de premire importance puisque lon sait calculer aussi bien la vitesse que
lacclration dun centre dinertie. On se rend cependant compte de ce caractre de drivation
entre les composantes des torseurs cintique et dynamique.

Quen est-il sur les moments ?

On part de la dfinition du moment dynamique de (S/R) en un point A quelconque :
( ) ( ) / / A
P S
S R AP P S R dm

uur
uuur ur
et introduisons le fait que lacclration est la drive de la
vitesse : ( )
( )
/
/ A
P S
R
dV P S R
S R AP dm
dt

1
1
]
ur
uur
uuur
. Or la drive dun vecteur rsultat dun


produit vectoriel est la mme que la drive dun produit de deux fonctions scalaires :
( ) uv u v uv
+ , ce qui donne dans le cas du produit vectoriel :

( )

R R
R
d u v du dv
v u
dt dt dt
1
1 1
+
1
1 1
] ]
]
r r r r
r r
, ce qui peut encore scrire :
( )
-
R R
R
d u v dv du
u v
dt dt dt
1
1 1

1
1 1
] ]
]
r r r r
r r
. Appliquons cette relation notre moment dynamique :
( )
( )
( )
( )
( )
/
/
/
/
A
P S
R
P S P S
R
R
dV P S R
S R AP dm
dt
d AP V P S R
d AP
dm V P S R dm
dt dt
1
1
]
1

1
1

1
1
]
]

ur
uur
uuur
uuur ur
uuur
ur

Or daprs le principe de conservation de la masse nonc au dbut du cours, on peut crire :
( )
( )
( )
( )
/
/
/
P S
P S
R
R
A
R
d AP V P S R dm
d AP V P S R
dm
dt dt
d S R
dt

1 _

1
1

1 ,
1

1
1
1 ]
1
]
1
1
1
]
uuur ur
uuur ur
uuur

On trouve donc la relation entre moment dynamique et moment cintique :
( )
( )
( )
/
/ /
A
A
P S
R R
d S R
dAP
S R V P S R dm
dt dt

1
1

1 1
1 ] ]

uuur
uuur
uur
ur

En introduisant lorigine du repre dtude R note O par Chasles entre les point A et P dans le
vecteur AP AO OP OP OA +
uuur uuur uuur uuur uuur
, on trouve :
( ) ( ) / /
R R R
dAP dOP dOA
V P S R V A S R
dt dt dt
1 1 1

1 1 1
] ] ]
uuur uuur uuur
ur ur
, en injectant cela dans la relation
trouve ci-dessus, on obtient :


( )
( )
( ) ( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
( )
/
/ / / /
/
/ /
/
/ /
/
/
A
A
P S
R
A
P S
R
A
P S
R
A
R
d S R
S R V P S R V A S R V P S R dm
dt
d S R
V A S R V P S R dm
dt
d S R
V A S R V P S R dm
dt
d S R
V A S R
dt

1
1

1
]
1
]
1
+
1
1
]
1
_
+ 1
1 ,
]
1
+ 1
1
]
uuur
uur
ur ur ur
uuur
ur ur
uuur
ur ur
uuur
ur
( )
( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
/
/
/ /
/
/ /
C
A
R
A
R
R S R
d S R
V A S R mV G S R
dt
d S R
mV A S R V G S R
dt
1
+
1
1
]
1
+
1
1
]
uur
uuur
ur ur
uuur
ur ur

Le moment dynamique en un point A de (S/R) nest pas tout fait la
drive du moment cintique en A de (S/R). Il ne faut pas oublier de
rajouter le terme en produit vectoriel. :
( )
( )
( ) ( )
/
/ / /
A
A
R
d S R
S R m V A S R V G S R
dt

1
+
1
1
]
uuur
uur ur ur

Cas particuliers frquemment rencontrs :
Si le point o lon calcule ces moments est :
c Fixe dans R : A fixe dans R ( )
( )
/ 0 V A S R
ur r
, on a la relation de drivation :
( )
( )
/
/
A
A
R
d S R
S R
dt
1
1
]
uuur
uur

c Le centre dinertie G : A=G ( ) ( )
( )
/ / 0 V G S R V G S R
ur ur r
, on a la relation de
drivation : ( )
( )
/
/
G
G
R
d S R
S R
dt
1
1
]
uuur
uur

1.5 Energie cintique

Dfinition : Lnergie cintique dun ensemble matriel (S) dans son mouvement par rapport au
repre R est le scalaire positif suivant : ( ) ( )
2
1
/ /
2
P S
T S R V P S R dm

