C5 Modelisation Cinématique

MODLISATION
CINMATIQUE DES LIAISONS

CI5 Modlisation cinmatique des systmes
C
o
u
r
s

n
5

La cinmatique d'un systme n'est gnralement pas quelconque et
est lie la manire dont les composants sont assembls les uns avec les autres.

Lobjectif de la modlisation cinmatique est de donner une image
simplifie et symbolique dun mcanisme afin de faciliter son tude
(fonctionnement, des efforts, des vitesses afin den dterminer les lois
entres/sorties).
MODLISATION CINMATIQUE DES LIAISONS
C
o
u
r
s

n
5

1re anne MPSI 2 Sciences Industrielles pour l'Ingnieur
1 Contact entre 2 solides

1.1 Cinmatique du Contact Ponctuel
Soient deux solides S
1
et S
2
en
mouvement lun par rapport lautre et en
contact ponctuel au point M. Soit (H) le
plan tangent en M aux deux solides et
21

la normale au plan (H) en M.
Les lments de rduction du torseur
cinmatique entre 2 et 1 au point M est tel
que :
Deux solides S
1
et S
2
sont en contact lorsquune surface gomtrique lie S
1

sappuie sur une surface gomtrique lie S
2
. Selon la nature des surfaces, les
contacts sont dits ponctuels, linaires ou surfaciques.
2
/
1
=
2/1
,2/1

C
o
u
r
s

n
5

2
/
1
=
2/1
,2/1

2/1
21
+
2/1
21
,2/1

vitesse de
pivotement
Observer uniquement la roue et non
le bti du monocycle
C
o
u
r
s

n
5

2
/
1
=
2/1
,2/1

2/1
21
+
2/1
21
,2/1

vitesse de
pivotement
vitesse de
roulement
le bti du monocycle
C
o
u
r
s

n
5

2
/
1
=
2/1
,2/1

2/1
21
+
2/1
21
,2/1

vitesse de
pivotement
vitesse de
roulement
le bti du monocycle
C
o
u
r
s

n
5

2
/
1
=
2/1
,2/1

2/1
21
+
2/1
21
,2/1

Vecteur vitesse de glissement
vitesse de
pivotement
vitesse de
roulement
,2/1
.
21
= 0
Condition de maintien du contact
le bti du monocycle
= Pas de rebond
C
o
u
r
s

n
5

2
/
1
=
2/1
,2/1

2/1
21
+
2/1
21
,2/1

vitesse de
pivotement
vitesse de
roulement
,2/1
.
21
= 0
le bti du monocycle
Application : sol gel
= Pas de rebond
C
o
u
r
s

n
5

2
/
1
=
2/1
,2/1

2/1
21
+
2/1
21
,2/1

vitesse de
pivotement
vitesse de
roulement
,2/1
.
21
= 0
,2/1
= 0
Condition de roulement sans glissement (RSG)
le bti du monocycle
RSG = sol
non gel
= Pas de rebond
Remarque :
Si le mvt. est plan et RSG ,
alors M CIR
C
o
u
r
s

n
5

On cherche modliser le comportement cinmatique dun solide par
rapport un autre. Pour cela, il faut :

Identifier les surfaces gomtriques lmentaires issues des procds de
fabrication des pices mcaniques ( paragraphe 1.2), fraisage GV, tournage GV

Identifier les mouvements relatifs autoriss ( paragraphe 1.3)

Les solides sont toujours supposs indformables (cf. cours n4)
C
o
u
r
s

n
5

1.2 Gomtrie des contacts entre 2 solides
surfacique
surfacique
surfacique
linique
linique ponctuel
Nous convenons dappeler liaisons simples les six liaisons rsultant du contact entre
les 3 surfaces simples .
obtenu par
fraisage
tournage et
perage
obtenue par
tournage

C
o
u
r
s

n
5

1.3 Paramtrage et degrs de mobilit dune
liaison
Lanalyse des mouvements entre deux solides ncessite
un paramtrage local de la liaison.
Le repre 0, , , permet de caractriser 6 mobilits :
3 mouvements de translation rectiligne :
et

3 mouvement de rotation :
et

Les degrs de mobilit (ou degrs de libert ddl)
dune liaison correspondent aux mouvements relatifs
possibles et indpendants entre les deux solides.

