FILTROS DIGITALES - DEFINICIN Un filtro digital es un algoritmo implementado en hardware y/o software que opera sobre una seal

de entrada digital (discreta en tiempo y cuantizada en amplitud) y genera una seal digital de salida, con la finalidad de efectuar un proceso de filtrado. El t rmino !filtro digital" se refiere al hardware o software espec#fico que e$ecuta el algoritmo. %os filtros digitales traba$an sobre &alores num ricos asociados a muestras de esas seales anal'gicas pre&iamente digitalizadas por con&ersores (/) o simplemente sobre un o!"u!to de !#meros almacenados en la memoria de una computadora o microprocesador.

%a se$al de e!trada, limitada en banda, se muestrea peri'dicamente y se con&ierte en una serie *+n,, n - ., /, ... El %ro esador digital con&ierte la sucesi'n de entrada *+n, en una sucesi'n de salida y+n, de acuerdo al algoritmo de &m%uto. El con&ersor digital0anal'gico con&ierte la salida digital y+n, a &alores continuos en tiempo que son procesados por un filtro anal'gico para sua&izar la forma de onda y remo&er componentes no deseadas de alta frecuencia.

A%li a io!es de los Filtros Digitales 1 1 1 1 1 1 1 Com%resi&! de datos' (ro esamie!to de se$ales )iom*di as' (ro esamie!to de se$ales de +o,' (ro esamie!to de im-ge!es' Tra!smisi&! de datos' audio digital' Ca! ela i&! de e os telef&!i os' Se %refiere! %or so)re los filtros a!al&gi os %or u!o o m-s de los siguie!tes moti+os.

1 %os filtros digitales pueden tener caracter#sticas que son im%osi)les de conseguir con filtros anal'gicos, como por e$emplo una respuesta de fase e*actamente lineal. 1 El desempeo de los filtros digitales !o +ar/a con las condiciones ambientales (temperatura, humedad, etc.) como s# ocurre con los filtros anal'gicos, lo que elimina la necesidad de ali)rarlos peri'dicamente. 1 2i el filtro se implementa utilizando un procesador programable la respuesta en frecuencia de un filtro digital puede a"ustarse a &oluntad (filtrado adapti&o). 1 El mismo filtro puede procesar +arias se$ales o a!ales de entrada sin necesidad de replicar el hardware. 1 %as seales filtradas y sin filtrar pueden alma e!arse para uso o an3lisis posterior. 1 %os a&ances en las t cnicas de integraci'n 4%25 hacen que sea posible fabricar filtros digitales %e0ue$os, de ba$o consumo, y de muy ba$o costo.

1 %a precisi'n con que un filtro digital &erifica las especificaciones de diseo est3 limitada solame!te %or la lo!gitud de %ala)ra (bits) utilizada para representar los coeficientes del filtro y e$ecutar las operaciones aritm ticas6 con los filtros anal'gicos es dif#cil lograr atenuaciones que e*cedan los 7. o 8. d9 en la banda de rechazo (utilizando componentes con&encionales). 1 El desempeo de los filtros digitales es re%eti)le de unidad a unidad. 1 %os filtros digitales pueden utilizarse a muy )a"as fre ue! ias, como las que se encuentran en aplicaciones biom dicas, donde el empleo de filtros anal'gicos es poco pr3ctico por los &alores muy ele&ados de los componentes pasi&os in&olucrados (capacitores, inductancias). (dem3s, los filtros digitales pueden traba$ar sobre un am%lio ra!go de fre ue! ias simplemente cambiando la frecuencia de muestreo.

2in embargo, los filtros digitales tambi n presentan una serie de des+e!ta"as respecto a los filtros anal'gicos: 1 Limita i&! de fre ue! ia. %a frecuencia de ;yquist, que fi$a el ancho de banda <til que el filtro puede procesar, queda definida por el proceso de con&ersi'n (tiempos de con&ersi'n del con&ersor (/) y )/(), &elocidad del procesador, cantidad de operaciones a e$ecutar por unidad de tiempo, etc. Este <ltimo t rmino se incrementa a medida que aumenta la e*igencia de las caracter#sticas de respuesta del filtro (filtros muy abruptos).