1

]
ur

1.6 Moment dinertie dun solide


1.6.1 Dfinitions

Soit
( )
, O i
r
un axe dfini par un point O et un vecteur directeur unitaire i
r
dans un repre
( )
0 0 0 0
, , , R O x y z
r r r
. Posons
0 0 0
i x y z + +
r
r r r
avec 1 i
r

Dfinition : Le moment dinertie du solide (S) par rapport laxe est le scalaire positif
homogne des
2
. Kgm : ( )
2
/
P
P S
I S PH dm

1

]
uuuuur

Ces moments dinertie correspondent la somme (intgrale) des distances minimales des points du
solide laxe au carr
Ce scalaire est aussi not I
et une autre dfinition quivalente pourrait tre :

( ) ( )
2
/ ;
P S
I S d P dm

soit la somme sur tout le solide (S) des distances minimales des
points du solide laxe au carr

En se plaant dans le plan passant par le point courant P et les deux vecteurs i
r
et OP
uuur
, on peut
tracer la figure ci-dessous :

0
x
r

O
0
y
r

0
z
r

S
P
H
P

i
r

Soit (S) un solide quelconque.
Soit P un point courant du solide
(S).
On associ chaque point P du
solide (S), un point de , not
H
P
tel que la distance entre P et
H
P
soit minimale :
minimale
P
PH
uuuuur

Soit (x, y, z) les coordonnes de P dans le repre R
0
:
0 0 0
OP x x y y z z + +
uuur
r r r

P
O
i
r

H
P

On remarque que :
( )
( )
sin ;
sin ;
P
PH OP i OP
OP i i OP
i OP

uuuuur uuur uuur
r
uuur uuur
r r
uuur
r


Or
x z y
i OP y x z
z y x

uuur
r
, donc :
( ) ( ) ( )
2 2
2 2 2
P
PH i OP z y x z y x
1
+ +
]
uuuuur uuur r
. En dveloppant cette expression,
on obtient :
( ) ( ) ( )
2
2 2 2 2 2 2 2 2 2
2 2 2
P
PH y z x z x z xy xz yz
1
+ + + + +
]
uuuuur
.
Ensuite, en intgrant cette expression sur tout le solide (S), on obtient lexpression du moment
dinertie de (S) par rapport laxe :
( ) ( ) ( ) ( )
2 2 2 2 2 2 2 2 2
, 2 2 2
P S P S P S P S P S P S
I S y z dm x z dm x y dm xydm xzdm yzdm

+ + + + +

On note les intgrales figurant dans lexpression ci-dessus avec les lettres A, B, C, D, E et F de la
faon suivante :
( )
2 2
P S
A y z dm

+
,
( )
2 2
P S
B x z dm

+
,
( )
2 2
P S
C x y dm

+
et

P S
D xydm

,
P S
E xzdm

et
P S
F yzdm

Dfinitions : A est le cas particulier avec 0 , soit quand i Ox
r
r
, A est donc le moment
dinertie de (S) par rapport laxe ( ) , O x
r

B est le cas particulier avec 0 , soit quand i Oy
r
r
, B est donc le moment
dinertie de (S) par rapport laxe ( ) , O y
r

C est le cas particulier avec 0 , soit quand i Oz
r
r
, C est donc le moment
dinertie de (S) par rapport laxe ( ) , O z
r

D, est appel produit dinertie par rapport aux axes ( ) , O y
r
et ( ) , O z
r

E, est appel produit dinertie par rapport aux axes ( ) , O x
r
et ( ) , O z
r

F, est appel produit dinertie par rapport aux axes ( ) , O x
r
et ( ) , O y
r

1.6.2 Matrice dinertie dun solide

Commenons par dfinir loprateur dinertie dun solide (S) en un point O :
Dfinition : Loprateur dinertie dun solide (S) en un point O est loprateur qui tout
vecteur u
r
fait correspondre le vecteur : ( )
( )
,
O
P S
J S u OP u OP dm

uur uuur uuur

r r

Constituons la matrice compose de loprateur dinertie appliqu aux trois vecteurs de la base
orthonorme dtude, cest dire aux trois vecteurs du repre dtude : ( )
0 0 0
; ; x y z
r r r
. Soit la
matrice : ( ) ( ) ( )
0 0 0
, ; , ; ,
O O O
J S x J S y J S z
1
]
uur uur uuur
r r r
:


Commenons par dterminer cet oprateur dinertie appliqu
0
x
r
puis
0
y
r
et
0
z
r
: Soit P le point
courant du solide (S) de coordonnes (x, y, z) soit :
( ) 0 0 0
0 0 0
; ;

x y z
x
OP x x y y z z y
z
+ +
r r r
uuur
r r r

( )
( )
( )
( )
( )
0 0
2
2 2
0
2
1 0
, 0
0
,
O
P S P S P S
P S
P S P S
O
P S
x x x
J S x OP x OP dm y y dm y z dm
z z z y
y z dm
y z
xy dm xydm
xz
xz
E
d
A
x
m
J S F