C
o
u
r
s

n
5

Sciences Industrielles pour l'Ingnieur 1re anne MPSI 12
2 Liaisons normalises
2.1 Tableau des liaisons
Parmi toutes les liaisons envisageables, la norme NF EN ISO 3952-1 (mai 95)
a retenu les plus courantes.
C
o
u
r
s

n
5

Nom de la liaison Schmatisation spatiale et plane ddl Torseur cinmatique
Encastrement 0
2/1
=
0 0
0 0
0 0
(,,)

Pivot
d'axe (, )
1
2/1
=
0
0 0
0 0
(,,)

Glissire
de direction
2/1
=
0
0 0
0 0
(,,)

Hlicodale
d'axe (, ) de pas p
2/1
=
0 0
0 0
(,,)

Sphrique doigt
de centre A
2/1
=
0
0 0
(,,)

Pivot glissant
d'axe (, )
2/1
=
0 0
0 0
(,,)

Appui plan
de normale
2/1
=
0
x
0
0
(,,)

Sphrique (ou rotule) de centre A
2/1
=
0
(,,)

Sphre-cylindre (ou linaire annulaire) de
centre A et d'axe (, )
2/1
=
0
(,,)

Cylindre-plan (ou linaire rectiligne)
d'axe (, )et de normale
2/1
=
0
(,,)

Sphre-plan (ou ponctuelle)
de centre A et de normale
2/1
=
0
(,,)

A

A

A

1
2

A

A

1
2

A

A

A

A
A

1
2

A
A

1
2

A

A
A

1
2
A

1
2

A

A
A

1
2

A

A

1
2

A A

1
2

A

A

A
A

1
2
C
o
u
r
s

n
5

Encastrement 0
2/1
=
0 0
0 0
0 0
(,,)

Pivot
d'axe (, )
1
2/1
=
0
0 0
0 0
(,,)

Glissire
de direction
1
2/1
=
0
0 0
0 0
(,,)

Hlicodale
d'axe (, ) de pas p
1

2/1
=
0 0
0 0
(,,)

Sphrique doigt
de centre A
2
2/1
=
0
0 0
(,,)

Pivot glissant
d'axe (, )
2
2/1
=
0 0
0 0
(,,)

Appui plan
de normale
3
2/1
=
0
x
0
0
(,,)

Sphrique (ou rotule) de centre A 3
2/1
=
0
(,,)

4
2/1
=
0
(,,)

4
2/1
=
0
(,,)

5
2/1
=
0
(,,)

A

A

A

1
2

A

A

1
2

A

A

A

A
A

1
2

A
A

1
2

A

A
A

1
2
A

1
2

A

A
A

1
2

A

A

1
2

A A

1
2

A

A

A
A

1
2
C
o
u
r
s

n
5

Encastrement 0
2/1
=
0 0
0 0
0 0
(,,)

Pivot
d'axe (, )
1
2/1
=
0
0 0
0 0
(,,)

Glissire
de direction
1
2/1
=
0
0 0
0 0
(,,)

Hlicodale
d'axe (, ) de pas p
1

2/1
=
0 0
0 0
(,,)

Sphrique doigt
de centre A
2
2/1
=
0
0 0
(,,)

Pivot glissant
d'axe (, )
2
2/1
=
0 0
0 0
(,,)

Appui plan
de normale
3
2/1
=
0
x
0
0
(,,)

2/1
=
0
(,,)

4
2/1
=
0
(,,)

4
2/1
=
0
(,,)

5
2/1
=
0
(,,)

A

A

A

1
2

A

A

1
2

A

A

A

A
A

1
2

A
A

1
2

A

A
A

1
2
A

1
2

A

A
A

1
2

A

A

1
2

A A

1
2

A

A

A
A

1
2
C
o
u
r
s

n
5

2 Liaisons normalises
2.1 Tableau des liaisons
Parmi toutes les liaisons envisageables, la norme NF EN ISO 3952-1 (mai 95)
a retenu les plus courantes.
Q.: Reprer les liaisons simples dans le tableau des liaisons normalises.
C
o
u
r
s

n
5

Encastrement 0
2/1
=
0 0
0 0
0 0
(,,)

Pivot
d'axe (, )
1
2/1
=
0
0 0
0 0
(,,)

Glissire
de direction
1
2/1
=
0
0 0
0 0
(,,)

Hlicodale
d'axe (, ) de pas p
1

2/1
=
0 0
0 0
(,,)

Sphrique doigt
de centre A
2
2/1
=
0
0 0
(,,)

Pivot glissant
d'axe (, )
2
2/1
=
0 0
0 0
(,,)

Appui plan
de normale
3
2/1
=
0
x
0
0
(,,)

2/1
=
0
(,,)

4
2/1
=
0
(,,)

4
2/1
=
0
(,,)

5
2/1
=
0
(,,)

L
i
a
i
s
o
n
s

s
i
m
p
l
e
s

L
i
a
i
s
o
n
s

c
o
m
p
o
s
e
s

A

A

A

1
2

A

A

1
2

A

A

A

A
A

1
2

A
A

1
2

A

A
A

1
2
A

1
2

A

A
A

1
2

A

A

1
2

A A

1
2

A

A

A
A

1
2
C
o
u
r
s

n
5

2.2 Liaisons composes
On appelle liaison compose lassociation de plusieurs liaisons simples, entre
deux ou plusieurs solides.
A

Q./ Comment faire une liaison glissire partir
des liaisons simples ?
Q./ Comment faire une liaison pivot
partir des liaisons simples ?

On peut aussi construire des liaisons simples
partir dautres liaisons encore plus simples
Q./ Comment faire une
liaison appui plan ?

2 x appuis plan
Rotule + Linaire
annulaire
Pivot glissant +
Ponctuelle
3 x Ponctuelles Rectiligne
linaire +
Ponctuelle
FS1
C
o
u
r
s

n
5

2.3 Identification dune liaison
Mthode pour passer dune liaison relle une modlisation normalise :

1/ Analyser le nombre et la nature des surfaces de contact entre deux solides,
2/ En dduire les ddl,
3/ Choisir le modle de la liaison normalis correspondante.

Remarques:
* Les liaisons normalises sont des modles considrs comme parfaits : gomtrie des
surfaces parfaites, pas de jeu et contact sans frottement.
* La prise en compte des dfauts (gomtrie, jeux) de la ralisation technologique relle
doit tre fate lors de ltape de modlisation.
C
o
u
r
s

n
5

2.4 Modlisation plane
Une modlisation plane peut parfois tre retenue lorsque les pices du
mcanisme se dplacent dans un mme plan ou dans des plans parallles.

Q./ Exemple mouvement dans le plan , , quelle simplification des torseurs ?
C
o
u
r
s

n
5

Encastrement 0
2/1
=
0 0
0 0
0 0
(,,)

Pivot
d'axe (, )
1
2/1
=
0
0 0
0 0
(,,)

Glissire
de direction
1
2/1
=
0
0 0
0 0
(,,)

Hlicodale
d'axe (, ) de pas p
1

2/1
=
0 0
0 0
(,,)

Sphrique doigt
de centre A
2
2/1
=
0
0 0
(,,)

Pivot glissant
d'axe (, )
2
2/1
=
0 0
0 0
(,,)

Appui plan
de normale
3
2/1
=
0
x
0
0
(,,)

2/1
=
0
(,,)

4
2/1
=
0
(,,)

4
2/1
=
0
(,,)

5
2/1
=
0
(,,)

A

A

A

1
2

A

A

1
2

A

A

A

A
A

1
2

A
A

1
2

A

A
A

1
2
A

1
2

A

A
A

1
2

A

A

1
2

A A

1
2

A

A

A
A

1
2
C
o
u
r
s

n
5

Encastrement 0
2/1
=
0 0
0 0
0 0
(,,)

Pivot
d'axe (, )
1
2/1
=
0
0 0
0 0
(,,)

Glissire
de direction
1
2/1
=
0
0 0
0 0
(,,)

Hlicodale
d'axe (, ) de pas p
1

2/1
=
0 0
0 0
(,,)

Sphrique doigt
de centre A
2
2/1
=
0
0 0
(,,)

Pivot glissant
d'axe (, )
2
2/1
=
0 0
0 0
(,,)

Appui plan
de normale
3
2/1
=
0
x
0
0
(,,)

2/1
=
0
(,,)

4
2/1
=
0
(,,)

4
2/1
=
0
(,,)

5
2/1
=
0
(,,)

Encastrement
Pivot
Appui
simple

A

A

A

1
2

A

A

1
2

A

A

A

A
A

1
2

A
A

1
2

A

A
A

1
2
A

1
2

A

A
A

1
2

A

A

1
2

A A

1
2

A

A

A
A

1
2
C
o
u
r
s

n
5

3 Schma Cinmatique Minimal (SCM)
3.1 Rle du SCM
Le schma cinmatique est un outil de description simplifie dun systme
rel. Il ne tient compte ni des formes, ni des dimensions, ni des choix
technologiques de ralisation des liaisons.

Il utilise les reprsentations normalises des liaisons et permet de faire
apparatre graphiquement les mouvements possibles entre les solides qui
constituent le systme.
C
o
u
r
s

n
5

3.2 Mthode du trac
Etape 1 : Prciser la phase dtude

Analyser le mcanisme et comprendre sa fonction. Puis indiquer dans
quelle phase vous tudiez le mcanisme. En effet, certaines pices nont
pas le mme mouvement pendant leur fonctionnement que pendant leur
montage ou pendant leur rglage.
C
o
u
r
s

n
5

Etape 1 : Prciser la phase dtude exemple pompe V2H40
phase
fonctionnement normal
phase rglage
C
o
u
r
s

n
5

Etape 2 : Reprer les Classes dEquivalence Cinmatique (CEC)

Identifier les groupes de pices en liaison encastrement les unes par rapport aux
autres, cest--dire nayant aucun mouvement relatif entre elles.
A/ Colorier diffremment chaque CEC

