Apostila AnaliseEstruturalComputacional

Universidade Federal do Par
Instituto de Tecnologia
Faculdade de Engenharia Civil
Grupo de Instrumentao e Computao Aplicada Engenharia

Notas de Aula
Anlise Estrutural Computacional

Mtodo da Rigidez Direta
para Anlise de Trelias e Prticos Planos

Prof. Remo Magalhes de Souza

Belm-PA, 23 de novembro de 2012.
Reviso 1.0

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Grupo de Instrumentao e Computao Aplicada Engenharia - NiCAE/FEC/ITEC/UFPA

Sumrio

1. Introduo ............................................................................... Erro! Indicador no definido.
1.1. Modelagem Estrutural .................................................... Erro! Indicador no definido.
1.2. Tipos de elementos estruturais mais usuais ..................................................................... 4
1.3. Teorias de vigas ............................................................................................................... 7
1.4. Tipos de Anlise Estrutural ............................................................................................. 8
1.5. Classificao da anlise estrutural quanto variao do tempo: .................................... 8
1.6. Classificao da anlise estrutural quanto linearidade: ................................................ 9
2. Mtodo da Rigidez Direta para trelias planas ...................................................................... 10
2.1. Descrio da trelia a ser analisada ............................................................................... 11
2.2. Graus de Liberdade da estrutura .................................................................................... 15
2.3. Graus de liberdade da barra referentes ao sistema global de coordenadas ................... 16
2.4. Graus de liberdade da barra referentes ao sistema local de coordenadas ...................... 18
2.5. Determinao do comprimento e orientao das barras ................................................ 21
2.6. Relao entre os vetores de fora e deslocamento da barra referentes ao sistema local
de coordenadas .......................................................................................................................... 22
2.7. Transformao entre os vetores referentes aos sistemas local e global ........................ 29
2.8. Relao entre os vetores de foras e deslocamentos da barra referentes ao sistema
global de coordenadas ............................................................................................................... 32
2.9. Relao entre os vetores de deslocamentos da barra e os vetores de deslocamentos da
estrutura ..................................................................................................................................... 35
2.10. Relao entre os vetores de foras da barra e o vetor de foras da estrutura ................ 37
2.11. Relao entre os vetores de foras e deslocamentos da estrutura ................................. 40
2.12. Imposio das condies de contorno e soluo do sistema de equaes .................... 42
2.13. Resumo das etapas de anlise pelo mtodo da rigidez direta ........................................ 44
2.14. Soluo numrica do problema ..................................................................................... 47
2.15. Diagrama de esforo normal e configurao deformada da estrutura ........................... 62
3. Mtodo da Rigidez Direta para prticos planos sujeitos a cargas nodais apenas ................. 63
3.1. Descrio do prtico a ser analisado ............................................................................. 63
3.2. Graus de Liberdade da estrutura .................................................................................... 66
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3.3. Graus de liberdade da barra referentes ao sistema global de coordenadas ................... 68
3.4. Graus de liberdade da barra referentes ao sistema local de coordenadas ...................... 70
3.5. Determinao do comprimento e orientao das barras ................................................ 72
3.6. Relao entre os vetores de fora e deslocamento da barra referentes ao sistema local
de coordenadas .......................................................................................................................... 73
3.7. Determinao dos esforos internos ao longo da barra ................................................. 79
3.8. Transformao entre os vetores referentes aos sistemas local e global ........................ 80
3.9. Relao entre os vetores de foras e deslocamentos da barra referentes ao sistema
global de coordenadas ............................................................................................................... 82
3.10. Relao entre os vetores de deslocamentos da barra e os vetores de deslocamentos da
estrutura ..................................................................................................................................... 82
3.11. Relao entre os vetores de foras da barra e o vetor de foras da estrutura ................ 84
3.12. Relao entre os vetores de foras e deslocamentos da estrutura ................................. 88
3.13. Imposio das condies de contorno e soluo do sistema de equaes .................... 88
3.14. Resumo das etapas de anlise pelo Mtodo da Rigidez Direta ..................................... 90
3.15. Soluo numrica do problema ..................................................................................... 90
3.16. Diagramas de esforos internos e configurao deformada da estrutura .................... 104
4. Considerao das cargas aplicadas ao longo das barras de prtico plano ........................... 106
4.1. Descrio do prtico com novo carregamento a ser analisado ................................... 106
4.2. Transformao de coordenadas para cargas uniformemente distribudas ................... 107
4.3. Reaes de engastamento perfeito .............................................................................. 111
4.4. Considerao das cargas aplicadas ao longo das barras na relao entre os vetores de
foras e deslocamentos da barra referentes ao sistema local .................................................. 112
4.5. Determinao dos esforos internos ao longo da barra ............................................... 114
foras e deslocamentos da barra referentes ao sistema global ................................................ 116
foras e deslocamentos da estrutura ........................................................................................ 117
4.8. Imposio das condies de contorno e soluo do sistema de equaes .................. 118
4.9. Resumo das etapas de anlise pelo mtodo da rigidez direta ...................................... 120
4.10. Soluo numrica do problema ................................................................................... 124
4.11. Diagramas de esforos internos e configurao deformada da estrutura .................... 142
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Lista de Figuras

Figura 1.1 Vista de uma ponte ferroviria metlica. Ponte sobre o Rio Mearim, MA. .............. 2
Figura 1.2 Modelo estrutural da ponte sobre o Rio Mearim, MA. .............................................. 3
Figura 1.1 Modelo estrutural da trelia a ser analisada. ............................................................. 11
Figura 1.2 Graus de liberdade do modelo estrutural, indicando os deslocamentos e foras
nodais da estrutura. ................................................................................................................ 15
Figura 1.3 Graus de liberdade de uma barra arbitrria de trelia plana em relao ao sistema
global de coordenadas. .......................................................................................................... 17
Figura 1.4 Visto explodida da estrutura com graus de liberdade de todas as barras em relao
ao sistema global de coordenadas. ........................................................................................ 18
Figura 1.5 Graus de liberdade de uma barra arbitrria de trelia plana em relao ao sistema
local de coordenadas. ............................................................................................................ 19
Figura 1.6 Vista explodida da estrutura com graus de liberdade das barras em relao ao
sistema local de coordenadas. ............................................................................................... 20
Figura 1.7 Parmetros para determinao do comprimento e orientao de uma barra. ........... 21
Figura 1.8 Barra desenhada com o seu eixo local
l
x alinhado com a direo horizontal. ........ 22
Figura 1.9 Barras na configurao indeformada e deformada, sujeita aos quatro deslocamentos
nodais. ................................................................................................................................... 23
Figura 1.10 Decomposio dos deslocamentos nodais de acordo com o princpio da
superposio dos efeitos. ....................................................................................................... 24
Figura 1.11 Foras atuantes nas extremidades da barra, associadas a cada um dos quatro
deslocamentos nodais impostos . .......................................................................................... 25
Figura 1.12 Componentes de um vetor em relao a dois sistemas de coordenadas cartesianas.
............................................................................................................................................... 29
Figura 1.13 Diagrama de esforo normal da trelia plana. ........................................................ 62
Figura 1.14 Configuraes indeformada e deformada da trelia plana. ..................................... 62
Figura 2.1 Modelo estrutural, com dimenses da seo, do prtico a ser analisado. ................. 64
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Figura 2.2 Graus de liberdade do modelo estrutural, indicando os deslocamentos e foras
nodais da estrutura. ................................................................................................................ 67
Figura 2.3 Graus de liberdade de uma barra arbitrria de prtico plano em relao ao sistema
global de coordenadas. .......................................................................................................... 68
Figura 2.4 Vista explodida da estrutura com os graus de liberdade de todas as barras em
relao ao sistema global de coordenadas. ............................................................................ 69
Figura 2.5 Graus de liberdade de uma barra arbitrria de prtico plano em relao ao sistema
local de coordenadas. ............................................................................................................ 70
Figura 2.6 Conveno de sinais para esforos internos, indicando esforos positivos. ............. 71
Figura 2.7 Vista explodida da estrutura com graus de liberdade das barras em relao ao
sistema local de coordenadas. ............................................................................................... 72
Figura 2.8 Barra de prtico plano, desenhada com o seu eixo local
l
x alinhado com a direo
horizontal. .............................................................................................................................. 73
Figura 2.9 Barra de prtico plano, na configurao indeformada e deformada, sujeita aos seis
deslocamentos nodais. ........................................................................................................... 73
Figura 2.10 Decomposio dos deslocamentos nodais de acordo com o princpio da
superposio dos efeitos. ....................................................................................................... 74
Figura 2.11 Foras atuantes nas extremidades da barra, associadas a cada um dos seis
deslocamentos nodais impostos. ........................................................................................... 76
Figura 2.12 Determinao dos esforos internos em uma seo S da barra, pelo lado esquerdo e
pelo lado direito. .................................................................................................................... 79
Figura 2.13 Diagrama de esforo normal do prtico plano sujeito a cargas nodais e distribudas.
............................................................................................................................................. 104
Figura 2.14 Diagrama de esforo cortante do prtico plano sujeito a cargas nodais e
distribudas. ......................................................................................................................... 104
Figura 2.15 Diagrama de esforo cortante do prtico plano sujeito a cargas nodais e
distribudas. ......................................................................................................................... 105
Figura 2.16 Configuraes indeformada e deformada do prtico plano sujeito a cargas nodais e
distribudas. ......................................................................................................................... 105
Figura 3.1 Modelo estrutural, com dimenses da seo, do prtico a ser analisado. ............... 106
Figura 3.2 Tipos de cargas distribudas uniformes aplicadas em uma barra de prtico, com
referncia a diferentes sistemas de coordenadas. ................................................................ 107
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Figura 3.3 Barra biengastada sujeita a cargas uniformemente distribudas. ............................ 111
Figura 3.4 Barra de prtico plano sujeita a deslocamentos impostos nas extremidades e cargas
uniformemente distribudas. ................................................................................................ 112
Figura 3.5 Decomposio das aes de acordo com o princpio da superposio dos efeitos. 113
Figura 3.6 Determinao dos esforos internos em uma seo S da barra, pelo lado esquerdo e
pelo lado direito, considerando a presena de cargas distribudas. ..................................... 115
............................................................................................................................................. 142
Figura 3.8 Diagrama de esforo cortante do prtico plano sujeito a cargas nodais e distribudas.
............................................................................................................................................. 142
............................................................................................................................................. 143
distribudas. ......................................................................................................................... 143

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Equation Chapter 1 Section 1

1. Introduoa Anlise Estrutural
A anlise estrutural tem como objetivo a determinao de determinadas respostas
(resultados) de uma estrutura quando esta sujeita a aes externas.
As respostas de interesse mais comuns na anlise estrutural so: deslocamentos,
deformaes, tenses, esforos internos (momento fletor, esforo cortante, esforo normal,
momento toror), e reaes de apoio.
As aes mais usuais consideradas na anlise so provenientes de cargas tais como peso
prprio da estrutura, sobrecarga, carga de vento, etc. Entretanto, outros tipos de aes podem ser
considerados na anlise, tais como dilatao trmica, efeitos de retrao do concreto, recalques,
terremotos, etc.
De uma forma bem ampla, pode-se atingir este objetivo, qual seja a determinao das
respostas de uma estrutura correspondente a um conjunto de aes, atravs de duas metodologias
gerais: a) o mtodo emprico da anlise experimental; b) o mtodo racional da anlise terica.
No processo emprico da anlise experimental, deve-se medir diretamente, seja na
estrutura real j construda, seja em algum prottipo construdo em laboratrio, algumas
respostas tais como deformaes, deslocamentos, aceleraes, reaes de apoio, etc, atravs de
equipamentos apropriados para este fim (extensmetros, relgios comparadores, transdutores de
deslocamentos, clulas de carga, acelermetros, etc).
Por outro lado, a anlise terica consiste no estabelecimento e soluo de um conjunto de
equaes que representam de forma aproximada o problema em questo (anlise de uma
estrutura). De uma forma geral, pode-se tambm dizer que os mtodos tericos podem ser
classificados em mtodos analticos e numricos.
Nos mtodos analticos, estabelecem-se equaes que governam o problema, com base
em determinadas hipteses simplificadoras, e estas equaes so resolvidas de forma analtica,
resultando em solues fechadas exatas (sem aproximaes na soluo). No entanto, ressalta-se
que embora a soluo analtica seja considerada exata, ela na verdade, a soluo exata de um
problema matemtico que representa aproximadamente o problema real. Destaca-se que em
anlise estrutural, apenas problemas muito simples (com geometria simples, e carregamentos e

condies de suporte tambm simples) so resolvidos analiticamente. Nos mtodos analticos as
solues so expressas de forma literal.
Nos mtodos numricos, estabelecem-se equaes que governam o problema, com base
em determinadas hipteses simplificadoras usualmente mais realistas do que as hipteses
simplificadoras adotadas nos mtodos analticos, e estas equaes so resolvidas com o auxlio
de um computador, de forma aproximada. Nos mtodos numricos, as solues so expressas
com nmeros.
Este texto trata da anlise estrutural terica, com base em um mtodo numrico, qual seja
o Mtodo da Rigidez Direta, o qual ser descrito a partir do Captulo 2.

1.1. Modelagem Estrutural
importante ressaltar que embora se utilize a terminologia de anlise de uma estrutura,
na verdade, na anlise estrutural terica, o que se analisa uma idealizao matemtica da
estrutura real. Ou seja, ao invs de se analisar uma estrutura tal como ela existe ou existir na
realidade, o que se analisa um modelo simplificado, criado com base em determinadas
hipteses simplificadoras, que tm como objetivo diminuir a complexidade do problema real. A
este modelo simplificado, usualmente, se d o nome de modelo estrutural. Como exemplo, a
Figura 1.1 mostra uma imagem da estrutura real referente a uma ponte ferroviria localizada na
Estrada de Ferro Carajs, denominada Ponte sobre o Rio Mearim. J a Figura 1.2 mostra o
modelo estrutural da ponte utilizada na anlise estrutural computacional.

Figura 1.1 Vista de uma ponte ferroviria metlica. Ponte sobre o Rio Mearim, MA.

Figura 1.2 Modelo estrutural da ponte sobre o Rio Mearim, MA.

Uma das atividades mais importantes na anlise de uma estrutura justamente a criao
deste modelo estrutural. Na verdade, para a mesma estrutura pode ser recomendvel que ser
estude mais de um modelo estrutural.
Conforme j mencionado, o modelo estrutural definido a partir da considerao de
diversas hipteses simplificadoras, tais como:
a) Geometria idealizada sem imperfeies - hipteses de retas perfeitas, faces planas,
retas verticais sem desaprumo, sees transversais constantes, etc;
b) Material homogneo - material com mesmas propriedades em pontos distintos no
espao;
c) Material isotrpico - material com mesmas propriedades em direes distintas;
d) Material linear elstico - material obecendo a Lei de Hooke, com tenses
proporcionais s deformaes, e sem limite de resistncia;
e) Carregamento simplificado - hipteses de carga uniformemente distribuda,
perfeitamente trapezoidais, cargas concentradas, cargas sem variao no tempo, etc;
f) Condies de apoio idealizadas - apoios do primeiro, segundo ou terceiro gnero
perfeitos;
g) Ligaes idealizadas - ns considerados como perfeitamente rotulados, como no
caso de trelias, ou perfeitamente rgidos como no caso de prticos;

Diante de tantas possveis hipteses simplificadoras a ser consideradas, a qualidade do
modelo estrutural criado depende muito do grau de conhecimento e experincia da pessoa que
est fazendo a anlise (denominado aqui, simplesmente analista estrutural). Porm, no caso em
que a anlise realizada atravs de um programa computacional, o grau de realismo do modelo
tambm ficar limitado aos prprios recursos disponveis neste programa. Por exemplo, se o
programa limitado anlise de estruturas com comportamento linear elstico, no ser possvel
levar em conta na anlise, a resistncia do material.

1.2. Tipos de elementos estruturais mais usuais
Em geral as estruturas so formadas por partes menores usualmente denominadas de
elementos estruturais.
Embora se possa dizer que os objetos no espao tridimensional possuem trs dimenses,
podem-se classificar os elementos estruturais de acordo com as suas dimenses predominantes:
a) Elementos unidimensionais ou elementos de linha estes elementos possuem uma
dimenso predominante em relao s outras duas. Ou seja, uma dimenso, o
comprimento, muito maior do que as outras duas dimenses da seo transversal.
Este tipo de elemento tambm recebe usualmente a denominao de elemento de
barra. Exemplos deste tipo de elemento so as vigas e pilares. Deve-se ressaltar
tambm que estes elementos podem ter um eixo reto ou curvo, que o caso das vigas
curvas.
b) Elementos bidimensionais ou elementos de superfcie - estes elementos possuem
duas dimenses predominantes em relao terceira. Ou seja, uma dimenso, a
espessura, muito menor do que as outras duas dimenses. Exemplos deste tipo de
elemento so as lajes ou placas, membranas e cascas. Deve-se ressaltar tambm que
estes elementos podem ser planos ou curvos no espao.
c) Elementos tridimensionais ou elementos de volume estes elementos no possuem
em geral uma dimenso predominante, apresentando uma forma mais volumtrica.
Exemplos deste tipo de elementos so blocos de fundao e blocos de barragens de
gravidade.


1.3. Tipos de sistemas estruturais mais usuais
A partir da composio de um ou mais tipos de elementos estruturais, formam-se
sistemas estruturais de diversas categorias. Alguns dos sistemas estruturais mais usuais so:
a) Estruturas aporticadas ou reticuladas so estruturas formadas por elementos
estruturais unidimensionais (do tipo linha ou barra) conectados entre si atravs de
pontos nodais ou ns. As estruturas aporticadas ou reticuladas podem ser
unidimensionais (como o caso de vigas contnuas), bidimensionais (como trelias e
prticos planos, e grelhas), e tridimensionais (como trelias e prticos espaciais).
b) Estruturas de superfcie so estruturas formadas por elementos estruturais de
superfcie conectados entre si atravs de arestas comuns. Como exemplos deste tipo
de sistema estrutural, tm-se os reservatrios (caixas dgua e piscinas), estruturas de
cobertura em casca, etc.
c) Estruturas volumtricas ou slidas so estruturas formadas por elementos
estruturais de volume conectados entre si atravs de faces comuns. Como exemplo
deste tipo de sistema estrutural, cita-se a barragem de gravidade.

Na verdade, muito comum a associao de sistemas estruturais envolvendo diferentes
tipos de elementos estruturais. O exemplo mais comum consiste em edficios em concreto
armado, onde se pode observar a associao de elementos de barra (representando vigas, pilares,
e estacas), elementos de placa/casca (representando as lajes e paredes estruturais) e elementos de
volume (representando os blocos de fundao, ou at mesmo o solo propriamente dito).

1.4. Tipos de estruturas aporticadas
O sistema de estruturas aporticadas , usualmente, de grande interesse, dado a enorme
variedade de estruturas que podem ser representadas por este sistema. Por esta razo, neste texto
direcionado para este tipo de sistema estrutural. Os principais tipos de sistemas estruturais que
podem ser classificados como de estruturas aporticadas so:
a) Viga simples ou contnua este sistema formado por elementos de barras
dispostos ao longo de um nico eixo. Usualmente, cada elemento de barra representa
um vo. Geralmente, se considera o carregamento atuando no prprio plano da
estrutura, e neste caso, os esforos internos que ocorrem nas sees da viga so o

esforo normal, o esforo cortante e o momento fletor. comum na anlise de vigas
no se considerar os carregamentos paralelos ao eixo da viga, os quais do origem ao
esforo normal;
b) Prtico ou quadro plano este sistema formado por elementos de barras dispostos
em um plano e conectados rigidamente entre si atravs de pontos nodais. Os
elementos de barra representam os pilares (barras verticais) e vigas (barras
horizontais ou inclinadas). Geralmente, se considera o carregamento atuando no
prprio plano da estrutura, e neste caso, os esforos internos que ocorrem nas sees
das barras so o esforo normal, o esforo cortante e o momento fletor;
c) Trelia plana - este sistema formado por elementos de barras dispostos em um
plano e conectados entre si atravs de pontos nodais rotulados. Como se considera
que os ns so perfeitamente rotulados, para que a estrutura seja estvel,
imprescindvel que as barras sejam dispostas de modo a formar arranjos triangulares.
Considera-se tambm que as cargas so aplicadas no plano da estrutura e apenas nos
ns (no se podendo, assim, considerar diretamente o peso prprio das barras atuando
ao longo das mesmas). Com base nestas hipteses, as barras da trelia ficam sujeitas
apenas a esforo normal. Este tipo de sistema estrutural comumente utilizado para
representar estruturas de coberturas metlicas ou de madeira, sendo tambm bastante
comum em pontes metlicas de grandes vos;
d) Grelha - este sistema formado por elementos de barras dispostos em um plano e
conectados rigidamente entre si atravs de pontos nodais. Os elementos de barra
representam vigas horizontais. Geralmente, se considera o carregamento atuando
perpendicularmente ao prprio plano da estrutura, e neste caso, os esforos internos
que ocorrem nas sees das barras so o esforo cortante, o momento fletor e o
momento toror. Este tipo de sistema geralmente utilizado para levar em conta a
interao que existe entre vigas em um mesmo plano horizontal da estrutura, tal como
ocorre em um pavimento tipo de um edifcio.
e) Trelia espacial - este sistema formado por elementos de barras dispostos no
espao e conectados entre si atravs de pontos nodais rotulados. Como se considera
que os ns so perfeitamente rotulados, para que a estrutura seja estvel,
imprescindvel que as barras sejam dispostas de moda a formar clulas prismticas
(na forma de tetraedros, pirmides, etc). Considera-se que as cargas so aplicadas

apenas nos ns (no se pode considerar o peso prprio ao longo das barras). Dentro
destas hipteses, as barras da trelia ficam sujeitas apenas a esforo normal. Este tipo
de sistema estrutural comumente utilizado para representar estruturas de coberturas
metlicas de grandes vos;
f) Prtico espacial - este sistema formado por elementos de barras dispostos no
espao e conectados rigidamente entre si atravs de pontos nodais. Os elementos de
barra representam os pilares (barras verticais) e vigas (barras horizontais ou
inclinadas). De forma geral, as sees das barras so submetidas a esforo normal,
duas componentes de esforo cortante, momento toror e duas componentes de
momentos fletores.

1.4.1. Teorias de vigas
Para a anlise de estruturas aporticadas comum se adotar a teoria de Euler-Bernoulli, o
qual baseada na hiptese simplificadora de que as sees de uma barra permanecem planas e
perpendiculares ao eixo da barra, aps a atuao das aes externas (aplicao do carregamento).
Existe uma outra teoria de vigas, mais recente e mais precisa, utilizada para a anlise de
estruturas aporticadas, que a chamada Teoria de Viga de Timoshenko. Nesta Teoria, se admite
que as sees permaneam planas, aps a deformao, mas no necessariamente perpendiculares
ao eixo da barra, devido ao efeito do cisalhamento.
A Teoria de viga de Timoshenko mais precisa do que a Teoria de Viga de Euler-
Bernoulli, porque ela utiliza uma simplificao a menos: a teoria de viga de Euler-Bernoulli
ignora as deformaes por cisalhamento. Esta simplificao pode causar diferenas
considerveis entre as duas teorias no caso de vigas curtas (com relao entre comprimento da
viga e altura da seo menor do que um valor em torno de 2 ou 3).
Alguns programas para anlise estrutural mais sofisticados, como o SAP2000, por
exemplo, emprega a Teoria de Viga de Timoshenko na anlise de estruturas formadas por barras.
Entretanto, pode-se indiretamente, forar a utilizao da Teoria de Viga de Bernoulli, impondo
que as deformaes por cisalhamento sejam nulas. Este efeito obtido impondo-se que a rea de
cisalhamento da seo seja infinita.


1.5. Tipos de Anlise Estrutural
A anlise estrutural terica pode ser classificada quanto dois aspectos principais,
conforme descrio abaixo.

1.5.1. Classificao da anlise estrutural quanto variao do tempo:
a) Anlise Esttica: neste tipo de anlise, considera-se que as aes no variam no
tempo (carregamento esttico). Em funo das aes serem constantes no tempo, as
respostas tambm so constantes em relao ao tempo. Neste caso o deslocamento de
um ponto qualquer da estrutura constante, e a velocidade e acelerao deste ponto
so nulas.
b) Anlise Dinmica: neste tipo de anlise, considera-se que as aes variam no tempo
(carregamento dinmico). Em funo das aes variarem ao longo do tempo (por
exemplo, terremotos, vento, trfego de veculos, exploses na proximidade da
estrutura) as respostas tambm variam ao longo do tempo. Neste caso, o
deslocamento de um ponto qualquer da estrutura no constante ao longo do tempo,
e, portanto, as respectivas velocidades e aceleraes deste ponto no so nulas. Neste
tipo de anlise, os efeitos inerciais da estrutura devem ser considerados.
c) Anlise Pseudo-Esttica ou Quasi-Esttica: neste tipo de anlise, considera-se que
as aes variam no tempo de forma muito lenta (carregamento quasi-esttico). Com
isto, possvel desprezar os efeitos inerciais da estrutura, e realizar vrias anlises
estticas em sequncia, uma para cada configurao do carregamento. Este tipo de
anlise bastante utilizado no estudo de pontes, onde se considera que o veculo se
desloca muito lentamente sobre a estrutura, e para cada posio do veculo, realiza-se
uma anlise esttica. Em funo das aes variarem no tempo, as respostas tambm
variam. Neste caso, o deslocamento de um ponto qualquer da estrutura varivel no
tempo, mas a sua mudana to lenta que se pode assumir que a velocidade e
acelerao deste ponto so nulas.

importante ressaltar tambm, um tipo de anlise muito importante para estudo do
problema de vibraes em estruturas, qual seja a anlise modal. Esta anlise tem como objetivo a
determinao das frequncias naturais e modos de vibrao livre da estrutura. Este tipo de

anlise no corresponde a uma anlise dinmica propriamente dita, mas pode ser considerada,
em alguns procedimentos, como uma das etapas necessrias a anlise dinmica da estrutura.

1.5.2. Classificao da anlise estrutural quanto linearidade:
a) Anlise Linear: neste tipo de anlise, considera-se que existe uma proporcionalidade
entre causa (aes externas) e efeito (respostas da estrutura). Para que esta
proporcionalidade exista importante que sejam respeitados dois requisitos, quais
sejam: O primeiro que o material, da qual a estrutura formada, tenha um
comportamento linear elstico. Ou seja, assume-se que as tenses sejam
proporcionais s deformaes (a grosso modo se diz que o material deve possuir um
diagrama tenso-deformao representado por uma reta). O segundo requisito,
que as deformaes e deslocamentos da estrutura sejam pequenos (infinitesimais).
b) Anlise No-Linear: neste tipo de anlise, no existe uma proporcionalidade entre
causa (aes externas) e efeito (respostas da estrutura). Esta no proporcionalidade
pode ter duas origens, a saber: a primeira causa refere-se ao comportamento no
linear do material, ou seja, o material apresenta um diagrama tenso deformao
representado por uma curva (ou poligonal). Neste caso, diz-se que ocorre uma no
linearidade do material, ou no linearidade fsica. A segunda causa refere-se
ocorrncia de grandes deformaes e/ou deslocamentos na estrutura. Nesta segunda
situao, diz-se que ocorre uma no linearidade geomtrica.

importante ressaltar que para a perfeita considerao do fenmeno de flambagem
(localizada ou global) de uma estrutura, necessrio que seja realizada uma anlise no linear,
ou pelo menos uma anlise de carga crtica de flambagem (buckling analysis).
A anlise de carga crtica de flambagem permite a determinao de um coeficiente que
corresponde ao mximo valor pelo qual o carregamento atuante na estrutura seja multiplicado
para que ocorra a flambagem. Alm disso, a anlise de carga crtica permite identificar o modo
de flambagem da estrutura.


1.6. Mtodos de Anlise Estrutural Esttica Linear de estruturas aporticadas
Existe uma variedade muito grande de mtodos de anlise estrutural, em especial quando
se considera os possveis tipos de estruturas existentes (aporticadas, de superfcie, volumtricas,
e mistas) e os diferentes tipos de anlise (esttica, dinmica, modal, de carga crtica, etc)
De uma forma bastante geral, pode-se classificar as grandezas de interesse na anlise
estrutural em dois grupos, quais sejam:
a) Variveis cinemticas este grupo refere-se ao movimento da estrutura, e abrange
as grandezas deslocamentos e suas derivadas no tempo (velocidades e aceleraes),
rotaes (giros), curvaturas, alongamentos, deformaes, distores, etc. De uma
forma muito geral, pode-se adotar o nome deslocamentos para representar este
grupo.
b) Variveis estticas este grupo refere-se aos esforos que ocorrem na estrutura, e
abrange as grandezas foras, esforos internos, tenses, traes, etc. De uma forma
muito geral, pode-se adotar o nome foras para representar este grupo.

Percebe-se ento que como existem apenas dois grupos de variveis no problema de
anlise estrutural, pode-se dizer que os mtodos de anlise estrutural podem ser classificados em
dois tipos, quais sejam:
a) Mtodo das foras
b) Mtodo dos deslocamentos

No presente contexto, ser dada nfase anlise estrutural esttica linear de estruturas
aporticadas.

2. Mtodo da Rigidez Direta para trelias planas
O mtodo de anlise estrutural mais utilizado atualmente para a anlise de estruturas
aporticadas o chamado Mtodo da Ridigez Direta. Este mtodo consiste em uma
sistematizao do mtodo clssico dos deslocamentos visando anlise de estruturas atravs de
programas computacionais.

Para a apresentao do mtodo de uma forma didtica, interessante descrev-lo atravs
de um exemplo, mostrando como o mesmo pode ser aplicado de forma prtica na anlise de uma
determinada estrutura.
2.1. Descrio da trelia a ser analisada
A Figura 2.1 mostra o modelo estrutural de uma trelia plana que ser utilizada para
apresentao do Mtodo da Rigidez Direta. Trata-se de uma estrutura hiperesttica, cuja soluo
no possvel apenas utilizando-se equaes de equilbrio. A estrutura possui quatro ns,
numerados de forma arbitrria, de 1 a 4, e cinco barras identificadas atravs das letras a, b, c, d e
e. As barras d e e se cruzam sem estarem conectadas entre si atravs de um n central. Para
posterior especificao da posio dos ns da estrutura e da direo das foras e deslocamentos
considerados, emprega-se um sistema de coordenadas cartesianas globais ( , )
g g
x y como
referncia. Na figura so indicados, ainda, os valores do mdulo de elasticidade do material E, e
as reas das barras , , ,
a b c d
A A A A e
e
A .

Figura 2.1 Modelo estrutural da trelia a ser analisada.

As condies de apoio da estrutura so tais que, conforme indica a Figura 2.1, os ns 1 e
3 possuem deslocamentos impedidos nas duas direes
g
x e
g
y , e os ns 2 e 4 esto livres para
se movimentar. A estrutura est sujeita a duas cargas concentradas na direo vertical, sentido
para baixo, sendo uma de 20kN no n 2 e outra de 30kN no n 4, conforme indica a figura. Alm

disso, a estrutura tambm est sujeita a um deslocamento imposto (recalque) de 1mm na
direo do eixo
g
x , sentido positivo, no n 3.
Antes de se proceder anlise propriamente dita, do modelo estrutural, importante
estabelecer uma representao numrica (ou quantitativa) deste modelo, em contraponto com a
representao visual atravs da imagem mostrada na Figura 2.1.
Para isto, o modelo pode ser descrito atravs de tabelas de identificao conforme
apresentam a Tabela 2.1, para os ns, e a Tabela 2.2, para as barras.

Tabela 2.1 Tabela de identificao dos ns do modelo estrutural.
N
Coordenadas
nodais
Cdigo das
condies de
vnculo
Foras nodais
Deslocamentos
nodais
g
x
(m)
g
y
(m)
x
C
y
C
x
P
(kN)
y
P
(kN)
x
D
(m)
y
D
(m)
1 0,0 0,0 1 1 ? ? 0,0 0,0
2 2,0 0,0 0 0 0,0 -20,0 ? ?
3 0,0 1,5 1 1 ? ? 0,001 0,0
4 2,0 1,5 0 0 0,0 -30,0 ? ?

Tabela 2.2 Tabela de identificao das barras do modelo estrutural.
Barra
Conectividade
Propriedades da
seo
n I n J
E
(kN/m
2
)
A
(m
2
)
a 1 2 2,010
8
10,010
-4

b 3 4 2,010
8
10,010
-4

c 2 4 2,010
8
10,010
-4

d 1 4 2,010
8
15,010
-4

e 3 2 2,010
8
15,010
-4

Um modo muito eficaz de definio da posio dos ns consiste em se especificar as
coordenadas de cada n em referncia a um sistema de coordenadas (
g
x
,
g
y ) qualquer, conforme
ilustrado na Figura 2.1. Assim, a segunda e a terceira coluna da Tabela 2.1 relacionam as
coordenadas cartesianas dos ns, de modo a especificar a posio de forma inequvoca de cada
um destes ns.

Outros atributos importantes para a descrio de cada n dizem respeito s condies de
vnculo para cada um dos possveis graus de liberdade (gdl). Sabe-se que um n de uma trelia
plana apresenta dois graus de liberdade, quais sejam, duas componentes de deslocamentos
translacionais. Como os ns da trelia so perfeitamente rotulados, de modo que cada barra pode
girar livremente em torno de um determinado n, no faz sentido se considerar a rotao do n
como um grau de liberdade.
As condies de contorno (restries nodais) podem ser representadas atravs de um
cdigo booleano (do tipo verdadeiro-falso). Assim, pode-se utilizar um cdigo binrio (0 ou 1)
com a finalidade de se indicar se o grau de liberdade est livre (0) ou impedido (1), conforme
mostrado na Tabela 2.3. Deve-se ressaltar que, para qualquer gdl de qualquer n de qualquer tipo
de estrutura a ser analisada, deve-se conhecer, antes da anlise, ou o deslocamento ou a fora que
atua neste gdl. No possvel, especificar para o mesmo gdl, um deslocamento e uma fora
arbitrria, ao mesmo tempo. Ressalta-se que a nica exceo para esta regra consiste no caso de
apoios elsticos (representados por molas), cujo tratamento est fora do presente escopo.

Tabela 2.3 Cdigo das condies de contorno.
Cdigo
Significado
Deslocamento Fora
0 Deslocamento livre (desconhecido).
Fora prescrita (conhecida).
Pode ser nula ou imposta carga nodal
1
Deslocamento prescrito (conhecido).
Pode ser nulo ou imposto recalque.
Fora livre (desconhecida).
Reao de apoio.

Um deslocamento livre consiste em um deslocamento que no ainda conhecido antes da
anlise. Neste caso, deve-se conhecer a fora que atua neste gdl, a qual, no entanto pode ser uma
fora nula (destaca-se que uma fora nula uma fora conhecida!) ou uma fora imposta, que
corresponde a uma carga nodal.
Por outro lado, um deslocamento prescrito consiste em um deslocamento que j
conhecido antes da anlise, como por exemplo, um recalque previamente medido (ou estimado)
em uma estrutura real, e do qual se quer determinar os efeitos no modelo estrutural. Neste caso,
no se conhece a fora que atua neste gdl, pois a mesma consiste em uma reao de apoio.

Assim, usando os cdigos binrios da Tabela 2.3, so listados na quarta e na quinta
coluna da Tabela 2.1, os cdigos
x
C e
y
C , respectivamente, para representar as condies de
vnculo dos gdl referentes as direes
g
x e
g
y de cada n. Desta forma, observa-se que os ns 1
e 3 apresentam os dois gdl restringidos e os ns 2 e 4 encontram-se totalmente livres.
Para especificao das foras e deslocamentos nodais deve-se adotar uma conveno de
sinais. Usualmente, adota-se que as cargas e deslocamentos nodais possuem sinais positivos
quando tm o mesmo sentido do sentido positivo do eixo coordenado correspondente, e
negativos em caso contrrio.
Deste modo, a sexta e a stima colunas da Tabela 2.1 relacionam as foras aplicadas nos
ns. Observa-se que para as condies de vnculo do tipo 0 (caso dos ns 2 e 4), as foras so
conhecidas, e para as condies de vnculo do tipo 1 (caso dos ns 1 e 3), as foras so
desconhecidas, correspondendo, na verdade, s reaes de apoio que sero determinadas aps a
anlise da estrutura. Por esta razo, utiliza-se o smbolo ? para representar uma grandeza
desconhecida na tabela.
A oitava e a nona colunas da Tabela 2.1 relacionam os deslocamentos nodais. Verifica-se
que para as condies de vnculo do tipo 0 (caso dos ns 2 e 4), os deslocamentos nodais so
desconhecidos, e para as condies de vnculo do tipo 1 (caso dos ns 1 e 3), os deslocamentos
nodais so conhecidas, podendo corresponder a deslocamentos impostos, ou recalques medidos
ou estimados nas fundaes
Na Tabela 2.2 so apresentados os dados correspondentes s barras do modelo. Uma
barra de trelia fica perfeitamente identificada atravs da definio de sua incidncia ou
conectivade nodal, quais sejam o n inicial, I, e o n final J (segunda e terceira colunas,
respectivametne), o mdulo de elasticidade E do material (quarta coluna), e a rea A da seo
transversal (quinta coluna).
Por fim, interessante observar que a partir da Tabela 2.1 e da Tabela 2.2 se pode
reconstruir, sem nenhuma ambiguidade, o modelo estrutural representado na Figura 2.1. Na
verdade, como todas as informaes do modelo estrutural esto contidos nestas tabelas, pode-se
proceder anlise estrutural do modelo, pelo Mtodo da Rigidez Direta, apenas consultando-as,
sem ser necessrio visualizar a imagem do modelo. desta forma que funcionam os programas
de computador para anlise estrutural baseados no Mtodo da Rigidez Direta, pois eles obtm

todas as informaes necessrias anlise estrutural a partir de tabelas como estas, e no
diretamente de imagens.

2.2. Graus de Liberdade da estrutura
Conforme discutido anteriormente, cada n de uma trelia plana possui dois gdl (nas
direes
g
x e
g
y ). Assim, como a estrutura em questo possui quatro ns, ela possui oito gdl.
Da mesma forma que til numerar as barras, e os ns da estrutura, tambm apropriado
numerar os gdl da estrutura, conforme ilustra a Figura 2.2. Nesta figura, as setas mostradas nos
ns representam tanto os deslocamentos nodais
1 2 8
, , , D D D K , quanto as foras nodais
1 2 8
, , , P P P K . Estes deslocamentos e foras nodais possuem a mesma orientao do sistema de
coordenadas cartesianas ( , )
g g
x y . O sentido adotado para estes deslocamentos e foras
corresponde ao sentido positivo dos eixos cartesianos.

Figura 2.2 Graus de liberdade do modelo estrutural, indicando os deslocamentos e foras nodais da
estrutura.

Para numerao dos gdl, pode-se utilizar diversas regras de numerao, inclusive visando
a reduo de memria computacional utilizada para resolver o problema (porm este assunto est
fora do escopo deste texto). Uma regra bastante simples e usual para anlise de pequenas
estruturas descrita a seguir: percorre-se toda a lista de ns, do n inicial at o n final, e para
cada n percorrem-se todos os graus de liberdade (na sequncia
x
D ,
y
D ), numerando-se
primeiramente os graus de liberdade livres, e pulando-se os graus de liberdade restringidos. Aps

numerar todos os gdl livres, repete-se o procedimento numerando-se todos os gdl restringidos.
Com base nesta regra, obtm-se a numerao dos gdl da estrutura mostrados na Figura 2.2.
Os deslocamentos nodais
1 2 8
, , , D D D K , e as foras nodais
1 2 8
, , , P P P K , podem ser
agrupados em matrizes colunas, tambm chamadas, vetores

1 1
2 2
8 8
{ } { }
D P
D P
D P

= =
` `

) )
D P
M M
(1.1)
onde {D} o vetor de deslocamentos nodais da estrutura e {P} o vetor de foras nodais da
estrutura.

2.3. Graus de liberdade da barra referentes ao sistema global de coordenadas
No mtodo da rigidez direta, deve-se buscar uma relao entre os deslocamentos e foras
da estrutura. Para isto, da mesma forma que foi necessrio definir os gdl da estrutura, com os
deslocamentos e foras nodais associados, tambm necessrio que se defina os gdl da barra,
com os seus respectivos deslocamentos e foras nodais.
A Figura 2.3 mostra, para uma barra arbitrria de trelia plana, os seus quatro gdl, ou
seja, os possveis deslocamentos nodais
1
g
d ,
2
g
d ,
3
g
d e
4
g
d , assim como as respectivas foras
nodais
1
g
p ,
2
g
p ,
3
g
p e
4
g
p , que podem ocorrer nas extremidades da barra. Estes deslocamentos e
foras possuem a mesma orientao das foras e deslocamentos nodais da estrutura, os quais por
sua vez, possuem a mesma orientao dos eixos do sistema de coordenadas globais ( , )
g g
x y , o
qual novamente indicado na figura.

Figura 2.3 Graus de liberdade de uma barra arbitrria de trelia plana em relao ao sistema global de
coordenadas.

Os gdl da barra so numerados de acordo com a seguinte sequncia: primeiro numera-se
os gdl do n I e depois do n J, considerando-se primeiro a direo
g
x e depois a direo
g
y .
1
g
d ,
2
g
d ,
3
g
d e
4
g
d , e as respectivas foras nodais
1
g
p ,
2
g
p ,
3
g
p
e
4
g
p podem ser agrupados nos seguintes vetores, para cada barra

1 1
2 2
3 3
4 4
{ } { }
g g
g g
g g
g g
g g
d p
d p
d p
d p

= =
` `

) )
d p
(1.2)
onde { }
g
d o vetor de deslocamentos nodais da barra e { }
g
p o vetor de foras da barra,
ambos em relao ao sistema global de coordenadas. Estes vetores so tambm simplesmente
chamados de vetor de deslocamentos globais da barra, e vetor de foras globais da barra,
respectivamente.
Cabe destacar que embora os quatro deslocamentos nodais
1
g
d ,
2
g
d ,
3
g
d e
4
g
d possam
assumir valores independentes entre si, as foras nodais
1
g
p ,
2
g
p ,
3
g
p e
4
g
p precisam respeitar
equilbrio, e, portanto, no so independentes entre si. Pode-se pensar no sistema referente
barra isolada mostrada na Figura 2.3 como sendo um diagrama de corpo livre, havendo a
necessidade que as foras nas extremidades satisfaam a condio de equilbrio. Alm disso,

como em barras de trelias no h esforos cortantes, sabe-se que a resultante das foras que
atuam nas sees da barra deve possuir a mesma direo do eixo da barra, dando origem apenas
ao esforo normal.
A Figura 2.4 mostra uma vista explodida da estrutura, com os gdl de todas as barras em
relao ao sistema global de coordenadas.

Figura 2.4 Visto explodida da estrutura com graus de liberdade de todas as barras em relao ao sistema
global de coordenadas.

2.4. Graus de liberdade da barra referentes ao sistema local de coordenadas
Alm das componentes de fora e deslocamentos nodais referentes ao sistema global de
coordenadas, conforme mostrado na Figura 2.3, conveniente se utilizar, por simplicidade, um
sistema de coordenadas auxiliar, com um dos eixos alinhado com o eixo da barra, e o outro
perpendicular ao eixo da mesma. Este sistema usualmente denominado sistema local de
coordenadas, ou sistema de coordenadas locais da barra.
A Figura 2.5 mostra o sistema de coordenadas locais ( , )
l l
x y para uma barra arbitrria,
com os respectivos deslocamentos nodais
1
l
d ,
2
l
d ,
3
l
d e
4
l
d , assim como as respectivas foras

nodais
1
l
p ,
2
l
p ,
3
l
p e
4
l
p . Observa-se que o eixo local
l
x definido no sentido do n I para o n
J da barra.

Figura 2.5 Graus de liberdade de uma barra arbitrria de trelia plana em relao ao sistema local de
coordenadas.

Os gdl da barra em relao ao sistema local so numerados de forma anloga ao gdl
referentes ao sistema global, de acordo com a seguinte sequncia: primeiro numera-se os gdl do
n I e depois do n J, considerando-se primeiro a direo
l
x e depois a direo
l
y .
1
l
d ,
2
l
d ,
3
l
d e
4
l
d , e as respectivas foras nodais
1
l
p ,
2
l
p ,
3
l
p e
4
l
p podem ser agrupados nos seguintes vetores

1 1
2 2
3 3
4 4
{ } { }
l l
l l
l l
l l
l l
d p
d p
d p
d p

= =
` `

) )
d p
(1.3)
onde { }
l
l
p o vetor de foras da barra, ambos
em relao ao sistema local de coordenadas. Estes vetores so tambm simplesmente chamados
de vetor de deslocamentos locais da barra, e vetor de foras locais da barra, respectivamente.

Cabe destacar que embora os quatro deslocamentos
1
l
d ,
2
l
d ,
3
l
d e
4
l
d possam assumir
valores independentes entre si, as foras
1
l
p ,
2
l
p ,
3
l
p e
4
l
p precisam respeitar o equilbrio, e
portanto no so independentes entre si.
Alm disso, como em barras de trelias no h esforos cortantes, tem-se que

2 4
3 1
0
l l
l l
p p
p p N
= =
= =
(1.4)
onde N o esforo normal da barra, sendo positivo no caso de trao e negativo no caso de
compresso.
relao aos respectivos sistemas locais de coordenadas.

Figura 2.6 Vista explodida da estrutura com graus de liberdade das barras em relao ao sistema local
de coordenadas.


2.5. Determinao do comprimento e orientao das barras
A seguir, apresenta-se como se pode determinar o comprimento e a orientao de uma
barra (elemento) el qualquer, a partir das coordenadas ( , )
g g
I I
x y e ( , )
g g
J J
x y dos seus ns I e J,
respectivamente, conforme mostrado na Figura 2.7.

Figura 2.7 Parmetros para determinao do comprimento e orientao de uma barra.

Inicialmente, obtm-se as projees
g
x e
g
y do eixo da barra em relao aos eixos
( , )
g g
x y a partir das coordenadas dos seus ns ( , )
g g
I I
x y e ( , )
g g
J J
x y

g g g
J I
g g g
J I
x x x
y y y
=
=
(1.5)
Conforme se justificar mais adiante, ressalta-se que nas equaes acima deve-se
respeitar o sinal resultante da subtrao das coordenadas, seja ele negativo ou positivo. Ou seja,
neste caso, as grandezas
g
x e
g
y no so distncias no sentido mais comum do termo, j que
distncias so sempre positivas. Pode-se defini-las de forma mais correta como sendo as
componentes vetorias de um vetor correspondente ao eixo da barra, podendo portanto,
assumirem valores positivos ou negativos.
O comprimento L da barra pode ser calculado, facilmente, a partir das projees
g
x e
g
y , considerando o Teorema de Pitgoras,

( ) ( )
2 2
g g
L x y = +
(1.6)
A orientao da barra pode ser definida a partir das medidas do seno e cosseno do ngulo
que o eixo
l
x da barra forma com o eixo
g
x da estrutura (ver Figura 2.7)

cos
sen
g
g
x
L
y
L
=
(1.7)
Justifica-se portanto se preservar os sinais das projees
g
x e
g
y (podendo estas
assumir valores positivos ou negativos), dependendo da posio relativa dos ns I e J. Como o
comprimento L sempre positivo, conclui-se que as medidas do seno e cosseno podem ser
negativas ou positivas, o que vai estabelecer a que quadrante refere-se o ngulo .

2.6. Relao entre os vetores de fora e deslocamento da barra referentes ao
sistema local de coordenadas
No mtodo da Rigidez Direta, necessrio estabelecer a relao entre os vetores de
foras e deslocamentos da barra referentes ao sistema local de coordenadas.
Para isto, inicialmente, por simplicidade de interpretao da imagem, desenha-se a barra
na posio horizontal, mostrando os gdl referentes ao sistema local (Figura 2.8). Posteriormente,
considera-se que a barra esta sujeita aos quatro deslocamentos possveis nas extremidades
1 2 3 4
, , ,
l l l l
d d d d , conforme indica a Figura 2.9.

Figura 2.8 Barra desenhada com o seu eixo local
l
x alinhado com a direo horizontal.


Figura 2.9 Barras na configurao indeformada e deformada, sujeita aos quatro deslocamentos nodais.

Para tratar o problema com mais simplicidade, ser utilizado o Princpio da Superposio
dos Efeitos, o qual vlido para estruturas de material com comportamento linear-elstico (ou
seja, com linearidade fsica), e sujeitas a pequenos deslocamentos (ou seja, com linearidade
geomtrica).
Com base neste princpio, pode-se decompor o campo de deslocamentos, correspondente
aos quatro deslocamentos nodais
1 2 3 4
, , ,
l l l l
d d d d atuando simultaneamente (caso original), em
quatro modos de deformao independentes com cada deslocamento nodal atuando
separadamente (casos 1, 2, 3 e 4), conforme indica a Figura 2.10.


Figura 2.10 Decomposio dos deslocamentos nodais de acordo com o princpio da superposio dos
efeitos.

Com base no princpio da superposio dos efeitos, os resultados (deslocamentos,
esforos, deformaes, e tenses) referentes ao caso original (campo com os quatro
deslocamentos atuando simultaneamente) so iguais soma dos respectivos resultados de cada
caso tratado separadamente.
A Figura 2.11 mostra as foras que atuam nas extremidades da barra associadas a cada
um dos quatro deslocamentos nodais impostos.


Figura 2.11 Foras atuantes nas extremidades da barra, associadas a cada um dos quatro deslocamentos
nodais impostos .

A relao entre foras e deslocamentos axiais em uma barra sujeita a esforo axial, pode
ser obtida facilmente atravs de equaes bsicas da disciplina Resistncia dos Materiais

N A =
(1.8)

E =
(1.9)

L
L

=
(1.10)
onde tenso normal na seo, a deformao normal especfica, e L o alongamento
da barra.
Se observa nas equaes acima, trs tipos de relaes distintas, a saber: a Eq. (1.8)
corresponde a uma relao esttica (notar que ambos os lados da equao tem unidade de fora,
sendo portanto uma equao de equilbrio); a Eq. (1.9) corresponde a uma relao constitutiva do

material (relao entre tenso e deformao, e que define o comportamento do material); e a
Eq. (1.10) corresponde a uma relao cinemtica (associada ao movimento da barra, sendo
portanto uma equao de compatibilidade de deslocamentos).
Em geral, todo o problema da anlise estrutural pode ser resolvido classificando-se as
equaes governantes do problema nestes trs tipos de relaes fundamentais (esttica,
constitutiva e cinemtica).
Substituindo a Eq. (1.10) na Eq. (1.9) e o resultado na Eq. (1.8), tem-se que

EA
N L
L
=
(1.11)
o que estabelece a relao entre o esforo axial e o alongamento da barra. O coeficiente
EA
L

corresponde rigidez axial da barra. Com isto, tem-se, por exemplo, que a fora
1
l
p que surge
na extremidade da barra quando se aplica um deslocamento
1
l
d , com os demais deslocamentos
nulos (ver Figura 2.11)

(1)
1 1
l l
EA
p d
L
=
(1.12)
Observa-se tambm que devido a hiptese de pequenos deslocamentos e deformaes,
considera-se que pequenos deslocamentos perpendiculares ao eixo da barra, no causam
alongamento ou encurtamento da mesma, e por esta razo, tambm no causam deformaes,
nem tenses, nem esforos. Por isto, tem-se, por exemplo, que (ver Figura 2.11)

(2)
1 2
(2)
2 2
0 0
0 0
l l
l l
p d
p d
= =
= =
(1.13)
Com base no princpio da superposio dos efeitos, as foras que atuam no caso original
so iguais ao respectivo somatrio das foras que atuam em cada um dos quatro casos mostrados
na Figura 2.11

(1) (2) (3) (4)
1 1 1 1 1
(1) (2) (3) (4)
2 2 2 2 2
(1) (2) (3) (4)
3 3 3 3 3
(1) (2) (3) (4)
4 4 4 4 4
l l l l l
l l l l l
l l l l l
l l l l l
p p p p p
p p p p p
p p p p p
p p p p p
= + + +
= + + +
= + + +
= + + +
(1.14)
Substituindo os valores das foras associadas a cada caso mostradas na Figura 2.11, tem-
se

1 1 2 3 4
2 1 2 3 4
3 1 2 3 4
4 1 2 3 4
0 0
0 0 0 0
0 0
0 0 0 0
l l l l l
l l l l l
l l l l l
l l l l l
EA EA
p d d d d
L L
p d d d d
EA EA
p d d d d
L L
p d d d d
= + +
= + + +
= + + +
= + + +
(1.15)
Reescrevendo a Eq. (1.15) na forma matricial, chega-se a

1 1
2 2
3 3
4 4
0 0
0 0 0 0
0 0
0 0 0 0
l l
l l
l l
l l
EA EA
p d
L L
p d
EA EA
p d
L L
p d
(

(

(

(
=
` `
(

(

(
) )
(

(1.16)
ou seja,

{ } [ ]{ }
l l l
= p k d
(1.17)
onde

0 0
0 0 0 0
[ ]
0 0
0 0 0 0
l
EA EA
L L
EA EA
L L
(
(
(
(
=
(
(
(
(

k
(1.18)
a matriz de rigidez da barra de trelia plana, em relao ao sistema local de coordenadas. Esta
matriz tambm comumente chamada, de forma mais abreviada, de matriz de rigidez local da
barra.
importante se investigar o significado fsico de cada componente
,
l
i j
k da matriz de
rigidez local da barra. Para isto, deve-se inicialmente reescrever a Eq. (1.16) em uma forma mais
geral

1,1 1,2 1,3 1,4 1 1
2,1 2,2 2,3 2,4 2 2
3,1 3,2 3,3 3,4 3 3
4,1 4,2 4,3 4,4 4 4
l l l l l l
l l l l l l
l l l l l l
l l l l l l
k k k k p d
k k k k p d
k k k k p d
k k k k p d
(
(
(
=
` `
(

(

(
) )
(1.19)

Considera-se agora uma situao particular em que apenas um dos quatro deslocamentos
nodais
1 2 3 4
, , ,
l l l l
d d d d seja igual a 1, e os demais sejam nulos. Por exemplo, suponha-se que
3
1
l
d =
e que
1 2 4
0
l l l
d d d = = = . Neste caso, as foras nodais so definidas como
(3) (3) (3) (3)
1 2 3 4
, , ,
l l l l
p p p p ,
j que o 3
o
gdl corresponde ao deslocamento no nulo (denota-se, de agora em diante, este caso
como sendo o caso 3). Nesta situao, por exemplo, a Eq. (1.19) ficaria

(3)
1,1 1,2 1,3 1,4 1
(3)
2,1 2,2 2,3 2,4 2
(3)
3,1 3,2 3,3 3,4 3
(3)
4,1 4,2 4,3 4,4 4
0
0
1
0
l l l l l
l l l l l
l l l l l
l l l l l
k k k k p
k k k k p
k k k k p
k k k k p
(

(

(
=
` `
(

(

(
)
)
(1.20)
Desenvolvendo o produto matricial, para este caso particular, chega-se a

(3)
1,3 1
(3)
2,3 2
(3)
3,3 3
(3)
4,3 4
l l
l l
l l
l l
k p
k p
k p
k p

=
` `

) )
(1.21)
ou, de forma mais compacta,

(3)
,3
, 1, 2, , 4
l l
i i
p k i = = L
(1.22)
Extendendo este caso, denominado caso 3, para os demais gdl, por analogia, chegaria-se
as seguintes equaes

(1)
,1
(2)
,2
(3)
,3
(4)
,4
, 1, 2, , 4
l l
i i
l l
i i
l l
i i
l l
i i
p k i
p k
p k
p k
= =
=
=
=
L
(1.23)
as quais podem ser escritas de forma compacta como

( )
,
, 1, 2, , 4, 1, 2, , 4,
l j l
i i j
p k i j = = = L L
(1.24)
da onde se tira a interpretao fsica de cada componente da matriz de rigidez local da barra: a
componente
,
l
i j
k corresponde a fora
( ) l j
i
p que surge no gdl local i da barra devido a um
deslocamento unitrio imposto no gdl local j da barra (caso j) enquanto todos os demais
deslocamentos locais so mantidos nulos.
importante destacar tambm que a matriz de rigidez da barra simtrica, ou seja

T
, ,
[ ] [ ]
l l
l l
i j j i
k k
=
=
k k
(1.25)
A propriedade de simetria desta matriz pode ser demonstrada a partir do Princpio dos
Trabalhos Virtuais.

2.7. Transformao entre os vetores referentes aos sistemas local e global
Considera-se um vetor qualquer u
r
que pode ser decomposto em relao a dois sistemas
distintos de coordenadas, quais sejam, um sistema local ( , )
l l
x y e um sistema global ( , )
g g
x y ,
formando um ngulo entre eles, conforme indica a Figura 2.12.

Figura 2.12 Componentes de um vetor em relao a dois sistemas de coordenadas cartesianas.

As componentes do vetor u
r
podem ser expressas como

{ } { }
l g
x x
l g
l g
y y
u u
u u

= =
` `

) )
u u
(1.26)
importante estabelecer a relao existente entre estes dois vetores. Para isto, procede-se
como segue.
De acordo com a Figura 2.12 tem-se que

cos
sen
g
x
g
y
u u
u u

=
=
(1.27)
e

cos
sen
l
x
l
y
u u
u u

=
=
(1.28)
onde u a norma (mdulo) do vetor u
r
. Como

=
(1.29)
tem-se que

cos
cos( )
cos cos( ) sen sen( )
cos cos sen sen
sen
sen( )
cos sen( ) sen cos( )
cos sen sen cos
l
x
l
y
u u
u
u u
u u
u u
u
u u
u u

=
=
=
= +
=
=
= +
= +
(1.30)
Substituindo as Eqs. (1.27) nas Eqs. (1.30), chega-se a

cos sen
sen cos
l g g
x x y
l g g
y x y
u u u
u u u

= +
= +
(1.31)
Reescrevendo esta equao na forma matricial, tem-se

cos sen
sen cos
l g
x x
l g
y y
u u
u u

(
=
` `
(

) )
(1.32)
ou, ainda, de forma mais compacta

{ } [ ]{ }
l g
= u r u
(1.33)
onde

cos sen
[ ]
sen cos

(
=
(

r
(1.34)
a matriz de rotao no plano, a qual serve para transformar as componentes de um vetor em
relao aos sistema global de coordenadas nas componentes em relao ao sistema local.
Uma propriedade muito importante desta matriz que ela ortogonal, o que significa que
as colunas desta matriz representam vetores ortogonais entre si. Da mesma forma as linhas desta
matriz tambm formam vetores ortogonais entre si.

Considerando-se que o produto escalar entre vetores ortogonais igual a zero, e que o
produto escalar entre vetores colineares unitrios igual a um, chega-se a

T T
[ ][ ] [ ] [ ] [ ] = = r r r r I
(1.35)
onde [ ] I a matriz identidade. Assim,

1 T
[ ] [ ]
= r r
(1.36)
O que significa que a inversa da matriz de rotao igual a sua matriz transposta.
Deve-se lembrar que os deslocamentos
1 2
( , )
l l
d d e
1 2
( , )
g g
d d so, respectivamente, as
componentes em relao ao sistema local e global de coordenadas, de um vetor de
deslocamentos que ocorrem no n I da barra. Assim, analogamente ao que foi considerado para o
vetor u
r
, atravs das Eqs. (1.31), tem-se que

1 1 2
2 1 2
cos sen
sen cos
l g g
l g g
d d d
d d d

= +
= +
(1.37)
Da mesma forma, tem-se para o n J

3 3 4
4 3 4
cos sen
sen cos
l g g
l g g
d d d
d d d

= +
= +
(1.38)
Agrupando as Eqs. (1.37) e (1.38) em um nico sistema de quatro equaes, tem-se

1 1 2 3 4
2 1 2 3 4
3 1 2 3 4
4 1 2 3 4
cos sen 0 0
sen cos 0 0
0 0 cos sen
0 0 sen cos
l g g g g
l g g g g
l g g g g
l g g g g
d d d d d
d d d d d
d d d d d
p d d d d

= + + +
= + + +
= + + +
= + +
(1.39)
Reescrevendo estas equaes na forma matricial, chega-se a

1 1
2 2
3 3
4 4
cos sen 0 0
sen cos 0 0
0 0 cos sen
0 0 sen cos
l g
l g
l g
l g
d d
d d
d d
d d

(

(

(
=
` `
(

(

) )
(1.40)
ou seja,

{ } [ ]{ }
l g
= d R d
(1.41)
onde,

cos sen 0 0
sen cos 0 0
[ ]
0 0 cos sen
0 0 sen cos

(
(
(
=
(
(

R
(1.42)
a matriz de rotao da barra. Pode-se verificar facilmente que esta matriz tambm ortogonal.
Ou seja

T T
[ ][ ] [ ] [ ] [ ] = = R R R R I
(1.43)
Observa-se que os mesmos desenvolvimentos expostos para o vetor de deslocamentos
tambm so vlidos para o vetor de foras. Ou seja,

{ } [ ]{ }
l g
= p R p
(1.44)
Multiplicando-se ambos os lados da equao acima por
T
[ ] R , tem-se que

T T
[ ] { } [ ][ ]{ } [ ]{ } { }
l g g g
= = = R p R R p I p p
(1.45)
ou seja,

T
{ } [ ] { }
g l
= p R p
(1.46)

2.8. Relao entre os vetores de foras e deslocamentos da barra referentes ao
sistema global de coordenadas
A relao entre os vetores de fora e deslocamentos referentes ao sistema global de
coordenadas pode ser obtida a partir das Eqs. (1.46), (1.17), (1.41) e, repetidas abaixo por
convenincia

T
{ } [ ] { }
g l
= p R p
(1.47)

{ } [ ]{ }
l l l
= p k d
(1.48)

{ } [ ]{ }
l g
= d R d
(1.49)
Observa-se que, de forma mais geral, as trs equaes acima tambm podem ser
classificadas nos trs tipos de relaes fundamentais da anlise estrutural: a Eq. (1.47)
corresponde a uma relao esttica (equao de equilbrio de foras dos ns); a Eq. (1.48)
corresponde a uma relao constitutiva ao nvel do elemento (dependente do material e das
propriedades da seo da barra); e a Eq. (1.49) corresponde a uma relao cinemtica (equao

de compatibilidade de deslocamentos dos ns). Em geral todo problema de anlise estrutural
pode ser dividido neste trs tipos de relaes fundamentais (esttica, constitutiva e cinemtica).
Substituindo a Eq. (1.49) na Eq. (1.48), tem-se que

{ } [ ]{ } [ ][ ]{ }
l l l l g
= = p k d k R d
(1.50)

T T
{ } [ ]{ } [ ][ ][ ]{ }
g l l g
= = p R p R k R d
(1.51)
ou seja,

{ } [ ]{ }
g g g
= p k d
(1.52)
onde

T
[ ] [ ] [ ][ ]
g l
= k R k R
(1.53)
a matriz de rigidez da barra em relao ao sistema global de coordenadas, ou simplesmente,
matriz de rigidez global da barra.
Como [ ]
l
k uma matriz simtrica, pode-se verificar que [ ]
g
k tambm simtrica. A
partir da regra da transposio do produto de matrizes, tem-se para trs matrizes quaisquer [ ] A ,
[ ] B , e [ ] C

( )
( )
T
T T
T
T T T
[ ][ ] [ ] [ ]
[ ][ ][ ] [ ] [ ] [ ]
=
=
A B B A
A B C C B A
(1.54)
Assim, transpondo-se os dois lados da Eq. (1.53), e considerando-se a segunda das Eqs.
(1.54), tem-se que

( ) ( )
[ ] [ ] [ ][ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ][ ] [ ]
T T
g T T l T l T T T l g
= = = = k R k R R k R R k R k
(1.55)
logo, como

[ ] [ ]
g T g
= k k
(1.56)
Conclui-se que [ ]
g
k uma matriz simtrica, o que pode ser comprovado facilmente
atravs de exemplos numricos.
A interpretao do sentido fsico de cada componente da matriz de rigidez global da barra
similar ao da matriz de rigidez local, o que pode ser verificado usando a mesma metodologia
de se impor deslocamentos unitrios em cada gdl da barra mantendo-se os demais nulos. Uma
maneira geral de se comprovar isto rescrevendo a Eq. (1.52) na forma expandida

1,1 1,2 1,3 1,4 1 1
2,1 2,2 2,3 2,4 2 2
3,1 3,2 3,3 3,4 3 3
4,1 4,2 4,3 4,4 4 4
g g g g g g
g g g g g g
g g g g g g
g g g g g g
k k k k p d
k k k k p d
k k k k p d
k k k k p d
(
(
(
=
` `
(

(

(
) )
(1.57)
ou seja,

4
1 1,1 1 1,2 2 1,3 3 1,4 4 1,
1
4
2 2,1 1 2,2 2 2,3 3 2,4 4 2,
1
4
3 3,1 1 3,2 2 3,3 3 3,4 4 3,
1
4 4,1 1 4,2 2 4,3 3 4,4 4
g g g g g g g g g g g
j j
j
j j
j
j j
j
g g g g g g g g g
p k d k d k d k d k d
p k d k d k d k d k
=
=
=
= + + + =
= + + + =
= + + + =
= + + + =
4
4,
1
g g
j j
j
d
=
(1.58)
ou ainda, de forma, mais geral

4
,
1
, 1, 2, , 4
g g g
i i j j
j
p k d i
=
= =
L
(1.59)
Considera-se agora um vetor de deslocamentos referente a um caso k com apenas a k-
sima componente unitria e as demais sendo nulas, de modo que

( )
1 se
para 1, 2, , 4 e 1, 2, , 4
0 se
g k
j
k j
d j k
k j
=
= = =
L L
(1.60)
tal que a Eq. (1.59) seja particularizada para

4
( ) ( )
,
1
g k g g k
i i j j
j
p k d
=
=

(1.61)
assim, considerando a condio (1.60), tem-se que

( ) ,
,
se
0 se
g
g g k i k
i j j
k k j
k d
k j
=
=

(1.62)
Logo, levando em conta a condio acima, a Eq. (1.61) pode ser reescrita como

( ) ( )
, ,
ou
g k g g j g
i i k i i j
p k p k = =
(1.63)
Obtm-se assim a interpretao fsica da matriz de rigidez global da barra: a componente
,
g
i j
( ) g j
i
p que surge no gdl global i da barra devido a um deslocamento
unitrio imposto no gdl global j da barra (caso j) enquanto todos os demais deslocamentos

globais so mantidos nulos. Em geral, pode-se extender esta demonstrao para qualquer tipo de
elemento ou estrutura.

2.9. Relao entre os vetores de deslocamentos da barra e os vetores de
deslocamentos da estrutura
Conforme exposto anteriormente, a Figura 2.2 mostra os gdl da estrutura, e a Figura 2.4
mostra uma vista explodida com os gdl de todas as barras em relao ao sistema global de
coordenadas.
Como os deslocamentos nodais da barra em relao ao sistema global devem ser iguais
aos respectivos deslocamentos nodais da estrutura, tem-se para a barra a que

1 5
2 6
3 1
4 2
g
a
g
a
g
a
g
a
d D
d D
d D
d D
=
=
=
=
(1.64)
Rescrevendo as equaes acima na forma matricial, tem-se

1
2
1
3
2 4
5
3
6
4
7
8
0 0 0 0 1 0 0 0
0 0 0 0 0 1 0 0
1 0 0 0 0 0 0 0
0 1 0 0 0 0 0 0
g
a
g
a
g
a
g
a
D
D
d
D
d D
D
d
D
d
D
D

(

(

(
=
` `
(

(

)

)
(1.65)
que de forma mais compacta, pode ser expressa como

{ } [ ]{ }
g
a a
= d H D
(1.66)
onde

0 0 0 0 1 0 0 0
0 0 0 0 0 1 0 0
[ ]
1 0 0 0 0 0 0 0
0 1 0 0 0 0 0 0
a
(
(
(
=
(
(

H
(1.67)
denominada matriz de incidncia cinemtica da barra a.

Procedendo-se de forma anloga para a barra b, tem-se que

1 7
2 8
3 3
4 4
g
b
g
b
g
b
g
b
d D
d D
d D
d D
=
=
=
=
(1.68)
Rescrevendo as equaes acima na forma matricial, tem-se

1
2
1
3
2 4
5
3
6
4
7
8
0 0 0 0 0 0 1 0
0 0 0 0 0 0 0 1
0 0 1 0 0 0 0 0
0 0 0 1 0 0 0 0
g
b
g
b
g
b
g
b
D
D
d
D
d D
D
d
D
d
D
D

(

(

(
=
` `
(

(

)

)
(1.69)

{ } [ ]{ }
g
b b
= d H D
(1.70)
onde

0 0 0 0 0 0 1 0
0 0 0 0 0 0 0 1
[ ]
0 0 1 0 0 0 0 0
0 0 0 1 0 0 0 0
b
(
(
(
=
(
(

H
(1.71)
a matriz de incidncia cinemtica da barra b.
De uma forma geral, diz-se que a matriz de incidncia cinemtica de um elemento (ou
barra) el qualquer transforma o vetor de deslocamentos {D} da estrutura no vetor de
deslocamentos globais { }
g
el
d deste elemento el

{ } [ ]{ }
g
el el
= d H D
(1.72)
A Eq. (1.72) uma equao de compatibilidade de deslocamentos nodais. A partir desta
equao, conclui-se que o nmero de linhas da matriz [ ]
el
H igual ao nmero de gdl do
elemento, e o nmero de colunas igual ao nmero de gdl da estrutura.
Observa-se que a matriz [ ]
el
H uma matriz do tipo Booleana (formada apenas por zeros
e uns) e bastante esparsa (com muitos zeros), onde cada linha possui apenas um nico nmero 1

e o restante so nulos. Pode-se verificar que a posio deste nmero 1 corresponde justamente a
relao que existe entre os gdl do elemento e o gdl de liberdade da estrutura.
A partir da Eq. (1.68), observa-se que, o gdl 1 da barra b corresponde ao gdl 7 da
estrutura. Portanto, na linha 1, coluna 7 da matriz [ ]
b
H , deve haver um nmero um e o restante
da linha deve ter nmeros zeros.
Da mesma forma, observa-se que, o gdl 2 da barra b corresponde ao gdl 8 da estrutura.
Portanto, na linha 2, coluna 8 da matriz [ ]
b
H , deve haver um nmero um e o restante da linha
deve ter nmeros zeros.
Extendendo a ideia para os gdl 3 e 4 da barra, conclui-se que deve haver nmeros uns nas
posies (3,3) e (4,4) da matriz [ ]
b
H .
De acordo com este raciocnio, podem-se obter rapidamente as matrizes de incidncia
cinemtica para as demais barras

1 0 0 0 0 0 0 0
0 1 0 0 0 0 0 0
[ ]
0 0 1 0 0 0 0 0
0 0 0 1 0 0 0 0
c
(
(
(
=
(
(

H
(1.73)

0 0 0 0 1 0 0 0
0 0 0 0 0 1 0 0
[ ]
0 0 1 0 0 0 0 0
0 0 0 1 0 0 0 0
d
(
(
(
=
(
(

H
(1.74)

0 0 0 0 0 0 1 0
0 0 0 0 0 0 0 1
[ ]
1 0 0 0 0 0 0 0
0 1 0 0 0 0 0 0
e
(
(
(
=
(
(

H
(1.75)

2.10. Relao entre os vetores de foras da barra e o vetor de foras da
estrutura

Considera-se o vetor { } P de foras nodais da estrutura e os vetores { }
g
el
p de foras
globais das barras.

Uma condio de equilbrio a ser satisfeita, que a soma das foras nodais, referentes a
um gdl comum da estrutura, provenientes dos elementos conectados ao n associado a este gdl,
deve ser igual fora total aplicada neste gdl. Ou seja, para o n 1, de acordo com a Figura 2.2 e
a Figura 2.4, tem-se as seguintes equaes de equilbrio

1 3 1 3
2 4 2 4
g g g
a c e
g g g
a c e
P p p p
P p p p
= + +
= + +
(1.76)
Analogamente, tm-se para os demais gdl da estrutura, as seguintes equaes de
equilbrio

3 3 3 3
4 4 4 4
5 1 1
6 2 2
7 1 1
8 2 2
g g g
c b d
g g g
c b d
g g
a d
g g
a d
g g
e b
g g
e b
P p p p
P p p p
P p p
P p p
P p p
P p p
= + +
= + +
= +
= +
= +
= +
(1.77)
As Eqs. (1.76) e (1.77) podem ser escritas na seguinte forma matricial

1 1
2 2
3 3
4 4
0 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0 0
0 0 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0
0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0
0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 1
{ }
1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 1 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 1 0 0 0
0 0 0 0 0 1 0 0
g g
a b
g g
a b
g g
a b
g g
a b
p p
p p
p p
p p
( (
( (
( (

( (

( (

( (
= + +
` `
( (

( (

( (
) )
( (
( (

P
1
2
3
4
1
2
3
4
0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 1 0
0 0 0 0 0 0 0 1
0 0 1 0 0 0 0 0
0 0 0 1 0 0 0 0
1 0 0 0 0 0 0 0
0 1 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 1 0 0 0
0 0 0 0 0 1 0 0
g
c
g
c
g
c
g
c
g
d
g
d
g
d
g
d
p
p
p
p
p
p
p
p
(
(
(

(

(

(
+
`
(

(

(
)
(
(

( (
( (
( (

(

(

(
+
`
(

(

(
)
(
(

1
2
3
4
g
e
g
e
g
e
g
e
p
p
p
p

(

(

(
`
(

(

(
)
(
(
(1.78)
Que de forma mais compacta, pode ser expressa como

{ } [ ]{ } [ ]{ } [ ]{ } [ ]{ } [ ]{ }
g g g g g
a a b b c c d d e e
= + + + + P G p G p G p G p G p
(1.79)

onde

0 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0 0
0 0 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0
0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0
0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 1
[ ] [ ] [ ]
1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 1 0
[ ]
a b c
d
( ( (
( ( (
( ( (
( ( (
( ( (
( ( (
= = =
( ( (
( ( (
( ( (
( ( (
( ( (

=
G G G
G
0 0 1 0
0 0 0 1
0 0 0 0
0 0 0 1 0 0 0 0
[ ]
1 0 0 0 0 0 0 0
0 1 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 1 0 0 0
0 0 0 0 0 1 0 0
e
( (
( (
( (
( (
( (
( (
=
( (
( (
( (
( (
( (

G
(1.80)
so as matrizes de incidncia esttica das barras.
Para escrever a Eq. (1.79) na forma de somatrio, pode-se redefinir a etiqueta de
numerao das barras como 1 a , 2 b , 3 c , 4 d e 5 e . Assim,

1 1 2 2 3 3 4 4 5 5
{ } [ ]{ } [ ]{ } [ ]{ } [ ]{ } [ ]{ }
g g g g g
= + + + + P G p G p G p G p G p
(1.81)
ou seja,

1
{ } [ ]{ }
el
n
g
el el
el =
=

P G p
(1.82)
onde el representa um elemento genrico e
el
n o nmero de elementos da estrutura (neste caso,
5
el
n = ).
Observa-se que as matrizes de incidncia esttica so iguais s transpostas das matrizes
de incidncia cinemtica. Ou seja,

T
[ ] [ ]
el el
= G H
(1.83)
Esta propriedade conhecida como principo da contragradincia, e pode ser
demonstrada atravs do Princpio dos Trabalhos Virtuais.
Considerando a Eq. (1.83) a Eq. (1.82) pode ser expressa como:

T
1
{ } [ ] { }
el
n
g
el el
el =
=

P H p
(1.84)
A equao acima consiste em uma equao de equilbrio, que permite relacionar os
vetores de foras nodais globais dos elementos com o vetor de foras nodais da estrutura.

2.11. Relao entre os vetores de foras e deslocamentos da estrutura
A relao entre os vetores de foras e deslocamentos da estrutura pode ser obtida a partir
das Eqs. (1.84), (1.52) e (1.72), repetidas abaixo por convenincia, para um elemento arbitrrio
el

T
1
{ } [ ] { }
el
n
g
el el
el =
=

P H p
(1.85)

{ } [ ]{ }
g g g
el el el
= p k d
(1.86)

{ } [ ]{ }
g
el el
= d H D
(1.87)
Da mesma forma que discutido para o caso de uma barra na seo 2.8, observa-se aqui
tambm as relaes fundamentais da anlise estrutural: a Eq. (1.85) corresponde a uma relao
esttica (equao de equilbrio de todos os gdl da estrutura); a Eq. (1.86) corresponde a uma
relao constitutiva ao nvel dos elementos (dependente do material e das propriedades da seo
das barras); e a Eq. (1.87) corresponde a uma relao cinemtica (equao de compatibilidade de
deslocamentos de todos os ns da estrutura). Conforme exposto anteriormente, em geral, todo
problema de anlise estrutural pode ser dividido neste trs tipos de equaes.

{ } [ ]{ } [ ][ ]{ }
g g g g
el el el el el
= = p k d k H D
(1.88)

T T
1 1
{ } [ ] { } [ ] [ ][ ]{ }
el el
n n
g g
el el el el el
el el = =
= =

P H p H k H D
(1.89)
Como o vetor de deslocamentos { } D no varia no somatrio, ele pode ser colocado em
evidncia. Ou seja,

( )
T
1
T
1
{ } [ ] [ ][ ]{ }
[ ] [ ][ ] { }
el
el
n
g
el el el
el
n
g
el el el
el
=
=
=
| |
=
|
\
P H k H D
H k H D
(1.90)
Assim,

{ } [ ]{ } = P K D
(1.91)
onde

T
1
[ ] [ ] [ ][ ]
el
n
g
el el el
el =
=

K H k H
(1.92)
a matriz de rigidez da estrutura, a qual pode ser determinada a partir das matrizes de rigidez das
barras.
Embora as Eqs. (1.85) e (1.92) tenham sido deduzidas para a trelia mostrada na Figura
2.1, estas equaes so completamente genricas, podendo ser utilizadas para qualquer outra
estrutura.
Deve-se ressaltar que embora as Eqs. (1.85) e (1.92) representem teoricamente a forma de
obteno do vetor de foras nodais, e da matriz de rigidez da estrutura, na prtica, este processo
torna-se ineficiente para estruturas formadas por muitas barras, em funo da grande quantidade
de zeros presente nas matrizes de incidncia cinemtica. Assim, na prtica, utiliza-se um
algoritmo computacional para montagem do vetor de foras nodais e matriz de rigidez da
estrutura, o qual evita a multiplicao desnecessria dos nmeros zero presentes nas matrizes de
incidncia cinemtica dos elementos.
importante se estabelecer o significado fsico de cada componente da matriz de rigidez
da estrutura, o que pode ser feito de forma anloga ao que foi apresentado para a matriz de
rigidez global da barra na seo 2.8.
Para a estrutura em estudo, a Eq. (1.91) pode ser escrita na forma expandida como

1,1 1,2 1,3 1,4 1,5 1,6 1,7 1,8
2,1 2,2 2,3 2,4 2,5 2,6 2,7 2,8
3,1 3,2 3,3 3,4 3,5 3,6 3,7 3,8
4,1 4,2 4,3 4,4 4,5 4,6 4,7 4,8
5,1 5,2 5,3 5,4 5,5 5,6 5,7 5,8
6,1 6,2 6,3 6,4 6,5 6,6 6,7 6,8
7,1 7,2
K K K K K K K K
K K K K K K K K
K K K K K K K K
K K K K K K K K
K K K K K K K K
K K K K K K K K
K K
1 1
2 2
3 3
4 4
5 5
6 6
7,3 7,4 7,5 7,6 7,7 7,8 7 7
8,1 8,2 8,3 8,4 8,5 8,6 8,7 8,8 8 8
D P
D P
D P
D P
D P
D P
K K K K K K D P
K K K K K K K K D P
(
(
(
(
(

(
=
` `
(

(

(

(

(

(
) )
(1.93)
Considera-se agora a imposio de vetores de deslocamentos na estrutura com apenas
uma compontente de deslocamento unitria e os demais nulos (como se todos os demais gdl da
estrutura fossem restringidos, e apenas um gdl sofresse um recalque unitrio). Extendendo-se a
mesma argumentao feita na seo 2.8. para a equao acima, chega-se a seguinte interpretao
fsica para cada componente da matriz de rigidez da estrutura: a componente
, i j
K corresponde a
fora
( ) j
i
P que surge no gdl global i da estrutura devido a um deslocamento unitrio imposto no
gdl j, enquanto todos os demais deslocamentos nodais da estrutura so mantidos nulos.

2.12. Imposio das condies de contorno e soluo do sistema de equaes
Caso os deslocamentos nodais de todos os gdl da estrutura fossem conhecidos, as foras
nodais poderiam ser completamente determinadas atravs da Eq. (1.93). Entretanto, em situaes
prticas, se conhece os deslocamentos nodais de alguns gdl, e as foras nodais dos demais gdl da
estrutura (ver Tabela 2.1)
Para a determinao dos valores desconhecidos das foras e deslocamentos nodais tira-se
partido do procedimento adotado para a numerao dos gdl da estrutura. Deve-se recordar que os
gdl da estrutura foram numerados de tal maneira que os gdl com fora nodal conhecida so
listados primeiro, e os gdl com deslocamento prescrito (conhecido) so listados por ltimo.
Para a estrutura em estudo, considera-se novamente a Eq. (1.93). Deve-se recordar que os
gdl de 1 a 4 referem-se a gdl com deslocamentos livres (desconhecidos) e foras impostas
(conhecidas). J os gdl de 5 a 8 referem-se a gdl com deslocamentos prescritos (conhecidos) e
foras correspondentes a reaes de apoio (desconhecidas). Com isso, pode-se particionar o
sistema acima, da seguinte maneira

1,1 1,2 1,3 1,4 1,5 1,6 1,7 1,8
2,1 2,2 2,3 2,4 2,5 2,6 2,7 2,8
3,1 3,2 3,3 3,4 3,5 3,6 3,7 3,8
4,1 4,2 4,3 4,4 4,5 4,6 4,7 4,8
5,1 5,2 5,3 5,4
6,1 6,2 6,3 6,4
7,1 7,2 7,3 7,4
K K K K K K K K
K K K K K K K K
K K K K K K K K
K K K K K K K K
K K K K
K K K K
K K K K
( (
( (
( (
( (
( (

1
2
3
4
5 5,5 5,6 5,7 5,8
6 6,5 6,6 6,7 6,8
7 7,5 7,6 7,7 7,8
8 8,1 8,2 8,3 8,4 8,5 8,6 8,7 8,8
D
D
D
D
D K K K K
D K K K K
D K K K K
D K K K K K K K K
(

(

(

`
(

(

) (
`
(
( (

(
( (

(

( (

` (
( (

(
( (

(
) )
1
2
3
4
5
6
7
8
P
P
P
P
P
P
P
P

`

)
=
`

`

) )
(1.94)
ou de forma mais compacta

[ ] [ ] { } { }
[ ] [ ] { } { }
LL LR L L
RL RR R R
(
=
` `
(
) )
K K D P
K K D P
(1.95)
onde

1,1 1,2 1,3 1,4 1,5 1,6 1,7 1,8
2,1 2,2 2,3 2,4 2,5 2,6 2,7 2,8
3,1 3,2 3,3 3,4 3,5 3,6 3,7 3,8
4,1 4,2 4,3 4,4 4,5 4,6 4,7 4,8
5,1 5,2 5,3 5,4
6,1 6,2 6,3 6
[ ] [ ]
[ ]
LL LR
RL
K K K K K K K K
K K K K K K K K
K K K K K K K K
K K K K K K K K
K K K K
K K K K
( (
( (
( (
= =
( (
( (

=
K K
K
5,5 5,6 5,7 5,8
,4 6,5 6,6 6,7 6,8
7,1 7,2 7,3 7,4 7,5 7,6 7,7 7,8
8,1 8,2 8,3 8,4 8,5 8,6 8,7 8,8
[ ]
RL
K K K K
K K K K
K K K K K K K K
K K K K K K K K
( (
( (
( (
=
( (
( (

K
(1.96)
e

1 1
2 2
3 3
4 4
5 5
6 6
7 7
8 8
{ } { }
{ } { }
L L
R R
D P
D P
D P
D P
D P
D P
D P
D P

= =
` `

) )

= =
` `

) )
D P
D P
(1.97)
Nestas equaes o smbolo R denota os gdl Restringidos (com deslocamentos prescritos)
e o smbolo L denota os gdl Livres (com deslocamentos livres).
Desta forma, deve-se notar que os vetores { }
R
D e { }
L
P so conhecidos, ao passo que os
vetores { }
L
D e { }
R
P so desconhecidos.

Desenvolvendo a Eq. (1.95), tem-se

[ ]{ } [ ]{ } { }
[ ]{ } [ ]{ } { }
LL L LR R L
RL L RR R R
+ =
+ =
K D K D P
K D K D P
(1.98)
Com isso, o vetor de deslocamentos nodais livres (ou desconhecidos) { }
L
D pode ser
calculado, a partir da primeira das equaes acima,

( )
1
{ } [ ] { } [ ]{ }
L LL L LR R
= D K P K D
(1.99)
Aps a determinao de { }
L
D , o vetor de foras nodais desconhecidos, correspondentes
s reaes de apoio, { }
R
P , pode ser calculado diretamente utilizando-se a segunda das Eqs.
(1.98)

{ } [ ]{ } [ ]{ }
R RL L RR R
= + P K D K D
(1.100)
Aps a obteno dos vetores { }
L
D e { }
R
P , pode-se obter os vetores completos de foras
e deslocamentos nodais da estrutura reagrupando-se estes subvetores com os subvetores { }
R
D e
{ }
L
P , respectivamente

{ } { }
{ } { }
{ } { }
L L
R R

= =
` `
) )
D P
D P
D P
(1.101)
Por fim, deve-se ressaltar que de acordo com a Eq. (1.99) , para que o problema tenha
soluo, necessrio que a matriz [ ]
LL
K possua inversa, ou seja, que ela seja no singular.
Deve-se lembra que para que uma matriz seja no singular, o seu determinante deve ser no
nulo. Pode-se afirmar que a matriz [ ]
LL
K inversvel desde que a estrutura correspondente
possua vnculos suficientes para eliminar os possveis modos de corpo rgido, ou seja, que a
estrutura no seja hiposttica.
Como a matriz de rigidez [ ] K como um todo (antes da partio) corresponde a estrutura
sem que j se tenha levado em conta as condies de contorno (exceto pelo sistema de
numerao dos gdl), a mesma no possui inversa. Ou seja, a matriz de rigidez [ ] K da estrutura,
abrangendo todos os gdl (livres e restringidos), sempre singular.

2.13. Resumo das etapas de anlise pelo mtodo da rigidez direta
As etapas de anlise pelo Mtodo da Rigidez Direta so descritas resumidamente abaixo:

1. Especificao dos dados de entrada da estrutura conforme exemplos da Tabela 2.1 e da
Tabela 2.2.
2. Para cada elemento deve-se fazer
2.1. Determinao do comprimento e da orientao da barra, de acordo com as Eqs. (1.5),
(1.6), e (1.7)

g g g
J I
g g g
J I
x x x
y y y
=
=

( ) ( )
2 2
g g
L x y = +

cos
sen
g
g
x
L
y
L
=

2.2. Determinao da matriz de rigidez da barra em relao ao sistema local de coordenadas,
de acordo com a Eq. (1.18)

0 0
0 0 0 0
[ ]
0 0
0 0 0 0
l
el
EA EA
L L
EA EA
L L
(
(
(
(
=
(
(
(
(

k

2.3. Determinao da matriz de rotao da barra, de acordo com a Eq. (1.42)

cos sen 0 0
sen cos 0 0
[ ]
0 0 cos sen
0 0 sen cos
el

(
(
(
=
(
(

R

2.4. Determinao da matriz de rigidez da barra em relao ao sistema global de
coordenadas, de acordo com a Eq. (1.53)

T
[ ] [ ] [ ][ ]
g l
el el el el
= k R k R

2.5. Determinao da matriz de incidncia cinemtica [ ]
el
H , conforme explicado na
seo 2.9

3. Montagem da matriz de rigidez da estrutura, de acordo com a Eq. (1.92)

T
1
[ ] [ ] [ ][ ]
el
n
g
el el el
el =
=

K H k H

4. Montagem da parte conhecida { }
L
P do vetor de foras nodais da estrutura, a partir dos dados
de entrada
R
D do vetor de deslocamentos nodais da estrutura, a partir
dos dados de entrada
6. Partio da matriz de rigidez da estrutura, para soluo do sistema de equaes [ ]{ } { } = K D P
, considerando as condies de contorno, de acordo com a seo 2.12

[ ] [ ]
[ ]
[ ] [ ]
LL LR
RL RR
(
=
(

K K
K
K K

7. Soluo do sistema de equaes, para obteno da parte livre do vetor de deslocamentos da
estrutura, de acordo com a Eq. (1.99)

( )
1
{ } [ ] { } [ ]{ }
L LL L LR R
= D K P K D

8. Obteno das reaes de apoio (parte desconhecida do vetor de foras nodais), de acordo
com a Eq. (1.100)

{ } [ ]{ } [ ]{ }
R RL L RR R
= + P K D K D

9. Montagem do vetor completo de deslocamentos nodais da estrutura, de acordo com a
primeira das Eqs. (1.101)

{ }
{ }
{ }
L
R

=
`
)
D
D
D

10. Montagem do vetor completo de foras nodais da estrutura, de acordo com a segunda das
Eqs. (1.101)

{ }
{ }
{ }
L
R

=
`
)
P
P
P

11.1. Determinao do vetor de deslocamentos nodais em relao ao sistema global de
coordenadas, utilizando-se a matriz de incidncia cinemtica, de acordo com a
Eq. (1.72)

{ } [ ]{ }
g
el el
= d H D


11.2. Determinao do vetor de deslocamentos nodais em relao ao sistema local de
coordenadas, utilizando-se a matriz de rotao, de acordo com a Eq. (1.41).

{ } [ ]{ }
l g
el el el
= d R d

11.3. Determinao do vetor de foras nodais em relao ao sistema local de coordenadas,
utilizando-se a matriz de rigidez, de acordo com a Eq. (1.17).

{ } [ ]{ }
l l l
el el el
= p k d

11.4. Determinao do vetor de foras nodais em relao ao sistema global de coordenadas,
utilizando-se a matriz de rotao, de acordo com a Eq. (1.46).

T
{ } [ ] { }
g l
el el el
= p R p

12. Determinao, opcional, do vetor de foras da estrutura, a partir das foras globais das
barras, para verificao dos resultados, de acordo com a Eq. (1.84)

T
1
{ } [ ] { }
el
n
g
el el
el =
=

P H p

Com isto, tem-se a soluo do problema de determinao de deslocamentos nodais,
esforos internos e reaes de apoio de uma trelia plana, utilizando-se o Mtodo da Rigidez
Direta.

2.14. Soluo numrica do problema
A seguir mostrada a soluo numrica do problema de anlise estrutural da trelia plana
em estudo, mostrada na Figura 2.1. A soluo obtida utilizando o software MathCAD 14.0,
com base na mesma sequncia do procedimento descrito na seo 2.13 acima.


1. Especificao dos dados de entrada da estrutura
Tabela de identificao dos ns
Coords. Cod. Foras Desloc.

n 1

(representa o sinal ?
cujo valor arbitrrio)
n 2

n 3
n 4
Tabela de identificao das barras

barra a
barra b
barra c
barra d
barra e
2. Obteno das informaes e matrizes de cada barra

2.a. Barra a
2.a.1. Comprimento e orientao da barra

x y C
x
C
y
P
x
P
y
D
x
D
y
int 0 :=
tabNos
0.0
2.0
0.0
2.0
0.0
0.0
1.5
1.5
1
0
1
0
1
0
1
0
int
0.0
int
0.0
int
20.0
int
30.0
0.0
int
0.001
int
0.0
int
0.0
int
|
\
|
|
|
|
|
:=
I J E A
tabBarras
1
3
2
1
3
2
4
4
4
2
2 10
8
2 10
8
2 10
8
2 10
8
2 10
8
10 10
4
10 10
4
10 10
4
15 10
4
15 10
4
\
|
|
|
|
|
|
|
|
|
:=
a 1 := b 2 := c 3 := d 4 := e 5 :=
el a :=
noI tabBarras
el 1 ,
:= noI 1 =
noJ tabBarras
el 2 ,
:= noJ 2 =
x
I
tabNos
noI 1 ,
:= x
I
0 =
y
I
tabNos
noI 2 ,
:= y
I
0 =
x
J
tabNos
noJ 1 ,
:= x
J
2 =
y
J
tabNos
noJ 2 ,
:= y
J
0 =
x x
J
x
I
:= x 2 =
y y
J
y
I
:= y 0 =

2.a.2. Matriz de rigidez da barra em relao ao sistema local de coordenadas

2.a.3. Matriz de rotao da barra

2.a.4. Matriz de rigidez da barra em relao ao sistema global de coordenadas

2.a.5. Matriz de incidncia cinemtica

L x
2
y
2
+ := L 2 =
cos
x
L
:= cos 1 =
sen
y
L
:= sen 0 =
E tabBarras
el 3 ,
:= E 2 10
8
=
A tabBarras
el 4 ,
:= A 1 10
3
=
k
al
E A
L
0
E A
L
0
0
0
0
0
E A
L
0
E A
L
0
0
0
0
0
|
\
|
|
|
|
|
|
|
|
:= k
al
1
0
1
0
0
0
0
0
1
0
1
0
0
0
0
0
|
\
|
|
|
|
|
10
5
=
R
a
cos
sen
0
0
sen
cos
0
0
0
0
cos
sen
0
0
sen
cos
|
\
|
|
|
|
|
:= R
a
1
0
0
0
0
1
0
0
0
0
1
0
0
0
0
1
|
\
|
|
|
|
|
=
k
ag
R
a
T
k
al
R
a
:=
k
ag
1
0
1
0
0
0
0
0
1
0
1
0
0
0
0
0
|
\
|
|
|
|
|
10
5
=
H
a
0
0
1
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
|
\
|
|
|
|
|
:=

2.b. Barra b
2.b.1. Comprimento e orientao da barra

2.b.2. Matriz de rigidez da barra em relao ao sistema local de coordenadas

2.b.3. Matriz de rotao da barra

el b :=
noI tabBarras
el 1 ,
:= noI 3 =
noJ tabBarras
el 2 ,
:= noJ 4 =
x
I
tabNos
noI 1 ,
:= x
I
0 =
y
I
tabNos
noI 2 ,
:= y
I
1.5 =
x
J
tabNos
noJ 1 ,
:= x
J
2 =
y
J
tabNos
noJ 2 ,
:= y
J
1.5 =
x x
J
x
I
:= x 2 =
y y
J
y
I
:= y 0 =
L x
2
y
2
+ := L 2 =
cos
x
L
:= cos 1 =
sen
y
L
:= sen 0 =
E tabBarras
el 3 ,
:= E 2 10
8
=
A tabBarras
el 4 ,
:= A 1 10
3
=
k
bl
E A
L
0
E A
L
0
0
0
0
0
E A
L
0
E A
L
0
0
0
0
0
|
\
|
|
|
|
|
|
|
|
:= k
bl
1
0
1
0
0
0
0
0
1
0
1
0
0
0
0
0
|
\
|
|
|
|
|
10
5
=
R
b
cos
sen
0
0
sen
cos
0
0
0
0
cos
sen
0
0
sen
cos
|
\
|
|
|
|
|
:= R
b
1
0
0
0
0
1
0
0
0
0
1
0
0
0
0
1
|
\
|
|
|
|
|
=

2.b.4. Matriz de rigidez da barra em relao ao sistema global de coordenadas

2.b.5. Matriz de incidncia cinemtica

2.c. Barra c
2.c.1. Comprimento e orientao da barra

2.c.2. Matriz de rigidez da barra em relao ao sistema local de coordenadas

k
bg
R
b
T
k
bl
R
b
:=
k
bg
1
0
1
0
0
0
0
0
1
0
1
0
0
0
0
0
|
\
|
|
|
|
|
10
5
=
H
b
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
1
0
0
|
\
|
|
|
|
|
:=
el c :=
noI tabBarras
el 1 ,
:= noI 2 =
noJ tabBarras
el 2 ,
:= noJ 4 =
x
I
tabNos
noI 1 ,
:= x
I
2 =
y
I
tabNos
noI 2 ,
:= y
I
0 =
x
J
tabNos
noJ 1 ,
:= x
J
2 =
y
J
tabNos
noJ 2 ,
:= y
J
1.5 =
x x
J
x
I
:= x 0 =
y y
J
y
I
:= y 1.5 =
L x
2
y
2
+ := L 1.5 =
cos
x
L
:= cos 0 =
sen
y
L
:= sen 1 =
E tabBarras
el 3 ,
:= E 2 10
8
=
A tabBarras
el 4 ,
:= A 1 10
3
=

2.c.3. Matriz de rotao da barra

2.c.4. Matriz de rigidez da barra em relao ao sistema global de coordenadas

2.c.5. Matriz de incidncia cinemtica

2.d. Barra d
2.d.1. Comprimento e orientao da barra

k
cl
E A
L
0
E A
L
0
0
0
0
0
E A
L
0
E A
L
0
0
0
0
0
|
\
|
|
|
|
|
|
|
|
:= k
cl
1.333
0
1.333
0
0
0
0
0
1.333
0
1.333
0
0
0
0
0
|
\
|
|
|
|
|
10
5
=
R
c
cos
sen
0
0
sen
cos
0
0
0
0
cos
sen
0
0
sen
cos
|
\
|
|
|
|
|
:= R
c
0
1
0
0
1
0
0
0
0
0
0
1
0
0
1
0
|
\
|
|
|
|
|
=
k
cg
R
c
T
k
cl
R
c
:=
k
cg
0
0
0
0
0
1.333
0
1.333
0
0
0
0
0
1.333
0
1.333
|
\
|
|
|
|
|
10
5
=
H
c
1
0
0
0
0
1
0
0
0
0
1
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
|
\
|
|
|
|
|
:=
el d :=
noI tabBarras
el 1 ,
:= noI 1 =
noJ tabBarras
el 2 ,
:= noJ 4 =
x
I
tabNos
noI 1 ,
:= x
I
0 =
y
I
tabNos
noI 2 ,
:= y
I
0 =
x
J
tabNos
noJ 1 ,
:= x
J
2 =
y
J
tabNos
noJ 2 ,
:= y
J
1.5 =
x x
J
x
I
:= x 2 =

2.d.2. Matriz de rigidez da barra em relao ao sistema local de coordenadas

2.d.3. Matriz de rotao da barra

2.d.4. Matriz de rigidez da barra em relao ao sistema global de coordenadas

2.d.5. Matriz de incidncia cinemtica

y y
J
y
I
:= y 1.5 =
L x
2
y
2
+ := L 2.5 =
cos
x
L
:= cos 0.8 =
sen
y
L
:= sen 0.6 =
E tabBarras
el 3 ,
:= E 2 10
8
=
A tabBarras
el 4 ,
:= A 1.5 10
3
=
k
dl
E A
L
0
E A
L
0
0
0
0
0
E A
L
0
E A
L
0
0
0
0
0
|
\
|
|
|
|
|
|
|
|
:= k
dl
1.2
0
1.2
0
0
0
0
0
1.2
0
1.2
0
0
0
0
0
|
\
|
|
|
|
|
10
5
=
R
d
cos
sen
0
0
sen
cos
0
0
0
0
cos
sen
0
0
sen
cos
|
\
|
|
|
|
|
:= R
d
0.8
0.6
0
0
0.6
0.8
0
0
0
0
0.8
0.6
0
0
0.6
0.8
|
\
|
|
|
|
|
=
k
dg
R
d
T
k
dl
R
d
:= k
dg
7.68
5.76
7.68
5.76
5.76
4.32
5.76
4.32
7.68
5.76
7.68
5.76
5.76
4.32
5.76
4.32
|
\
|
|
|
|
|
10
4
=
H
d
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
1
1
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
|
\
|
|
|
|
|
:=

2.e. Barra e
2.e.1. Comprimento e orientao da barra

2.e.2. Matriz de rigidez da barra em relao ao sistema local de coordenadas

2.e.3. Matriz de rotao da barra

el e :=
noI tabBarras
el 1 ,
:= noI 3 =
noJ tabBarras
el 2 ,
:= noJ 2 =
x
I
tabNos
noI 1 ,
:= x
I
0 =
y
I
tabNos
noI 2 ,
:= y
I
1.5 =
x
J
tabNos
noJ 1 ,
:= x
J
2 =
y
J
tabNos
noJ 2 ,
:= y
J
0 =
x x
J
x
I
:= x 2 =
y y
J
y
I
:= y 1.5 =
L x
2
y
2
+ := L 2.5 =
cos
x
L
:= cos 0.8 =
sen
y
L
:= sen 0.6 =
E tabBarras
el 3 ,
:= E 2 10
8
=
A tabBarras
el 4 ,
:= A 1.5 10
3
=
k
el
E A
L
0
E A
L
0
0
0
0
0
E A
L
0
E A
L
0
0
0
0
0
|
\
|
|
|
|
|
|
|
|
:= k
el
1.2
0
1.2
0
0
0
0
0
1.2
0
1.2
0
0
0
0
0
|
\
|
|
|
|
|
10
5
=
R
e
cos
sen
0
0
sen
cos
0
0
0
0
cos
sen
0
0
sen
cos
|
\
|
|
|
|
|
:= R
e
0.8
0.6
0
0
0.6
0.8
0
0
0
0
0.8
0.6
0
0
0.6
0.8
|
\
|
|
|
|
|
=

2.e.4. Matriz de rigidez da barra em relao ao sistema global de coordenadas

2.e.5. Matriz de incidncia cinemtica

3. Matriz de rigidez da estrutura

4. Parte conhecida do vetor de foras da estrutura

5. Parte conhecida do vetor de Deslocamentos da estrutura

k
eg
R
e
T
k
el
R
e
:= k
eg
7.68
5.76
7.68
5.76
5.76
4.32
5.76
4.32
7.68
5.76
7.68
5.76
5.76
4.32
5.76
4.32
|
\
|
|
|
|
|
10
4
=
H
e
0
0
1
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
1
0
0
|
\
|
|
|
|
|
:=
K H
a
T
k
ag
H
a
H
b
T
k
bg
H
b
+ H
c
T
k
cg
H
c
+ H
d
T
k
dg
H
d
+ H
e
T
k
eg
H
e
+ :=
K
17.68
5.76
0
0
10
0
7.68
5.76
5.76
17.6533
0
13.3333
0
0
5.76
4.32
0
0
17.68
5.76
7.68
5.76
10
0
0
13.3333
5.76
17.6533
5.76
4.32
0
0
10
0
7.68
5.76
17.68
5.76
0
0
0
0
5.76
4.32
5.76
4.32
0
0
7.68
5.76
10
0
0
0
17.68
5.76
5.76
4.32
0
0
0
0
5.76
4.32
|
\
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
10
4
=
P
L
tabNos
2 5 ,
tabNos
2 6 ,
tabNos
4 5 ,
tabNos
4 6 ,
|
\
|
|
|
|
|
|
:= P
L
0
20
0
30
|
\
|
|
|
|
|
=
D
R
tabNos
1 7 ,
tabNos
1 8 ,
tabNos
3 7 ,
tabNos
3 8 ,
|
\
|
|
|
|
|
|
:=
D
R
0
0
1 10
3
0
|
\
|
|
|
|
|
=

6. Partio da matriz de rigidez da estrutura

7. Soluo do sistema de equaes, para obteno da parte livre do vetor de deslocamentos
da estrutura

8. Obteno das reaes de apoio (parte desconhecida do vetor de foras nodais)

K
LL
submatrix K 1 , 4 , 1 , 4 , ( ) :=
K
LR
submatrix K 1 , 4 , 5 , 8 , ( ) :=
K
RL
submatrixK 5 , 8 , 1 , 4 , ( ) :=
K
RR
submatrixK 5 , 8 , 5 , 8 , ( ) :=
K
LL
17.68
5.76
0
0
5.76
17.653
0
13.333
0
0
17.68
5.76
0
13.333
5.76
17.653
|
\
|
|
|
|
|
10
4
= K
LR
10
0
7.68
5.76
0
0
5.76
4.32
7.68
5.76
10
0
5.76
4.32
0
0
|
\
|
|
|
|
|
10
4
=
K
RL
10
0
7.68
5.76
0
0
5.76
4.32
7.68
5.76
10
0
5.76
4.32
0
0
|
\
|
|
|
|
|
10
4
=
K
RR
17.68
5.76
0
0
5.76
4.32
0
0
0
0
17.68
5.76
0
0
5.76
4.32
|
\
|
|
|
|
|
10
4
=
D
L
K
LL
1
P
L
K
LR
D
R

( )
:=
D
L
3.2774 10
4
2.3393 10
3
1.3389 10
3
2.3737 10
3
\
|
|
|
|
|
|
|
= K
LL
1
0.801
0.7226
0.199
0.6107
0.7226
2.2181
0.6107
1.8745
0.199
0.6107
0.801
0.7226
0.6107
1.8745
0.7226
2.2181
|
\
|
|
|
|
|
10
5
=
P
R
K
RL
D
L
K
RR
D
R
+ := P
R
66.6667
25.4197
66.6667
24.5803
|
\
|
|
|
|
|
=

9. Montagem do vetor completo de deslocamentos nodais da estrutura

10. Montagem do vetor completo de foras nodais da estrutura

11. Obteno dos resultados para cada barra
11.a. Barra a:
11.a.1. Vetor de deslocamentos nodais da barra em relao ao sistema global de coordenadas:

11.a.2. Vetor de deslocamentos nodais da barra em relao ao sistema local de coordenadas:

D
L
3.277 10
4
2.339 10
3
1.339 10
3
2.374 10
3
\
|
|
|
|
|
|
|
=
D stack D
L
D
R
,
( )
:=
D
3.277 10
4
2.339 10
3
1.339 10
3
2.374 10
3
0
0
1 10
3
0
|
\
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
=
D
R
0
0
1 10
3
0
|
\
|
|
|
|
|
=
P
L
0
20
0
30
|
\
|
|
|
|
|
=
P stack P
L
P
R
,
( )
:=
P
0
20
0
30
66.667
25.42
66.667
24.58
|
\
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
=
P
R
66.667
25.42
66.667
24.58
|
\
|
|
|
|
|
=
d
ag
H
a
D := d
ag
0
0
3.277 10
4
2.339 10
3
\
|
|
|
|
|
|
=
d
al
R
a
d
ag
:= d
al
0
0
3.277 10
4
2.339 10
3
\
|
|
|
|
|
|
=

11.a.3. Vetor de foras nodais da barra em relao ao sistema local de coordenadas

11.a.3.1. Esforo normal da barra:

11.a.4. Vetor de foras nodais da barra em relao ao sistema global de coordenadas

11.b. Barra b:
11.b.1. Vetor de deslocamentos nodais da barra em relao ao sistema global de coordenadas:

11.b.2. Vetor de deslocamentos nodais da barra em relao ao sistema local de coordenadas:

11.b.3. Vetor de foras nodais da barra em relao ao sistema local de coordenadas

p
al
k
al
d
al
:= p
al
32.774
0
32.774
0
|
\
|
|
|
|
|
=
N
a
p
al
3
:=
N
a
32.774 =
p
ag
R
a
T
p
al
:= p
ag
32.774
0
32.774
0
|
\
|
|
|
|
|
=
d
bg
H
b
D := d
bg
1 10
3
0
1.339 10
3
2.374 10
3
\
|
|
|
|
|
|
=
d
bl
R
b
d
bg
:= d
bl
1 10
3
0
1.339 10
3
2.374 10
3
\
|
|
|
|
|
|
=
p
bl
k
bl
d
bl
:= p
bl
33.893
0
33.893
0
|
\
|
|
|
|
|
=

11.b.3.1. Esforo normal da barra:

11.b.4. Vetor de foras nodais da barra em relao ao sistema global de coordenadas

11.c. Barra c:
11.c.1. Vetor de deslocamentos nodais da barra em relao ao sistema global de coordenadas:

11.c.2. Vetor de deslocamentos nodais da barra em relao ao sistema local de coordenadas:

11.c.3. Vetor de foras nodais da barra em relao ao sistema local de coordenadas

11.c.3.1. Esforo normal da barra:

11.c.4. Vetor de foras nodais da barra em relao ao sistema global de coordenadas

N
b
p
bl
3
:=
N
b
33.893 =
p
bg
R
b
T
p
bl
:= p
bg
33.893
0
33.893
0
|
\
|
|
|
|
|
=
d
cg
H
c
D := d
cg
3.277 10
4
2.339 10
3
1.339 10
3
2.374 10
3
\
|
|
|
|
|
|
|
=
d
cl
R
c
d
cg
:= d
cl
2.339 10
3
3.277 10
4
2.374 10
3
1.339 10
3
\
|
|
|
|
|
|
|
=
p
cl
k
cl
d
cl
:= p
cl
4.58
0
4.58
0
|
\
|
|
|
|
|
=
N
c
p
cl
3
:=
N
c
4.58 =
p
cg
R
c
T
p
cl
:= p
cg
0
4.58
0
4.58
|
\
|
|
|
|
|
=

11.d. Barra d:
11.d.1. Vetor de deslocamentos nodais da barra em relao ao sistema global de coordenadas:

11.d.2. Vetor de deslocamentos nodais da barra em relao ao sistema local de coordenadas:

11.d.3. Vetor de foras nodais da barra em relao ao sistema local de coordenadas

11.d.3.1. Esforo normal da barra:

11.d.4. Vetor de foras nodais da barra em relao ao sistema global de coordenadas

11.e. Barra e:
11.e.1. Vetor de deslocamentos nodais da barra em relao ao sistema global de coordenadas:

d
dg
H
d
D := d
dg
0
0
1.339 10
3
2.374 10
3
\
|
|
|
|
|
|
=
d
dl
R
d
d
dg
:= d
dl
0
0
3.531 10
4
2.702 10
3
\
|
|
|
|
|
|
=
p
dl
k
dl
d
dl
:= p
dl
42.366
0
42.366
0
|
\
|
|
|
|
|
=
N
d
p
dl
3
:=
N
d
42.366 =
p
dg
R
d
T
p
dl
:= p
dg
33.893
25.42
33.893
25.42
|
\
|
|
|
|
|
=
d
eg
H
e
D := d
eg
1 10
3
0
3.277 10
4
2.339 10
3
\
|
|
|
|
|
|
=

11.e.2. Vetor de deslocamentos nodais da barra em relao ao sistema local de coordenadas:

11.e.3. Vetor de foras nodais da barra em relao ao sistema local de coordenadas

11.e.3.1. Esforo normal da barra:

11.e.4. Vetor de foras nodais da barra em relao ao sistema global de coordenadas

12. Determinao opcional do vetor de foras da estrutura, a partir das foras globais das
barras, para verificao do equilbrio dos ns

d
el
R
e
d
eg
:= d
el
8 10
4
6 10
4
1.141 10
3
2.068 10
3
\
|
|
|
|
|
|
|
=
p
el
k
el
d
el
:= p
el
40.967
0
40.967
0
|
\
|
|
|
|
|
=
N
e
p
el
3
:=
N
e
40.967 =
p
eg
R
e
T
p
el
:= p
eg
32.774
24.58
32.774
24.58
|
\
|
|
|
|
|
=
P
2
H
a
T
p
ag
H
b
T
p
bg
+ H
c
T
p
cg
+ H
d
T
p
dg
+ H
e
T
p
eg
+ :=
P
2
3.553 10
14
20
1.421 10
14
30
66.667
25.42
66.667
24.58
|
\
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
= P
0
20
0
30
66.667
25.42
66.667
24.58
|
\
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
= K D
0
20
2.842 10
14
30
66.667
25.42
66.667
24.58
|
\
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
=

2.15. Diagrama de esforo normal e configurao deformada da estrutura
O diagrama de esforo normal da trelia plana em estudo mostrado na Figura 2.13. A
Figura 2.14 mostra as configuraes indeformada e deformada da estrutura, indicando o recalque
horizontal sofrido no n superior esquerdo.

Figura 2.13 Diagrama de esforo normal da trelia plana.

Figura 2.14 Configuraes indeformada e deformada da trelia plana.

-4,58
-
3
2
,
7
7
3
3
,
8
9
-
4
2
,
3
7
4
0
,
9
7

Equation Section (Next)
3. Mtodo da Rigidez Direta para prticos planos sujeitos a cargas
nodais apenas
Conforme discutido anteriormente trelias e prticos planos so exemplos de estruturas
reticuladas ou aporticadas. Entretanto, trelias e prticos planos diferem entre si principalmente
no que diz respeito a rotulao dos ns. Enquanto nas trelias considera-se que os ns so
perfeitamente rotulados, nos prticos planos considera-se que os ns so usualmente rgidos.
Devido a isto, devem ser levadas em conta, na anlise de prticos planos, as rotaes nodais e
possveis cargas momentos atuantes nos ns.
Assim, enquanto os ns de trelia plana possuem apenas dois gdl (duas translaes ao
longo de
g
x e
g
y ), os ns de prtico plano possuem trs gdl (duas translaes ao longo de
g
x e
g
y , e uma rotao em torno do eixo
g
z ). Por conta da rigidez do n rotao, as barras de
prtico plano so usualmente sujeitas tambm a esforo cortante e momento fletor, alm do
esforo axial.
Alm disso, ao contrrio do que ocorre nas barras de trelias que so sujeitas apenas a
cargas aplicadas unicamente nos ns, os prticos podem ser sujeitos a cargas aplicadas tanto nos
ns quanto ao longo do comprimento das barras.
Entrento, por questes didticas ser apresentado inicialmente o Mtodo da Rigidez
Direta para a anlise de prticos planos sujeitos apenas a cargas nodais, ficando a considerao
das cargas distribudas a ser apresentada como item complementar mais adiante no texto.
Assim, do mesmo modo que o Mtodo da Rigidez Direta aplicado anlise de trelias
planas foi apresentado atravs de um exemplo, por questes didticas, utilizar-se- tambm um
exemplo de um prtico simples para apreentao do mtodo aplicado a anlise de prticos
planos.

3.1. Descrio do prtico a ser analisado
A Figura 3.1 mostra o modelo estrutural de um prtico submetido apenas a cargas nodais
e que ser utilizado para apresentao do Mtodo da Rigidez Direta aplicado a anlise de
prticos planos. Trata-se de uma estrutura hiperesttica, cuja soluo no possvel apenas

utilizando-se equaes de equilbrio. A estrutura possui quatro ns, numerados de forma
arbitrria, de 1 a 4, e trs barras identificadas atravs das letras a, b, e c. Para especificao da
posio dos ns da estrutura e da direo das foras e deslocamentos considerados, emprega-se o
sistema de coordenadas cartesianas globais ( , )
g g
x y , indicado na figura, como referncia. Nesta
figura so mostrados tambm os desenhos das sees transversais das barras. So indicados,
ainda, os valores do mdulo de elasticidade do material E, as reas ,
a b
A A e
c
A , e os momentos
de inrcia ,
a b
I I e
c
I das sees das barras a, b, e c, respectivamente.

Figura 3.1 Modelo estrutural, com dimenses da seo, do prtico a ser analisado.


As condies de apoio da estrutura so tais que, conforme indica a Figura 3.1, o n 1
possuem deslocamentos restringidos nas direes
g
x e
g
y (correspondendo a um apoio do
segundo gnero), os ns 2 e 3 esto livres para se movimentar, e o n 4 est engastado. A
estrutura est sujeita as seguintes cargas concentradas: uma carga horizontal de 10kN no n 2, e
uma carga vertical de 20kN e uma carga momento de 10kNm, ambas no n 3, conforme indica a
figura. Alm disso, a estrutura tambm est sujeita a um deslocamento imposto (recalque) de
5mm na direo vertical no n 4.
Na Tabela 3.1 so apresentados os dados correspondentes aos ns do modelo, sendo
fornecidas informaes quanto posio (coordenadas
g
x e
g
y referentes ao sistema de
coordenadas global, mostrado na Figura 3.1, cdigo das condies de contorno
x
C ,
y
C , e
rz
C ,
foras nodais
x
F ,
y
F ,
z
M , e deslocamentos nodais
x
D ,
y
D , e
z
R , para cada n.
Ressalta-se que generaliza-se a partir de agora o conceito de foras e deslocamentos.
Entende-se no presente contexto que o termo fora se refere tanto ao sentido clssico de fora
propriamente dita (usualmente representada por uma seta reta) quanto ao sentido de fora
momento (usualmente representado por uma seta curva contida no plano onde atua este
momento, ou uma seta com ponta dupla indicando o eixo sobre o qual atua este momento). Do
mesmo modo, no presente contexto, o termo deslocamento se refere tanto ao sentido clssico de
deslocamento translacional (no sentido mais tradicional da palavra), quanto a deslocamento
rotacional, ou simplesmente, rotao.

Tabela 3.1 Tabela de identificao dos ns do modelo estrutural.
N
Coordenadas
nodais
Cdigo das
restries
nodais
Foras nodais
Deslocamentos
nodais
g
x
(m)
g
y
(m)
x
C
y
C
rz
C
x
P
(kN)
y
P
(kN)
z
M
(kNm)
x
D
(m)
y
D
(m)
z
R
(rad)
1 0,0 0,0 1 1 0 ? ? 0,0 0,0 0,0 ?
2 4,0 3,0 0 0 0 10,0 0,0 0,0 ? ? ?
3 8,0 3,0 0 0 0 0,0 -20,0 -10,0 ? ? ?
4 8,0 0,0 1 1 1 ? ? ? 0,0 -0,005 0,0


Para a definio do sentido das rotaes e das cargas momento, utiliza-se a regra da mo
direita. Considerando que usando o sistema cartesiano dextrgiro, o eixo
g
z apontaria para fora
do plano da figura, tem-se que rotaes e momentos nodais no sentido anti-horrio so positivos,
e no sentido horrio so negativos.
Na Tabela 3.2 so apresentados os dados correspondentes s barras do modelo, sendo
fornecidas informaes quanto conectividade (incidncia nodal, ou seja, n inicial I e n final
J), e as propriedades da seo, no caso, o mdulo de elasticidade do material E, e a rea A, e o
momento de inrcia I.

Tabela 3.2 Tabela de identificao das barras do modelo estrutural.
Barra
Conectividade Propriedades da seo
n I n J
E
(kN/m
2
)
A
(m
2
)
I
(m
4
)
a 1 2 3010
6
4,510
-2
3,37510
-4

b 2 3 3010
6
4,510
-2
3,37510
-4

c 3 4 3010
6
6,010
-2
4,510
-4

Por fim, interessante observar que, analogamente ao que foi discutido para a trelia
plana, a partir da Tabela 2.1 e da Tabela 2.2 se pode reconstruir, sem nenhuma ambiguidade,
o modelo estrutural representado na Figura 2.1. Na verdade, como todas as informaes do
modelo estrutural esto contidos nestas tabelas, pode-se proceder anlise estrutural do modelo,
pelo Mtodo da Rigidez Direta, apenas consultando-as, sem ser necessrio visualizar a imagem
do modelo.

3.2. Graus de Liberdade da estrutura
Conforme discutido anteriormente, cada n de um prtico plano possui trs gdl (duas
translaes nas direes
g
x e
g
y , e uma rotao em torno do eixo
g
z ). Assim, como a estrutura
em questo possui quatro ns, ela possui doze gdl. Da mesma forma que til numerar as barras,
e os ns da estrutura, tambm apropriado numerar os gdl da estrutura, conforme ilustra a
Figura 2.2. Nesta figura, as setas mostradas nos ns representam tanto os deslocamentos nodais

1 2 8
, , , D D D K , quanto as foras nodais
1 2 8
, , , P P P K . Estes deslocamentos e foras nodais
possuem a mesma orientao do sistema de coordenadas cartesianas ( , )
g g
x y .
De acordo com o exposto anteriormente, cabe ressaltar, mais uma vez, que dentro do
contexto do mtodo dos deslocamentos, ou mtodo da rigidez, tanto as translaes quanto
rotaes nodais so tratados como deslocamentos nodais, generalizando, assim, o sentido de
deslocamento. Da mesma forma, tanto as foras nodais propriamente ditas, quanto as cargas
momento nodais so consideradas foras nodais neste sentido mais amplo.

Figura 3.2 Graus de liberdade do modelo estrutural, indicando os deslocamentos e foras nodais da
estrutura.

Para numerao dos gdl, utiliza-se a seguinte regra de numerao: percorre-se toda a lista
de ns, do n inicial at o n final, e para cada n percorrem-se todos os graus de liberdade (na
sequncia
x
D ,
y
D ,
z
R ), numerando-se primeiramente os graus de liberdade livres, e pulando-se
os graus de liberdade restringidos. Aps numerar todos os gdl livres, repete-se o procedimento
numerando-se todos os gdl restringidos. Com base nesta regra, obtm-se a numerao dos gdl da
estrutura mostrados na Figura 3.2.
1 2 12
, , , D D D K , e as foras nodais
1 2 12
, , , P P P K , podem ser
agrupadas nos seguintes vetores

1 1
2 2
12 12
{ } { }
D P
D P
D P

= =
` `

) )
D P
M M
(2.1)
onde {D} o vetor de deslocamentos nodais e {P} o vetor de foras nodais da estrutura.

3.3. Graus de liberdade da barra referentes ao sistema global de coordenadas
A Figura 3.3 mostra, para uma barra arbitrria de prtico plano, os seus seis gdl, ou seja,
os possveis deslocamentos nodais
1 2 6
, , ,
g g g
d d d K , assim como as respectivas foras nodais
1 2 6
, , ,
g g g
p p p K , que podem ocorrer nas extremidades da barra. Estes deslocamentos e foras
possuem a mesma orientao das foras e deslocamentos nodais da estrutura.

Figura 3.3 Graus de liberdade de uma barra arbitrria de prtico plano em relao ao sistema global de
coordenadas.

Os gdl da barra so numerados de acordo com a seguinte ordem: primeiro numera-se os
gdl do n I e depois do n J, considerando a sequncia
x
D ,
y
D ,
z
R .
1 2 6
, , ,
g g g
d d d K e as respectivas foras nodais
1 2 6
, , ,
g g g
p p p K
podem ser agrupados nos seguintes vetores, para cada barra

1 1
2 2
3 3
4 4
5 5
6 6
{ } { }
g g
g g
g g
g g
g g
g g
g g
d p
d p
d p
d p
d p
d p

= =
` `

) )
d p
(2.2)
onde { }
g
g
p o vetor de foras da barra,
ambos em relao ao sistema global de coordenadas. Estes vetores so tambm simplesmente
chamados de vetor de deslocamentos globais da barra, e vetor de foras globais da barra,
respectivamente.
Cabe destacar que embora os seis deslocamentos nodais possam assumir valores
independentes entre si, as foras nodais
1 2 6
, , ,
g g g
p p p K precisam respeitar o equilbrio, e,
portanto, no so independentes entre si.
relao ao sistema global de coordenadas.

Figura 3.4 Vista explodida da estrutura com os graus de liberdade de todas as barras em relao ao
sistema global de coordenadas.


3.4. Graus de liberdade da barra referentes ao sistema local de coordenadas
Alm das componentes de fora e deslocamentos nodais referentes ao sistema global de
coordenadas, conforme mostrado na Figura 3.3, da mesma forma que no caso de trelias planas,
tambm conveniente se utilizar, um sistema local de coordenadas.
A Figura 2.5 mostra o sistema de coordenadas locais ( , )
l l
x y para uma barra arbitrria de
prtico plano, com os respectivos deslocamentos nodais
1 2 6
, , ,
l l l
d d d K , assim como as
respectivas foras nodais
1 2 6
, , ,
l l l
p p p K .

Figura 3.5 Graus de liberdade de uma barra arbitrria de prtico plano em relao ao sistema local de
coordenadas.

Os gdl da barra em relao ao sistema local so numerados de forma anloga ao gdl
referentes ao sistema global, de acordo com a seguinte sequncia: primeiro numera-se os gdl do
n I e depois do n J, considerando a sequncia
x
D ,
y
D ,
z
R .
1 2 6
, , ,
l l l
d d d K , e as respectivas foras nodais
1 2 6
, , ,
l l l
p p p K
podem ser agrupados nos seguintes vetores

1 1
2 2
3 3
4 4
5 5
6 6
{ } { }
l l
l l
l l
l l
l l
l l
l l
d p
d p
d p
d p
d p
d p

= =
` `

) )
d p
(2.3)
onde { }
l
l
p o vetor de foras da barra, ambos
em relao ao sistema local de coordenadas.
Cabe destacar que embora os seis deslocamentos nodais
1 2 6
, , ,
l l l
d d d K possam assumir
valores independentes entre si, as foras nodais
1 2 6
, , ,
l l l
p p p K precisam respeitar equilbrio, e
portanto no so independentes entre si.
Sejam ( )
l
N x , ( )
l
Q x

e ( )
l
M x funes correspondentes, respectivamente, s variaes
do esforo normal, esforo cortante e momento fletor ao longo do eixo da barra, de acordo com a
conveno de sinais mostrado na Figura 3.6, a qual mostra um diagrama de corpo livre,
correspondente a um segmento de comprimento infinitesimal d
l
x de uma barra. Na figura so
indicados os sentidos positivos dos esforos internos que atuam nas duas sees (separadas por
d
l
x ). Observa-se que o sentido positivo para o esforo cortante adotado na figura, tal que o
esforo cortante positivo para cima do lado esquerdo e positivo para baixo do lado direito.
Ressalta-se que esta conveno difere da usualmente adotada em livros didticos, onde uma
fora para cima do lado esquerdo da seo corresponde a um esforo cortante positivo.
Entretanto, a conveno adotada aqui mais consistente com a conveno de tenses adotadas
na Teoria da Elasticidade, e mais facilmente extendida para o caso de prticos espaciais.

Figura 3.6 Conveno de sinais para esforos internos, indicando esforos positivos.


Para que o equilbrio seja atendido nas extremidades das barras, tm-se que

1 4
2 5
3 6
(0) ( )
(0) ( )
(0) ( )
l l
l l
l l
p N p N L
p Q p Q L
p M p M L
= =
= =
= =
(2.4)
Observa-se que com a conveno adotada, todas as foras locais do n I correspondem a
esforos internos negativos e todas as foras locais do n J correspondem a esforos internos
positivos. Pode-se dizer que as Eqs. (2.4) apresentam uma interpretao fsica para as foras
nodais referentes ao sistema local de coordenadas.
relao aos respectivos sistemas locais de coordenadas.

Figura 3.7 Vista explodida da estrutura com graus de liberdade das barras em relao ao sistema local
de coordenadas.

3.5. Determinao do comprimento e orientao das barras
A determinao do comprimento e orientao da barra de prtico plano se d de forma
completamente idntica ao que foi apresentado para a barra de trelia plana na seo 2.5, no
havendo necessidade de expor novamente o assunto.

3.6. Relao entre os vetores de fora e deslocamento da barra referentes ao
sistema local de coordenadas
Analogamente ao que foi exposto para a barra de trelia plana, para estabelecer a relao
entre os vetores de foras e deslocamentos da barra de prtico plano referentes ao sistema local
de coordenadas, desenha-se a barra na posio horizontal, mostrando os gdl referentes a este
sistema local (Figura 3.8).
Posteriormente, considera-se que a barra esta sujeita aos seis deslocamentos possveis nas
extremidades
1 2 6
, , ,
l l l
d d d K , conforme indica a Figura 3.9.

Figura 3.8 Barra de prtico plano, desenhada com o seu eixo local
l
x alinhado com a direo
horizontal.

Figura 3.9 Barra de prtico plano, na configurao indeformada e deformada, sujeita aos seis
deslocamentos nodais.

Com base no Princpio da Superposio dos Efeitos, pode-se decompor o campo de
deslocamentos, correspondente aos seis deslocamentos nodais
1 2 6
, , ,
l l l
d d d K atuando
simultaneamente (caso original), em seis modos de deformao independentes com cada

deslocamento nodal atuando separadamente (casos 1, 2,..., 6), conforme indica a Figura 3.10. De
acordo com este princpio, os resultados (deslocamentos, esforos, deformaes, e tenses)
referentes ao caso original (campo com os seis deslocamentos atuando simultaneamente) so
iguais soma dos respectivos resultados de cada caso tratado separadamente.

Figura 3.10 Decomposio dos deslocamentos nodais de acordo com o princpio da superposio dos
efeitos.

A relao entre foras e deslocamentos em uma barra sujeita a deslocamentos impostos
nas suas extremidades, pode ser obtida atravs, por exemplo, do Mtodo das Foras, estudado na

disciplina Teoria das Estruturas. Estas foras podem ser obtidas com base na teoria de Viga de
Bernoulli, a qual considera que as sees permanecem planas e perpendiculares ao eixo da barra
aps a deformao. Com base nestas hipteses, esta teoria despreza as deformaes cisalhantes
associadas ao esforo cortante
Desta forma, a Figura 3.11 mostra as foras que atuam nas extremidades da barra
associadas a cada um dos seis deslocamentos nodais impostos, com base na Teoria de Viga de
Bernoulli.

Figura 3.11 Foras atuantes nas extremidades da barra, associadas a cada um dos seis deslocamentos
nodais impostos.

Com base no princpio da superposio dos efeitos, as foras que atuam no caso original
igual ao somatrio das foras que atuam em cada um dos seis casos mostrados na Figura 3.11

(1) (2) (3) (4) (5) (6)
1 1 1 1 1 1 1
(1) (2) (3) (4) (5) (5)
2 2 2 2 2 2 2
(1) (2) (3) (4) (5) (6)
3 3 3 3 3 3 3
(1) (2) (3) (4) (5) (6)
4 4 4 4 4 4 4
(1) (2)
5 5 5 5
l l l l l l l
l l l l l l l
l l l l l l l
l l l l l l l
l l l
p p p p p p p
p p p p p p p
p p p p p p p
p p p p p p p
p p p p
= + + + + +
= + + + + +
= + + + + +
= + + + + +
= + +
(3) (4) (5) (6)
5 5 5
(1) (2) (3) (4) (5) (6)
6 6 6 6 6 6 6
l l l l
l l l l l l l
p p p
p p p p p p p
+ + +
= + + + + +
(2.5)
Substituindo os valores das foras associadas a cada caso mostradas na Figura 3.11, tem-
se

1 1 2 3 4 5 6
2 1 2 3 4 5 6
3 2 3 2
3 1 2 3 4 5 6
2 2
4 1 2 3 4 5 6
5 1 2 3
3 2
0 0 0 0
12 6 12 6
0 0
6 4 6 2
0 0
0 0 0 0
12 6
0
l l l l l l l
l l l l l l l
l l l l l l l
l l l l l l l
l l l l
EA EA
p d d d d d d
L L
EI EI EI EI
p d d d d d d
L L L L
EI EI EI EI
p d d d d d d
L L L L
EA EA
p d d d d d d
L L
EI EI
p d d d
L L
= + + + +
= + + + +
= + + + +
= + + + + +
=
4 5 6
3 2
6 1 2 3 4 5 6
2 2
12 6
0
6 2 6 4
0 0
l l l
l l l l l l l
EI EI
d d d
L L
EI EI EI EI
p d d d d d d
L L L L
+ +
= + + + +
(2.6)
Reescrevendo a Eq. (1.15) na forma matricial, chega-se a

1 1
3 2 3 2
2 2
2 2
3 3
4
5
3 2 3 2
6
2 2
0 0 0 0
12 6 12 6
0 0
6 4 6 2
0 0
0 0 0 0
12 6 12 6
0 0
6 2 6 4
0 0
l l
l l
l l
l
l
l
EA EA
L L
EI EI EI EI
p d
L L L L
p d
EI EI EI EI
p d
L L L L
EA EA
p
L L
p
EI EI EI EI
p
L L L L
EI EI EI EI
L L L L
(
(
(
(

(
(
(

(
=
`
(

(

(

(

(
)
(
(
(

4
5
6
l
l
l
d
d
d

`

)
(2.7)
ou seja,

{ } [ ]{ }
l l l
= p k d
(2.8)
onde

3 2 3 2
2 2
3 2 3 2
2 2
0 0 0 0
12 6 12 6
0 0
6 4 6 2
0 0
[ ]
0 0 0 0
12 6 12 6
0 0
6 2 6 4
0 0
EA EA
L L
EI EI EI EI
L L L L
EI EI EI EI
L L L L
EA EA
L L
EI EI EI EI
L L L L
EI EI EI EI
L L L L
(
(
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
(

(
(
(
(

k
(2.9)
a matriz de rigidez da barra de prtico plano, em relao ao sistema local de coordenadas,
obtida de acordo com a teoria de Viga de Bernoulli. Pode-se observar que esta matriz
simtrica, ou seja

T
, ,
[ ] [ ]
l l
l l
i j j i
k k
=
=
k k
(2.10)
A propriedade de simetria desta matriz pode ser demonstrada a partir do Princpio dos
Trabalhos Virtuais.
interessante observar tambm que todos os elementos da diagonal desta matriz so
positivos. Qual a justificativa para isto?
Para responder esta pergunta, deve-se recorrer interpretao fsica de cada componente
da matriz de rigidez da barra. Analogamente ao que foi discutido para a barra de trelia plana na
seo 2.6, tm-se que: a componente
,
l
i j
( ) l j
i
p que surge no gdl local i da
barra devido a um deslocamento unitrio imposto no gdl local j da barra (caso j) enquanto todos
os demais deslocamentos locais so mantidos nulos.
Por exemplo, a componente
2,2
3
12
l
EI
k
L
= corresponde fora que surge no gdl 2 devido a
um deslocamento unitrio imposto neste mesmo gdl 2, com todos os demais deslocamentos
nodais mantidos nulos (ver Figura 3.11, caso 2). Deve-se notar que o deslocamento do gdl 2 e a
fora correspondente tm o mesmo sentido. De forma mais geral, tem-se que para se aplicar um

deslocamento com um determinado sentido e direo em um ponto de uma estrutura com
comportamento linear, necessrio qua a fora correspondente a este deslocamento tenha o
mesmo sentido do deslocamento imposto. Por esta razo os elementos da diagonal da matriz de
rigidez de uma barra ou de uma estrutura com comportamento linear, devem ser todos no
negativos.

