Universidad Autonoma de Occidente Facultad de Ingenieria

Departamento automatica y electronica

Sistemas dinamicos

Segundo Avance Proyecto Final

Diego Fernando Almario

Juan Camilo Arango 2110141 Juan Jose Ocaa 2110754 Paola Revelo 2107242

Santiago de Cali 6 de Noviembre de 2013

Introduccin Historia de la balanza Aproximadamente en el ao 3.500 antes de Cristo el comercio era una de las actividades ms relevantes, especialmente en todo lo referente al intercambio de los productos. Debido a esta evolucin en dicha comercializacin, el pueblo egipcio se vio forzado a pesar y medir esos productos destinados a la venta. Por esta razn, el surgimiento de un nuevo instrumento que colaborara en este aspecto resultaba esencial. Estos son los inicios de la historia de la balanza egipcia. Este tipo de instrumento primitivo de medicin consista de una columna con un astil atado con una cuerda en cuyos extremos, a su vez, se sostenan unas bandejas mediante otras cuerdas. En dichas bandejas era donde se colocaban, por un lado, la mercanca que se quera pasar y, por el otro, una pesa de un valor que deba ser convenido. Con el transcurso de los aos, los egipcios fueron paulatinamente modificando su invento, por lo cual ya cerca del 1.500 agregaron una plomada que permita verificar si el instrumento en s se encontraba o no nivelado segn los requerimientos. Los romanos tambin se permitieron crear su propio sistema de medicin del peso, mientras los egipcios se enriquecan con su propio invento porque lo perfeccionaban continuamente. De hecho, a la plomada luego le sumaron una aguja ms popularmente conocida como fiel que indica el equilibrio entre los platos del operador de medicin, que adems es el momento exacto para el realizar el clculo del peso. Pero la civilizacin romana, como ya adelantbamos, no se qued atrs. Cerca del ao 200 a.C. lograron darle a forma a lo que luego se conoci como romana de gancho. La historia de la balanza creci y dicho instrumento fue ampliamente difundido durante el imperio. Su sistema el siguiente: la romana de gancho tiene un astil pero de constitucin asimtrica. DEFINICIN: La balanza es un instrumento cuya funcin principal es la de medir la masa de un cuerpo. Por masa entendemos la medida de un cuerpo en relacin con la inercia, es decir, con la resistencia que pone un sistema fsico a cualquier cambio o modificacin. Hay ms de un dispositivo para medir la masa del cuerpo, entre ellos se puede encontrar la balanza para medir el peso de la masa. En cuanto a su uso, ste no solo est restringido al hogar. Podemos notar su presencia en laboratorios (justamente porque lo que se pesa es de menor magnitud, la bscula no sera tan necesaria en este caso), en empresas y en numerosas industrias que quieren determinar el peso de sus productos. Por lo tanto, no solo se pesar un determinado objeto sino tambin como ocurre en los laboratorios, por ejemplo numerosas sustancias de distinta ndole. Cuesta ahora imaginar un solo tipo de herramienta para medir el peso porque en la actualidad hay modelos electrnicos de avanzada que arrojan mucha precisin y rapidez en su tarea de medicin del producto o sustancia. Lo cierto es que en la antigedad se utilizaban aquellas que operaban mecnicamente y con una lentitud notablemente mayor a las actuales.

Contexto La cuantificacin y determinacin de una medida puntual ha sido una de las bases para el estudio de varias ciencias, para esto se han usado dispositivos como la bscula, un instrumento que sirve para determinar el peso (basculas con muelle elstico), o la masa de los cuerpos (basculas con contrapeso).

Grafica 1. Especficamente la bscula de granos (grafica 1) opera mediante un sistema de engranes de pin y cremallera, donde la cremallera se encuentra unida a la plataforma donde se sita la masa que se desea pesar. Un cuadrante calibrado est unido al pin y el movimiento de la cremallera se encuentra limitado por guas verticales engrasadas. Mediante el uso de un resorte que conecta la cremallera y la base de la bscula se logra retornar la plataforma a su posicin original. A continuacin (grafica 2) podemos ver el modelo fsico de la bscula de granos, modelo que ayuda a comprender mejor su funcionamiento.

Grafica 2.

Los parmetros que rigen el modelo del sistema de la bscula seran los siguientes: m1: Masa puntual de la plataforma y de la masa suspendida sobre esta. m2: Constante correspondiente a la masa rotativa. K: Constante que relaciona el desplazamiento Y correspondiente al resorte, : Beta correspondiente a las variaciones que se presentan en el amortiguador. Fcy: Fuerza de contacto ejercida en el punto de contacto de los engranes, igual y opuesta a Fcx. Fcx: Fuerza de contacto ejercida en el punto de contacto de los engranes, igual y opuesta a Fcy. Fd: Fuerza ejercida por efecto de la respuesta del amortiguador ante la masa que soporta la plataforma. Fs: Fuerza ejercida por efecto de la respuesta del resorte ante la masa que soporta la plataforma. Xg: Posicin inicial del resorte, cuando no hay una masa ubicada en la plataforma. X1: Posicin final del resorte, cuando la masa se encuentra ubicada en la plataforma. Vg: Velocidad inicial del amortiguador, cuando no hay una masa ubicada en la plataforma. V1: Velocidad final del amortiguador, cuando la masa se encuentra ubicada en la plataforma. g: Constante de gravitacin universal. Fr: Fuerza resultante 2: Angulo de desplazamiento de la masa rotativa. 2: J: Medida de la inercia rotacional de un cuerpo. r2: Radio del pin.

De esta manera el diagrama de cuerpo libre que modelara el comportamiento del sistema con sus respectivos parmetros seria:

Para determinar la efectividad de la bscula resultara conveniente conocer el tiempo que se debe esperar para poder conocer el peso de una medida de grano despus de ubicarse este en la plataforma, por lo que el modelo del sistema se obtiene de la siguiente manera:

Masa de traslacin: grano y charola m1 (dinmico):

Resorte de retroceso k (dinmico): ( )

Amortiguador: guas engrasadas (esttico): ( Masa rotativa: pin y bscula m2 (dinmica) )

Relaciones adicionales entre las variables: Y para que no haya desplazamiento entre la cremallera y el pin.

As: Resolviendo el sistema se tiene:

( As, las ecuaciones de estado son:

( )( Tomando: ( )(

Se tiene:

Aplicando Laplace:

Se tiene la siguiente funcin de transferencia:

Para igualar a un sistema de segundo orden se toma

Se llega a la siguiente funcin de transferencia:

( )(

) )

Anlisis del sistema: Una vez obtenida la funcin de transferencia del sistema ( , se remite a Matlab para realzar un anlisis bajo distintas modificaciones de sus parmetros: Para un primer anlisis se tuvo en cuenta los siguientes valores:

Figura Respuesta temporal

Figura Diagrama de Bode

Ubicacin polar

En la figura 1 podemos observar grficamente el comportamiento de la respuesta temporal del sistema tratado, de esta podemos decir que se comporta como una funcin de segundo orden segn lo esperado de la funcin de transferencia obtenida, esta respuesta es caracterstica de un sistema crticamente amortiguado, el cual tiene una respuesta similar a un sistema de primer orden: Segn la grfica, para estos parmetros la oscilacin es prcticamente nula lo que representa que los polos estn ms cercanos al eje de los reales negativos como se muestra en la figura 3.
Para un segundo anlisis se tuvo en cuenta la variacin del parmetro Para un tercer anlisis se tuvo en cuenta la variacin del parmetro Para un cuarto anlisis se tuvo en cuenta la variacin del parmetro . .

Segunda variacin de parmetros:

Figura Respuesta temporal

Figura Diagrama de Bode

Ubicacin polar

La figura 4 nos muestra la respuesta del sistema ante la variacin de algunos parmetros que afectan significa mente al sistema como la constante de elongacin (k), como podemos ver esta respuesta es ms oscilatoria que la primera lo que significa que los nuevos parmetros estn llevando al sistema a una estabilizacin ms rpida pero con picos previos lo que para fines del contexto planteado no es significativo.
Tercera variacin de parmetros:

Figura Respuesta temporal

Figura Diagrama de Bode

Ubicacin polar

En la figura 7 podemos observar nuevamente que la grfica tiene un comportamiento de una funcin de primer orden donde hubo una variacin en el parmetro del radio del pin (r2), como podemos ver esta respuesta es igual de oscilatoria que la primera lo que significa que los nuevos parmetros estn no afecta a la estabilizacin del sistema.
Cuarta variacin de parmetros:

Figura Respuesta temporal

Figura Diagrama de Bode

Ubicacin polar

En la figura 10 nos muestra la respuesta del sistema para nuevos parmetros, de esta respuesta podemos ver que se comporta de manera ms oscilatoria en comparacin con la primera y la segunda donde hubo una variacin en el parmetro de que para este caso este hace correspondiente a nuestra constante de amortiguacin donde segn la grfica 12, para estos parmetros la oscilacin representa que los polos estn ms cercanos al eje imaginario que al real.
Conclusiones

Segn las respuestas obtenidas con la variacin de algunos parmetros, la segunda respuesta es la ms ptima para nuestro sistema en relacin con el contexto ya que tiene un comportamiento ms estable comparado con la tercera y cuarta variacin de parmetros. Donde esta se estabiliza ms rpido que la primera, para nuestro sistema sera ideal obtener la magnitud del desplazamiento angular mas rpido donde este no requiere que sea instantneo y no tiene problema con los picos que presenta debido a que el dato que se tomara es la masa del objeto que se desee medir, pero para obtener una medida adecuada el sistema debe estabilizarse, es decir no se debe de producir ningn tipo de oscilacin para poder obtener una medicin adecuada.