_ _

, ,
+
+

uur uuur uuur

r r
uur
r

De la mme faon :
( )
( ) ( )
0
2 2
0
0
1
0
,
P S
P S P S
P S
O
P S
xydm
x x
OP y OP dm y y dm x z
F
J dm
z z
y
S y
z
B
D
dm

_

+

,
uuur uuur
r
uur
r
et :
( )
( )
( )
0 0
2 2
0
0
1
,
P S
P S P S
P S
O
P S
xzdm
x x
OP z OP dm y y dm yzd
E
J m
z z
y z dm
S z D
C

_

,
+
uuur uuur
r
uur
r

On obtient ainsi la matrice dinertie de (S) en 0 dans la base ( )
0 0 0
; ; x y z
r r r
note :
( )
( )
( )
0 0 0
0 0 0
;
;
;
;

O
x y z
x y z
A F E
I S F B D
E D C

1
1
1
]
1
1
]
r r
r
r
r r
dont on remarque quelle est symtrique

Expression du moment dinertie dun solide (S) par rapport un axe
( )
, O i
r
:

Dans le repre dtude : ( )
0 0 0 0
; ; ; R O x y z
r r r

On reprend la dfinition de ce moment dinertie :
( )
2
/
P
P S
I S I PH dm

1

]
uuuuur
or
2 2
P
PH i OP
1 1

] ]
uuuuur uuur r
. Donc on peut crire ce moment
dinertie de la faon suivante :


{ {
2
.
a
b P S P S
c
I i OP dm i OP i OP dm

1
1 1

1
] ]
]

r r
r
uuur uuur uuur
r r r
14243
. En utilisant la proprit dinvariance par
permutation circulaire du produit mixte :
( )
( )
( )
. . . a b c c a b b c a
r r r
r r r r r r
, on obtient la nouvelle
expression de ce moment dinertie :
{ {
( ) ( )
( ) ;
. . .
O
a b P S P S P S
c
J S i
I i OP i OP dm i OP i OP dm i OP i OP dm

1
1 1 1

1
] ] ]
]

r r
r
r r
uuur uuur uuur uuur uuur uuur
r r r r r r
14243
14444244443

On trouve donc la relation :
( ) ( )
. ; ; O I i J S i I S

ur
r r

Intressons nous dsormais lexpression de la matrice dinertie en O applique au vecteur directeur
unitaire de , soit i
r
(on obtient ici un vecteur). Le tout en produit scalaire avec ce vecteur directeur
unitaire : i
r
. Soit le calcul suivant : ( )
( )
.
O
I S i i 1
]
r r
.
( )
( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ; ; ; ; ; ; ; ; ; ;
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
. . .
x y z x y z x y z x y z x y z
O
A F E A F E
I S i i F B D F B D
E D C E D C

_
1

1
1 +
]
1

1 +
]
,
r r r r r r r r r r r r r r r
r r

( )
( )
2 2 2
. 2 2 2
O
I S i i A B C F E D 1 + +
]
r r
soit lexpression trouve plus haut
pour le moment dinertie du solide (S) par rapport laxe .
On a donc le rsultat pratique suivant :


Le moment dinertie dun solide (S) par rapport un axe
( )
; tant un vecteur O i i
r r

directeur de est le produit scalaire entre le vecteur directeur unitaire i
r
de cet axe et le
vecteur obtenu en appliquant i
r
la matrice dinertie de (S) en O. A la condition bien sr
que tout soit dcompos dans la mme base de lespace (i
r
et la matrice dinertie en O) :
( )
( )
.
O
I S i i I
1
]
r r

1.6.3 Base principale dinertie

Dfinitions : La base principale dinertie du solide (S) est la base orthonorme directe pour
laquelle la matrice dinertie de(S) est diagonale. On la note en gnral avec des
indices 1 :( )
1 1 1
; ; x y z
r r r

( )
( ) 1 1 1
1
1
1
; ;
0 0
0 0
0 0
O
x y z
A
I S B
C
1
1
1
]
1
1
]
r r r

F ( )
1 1 1
; ; x y z
r r r
est la base principale dinertie (orthonorme directe) du solide (S)
F ( ) ( ) ( )
1 1 1
; ; Ox Oy Oz
r r r
sont les axes principaux dinertie du solide (S)
F
1 1 1
; ; A B C sont donc les moments principaux dinertie du solide (S)

Proprits de symtrie du solide (S) et matrice dinertie:
Cas dun plan de symtrie :
Soit (S) un solide ayant un plan de symtrie : par exemple ( ) Oxy
rr
.
Cela signifie qu tout point M de (S) ayant comme coordonnes ( ) , , x y z correspond son
symtrique par rapport au plan de symtrie ( ) Oxy
rr
. Soit le point M de coordonnes ( ) , , x y z .
Alors on peut crire :
0 0
0
P S P S
z z
xzdm xzdm E

et
0 0
0
P S P S
z z
yzdm yzdm D

.
c La matrice dinertie de ce solide (S) admettant le plan ( ) Oxy
rr
comme plan de symtrie est
donc de la forme : ( )
( ) ; ;
0
0
0 0
O
x y z
A F
I S F B
C
1
1
1
]
1
1
]
r r r

Par analogie : on obtient dans le cas des autres plans de symtrie du repre dtude :


c Dans le cas o (S) admet le plan ( ) Oxz
rr
comme plan de symtrie ; la matrice dinertie est
alors de la forme : ( )
( ) ; ;
0
0 0
0
O
x y z
A E
I S B
E C
1
1
1
]
1
1
]
r r r

c Dans le cas o (S) admet le plan ( ) Oxz
rr
comme plan de symtrie ; la matrice dinertie est
alors de la forme :

Cas dun axe de symtrie :(solides de rvolution)
Si le solide (S) admet ( ) Oz
r
comme axe de
rvolution (voir figure ci-contre), alors tout plan
contenant laxe de symtrie est un plan de
symtrie. Soit ici, en particulier ( ) Oxz
rr
et ( ) Oyz
rr
.

Donc daprs le rsultat du paragraphe prcdent (cas dun plan de symtrie) ; on en conclut que la
matrice dinertie de (S) est alors diagonale ( )
( ) ; ;
0 0
0 0
0 0
O
x y z
A
I S B
C
1
1
1
]
1
1
]
r r r
, cest dire que la base
( ) ; ; x y z
r r r
est base principale dinertie et que A, B et C sont les moments principaux dinertie

1.6.4 Diffrents moments dinertie

On vient de voir les moments dinertie dun solide (S) par rapport un axe
( )
, O i
r
.
Ces moments dinertie correspondent la somme (intgrale) des distances minimales des points du
solide laxe au carr. On peut reprendre cette interprtation de la dfinition mathmatique et
ltendre :
La distance minimale par rapport un point (on obtient alors une inertie par rapport un
point) : Soit A un point de lespace, la distance de A un point courant P du solide (S) tant
AP
uuur
on a comme moment dinertie de (S) par rapport au point A, la quantit
suivante :
2
A
P S
I AP dm

1
]
uuur
encore homogne des
2
. Kgm
La distance minimale par rapport un plan (on obtient alors une inertie par rapport un
plan). Soit un plan de lespace, la distance de un point courant P du solide (S) tant
note ( ) ; d P on a comme moment dinertie de (S) par rapport au plan , la quantit
suivante : ( )
2
;
P S
I d P dm

1
]
encore homogne des
2
. Kgm

y
r

x
r

z
r

O


Cas particuliers trs importants :
En notant ( ) , , x y z les coordonnes de P (point courant du
solide (S)) dans le repre dtude ( )
0 0 0
, , , R O x y z
r r r
:
0 0 0
OP x x y y z z + +
uuur
r r r

Lorsque A=O centre du repre :
2
2 2 2
OP x y z
1
+ +
]
uuur

donc :
( )
2 2 2

O
P S
I x y z dm

+ +

Lorsque ( ) O x y
r r
on a ( ) ; d P z donc :
2

Oxy
P S
I z dm

Lorsque ( ) z O x
r r
on a ( ) ; d P y donc:
2

Oxz
P S
I y dm

Lorsque ( ) O y z
r r
on a ( ) ; d P x donc :
2

Oyz
P S
I x dm

Relations fondamentales entre les diffrents moments dinertie :

O Oxy Oxz Oyz
I I I I + +
rr r r r r

[ ]
1
2
O
I A B C + +
Oxy Oxz
A I I +
rr rr

Oxy Oyz
B I I +
rr r r

Oxz Oyz
C I I +
r r r r

1.6.5 Thorme de Huygens gnralis

But : Trouver une relation entre la matrice dinertie dun solide crite son centre dinertie et sa
matrice dinertie crite au centre du repre dtude

O
P
x
r

y
r

z
r

( ) ( )
; d P Oxz y
rr

( ) ( ) ; d P Oxy z
rr

( ) ( )
; d P Oyz x
rr

( ) ( )
2 2 2
; d P O x y z + +

O
x
r

y
r

z
r

G
x
r

y
r

z
r

Solide (S)
Soit un repre
dtude : ( ) ; ; ; R O x y z
r r r

avec ( ) ; ; x y z
r r r
base
orthonorme directe.
Soit (s) un solide de
lespace de centre
dinertie G.
( ) ; ; ; S G x y z
r r r
tant
alors un repre li au
solide (S)


On pose : Matrice dinertie en O : ( )
( ) ; ;
O O O
O O O O
O O O
x y z
A F E
I S F B D
E D C

1
1
1
]
1
1
]
r r r

Matrice dinertie en G : ( )
( ) ; ;
G G G
G G G G
G G G
x y z
A F E
I S F B D
E D C

1
1
1
]
1
1
]
r r r

Soit P un point courant du solide(S) : OP x x y y z z + +
uuur
r r r

G centre dinertie de (S) :
G G G
OG x x y y z z + +
uuur
r r r
, on peut poser ( ) , ,
S S S
x y z les
coordonnes de P dans le repre li au solide (S) ( ) ; ; ; S G x y z
r r r
. Soit lcriture
suivante :
S S S
GP x x y y z z + +
uuur
r r r
. De plus G tant centre dinertie du solide (S) :
0
S S S
P S P S P S
x dm y dm z dm

On peut crire
G S G S G S
x y z
OP OG GP x x x y y y z z z

_
_ _

+ + + + + +

, ,
,
uuur uuur uuur
r r r
123 14243 123

( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
2 2
2 2
2 2 2 2
0 0
2 2
G
O
P S
G S G S
P S
S S G G G S G S
P S P S P S
A
A y z dm
y y z z dm
y z dm m y z y y dm z z dm

+
+ + +
1
+ + +
1
]

14243 14243 144424443

Do le rsultat :
( )
2 2
O G G G
A A m y z + +
De la mme faon on obtient pour les coefficients de la diagonale de la matrice dinertie :
( )
( ) ( )
2 2
2 2 2 2
0 0
2 2
G
O
P S
S S G G G S G S
P S P S P S
B
B x z dm
x z dm m x z x x dm z z dm

+
1
+ + +
1
]

14243 14243
144424443

soit :
( )
2 2
O G G G
B B m x z + + et :
( )
( ) ( )
2 2
2 2 2 2
0 0
2 2
G
O
P S
S S G G G S G S
P S P S P S
C
C x y dm
x y dm m x y x x dm y y dm

+
1
+ + +
1
]

14243 14243
144424443

soit :
( )
2 2
O G G G
C C m x y + +
Pour ce qui est des produit dinertie E, F et G :


( ) ( )
0 0

G
O G S G S
P S P S
S S G G G S G S
P S P S P S
E
E xz d m x x z z dm
x z dm m x z x z dm z x dm

+ +
1
+ + +
1
]

14243 14243
1442443
soit :
O G G G
E E m x z +
( ) ( )
0 0

G
O G S G S
P S P S
S S G G G S G S
P S P S P S
E
F xy dm x x y y dm
x y dm m x y x y dm y x dm

+ +
1
+ + +
1
]

14243 14243
1442443
soit :
O G G G
F F m x y +
( ) ( )
0 0

y
G
O G S G S
P S P S
S S G G G S G S
P S P S P S
E
D yz dm y y z z dm
y z dm m z y z dm z y dm

+ +
1
+ + +
1
]

14243 14243
1442443
soit :
O G G G
D D m y z +

Soit au final et en regroupant les rsultats :
( )
2 2
O G G G
A A m y z + +
( )
2 2
O G G G
B B m x z + +
( )
2 2
O G G G
C C m x y + +

O G G G
D D m y z +

O G G G
E E m x z +

O G G G
F F m x y +

1.7 Moment cintique dun solide

Soit (S) un solide en mouvement dans un repre dtude R . On repart de la dfinition du moment
cintique :
( ) ( ) / /
A
P S
S R AP V P S R dm

uuur ur r
. Or : ( ) ( ) ( ) / / / V P S R V A S R PA S R +
ur ur uuur ur

Donc on peut rcrire le moment cintique de S/R en un point A quelconque de lespace sous la
forme :
( ) ( ) ( )
( )
/ / + /
/
A
P S P S
S R AP V A S R dm AP PA S R dm
S R AP

1

]

uuur ur uuur uuur ur
1442443
ur uuur
r

Remarquons que :
( ) / V A S R
ur
ne dpend pas du point courant dintgration P, donc on peut sortir cette
vitesse de lintgrale.

