Esttica Rotacional.

Cinemtica Rotacional.



Dinmica Rotacional



















El Equilibrio Esttico:

Dos fuerzas de igual magnitud F pero sentido opuesto, actuando sobre un cuerpo


F
ext

= F F = 0
r

a
cm
= 0







F F
pero: F

F

el centro de masa no se mueve
y el cuerpo no se mueve
el centro de masa no se mueve pero el
cuerpo gira en torno al centro de masa



qu falta para
establecer una condicin
de equilibrio esttico?












P

F
D
fuerza F


actuando sobre un punto de un cuerpo, a lo largo
de una direccin dada

lnea de accin de
la fuerza
un punto P ubicado en el cuerpo, sobre el mismo
plano en que se aplica la fuerza


D es la distancia perpendicular medida desde el
punto P a la lnea de accin de la fuerza


Definimos la magnitud t del torque de
F respecto de P como el producto entre
la magnitud F de la fuerza y el brazo D de aplicacin a la misma




t F . D




qu pasa si P es un punto fijo?


La accin de
F
produce una rotacin del
P
F
cuerpo en torno a P


Eleccin: rotacin es positiva si es contra los
punteros del reloj




Si varias fuerzas actan simultneamente sobre un cuerpo


el torque total resulta de sumar los torques asociados a las
distintas fuerzas


signo +) los torques que inducen rotacin en el sentido opuesto al de
los punteros del reloj

signo -) los torques que inducen rotacin en el sentido de los punteros










Equilibrio esttico:


r N r
debe cumplirse para cada una de las
I) F
ext
=

F
i
= 0

i =1
componentes de las fuerzas, a lo largo de los
ejes de referencia





II) Torque total es cero
debe cumplirse para rotacin en torno a
cualquier punto arbitrario en el plano de
accin de las fuerzas





OJO! El torque es un vector












EJEMPLO

Una viga homognea, en equilibrio, con una masa de 300 kg. Cul es la
fuerza que ejerce la viga sobre los soportes A y B?

10 m
A B


1 m
6 m


Diagrama de fuerzas
F
A
F
B

A
fuerzas normales en los puntos de contacto

peso en el centro de masa
mg
B



I) Suma de fuerzas es cero F
A
+ F
B
mg = 0
F
A
+ F
B
2940 = 0

II) Suma de torques positivos es igual a suma de torques negativos.

elegimos un punto arbitrario de referencia
por ejemplo, el extremo izquierdo de la viga





10 m
A B
F
A
F
B


A
mg
B


1 m
6 m


F
A
D
A
= 1.0 m
F
B
D
B
= 6.0 m
mg D
mg
= 5.0 m



F
A
+ 6 F
B
14700 = 0

F
A
+ F
B
2940 = 0

Dos ecuaciones con dos incgnitas


Restando las dos ecuaciones:


5F
B
11760 = 0
F
B
= 2352 N


F
A
= 2940 F
B
= 588 N





Torque: t F . D


La fuerza F es un vector


La distancia D es un vector


El torque t es el producto de dos
vectores y es un vector


Producto vectorial de dos vectores:

C = A X B es el producto vectorial entre los vectores



C = A B



B

u
A




B
u

Bcosu
A

y su magnitud es

Su direccin es perpendicular a los





Vectores
A y B
C = A B senu








Cul es la relacin con el torque?

La fuerza
F
se aplica en un punto con vector de posicin r



t
respecto de un punto P el torque resultante es





P
F

r
u
con

t = r X F



t = r F senu


u es el ngulo entre la fuerza y el vector de aplicacin de la misma


t = r

F
r

es el brazo de aplicacin de la fuerza

O tambin

t = rF

La direccin del torque es perpendicular al plano de la fuerza y su vector de
aplicacin




















Cinemtica de Rotaciones

Para mantener un movimiento circular debe existir una aceleracin dirigida hacia el
centro, la cual se le conoce como aceleracin centrpeta




La rapidez de cambio de la distancia angular es









Si el movimiento circular es uniforme tenemos una velocidad angular dada por

donde t es el perodo


La circunferencia es recorrida con una rapidez constante











Si la velocidad angular cambia en el tiempo existe una aceleracin angular




Para o constante se cumple las ecuaciones anlogas a las de traslacin:










EJEMPLO
Un CD gira partiendo desde el reposo hasta alcanzar 500 rev/min en 5.5 s.
a) cul es su aceleracin angular suponindola constante?
b) cuntas vueltas da en los 5.5 s?
c) qu distancia recorre un punto ubicado a 6 cm del centro en los 5.5 s?

a)

e = e
0
+ o t

500
2t
= 5.5o

60

52.36 = 5.5o

o = 9.52 rad/s
2













0 0
0
b)
u

= u + e t +
1
o t
2


Au

Au

= u u =
1
(9.52)(5.5)
2


= 143.99 rad

Una vuelta es 2t radianes:

Au =
143.99
= 22.9 rev

2t


Es decir, da 22.9 vueltas en los 5.5 s


c) La trayectoria es una circunferencia de radio r = 6 cm, recorrida 22.9 veces:

As = 22.9(2t r ) = 22.9(2t )(0.06) = 8.63 m





Adems de la aceleracin centrpeta, cuando el movimiento circular es no uniforme,
tenemos tambin una aceleracin tangencial:

Av

a
t
=
At


= r
Ae

At


a
t
= ro









Dinmica de Rotaciones

Usando 2 Ley de Newton


Masa puntual m que gira a distancia r de un
punto P bajo la accin de fuerza tangencial F
t




Como el torque est dado por




Podemos definir I = momento de inercia
de una masa puntual m que gira a la
distancia r de un punto fijo P como




Con lo cual tenemos:

t = I o

que es similar a F = m a para el caso traslacional





















qu pasa si la masa no es puntual?

Varias masas puntuales








Notar: el momento de inercia siempre est
referido a un punto o un eje en torno al cual puede
rotar el objeto

EJEMPLOS


Esfera slida
de masa M y
radio R

Varilla delgada
de largo L y
masa M














Cilindro homogneo
de masa M y radio R
Cscara cilndrica homognea
de masa M y radio R















Paraleleppedo recto
homogneo de masa M







































Ecuacin para rotacin t = Io
Equivalente a 2a Ley de Newton

F = ma

EJEMPLO

Una bicicleta tiene la rueda trasera en el aire, de modo que puede girar libre-
mente. Al pedalear la cadena aplica una fuerza constante de 20 N sobre el
pin, a distancia r
p
= 5 cm del eje de la rueda. Considerando la rueda como un

aro de masa 2.5 kg y radio 35 cm, cul es la velocidad angular de la rueda
luego de 5 s de pedalear?
Velocidad angular de la rueda: e = e
0
+ o t


torque sobre la rueda:
= 5o

20 N
t = Fr
p
= (20)(0.05)

t = 1 Nm
5 cm

35 cm

momento de inercia de la rueda:

I = mr
2
= (2.5)(0.35)
2
= 0.31 kg m
2





e = 5(3.23)

aceleracin angular:


= 16.15 rad/s = 2.57 rev/s
o =
t

I

= 3.23 rad/s
2









EJEMPLO
Un objeto de masa m est unido mediante una cuerda a una rueda homognea
de masa M y radio R. La cuerda no resbala sobre la rueda y sta gira sobre su
eje sin roce. Encontrar la tensin de la cuerda y la aceleracin de la masa


Torque sobre la rueda:


Disco:



Fuerza sobre el objeto:



La cuerda no se desliza:
















i

2

Momento angular

Definimos el momento angular como L = Ie



Se conserva el momento angular

Ejemplo

Un disco de hierro, de masa 10 kg y radio 50 cm, est girando con velocidad
angular de 5 rev/s. Se deja caer una pequea bola de 2 kg de masa, la cual
queda pegada sobre el disco a una distancia 40 cm del centro. Calcular la
velocidad angular final del disco.


R
L
i
= Ie
i
=
1
MR
2
e

2
L
f
= Ie
f

| 1
MR
2
+

\
2

|

md |e
f

.
M
1
2

| 1
2 2 |

L
i
= L
f

MR e
i
=

MR
2
\ 2
2

+ md |eu
f

.
2

e
f

d m
=
MR
e

MR
2
+ 2md
2 i

=
(10 kg)(0.5 m) (10
kg)(0.5 m)
2
+ 2(2 kg)(0.4 m)
2


(5 rev/s)




e
f
= 3.98

rev/s
































EMPLO
Una tabla de longitud L = 3 m y masa M = 2 kg est soportada por dos
pesas, una en cada extremo. Un bloque de m = 6 kg reposa sobre la tabla
a una distancia x
1
= 2.5 m del extremo izquierdo. Determinar la lectura en
cada pesa.

Condicin de equilibrio traslacional:






Condicin de equilibrio rotacional:






















EJEMPLO
Una escalera de 5 m que pesa 60 N est apoyada sobre una pared sin roce.
El extremo de la escalera que apoya en el piso est a 3 m de la pared, ver
figura. Cul es el mnimo coeficiente de roce esttico necesario entre la
escalera y el piso para que la escalera no resbale? Calcular las reacciones
del piso y la pared
Condicin de equilibrio traslacional:






Condicin de equilibrio rotacional: