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07/12/200 0
Patrick ABATI
Caractristiques essentielles d'une tachymtrie " vitesse ma#imale de rotation $en tours par minute%& " constante de '.e.m. $en volts ())) trs*mn ou en v*tr*mn%& " linarit $en +%& " ondulation cr,te cr,te $en +%& " courant ma#imal. Pour attnuer l'ondulation sur la tension de sortie& un 'iltrage peut s'avrer ncessaire-
La 'rquence de coupure du 'iltre passe".as est donne par- 'c / (*$0. .1.2%.
L'e#citation est assure par des aimants permanents. 3 / E " r.I et 3 / 1c.I $1c est la rsistance de c4arge% d'o5- 3 / E * $(6r*1c% / 7e. * $(6r*1c% / 7. avec 7e- constante de '.e.m. en v*rd*s et - pulsation en rd*s La caractristique tension"vitesse est donc linaire.
0. gnratrice s nc4rone $alternateur% L'e#citation $rotor% est aussi assure par des aimants permanents. La tension de sortie doit ,tre redresse et 'iltre avant d',tre e#ploite.
E et 8 sont les '.e.m. et impdance par p4ase. 9 / E " 8 . I et 9 / 1c . I $1c rsistance de c4arge par p4ase% d'o5- 9 / E * $( 6 8 * 1c% 8 est 'onction de la pulsation des grandeurs lectriques& donc dpend de la vitesse de rotation de la gnratrice- la caractristique tension"vitesse n'est plus linaire.
Ta.leau comparati' des gnratrices tac4 mtriques :nratrice Linarit In'ormation sens de rotation Pri# courant continu .onne s nc4rone vide seulement non
oui par le signe de la tension non lev car 'a.rication dlicate plus conomique
Le codeur incrmental est surtout utilis dans les s st!mes dont le traitement de l'in'ormation est enti!rement numrique. Ses impulsions sont compta.ilises de 'a;on donner une in'ormation concernant la position $nom.re d'impulsions dlivres depuis une position d'origine% ou *et une in'ormation concernant la vitesse $nom.re d'impulsions par unit de temps%. <ans ce dernier cas& il vite l'emploi d'une gnratrice tac4 mtrique $il est cependant peu prcis au# tr!s .asses 'rquences de rotation%. 3n codeur incrmental poss!de gnralement plusieurs voies" voie 8 donnant une impulsion par tour& " voie A donnant n impulsions par tour& " voie B identique voie A& mais dont les signau# sont dp4ass de 6 ou " =)>& suivant le sens de rotation.
La simple utilisation d'une ascule D permet d'o.tenir une in'ormation logique concernant le sens de rotation-
Caractristiques principales d'un codeur incrmental " nom.re de points par tour ou nom.re d'impulsions par tour $e#emple- ?)) points*tr%& " nom.re de voies ou nom.re de pistes $e#emple- @ pistes A& B& 8& AA& BA& 8A%& " tension d'alimentation& " vitesse ma#imale de rotation.
!. Codeur a solu
Principe- un disque est divis en pistes .24aque piste comporte une alternance de secteurs r'lc4issants et a.sor.ants. 2omme pour le codeur incrmental& un metteur"rcepteur par piste 'ournit les in'ormations. Le nom.re de pistes 'i#e le nom.re de positions discr!tes pouvant ,tre d'inies( piste / 0 positions& 0 pistes / C positions& D pistes / E positions... n pistes / 0 e#p n positions.
Son principal avantage est qu'il donne une in'ormation de position a.solue& alors que le codeur incrmental donne la position relative $par rapport une position initiale varia.le%. En revanc4e& il est plus comple#e& du 'ait qu'une grande prcision de position dpend du nom.re de pistes $alors que la prcision d'un codeur incrmental dpend seulement du nom.re de graduations sur la piste%. E#emple d'un codeur a.solu (0 pistes& soit C)=@ points $0 (0%-
2omparaison de 0 codeurs ?(0 points T pe du codeur Fom.re de pistes Fom.re de capteurs$E"1% 2onnecteur Fom.re de points par tour Incrmental D $A&B&8% D ? .roc4es utiles ?(0 A.solu = $A&B&2&<&E&G&:&H&I% = (( .roc4es utiles ?(0 Possi.le par dcodage des pistes A&B&2... Possi.le 2omptage sur A
In'ormation ( tour Immdiate par 8 In'ormation sens In'ormation vitesse Gacile la.orer partir des signau# A et B 2omptage sur A ou B
2alcul du nom.re de points d'un codeur "ouvement circulaire F / D@) # $(*P% # $Gm*Gc% F- nom.re de points du codeur P- prcision sou4aite en degrs Gm- 'rquence de rotation du mo.ile Gc- 'rquence de rotation du codeur
Ge- 'rquence de rotation de l'entraJnement Gc- 'rquence de rotation du codeur I- rapport de conversion de mouvement rotation"translation
c4aJne cinmatique avec vis .ille pas de vis / ()mm*tour I / pas de vis / () un tour de vis / dplacement linaire de ()mm
rouleau entraJnant I / Pi # < / D&(C # < $en mm% < / ())mm I / D(C un tour de rouleau / dplacement linaire de D(Cmm