P S
AP dm m AG

uuur uuur

Avec les coordonnes de G, centre dinertie du solide (S)
dans le repre et mmasse de ce mme solide (S), on
remarque que les termes de la matrice dinertie en O sont
gaux leur homologues en G plus la masse du solide
multiplie par linertie (pour A, B et C) ou le produit
dinertie (D, E et F) obtenue avec les composantes de G.
Exemple :
O G G G
P S
D yzdm D D m y z

+


( )
( )
( ) ( ) / / ;
A
P S
A
AP S R AP d J S m I S S R

1
]
uuur ur uuur u ur r u ur

On obtient donc lexpression du moment cintique dun solide S en mouvement par rapport un
repre R en un point A quelconque de lespace en fonction de la matrice dinertie de ce solide en A :
( ) ( ) ( ) ( ) / / /
A A
S R mAG V A S R I S S R 1 +
]
uuur ur ur r

Cas particuliers trs important car trs souvent rencontrs :
Daprs lexpression trouve ci-dessus, on remarque que le moment cintique est gale
au produit de la matrice dinertie par le vecteur vitesse de rotation lorsque le point o on
le calcul est fixe ( ) / 0 V A S R
1

]
ur r
ou bien lorsque ce point est le centre dinertie du
solide S : 0 A G AG
uuur r
.
Soit : ( ) ( ) ( ) / /
A A
S R I S S R 1
]
ur r
si A est fixe dans R
( ) ( ) ( ) / /
G G
S R I S S R 1
]
ur r

Cas particulier dun mouvement plan : dans un plan qui est aussi plan de
symtrie pour le solide considr.
Prenons le cas dun mouvement plan dans le plan ( ) , x y
r r
. Si de plus ce plan est un plan
de symtrie pour le solide (S) tudi. Alors :
( ) / S R z
ur
r
puisque le mouvement est plan dans le plan ( ) , x y
r r

( )
0
0
0 0
A
A F
I S F B
C
1
1
1
]
1
1
]
puisque (S) est symtrique par rapport au plan( ) , x y
r r
.
Calculons alors le moment cintique de S dans son mouvement par rapport au repre R l
o cest le plus simple, cest dire en A fixe par rapport R ou en A=G :
On obtient ( ) ( ) ( ) / /
A A
S R I S S R C z 1
]
ur
r
r

Cas particulier dun mouvement de rotation autour dun axe fixe qui est aussi un
axe de rvolution pour le solide considr.
Soit ( ) Oz
r
cet axe :
Le solide (S) admet un axe de rvolution, donc sa matrice dinertie est diagonale.
Le mouvement est une rotation autour de ( ) Oz
r
, donc on peut crire : ( ) / S R z
ur
r
.
Soit A un point de laxe de rvolution, il a donc une vitesse nulle.
On obtient donc : ( ) ( ) ( ) / /
A A
S R I S S R C z 1
]
ur
r
r
A( ) Oz
r
.

1.8 Energie cintique dun solide

Dterminons une expression de lnergie cintique en fonction des torseurs cintique et dynamique :
Partons de la dfinition :


( ) ( )
2
2 / /
P S
T S R V P S R dm

1

]
ur
or ( ) ( ) ( )
2
/ / . / V P S R V P S R V P S R
1

]
ur ur ur
et
daprs le torseur cinmatique : ( ) ( ) ( ) / / / V P S R V A S R PA S R +
ur ur uuur ur
.
On peut donc donner une nouvelle expression de lnergie cintique :
( ) ( ) ( ) ( ) 2 / / . / /
P S
T S R V P S R V A S R PA S R dm

1 1
+
] ]
ur ur uuur ur

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 2 / / . / / . /
P S P S
T S R V A S R V P S R dm V P S R PA S R dm

1
+
]
ur ur ur uuur ur

( ) ( ) ( )
( )
( ) ( )
( ) ( )
2 / / . / / . /
/ . /
/
P S P S
T S R V A S R V P S R dm V P S R PA S R dm
S R V P S R PA
m V G S R

1
+
]
1

]

ur ur ur uuur ur
1444442444443
ur ur uuur 144424443
ur

( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( )
2 / / . / / . /
/
P S
A
T S R m V A S R V G S R S R AP V P S R dm
S R

1
+
]
ur ur ur uuur ur
1444442444443
uur

Soit lexpression de lnergie cintique : calcule partir dun point A quelconque de
lespace, mais dont lexpression ne dpend pas de ce point :
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
1 1
/ / . / / . /
2 2
A
T S R m V A S R V G S R S R S R
1 1
+
] ]
ur ur uur ur

( )
( )
( )
( )
( )
/ /
1
/ .
2
/ /
A
A A
S R m V G S R
T S R
V A S R S R

' ; ' ;

ur ur
ur uur

Cas particulier trs important car trs souvent rencontrs :

Pour effectuer le calcul de lnergie cintique dun solide (S) en mouvement par rapport R et
puisque lon peut choisir nimporte quel point a de lespace, autant en prendre des simples :
En effet si :
a A est un point fixe par rapport R :
( ) / 0 V A S R
ur r
et ( ) ( ) ( ) / /
A A
S R I S S R 1
]
ur r
donc
( ) ( ) ( ) ( )
( )
1
/ / . /
2
A
T S R S R I S S R 1
]
ur ur

a A est le centre dinertie du solide :
( ) ( ) ( ) / /
G G
S R I S S R 1
]
ur r
donc
( ) ( )
( )
( ) ( ) ( )
( )
2
1 1
/ / / . /
2 2
G
T S R m V G S R S R I S S R 1 +
]
ur ur ur

Certains mouvements de base mais trs frquemment rencontrs entrane une expression plus simple
de lnergie cintique :
On saperoit ainsi que lnergie cintique
est gale la moiti du produit des torseurs
cinmatique et cintique :


Mouvement de rotation autour dun axe fixe : on prendra laxe ( ) Oz
r
ici.
( ) / S R z
ur
r
et ( ) ( ) / 0 A V A S R Oz
ur r
r

( )
A
A F E
I S F B D
E D C

1
1
1
]
1
1
]
( ) ( )
0
/ 0
A
A F E E
I S S R F B D D
E D C C

1
1
1
]
1
1
]
ur
soit :
( )
2
avec C : inertie par rapport l'axe de rotation
1
/
: vitesse de rotation 2
T S R C
'

Mouvement de translation :
( ) / 0 S R
ur r
et ( ) / en tout point de l'espace V A S R V
ur ur
donc :
( ) ( )
2
1
/ /
2
T S R m V G S R
1

]
ur

1.9 Mthode pour dterminer le torseur dynamique dans le
cas gnral

Rsultante dynamique :
La rsultante dynamique tant ( ) / m G S R
ur
, il suffit de driver dans R la vitesse du centre
dinertie G du solide dans son mouvement par rapport R : ( )
( )
/
/
R
dV G S R
G S R
dt
1

1
1
]
ur
ur

Moment dynamique :
Donnons quelques pistes adapter chaque problme pour effectuer le calcul du moment
dynamique de la faon la plus judicieuse possible.
a Le calcul du moment dynamique en un point impos, nest pas un problme. Il faut le
calculer en un point o il est le plus simple de lavoir. Ensuite on utilise la structure de torseur
associ au torseur dynamique, soit : ( ) ( ) ( ) / / /
A B
S R S R m AB G S R +
uur uur uuur ur
pour le
calculer au point voulu.
a Pour calculer le moment dynamique, il faut, au pralable avoir calcul le moment cintique.
Ensuite, on utilise la relation :
( )
( )
( ) ( )
/
/ / /
A
A
R
d S R
S R m V A S R V G S R
dt

1
+
1
1
]
uuur
uur ur ur
.
a Le calcul du moment cintique seffectue au point le plus judicieux :
Au point ou la matrice dinertie est soit donne soit la plus simple calculer
En un point particulier (fixe dans le mouvement ou en G centre dinertie).
a On peut dplacer ce moment cintique en utilisant encore une fois la structure de torseur
associe au torseur cintique : ( ) ( ) ( ) / / /
A B
S R S R m AB V G S R +
uuur uuur uuur ur


Cas particuliers des deux mouvements de base que sont la rotation autour dun axe fixe et
la translation :

Translation :
( ) / 0 S R
ur r
donc ( ) / 0
A
S R
uuur r
en tout point A de lespace. Or la vitesse est la mme en
tout point de lespace, donc ( ) ( ) / / 0 V A E R V G E R
ur ur r
.
On a donc dans le cas dune translation : ( ) / 0 A S R
ur r

Rotation autour dun axe fixe : on prendra ( ) Oz
r

( ) / S R z
ur
r
donc ( )
( ) ( ) ( ) x;y;z x;y;z x;y;z
0
/ 0
A
A F E E
S R F B D F
E D C C

1
1

1
1
]
r r r r r r r r r
uuur
en tout
point A de laxe de rotation ( ) Oz
r
. Or la vitesse en A tant nulle : ( ) / 0 V A S R
ur r
, on
trouve :
( )
( ) x;y;z
/
A
E
S R F
C

r r r
&
uur
&
&
avec
d
dt
& .

2 Dynamique des solides

2.1 Principe fondamental de la dynamique.

Enonc : Il existe au moins un repre Galilen R
g
, et au moins une chronologie dite Galilenne,
tels que pour tout sous-ensemble (e) dun ensemble matriel (E) le torseur dynamique
de (e) dans son mouvement par rapport R
g
soit gal au torseur des actions
mcaniques extrieures (e).
( ) { }
( ) { }
( ) ( )
: /
point de l'espace
g
A
A
e E
D e R T e e
A

'

Remarques :
Repre Galilen : Un repre li la terre reprsente pour la plupart des mcanismes
tudis une bonne approximation de repre Galilen.
Chronologie Galilenne : Elle est obtenue avec des horloges classiques
Attention : un sablier ne convient pas car la masse de sable coule nest pas proportionnelle
au temps coul.

On peut scinder le principe fondamental de la dynamique en deux thormes :
Thorme de la rsultante dynamique :
( ) ( ) ( )
( ) ( ) / /
g g
e E R e R m G e R R e e
ur ur ur


Thorme du moment dynamique :
( ) ( )
( ) ( )
: /
point de l'espace
A
A g
e E
e R M e e
A

'
uur uur

2.2 Thorme des actions mutuelles.

Soit un ensemble matriel (E) que lon scinde en deux sous-ensemble (e
1
) et (e
2
), voir figure ci-
dessous :

On peut appliquer le principe fondamental de la dynamique lensemble matriel (e
1
) :
( ) { }
( ) { }
1 1 1
/
g
A
A
D e R T e e or
1 2
e E e donc on peut scinder les actions mcaniques
extrieures (e
1
) en deux. Celle qui viennent de E et celle qui viennent de
2
e . Ainsi :
( ) { } ( ) { }
( ) { }
1 1 2 1
/
g
A
A A
D e R T E e T e e + relation (1)
On peut aussi appliquer ce principe fondamental de la dynamique lensemble matriel (e
2
) :
( ) { }
( ) { }
2 2 2
/
g
A
A
D e R T e e or
2 1
e E e donc on peut scinder les actions mcaniques
extrieures (e
2
) en deux. Celle qui viennent de E et celle qui viennent de
1
e . Ainsi :
( ) { } ( ) { }
( ) { }
2 2 1 2
/
g
A
A A
D e R T E e T e e + relation (2)

En sommant les relations obtenues ci-dessus, on trouve :
( ) { } ( ) { }
( ) ( )
( ) { } ( ) { }
( )
( )
( ) { } ( ) { }
1 2 2 1 2 1 1 2
1 2 2 1
/
/ /
g g
A A
A A A A
g
A A
D e e R
T E e e
D e R D e R T E e T E e T e e T e e

' ; ' ;

+ + + +
1444442444443 144444424444443
Or en appliquant le principe fondamental de la dynamique lensemble matriel (E) on a :
( ) { }
( ) ( )
( ) { }
( ) ( ) 1 2
2 1
/
/
g
A A
g
A A
D e e R T E e e
D E R T E E

' ;
' ;

1442443
1442443

On en dduit donc que :
( ) { } ( ) { }
2 1 1 2
A A
T e e T e e , cest dire le thorme des actions
mutuelles. Laction mcanique quexerce (e
2
) sur (e
1
) est loppose que celle quexerce (e
1
) sur (e
2
).

2.3 Principe fondamental de la statique.

R
g

e
1

e
2

1 2
E e e


Il est trs ais de dmontrer le principe fondamental de la statique partir de celui de la dynamique.
En effet en statique, le torseur dynamique est nulle (pas dacclration, donc pas de rsultante
dynamique et un vecteur vitesse de rotation nul, donc pas de moment dynamique).
Dans le cas dun problme de statique, le principe fondamental de la dynamique scrit donc :
( ) { }
( ) { }
( ) ( ) 0
:
point de l'espac
0
/
e
A
g
A
A
D
e E
T e R e e
A

' ' ;
r
r , cest dire la principe
fondamental de la statique.

2.4 Equations du mouvement.

La projection sur un axe quelconque dune quation vectorielle issue du principe fondamental de la
dynamique donne une quation scalaire dans laquelle peut figurer :
a Les paramtres
i
q qui dfinissent la position de lensemble matriel.
a Le temps t ainsi que
i
dq
dt
et
2
2
i
d q
dt
soit
i
q& et
i
q&&
a Les donnes dinertie, les donnes gomtriques, les actions mcaniques connues
a Des actions mcaniques inconnues.

Ce sont des quations diffrentielles du second ordre.

Equations du mouvement : Une quation du mouvement est une quation diffrentielle du
second ordre dans laquelle ne figure aucune composante inconnue
daction mcanique.

Intgrale premire du mouvement : Lintgration, une fois, (intgrale premire) dune quation
du mouvement donne ce que lon appelle une intgrale
premire du mouvement.

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Page 1 Emmanuel FARGES EduKlub S.A.

uur uur uuur ur

+ , ce qui donne dans le cas du produit vectoriel :

et une autre dfinition quivalente pourrait tre :

uur uuur uuur

uur uuur uuur

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