B/ Nommer chacune des CEC (S
1
, S
2
) et lister les pices
C
o
u
r
s

n
5

Etape 2 : Reprer les CEC
phase fonctionnement normal
C
o
u
r
s

n
5

Etape 2 : Reprer les CEC
S
1
(corps fixe) =

S
2
(Barrillet) =
S
7
(Piston) =
S
9a
(Plateau) =
{ 1, 3, 10, 11, 12, 13,
14, 15, 16, 17, 18, 19, 20,
21, 23, 25, 26 ,27, 30}
{ 2, 6}
{ 7}
{ 9a}
4, 5, 8,22, 24, 28, 29, 31, 32 ?
Toutes les pices dformables sont exclure des CEC (ressorts, joints), et les
lments roulants (billes, rouleaux) des roulements ne sont pas pris en compte.
C
o
u
r
s

n
5

Etape 3 : Reprsenter le Schma Cinmatique Minimal
A/ Associer un repre sur le Document Technique et sur le schma
cinmatique ;

B/ Identifier la nature des surfaces de contact entre les diverses
classes dquivalence. En dduire les degrs de libert possibles et
associer la liaison normalise correspondante ;

C/ Reprsenter le schma cinmatique minimal : Les classes
dquivalence sont en reprsentation filaire et reporter les
reprsentations normalises des liaisons identifies en respectant
les directions caractristiques (axes) et les positions (centre de
liaison) de chacune des liaisons.

C
o
u
r
s

n
5

S
1
(corps fixe)
S
2
(Barrillet)
S
7
(Piston)
S
9a
(Plateau)

C
o
u
r
s

n
5

S
1
(corps fixe)
S
2
(Barrillet)
S
7
(Piston)
S
9a
(Plateau)

C
o
u
r
s

n
5


Reprsentation plane
Reprsentation spatiale
C
o
u
r
s

n
5

Exemple : Nacelle lvatrice
C
o
u
r
s

n
5

4 Graphe des liaisons
(ou graphe de structure)
Plus simple et plus rapide dterminer que le SCM, en utilisant la mme
mthode, surtout utile pour calculer des quivalences entre les liaisons.

Chaque CEC est reprsente par un cercle,
Chaque liaison entre 2 CEC est reprsente par une courbe.
1

B
A
2

O

0
1
2
3
4
C
0
1
2
3
4

Pivot daxe
(, )
Pivot daxe
(,
1
)
Pivot daxe
(,
2
)
Pivot daxe
(,
3
)
Mcanisme chaine continue ouverte
Exemple : bras manipulateur
C
o
u
r
s

n
5

S
1
(corps fixe)
S
2
(Barrillet)
S
7
(Piston)
S
9a
(Plateau)

Exemple : Pompe V2H40
Pivot daxe
(, )
Pivot glissant
daxe (, )
Appui plan de
normale
9

Ponctuelle de
centre C et de
normale
9

Mcanisme chaine continue ferme
1
2
7

9a

B
A
C
C
9

C
o
u
r
s

n
5

5 Liaisons relles modliser
Les liaisons dans les mcanismes peuvent tre ralises soient :
- En contact direct,
- Avec des lments interposs glissants,
- Avec des lments interposs roulant.
En fonction des critres de choix suivants :
- Cot,
- Vitesse de rotation au niveau du contact (V en m/s),
- Pression au niveau du contact (P en Mpa),
- Dure de vie ou Usure (produit P.V en MW/m
2
).
Cot, V, P, P.V
augmentent
C
o
u
r
s

n
5

5.1 Contact direct
Arbre
(contenu)
Alsage ou
logement
(contenant)
MODELISEE PAR :
- Pivot glissant ?
- Pivot ?
- Glissire ?
- Rotule?
- Linaire annulaire ?
-

- Surfaces ? (planes, cylindriques , prismatiques )
Questions se poser :
- Arrt en translation ? (oui, non)
- Guidage long ou guidage court (lger rotulage
possible cause du jeu *)
L

d
o
L

o
Guidage long
L/d > 1,5
Guidage court
L/d < 0,8
(*) les liaisons relles sont relles et donc non parfaites !
FS2
C
o
u
r
s

n
5

Glissire
ou rail
(fixe)
Coulisseau
(mobile)
MODELISEE PAR :
- Pivot glissant ?
- Pivot ?
- Glissire ?
- Rotule?
- Linaire annulaire ?
-

- Surfaces ? (planes, cylindriques , prismatiques )
Questions se poser :
Guidage par arbre
coulissant clavet
Guidage par arbre
coulissant cannel
MODELISEE PAR :
Sphre cylindre doigt
(non normalise)
C
o
u
r
s

n
5

5.2 Coussinets
MODELISEE PAR :
Pivot
Surfaces cylindriques, Arrt en translation,
Guidage long

En bronze (Cu + Sn), en PTFE (plastique), ou
autolubrifiant (obtenus par frittage de poudre).
Les coussinets sont toujours monts serrs dans lalsage !
C
o
u
r
s

n
5

5.3 Roulements standards
charges radiales

charges axiales et radiales

charges axiales

Roulement
rouleaux
cylindriques
Roulement
aiguilles

Roulement
billes
Roulement
rouleaux
coniques
Bute
rotule sur
rouleaux
Bute
billes
Bute
aiguilles

Le rendement de la liaison est meilleur, le glissement
(f ~ 0,1) est remplac par du roulement (f ~ 0,001)
Billes / Rouleaux / Aiguilles
cot faible / efforts importants / encombrement
MODELISEE PAR :
Guidage long ou
guidage court ?
Un roulement
prsente toujours un
lger rotulage. Il
nest donc presque
jamais utilis seul !
C
o
u
r
s

n
5

rotule + linaire annulaire pivot
MODELISEE PAR :
Roue arrire dune voiture de comptition
C
o
u
r
s

n
5

Pivot
MODELISEE PAR :
Axe de sortie dune boite de vitesse
(montage en O )
C
o
u
r
s

n
5

Pivot
Rotule
MODELISEE
PAR :
Engrenage roue et vis sans fin
Pignon et crmaillre
(montage en X )
C
o
u
r
s

n
5

Appui plan (pas de rotulage)
Ponctuelle (lger rotulage)
Pivot (chemin de billes important)
MODELISEE PAR :
Exemple : Bute billes
C
o
u
r
s

n
5

5.4 Douilles billes
Pivot glissant
Surfaces cylindriques,
Pas darrt en translation,
Guidage long
MODELISEE PAR :
Douille billes (INA)
C
o
u
r
s

n
5

5.5 Guidage sur rails
Glissire
Surfaces prismatiques,
Pas darrt en translation,
Guidage long
MODELISEE PAR :
Guidage rouleaux (INA)
Systme de guidage galets (INA)
C
o
u
r
s

n
5

5.6 Rotules lisses
Rotule
MODELISEE PAR :
Bche huile : permet de relier le
moteur de la voiture sa boite de
vitesses et sert aussi de rservoir
d'huile moteur.
Boite de vitesses
Moyeu de roue : reoit le
roulement qui assure le
guidage en rotation de la
roue arrire et l'trier de
frein disque.
Bras de suspension : constitus de
triangles superposs, ils permettent de
relier les moyeux de roue au reste de la
voiture.
Poussant : permet de relier le moyeu
de roue l'amortisseur via le basculeur.
Basculeur Support d'amortisseurs
C
o
u
r
s

n
5

5.7 Vis billes (ou vis-crou)
Hlicodale MODELISEE PAR :
P
a
s

p

Filet n1
Filet n2
Filet n3
o
Pas p
2t R

On peut dvelopper un filet sur un tour
Dveloppe de lhlice
La rversibilit peut tre obtenue pour un angle dhlice o
suprieur avec :
tan =
2

tan = ( facteur de frottement au contact vis crou)

Le facteur de frottement est trs faible avec des billes (car
roulement), donc, en moyenne les vis billes sont rversibles
et les systmes vis-crou ne le sont pas.
Le nombre de filet nintervient pas sur la loi
entre/sortie, cest uniquement le pas p qui
est prendre en compte.
Recirculation
des billes
C
o
u
r
s

n
5

6 Liaisons cinmatiquement
quivalentes
6.1 Dfinition
Lassociation de liaisons normalises peut dans certains cas tre
modlise par une seule liaison dite quivalente, afin de simplifier les
modles et donc les calculs.
C
o
u
r
s

n
5

6.2 Liaisons en parallle
1
2
L
1
L
2
L
n
1
2
L
eq

La liaison quivalente est la liaison thorique qui autorise le mme
mouvement relatif entre les deux solides que les n liaisons en parallle.

Ainsi le torseur cinmatique de la liaison quivalente est gal au torseur
cinmatique de chaque liaison lmentaire crit au mme point de
rduction, dans la mme base, soit :
2/1
=
1 2/1
=
2 2/1

Liaisons en parallle
C
o
u
r
s

n
5

2/1
=
2/1
=
2/1

2/1
2/1
2/1
0
2/1
0
,,

Exemple : arbre en rotation par 2 roulements

B

A
2
1

2
1
Sphre
cylindre,
centre A,
direction

Sphrique,
centre B

2
1
Leq

A
2
1
?
Rlt. 3
Bti 1
Arbre
2
Rlt.
4
A
B
2/1
2/1
2/1
2/1
2/1
2/1
,,

2/1
0
2/1
0
2/1
0
,,

,2/1
=
,2/1
+
2/1

=
=
?
?
C
o
u
r
s

n
5

Ajouter des liaisons en parallle permet de diminuer le nombre de mobilits de la
liaison quivalente.
2/1
2/1
2/1
0
2/1
0
,,

2/1
2/1
2/1
2/1
2/1
2/1
,,

2/1
0
2/1
0
2/1
0
,,

,2/1
=
,2/1
+
2/1

0
0
0
0
0
2
1
2
1
2
1

2/1
2/1
2/1
0
2/1
0
,,

2/1
2/1
2/1
2/1
2/1
2/1
,,

2/1
0
2/1
2/1
2/1
2/1
,,
=
=
2/1
=
2/1
=
2/1
0
0 0
0 0
,,
=
/
=
/
=
/
=
=
0
2/1
2/1

A
2
1
FS3
C
o
u
r
s

n
5

6.3 Liaisons en srie
1
n
L
eq

La liaison quivalente est la liaison thorique qui autorise le mme
mouvement relatif entre les deux solides que les n liaisons en parallle.

Ainsi le torseur cinmatique de la liaison quivalente est gale la
composition des torseurs cinmatiques de chaque liaison lmentaire
crit au mme point de rduction, dans la mme base, soit :
/1
=
1 2/1
+
2 3/2
+
+1/
1
=3

Liaisons en srie
1
2
L
1
L
2
L
i
3
n
C
o
u
r
s

n
5

Sciences Industrielles pour l'Ingnieur 1re anne MPSI
54
Exemple : Pompe V2H40
Appui plan
de normale
9

Ponctuelle de
centre C et de
normale
9

1
2
7

9a

B
A
C
9

1
2
7

L quivalente ?

1/9
+
9/7
=
1/7

9,1/9
0
0
,1/9
0
,1/9
9,,

9,1/9
+
9,9/7
0
,9/7
,1/9
+
,9/7
,9/7
,1/9
+
,9/7
9,,

9,9/7
0
,9/7
,9/7
,9/7
,9/7
9,,
+ =
=
9,1/7
0
,1/7
,1/7
,1/7
,1/7
9,,

L
q
= ponctuelle
de centre C et
de normale
9

B
A
C
9

Ajouter des liaisons en srie permet daugmenter le nombre
de mobilits de la liaison quivalente (ex. bras du robot).
C
o
u
r
s

n
5

7 Analyse des liaisons Chaine de
solides loi entre-sortie : SYNTHESE
Lobjectif est de dterminer la(les) loi(s) entre-sortie dun mcanisme.
Nous avons tous les outils. Les liaisons entre les solides forment alors
diffrentes chanes de solides.
0
1
2

3
L
1
L
2
L
3
0
1
2

3
L
1
L
2
L
3
L
4
0
1

2
L
1
L
7
L
3
L
4
4
3
5
L
2
L
5
L
6
Chaine ouverte
Chaine ferme
Chaine complexe
Bras du robot Staubli Maxpid
Bras du porte missile de la
maquette de larguage
C
o
u
r
s

n
5

Parfois un produit scalaire judicieusement choisit est suffisant !
Analyse gomtrique

Fermeture dimensionnelle :
= + + +
3 q.
Fermeture angulaire :

0
,
=
0
,
1
+
1
,
2
+ +
1
,

3 q.

Analyse cinmatique

Vitesse linaire :

,5/0
=
,5/4
+
,4/3
+ +
,1/0

3 q.
Vitesse angulaire :

5/0
=
5/4
+
4/3
+ +
1/0

3 q.
5/0
=
5/4
+
4/3
+ +
1/0

Si chaine est ferme
O=A
0
=

5=0
5=0
Si le pb est plan
2 q. : projections dans une base choisir. Ex.:
0
,
0

0

0
,
0

0

Il est souvent plus simple de driver les quations obtenues par les fermetures
gomtriques pour obtenir celles de la cinmatique !
C
o
u
r
s

n
5

8 Les transformations de
mouvements classiques

8.1 Systme vis-crou
Les transformateurs de mouvement permettent gnralement de transformer un
mouvement continu de lactionneur en entre (rotation continue le plus souvent) en un
mouvement vers leffecteur en sortie continu mais aussi altern ou intermittent.
Lorsque lentre et la sortie peuvent tre permutes, on dit que le systme est
rversible.
Type de transformation : rotation continue en translation
continue
Rversibilit : parfois, fonction de langle de lhlice et des
matriaux en contact. Rversible si interposition dlments
roulants.
Utilisation : vrins lectriques, chariots de machines-outils

Caractristiques : la cinmatique du systme vis-crou est
dfinie par le pas de la vis p (en mm)
=
2
. (" +" )

1

2
0

0 : bti
1 : vis
2 : crou ou coulisseau
scateur Pellenc
C
o
u
r
s

n
5

u u
2 2 2
sin cos e L e X
B
+ =
t e u =
(
(
+ =
t e L
t e
t e V
B
e
e
e e
2 2 2
sin
2 sin
2
1
sin
8.2 Systme bielle-manivelle
Type de transformation : rotation continue en
translation alternative (compresseurs, pompes)
Et translation alternative en rotation continue
(moteurs thermiques et hydrauliques, vannes et
barrires)

Rversibilit : oui sauf au PMH et PMB

Caractristiques : course du piston = 2x excentration
du maneton sur la manivelle

2

0
1

3

0 : bti
1 : excentrique (e) ou
manivelle ou vilebrequin
2 : bielle (AB = L)
3 : piston

O

B
A PMH
PMB
c = 2e
u
Moteur 4 cylindres plat
Moteur toile
C
o
u
r
s

n
5

8.3 Systme croix de Malte
rotation intermittente : transfert + blocage
(indexage)

Rversibilit : globalement non, sauf la phase de
transfert.

Utilisation : plateau tournant de machine de
transfert encapsuleuse, projecteur de cinma

Caractristiques : pour une volution progressive
de la vitesse du plateau (cad sans chocs), il faut que
langle form par le bras de lergot et la rainure soit
de 90 au dbut de la phase de transfert.
Croix de malt interne
Entre avec ergot
Plateau de sortie avec
rainures formant une
croix de Malt
croix de Malt
6 positions
C
o
u
r
s

n
5

8.4 Systme came ou excentrique
La loi entre-sortie est fonction du profil de la came
ou de la valeur de lexcentration de lexcentrique

translation alternative.

Rversibilit : jamais

Utilisation excentrique : pompes hydrauliques,
outillages portatifs (scie sauteuse, taille haie )

Utilisation came : pompes hydrauliques, arbres
cames moteurs, barillet du slecteur de vitesse moto
(tambour rainur axial)
Distribution par linguet avec rattrapage
de jeu hydraulique
(Diesel DW12 PSA)
Commande desmotronique Ducatti,
contact bilatrale radiale
C
o
u
r
s

n
5

8.5 Systme par liens flexibles
Les liens flexibles sont particulirement avantageux
conomiquement lorsquil sagit de transmettre un
mouvement de rotation entre deux axes parallles trs
distants.

B

2

A

1

,2/0
=
2/0
,1/0
=
1/0
,1/0
=
,/0

,/0
=
,2/0

RSG en A RSG en B
=
1/0
2/0
=
1

Remarque
les roues ou poulies tournent dans le mme sens
(contrairement aux engrenages).
adhrence de la courroie sur les poulies

B

2

A

1

Schma normalis pignons-chaine
Schma normalis poulies-courroie
C
o
u
r
s

n
5

Avantages-Inconvnients
Simples mais,
Glissement,
Efforts important dans les
liaisons.

Cot plus important,
Encombrement,
Dure de vie limit.

Cot encore plus important,
Bruyant,
Ncessite une lubrification,
Vitesse de rotation faible <
25 m/s
Courroie plate
Courroie
trapzodale
Courroie Poly V
Poulies et courroie crante
Roue, pignon et chaine
Augmentation du couple transmissible
T
r
a
n
s
m
i
s
s
i
o
n

p
a
r

O
B
S
T
A
C
L
E
S

A
D
H
E
R
E
N
C
E

C
o
u
r
s

n
5

Moteur 2.2 HDI
DW12 TED4
(quipant la C5
Citron)
Chaine silencieuse pour la distribution
Moteur Honda NX 650 J (Dominator)
C
o
u
r
s

n
5

Moteur 2.0 16S EW10
(quipant la C5 Citron)
C
o
u
r
s

n
5

8.6 Systme pignon crmaillre
Il fait partie de la famille des engrenages (cf. paragraphe
suivant).

Type de transformation : rotation continue en translation
continue.

Rversibilit : oui.

Utilisation : Portes de TGV, portes de garage, direction de
voiture

Caractristiques : la vitesse de translation de la crmaillre
V est fonction du rayon primitif R du pignon et de sa vitesse
de rotation. = .
C
o
u
r
s

n
5

9 Les rducteurs engrenages
9.1 Dfinitions
Les engrenages permettent des transmissions de faible et de forte puissances,
durablement et sans glissement. Cependant, les distances entre-axes restent
faibles, ils sont souvent bruyant et il faut les entretenir (lubrification).
1
/0
/0

On appelle k le rapport de rduction, tel que :
k Comportement
> 1 Rducteur de vitesse
0 < < 1 Multiplicateur de vitesse
1 <
< 0
Multiplicateur et inverseur
= 1 Inverseur
< 1 Rducteur inverseur
Pignon

Roue

Z
1
dents

Z
2
dents

I

1

O
2

2

0

O
1

2

pas

C
o
u
r
s

n
5

Pignon

Roue

Z
1
dents

Z
2
dents

pas

Cercles primitifs (diamtre primitifs)
Ils correspondent aux profils des roues de frictions (dents infiniment petites)
pas
Pour garantir lengrnement, il faut que le pas de chaque roue soit identique.
=
2
1
1
=
2
2
1
=
2
=
=
module
Principal paramtre dcrivant
la forme de la dent

Pas p p = m . t
Saillie h
a
h
a
= m
Creux h
f
h
f
= 1,25m
Hauteur de
dent
h h = h
a
+ h
f
= 2,25 m
Diamtre de
tte
d
a
d
a
= d + 2h
a
= d + 2m

Diamtre de
pied
d
f
d
f
= d 2h
f
= d 2,5m
Largeur de
denture
b B = k . m ( k entre 6 et
10)
Entraxe des
2 roues 1
a
=
1
+
2
2

m
petit
m
grand
C
o
u
r
s

n
5

k fonction du nombre de dents ?
En I, pour 1/0
,1/0
=
1/0
1
=
1/0
0

Donc
,2/1
=
,2/0
,1/0
= 0
Or, il y a RSG en I
En I, pour 2/0
,2/0
=
2/0
2
=
2/0
1/0
1
+
2/0
2
= 0
1
/0
/0
=
2/0
1/0
=
2

I
1

O
2

2

0

O
1

,/

,/

=
2

=
,/

C
o
u
r
s

n
5

9.2 Diffrents types dengrenages
Forme de la denture
hlicodale
droite
Denture en chevron
Simple, bon rendement
mais bruyant
Gnre des efforts axiaux
Evolution du point de contact sur
la droite de pousse
C
o
u
r
s

n
5

Type Schma
cinmatique
Reprsentation Loi entre/sortie Remarques
Engrenage parallle
Pignon/couronne
(contact intrieur)
2/0
1/0
=
2
=
2

Engrenage conique
Pignon/roue
2/0
1/0
=
2

Efforts axiaux
importants
Engrenage
Roue et vis sans fin
2/0
1/0
=
2

n
1
: nb de filet sur
la vis
Irrversible, rapport
rduction important
Engrnement avec
bcp glissement :
rendement faible,
usure importante

Engrenage
Pignon/crmaillre

2/0
1/0
=
1

C
o
u
r
s

n
5

9.3 Trains simples
Pour augmenter le rapport de rduction ou de multiplication, on peut associer
une succession dengrenages axes parallles pour lesquels chacun des axes de
rotation sont fixes par rapport au bti.
=
1
/0
/0
= 1

n : nb de contacts extrieurs entre les roues
r : raison du train
/0
/0
= 1
3
.
2"
.
3
2
.
3
.
.
2"

2
.

Exemple 1
Exemple 2
Exemple 3
/0
/0
= 1
2
.
2"

2
.
.
2"

2
.
/0
/0
= 1
1
.
2"

2
.
.
2"

2
.

roue folle
C
o
u
r
s

n
5


Limites des trains simples :

- le rapport de rduction ou multiplication dun seul couple de
roues dentes est gnralement limit 7,

- lutilisation de trains simples plusieurs tages permet de
combler ces problmes mais cette solution devient rapidement
encombrante et lourde.

Solution :

Le train picyclodal !
C
o
u
r
s

n
5

9.4 Trains picyclodaux
Un des solides (1), (3) ou (4) doit tre solidaris avec le bti pour que le mcanisme ne possde
quune mobilit et donc une seule loi entre sortie, dtermine par la formule de Willis :
/
=
/0

/0
/0
/0
= 1

r
b
: raison basique du train (Cest une constante qui correspond au
rapport de transmission du train dengrenage simple obtenu si on
immobilise le porte satellite)
ou Couronne
n : nb de contacts extrieurs
entre les roues
C
o
u
r
s

n
5

NB : Lutilisation de plusieurs satellites (voir exemple ci-dessus) ne modifie pas le
comportement cinmatique du train, mais permet de mieux rpartir les efforts.
C
o
u
r
s

n
5

Exemple motorisation dun
volet roulant
9 : plantaire = moteur
13 : satellite
12 : couronne = bti
15 : porte satellite = lie aux lames du volet
/0

/0
/0

/0
= 1
12/0

15/0
9/0

15/0
= 1
1
9
.
13
13
.
12
=
12

15/0
12

9
=
9/0

15/0

0
Lames du volet attaches
qui senroulent autour
15/0
12

9
+ 1 =
9/0

15/0
9/0
=
1
12

9
+ 1

/
=?
Montage en cascade
possible !
Mthode
1/ Identifier PS, Ple, Pls.
2/ Formule de Willis,
3/ Mettre sous la forme
=
Ple
PS
Pls
La mise en srie de plusieurs trains
picyclodaux permet dobtenir de
grands rapports de rduction avec
un encombrement relativement
faible
C
o
u
r
s

n
5

Dans le cas des trains parallles, les deux plantaires engrnant avec les
satellites peuvent tre situs autour (cas des plantaires extrieurs), ou au
centre (cas des plantaires intrieurs). Il en rsulte 4 configurations :
C
o
u
r
s

n
5

Exemple :
Z
1
=166, Z
2
=160, Z
2
=164, Z
3
=170
1
2
2
3
e
s
/0

/0
/0

/0
= 1
3/0

4/0
1/0

4/0
= 1
0
1
.
2
2
.
3

Formule de Willis
+ 1 =
1
.
2
2
.
3

Et
3/0
=
,
1/0
= 0
Or
4/0
=
= 1
1
.
2
2
.
3

4
. .
= 1
166.164
160.170
0,0088
1
1133

cest dire un rapport de rduction trs important
PS, Ple, Pls ?
Ple =
= PS
= Pls
C
o
u
r
s

n
5

Un train picyclodal est dit sphrique si tous les axes sont concourants,
on y retrouve donc des engrenages coniques (ex : diffrentiel de voiture)
La formule de Willis sapplique aussi, mais le signe ne compte plus. La
raison basique est unitaire.

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