3.7. Determinao dos esforos internos ao longo da barra
Os esforos internos (esforo normal, esforo cortante e momento fletor) podem ser
obtidos a partir do vetor de foras referentes ao sistema local de coordenadas conforme
apresentado na Figura 3.12.

Figura 3.12 Determinao dos esforos internos em uma seo S da barra, pelo lado esquerdo e pelo
lado direito.


Esta figura indica uma barra seccionada em um seo S, em uma posio arbitrria
l
x , e
os respectivos diagramas de corpo livre obtidos considerando-se cada lado da barra aps o
seccionamento da mesma. Nos diagramas de corpo livre (primeiro o lado direito e depois o lado
esquerdo) esto indicados as foras nodais atuantes em uma das extremidades da barra e os
esforos internos que devem surgir na seo a fim de restaurar a condio de equilbrio. A
utilizao de diagramas de corpo livre baseada na idia de que se um corpo est em equilbrio
qualquer parte deste corpo tambm deve estar equilibrada.
Os esforos internos na seo S, na inexistncia de cargas aplicadas ao longo desta barra,
podem ser obtidos por equilbrio (pelo lado direito ou esquerdo da seo) a partir das foras
referentes ao sistema local de coordenadas. Assim, pelo lado esquerdo, tem-se que

1
2
2 3
( ) cte
( ) cte
( )
l l
l l
l l l l
N x p
Q x p
M x p x p
= =
= =
=
(2.11)
e pelo lado direito, tem-se

4
5
5 6
( ) cte
( ) cte
( ) ( )
l l
l l
l l l l
N x p
Q x p
M x p L x p
= =
= =
= +
(2.12)

Observa-se portanto, que na ausncia de cargas aplicadas ao longo das barras o esforo
normal e o esforo cortante so constantes, e o momento fletor varia linearmente.
Verifica-se aqui outra justificativa para a utilizao do sistema local de coordenadas no
Mtodo da Rigidez Direta, j que os esforos internos, por definio, so esforos referentes a
este sistema de coordenadas (orientado de acordo com o eixo da barra).

3.8. Transformao entre os vetores referentes aos sistemas local e global
A transformao entre vetores referentes aos sistemas local e global de coordenadas para
a barra de prtico plano se d de forma anloga ao apresentado para a barra de trelia plana,
utilizando-se uma matriz de rotao. Entranto, existe uma diferena devida a introduo das
componentes de deslocamento rotacional e foras momento nos vetores de deslocamentos e
foras, respectivamente. Todavia, deslocamentos rotacionais e foras momento em torno do eixo

z no sofrem qualquer alterao, quando o sistema de referncia girado em torno deste mesmo
eixo.
Assim, deve-se transformar apenas os deslocamentos translacionais e as foras
propriamente ditas. Analogamente ao que foi considerado para as transformaes de
deslocamentos da barra de trelia (ver Eqs. (1.37) e (1.38)), tem-se que

1 1 2
2 1 2
3 3
4 4 5
5 4 5
6 6
cos sen
sen cos
cos sen
sen cos
l g g
l g g
l g
l g g
l g g
l g
d d d
d d d
d d
d d d
d d d
d d

= +
= +
=
= +
= +
=
(2.13)
Reescrevendo estas equaes na forma matricial, chega-se a

1 1
2 2
3 3
4 4
5 5
6 6
cos sen 0 0 0 0
sen cos 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0
0 0 0 cos sen 0
0 0 0 sen cos 0
0 0 0 0 0 1
l g
l g
l g
l g
l l
l l
d d
d d
d d
d d
d d
d d

(

(

(

(

=
` ` (
(
(
(

) )
(2.14)
ou seja,

{ } [ ]{ }
l g
= d R d
(2.15)
onde,

cos sen 0 0 0 0
sen cos 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0
[ ]
0 0 0 cos sen 0
0 0 0 sen cos 0
0 0 0 0 0 1

(
(
(
(
=
(
(
(
(

R
(2.16)
a matriz de rotao da barra de prtico plano. Pode-se verificar facilmente que esta matriz
tambm ortogonal. Ou seja

T T
[ ][ ] [ ] [ ] [ ] = = R R R R I
(2.17)

Observa-se que os mesmos desenvolvimentos expostos para o vetor de deslocamentos,
tambm so vlidos para o vetor de foras. Ou seja,

{ } [ ]{ }
l g
= p R p
(2.18)
Multiplicando ambos os lados da equao acima por
T
[ ] R , e considerando a Eq. (2.17),
chega-se a

T
{ } [ ] { }
g l
= p R p
(2.19)

3.9. Relao entre os vetores de foras e deslocamentos da barra referentes ao
sistema global de coordenadas
Da mesma forma que apresentado para o caso de trelia plana, na seo 2.8, tem-se que

{ } [ ]{ }
g g g
= p k d
(2.20)
onde

T
[ ] [ ] [ ][ ]
g l
= k R k R
(2.21)
a matriz de rigidez da barra de prtico plano em relao ao sistema global de coordenadas.

3.10. Relao entre os vetores de deslocamentos da barra e os vetores de
deslocamentos da estrutura
Conforme exposto anteriormente, para a trelia plana, a Figura 3.2 mostra os gdl da
estrutura, e a Figura 3.4 mostra uma vista explodida com os gdl de todas as barras em relao ao
sistema global de coordenadas.
Como os deslocamentos nodais da barra em relao ao sistema global devem ser iguais
aos respectivos deslocamentos nodais da estrutura, tem-se para a barra a que

1 8
2 9
3 1
4 2
5 3
6 4
g
a
g
a
g
a
g
a
g
a
g
a
d D
d D
d D
d D
d D
d D
=
=
=
=
=
=
(2.22)

Rescrevendo as equaes acima na forma matricial, e levando em conta que a estrutura
possui 12 gdl, tem-se

1
2
3
4
1
5
2 6
7
3
8
4
9
10
11
12
0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0
1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0
g
a
g
a
g
a
g
a
D
D
D
D
d
D
d D
D
d
D
d
D
D
D
D

(

(

(

(

=
` ` (
(
(
)
(

)
(2.23)

{ } [ ]{ }
g
a a
= d H D
(2.24)
onde

0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0
1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
[ ]
0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0
a
(
(
(
(
=
(
(
(
(

H
(2.25)
a matriz de incidncia cinemtica da barra a.
Extendendo este procedimento para obteno das matrizes de incidncia cinemtica para
as outras barras do prtico plano em estudo, ou procedendo de modo anlogo ao que foi
apresentado para as barras de trelia plana, para obteno das matrizes a partir da inspeo direta
da numerao dos gdl da estrutura, obtm-se

0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0
[ ]
0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0
b
(
(
(
(
=
(
(
(
(

H
(2.26)

0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0
[ ]
0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1
c
(
(
(
(
=
(
(
(
(

H
(2.27)
De uma forma geral, a matriz de incidncia cinemtica de um elemento (ou barra) el
qualquer transforma o vetor de deslocamentos {D} da estrutura no vetor de deslocamentos
globais { }
g
el
d deste elemento el

{ } [ ]{ }
g
el el
= d H D
(2.28)

3.11. Relao entre os vetores de foras da barra e o vetor de foras da
estrutura
Da mesma forma que o que foi apresentado para o caso de trelia plana, mostra-se a
seguir a relao entre os vetores { }
g
el
p de foras globais da barra e o vetor { } P de foras da
estrutura.
Uma condio de equilbrio a ser satisfeita, que a soma das foras nodais, referentes a
um gdl comum da estrutura, provenientes dos elementos conectados ao n associados a este gdl,
deve ser igual fora total aplicada neste gdl. Ou seja, de acordo com a Figura 3.2 que mostra os
gdl da estrutura, e a Figura 3.4 que apresenta os gdl das barras, tem-se que

1 3
2 4 1
3 5 2
4 6 3
5 4 1
6 5 2
7 6 3
8 1
9 2
10 4
11 5
12 6
g
a
g g
a b
g g
a b
g g
a b
g g
b c
g g
b c
g g
b c
g
a
g
a
g
c
g
c
g
c
P p
P p p
P p p
P p p
P p p
P p p
P p p
P p
P p
P p
P p
P p
=
= +
= +
= +
= +
= +
= +
=
=
=
=
=
(2.29)
As equaes acima podem ser escritas na seguinte forma matricial

1
2
3
4
5
6
0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 1 0 0 1 0 0 0 0 0
0 0 0 0 1 0 0 1 0 0 0 0
0 0 0 0 0 1 0 0 1 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0
{ }
0 0 0 0 0 0 0 0 0
1 0 0 0 0 0
0 1 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
g
a
g
a
g
a
g
a
g
a
g
a
p
p
p
p
p
p
(
(
(
(
(
(
(
(

(
= +
`
(

(

(

(

(
)
(
(
(
(

P
1
2
3
4
5
6
0 0 1
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
1 0 0 0 0 0
0 1 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 1 0 0
0 0 0 0 1 0
0 0 0 0 0 1
g
b
g
b
g
b
g
b
g
b
g
b
p
p
p
p
p
p
(
(
(
(
(
(
(
(

(
+
`
(

(

(

(

(
)
(
(
(
(

1
2
3
4
5
6
g
c
g
c
g
c
g
c
g
c
g
c
p
p
p
p
p
p
(
(
(
(
(
(
(
(

(
`
(

(

(

(

(
)
(
(
(
(
(2.30)
Que de forma mais compacta, pode ser expressa como

{ } [ ]{ } [ ]{ } [ ]{ }
g g g
a a b c c b
= + + P G p G p G p
(2.31)
onde

0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 1 0 0 1 0 0 0 0 0
0 0 0 0 1 0 0 1 0 0 0 0
0 0 0 0 0 1 0 0 1 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0
[ ] [ ]
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1
1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
a b
(
(
(
(
(
(
(
(
(
= =
(
(
(
(
(
(
(
(
(

G G
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
1 0 0 0 0 0
0 1 0 0 0 0
[ ]
0 0 1 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 1 0 0
0 0 0 0 1 0
0 0 0 0 0 1
c
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
(
(
(
(
(
(

G
(2.32)
so as matrizes de incidncia esttica das barras.
Para escrever a Eq. (2.31) na forma de somatrio, pode-se redefinir a etiqueta de
numerao das barras como 1 a , 2 b , 3 c . Assim,

1
{ } [ ]{ }
el
n
g
el el
el =
=

P G p
(2.33)
onde el representa um elemento genrico e
el
n o nmero de elementos da estrutura (neste caso,
5
e
n = ).
Observa-se, tambm no caso de barras de prticos planos, que as matrizes de incidncia
esttica so iguais s transpostas das matrizes de incidncia cinemtica. Ou seja,

T
[ ] [ ]
el el
= G H
(2.34)

Esta propriedade conhecida como principo da contragradincia, e pode ser
demonstrada atravs do Princpio dos Trabalhos Virtuais.
Considerando a Eq.(2.34) a Eq. (2.33) pode ser expressa como:

T
1
{ } [ ] { }
el
n
g
el el
el =
=

P H p
(2.35)
a equao acima consiste em uma equao de equilbrio, que permite relacionar os vetores de
foras globais dos elementos com o vetor de foras da estrutura.

3.12. Relao entre os vetores de foras e deslocamentos da estrutura
A relao entre os vetores de foras e deslocamentos da estrutura pode ser obtida de
forma completamente similar ao que foi apresentada para a trelia plana na seo 2.11. Assim,

{ } [ ]{ } = P K D
(2.36)
onde

T
1
[ ] [ ] [ ][ ]
el
n
g
el el el
el =
=

K H k H
(2.37)
a matriz de rigidez da estrutura.

Para a determinao dos valores desconhecidos das foras e deslocamentos nodais utiliza-
se o mesmo procedimento apresentado na seo 2.12 para o problema da trelia plana, sendo este
um procedimento completamente geral, vlido para qualquer tipo de estrutura, havendo apenas
uma diferena nas dimenses das submatrizes e subvetores utilizadas no processo de partio,
em funo do nmero de gdl livres e totais da estrutura em questo.
Para o prtico plano em estudo, a Eq. (1.91) , deve-se recordar que os gdl de 1 a 7
referem-se a gdl com deslocamentos livres (desconhecidos) e foras impostas (conhecidas). J os
gdl de 8 a 12 referem-se a gdl com deslocamentos prescritos (conhecidos) e foras
correspondentes a reaes de apoio (desconhecidas). Com isso, pode-se particionar o sistema
acima, da seguinte maneira

1,1 1,2 1,7 1,8 1,9 1,12
2,1 2,2 2,7 2,8 2,9 2,12
7,1 7,2 7,7 7,8 7,9 7,12
8,1 8,2 8,7 8,8 8,9 8,12
9,1 9,2 9,7 9,8 9,9 9,12
12,1 12,2 12,7
K K K K K K
K K K K K K
K K K K K K
K K K K K K
K K K K K K
K K K
( (
( (
( (
( (
( (

(
(
(
(
(

L L
L L
M M O M M M O M
L L
L L
L L
M M O M M
L
1 1
2 2
7 7
8 8
9 9
12,8 12,9 12,12 12 12
D P
D P
D P
D P
D P
K K K D P
(

(

(

` `
(

(

) ) (
=
` `
(
(

(
(

(

(

` ` (
(

(
(

(
) ) ) )
M M
M O M M M
L
(2.38)
ou de forma mais compacta

[ ] [ ] { } { }
[ ] [ ] { } { }
LL LR L L
RL RR R R
(
=
` `
(
) )
K K D P
K K D P
(2.39)
onde

1,1 1,2 1,7 1,8 1,9 1,12
2,1 2,2 2,7 2,8 2,9 2,12
7,1 7,2 7,7 7,8 7,9 7,12
8,1 8,2 8,7 8,8
9,1 9,2 9,7
12,1 12,2 12,7
[ ] [ ]
[ ] [ ]
LL LR
RL RL
K K K K K K
K K K K K K
K K K K K K
K K K K K
K K K
K K K
( (
( (
( (
= =
( (
( (

(
(
(
= =
(
(

K K
K K
L L
L L
M M O M M M O M
L L
L
L
M M O M
L
8,9 8,12
9,8 9,9 9,12
12,8 12,9 12,12
K
K K K
K K K
(
(
(
(
(

L
L
M M O M
L
(2.40)
e

1 1
2 2
7 7
8 8
9 9
12 12
{ } { }
{ } { }
L L
R R
D P
D P
D P
D P
D P
D P

= =
` `

) )

= =
` `

) )
D P
D P
M M
M M
(2.41)
Nestas equaes o smbolo R denota os gdl Restringidos (com deslocamentos prescritos)
e o smbolo L denota os gdl Livres (com deslocamentos livres), sendo os vetores { }
R
D e { }
L
P
conhecidos, e os vetores { }
L
D e { }
R
P desconhecidos.
A soluo obtida da mesma forma que no caso da trelia plana, de modo que

( )
1
{ } [ ] { } [ ]{ }
L LL L LR R
= D K P K D
(2.42)
e

{ } [ ]{ } [ ]{ }
R RL L RR R
= + P K D K D
(2.43)

3.14. Resumo das etapas de anlise pelo Mtodo da Rigidez Direta
As etapas de anlise de prticos planos submetidos apenas a cargas nodais, pelo Mtodo
da Rigidez Direta, so as mesmas etapas apresentadas na seo 2.13 para o caso de trelia plana.
As nicas diferenas correspondem a obteno das matrizes de rigidez e de rotao da barra, o
que deve ser feito de acordo com as Eqs. (2.9) e (2.16), respectivamente. Aps a determinao
do vetor de foras em relao ao sistema local de coordenadas, os esforos internos nas barras
podem ser obtidos atravs das Eqs. (2.11) ou (2.12).

A seguir mostrada a soluo numrica do problema de anlise estrutural do prtico
plano em estudo, mostrado na Figura 3.1. A soluo obtida utilizando o software MathCAD
14.0, com base no procedimento descrito na seo 2.13.


Coords. Cod. Foras Deslocamentos

n 1 (representa o sinal ?
cujo valor arbitrrio)
n 2
n 3
n 4

barra a

barra b
barra c

2.a. Barra a

x y c
x
c
y
c
rz
P
x
P
y
M
z
D
x
D
y
Rz
int 0 :=
tabNos
0.0
4.0
8.0
8.0
0.0
3.0
3.0
0.0
1
0
0
1
1
0
0
1
0
0
0
1
int
10.0
0.0
int
int
0.0
20.0
int
0.0
0.0
10.0
int
0.0
int
int
0.0
0.0
int
int
0.005
int
int
int
0.0
|
\
|
|
|
|
|
:=
noI noJ E A I
tabBarras
1
2
3
2
3
4
30 10
6
30 10
6
30 10
6
0.045
0.045
0.06
3.375 10
4
3.375 10
4
4.5 10
4
\
|
|
|
|
|
:=
a 1 := b 2 := c 3 := d 4 := e 5 :=
el a :=
el 1 =
noI tabBarras
el 1 ,
:=
noI 1 =
noJ tabBarras
el 2 ,
:=
noJ 2 =
x
I
tabNos
noI 1 ,
:=
x
I
0 =
y
I
tabNos
noI 2 ,
:=
y
I
0 =
x
J
tabNos
noJ 1 ,
:=
x
J
4 =
y
J
tabNos
noJ 2 ,
:=
y
J
3 =
x x
J
x
I
:=
x 4 =
y y
J
y
I
:=
y 3 =
L x
2
y
2
+ := L 5 =



cos
x
L
:= cos 0.8 =
sen
y
L
:= sen 0.6 =
E tabBarras
el 3 ,
:= E 3 10
7
=
A tabBarras
el 4 ,
:= A 0.045 =
I tabBarras
el 5 ,
:= I 3.375 10
4
=
k
al
E A
L
0
0
E A
L
0
0
0
12 E I
L
3
6 E I
L
2
0
12 E I
L
3
6 E I
L
2
0
6 E I
L
2
4 E I
L
0
6 E I
L
2
2 E I
L
E A
L
0
0
E A
L
0
0
0
12 E I
L
3
6 E I
L
2
0
12 E I
L
3
6 E I
L
2
0
6 E I
L
2
2 E I
L
0
6 E I
L
2
4 E I
L
|
\
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
:=
k
al
270
0
0
270
0
0
0
0.972
2.43
0
0.972
2.43
0
2.43
8.1
0
2.43
4.05
270
0
0
270
0
0
0
0.972
2.43
0
0.972
2.43
0
2.43
4.05
0
2.43
8.1
|
\
|
|
|
|
|
|
|
|
10
3
=
R
a
cos
sen
0
0
0
0
sen
cos
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
cos
sen
0
0
0
0
sen
cos
0
0
0
0
0
0
1
|
\
|
|
|
|
|
|
|
|
:= R
a
0.8
0.6
0
0
0
0
0.6
0.8
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0.8
0.6
0
0
0
0
0.6
0.8
0
0
0
0
0
0
1
|
\
|
|
|
|
|
|
|
|
=



E tabBarras
el 3 ,
:= E 3 10
7
=
A tabBarras
el 4 ,
:= A 0.045 =
I tabBarras
el 5 ,
:= I 3.375 10
4
=
k
bl
E A
L
0
0
E A
L
0
0
0
12 E I
L
3
6 E I
L
2
0
12 E I
L
3
6 E I
L
2
0
6 E I
L
2
4 E I
L
0
6 E I
L
2
2 E I
L
E A
L
0
0
E A
L
0
0
0
12 E I
L
3
6 E I
L
2
0
12 E I
L
3
6 E I
L
2
0
6 E I
L
2
2 E I
L
0
6 E I
L
2
4 E I
L
|
\
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
:=
k
bl
337.5
0
0
337.5
0
0
0
1.8984
3.7969
0
1.8984
3.7969
0
3.7969
10.125
0
3.7969
5.0625
337.5
0
0
337.5
0
0
0
1.8984
3.7969
0
1.8984
3.7969
0
3.7969
5.0625
0
3.7969
10.125
|
\
|
|
|
|
|
|
|
|
10
3
=
R
b
cos
sen
0
0
0
0
sen
cos
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
cos
sen
0
0
0
0
sen
cos
0
0
0
0
0
0
1
|
\
|
|
|
|
|
|
|
|
:= R
b
1
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
1
|
\
|
|
|
|
|
|
|
|
=



2.c. Barra c

k
bg
R
b
T
k
bl
R
b
:= k
bg
337.5
0
0
337.5
0
0
0
1.8984
3.7969
0
1.8984
3.7969
0
3.7969
10.125
0
3.7969
5.0625
337.5
0
0
337.5
0
0
0
1.8984
3.7969
0
1.8984
3.7969
0
3.7969
5.0625
0
3.7969
10.125
|
\
|
|
|
|
|
|
|
|
10
3
=
H
b
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
|
\
|
|
|
|
|
|
|
|
:=
el c := el 3 =
noI tabBarras
el 1 ,
:= noI 3 =
noJ tabBarras
el 2 ,
:= noJ 4 =
x
I
tabNos
noI 1 ,
:= x
I
8 =
y
I
tabNos
noI 2 ,
:= y
I
3 =
x
J
tabNos
noJ 1 ,
:= x
J
8 =
y
J
tabNos
noJ 2 ,
:= y
J
0 =
x x
J
x
I
:= x 0 =
y y
J
y
I
:= y 3 =
L x
2
y
2
+ := L 3 =
cos
x
L
:= cos 0 =
sen
y
L
:= sen 1 =



E tabBarras
el 3 ,
:= E 3 10
7
=
A tabBarras
el 4 ,
:= A 0.06 =
I tabBarras
el 5 ,
:= I 4.5 10
4
=
k
cl
E A
L
0
0
E A
L
0
0
0
12 E I
L
3
6 E I
L
2
0
12 E I
L
3
6 E I
L
2
0
6 E I
L
2
4 E I
L
0
6 E I
L
2
2 E I
L
E A
L
0
0
E A
L
0
0
0
12 E I
L
3
6 E I
L
2
0
12 E I
L
3
6 E I
L
2
0
6 E I
L
2
2 E I
L
0
6 E I
L
2
4 E I
L
|
\
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
:=
k
cl
600
0
0
600
0
0
0
6
9
0
6
9
0
9
18
0
9
9
600
0
0
600
0
0
0
6
9
0
6
9
0
9
9
0
9
18
|
\
|
|
|
|
|
|
|
|
10
3
=
R
c
cos
sen
0
0
0
0
sen
cos
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
cos
sen
0
0
0
0
sen
cos
0
0
0
0
0
0
1
|
\
|
|
|
|
|
|
|
|
:= R
c
0
1
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
1
|
\
|
|
|
|
|
|
|
|
=




k
cg
R
c
T
k
cl
R
c
:= k
cg
6
0
9
6
0
9
0
600
0
0
600
0
9
0
18
9
0
9
6
0
9
6
0
9
0
600
0
0
600
0
9
0
9
9
0
18
|
\
|
|
|
|
|
|
|
|
10
3
=
H
c
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
1
|
\
|
|
|
|
|
|
|
|
:=
K H
a
T
k
ag
H
a
H
b
T
k
bg
H
b
+ H
c
T
k
cg
H
c
+ :=
K
0.81
0.146
0.194
0.405
0
0
0
0.146
0.194
0
0
0
0.146
51.065
12.913
0.146
33.75
0
0
17.315
12.913
0
0
0
0.194
12.913
9.972
0.185
0
0.19
0.38
12.913
9.782
0
0
0
0.405
0.146
0.185
1.822
0
0.38
0.506
0.146
0.194
0
0
0
0
33.75
0
0
34.35
0
0.9
0
0
0.6
0
0.9
0
0
0.19
0.38
0
60.19
0.38
0
0
0
60
0
0
0
0.38
0.506
0.9
0.38
2.813
0
0
0.9
0
0.9
0.146
17.315
12.913
0.146
0
0
0
17.315
12.913
0
0
0
0.194
12.913
9.782
0.194
0
0
0
12.913
9.782
0
0
0
0
0
0
0
0.6
0
0.9
0
0
0.6
0
0.9
0
0
0
0
0
60
0
0
0
0
60
0
0
0
0
0
0.9
0
0.9
0
0
0.9
0
1.8
|
\
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
10
4
=

4. Parte conhecida do vetor de foras nodais da estrutura

5. Parte conhecida do vetor de deslocamentos nodais da estrutura


P
L
P
L
tabNos
1 8 ,
tabNos
2 6 ,
tabNos
2 7 ,
tabNos
2 8 ,
tabNos
3 6 ,
tabNos
3 7 ,
tabNos
3 8 ,
|
\
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
:= P
L
0
10
0
0
0
20
10
|
\
|
|
|
|
|
|
|
|
|
=
D
R
tabNos
1 9 ,
tabNos
1 10 ,
tabNos
4 9 ,
tabNos
4 10 ,
tabNos
4 11 ,
|
\
|
|
|
|
|
|
|
:= D
R
0
0
0
5 10
3
0
|
\
|
|
|
|
|
|
|
=
K
LL
submatrixK 1 , 7 , 1 , 7 , ( ) := K
LL
0.81
0.146
0.194
0.405
0
0
0
0.146
51.065
12.913
0.146
33.75
0
0
0.194
12.913
9.972
0.185
0
0.19
0.38
0.405
0.146
0.185
1.822
0
0.38
0.506
0
33.75
0
0
34.35
0
0.9
0
0
0.19
0.38
0
60.19
0.38
0
0
0.38
0.506
0.9
0.38
2.813
|
\
|
|
|
|
|
|
|
|
|
10
4
=
K
LR
submatrixK 1 , 7 , 8 , 12 , ( ) := K
LR
0.146
17.315
12.913
0.146
0
0
0
0.194
12.913
9.782
0.194
0
0
0
0
0
0
0
0.6
0
0.9
0
0
0
0
0
60
0
0
0
0
0
0.9
0
0.9
|
\
|
|
|
|
|
|
|
|
|
10
4
=

da estrutura


K
RL
submatrixK 8 , 12 , 1 , 7 , ( ) := K
RL
0.146
0.194
0
0
0
17.315
12.913
0
0
0
12.913
9.782
0
0
0
0.146
0.194
0
0
0
0
0
0.6
0
0.9
0
0
0
60
0
0
0
0.9
0
0.9
|
\
|
|
|
|
|
|
10
4
=
K
RR
submatrixK 8 , 12 , 8 , 12 , ( ) := K
RR
17.315
12.913
0
0
0
12.913
9.782
0
0
0
0
0
0.6
0
0.9
0
0
0
60
0
0
0
0.9
0
1.8
|
\
|
|
|
|
|
|
10
4
=
D
L
K
LL
1
P
L
K
LR
D
R

( )
:= D
L
1.2444
2.7508
3.6253
0.2416
2.7388
5.0391
1.3794
|
\
|
|
|
|
|
|
|
|
|
10
3
=
P
R
K
RL
D
L
K
RR
D
R
+ := P
R
5.9812
3.4706
4.0188
23.4706
12.2353
|
\
|
|
|
|
|
|
=



D
L
1.244 10
3
2.751 10
3
3.625 10
3
2.416 10
4
2.739 10
3
5.039 10
3
1.379 10
3
\
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
=
D stack D
L
D
R
,
( )
:=
D
1
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
-3
-1.24410
-3
2.75110
-3
-3.62510
-4
-2.41610
-3
2.73910
-3
-5.03910
-3
-1.37910
0
0
0
-3
-510
0
=
D
R
0
0
0
5 10
3
0
|
\
|
|
|
|
|
|
|
=
P
L
0
10
0
0
0
20
10
|
\
|
|
|
|
|
|
|
|
|
=
P stack P
L
P
R
,
( )
:=
P
1
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
0
10
0
0
0
-20
-10
-5.981
-3.471
-4.019
23.471
12.235
=
P
R
5.981
3.471
4.019
23.471
12.235
|
\
|
|
|
|
|
|
=

11.a. Barra a:




d
ag
H
a
D :=
d
ag
0
0
1.244 10
3
2.751 10
3
3.625 10
3
2.416 10
4
\
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
=
d
al
R
a
d
ag
:=
d
al
0
0
1.244 10
3
2.543 10
5
4.551 10
3
2.416 10
4
\
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
=
p
al
k
al
d
al
:= p
al
6.867
0.812
2.998 10
15
6.867
0.812
4.061
|
\
|
|
|
|
|
|
|
|
=
p
ag
R
a
T
p
al
:= p
ag
5.981
3.471
2.998 10
15
5.981
3.471
4.061
|
\
|
|
|
|
|
|
|
|
=

11.b. Barra b:




d
bg
H
b
D :=
d
bg
2.751 10
3
3.625 10
3
2.416 10
4
2.739 10
3
5.039 10
3
1.379 10
3
\
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
=
d
bl
R
b
d
bg
:=
d
bl
2.751 10
3
3.625 10
3
2.416 10
4
2.739 10
3
5.039 10
3
1.379 10
3
\
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
=
p
bl
k
bl
d
bl
:= p
bl
4.019
3.471
4.061
4.019
3.471
9.821
|
\
|
|
|
|
|
|
|
|
=
p
bg
R
b
T
p
bl
:= p
bg
4.019
3.471
4.061
4.019
3.471
9.821
|
\
|
|
|
|
|
|
|
|
=

11.c. Barra c:




d
cg
H
c
D := d
cg
2.739 10
3
5.039 10
3
1.379 10
3
0
5 10
3
0
|
\
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
=
d
cl
R
c
d
cg
:= d
cl
5.039 10
3
2.739 10
3
1.379 10
3
5 10
3
0
0
|
\
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
=
p
cl
k
cl
d
cl
:= p
cl
23.471
4.019
0.179
23.471
4.019
12.235
|
\
|
|
|
|
|
|
|
|
=
p
cg
R
c
T
p
cl
:= p
cg
4.019
23.471
0.179
4.019
23.471
12.235
|
\
|
|
|
|
|
|
|
|
=


P
2
H
a
T
p
ag
H
b
T
p
bg
+ H
c
T
p
cg
+ :=
P
2
1
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
-15
2.99810
10
-14
1.46510
-15
1.77610
-15
1.77610
-20
-10
-5.981
-3.471
-4.019
23.471
12.235
= P
1
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
0
10
0
0
0
-20
-10
-5.981
-3.471
-4.019
23.471
12.235
= K D
1
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
-15
1.22110
10
-14
-4.79610
-15
1.77610
-14
-1.24310
-20
-10
-5.981
-3.471
-4.019
23.471
12.235
=

3.16. Diagramas de esforos internos e configurao deformada da estrutura
Os diagrams de esforos internos (esforo normal, esforo cortante, e momento fletor) do
prtico plano em estudo so mostrados nas Figuras 2.13 a 2.15. A Figura 3.16Figura 4.10 mostra
as configuraes indeformada e deformada da estrutura, indicando o recalque vertical sofrido no
n engastado.



6
,
8
7
-
4
,
0
2
-23,47
-
0
,
8
1
3
,
4
7
-4,02


distribudas.

4
,
0
6
4
,
0
6
-
9
,
8
2
12,24

Equation Section (Next)
4. Considerao das cargas aplicadas ao longo das barras de prtico
plano
No captulo anterior, foi apresentado o Mtodo da Rigidez Direta para anlise de prticos
planos sujeitos a cargas nodais apenas. Nas sees seguintes apresentado o procedimento para
considerao de cargas aplicadas ao longo das barras.
Para isto utiliza-se o mesmo exemplo referente ao prtico da Figura 3.1, porm sujeito a
cargas aplicadas ao longo de algumas barras.

4.1. Descrio do prtico com novo carregamento a ser analisado
A Figura 4.1 mostra o modelo estrutural de um prtico submetido a cargas nodais e
cargas aplicadas ao longo das barras.

Figura 4.1 Modelo estrutural, com dimenses da seo, do prtico a ser analisado.

As informaes referentes s cargas aplicadas ao longo das barras sero identificadas
aps a classificao destas cargas no que diz respeito ao sistema de coordenadas utilizado como
referncia.

4.2. Transformao de coordenadas para cargas uniformemente distribudas
A Figura 4.2 mostra diferentes modos de se especificar cargas uniformemente
distribudas em uma barra inclinada qualquer de um prtico plano.

Figura 4.2 Tipos de cargas distribudas uniformes aplicadas em uma barra de prtico, com referncia a
diferentes sistemas de coordenadas.

Na figura, ( , )
l l
x y
q q so as componentes de cargas distribudas em relao ao sistem local
de coordenadas da barra, ou simplesmente, cargas distribudas locais; ( , )
g g
x y
q q so as
componentes de cargas distribudas em relao ao sistem global de coordenadas, ou
simplesmente, cargas distribudas globais; Ambos os pares correspondem a cargas por unidade
de comprimento, atuando ao longo do comprimento L da barra. As componentes de cargas

( , )
p p
x y
q q tm a mesma orientao do sistema global de coordenadas, mas so cargas por unidade
de comprimento projetado, atuando sobre as projees ( , )
g g
x y do comprimento da barra,
conforme pode ser observado na figura. Estas cargas podem ser denominadas cargas distribudas
projetadas.
Ainda na Figura 4.2 so representadas por setas mais espessas, e com letras mausculas,
as resultantes referentes s respectivas componentes de cargas distribudas, de modo que:

l l
x x
l l
y y
Q q L
Q q L
=
=
(3.1)
para as cargas referentes ao sistema local de coordenadas, e

g g
x x
g g
y y
Q q L
Q q L
=
=
(3.2)
para as cargas referentes ao sistema global de coordenadas. Entretanto, as resultantes para as
cargas projetadas so dadas pelo produto das cargas distribudas pelas respectivas projees dos
lados da barra, de modo que

p p g
x x y
p p g
y y x
Q q
Q q
=
=
(3.3)
A transformao entre as cargas referentes ao sistema local e global feita de forma
anloga a apresentada na seo 2.7 (ver Eq. (1.31))

cos sen
sen cos
l g g
x x y
l g g
y x y
Q Q Q
Q Q Q

= +
= +
(3.4)
Dividindo ambos os lados da equao acima por L, e considerando as Eqs. (3.1) e (3.2),
chega-se a

cos sen
sen cos
l g g
x x y
l g g
y x y
q q q
q q q

= +
= +
(3.5)
que na forma matricial, fica

cos sen
sen cos
l g
x x
l g
y y
q q
q q

(
=
` `
(

) )
(3.6)
ou, de forma mais compacta, tem-se

{ } [ ]{ }
l g
= q r q
(3.7)
onde

cos sen
[ ]
sen cos

(
=
(

r
(3.8)
a matriz de rotao no plano, e

{ } { }
l g
x x
l g
l g
y y
q q
q q

= =
` `

) )
q q
(3.9)
so os vetores contendo as compontes das cargas distribudas nos sistemas local e global,
respectivamente. Conforme discutido anteriormente, como a matriz [ ] r ortogonal, pode-se
obter as componentes de cargas distribudas globais, a partir das componentes locais como

T
{ } [ ] { }
g l
= q r q
(3.10)
Pode ser conveniente tambm estabelecer uma relao entre as componentes ( , )
p p
x y
q q e
( , )
g g
x y
q q . Para isto, iguala-se as suas resultantes (pois elas possuem as mesmas direes)

p g
x x
p g
y y
Q Q
Q Q
=
=
(3.11)
Substituindo as Eqs. (3.2) e (3.3) nas equaes acima, tem-se que

p g g
x y x
p g g
y x y
q q L
q q L
=
=
(3.12)
Levando-se em conta que (ver Eqs. (1.7))

cos
sen
g
g
x
L
y
L
=
(3.13)
e substituindo estas relaes nas Eqs.(3.12), chega-se a

sen
cos
g p
x x
g p
y y
q q
q q

=
=
(3.14)
a qual pode ser expressa na forma matricial como

sen 0
0 cos
g p
x x
g p
y y
q q
q q

(
=
` `
(

) )
(3.15)
a qual, em forma mais compacta, pode ser expressa como

{ } [ ]{ }
g p
= q e q
(3.16)
onde

sen 0
[ ]
0 cos
(
=
(

e
(3.17)
uma matriz de escala distinta nas duas direes (no homognea), para o carregamento e que
depende da inclinao da barra.
Substituindo a Eq. (3.16) na Eq. (3.7), obtm-se a relao entre as cargas distribudas
projetadas { }
p
q e as cargas distribudas locais { }
l
q

{ } [ ][ ]{ }
[ ]{ }
l p
p
=
=
q r e q
t q
(3.18)
onde

2 2
cos sen sen 0
[ ] [ ][ ]
sen cos 0 cos
cos sen sen cos
sen cos

( (
= =
( (

(
=
(

t r e
(3.19)
uma matriz de transformao que corresponde a uma escala seguida de uma rotao.
Desenvolvendo a Eq. (3.16) ou simplesmente substituindo-se as Eqs. (3.14) nas
Eqs. (3.5), chega-se a seguinte forma expandida para a transformao entre as componentes
projetadas ( , )
p p
x y
q q

e locais ( , )
l l
x y
q q
2 2
cos sen cos sen
sen cos
l p p
x x y
l p p
y x y
q q q
q q q

= +
= +
(3.20)
Conclui-se, assim, que tanto as componentes de cargas distribudas globais ( , )
g g
x y
q q
quanto as componentes projetadas ( , )
p p
x y
q q podem ser transformadas em componentes locais
( , )
l l
x y
q q . Assim, basta que se considere este ltimo tipo de carregametno na anlise da estrutura
pelo Mtodo da Rigidez Direta, conforme exposto a seguir.

4.3. Reaes de engastamento perfeito
Para considerao dos efeitos de cargas aplicadas ao longo das barras no Mtodo da
Rigidez Direta til considerar o problema simples mostrado na Figura 4.3, o qual consiste em
uma barra biengastada (ou seja, com deslocamentos nulos na extremidade) submetida a cargas
distribudas nas direes
l
x e
l
y . So indicadas tambm as reaes de apoio
1 2 6
, , ,
l l l
r r r
p p p L
associadas s cargas distrudas.

Figura 4.3 Barra biengastada sujeita a cargas uniformemente distribudas.

As reaes de apoio da viga biengastada mostrada na figura podem ser obtidas por um
mtodo apropriado para anlise de estruturas hiperestticas, tal como o Mtodo das Foras. Estas
reaes podem ser armazenadas em um nico vetor, e os respectivos valores so

1
2
2
3
4
5
6
2
2
2
12
{ }
2
2
12
l
x
l
y
l
r
l
l
r
y
l
r l
r
l l
r x
l
r
l
l
y
r
l
y
q L
q L
p
p
q L
p
p q L
p
q L
p
q L

= =
` `

)

)
p
(3.21)

No contexto da anlise estrutural, este vetor usualmente denominado de vetor de
reaes de engastamento perfeito.

4.4. Considerao das cargas aplicadas ao longo das barras na relao entre os
vetores de foras e deslocamentos da barra referentes ao sistema local
A Figura 4.4 mostra uma barra de prtico plano sujeita a dois tipos de aes, quais sejam:
a) deslocamentos impostos nas extremidades, ou seja, nos ns da barra; b) cargas uniformemente
distribudas aplicadas ao longo da barra. A figura mostra as configuraes indeformada (reta) e
deformada da barra, sendo a deformao apresentada devida tanto aos deslocamentos impostos
nos ns, quanto s cargas distribudas.
Os deslocamentos indicados nas extremidades da barra podem ser interpretados como
sendo os deslocamentos impostos pelo restante da estrutura nos ns desta barra.

Figura 4.4 Barra de prtico plano sujeita a deslocamentos impostos nas extremidades e cargas
uniformemente distribudas.

Pelo Princpio da Superposio dos efeitos pode-se separar as aes em dois casos
destintos, conforme ilustra a Figura 4.5. O Caso original corresponde barra sujeita tanto aos
deslocamentos impostos nas extremidades quanto s cargas distribudas. O Caso 1 corresponde
apenas aos deslocamentos impostos nos ns da barra (sem cargas distribudas). O Caso 2
corresponde apenas s cargas distrudas aplicadas ao longo da barra (com deslocamentos nodais
nulos). Para todos os casos so mostradas as respectivas configuraes deformadas da barra. De
acodo com o Princpio da Superposio dos Efeitos os deslocamentos correspondente ao Caso
original (em verde) so iguais soma dos deslocamentos referentes ao Caso 1 (em vermelho)
com os deslocamentos referentes ao Caso 2 (em azul).

Figura 4.5 Decomposio das aes de acordo com o princpio da superposio dos efeitos.

Deve-se observar que o Caso 1 da Figura 4.5 corresponde ao caso de uma barra de
prtico plano sujeita a deslocamentos impostos na extremidade, conforme mostrado na Figura
3.9, seo 3.6. J o Caso 2 da Figura 4.5 corresponde justamente ao caso de uma barra
biengastada sujeita a cargas uniformemente distribudas mostrada na Figura 4.3, seo 4.3.
Assim, com base no princpio da superposio dos efeitos, tem-se que

(1) (2)
{ } { } { }
l l l
= + p p p
(3.22)
onde

(1)
{ } [ ]{ }
l l l
= p k d
(3.23)
so as foras correspondentes ao caso 1, e

(2)
{ } { }
l l
r
= p p
(3.24)
so as foras correspondentes ao caso 2.

Deve-se recordar, que, na equao acima { }
l
r
p consiste no vetor de reaes de
engastamento perfeito apresentado, para o caso de cargas uniformemente distribudas, na
Equao (3.21).
Deste modo, substituindo as Eqs. (3.24) e (3.23) na Eq. (3.22), chega-se a

{ } [ ]{ } { }
l l l l
r
= + p k d p
(3.25)
Ou seja, na presena de cargas aplicadas ao longo da barra, o vetor de foras nodais da barra
igual ao produto da matriz de rigidez pela vetor de deslocamentos mais o vetor de reaes de
engastamento perfeito (todos em relao ao sistema local de coordenadas). Destaca-se que a
matriz de rigidez utilizada na equao acima a mesma mostrada na Eq. (2.9), ou seja, esta
matriz no se altera na presena de cargas aplicadas ao longo da barra.
Entretanto, conveniente reescrever a Eq. (3.25) em uma forma ligeiramente diferente, a
saber

{ } [ ]{ } { }
l l l l
eq
= p k d p
(3.26)
onde

{ } { }
l l
eq r
= p p
(3.27)
o chamado vetor de cargas nodais equivalentes s cargas aplicadas ao longo da barra, o qual,
por definio, igual ao vetor de reaes de engastamento perfeito com sinal trocado. Ressalta-
se que o vetor { }
l
r
p depende do tipo de carregamento aplicado ao longo da barra, podendo este
ser de diversos tipos, tais como, cargas uniformemente distribudas, cargas trapezoidais, cargas
pontuais, etc.

4.5. Determinao dos esforos internos ao longo da barra
Os esforos internos (esforo normal, esforo cortante e momento fletor), na presena de
cargas uniformemente distribudas aplicadas ao longo da barra, podem ser obtidos a partir do
vetor de foras referentes ao sistema local de coordenadas conforme apresentado na Figura 4.6.


Figura 4.6 Determinao dos esforos internos em uma seo S da barra, pelo lado esquerdo e pelo lado
direito, considerando a presena de cargas distribudas.

De forma complementar ao que fora mostrado na Figura 3.12, para o caso sem cargas
distribudas, a Figura 4.6 apresenta uma barra sujeita a cargas uniformemente distribudas, e
seccionada em um seo S, e os respectivos diagramas de corpo livre obtidos considerando-se
cada lado da barra aps o o seccionamento da mesma. Nos diagramas de corpo livre esto
indicados as foras nodais atuantes em uma das extremidades da barra, as cargas uniformemente
distribudas, e os esforos internos que devem surgir na seo a fim de restaurar a condio de
equilbrio.
Os esforos internos na seo S, na presena de cargas aplicadas ao longo desta barra,
podem ser obtidos por equilbrio (pelo lado direito ou esquerdo da seo) a partir das foras
referentes ao sistema local de coordenadas. Assim, pelo lado esquerdo, tem-se que

1
2
2
2 3
( )
( )
( )
2
l l l l
x
l l l l
y
l
l l l l l
y
N x p q x
Q x p q x
x
M x p x p q
=
=
= +
(3.28)
e pelo lado direito, tem-se

4
5
2
5 6
( ) ( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
2
l l l l
x
l l l l
y
l
l l l l l
y
N x p q L x
Q x p q L x
L x
M x p L x p q
= +
= +
= + +
(3.29)
Observa-se portanto, que na presena de cargas uniformemente distribudas ao longo das
barras o esforo normal e o esforo cortante variam linearmente, e o momento fletor varia
quadraticamente ao longo do eixo da barra.

vetores de foras e deslocamentos da barra referentes ao sistema global
A relao entre os vetores de foras e deslocamentos da barra referentes ao sistema
global, na presena de cargas aplicadas ao longo da barra, obtida utilizando-se as Eqs. (2.19),
(3.26), (2.15) e, repetidas aqui por convenincia.

T
{ } [ ] { }
g l
= p R p
(3.30)

{ } [ ]{ } { }
l l l l
eq
= p k d p
(3.31)

{ } [ ]{ }
l g
= d R d
(3.32)
Cabe aqui novamente identificar as relaes fundamentais da anlise estrutural, quais
sejam, um relao esttica (Eq. (3.30)), uma relao constitutiva ao nvel do elemento
(Eq. (3.31)) e uma relao cinemtica (Eq. (3.32)), conforme discutido vrias vezes para o
problema de trelia plana.
Deve-se ressaltar que as Eqs. (3.30) e (3.32) no se alteram na presena de cargas
aplicadas ao longo das barras, pois estas equaes correspondem apenas a uma mudana de
sistema de coordenadas (rotao de eixos) de vetores associados aos ns da barra.
Assim, substituindo a Eq. (3.32) na Eq. (3.31), tem-se

{ } [ ][ ]{ } { }
l l g l
eq
= p k R d p
(3.33)
Substituindo a equao acima na Eq. (3.30), chega-se a

T T
{ } [ ] [ ][ ]{ } [ ] { }
g l g l
eq
= p R k R d R p
(3.34)
ou seja,

{ } [ ]{ } { }
g g g g
eq
= p k d p
(3.35)
onde

T
[ ] [ ] [ ][ ]
g l
= k R k R
(3.36)
a matriz de rigidez da barra, j definida anteriormente, e

T
{ } [ ] { }
g l
eq eq
= p R p
(3.37)
o vetor de cargas nodais equivalentes, ambos em relao ao sistema global de coordenadas.
Deve-se ressaltar, que conforme mostra a eq. (3.36), a matriz de rigidez da barra em relao ao
sistema de coordenadas globais tambm no sofre nenhuma alterao devido a presena de
cargas aplicadas ao longo das barras. Isto j era de se esperar pois em estruturas com
comportamento linear (i.e., de material linear elstico e sujeitas a pequenos deslocamentos) a
matriz de rigidez no depende do carregamento, qualquer que seja ele.

vetores de foras e deslocamentos da estrutura
A relao entre os vetores de foras e deslocamentos da estrutura, na presena de cargas
aplicadas ao longo das barras, pode ser obtida a partir das Eqs. (1.84), (3.35) e (1.72), repetidas
abaixo por convenincia, para um elemento arbitrrio el

T
1
{ } [ ] { }
el
n
g
el el
el =
=

P H p
(3.38)

{ } [ ]{ } { }
g g g g
el el el eq el
= p k d p
(3.39)

{ } [ ]{ }
g
el el
= d H D
(3.40)
Vale a pena ressaltar aqui tambm a presena das relaes fundamentais da anlise
estrutural, quais sejam, um relao esttica (Eq. (3.38)), uma relao constitutiva ao nvel dos

elementos (Eq. (3.39)) e uma relao cinemtica (Eq.(3.40)), conforme discutido vrias vezes
anteriormente.

{ } [ ][ ]{ } { }
g g g
el el el eq el
= p k H D p
(3.41)
Substituindo a acima na Eq.(3.38), tem-se que

T T
1 1
T T
1 1
{ } [ ] [ ][ ]{ } [ ] { }
[ ] [ ][ ] { } [ ] { }
[ ]{ } { }
el el
el el
n n
g g
el el el el eq el
el el
n n
g g
el el el el eq el
el el
eq
= =
= =
=
| |
=
|
\
=

P H k H D H p
H k H D H p
K D P
(3.42)
onde

T
1
[ ] [ ] [ ][ ]
el
n
g
el el el
el =
=

K H k H
(3.43)
a matriz de rigidez da estrutura, conforme j definido anteriormente, e

T
1
{ } [ ] { }
el
n
g
eq el eq el
el =
=

P H p
(3.44)
o vetor de cargas nodais equivalentes da estrutura. Cabe agora fazer uma distino quanto a
natureza deste vetor. Enquanto o vetor { } P um vetor de cargas efetivamente aplicadas nos ns,
o vetor { }
eq
P consiste em um vetor de cargas, porm, no fisicamente aplicadas nos ns. Este
vetor consiste sim em um vetor de cargas pontuais que correspondem aos efeitos das cargas
aplicadas ao longo das barras. Da o seu nome vetor de cargas nodais equivalentes, pois estas so
equivalentes s cargas aplicadas ao longo das barras.
Ressalta-se tambm que da mesma forma que as matrizes de rigidez das barras no se
alteram na presena de cargas aplicadas ao longo das barras, a matriz [ ] K de rigidez da estrutura
tambm no sofre nenhuma alterao, desde que se considere que a estrutura apresenta um
comportamento linear (i.e., de material linear elstico, e sujeita a pequenos deslocamentos).

Para a determinao dos valores desconhecidos das foras e deslocamentos nodais, na
presena de cargas aplicadas ao longo das barras, pode-se generalizar o procedimento

apresentado na seo 3.13, para levar em conta o vetor de cargas equivalentes nodais da
estrutura.
Para isto, conveniente reescrever a eq. (3.42) de uma forma ligeiramente diferente

{ } { } [ ]{ }
eq
+ = P P K D
(3.45)
ou ainda

[ ]{ } { }
T
= K D P
(3.46)
onde

{ } { } { }
T eq
= + P P P
(3.47)
o vetor de foras totais da estrutura, o qual consiste na soma do vetor { } P de foras
efetivamente atuantes nos ns da estrutura e o vetor { }
eq
P de cargas nodais equivalentes da
estrutura.
Deve-se observar tambm que embora o vetor { } P possua uma parte conhecida { }
L
P
(correspondente s cargas aplicadas nos ns) e uma outra parte desconhecida { }
R
P
(correspondente s reaes de apoio), o vetor { }
eq
P completamente conhecido, sendo
totalmente determinado atravs da Eq. (3.44).
Em funo disso, pode-se particionar a Eq. (3.47) como

{ } { }
{ }
{ } { } { }
T L eqL
L
R T R eq R

= +
` ` `
)
) )
P P
P
P P P
(3.48)
onde { }
eqL
P a parte do vetor de cargas nodais equivalentes correspondente aos gdl livres e
{ }
eqR
P a parte correspondente aos gdl restringidos, sendo ambos conhecidos.
Assim, como { }
R
P desconhecido a priori, { }
T R
P tambm o . Por outro lado, { }
eqL
P e
{ }
L
P so conhecidos a priori , e, portanto, { }
T L
P tambm conhecido.
O sistema de equaes (3.46) pode ser particionado como

{ }
[ ] [ ] { }
[ ] [ ] { } { }
T L
LL LR L
RL RR R T R

(
=
` `
(
)
)
P
K K D
K K D P
(3.49)
Comparando o sistema acima com o sistema (2.39), observa-se que eles possuem
exatamente a mesma forma, e portanto, pode-se utilizar a mesma estratgia de soluo, apenas
substituindo { } P por { }
T
P . Deste modo, vale a soluo (ver Eqs. (2.42) e (2.43))

( )
1
{ } [ ] { } [ ]{ }
L LL T L LR R
= D K P K D
(3.50)
e

{ } [ ]{ } [ ]{ }
T R RL L RR R
= + P K D K D
(3.51)
A partir da, pode-se ento obter { }
R
P a partir da Eq. (3.48)

{ } { } { }
R T R eqR
= P P P
(3.52)
determinando-se assim as reaes de apoio, para o caso geral de estruturas sujeitas a cargas
nodais e/ou aplicadas ao longo das barras.
Aps a obteno dos vetores { }
L
D e { }
R
P , pode-se obter os vetores completos de foras
e deslocamentos nodais da estrutura reagrupando-se estes subvetores com os subvetores { }
R
D e
{ }
L
P , respectivamente

{ } { }
{ } { }
{ } { }
L L
R R

= =
` `
) )
D P
D P
D P
(3.53)

4.9. Resumo das etapas de anlise pelo mtodo da rigidez direta
As etapas de anlise pelo Mtodo da Rigidez Direta para anlise de estruturas reticuladas
sujeitas a cargas aplicadas ao longo das barras so descritas resumidamente abaixo:

1. Especificao dos dados de entrada da estrutura conforme exemplos da Tabela 3.1 e da
Tabela 3.2.
2.1. Determinao do comprimento e da orientao da barra, de acordo com as Eqs. (1.5),
(1.6), e (1.7)

g g g
J I
g g g
J I
x x x
y y y
=
=

( ) ( )
2 2
g g
L x y = +


cos
sen
g
g
x
L
y
L
=

2.2. Determinao da matriz de rigidez da barra em relao ao sistema local de coordenadas,
de acordo com a Eq. (2.9)

3 2 3 2
2 2
3 2 3 2
2 2
0 0 0 0
12 6 12 6
0 0
6 4 6 2
0 0
[ ]
0 0 0 0
12 6 12 6
0 0
6 2 6 4
0 0
el
EA EA
L L
EI EI EI EI
L L L L
EI EI EI EI
L L L L
EA EA
L L
EI EI EI EI
L L L L
EI EI EI EI
L L L L
(
(
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
(

(
(
(
(

k

2.3. Determinao do vetor de cargas nodais equivalentes da barra em relao ao sistema de
coordenadas locais a partir do vetor de reaes de engastamento perfeito (o qual depende
do tipo de carregamento aplicado ao longo da barra), de acordo com a Eq. (3.27)

{ } { }
l l
eqel r el
= p p

2.4. Determinao da matriz de rotao da barra, de acordo com a Eq. (2.16)

cos sen 0 0 0 0
sen cos 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0
[ ]
0 0 0 cos sen 0
0 0 0 sen cos 0
0 0 0 0 0 1
el

(
(
(
(
=
(
(
(
(

R

2.5. Determinao da matriz de rigidez da barra em relao ao sistema global de
coordenadas, de acordo com a Eq. (3.36)

T
[ ] [ ] [ ][ ]
g l
el el el el
= k R k R

2.6. Determinao do vetor de cargas nodais equivalentes em relao ao sistema de
coordenadas globais, de acordo com a Eq. (3.37)

T
{ } [ ] { }
g l
eqel el eqel
= p R p

2.7. Determinao da matriz de incidncia cinemtica [ ]
el
H , conforme explicado na
seo 3.10

3. Montagem da matriz de rigidez da estrutura, de acordo com a Eq. (3.43)

T
1
[ ] [ ] [ ][ ]
el
n
g
el el el
el =
=

K H k H

4. Montagem do vetor de cargas nodais equivalentes da estrutura, de acordo com a Eq. (3.44)

T
1
{ } [ ] { }
el
n
g
eq el eq el
el =
=

P H p

L
P do vetor de foras nodais da estrutura, a partir dos dados
de entrada
R
D do vetor de deslocamentos nodais da estrutura, a partir
dos dados de entrada
7. Partio da matriz de rigidez da estrutura, para soluo do sistema de equaes
[ ]{ } { }
T
= K D P , considerando as condies de contorno, de acordo com a seo 3.13.

[ ] [ ]
[ ]
[ ] [ ]
LL LR
RL RR
(
=
(

K K
K
K K

8. Partio do vetor de cargas nodais equivalentes da estrutura, conforme discutido na
seo 4.8.

{ }
{ }
{ }
eqL
eq
eqR

=
`

)
P
P
P

9. Obteno da parte conhecida { }
T L
P do vetor de foras totais da estrutura, de acordo com
a Eq. (3.48)

{ } { } { }
T L L eqL
= + P P P

10. Soluo do sistema de equaes, para obteno da parte livre do vetor de deslocamentos da
estrutura, de acordo com a Eq. (3.50).

( )
1
{ } [ ] { } [ ]{ }
L LL T L LR R
= D K P K D

11. Obteno da parte desconhecida do vetor de foras nodais totais, de acordo com a Eq. (3.51)

{ } [ ]{ } [ ]{ }
T R RL L RR R
= + P K D K D

12. Obteno das reaes de apoio { }
R
P da esrtrutura, de acordo com a Eq. (3.52)

{ } { } { }
R T R eqR
= P P P

13. Montagem do vetor completo de deslocamentos nodais da estrutura, de acordo com a
primeira das Eqs. (3.53)

{ }
{ }
{ }
L
R

=
`
)
D
D
D

13. Montagem do vetor completo de foras nodais da estrutura, de acordo com a segunda das
Eqs. (3.53)

{ }
{ }
{ }
L
R

=
`
)
P
P
P

14.1. Determinao do vetor de deslocamentos nodais da barra em relao ao sistema global
de coordenadas, utilizando-se a matriz de incidncia cinemtica, de acordo com a
Eq. (3.40).

{ } [ ]{ }
g
el el
= d H D

14.2. Determinao do vetor de deslocamentos nodais em relao ao sistema local de
coordenadas, utilizando-se a matriz de rotao, de acordo com a Eq.(3.32).

{ } [ ]{ }
l g
el el el
= d R d

14.3. Determinao do vetor de foras nodais em relao ao sistema local de coordenadas,
utilizando-se a matriz de rigidez, de acordo com a Eq.(3.26).

{ } [ ]{ } { }
l l l l
el el el eqel
= p k d p

14.4. Determinao dos esforos internos em pontos situados ao longo das barras. Para o
caso de carregamento uniformemente distribudo, utilizam-se as Eqs. (3.23) ou (3.24)

1 4
2 5
2
2
2 3 5 6
( ) ( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
2 2
l l l l l l l
x x
l l l l l l l
y y
l l
l l l l l l l l l
y y
N x p q x p q L x
Q x p q x p q L x
x L x
M x p x p q p L x p q
= = +
= = +
= + = + +

14.5. Determinao do vetor de foras nodais em relao ao sistema global de coordenadas,
utilizando-se a matriz de rotao, de acordo com a Eq.(3.30).

T
{ } [ ] { }
g l
el el el
= p R p

15. Determinao, opcional, do vetor de foras da estrutura, a partir das foras globais das
barras, para verificao dos resultados, de acordo com a Eq. (3.44)

T
1
{ } [ ] { }
el
n
g
el el
el =
=

P H p

Com isto, tem-se a soluo do problema de determinao de deslocamentos nodais,
esforos internos e reaes de apoio de um prtico plano, sujeito a cargas nodais e/ou cargas
aplicadas ao longo das barras, assim como deslocamentos impostos, utilizando-se o Mtodo da
Rigidez Direta.

A seguir mostrada a soluo numrica do problema de anlise estrutural do prtico
plano em estudo, sujeito a cargas distribudas, mostrado na Figura 4.1. A soluo obtida
utilizando o software MathCAD 14.0, com base no procedimento descrito na seo 4.9, acima.


Coords. Cod. Foras Deslocamentos

n 1
n 2

n 3
n 4

barra a
barra b
barra c

2.a. Barra a

x y c
x
c
y
c
rz
P
x
P
y
M
z
D
x
D
y
Rz
tabNos
0.0
4.0
8.0
8.0
0.0
3.0
3.0
0.0
1
0
0
1
1
0
0
1
0
0
0
1
int
10.0
0.0
int
int
0.0
20.0
int
0.0
0.0
10.0
int
0.0
int
int
0.0
0.0
int
int
0.005
int
int
int
0.0
|
\
|
|
|
|
|
:=
noI noJ E A I q
xl
q
yl
q
xg
q
yg
q
xp
q
yp
tabBarras
1
2
3
2
3
4
30 10
6
30 10
6
30 10
6
0.045
0.045
0.06
3.375 10
4
3.375 10
4
4.5 10
4
0.0
0.0
1.5
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
1.125
1.125
0.0
0.0
0.0
0.0
1.2
1.2
0.0
|
\
|
|
|
|
|
:=
a 1 := b 2 := c 3 := d 4 := e 5 :=
el a := el 1 =
noI tabBarras
el 1 ,
:= noI 1 =
noJ tabBarras
el 2 ,
:= noJ 2 =
x
I
tabNos
noI 1 ,
:= x
I
0 =
y
I
tabNos
noI 2 ,
:= y
I
0 =
x
J
tabNos
noJ 1 ,
:= x
J
4 =
y
J
tabNos
noJ 2 ,
:= y
J
3 =
x x
J
x
I
:= x 4 =
y y
J
y
I
:= y 3 =
L x
2
y
2
+ := L 5 =
cos
x
L
:= cos 0.8 =


2.a.3. Vetor de cargas nodais equivalentes referentes ao sistema local de coordenadas

Matrizes de transformao para as cargas

sen
y
L
:= sen 0.6 =
E tabBarras
el 3 ,
:= E 3 10
7
=
A tabBarras
el 4 ,
:= A 0.045 =
I tabBarras
el 5 ,
:= I 3.375 10
4
=
k
al
E A
L
0
0
E A
L
0
0
0
12 E I
L
3
6 E I
L
2
0
12 E I
L
3
6 E I
L
2
0
6 E I
L
2
4 E I
L
0
6 E I
L
2
2 E I
L
E A
L
0
0
E A
L
0
0
0
12 E I
L
3
6 E I
L
2
0
12 E I
L
3
6 E I
L
2
0
6 E I
L
2
2 E I
L
0
6 E I
L
2
4 E I
L
|
\
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
:=
q
l1
tabBarras
el 6 ,
tabBarras
el 7 ,
|
\
|
|
:= q
l1
0
0
|
\
|
|
=
q
g
tabBarras
el 8 ,
tabBarras
el 9 ,
|
\
|
|
:= q
g
0
1.125
|
\
|
|
=
q
p
tabBarras
el 10 ,
tabBarras
el 11 ,
|
\
|
|
:= q
p
0
1.2
|
\
|
|
=
r
cos
sen
sen
cos
|
\
|
|
:= r
0.8
0.6
0.6
0.8
|
\
|
|
=
e
sen
0
0
cos
|
\
|
|
:= e
0.6
0
0
0.8
|
\
|
|
=
t r e := t
0.48
0.36
0.48
0.64
|
\
|
|
=

Tranformao das cargas projetadas e globais em cargas locais

Montagem do vetor de cargas nodais equivalentes


2.a.5. Matriz de rigidez da barra em relao ao sistema global de coordenadas

q
l2
r q
g
:= q
l2
0.675
0.9
|
\
|
|
=
q
l3
t q
p
:= q
l3
0.576
0.768
|
\
|
|
=
q
l
q
l1
q
l2
+ q
l3
+ :=
q
l
1.251
1.668
|
\
|
|
=
q
xl
q
l
1
:= q
xl
1.251 =
q
yl
q
l
2
:= q
yl
1.668 =
p
eqal
q
xl
L
2
q
yl
L
2
q
yl
L
2
12
q
xl
L
2
q
yl
L
2
q
yl
L
2
12
\
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
:=
p
eqal
3.127
4.17
3.475
3.127
4.17
3.475
|
\
|
|
|
|
|
|
|
|
=
R
a
cos
sen
0
0
0
0
sen
cos
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
cos
sen
0
0
0
0
sen
cos
0
0
0
0
0
0
1
|
\
|
|
|
|
|
|
|
|
:= R
a
0.8
0.6
0
0
0
0
0.6
0.8
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0.8
0.6
0
0
0
0
0.6
0.8
0
0
0
0
0
0
1
|
\
|
|
|
|
|
|
|
|
=
k
ag
R
a
T
k
al
R
a
:=

2.a.6. Vetor de cargas equivalentes nodais da barra em relao ao sistema global de coordenadas

2.a.7. Matriz de incidncia cinemtica

2.b. Barra b
2.b.1. Comprimento e orientao da barra

p
eqag
R
a
T
p
eqal
:= p
eqag
0
5.2125
3.475
0
5.2125
3.475
|
\
|
|
|
|
|
|
|
|
=
H
a
0
0
1
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
|
\
|
|
|
|
|
|
|
|
:=
el b := el 2 =
noI tabBarras
el 1 ,
:= noI 2 =
noJ tabBarras
el 2 ,
:= noJ 3 =
x
I
tabNos
noI 1 ,
:= x
I
4 =
y
I
tabNos
noI 2 ,
:= y
I
3 =
x
J
tabNos
noJ 1 ,
:= x
J
8 =
y
J
tabNos
noJ 2 ,
:= y
J
3 =
x x
J
x
I
:= x 4 =
y y
J
y
I
:= y 0 =
L x
2
y
2
+ := L 4 =
cos
x
L
:= cos 1 =
sen
y
L
:= sen 0 =


2.b.3. Vetor de cargas nodais equivalentes referentes ao sistema local de coordenadas


E tabBarras
el 3 ,
:= E 3 10
7
=
A tabBarras
el 4 ,
:= A 0.045 =
I tabBarras
el 5 ,
:= I 3.375 10
4
=
k
bl
E A
L
0
0
E A
L
0
0
0
12 E I
L
3
6 E I
L
2
0
12 E I
L
3
6 E I
L
2
0
6 E I
L
2
4 E I
L
0
6 E I
L
2
2 E I
L
E A
L
0
0
E A
L
0
0
0
12 E I
L
3
6 E I
L
2
0
12 E I
L
3
6 E I
L
2
0
6 E I
L
2
2 E I
L
0
6 E I
L
2
4 E I
L
|
\
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
:=
q
l1
tabBarras
el 6 ,
tabBarras
el 7 ,
|
\
|
|
:= q
l1
0
0
|
\
|
|
=
q
g
tabBarras
el 8 ,
tabBarras
el 9 ,
|
\
|
|
:= q
g
0
1.125
|
\
|
|
=
q
p
tabBarras
el 10 ,
tabBarras
el 11 ,
|
\
|
|
:= q
p
0
1.2
|
\
|
|
=
r
cos
sen
sen
cos
|
\
|
|
:= r
1
0
0
1
|
\
|
|
=
e
sen
0
0
cos
|
\
|
|
:= e
0
0
0
1
|
\
|
|
=
t r e := t
0
0
0
1
|
\
|
|
=





q
l2
r q
g
:= q
l2
0
1.125
|
\
|
|
=
q
l3
t q
p
:= q
l3
0
1.2
|
\
|
|
=
q
l
q
l1
q
l2
+ q
l3
+ :=
q
l
0
2.325
|
\
|
|
=
q
xl
q
l
1
:= q
xl
0 =
q
yl
q
l
2
:= q
yl
2.325 =
p
eqbl
q
xl
L
2
q
yl
L
2
q
yl
L
2
12
q
xl
L
2
q
yl
L
2
q
yl
L
2
12
\
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
:=
p
eqbl
0
4.65
3.1
0
4.65
3.1
|
\
|
|
|
|
|
|
|
|
=
R
b
cos
sen
0
0
0
0
sen
cos
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
cos
sen
0
0
0
0
sen
cos
0
0
0
0
0
0
1
|
\
|
|
|
|
|
|
|
|
:= R
b
1
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
1
|
\
|
|
|
|
|
|
|
|
=
k
bg
R
b
T
k
bl
R
b
:=

2.b.6. Vetor de cargas equivalentes nodais da barra em relao ao sistema global de coordenadas


2.c. Barra c

p
eqbg
R
b
T
p
eqbl
:= p
eqbg
0
4.65
3.1
0
4.65
3.1
|
\
|
|
|
|
|
|
|
|
=
H
b
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
|
\
|
|
|
|
|
|
|
|
:=
el c := el 3 =
noI tabBarras
el 1 ,
:= noI 3 =
noJ tabBarras
el 2 ,
:= noJ 4 =
x
I
tabNos
noI 1 ,
:= x
I
8 =
y
I
tabNos
noI 2 ,
:= y
I
3 =
x
J
tabNos
noJ 1 ,
:= x
J
8 =
y
J
tabNos
noJ 2 ,
:= y
J
0 =
x x
J
x
I
:= x 0 =
y y
J
y
I
:= y 3 =
L x
2
y
2
+ := L 3 =
cos
x
L
:= cos 0 =
sen
y
L
:= sen 1 =


2.c.3. Vetor de cargas nodais equivalentes referentes ao sistema local de coordenadas


E tabBarras
el 3 ,
:= E 3 10
7
=
A tabBarras
el 4 ,
:= A 0.06 =
I tabBarras
el 5 ,
:= I 4.5 10
4
=
k
cl
E A
L
0
0
E A
L
0
0
0
12 E I
L
3
6 E I
L
2
0
12 E I
L
3
6 E I
L
2
0
6 E I
L
2
4 E I
L
0
6 E I
L
2
2 E I
L
E A
L
0
0
E A
L
0
0
0
12 E I
L
3
6 E I
L
2
0
12 E I
L
3
6 E I
L
2
0
6 E I
L
2
2 E I
L
0
6 E I
L
2
4 E I
L
|
\
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
:=
q
l1
tabBarras
el 6 ,
tabBarras
el 7 ,
|
\
|
|
:= q
l1
1.5
0
|
\
|
|
=
q
g
tabBarras
el 8 ,
tabBarras
el 9 ,
|
\
|
|
:= q
g
0
0
|
\
|
|
=
q
p
tabBarras
el 10 ,
tabBarras
el 11 ,
|
\
|
|
:= q
p
0
0
|
\
|
|
=
r
cos
sen
sen
cos
|
\
|
|
:= r
0
1
1
0
|
\
|
|
=
e
sen
0
0
cos
|
\
|
|
:= e
1
0
0
0
|
\
|
|
=
t r e := t
0
1
0
0
|
\
|
|
=





q
l2
r q
g
:= q
l2
0
0
|
\
|
|
=
q
l3
t q
p
:= q
l3
0
0
|
\
|
|
=
q
l
q
l1
q
l2
+ q
l3
+ :=
q
l
1.5
0
|
\
|
|
=
q
xl
q
l
1
:= q
xl
1.5 =
q
yl
q
l
2
:= q
yl
0 =
p
eqcl
q
xl
L
2
q
yl
L
2
q
yl
L
2
12
q
xl
L
2
q
yl
L
2
q
yl
L
2
12
\
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
:= p
eqcl
2.25
0
0
2.25
0
0
|
\
|
|
|
|
|
|
|
|
=
R
c
cos
sen
0
0
0
0
sen
cos
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
cos
sen
0
0
0
0
sen
cos
0
0
0
0
0
0
1
|
\
|
|
|
|
|
|
|
|
:= R
c
0
1
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
1
|
\
|
|
|
|
|
|
|
|
=
k
cg
R
c
T
k
cl
R
c
:=

2.c.6. Vetor de cargas equivalentes nodais da barra em relao ao sistema global de coordenadas



4. Vetor de cargas nodais equivalentes da estrutura

p
eqcg
R
c
T
p
eqcl
:= p
eqcg
0
2.25
0
0
2.25
0
|
\
|
|
|
|
|
|
|
|
=
H
c
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
1
|
\
|
|
|
|
|
|
|
|
:=
K H
a
T
k
ag
H
a
H
b
T
k
bg
H
b
+ H
c
T
k
cg
H
c
+ :=
P
eq
H
a
T
p
eqag
H
b
T
p
eqbg
+ H
c
T
p
eqcg
+ :=
P
eq
1
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
-3.475
0
-9.863
0.375
0
-6.9
3.1
0
-5.213
0
-2.25
0
=

5. Parte conhecida do vetor de foras nodais da estrutura

6. Parte conhecida do vetor de deslocamentos nodais da estrutura


8. Partio do vetor de cargas equivalentes nodais da estrutura

P
L
tabNos
1 8 ,
tabNos
2 6 ,
tabNos
2 7 ,
tabNos
2 8 ,
tabNos
3 6 ,
tabNos
3 7 ,
tabNos
3 8 ,
|
\
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
:= P
L
0
10
0
0
0
20
10
|
\
|
|
|
|
|
|
|
|
|
=
D
R
tabNos
1 9 ,
tabNos
1 10 ,
tabNos
4 9 ,
tabNos
4 10 ,
tabNos
4 11 ,
|
\
|
|
|
|
|
|
|
:= D
R
0
0
0
5 10
3
0
|
\
|
|
|
|
|
|
|
=
K
LL
submatrixK 1 , 7 , 1 , 7 , ( ) :=
K
LR
submatrixK 1 , 7 , 8 , 12 , ( ) :=
K
RL
submatrixK 8 , 12 , 1 , 7 , ( ) :=
K
RR
submatrixK 8 , 12 , 8 , 12 , ( ) :=
P
eqL
submatrix P
eq
1 , 7 , 1 , 1 ,
( )
:=
P
eqL
3.475
0
9.863
0.375
0
6.9
3.1
|
\
|
|
|
|
|
|
|
|
|
=
P
eqR
submatrix P
eq
8 , 12 , 1 , 1 ,
( )
:=
P
eqR
0
5.213
0
2.25
0
|
\
|
|
|
|
|
|
=

9. Obteno da parte conhecida do vetor de foras "totais" da estrutura

da estrutura

11. Obteno da parte desconhecida do vetor de foras "totais" da estrutura


P
TL
P
L
P
eqL
+ :=
P
TL
3.475
10
9.863
0.375
0
26.9
6.9
|
\
|
|
|
|
|
|
|
|
|
=
D
L
K
LL
1
P
TL
K
LR
D
R

( )
:=
D
L
2.8147
4.4747
5.9893
0.2856
4.4382
5.056
1.591
|
\
|
|
|
|
|
|
|
|
|
10
3
=
P
TR
K
RL
D
L
K
RR
D
R
+ := P
TR
2.3105
3.1344
12.3105
33.6281
25.6252
|
\
|
|
|
|
|
|
=
P
R
P
TR
P
eqR
:=
P
R
2.3105
8.3469
12.3105
35.8781
25.6252
|
\
|
|
|
|
|
|
=



D
L
2.815 10
3
4.475 10
3
5.989 10
3
2.856 10
4
4.438 10
3
5.056 10
3
1.591 10
3
\
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
=
D stack D
L
D
R
,
( )
:=
D
1
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
-3
-2.81510
-3
4.47510
-3
-5.98910
-4
2.85610
-3
4.43810
-3
-5.05610
-3
-1.59110
0
0
0
-3
-510
0
=
D
R
0
0
0
5 10
3
0
|
\
|
|
|
|
|
|
|
=
P
L
0
10
0
0
0
20
10
|
\
|
|
|
|
|
|
|
|
|
=
P stack P
L
P
R
,
( )
:=
P
1
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
0
10
0
0
0
-20
-10
2.31
8.347
-12.31
35.878
25.625
=
P
R
2.31
8.347
12.31
35.878
25.625
|
\
|
|
|
|
|
|
=

15.a. Barra a:




d
ag
H
a
D := d
ag
0
0
2.815 10
3
4.475 10
3
5.989 10
3
2.856 10
4
\
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
=
d
al
R
a
d
ag
:= d
al
0
0
2.815 10
3
1.381 10
5
7.476 10
3
2.856 10
4
\
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
=
p
al
k
al
d
al
p
eqal
:= p
al
6.857
5.291
2.665 10
15
0.602
3.049
5.606
|
\
|
|
|
|
|
|
|
|
=
p
ag
R
a
T
p
al
:= p
ag
2.31
8.347
2.665 10
15
2.31
2.078
5.606
|
\
|
|
|
|
|
|
|
|
=

15.b. Barra b:




d
bg
H
b
D :=
d
bg
4.475 10
3
5.989 10
3
2.856 10
4
4.438 10
3
5.056 10
3
1.591 10
3
\
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
=
d
bl
R
b
d
bg
:=
d
bl
4.475 10
3
5.989 10
3
2.856 10
4
4.438 10
3
5.056 10
3
1.591 10
3
\
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
=
p
bl
k
bl
d
bl
p
eqbl
:= p
bl
12.31
2.078
5.606
12.31
11.378
21.306
|
\
|
|
|
|
|
|
|
|
=
p
bg
R
b
T
p
bl
:= p
bg
12.31
2.078
5.606
12.31
11.378
21.306
|
\
|
|
|
|
|
|
|
|
=

15.c. Barra c:




d
cg
H
c
D := d
cg
4.438 10
3
5.056 10
3
1.591 10
3
0
5 10
3
0
|
\
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
=
d
cl
R
c
d
cg
:= d
cl
5.056 10
3
4.438 10
3
1.591 10
3
5 10
3
0
0
|
\
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
=
p
cl
k
cl
d
cl
p
eqcl
:= p
cl
31.3781
12.3105
11.3063
35.8781
12.3105
25.6252
|
\
|
|
|
|
|
|
|
|
=
p
cg
R
c
T
p
cl
:= p
cg
12.31
31.378
11.306
12.31
35.878
25.625
|
\
|
|
|
|
|
|
|
|
=


P
2
H
a
T
p
ag
H
b
T
p
bg
+ H
c
T
p
cg
+ :=
P
2
1
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
-15
-2.66510
10
-14
7.1510
0
-13
3.67710
-20
-10
2.31
8.347
-12.31
35.878
25.625
= P
1
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
0
10
0
0
0
-20
-10
2.31
8.347
-12.31
35.878
25.625
= K D P
eq
1
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
0
10
-14
5.68410
-15
3.10910
-13
3.5710
-20
-10
2.31
8.347
-12.31
35.878
25.625
=

4.11. Diagramas de esforos internos e configurao deformada da estrutura
Os diagrams de esforos internos (esforo normal, esforo cortante, e momento fletor) do
prtico plano em estudo, sujeito a cargas distribudas, so mostrados nas Figuras 3.7 a 3.9. A
Figura 4.10 mostra as configuraes indeformada e deformada da estrutura, indicando o recalque
vertical sofrido no n engastado.



-
6
,
8
6
-
1
2
,
3
1
-35,94
-
5
,
2
9
3
,
0
5 1
1
,
3
8
-12,31


distribudas.
8
,
3
7
5
,
6
1
-
2
1
,
3
1
-11,31
25,63

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