Efe tos de lo!gitud fi!ita de %ala)ra. En general, los coeficientes del filtro implementado ser3n distintos de los calculados te'ricamente si la representaci'n num rica que se utiliza para implementar el filtro no es de precisi'n infinita (punto flotante). ;o s'lo influye la cuantizaci'n de los coeficientes del filtro, sino tambi n el redondeo de las operaciones num ricas, la cuantizaci'n del con&ersor (/) y )/(, lel truncamiento que ocurre al almacenar los contenidos del acumulador en memoria, etc. Estos efectos, que se modelan como fuentes de ruido de distribuci'n uniforme, pueden limitar seriamente el desempeo de los filtros digitales: &ariaciones de ganancia en la banda de paso, menor atenuaci'n en la banda de rechazo, y hasta pueden conducir a la inestabilidad en filtros recursi&os de orden ele&ado.

Tiem%os de dise$o 1 desarrollo %rolo!gados. %os tiempos de diseo y desarrollo de un filtro digital, en especial el diseo del hardware puede ser muy superior al necesario para el diseo de un filtro anal'gico. 2in embargo, una &ez que se dispone del hardware o el software necesario, la misma plataforma puede utilizarse para muchas otras tareas de filtrado o procesamiento digital de seales con poca o ninguna modificaci'n. (dem3s, el desarrollo de herramientas de =() a&anzadas hacen que el diseo de filtros sea una tarea agradable y sencilla, aunque a<n as# es necesaria cierta e*periencia para apro&echarlas #ntegramente.

Clasifi a i&! de los Filtros Digitales Un sistema lineal in&ariante en el tiempo descripto por la siguiente ecuaci'n, es comunmente llamado un Filtro Digital.

donde : 234 es la entrada, 214 es la salida y A5' A6 777 ' AN' 85' 89' 777 ' 8: son constantes que determinan las caracter#sticas del sistema.

Filtros FIR ;Fi!ite Im%ulse Res%o!se< Un filtro >5? de orden M (Ak = 0, para todo k > 0, supuesto A0 = 1) se describe por la siguiente ecuaci'n diferencia 1=!> ? 853=!> @ 863=!-6> @ A @ 8:3=!-:> lo que da lugar a la funci'n de transferencia B;,< ? 85 @ 89, -6 @ A @ 8:, -: %a secuencia {BK} son los coeficientes del filtro.

O)ser+a io!es 1;o hay recursi'n, es decir, la salida depende s'lo de la entrada y no de &alores pasados de la salida. 1%a respuesta es por tanto una suma ponderada de &alores pasados y presentes de la entrada. )e ah# que se denomine @edia en @o&imiento (@o&ing (&erage) 1%a funci'n de Aransferencia tiene un denominador constante y s'lo tiene ceros. 1%a respuesta es de duraci'n finita ya que si la entrada se mantiene en cero durante M periodos consecuti&os, la salida ser3 tambi n cero.

Filtros IIR ;I!fi!ite Im%ulse Res%o!se< 4eremos dos &ariaciones de este tipo de filtros: (? y (?@( Filtros AR ;Autoregresi+o< %a ecuaci'n diferencia que describe un filtro (? es 3=!> ? 1=!> @ A6 1=!-6> @ A9 1=!-9> @ A - AN 1=!-N> lo que da lugar a una funci'n de transferencia

O)ser+a io!es 1%a funci'n de transferencia contiene solo polos. 1El filtro es recursi&o ya que la salida depende no solo de la entrada actual sino adem3s de &alores pasados de la salida (>iltros con realimentaci'n). 1El t rmino autoregresi&o tiene un sentido estad#stico en que la salida y[n] tiene una regresi'n hacia sus &alores pasados. 1%a respuesta al impulso es normalmente de duraci'n infinita, de ah# su nombre

Com%ara i&! e!tre filtros FIR e IIR %a elecci'n entre una implementaci'n >5? e 55? depende de las &enta$as relati&as de cada uno de estos dos tipos de filtros. /. %os filtros >5? se pueden disear para tener una respuesta de fase estri tame!te li!eal (distorsi'n de fase nula), lo que es importante en muchas aplicaciones, como transmisi'n de datos, audio digital y procesamiento de im3genes. %a respuesta de fase de filtros 55? !o es li!eal, en especial en cercan#as de la zona de transici'n.

