Sistemas de Control Automticos

Unidad I: Variable y Componentes 1) Introduccin El control automtico es el estudio de los modelos matemticos de sistemas dinmicos, sus propiedades y el cmo modificar stas mediante el uso de otro sistema dinmico llamado controlador. El ser humano utiliza constantemente sistemas de control en su vida cotidiana, como en su vista, en su caminar, al conducir un automvil, al regular la temperatura de su cuerpo y otros. De igual manera, en el mundo tecnolgico constantemente se utilizan sistemas de control. Los conocimientos de esta disciplina se aplican para controlar procesos qumicos, todo tipo de maquinaria industrial, vehculos terrestres y aeroespaciales, robots industriales, plantas generatrices de electricidad y otros. El Control Automtico juega un papel fundamental en los sistemas y procesos tecnolgicos modernos. Los beneficios que se obtienen con un buen control son enormes. Estos beneficios incluyen productos de mejor calidad, menor consumo de energa, minimizacin de desechos, mayores niveles de seguridad y reduccin de la polucin. Es evidente que el especialista en control automtico puede contribuir significativamente en diversas reas de la tecnologa moderna. El rea de mayor impacto en la actualidad es la de automatizacin de procesos de manufactura. El control ha evolucionado desde bsicos sistemas mecnicos, hasta modernos controladores digitales. En un principio, los sistemas de control se reducan prcticamente a reacciones; stas eran provocadas mediante contrapesos, poleas, fluidos, etc. A principios del siglo pasado, se comenz el trabajo con modelos matemticos ms estrictos para realizar el control automtico. Se inici por ecuaciones diferenciales; a mediados de siglo, surgi el anlisis de la respuesta en frecuencia y lugar geomtrico de las races. Con el surgimiento de sistemas digitales que posibilitan el anlisis en el dominio del tiempo, los sistemas de control moderno se basaron en ste y las variables de estado. Surgi en el ltimo cuarto del siglo XX el control difuso, basado en la lgica difusa y toma de decisiones. El control difuso posee tcnicamente la capacidad de tomar decisiones imitando el comportamiento humano y no basndose en estrictos modelos matemticos. En la actualidad la automtica se concibe como la construccin de autmatas, mquinas a las que considera dotadas de una vida en relacin con el entorno que las rodea.

2) Sistema de Control Sistema es un ensamblaje de componentes que proporcionan acciones interrelacionadas entre si, los cuales se caracterizan por poseer parmetros inherentes que los definen y por mostrar condiciones fsicas asociadas. A los parmetros de cada elemento se les denomina parmetros del sistema y las condiciones fsicas de cada componente cambiantes con el tiempo determinan el estado del sistema en cada momento y se les denominan variables del sistema.

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Fig. 1 Representacin de un sistema Variables: a) Variables de proceso (VP): Son aquellas que evolucionan en el tiempo. Ej. Temperatura, presin, flujo, densidad. b) Variables controladas (VC): Son aquellas que deben de mantenerse en rangos de variacin acotados, con el fin de que los productos cumplan determinadas normas de calidad, cantidad, costos, etc. Ej. Temperatura de un combustible, presin de aire, etc. c) Variable de Referencia (SP): Tambin conocido como set point, corresponde al valor en que se debe manejar la variable controlada. d) Variables manipuladas: Son aquellas que pueden variarse con el fin de mantener las variables controladas en rangos predefinidos. Ej. Flujo de aire. e) Error (E): Corresponde a la diferencia entre la variable controlada y el valor de referencia. ste se utiliza para efectos del control del sistema. f) Perturbaciones (L): Son variables que evolucionan en el tiempo en forma independiente. Los efectos transitorios, aunque desaparecen con el tiempo pueden generar serios problemas operacionales. Ej. Rebalses, sobrecargas, etc. Componentes a) Medicin: Es el dispositivo que mide automticamente una variable de proceso sobre la base de principios fsicos o qumicos, generando una seal neumtica, electrnica o digital que sigue la evolucin en el tiempo de la variable medida. Ej. Sensor de temperatura, sensor de nivel, etc. El sistema de medicin est formado por: SENSOR: Transforma una variable fsica en otra variable fsica. ACONDICIONADOR: Transforma la seal amplificndola y/o digitalizndola. VISUALIZADOR: Es el dispositivo donde se presentan los resultados el que puede ser un display, un dispositivo mecnico, etc.

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b) Actuador: Es un dispositivo que transforma una seal neumtica, electrnica o digital en una accin fsica sobre el proceso. Ej. Vlvulas, motores, etc. Se le conoce como el elemento de control final. c) Planta: Corresponde a parte del proceso a controlar y de donde se obtendrn todas las variables involucradas. Ej. Planta de nivel, planta de temperatura, etc. d) Controlador: Es la componente del sistema de control que detecta los desvos entre el valor medido por un sensor y el valor deseado o set point, programado por un operador; emitiendo una seal de correccin hacia el actuador. ste es un bloque electrnico encargado de controlar uno o ms procesos. Actualmente estn integrados por microcontroladores. El controlador pueden ser del tipo: manual, elctrico, electrnico, neumtico o digitales.

3) Representaciones Grficas En todo proceso se puede realizar una representacin grfica, ya sean planos o diagramas de acuerdo con las necesidades propias y aplicaciones de estos diagramas. Estos diagramas pueden ser: generales del proceso, detallados del proceso, del processo e instrumentacin, de flujo y, por ltimo, de bloques. Diagrama general del proceso: Este tipo de diagramas proporciona una idea especfica de sus conexiones, entradas y salidas, es una vista general y a veces compleja de para qu y cmo funciona el proceso. Diagrama detallado del proceso: En estos diagramas se pueden apreciar con todo lujo de detalle cada una de las partes del proceso, su funcin especfica y la interconexin con otras partes.
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Diagrama del proceso e instrumentacin: En este tipo de diagramas se especifican los instrumentos de medicin, monitoreo y control, con lo que se da al usuario una gran ayuda para la supervisin. Diagrama de flujo: En este tipo de diagramas se puede observar la secuencia que lleva el proceso, desde su inicio hasta su terminacin, cada parte y su funcin respectiva. Diagrama de bloques: En este tipo de diagramas, no se especifican los instrumentos, aparatos de medicin y monitoreo. Se detallan el proceso con estradas y salidas, las partes a regular y sus componentes de la forma en que los necesita la ingeniera de control para una fcil observacin.

En la anterior figura se muestra el diagrama de flujo de proceso (PFD) de un estanque de almacenamiento, se han omitido valores numricos de capacidad, flujo, potencia etc. En la figura siguiente se muestra el diagrama de procesos e instrumentacin que le corresponde. Se aprecia un lazo de control de nivel cuyo controlador se realiza por software LIC-101. El Transmisor de nivel LT-101 se encuentra conectado a un elemento primario LE101 de naturaleza snica. Por el lado de la bomba, existe una lgica I de activacin de su motor, la que acepta seales provenientes de: un switch de nivel bajo LSL-102; una lgica de
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mando local YL-103B; una lgica de mando remota YL-103A. Se observa la presencia de switchs: para definir el funcionamiento remoto/local HS-103B: y de partida/parada HS-103C.

4) Sistema de Control Clsico Existen diversas estrategias de control como; Control de lazo abierto (open loop control), Control con retroalimentacin (Feedback), Control en cascada, Control de relacin (Ratio control) y Control Predictivo. Tambin se puede encontrar sistemas de control con mltiples lazos los cuales envuelven ms de una variable controlada. Estos sistemas se disean para satisfacer necesidades especiales de un proceso y su comprensin es bsica para entender los sistemas complejos de control, destinados a satisfacer sus requerimientos.

5) Lazos de Control Lazo de Control Abierto (open loop control): En estos sistemas la variable controlada no se retroalimenta. La conformidad entre el valor alcanzado por la variable controlada y su valor de referencia depende de la calibracin, y consiste en establecer una relacin entre la variable manipulada y la variable controlada. Estos sistemas solo son tiles en ausencia de perturbaciones. En estos sistemas de control la salida no tiene efecto sobre la accin de control, es decir no se compara la salida con la entrada de referencia. Por lo tanto, para cada entrada de referencia corresponde una condicin de operacin fija. As, la precisin del sistema depende de la calibracin y del operador cuya funcin ser la del controlador.

Ejemplo: Se tiene que controlar el nivel de un estanque que es difcil de medir, pero en el que se conoce el consumo diario que este tiene, se programa su reposicin. Queda claro que si hubiera un cambio en el consumo de agua de este estanque, se perder el nivel deseado. En presencia de perturbaciones, un sistema de control de lazo abierto no cumple su funcin asignada, por no tener una forma de conocer el resultado del control efectuado o salida del proceso. En la prctica el control de lazo abierto slo se utiliza si la relacin entre la entrada y la salida es conocida y si no se presentan perturbaciones tanto internas como externas significativas.
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Lazo de Control Cerrado (FeedBack): Este lazo es una evolucin natural del control en lazo abierto. En su implementacin el programador se cambia por un controlador de lazo cerrado y se agrega un sensor. La estrategia de control es la desconfianza, se duda que lo calculado y ejecutado alcance lo que se desea. Adems, utiliza la desviacin del valor actual de la salida con el valor deseado de la misma para corregir la evolucin del sistema. Este mtodo es conocido como el principio de control por realimentacin.

Ejemplo:

Cabe sealar que todo sistema de control realimentado se disea a partir de una condicin calculada en lazo abierto; lo que corresponde a un diseo esttico de trabajo; a este esquema se superpone una realimentacin. El controlador de un sistema realimentado, puede ser definido como un autmata diseado para mantener la seal de error en cero todo el tiempo que sea posible. En este tipo de estrategia. El controlador le cree en un 100% al sensor por lo que ste debe ser lineal, instantneo y de muy buena calidad constructiva. En resumen, la estrategia de realimentacin esta construida para corregir en trminos de la desviacin actual e instantnea entre lo que se desea y lo que esta ocurriendo; sin embargo, a pesar de ello el proceso puede ser perturbado y estar fuera del rango aceptable para la salida (fuera de control) una cantidad de tiempo significativa.

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Lazo de Control Anticipativo (FeedForward): Hay sistemas en los cuales la variable bajo control no puede estar fuera de rango por ms de un tiempo determinado y si a esto se suma que algunos procesos existen fenmenos de transporte a su interior; el efecto de una perturbacin puede ser grave. Esto se debe a que los efectos de la nueva situacin demoran en reflejarse en la salida y por tanto no son detectados por el sensor en forma inmediata de modo de comenzar una correccin. Cuando se inicia la correccin el efecto de la variable de actuacin X tiene un tiempo de transporte. Ese tiempo puede ser demasiado para el sistema bajo control. Esta es una de las razones para emplear el control prealimentado que es, en palabras simples, implica anteponerse a los efectos de la perturbacin. Para realizarlo, se utiliza un lazo de control para detectar y corregir el efecto de la perturbacin cuando esta ocurriendo.

El esquema general del control prealimentado se muestra en la figura anterior. Es importante destacar, que el control prealimentado es del tipo lazo abierto; si aparece otra perturbacin no sensada, es decir no considerada para este controlador, entonces no existe compensacin a sus efectos. En la figura siguiente se muestra su aplicacin al control de nivel. Se observa que el sistema de reposicin acta inmediatamente cuando ocurre un consumo.

Si el adelantamiento se realiza a un lazo de control cerrado, entonces el lazo pasa a denominarse como Lazo de Control Pre-Realimentado. Lazo de Control en Cascada: El control en cascada es utilizado normalmente para los casos en que la variable de actuacin es afectada por algunos problemas como los siguientes: Fluctuaciones notables en la red de suministro; severas no linealidades del actuador.

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Estos problemas se traducen en que la variable de actuacin no sigue a la seal de mando del controlador en forma apropiada (no hay proporcionalidad entre un incremento del mando m con el incremento en X). La solucin para esta dificultad se muestra en la siguiente figura, se emplea un lazo de control realimentado para mejorar el desempeo del actuador y la red de suministro a la cual esta conectado. La referencia para este lazo (esclavo) es la seal manipulada del controlador principal (maestro).

En la figura siguiente se muestra una aplicacin al control de nivel, en este caso, adems de linealizar la caracterstica de la vlvula, se soluciona el efecto de bajas de presin en la lnea de alimentacin (X).

Lazo de Control de Razn: EL control de razn se debe utilizar en los casos en que se requiera que dos o ms reactivos, u otros elementos, se tengan que mezclar en una cierta proporcin instante a instante (no es posible pesar uno y luego el otro para juntarlos de una vez). Un control de razn se puede obtener de variadas maneras: Empleando un instrumento construido expresamente para ello (solucin por hardware). Empleando una macro programada expresamente para ello (solucin por software). Empleando un sistema de control en lazo abierto. Empleando un sistema de control en lazo cerrado. Instrumento: Hay fabricantes que disean instrumentos para aplicaciones especificas como ser el control de combustin. Software: Hay controladores por software incorporados en computadores industriales.
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Control de razn en lazo abierto: Considere el diagrama de bloques de la figura siguiente. En ella se muestra un sistema de control en lazo abierto que busca seguir a una fraccin de la variable principal; esta solucin tiene todos los defectos del lazo abierto, no hay certeza que el cuociente U/Ya sea el deseado.

Control de razn en lazo cerrado: Considere el diagrama de bloques de la siguiente figura. En ella se muestra un sistema de control en lazo cerrado para que Y seguir a la variable principal U. S el control es bueno entonces la relacin U/Y puede aproximarse a un valor a previamente definido en forma aceptable.

Considere el diagrama de procesos e instrumentacin de la siguiente figura, se debe lograr mezclar los flujos de modo que u/y = . En el diagrama de procesos e instrumentacin se muestra la solucin generada en base a un sistema de control en lazo cerrado.

Lazo de Control de Multivariables: Ello consiste en el uso de un controlador desacoplador, que permita que un proceso interactuante en s, pueda ser controlado como si no lo fuera. En el esquema de la figura el desacoplamiento se logra si cada variable manipulada obedece a la accin de slo una variable controlada o referencia.
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