Com%ara i&! e!tre filtros FIR e IIR B. %os filtros >5? implementados de forma no recursi&a, son i!here!teme!te esta)les. En cambio, la estabilidad de los filtros 55? siempre debe comprobarse, ya que son sistemas realime!tados. C. %os efectos causados por la implementaci'n con aritm tica de punto fi$o, tales como los errores de ua!ti,a i&! de los coeficientes y los errores %or redo!deo en las operaciones aritm ticas, son mucho m3s se&eros en los filtros 55? que en los >5?.

Com%ara i&! e!tre filtros FIR e IIR D. Eara satisfacer unas especificaciones dadas los filtros >5? necesitan un ma1or !#mero de oefi ie!tes que los filtros 55?, sobre todo si las bandas de transici'n son estrechas. En consecuencia, los re0uerimie!tos de memoria, el !#mero de o%era io!es y los tiem%os de %ro esamie!to son mayores para los >5? que para los 55?. 2in embargo, la posibilidad de implementar los >5? mediante la t cnica de con&oluci'n r3pida usando >>A y tambi n el empleo de t cnicas multirate permiten aumentar significati&amente la eficiencia de las implementaciones.

Com%ara i&! e!tre filtros FIR e IIR F. Un filtro anal'gico con&encional puede con&ertirse en un filtro digital 55? equi&alente que satisfaga las especificaciones de diseo de manera sencilla. Esto no es posible con filtros >5? pues no tienen una contraparte anal'gica. 2in embargo es m-s se! illo si!teti,ar filtros o! res%uestas e! fre ue! ia ar)itrarias utili,a!do filtros FIR.

Gu/a te!tati+a %ara elegir e!tre u!a im%leme!ta i&! FIR o IIR.

1 2i los <nicos requerimientos importantes son: bandas de transici'n estrechas (filtros con cortes muy abruptos) y eficiencia de c'mputo, se prefieren filtros 55? pues necesitan un n<mero de coeficientes mu ho me!or que un filtro >5? equi&alente (especialmente si se eligen caracter#sticas frecuenciales el#pticas o de =auer).

Gu/a te!tati+a %ara elegir e!tre u!a im%leme!ta i&! FIR o IIR.

1 2i el n<mero de coeficientes del filtro !o es mu1 ele+ado (por e$emplo, si las bandas de transici'n no son muy abruptas), y en particular, si se desea muy poca o ninguna distorsi'n de fase, se suele elegir filtros >5?. %os procesadores digitales modernos ()2E) est3n optimizados para implementar este tipo de filtros, y algunos se han diseado espec#ficamente con esa finalidad (por e$emplo, el )2EF7B.. de @otorola, o el 5;@G2 (/..). 2in embargo, en un campo tan din3mico como ste la capacidad y el desempeo de los componentes &ar#a r3pidamente.

Filtros AR:A ;Autoregresi+o 1 :edia e! :o+imie!to< Es el filtro m3s general y es una combinaci'n de los filtros @( y (? descritos anteriormente. %a ecuaci'n diferencia que describe un filtro (?@( de orden N es 1=!> @ A6 1=!-6> @A@ AN 1=!-N> ? 85 3=!> @ 86 3=!-6> @A@ 8: 1=!-:> H la funci'n de transferencia

S/!tesis de Filtros AR:A

Dado 0ue B;,< es la ra,&! de dos %oli!omios' am)os se %uede! fa torear.

donde O! es un cero de I(z) y %r es un polo. (dem3s, cuando z - ., cada t rmino en el numerador pro&ee un polo de orden n, mientras que cada t rmino en el denominador pro&ee un cero. %a e*presi'n anterior se puede e*presar:

con

El 3ngulo de fase de I(z) est3 dado por:

Jr3ficamente, para hallar la respuesta de amplitud

O)ser+a io!es

Un filtro de este tipo se denota por AR:A;N':<' es decir es (utoregresi&o de orden N y @edia en @o&imiento de orden M. 2u respuesta al impulso es tambi n de duraci'n infinita y por tanto es un filtro del tipo 55?.

Dise$o de Filtros IIR o! :ATLA8 :ATLA8 dis%o!e de fu! io!es 0ue fa ilita! el dise$o de filtros' ta!to a!al&gi os omo digitales7 Fu! io!es %ara determi!ar el orde! !e esario %ara im%leme!tar u! determi!ado filtro . CC =N' D!> ? )uttord;D%' Ds' R%' Rs< =alcula el orden de un filtro pasobajo digital de 8utterworth, con s la frecuencia de pasabanda, p la stopbanda, y !p y !s las atenuaciones respecti&as de pasabanda y stopbanda en decibelios. p y s deben estar entre (.,/), siendo / la frecuencia de ;yquist ("s#$). N es el orden del filtro y n la frecuencia de Cdb.

Tra!sforma io!es a u! (rototi%o (aso)a"o Ta)la 9

[w1 w$ w% w& ]=frecuencias en los bordes de las bandas. En los filtros Easabanda, los bordes pasabanda son w$ y w% ' En los filtros 2topbanda, los bordes pasabanda son w1 y w&' !e(uer)*)entos +)jadas w$,w% +)jadas w1,w& +)jada w1 -o*pro*)so +re,uen,)a -entra. K1$ = w$w% K1$ = w1w& K1 K1$ = (w1w$w%w&) 1#$ /.e,,)0n de "re,uen,)as en .os bordes de .a banda 2) w1w& L w1$ , w1 = w1$#w& 2) w1w& M w1$ , w& = w1$#w1 2) w$w% L w1$ , wC = w1$#w$ 2) w$w% M w1$ , w$ = w1$#w% 2) w1w& L w1$ , w1 = w1$#w& 2) w1w& M w1$ , w& = w1$#w1
2) w1w&Mw$w% , w%=w1$#w$ w&=w1$#w1 2) 313&43$3% , 3$=31$#3% 31=31$#3&

>iltro pasobajo digital de 8utterworth

Dise$o de Filtros IIR o! :ATLA8 CC =N' D!> ? he)6ord;D%' Ds' R%' Rs< =3lculo del orden necesario para un filtro digital pasobajo de -5ebys5e6 7, con las especificaciones dadas. %as mismas consideraciones que en el caso del filtro de 9utterworth. CC =N' D!> ? he)9ord;D%' Ds' R%' Rs< >iltro digital de -5ebys5e6 77

>iltro pasobajo digital de Che)1she+ I

>iltro pasobajo digital de Che)1she+ II

Dise$o de Filtros IIR o! :ATLA8 CC =N' D!> ? elli%ord;D%' Ds' R%' Rs< >iltro digital el#ptico

>iltro pasobajo digital de Cauer ;el/%ti o<

Dise$o de Filtros IIR o! :ATLA8 E"em%lo 6: )eterminar el orden necesario y los coeficientes para un filtro digital de 9utterworth pasoba$o con las siguientes especificaciones : Fs?9E6F5G H fre ue! ia de muestreo f%?FIJKG H fre ue! ia del %asa)a!da fs?J9KEG H fre ue! ia del sto%)a!da R%?6G H ate!ua i&! m-3ima e! el %asa)a!da Rs?95G H ate!ua i&! mi!ima e! el sto%)a!da

e"em%loL67do

Dise$o de Filtros FIR o! :ATLA8 >unciones de @(A%(9 para realizar filtros >5?: >unci'n FIR6 MM 8 ? fir6;N'D!'t1%e'wi!dow<G )isea un filtro >5? pasoba$o de orden N (longitud ;N/) y frecuencia de corte n (normalizada con respecto a la n L /). frecuencia de ;yquists, . L

2e pueden especificar otro tipo de filtros de la misma forma que con los filtros 55? mediante el par3metro type.

Dise$o de Filtros FIR o! :ATLA8 Eor e$emplo, para un filtro stopbanda: CC 8 ? fir6;N'=D6 D9>'Msto%M<G Eor defecto la funci'n >5? usa la &entana de 8a**)n9. Gtro tipo de &entanas pueden tambi n especificarse: CC 8 ? fir6;N'D!')artlett;N@6<<G CC 8 ? fir6;N'D!'MhighM' he)wi!;N@6'R<<G

Dise$o de Filtros FIR o! :ATLA8 Fu! i&! FIR9 CC 8 ? FIR9;N'F'A< )isea un filtro >5? utilizando el *:todo de. *uestreo "re,uen,)a.. %os par3metros de entrada es el orden del filtro N (longitud ;N/) y dos &ectores + y M que especifican la frecuencia y la magnitud, de forma que ;p.ot(+,M)< es una gr3fica de la respuesta deseada del filtro.

Dise$o de Filtros FIR o! :ATLA8 2e pueden indicar saltos bruscos en la respuesta frecuencial duplicando el &alor de la frecuencia de corte. + debe estar entre . y /, en orden creciente, siendo el primer elemento igual a . y el <ltimo /. El par3metro 3)ndo3 indica el tipo de &entana a utilizar. Eor defecto, usa la &entana de Iamming. CC 8 ? fir9;N'F':'N)artlett;N@6<N<G

Dise$o de Filtros FIR o! :ATLA8 2e pueden especificar m3s par3metros en esta funci'n, CC 8 ? fir9;N'F':'!%t'la%'wi!dow<G %a funci'n firB interpola la respuesta frecuencial deseada (+,M) con npt puntos (por defecto, npt-F/B). 2i dos &alores sucesi&os de > son iguales, se crea una regi'n de .ap puntos alrededor de este punto (por defecto, lap-BF).

Dise$o de Filtros FIR o! :ATLA8 Gtra funci'n que permite el diseo de estos filtros es: CC 8?firls;N'F'A< G %a cual retorna un filtro >5? que tiene la me$or apro*imaci'n a la respuesta de frecuencia deseada descripta por + y A en el sentido de los m/!imos uadrados. + es un &ector de flancos de banda de frecuencia en orden ascendente entre . y /. En cambio A especifica las amplitudes deseadas correspondientes en cada frecuencia.

Dise$o de u! Filtro IIR 2e desea disear un filtro que cumpla con las siguientes especificaciones: banda de paso: . a CO/F, banda de rechazo: DO/F a O, ganancia en la banda de paso: / P ...7, ganancia en la banda de rechazo: L ..B.

>unci'n de Aransferencia del filtro propuesto

FILTRO I ;IIR< Q =alculo del orden del filtro eliptico conforme a las condiciones Q @a*ima atenuacion en el pasabanda (en db) ?p-0B.Rlog/.(/0...7)6 Q @inima atenuacion en el stopbanda (en db) ?s- 0B.Rlog/.(..B)6 Q frecuencia limite del pasabanda (en fracciones de pi) Kp-..76 Q frecuencia limite del stopbanda (en fracciones de pi) Ks-..S6
=N' D!> ? ELLI(ORD;57J' 57K' -95Olog65;6-575J<' -95Olog65;579<<

;B Kn ..7...

Q =alculo de los coeficientes del filtro eliptico conforme a los Q resultados de la ultima operacion (; y Kn) =8 A>?elli%;N'R%'Rs'D!< 9..FC.S (/..... ..TB/D ..8..F ..FC.S ..D./D

%a funci'n de transferencia resulta:

Q Jraficacion de la funcion de transferencia =B'D> ? FREPQ;8'A'6555<G Q de&uel&e el &ector I con los &alores de ordenada Q y el &ector K con los &alores de frecuencia (. L K Lpi) Q Eara realizar el grafico %lot;DR%i'a)s;B<'DR%i'6-575J'DR%i'79<

2i e$ecuta la siguiente operaci'n, FREPQ;8'A< se puede apreciar la respuesta de amplitud y de fase de la funci'n de transferencia en un solo gr3fico. El e$e de ordenadas de la caracter#stica de amplitud est3 en escala logaritmica.

FILTRO II ;FIR< (ara al ular el filtro o! la es%e ifi a io!es dadas. 8 ? firls;69'=5 79 7S 7J 7K 6>'=6 6 6 6 5 5><G 8? Colum!s 6 through T 5756KJ -575FKI 5759JK 57I5TT 579ST9 -576S9I Colum!s 65 through 6F 575FF5 5759JK -575FKI

575FF5 -576S9I 5756KJ

579ST9

La Fu! i&! de tra!sfere! ia 0ueda.

Eara representar g3ficamente la misma, se procede a los siguientes comandos: =B'D> ? FREPQ;8'6'6555<G %lot;DR%i'a)s;B<'DR%i'6-575J'DR%i'79< =on lo que resulta:

2i e$ecuta la siguiente operaci'n,

FREPQ;8'6'6555<G

Diagrama e! )lo0ues e Im%leme!ta i&! de los filtros Utili,a!do las e ua io!es difere! ia FILTRO I ;IIR<

Diagrama e! )lo0ues e Im%leme!ta i&! de los filtros Utili,a!do las e ua io!es difere! ia FILTRO II ;FIR<

Retardo de Gru%o 1 de Fase ;Grou% dela1 1 %hase dela1<

1 El retardo de gru%o es u!a medida del tiem%o de tr-!sito de u!a se$al a tra+*s de u! dis%ositi+o )a"o %rue)a ;DUT<' e! fu! i&! de la fre ue! ia7 1 Todas las se$ales se retrasa! al tra!sitar %or Vdis%ositi+oV omo el aire' u! am%lifi ador o u! alta+o, u!

1 Este %e0ue$o retraso !o suele ser u! %ro)lema' %ero si el retraso es difere!te %ara difere!tes fre ue! ias 1 la se$al se om%o!e de m-s de u!a fre ue! ia' e!to! es la forma de la se$al se distorsio!a7 1 Esta difere! ia e! el retraso de fre ue! ias difere!tes es lo 0ue trata el retardo de gru%o7

Retardo de Gru%o 1 de Fase ;Grou% dela1 1 %hase dela1<

1 El retardo de gru%o es u!a medida #til de la distorsi&! de fase' 1 se al ula media!te la deri+a i&! de la res%uesta de fase o! res%e to a la fre ue! ia7 1 Otra forma de de irlo es 0ue el retardo de gru%o es u!a medida de la %e!die!te de la res%uesta de fase7 1 El retardo de gru%o se defi!e omo.

donde es el -!gulo de fase

Retardo de Gru%o 1 de Fase ;Grou% dela1 1 %hase dela1<

E! !ome! latura :atla). =gd'w> ? gr%dela1;)'a'!< 1 La ual retor!a el grou% dela1 de n %u!tos' ; <' del filtro es%e ifi ado %or b 1 a' e+aluado e! las fre ue! ias el el +e tor w7 1 El retardo de fase; phase delay) de u! filtro es el !egati+o de la fase di+idido %or la fre ue! ia

Eara graficar tanto el grou% dela1 como la %hase dela1 de un sistema sobre el mismo gr3fico, tipee: [b,a] = butter(10,200/1000); gd = grpdelay(b,a,128); [h,f] = freqz(b,a,128,2000); pd = -unwrap(angle(h)) (2000/(2 p!))"/f; pl#t(f,gd,$-$,f,pd,$--$) a%!&([0 1000 -'0 '0]) legend($(r#up )elay$,$*ha&e )elay$)

Filter Desig! a!d A!al1sis Tool ;FDATool<

1 Esta es u!a %oderosa herramie!ta de a!-lisis 1 dise$o de filtros 0ue %ermite determi!ar los oefi ie!tes de filtro FIR o IIR e! forma i!mediata7 1 Tam)i*! %ro+ee herramie!tas %ara a!ali,ar filtros tales omo gr-fi os de res%uesta e! mag!itud 1 fase' al igual 0ue de %olos 1 eros7 1 Se %uede utili,ar esta herramie!ta' fdatool' omo u!a alter!ati+a a los oma!dos 0ue utili,a! las fu! io!es de dise$o de filtro7

Dise$o de u! filtro de 8utterworth o! fdatool

Dise$o de u! filtro de 8utterworth o! fdatool

Dise$o de u! filtro de 8utterworth o! fdatool

Dise$o de u! filtro de 8utterworth o! fdatool

Dise$o de u! filtro de 8utterworth o! fdatool

Hallando la antitransformada z: