Generalidades

Los sensores, en general, son dispositivos que transforman una cantidad fsica cualquiera (temperatura, magnetismo), en otra cantidad fsica equivalente. Los sensores posibilitan la comunicacin entre el medio fsico y los sistemas de control, utilizndose en todo tipo de proceso industrial y no industrial. Para una comprensin ms didctica sobre qu es un sensor, se lo puede comparar con los sentidos del cuerpo humano: En un sistema de control el sensor detecta un objeto en un determinado lugar, transmitiendo esta informacin al (control del sistema), el cual indica a un pistn electroneumtico que lo sujete. En el cuerpo humano, por ejemplo, los ojos determinan la posicin de una taza, esa informacin va al cerebro, el cual, tras procesarla, indica al brazo el movimiento necesario para sujetarla.

Ojo

Cerebro

Procesador

Sensor

Brazo

Taza

Pistn

Objeto

Comparacin de ambos circuitos

Sensor Procesador Pistn Objeto Ojo Cerebro Brazo Taza

Grupo. 7 (Botta, Marozzi, Palmieri, Topa)

Introduccin

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Uso de los sensores.

El uso de los sensores no se limita solamente a la medicin o a la deteccin de cantidades fsicas. Tambin pueden ser empleados para medir o detectar propiedades qumicas y biolgicas. Asimismo, la salida no siempre tiene que ser una seal elctrica. Por ejemplo, muchos termmetros utilizan como sensor una lmina bimetlica, formada por dos metales con diferentes coeficientes de dilatacin, la cual produce un desplazamiento (seal mecnica) proporcional a la temperatura (seal trmica). La entrada como la salida de un sensor pueden ser una combinacin de los siguientes seis tipos bsicos de variables existentes en la naturaleza: Variables mecnicas. Longitud, rea, volumen, flujo msico, fuerza, torque, presin, velocidad, aceleracin, posicin, longitud de onda acstica, intensidad acstica, etc. Variables trmicas. Temperatura, calor, entropa, flujo calrico, etc. Variables elctricas. Voltaje, corriente, carga, resistencia, inductancia, capacitancia, constante dielctrica, polarizacin, campo elctrico, frecuencia, momento dipolar, etc. Variables magnticas. Intensidad de campo, densidad de flujo, momento magntico, permeabilidad, etc. Variables pticas. Intensidad, longitud de onda, polarizacin, fase, reflectancia, transmitancia, ndice de refraccin, etc. Variables qumicas o moleculares. Composicin, concentracin, potencial redox, rata de reaccin, pH, olor, etc. Los sensores ms utilizados, son aquellos que ofrecen una seal de salida elctrica. Ello se debe a las numerosas ventajas que proporcionan los mtodos electrnicos para el control y medicin de procesos. Las siguientes son algunas de ellas: 1. Debido a la naturaleza elctrica de la materia, cualquier variacin de un parmetro no elctrico (temperatura, humedad, presin, etc.) viene siempre acompaada por la variacin de un parmetro elctrico (resistencia, capacitancia, inductancia, etc.). Esto permite realizar sensores elctricos prcticamente para cualquier variable, elctrica o no elctrica. Lo importante es seleccionar el material adecuado. 2. Se pueden implementar sensores no intrusivos, es decir que no extraen energa del sistema bajo medicin. Esta operacin se realiza mediante el uso de tcnicas de amplificacin. Tambin se dispone de una gran variedad de recursos para acondicionar o modificar las seales a necesidades particulares, as como para presentar o registrar la informacin suministrada. Muchos de estos recursos (filtros, circuitos de linealizacin, convertidores A/D, pantallas, etc.), vienen incluso incorporados de fbrica en los sensores mismos, lo cual facilita su uso. 3. La transmisin de seales elctricas es ms verstil, limpia y segura que la de otros tipos de seales (mecnicas, hidrulicas, neumticas, etc.). No obstante, estas ltimas pueden ser ms convenientes en algunas situaciones especficas, por ejemplo atmsferas explosivas o altamente ionizadas.

Estructura y principio de funcionamiento

Todos los sensores utilizan uno o ms principios fsicos o qumicos para convertir una variable de entrada al tipo de variable de salida ms adecuado para el control o monitoreo de cada proceso particular. Estos principios o fenmenos se manifiestan en forma til en ciertos ma-

teriales o medios y pueden estar relacionados con las propiedades del material en s o su disposicin geomtrica. Los sensores se dividen en tres o ms partes dependiendo de la necesidad de una alimentacin propia independiente del sistema y uno o ms transductores.

Sensado Tratamiento De la de la magnitud magnitud fsica

Generacin de la seal elctrica

Alimentacin Elctrica

Fenmeno fsico

En el caso de sensores cuya salida es una seal elctrica, la obtencin de esta ltima implica generalmente el uso de un transductor primario y, opcionalmente, uno o ms transductores secundarios. La seal puede ser anloga, digital, seales binarias de 8 a 16 bit. Y otros que generan seales binarias y anlogas en forma simultnea. La funcin del transductor primario es convertir la magnitud fsica a medir en otra ms fcil de manipular. Esta ltima no tiene que ser necesariamente de naturaleza elctrica. Por ejemplo, un bimetal, que es un dispositivo formado por dos metales de distintos coeficientes de dilatacin, es un tipo de transductor primario porque convierte una variacin de temperatura en un desplazamiento fsico equivalente. Este ltimo puede ser utilizado para mover una aguja o accionar un interruptor. Otros ejemplos son los tubos de Bourdon (presin), los tubos de Pitot (velocidad de flujo), los rotmetros (caudal), los flotadores (nivel), las termocuplas (temperatura), etc. El transductor o transductores secundarios, cuando son requeridos, actan sobre la salida del transductor primario para producir una seal elctrica equivalente. Una vez obtenida, esta ltima es sometida a un proceso de acondicionamiento y amplificacin para ajustarla a las necesidades de la carga exterior o de la circuitera de control. Como ejemplo, considrese el sensor electrnico Acople de de presin. En este caso, la presin asociada con el presin Diafragma fluido se traduce inicialmente en un desplazamiento o (Transductor primario) deflexin proporcional utilizando como transductor Galga extenciomtrica Semiconductora CVD primario un diafragma u otro elemento elstico espe(transductor secundario) cialmente diseado para esta funcin. A continuacin, esta deflexin es convertida en una seal elctrica equivalente utilizando como transductor secundario una galga extensiomtrica semiconductora u otro tipo Chip ASIC de elemento especialmente diseado para convertir (bloque de Tratamiento de movimiento en electricidad. Por ltimo, la seal elcseal) trica producida se acondiciona, modifica o procesa Etap de salida Y proteccin mediante circuitos electrnicos adecuados con el fin de obtener la respuesta y las caractersticas finales deseadas (en este caso un voltaje entre 0 y 5V proporcional a valores de presin absoluta entre 0 y 6000 psi con una exactitud de 0.5%). La circuitera constituye el bloque de tratamiento de seal. Adicionalmente, muchos sensores incluyen una etapa de salida, conformada por rels, amplificadores de potencia, conversores de cdigo, transmisores, y otros tipos de dispositivos y circuitos, cuya funcin es adaptar la seal entregada por el bloque de acondicionamiento o tratamiento a las necesidades especificas de la carga. Generalmente, tanto la etapa de salida como la de tratamiento de seal, incluyen tambin circuitos de proteccin contra sobrevoltaje, interferencia electromagntica (EMI), interferencia de radiofrecuencia (RFI), y otros fenmenos que son comunes en los ambientes elctricos industriales. Grupo. 7 (Botta, Marozzi, Palmieri, Topa)
Introduccin 6 2 E Pg. 3 de 64

Seal Elctrica

Tipos de sensores
Muchos transductores utilizados en los procesos industriales para convertir variables fsicas en seales elctricas o de otro tipo, necesitan de una o ms fuentes auxiliares de energa para realizar su accin bsica. Los sensores basados en este tipo de transductores se denominan activos o moduladores y se emplean principalmente para medir seales dbiles.
Variable Seal de Principio primario medida entrada de transduccin Principios secundarios Seal de salida de transduccin
Estructura genrica de un sensor activo. ste ltimo requiere de una o ms fuentes para alimentar el transductor primario y los transductores secundarios.

Fuente auxiliar de energa

Otras fuente auxiliares de energa

La contraparte de los sensores activos son los sensores pasivos o generadores, los cuales pueden realizar su accin bsica de transduccin sin la intervencin de una fuente de energa auxiliar. Un ejemplo lo constituyen las termocuplas o termopares, las cuales producen directamente un voltaje de salida proporcional a la temperatura aplicada. Adems de la distincin entre pasivos y activos, los sensores electrnicos pueden ser tambin clasificados de acuerdo al tipo de seal de salida que entregan, el tipo de variable o variables fsicas que detectan el mtodo de deteccin, el modo de funcionamiento, la relacin entre la entrada y la salida (funcin de transferencia) y otros criterios. Dentro de cada una de estas clasificaciones existen sus propias subcategoras.

Segn el tipo de seal de salida Analgicos Digitales Todo o nada

Segn el aporte de energa Pasivos o generadores Activos o modulares

Segn el tipo de parmetros variable Resistivos Capacitivos Inductivos Magnticos pticos Otros tipos

Segn la variable fsica o qumica a detectar

Posicin lineal o angular

Velocidad linear o angular

Pequeos desplazamientos o deformaciones

Aclaracin o vibracin

Fuerza y par

Presin

Caudal y flujo

Temperatura y humedad

Tacto o contacto

Imgenes o visin artificial

Nivel de lquidos y slidos granulados

Otra variables fsico - qumicas

Dependiendo del tipo de seal de salida, un sensor puede ser analgico o digital. Los sensores analgicos entregan como salida un voltaje o una corriente continuamente variable dentro del campo de medida especificado. Los rangos de voltaje de salida son muy variados, siendo los ms usuales +10V, +5V, 10V, 5V y 1V. Los rangos de corriente de salida estn ms estandarizados, siendo actualmente el ms comn el de 4 a 20 mA, donde 4 mA corresponde a cero en la variable medida y 20 mA a la escala plena. Tambin existen sensores con rangos de salida de 0 a 20mA y de 10 a 50 mA .Las salida por loop de corriente es particularmente adecuada para ambientes industriales por las siguientes razones: Grupo. 7 (Botta, Marozzi, Palmieri, Topa)
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1. 2. 3. 4.

Permite ubicar sensores en sitios remotos y peligrosos. Permite reducir a dos el nmero de alambres por sensor. Permite aislar elctricamente los sensores de los instrumentos de medicin. Proporciona mayor confiabilidad puesto que es relativamente inmune a la captacin de ruido y la seal no se degrada cuando se transmite sobre largas distancias.

Los sensores digitales entregan como salida un voltaje o una corriente variable en forma de saltos o pasos discretos de manera codificada, es decir con su valor representado en algn formato de pulsos o palabras, (PWM o sistema binario). Adicionalmente muchos sensores digitales poseen interfaces estndares como RS-232C, RS-422A, RS-485, 1-Wire, HART, etc., lo cual les permite comunicarse directamente con sistemas de control basados en computadoras sobre diferentes trayectos fsicos y a muy distintas ratas de bits. (derecha) La interfase o protocolo HART (Highway Addressable Remote Transducer), por ejemplo, basada en el estndar de corriente anlogo de 4 a 20 mA combinado con tcnicas de procesamiento digitales, provee comunicaciones punto a punto y multidrop sobre cables hasta de 3,048 metros y a velocidades hasta de 1.2 kbps (kilobits por segundo). La comunicacin multidrop implica que varios sensores pueden compartir una misma lnea de datos.
Sensor de temperatura, convierte temperaturas desde 55C hasta 125C en un nmero binario de 9 bits con una exactitud de 1C.

Un caso particular de sensores digitales son los detectores todo o nada los cuales, como su nombre lo sugiere, tienen una salida digital codificada de slo dos estados y nicamente indican cundo la variable detectada rebasa un cierto valor umbral o lmite. Un ejemplo de sensores todo o nada son los detectores de proximidad inductivos y capacitivos . Otra variante de los sensores digitales son los sensores cuasidigitales, los cuales entregan una salida anloga en forma de frecuencia que es relativamente fcil de convertir a una seal digital. Dependiendo de la naturaleza de la magnitud o variable a detectar, existen sensores de temperatura, presin, caudal, humedad, posicin, velocidad, aceleracin, vibracin, fuerza, torque, flujo, nivel, corriente, gases, pH, proximidad, contacto, imagen, etc. Estos sensores se basan en la aplicacin prctica de fenmenos fsicos o qumicos conocidos y en la utilizacin de materiales especiales donde dichos fenmenos se manifiestan de forma til. Los siguientes son algunos de estos principios y los sensores a los cuales estn asociados. 1. Efectos resistivos. Variacin de la resistividad o de la conductividad en conductores, semiconductores y aislantes a partir de la magnitud a medir. Ejemplos: sensores resistivos de posicin (potencimetros), esfuerzo mecnico (galgas extensiomtricas), temperatura (RTDs, termistores), humedad (humistores), campo magntico (magnetorresistencias), luz (fotorresistencias), concentracin de gases (SnO2), etc. (abajo) 2. Efectos capacitivos. Variacin de la constante dielctrica, la separacin entre placas

Sensores de humedad resistivos. Estos dispocitivos, operansobre un rango de humedad desde 10% hasta 90% y constan de un sustratu de aluminio sobre el cual se deposita una capa de oxido de zinc estao (Zn2SnO4) dopado.

o el rea de las placas a partir de la magnitud a medir. Ejemplos: sensores capacitivos de desplazamiento, proximidad, presin, nivel, humedad, fuerza, inclinacin, etc. (derecha)

Cara externa de la cpula Cubierta y base de plstico

Lquido dielctrico

Circuito de acondicionamiento

Cara interna de la cpula

3. Efectos inductivos. Variacin de la reluctancia, las corrientes de Foucault o la inductancia mutua a partir de la magnitud a medir. Ejemplos: sensores y detectores inductivos de desplazamiento (LVDTs, resolvers, syncros), velocidad, aceleracin, presin, caudal, flujo, nivel, fuerza, etc. (Derecha)

Estructura de un sensor capacitivo de inclinacin.

Sensor inductivo de proximidad.

4. Efectos magnticos y electromagnticos. Produccin de voltajes o corrientes inducidas a partir de magnetismo por aplicacin o creacin de esfuerzos mecnicos (efecto Villari), campos magnticos intensos (efecto Wiegand), variaciones de flujo magntico (efecto Faraday), campos magnticos ortogonales (efecto Hall), calor (efecto Ettingshausen), etc. Ejemplos: sensores: magnetoelsticos, sensores de efecto Wiegand, tacogeneradores, sensores de velocidad lineal (LVS), caudalmetros electromagnticos, sensores de efecto Hall, codificadores magnticos, magnetodiodos, etc. (derecha)

l Pelcula

5. Efectos piezoelctricos y piezoresistivos. Produccin de voltajes o corrientes a partir de esfuerzos mecnicos directamente (e. piezoelctrico) o por variacin de la resistencia (e. piezorresistivo). Ejemplos: sensores piezoelctricos y piezorresistivos de fuerza, torque o par, presin, aceleracin, vibracin, temperatura, etc. (derecha) 6. Efectos trmicos y termoelctricos. Produccin de voltajes o corrientes a partir de temperatura, directamente o indirectamente por variacin de la resistencia, la aplicacin de radiaciones trmicas, etc. La produccin directa de seales elctricas a partir de variaciones de temperatura se conoce como efecto Seebeck y constituye el principio de funcionamiento de las termocuplas o termopares y de las termopilas,. (figura de la pgina siguiente) Los mtodos indirectos ms comunes son el efecto termorresistivo (variacin de la resistencia), en el cual se basan los termistores y las RTDs, y el efecto piroelctrico (deteccin de Grupo. 7 (Botta, Marozzi, Palmieri, Topa)
Introduccin

Principio de funcionamiento de un sensor de efecto Hall. Al impulsar una corriente 1 en la direccin longitudinal de la pelcula metlica, sumergida en un campo magntico, aparece entre sus extremos superior e inferior un voltaje V, que es directamente proporcional a la densidad de las lneas de flujo magntico.
Diafragma Metalizacin

Galga difundida

Cavidad Adhesivo RTV Dado

Sustrato de siclicio

Alambre de interconexin

Cpsula epxica

Terminal

Estructura de un sensor de presin piezorresistvo micromecnizado. El diafragma se deflecla de acuerdo a la presin aplicada por el fluido a la cavidad, producindose una seal de salida proporcional a la misma.

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Metal A Jh Metal B Jc Jh

Metal A

radiaciones trmicas), en el cual se basan los pirmetros, los radimetros, los analizadores de infrarrojos, y otros dispositivos. Tambin es posible medir temperatura alterando las propiedades Jc de uniones semiconductoras. En este mtodo se basan los sensores de temperatura monolticos. 7. Efectos pticos y electropticos. Permiten la produccin de seales elctricas a partir de radiaciones luminosas directamente (e. fotovoltaico) o indirectamente por variacin de la resistencia y otros parmetros elctricos (e. fotoelctricos). Ejemplos: detectores fotovoltaicos de luz, llama, color y humo, detectores fotoelctricos de proximidad, fotodiodos, fototransistores, optoacopladores, codificadores pticos, sensores de imagen CCD, sensores basados en fibras pticas, etc. (Izquierda) 8. Efectos autorresonantes. Permiten la produccin de oscilaciones elctricas a partir de fenmenos fsicos resonantes como vibraciones mecnicas, ondas acsticas en cuerdas o cavidades, ondas superficiales en lquidos o slidos, radiaciones nucleares, etc. Ejemplos: resonadores de cuarzo para la medicin de temperatura, peso, fuerza y presin; galgas acsticas; sensores basados en cilindros vibrantes, sensores basados en dispositivos de ondas superficiales (SAW), caudalmetros de vrtices, sensores ultrasnicos para la medicin de velocidad, caudal, nivel, proximidad, etc. (trecer figura) 9. Efectos qumicos y electroqumicos. Producen seales elctricas en respuesta a cambios de concentracin de sustancias o iones. Ejemplos: pilas voltaicas, sensores de oxgeno y otros gases, sensores qumicos basados en MOSFETs (GASFETs, OGFETs, ADFETs, ISFETs), biosensores, etc. (abajo) Actualmente se dispone tambin de sensores multifuncionales, hechos de polmeros semiconductivos especiales, en los cuales se presenta un efecto determinado, digamos una variacin de la resistencia, para diferentes tipos de variables. Por tan-

Metal B

Principio de funcionamiento de (a) una termocupla y (b) una termopila. Esta ltima est hecha de una serie de uniones de termocupla ennegrecidas que se calientan a medida que absorben radiaciones infrarrojas. JH = Unin caliente. JC = Uniones fras

Sensor de imagen de alta resolucin basado en CCDs o dispositivos de cargas acopladas. El mismo acumula imgenes en forma de cargas elctricas en un arreglo bidimensional de celdas de memoria (pixels) y se lee electrnicamente como un registro de desplazamiento.

Sensor ultrarresonante ultrasnico. ste, especficamente diseado para monitorear posicin y verificar niveles en ambientes externos, detecta una gran variedad de materiales a distancias hasta 1,8 metros.

Sensores de gases, en distintas presentaciones y para diversas aplicaciones, basados, en fenmenos electrqumicos.

to, un mismo sensor multifuncional puede ser utilizado para medir humedad, presin, temperatura, etc., entregando para cada una el mismo tipo de curva de respuesta de salida. (Derecha) Son realmente varios sensores en uno, con pines de acceso para cada variable y la posibilidad de incluir sensores adicionales.

1000

K 100

Respuesta lineal Respuesta parablica

Otros tipos de sensores especiales son los transmisores y los sensores inteligentes. Los transmisores en particular, son dispositivos que captan la variable a medir a travs de un transductor primario y la transmiten a distancia hacia un dispositivo receptor, digamos el controlador de un proceso, en forma de una seal neumtica, electrnica o hidrulica equivalente. (Derecha) Tpicamente, los transmisores neumticos generan una seal estndar de 3 a 15 psi (libras por pulgada cuadrada) para el rango del 0 al 100% de la variable medida, y los sensores electrnicos anlogos una seal de 4 a 20 mA para el mismo rango. Los transductores digitales la envan codificada en algn formato estndar.

T PH 10 20 30 40 50 60 70 90 100 P 0 Aspecto fsico y curva tpica de respuesta de un sensor resistivo multifuncional. El mismo puede medir presiones desde 1000 a 9000 kPa, humedad hasta el 100 % y temperatura desde 0 C hasta 90 C

10 0

Transmisor de punto de roco, est basado en tcnicas analgicas y digitales, mide la temperatura lmite de condensacin del vapor de agua existente en el aire o en un gas y la enva como una seal elctrica equivalente sobre un loop de dos hilos de 4 a 2O mA.

Los sensores y transmisores inteligentes, introducidos por Honeywell en 1983, son sistemas electrnicos completos, basados generalmente en microprocesadores, los cuales, adems de su funcin bsica de convertir una variable fsica en una seal elctrica equivalente, traen incorporadas funciones adicionales de procesamiento y comunicacin como autocalibracin, cambio automtico del rango de medida, autodiagnstico, compensacin ambiental, autocaracterizacin, interfaces seriales, etc. Son ms precisos, estables y confiables que los sensores convencionales, y tienen rangos de medida ms amplios. Adems, no requieren mantenimiento y simplifican el diseo de sistemas de control. (derecha)
Transductor de presin inteligente, capaz de medir presiones entre 1 psi 5OOpsi, proporciona una salida anloga nominal de O a 5V y una interface serial RS-232 a travs de la cual se pueden configurar el rango de medida y otros parmetros.

Caractersticas estticas y dinmicas

El comportamiento de un sistema de control automtico depende directamente de las caractersticas del sensor o sensores utilizados en su lazo de realimentacin. Idealmente, un sensor debera entregar una seal de salida proporcional a la variable de entrada dentro de un amplio rango de validez, responder instantneamente a los cambios de la misma, ser inmune a las perturbaciones externas, etc. En la prctica, esto no siempre sucede y la respuesta real de los sensores se ve frecuentemente afectada por alinealidades, retardos, ruido, etc. Por esta razn, las caractersticas tcnicas de los sensores se expresan generalmente en forma de curvas o familias de curvas. (derecha) Grupo. 7 (Botta, Marozzi, Palmieri, Topa)
Introduccin

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Las curvas caractersticas de un sensor definen el comportamiento real del mismo con respecto al comportamiento ideal deseado o con el de un sensor tomado como patrn. Estas caractersticas se agrupan en dos grandes categoras: estticas y dinmicas. Las caractersticas estticas describen la actuacin del sensor en rgimen permanente, es decir sin cambios en la variable a medir o cambios muy lentos. Ejemplos de caractersticas estticas son el campo de medida, la resolucin, la exactitud, la precisin, la repetibilidad, la linealidad, la sensibilidad, el ruido y la histresis. Las caractersticas dinmicas, por su parte, describen la actuacin del sensor en rgimen transitorio, es decir ante cambios relativamente rpidos de la variable de entrada o cuando se le somete a determinados estmulos estndares (impulsos, escalones, rampas, senoides, ruido blanco, etc.). Bajo estas condiciones se manifiestan efectos de almacenamiento de energa que no aparecen cuando la magnitud a medir es constante. Ejemplos de caractersticas dinmicas son la velocidad de respuesta, la respuesta de frecuencia, la estabilidad y el error dinmico.

Curvas caractersticas que muestran la forma como varia la resistencia de diversos termistores en funcin de la temperatura. R25 es la resistencia a 25C (nominal), R125 la resistencia a 125C Y RT a cualquier otra temperatura. Por ejemplo, si R25 = 10k, R25/ R125=51 .5 (dada al lado derecho) y RT/R25=0,04 a 100C (medida sobre la grfica), entonces la resistencia a 100C (R100) es 400.

El comportamiento dinmico de un sensor puede ser descrito matemticamente asumiendo que la entrada (X) y la salida (Y) se relacionan mediante una ecuacin de transferencia de la forma Y(s)/ X(s). Dependiendo del tipo de funcin obtenida, se habla de sensores de orden cero, de primer orden, de segundo orden y de orden superior. En un sensor de orden cero, en particular, no existen elementos almacenadores de energa. Por esta razn, la salida vara linealmente con la entrada, independientemente de la frecuencia o velocidad de cambio de esta ltima. Un ejemplo son los potencimetros utilizados para la medicin de desplazamientos lineales y angulares. (derecha) Los sensores de primero y segundo orden, as como los de orden superior, tienen comportamientos ms complejos. En un sensor de primer orden, por ejemplo, hay un elemento que almacena energa y otro que la disipa. Tal es el caso de un termmetro introducido en un recipiente con agua, donde las caractersticas termodinmicas de esta ltima (masa, calor especfico, coeficiente de transmisin del calor, etc.), retardan la respuesta, aunque el proceso de transduccin en s es instantneo.
Xm +
E

Y X=0

Un potencimetrolineal utilizado como sensor de posicin es un sensor de orden cero, porque el voltaje de salida (y) es proporcional al desplazamiento del cursor (x). XM es el mximo desplazamiento medible.

Generalidades
Los detectores de proximidad son sensores que detectan la presencia o ausencia de un objeto dentro de su rea de influencia, sin entrar en contacto fsico con l, y entregan como respuesta una seal binaria del tipo todo o nada, equivalente a un contacto abierto o cerrado. Normalmente estn basados en efectos inductivos, capacitivos u pticos, aunque tambin existen sensores de proximidad ultrasnicos, magnticos y electromecnicos. Los detectores de proximidad electrnicos son ampliamente utilizados en servomecanismos y sistemas de control de procesos debido, entre otras razones, a que pueden operar a muy altas velocidades, no necesitan estar en contacto fsico con los objetos que detectan, no tienen piezas mviles, no se desgastan, pueden trabajar en ambientes hostiles, tienen una larga vida til, pueden detectar objetos muy frgiles y delicados, ofrecen salida por rel o por interruptor de estado slido (SCR, triac, transistor), pueden conmutar directamente cargas AC o DC, son compatibles con PLCs, etc. Las siguientes imgenes ilustran algunas aplicaciones tpicas como por ejemplo: Contar los dientes de un engranaje o medir las revoluciones de un eje para determinar la velocidad rotacional de una mquina o una parte de ella.

Verificar cuando una parte de una mquina ha alcanzado una cierta posicin.

Verificar la colocacin apropiada de partes durante un procedimiento de ensamblaje en lnea.

Contar el nmero de productos que son transferidos a una banda transportadora.

Determinar la presencia, el tamao, el color, el contenido, la alineacin u otra caracterstica particular de un producto que pasa por un punto de inspeccin.

Tipos de sensores
Los detectores de proximidad electrnicos se clasifican normalmente de acuerdo al tipo de captador utilizado para realizar su accin bsica de transduccin. Desde este punto de vista, los detectores de proximidad ms comunes son los inductivos, los capacitivos, los pticos, los ultrasnicos y los electromagnticos. Dentro de cada una de estas categoras, existen sus propias clasificaciones, siendo las ms comunes las relacionadas con el tipo de alimentacin (AC o DC), el tipo de salida (todo o nada, Namur o analgica) y el tipo de conexin (dos hilos, tres hilos, cuatro hilos o cinco hilos), (Izquierda) Los detectores de proximidad todo o nada, figuras a y f, que son los ms comunes, entregan una salida binaria (ON/OFF) y pueden ser AC o DC. Los primeros, como su nombre lo indica, conmutan cargas de AC y utilizan tiristores (SCR5 o triacs) como interruptores de salida, mientras que los segundos conmutan cargas DC y uti-

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Proximidad

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lizan transistores, generalmente bipolares (NPN, PNP), para el mismo propsito. El tipo de transistor de salida determina la forma como se conecta el sensor a la carga, digamos a la bobina de un rel o un contactor. En general, un detector AC no es apto para conmutar DC porque, una vez disparado, queda permanentemente enganchado. Los detectores Namur, figura g, son un tipo particular de detectores inductivos todo o nada diseados especialmente para trabajar en atmsferas explosivas. Dependiendo de la presencia o no del objeto detectado, entregan una salida alta o baja que se conecta a un amplificador externo remoto que maneja un rel. Los detectores analgicos, por su parte, figura h, entregan una corriente o voltaje proporcional a la separacin entre el cabezal de deteccin y el objeto a detectar o target. Su principal aplicacin es como sensores de distancia o posicin, aunque su rango de medicin es relativamente limitado. Los detectores de dos hilos, figuras a y b, pueden ser para AC o DC y se conectan en serie con la carga, actuando como interruptores NA o NC. Esta disposicin no se aplica a los detectores Namur, figura g, los cuales, aunque son de dos hilos, necesitan de un circuito auxiliar externo. Los detectores de tres hilos, por su parte, son generalmente para DC y tienen salida por transistor. Dos de sus terminales se conectan a la fuente de alimentacin y el otro a la carga. El terminal restante de esta ltima debe conectarse al positivo (+) de la fuente si la salida es NPN, figura c, o al negativo (-) de la misma si la salida es PNP, figura d. Lo mismo se aplica a los sensores analgicos, figura 4.3h. Los detectores con salida NPN o PNP se denominan tambin, en su orden, sensores tipo sumidero (sinking) o tipo fuente (sourcing), debido a que los primeros drenan corriente de la fuente, mientras que los segundos la entregan a la carga. Puesto que ambos modelos son de colector abierto, para su conexin a circuitos lgicos requieren de una resistencia externa de pull-up o de pull down, respectivamente. Finalmente, los detectores de cuatro o cinco hilos, figuras e y f, se alimentan con DC pero pueden conmutar cargas AC o DC. Dos de sus terminales se conectan a la fuente de alimentacin, mientras que los dos o tres restantes controlan la carga, actuando como un interruptor spst (un polo, una posicin) o spdt (un poio, dos posiciones) independiente.

Detectores de proximidad inductivos

Los detectores de proximidad inductivos, desarrollados en Alemania durante la Segunda Guerra Mundial, se utilizan para detectar la presencia de objetos metlicos. Constan de un cabezal de deteccin, un oscilador LC de alta frecuencia (1-100 MHz), un demodulador, un conformador de pulsos Schmitt trigger y una etapa de salida, (Abajo).

En condiciones normales, sin objetos metlicos en las vecindades del cabezal, el osci-

lador produce una seal sinusoidal de amplitud constante que es convertida por el demodulador en un nivel DC equivalente y por el conformador en un nivel alto o bajo. Como resultado, el transistor de salida permanece 0FF y la carga se mantiene desenergizada. El cabezal de deteccin es simplemente una bobina, incorporada al oscilador, que produce un campo magntico variable en sus vecindades. La misma est devanada alrededor de un ncleo de ferrita y puede estar o no blindada. En el primer caso, las lneas de flujo del campo estn dirigidas hacia el frente del cabezal, mientras que en el segundo lo estn tanto al frente como a los lados, (A rriba). Por esta razn, para detectar aproximaciones axiales de objetos, es decir realizadas de frente al cabezal, deben usarse sensores blindados, mientras que para detectar aproximaciones radiales, es decir realizadas desde los lados, deben usarse sensores no blindados. Estos ltimos tienen un mayor alcance. Cuando se ubica un objeto metlico dentro del campo magntico del captador, en el primero se inducen unas corrientes parsitas, llamadas corrientes de Foucault o remoino (eddy), las cuales, al interactuar con el campo original, alteran la inductancia de la bobina, disminuyendo la seal del oscilador y, consecuentemente, el nivel DC del demodulador, (Derecha). Como resultado, el conformador de pulsos Schmitt trigger se dispara y su salida cambia de estado. Por tanto, el transistor de salida conduce y la carga, digamos un rel, se energiza. Al abandonar el objeto metlico el rea de deteccin, el sistema retorna a sus condiciones normales. Los objetos no metlicos no provocan cambio alguno. Por ello, no son detectados. Los detectores inductivos poseen una caracterstica llamada histresis, (Abajo). Para ser detectado, el objeto tiene que acercarse a una distancia inferior a S1 (punto de ON o de accionamiento), y para ser ignorado alejarse una distancia superior a S2 (punto de 0FF o de desaccionamiento). La distancia entre S1 y S2 se denomina gap diferencial y, en la mayora de los casos, es ajustable por el usuario mediante un potencimetro incorporado en el sensor. Mientras el objeto no salga de esta banda, la salida no cambia de estado. As se evita que, debido a la vibracin o el juego mecnico de una mquina, un objeto estacionario produzca una sealizacin mltiple o errnea. Adems de la histresis, otras caractersticas importantes relacionadas con los detectores inductivos, aplicables tambin a detectores capacitivos, son la frecuencia de conmutacin; los alcances nominal, real, til y de trabajo; la reproductibilidad o fidelidad; los tiempos de retraso a la disponibilidad, el accionamientoy el desaccionamiento; la intensidad residual y el voltaje residual. Los valores de estos parmetros determinan, junto con el voltaje nominal, la capacidad de conmutacin de corriente, las condiciones ambientales de temperatura y humedad, y los aspectos mecnicos (forma, dimensiones, montaje, etc.), su idoneidad para una aplicacin determinada.

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Generalmente, la sensibilidad o alcance nominal (Sn) de los detectores de proximidad inductivos se especifica tomando como patrn de medida una placa de acero cuadrada del tipo A37, de lado igual al dimetro de la cara sensible del sensor y de 1 mm de espesor. Cuando el objeto que se desea sensar no es de acero, la distancia a la cual se produce la conmutacin de la seal de salida, llamada el alcance til (Su), se ve afectada por un factor de correccin (Cf). Esto es: Su = Cf x Sn. Tpicamente, Cf es el del orden de 0.9 para el cromo nquel, 0.5 para el bronce, y 0.4 para el aluminio y el cobre. Por tanto, si Sn=15 mm y Cf=0.5 (bronce), entonces Sn=0.5x15 = 7.5 mm. Los sensores de proximidad inductivos, en general, pueden ser utilizados para detectar tanto metales magnticos (hierro, acero templado, acero inoxidable, nquel, etc.) como no magnticos (latn, cobre, aluminio, etc.), siendo ms sensibles en el primer caso que en el segundo. Por esta razn, no pueden detectar materiales no metlicos como el plstico, el cristal, etc. De cualquier modo, su operacin no se ve afectada por el color y las condiciones superficiales del objeto a ser detectado. La forma de montaje depende de si son o no blindados. Los sensores blindados, en particular, estn diseados para ser enrasados, es decir, montados a ras sobre soportes metlicos, tienen generalmente forma cilndrica o de interruptor de lmite y su alcance til mximo es tpicamente del orden de 0.4 (10 mm). Los sensores no blindados, por su parte, pueden tener forma cilndrica, de bloque rectangular plano o de interruptor de lmite, y requieren que el cabezal sobresalga una cierta distancia del soporte metlico para evitar que este ltimo sea detectado como un objeto vlido y produzca seales falsas. Su alcance til mximo es del orden de 0.7 (18 mm), mayor que el de los sensores blindados, pero no estn autoprotegidos como estos ltimos contra impactos accidentales. Los detectores inductivos son ampliamente utilizados en el campo de la automatizacin industrial debido, principal mente, a que son fciles de instalar y utilizar, no tienen partes mviles, no son afectados por la luz, y pueden operar confiablemente en una gran variedad de ambientes, incluso con altas concentraciones de polvo, grasa, agua, cidos, etc.

Detectores capacitivos
Los detectores de proximidad capacitivos se utilizan para detectar tanto objetos metlicos como no metlicos. Son muy similares a los sensores inductivos, excepto por la estructura del oscilador. Este ltimo utiliza como cabezal de deteccin un condensador, formado por dos aros metlicos concntricos y cuyo dielctrico es el material de la zona sensible. Este ltimo altera el campo elctrico entre las placas, variando as la capacitancia y, por tanto, la frecuencia del oscilador. (Abajo)

Cuando un objeto no metlico entra al campo elctrico del cabezal de Estructura interna de un sensor capacitivo DC de tres hilos con salida NPN deteccin, el campo elctrico entre las placas se intensifica debido a que la constante dielctrica del objeto es mayor que la del aire. Por tanto, la capacitancia aumenta, figura de la pgina siguiente n 1. En el caso de un objeto metlico, este ltimo debilita el campo elctrico entre las placas, actuando como un tercer electrodo y formando dos condensadores en serie, figura de la pgina siguiente n 2. Como resultado, la capacitancia disminuye. En ambos casos, el efecto neto es la variacin de la frecuencia del oscilador. Este cambio es detectado por el demodulador y convertido por el conformador en un nivel alto o bajo adecuado para disparar el transistor de salida y energizar la carga. Los detectores capacitivos tambin poseen histresis y se especifican mediante los mismos parmetros utilizados pa-

Figura n1

Figura n2

ra caracterizar los detectores inductivos. Sin embargo, su sensibilidad depende marcadamente del tipo de material a detectar, especficamente de su constante dielctrica (K), siendo mayor para conductores que para aislantes. La sensibilidad es igualmente afectada por la temperatura y la humedad ambientales. Por estas razones, deben reajustarse para cada material y situacin particular. Su alcance til (Su) se determina multiplicando el alcance nominal (Sn) por un factor de correccin (Cf), propio de cada material. Esto es: Su = Sn x Cf Por ejemplo, para la deteccin de cemento (Cf= 0.35), el alcance til de este dispositivo es Su = SnxCf= 8x0.35, es decir desde 0 hasta 2.8 mm. Para agua y metales en general, Cf puede ser considerado igual a 1.0. Los detectores capacitivos tienen tpicamente forma plana o cilndrica y, al igual que los inductivos, vienen en dimetros normalizados de 8 mm (M8), 12 mm (M12), 18 mm (M18) y 30 mm (M30) para las versiones roscadas, y de 4,5 y 32 mm para las no roscadas. Los mismos pueden ser blindados o no, en cuyo caso pueden ser o no montados a ras. En este ltimo caso, es obligatoria la conexin a tierra del soporte metlico. Aunque los detectores capacitivos pueden ser utilizados para detectar materiales metlicos como cobre, bronce y latn, entre otros, su principal campo de aplicacin es la deteccin de objetos no metlicos, como los relacionados en la Tabla y otros (lquidos, granos, plsticos, etc.). Su alcance, en general, es mayor que el de los detectores inductivos del mismo tamao, siendo en algunos modelos superior a los 50 mm. Adems, pueden sensar a travs de paredes.

Material Aceite Acetona Agua Aire Alcohol Arena Amonaco Avena (15% de RH) Azcar Caucho

K 2.2 20 80 1 24 3...5 15...25 3 2.5...30 4 2.2 2.5...3 3.5 ... 4 2...7 6 2 E

Fc 0.2 0.8 1 0 0.85 0.3...0.4 0.75. ..0.85 0.5% 0.3 0.3...0.9 0.6 0.35 0.3...0.4 0.2 0.2...0.3 0.2...0.6 Pg. 15 de 64

Detectores de proximidad fotoelctricos

Los detectores fotoelctricos, son dispositivos electrnicos que pueden abrir o cerrar un circuito elctrico por la accin de un haz de luz y un elemento fotosensible. La deteccin ocurre cuando el haz de luz es interrumpido o reflejado por el objeto que est siendo sensado. Los primeros sensores fotoelctricos, desarrollados en la dcada de 1950, utilizaban una lmpara incandescente como fuente de luz y una celda conductiva o fotocelda como elemento sensible. Actualmente se utilizan dispositi-

Cebada (15% de RH) Cemento Gasolina Harina Leche en polvo Madera seca

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vos de estado slido para estas funciones, los cuales son ms eficientes, no envejecen, no se calientan, so portan vibraciones, discriminan la luz ambiente, etc. Un sensor fotoelctrico moderno, en general, lo constituyen tres bloques fundamentales, (Abajo), un emisor, un detector y una circuitera electrnica. El emisor, en particular, utiliza uno o varios LEDs para producir un haz de luz modulada roja o infrarroja que viaja hacia el receptor a travs del espacio, una fibra ptica u otro medio. Se utilizan LEDs infrarrojos y luz modulada porque as se garantizan una gran inmunidad a otras formas de luz ambientales, un alto rendimiento luminoso, una alta velocidad de respuesta, la insensibilidad a choques y vibraciones, y una vida til prctica mente ilimitada. Adems, se simplifica el proceso de alineamiento. La luz roja se utiliza para transmisin por fibra ptica plstica y en detectores reflex polarizados. El detector, por su parte, utiliza generalmente como elemento fotosensible un fotodiodo o un fototransistor, asociado a un tema ptico, para detectar el haz de luz enviado por el LED del transmisor y producir una seal elctrica equivalente de bajo nivel que indica la presencia o ausencia del objeto. La circuitera electrnica incluye, entre otros, los siguientes bloques funcionales: Un oscilador para modular la luz del LED, es decir conectar y desconectar este ltimo a una determinada frecuencia.

Un amplificador de alta ganancia para reforzar la seal de salida del dispositivo fotosensible. Un demodulador para identificar la frecuencia de modulacin. Puede ser, por ejemplo, un simple rectificador con filtro si el amplificador est previamente sintonizado a la frecuencia de modulacin, o un PLL detector de tonos en caso contrario. Algunos sensores fotoelctricos, como los empleados para detectar objetos calientes que emiten su propia luz, no incluyen esta etapa puesto que el haz no viene modulado. Un conformador de pulsos Schmitt trigger para convertir la seal de salida del demodulador en una seal lgica, es decir un nivel alto o bajo. Una etapa de salida, con alta capacidad de corriente, para manejar la carga, digamos una bobina de contactor o rel. Dependiendo del mtodo de deteccin, es decir la forma como se posicionen fsicamente la fuente de luz y el receptor, son posibles seis tipos de sensores fotoelctricos: de barrera, retrorreflectivos, difusos, convergentes, especulares y detectores de marcas de color. El tipo de sensor a utilizar en una aplicacin determinada depende, entre otros factores, de la distancia de deteccin, la intensidad de la seal ptica, las restricciones de montaje, las caractersticas del objeto a ser detectado, etc. Es importante, por ejemplo, saber si los objetos son opacos, translcidos o claros, si son alta o ligeramente reflectivos, y si se sitan siempre en la misma posicin o lo hacen aleatoriamente a medida que pasan por el sensor. En un sensor de barrera, transmisivo o de exploracin directa, el emisor y el receptor se posicionan opuestos entre s, pero alineados, de modo que la luz del primero incide directamente sobre el segundo. La deteccin se realiza por sombra o bloqueo, es decir cuando el objeto interrumpe el haz de luz. Este mtodo, adecuado para objetos no trasparentes, incluso reflectantes, es el que provee el ms alto nivel de energa ptica. Por esta razn, los sensores de barrera tienen un largo alcance y toleran la contaminacin

de los lentes por polvo, humo, etc. Se utilizan principalmente para la deteccin de objetos pequeos, el posicionamiento preciso de piezas y el conteo de partes. Su principal desventaja es que el emisor y el receptor deben conectarse independientemente. En un sensor retrorreflectivo o reflex, (derecha), el emisor y el receptor estn montados uno adyacente al otro en la misma cpsula y la luz del primero se transmite por reflexin al segundo gracias a la accin de un elemento reflector externo. La deteccin se realiza por sombra o bloqueo. El reflector est formado por un gran nmero de prismas o triedros que tienen la propiedad de reflejar todo rayo incidente en la misma direccin y en forma paralela. Para ello, debe ubicarse frente al detector, centrado y en un plano perpendicular al eje ptico del mismo. Su tamao depende de la distancia con respecto al detector, pero debe ser ms pequeo que el objeto a detectar. Este tipo de sensor tiene un menor alcance que uno de barrera y debe ser usado en un ambiente limpio. Un problema que se presenta con los sensores anteriores es que los objetos altamente reflectivos pueden pasar desapercibidos si los mismos retornan una cantidad de luz similar a la que entrega el reflector. Para solucionar este inconveniente, se utilizan varias tcnicas, incluyendo el empleo de filtros de polarizacin en los lentes del emisor y el receptor que bloquean el paso de las ondas de luz en el plano de polarizacin vertical u horizontal. Otro mtodo es la utilizacin de un retrorreflector, formado en su interior por miles de espejos prismticos diminutos que procesan el haz de luz enviado por el transmisor y lo devuelven rotado 90 al receptor. Tambin se puede controlar la reflexin posicionando el sensor con un cierto ngulo respecto a la superficie del objeto. En un sensor difuso o auto-reflex, (Izquierda), el transmisor y el receptor estn hospedados en la misma cpsula. La posicin del objeto se detecta cuando el mismo se coloca en lnea con el haz del transmisor y la luz, al incidir, se dispersa, retornando una parte de ella al receptor. Por tanto, operan por luz o reflejo. Este mtodo es el ms conveniente desde el punto de vista de la instalacin, puesto que la deteccin se realiza de un solo lado, sin necesidad de un reflector. Lo importante es que el objeto sea suficientemente reflectivo, tenga una gran rea de dispersin y cualquier superficie de fondo del mismo no sea reflectiva o, si lo es, est, por lo menos, a tres veces la distancia entre el detector y el objeto. Su alcance es corto y no se recomienda para objetos pequeos ni ambienttes contaminados. En un sensor convergente, (Derecha), la deteccin se realiza tambin por dispersin, pero el transmisor y el receptor estn inclinados un mismo ngulo con respecto al eje vertical, y se utilizan lentes especiales para enfocar el haz en un rea muy estrecha, llamada profundidad de campo. Los objetos por fuera de esta zona no son detectados. Como resultado, la luz que llega al receptor es ms potente que en el caso anterior, permitiendo que el sensor pueda detectar objetos muy pequeos o poco reflectivos. Este tipo de sensores puede ser utilizado, por ejemplo, para contar botellas, latas, etc., sobre bandas transportadoras cuando no hay espacio entre productos adyacentes, detectar diferencias de altura en partes mviles, inspeccionar piezas en su lugar en lneas de ensamble, detectar el nivel de llenado de materiales, etc.

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En un sensor especular, (Izquierda), el transmisor y el receptor estn colocados a ngulos iguales del objeto y la deteccin se realiza por reflexin total. Para ello, se requiere que las superficies del objeto sean como espejos y la distancia entre el mismo y el sensor permanezca constante. Este tipo de sensores se utilizan cuando se requiere diferenciar entre objetos brillantes y opacos. Un ejemplo comn es la deteccin del alineamiento con respecto a una superficie reflectiva de un material difuso, digamos una tela sobre una mesa de acero en una mquina cosedora. Finalmente, en un sensor de marcas de color, en lugar de explorar el objeto a medida que pasa por el punto de inspeccin, se detecta por convergencia el contraste entre dos colores. Estos ltimos pueden estar sobre la misma superficie o pertenecer a objetos separados. Este tipo de sensores son ampliamente utilizados en operaciones de empaque, donde se recurre a marcas de color para asegurar que la informacin que debe ir impresa sobre un producto aparezca siempre en el mismo lugar. Normalmente se utiliza como emisor una lmpara incandescente, que produce una luz blanca, o un LED de luz roja o verde. La luz blanca es la ideal, debido a que contiene todos los colores. Un caso particular de detectores fotoelctricos, utilizados principalmente en espacios confinados o ambientes muy hostiles, son los sensores de fibra ptica, (Dereccha), donde, como su nombre lo indica, se utiliza un conductor de fibra ptica, plstico o de vidrio, para transferir la luz hacia y desde el punto de deteccin. En el caso mostrado en (a), la deteccin se realiza por barrera, mientras que en (b) se realiza por difusin. En ambas situaciones, tanto el emisor como el receptor estn hospedados en la misma cpsula. La luz que sale del emisor viaja por la fibra superior e incide sobre el objeto a detectar, siendo interrumpida o dispersada por este ltimo. La luz restante llega al receptor conducida por la fibra inferior.

Tambin se dispone de fotomicrosensores, generalmente de tipo transmisitivo o reflectivo, caracterizados por su pequeo tamao, (Izquierda). Los mismos utilizan un LED, rojo o infrarrojo, como fuente de luz y un fototransistor o un fotodiodo como receptor. En el caso de un sensor transmisivo o ranurado, el LED se monta opuesto al receptor. La deteccin ocurre cuando el objeto pasa a travs de la ranura e interrumpe el haz. En el caso de un sensor reflectivo, las superficies emisora y receptora estn posicionadas angularmente, de modo que si un objeto interrumpe el haz, la luz se refleja hacia el receptor. En ambos casos, el receptor genera una seal lgica para indicar la presencia del objeto, proveniente del propio fototransistor o de un transistor de salida. Los fotomicrosensores pueden ser o no amplificados, es decir traer o no la circuitera electrnica de amplificacin incorporada. Los primeros utilizan como receptor un circuito integrado ptico (foto IC), formado por un fotodiodo, un amplificador, un conformador de pulsos y un transistor de salida, (Derecha). Los segundos utilizan como receptor y dispositivo de salida un fototransistor o un fotodarlington, y requieren de un cuidadoso diseo de la circuitera externa para evitar su destruccin. En la figura de abajo, se muestra como ejemplo un circuito prctico de aplicacin utilizando un fotomicrosensor EE-SX1018 de Omron operando a 5V para impulsar una entrada TTL. Los sensores fotoelctricos, en general, se caracterizan mediante los mismos parmetros utilizados para especificar los sensores inductivos y capacitivos, excepto por la introduccin de algunos trminos nuevos. Los detectores para CC, en particular, son de tres hilos y ofrecen normalmente frecuencias de conmutacin superiores a la de los detectores para AC o AC/DC. Deben conectarse en serie con la bobina de un contactor o rel, excepto si se

trata de un fotomicrosensor no amplificado. En un sistema de barrera o transmisivo, solamente el receptor se conecta en serie con la bobina o el circuito de carga. Al igual que los sensores inductivos y capacitivos, se tienen dos tipos: PNP o de modo fuente y NPN o de modo sumidero. Los detectores para AC o AC/DC, por su parte, pueden ser de 2 o 5 hilos. Los de 2 hilos deben conectarse en serie con la bobina de un rel o contactor. En el caso de sensores de barrera, slo se conecta el receptor. En los sistemas de 5 hilos, se usan 2 conductores para la fuente de alimentacin y 3 para la seal de salida. Esta ltima la provee un rel interno, dotado de un contacto NA y uno NC, con un punto comn.

Especificaciones y terminologa de sensores fotoelctricos

Alcance til o nominal (Sn). Distancia convencional que cubre el haz de luz, asignada por el fabricante. Alcance de trabajo o campo de funcionamiento (Sa): Distancia de trabajo real del haz de luz, teniendo en cuenta los diversos factores del entorno, es decir el medio ambiente que rodea al detector. Normalmente, es menor que el alcance til. El entorno puede ser limpio o estar contaminado por polucin, polvo, humo, vapor, lluvia, niebla, humedad, fro, vibraciones, choques, etc. A mayor contaminacin del entorno, menor alcance de trabajo y viceversa. Se obtiene aplicando un factor de correccin al alcance til, segn el entorno, as: 1.00 para entornos limpios, 0.50 para entornos ligeramente contaminados, 0.25 para entornos medianamente contaminados, y 0.10 para entornos muy contaminados. Ganancia en exceso: Relacin entre la cantidad de luz recibida por el fototransistor y la mnima cantidad de luz necesaria para la conmutacin (umbral). Proporciona el margen de seguridad de funcionamiento de un detector de acuerdo a las condiciones del entorno. A mayor contaminacin ambiental, se requiere una limpieza ms fre cuente y peridica de los lentes del emisor y receptor, as como de los reflectores. Para la seleccin de la ganan cia mnima se pueden aplicar los siguientes criterios: 1.5 para entornos limpios, 5.0 para entornos ligeramente sucios, 10 para entornos moderadamente sucios y 50 para entornos muy sucios. Sensibilidad: Tamao mnimo del objeto para poder ser detectado. Tambin se refiere a la capacidad del objeto de reflejar la luz del emisor para que pueda retornar al receptor. En general, es una medida del cambio de intensidad luminosa requerido por el sensor para causar una accin de conmutacin a su salida. Depende, entre otros factores, de la cantidad de amplificacin incorporada en la circuitera electrnica, la potencia lumnica del LED y el tamao, forma y calidad del lente. Velocidad de conmutacin: Duracin de la seal de salida en funcin de la velocidad de paso y de las dimensiones del objeto. Se expresa en trminos del tiempo de respuesta del sensor, definido como la mxima cantidad de tiempo que transcurre desde la transicin de la entrada del modo de luz al de oscuridad, o viceversa, hasta que se produce la conmutacin de la salida. Este tiempo puede ser evaluado como T = (W -D)/V, siendo W el tamao del objeto, D el dimetro del haz en la posicin de deteccin y V la velocidad de paso del objeto. Por ejemplo, si el dimetro del objeto es de W=24mm, el ancho del haz de luz es D=12 mm y la velocidad del objeto es V=240 mm/ s, el tiempo de respuesta requerido debe ser Tr=50 ms o mejor. En general, a medida que se incrementa la ganancia, disminuye la velocidad de conmutacin, y viceversa.

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Generalidades
Los sistemas de control de movimiento desempean un papel fundamental en la industria. De hecho, el control de movimiento es la esencia de la produccin industrial y no puede existir automatizacin industrial si no existe movimiento, (Izquierda) Aunque actualmente se dispone tambin de sistemas de control de movimientos neumticos, hidrulicos y de otros tipos, los controles electrnicos son los ms comunes y los preferidos en la industria debido a las numerosas ventajas asociadas con ellos. Por ejemplo, son muy verstiles y eficientes, no requieren mantenimiento, son limpios y silenciosos, estn en continua evolucin, etc. La funcin de un sistema de control de movimiento es convertir comandos de entrada en movimientos mecnicos controlados. Estos ltimos pueden ser lineales, rotatorios o una combinacin de ambos. Los comandos de entrada pueden ser proporcionados por un juego de levas o engranajes, un potencimetro, un PLC, un computador, etc. De cualquier modo, la automatizacin de una aplicacin que involucre movimiento slo es posible si el sistema de control recibe informacin acerca de las condiciones de posicin, velocidad, aceleracin, etc., del proceso. Esta realimentacin la suministran dispositivos como codificadores, potencimetros, LVDTs, etc. (Derecha)

Introduccin a los sistemas de control de movimiento

El trmino control de movimiento, en su sentido ms amplio, se refiere al control preciso de cualquier cosa que se mueve, desde un robot que realiza operaciones de soldadura en una lnea de ensamblaje hasta el sistema hidrulico de una gra mvil, (zquierda) En el caso especfico del control electrnico, interesan primariamente aquellos sistemas que trabajan con niveles de potencia dentro de un rango limitado, por ejemplo, por debajo de 10 hp (7 kW), y que requieren precisin en uno o ms aspectos, por ejemplo la velocidad, la posicin, el desplazamiento o cambio de posicin, la rata de aceleracin/ desaceleracin, el torque, etc. Estos son los parmetros bsicos que maneja un sistema de control de movimiento cualquiera. Los robots son la mxi- Un sistema de control de movimiento estndar se compone de tres elementos bsicos: un ma expresin de los sis- motor, un impulsor o drive y un controlador, (Abajo) temas de control de movimiento. El mostrado en la fotografa, desarrollado por la NASA para investigacin, tiene un rango de moEn algunos cavimientos similares a Componentes los de la parte superior de sistemas de del torso humano. control de movimiento tpicos.

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sos, el motor puede trabajar en lazo abierto, es decir sin ningn tipo de realimentacin hacia el controlador, (Derecha 1). En otros, debe hacerlo en lazo cerrado, es decir asociado a algn tipo de sensor de movimiento, (Derecha 2). Asimismo, dependiendo de la complejidad de la aplicacin, el controlador puede ser un mdulo autnomo o consistir en una o ms tarjetas que trabajan en lnea con un PLC o una computadora personal (PC) y requieren de software especializado para su programacin e interfase con el usuario. El motor es la parte encargada de accionar la carga o dispositivo mecnico que debe ser movido, por ejemplo una mquina pulidora de discos compactos, , (Derecha 3). En este caso, se utilizan tres motores: uno (M1) para girar continuamente el disco a alta velocidad y dos (M2 y M3) para desplazar radialmente, a baja velocidad, las cabezas pulidora y sensora a travs de la superficie del disco. Cuando se detecta un punto alto, M2 y M3 deben detenerse mientras la cabeza pulidora elimina el material levantado y M1 gira a una velocidad constante. Esta ltima, en general, depende de la posicin de las cabezas y debe incrementarse a medida que las mismas exploran el disco desde el exterior hasta el centro.

Comandos de alto nivel

1
Drive o amplificador

PLC o computador anfitrin

Controlador

Motor

Motor
Controlador Drive o amplificador Sensor de velocidad

Los principales tipos de motores utilizados en los sistemas de control de movimiento son los motores paso a paso (steppers) y los servomotores, (derecha). Ambos tipos operan mediante la aplicacin de una corriente controlada, pulsante o continua, a travs de un cierto nmero de bobinas de alambre orientadas en posiciones especficas. Los campos magnticos producidos por estas bobinas interactan con otros creados internamente, generndose como resultado una serie de fuerzas de atraccin y repulsin que son las causantes del movimiento. Los motores paso a paso, en particular, (Derecha 2), son dispositivos de movimiento discreto. Los mismos se mueven a posiciones relacionadas directamente con el nmero de pulsos de control aplicados a la entrada. La rata a la cual se aplican estos pulsos determina la velocidad del movimiento. Este tipo de motores trabajan sobre el principio de la conmutacin, consistente en el secuenciamiento controlado de las corrientes y tensiones aplicadas a los devanados. A medida que vara el patrn de conmutacin, el motor se mueve de una posicin discreta a otra, ya sea en pasos completos o en fracciones de pasos (micropasos). Si el patrn no cambia, el motor permanece en su posicin. Los servomotores, por su parte, (derecha 3), son dispositivos de movimiento continuo. Los mismos giran mientras tengan aplicada una corriente y utilizan seales de realimentacin para proporcionar un control preciso de la posicin y la velocidad en un ambiente de lazo cerrado. El campo magntico interno es producido por imanes permanentes. Existen servomotores AC y DC. Los ms utilizados en sistemas de control de movimiento son los servos DC de escobillas y los servos AC y DC sin escobillas. Tambin se dispone de servomotores y motores paso a paso lineales, los cuales no giran, sino que se mueven en lnea recta. Un servomotor trabajando en lazo abierto rota o se mueve descontroladamente a medida que se le aplica potencia. Por esta razn, los sistemas de servomotor requieren una seal de realimentacin para garantizar que el posicionamiento del motor y el mantenimiento de la velocidad se realicen de una manera confiable y

precisa, siguiendo las trayectorias de movimiento especificadas por el usuario. La realimentacin la proporciona tpicamente un codificador, (Derecha) mecnicamente a l. La realimentacin es opcional en sistemas de motores paso a paso. Los dispositivos de realimentacin, en general, proporcionan seales que llevan datos de posicin y velocidad al controlador de movimiento. Estas seales son convertidas en el controlador en valores cuantificables que representan una posicin o una velocidad, es decir un cambio de posicin sobre un perodo fijo de tiempo. En el caso de sistemas que controlan movimiento en varios ejes, cada eje tiene seales de realimentacin separadas. Los impulsores o drives, (Izquierda), son amplificadores electrnicos que toman las seales de control de bajo nivel generadas por el controlador y las convierten en seales de potencia apropiadas para impulsar el motor o motores conectados a los mismos. Los drives se disean especficamente para operar con un tipo particular de motor. En consecuencia, un drive para un motor paso a paso, por ejemplo, no puede usarse para impulsar un servomotor DC de escobillas, y viceversa. Los drives deben incluir una o ms fuentes de alimentacin para proporcionar las corrientes y tensiones demandadas por el sistema, tanto en condiciones normales, como durante las fases de arranque y aceleracin del motor.

En la Imagen derecha se muestra como ejemplo la estructura genrica de un drive para motores paso a paso. Los pulsos de paso y la seal de direccin, provenientes del controlador, son recibidas por un circuito lgico y convertidas en un patrn de formas de onda adecuado para excitar los devanados del motor a travs de un juego de interruptores de potencia de estado slido. Se requiere un pulso para que el motor se mueva un paso en la direccin especificada, de modo que pueden ser necesarios desde 200 hasta 100,000 o ms pulsos para producir una revolucin completa. En el caso de un motor de 400 pasos/ revolucin operando a 25,000 rpm, por ejemplo, esto implica que la frecuencia de los pulsos debe ser de 750kHz. El controlador es una parte esencial de cualquier sistema de control de movimiento porque es el que determina finalmente la tarea real realizada por el motor o motores del mismo. El controlador fija la velocidad, la posicin, la direccin, la aceleracin, y otros parmetros relacionados con la operacin realizada por el motor. La salida del controlador, que se conecta a la entrada del drive, puede consistir en un voltaje anlogo, un juego de seales de paso y direccin, o una combinacin de ambas. La mayora incluye entradas y salidas adicionales que les permiten tambin ocuparse de otras funciones en una mquina. La funcin de control puede ser realizada por un controlador autnomo (standalone) o estar distribuida entre un controlador anfitrin, digamos un PLC o un PC, y una unidad esclava. Esta ltima la constituyen una o varias tarjetas que residen en el PC, se comunican con l a travs de un bus estndar y aceptan comandos de alto nivel, (abajo). Un controlador operando en conjuncin con varios drives y motores puede manejar coordinadamente movimientos en dos o ms ejes, constituyendo lo que se denomina un sistema multiaxial. Una variante son los sistemas multiplexados, en los cuales se gobiernan varios motores con un slo controlador y un slo drive sobre una base de tiempo compartido. La firma National Instruments ofrece dos grandes series de tarjetas controladoras de movimiento, basadas en PC, denominadas FlexMotion y ValueMotion. Los controladores FlexMotion, en particular, se utilizan para aplicaciones avanzadas que implican secuencias de posicionamiento coordinadas hasta en seis ejes. Los controladores ValueMotion, por su parte, se utilizan en aplicaciones de propsito general que involucran hasta cuatro ejes. Ambos tipos disponen de una amplia variedad de herramientas de software para el desarrollo de aplicaciones en Windows, (Derecha). Esto es aplicable, en general, a cualquier tarjeta moderna de control de movimiento.

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Adicionalmente, las tarjetas de control de movimiento modernas ofrecen una amplia variedad de modos de operacin que proporcionan caractersticas funcionales y operacionales a un alto nivel simplificando la solucin de todo tipo de problemas. El modo de funcionamiento deseado es una consideracin muy importante en la seleccin del controlador, junto con el tipo de motor o motores requeridos, el nmero de ejes de movimiento que deben ser controlados, la dependencia del PC anfitrin, etc.

Sensores de posicin. Codificadores incrementales

Los sistemas de control de movimiento manejan cuatro tipos de variables: posicin, velocidad, aceleracin/ desaceleracin y torque. La posicin se refiere a la localizacin fsica de un objeto con respecto a un punto de referencia, la velocidad a la rata cambio de la posicin y la aceleracin/desaceleracin a rata de cambio de la velocidad. El torque o par es una medida de la fuerza rotacional necesaria para mover o acelerar un objeto, o mantenerlo frenado o girando a una velocidad determinada. Tanto la posicin como los cambios de posicin (desplazamientos) son tems de inters primario en muchos procesos. Las lneas de ensamble automatizadas que utilizan robots, por ejemplo, demandan el posicionamiento preciso de partes. De igual modo, el fresado, torneado y taladrado de piezas en una mquina de control numrico, as como el movimiento del cabezal en un drive de disco duro, requieren la medicin y el control exacto de la posicin. Adicionalmente, la medicin de variables como presin, peso, nivel, temperatura, etc., requieren muchas veces su conversin a un desplazamiento equivalente antes de ser convertidas a seales elctricas mediante sensores de posicin. Existen varios tipos de sensores de posicin y desplaza miento, tanto angular como lineal. Los ms utilizados en sistemas de control de movimiento son los codificadores pticos, los potencimetros y los transformadores diferenciales lineales (LVDTs). Tambin se dispone de otras estructuras de sensores de posicin magnticos, pticos, capacitivos, etc., como los codificadores magnticos, los sincros, los resolucionadores (resolvers) y los transductores de desplazamiento lineal, entre otros. Los codificadores pticos, (derecha) son dispositivos electromecnicos basados en la utilizacin de un disco o rotor ranurado, acoplado a un eje, que se mueve entre una fuente de luz y un detector. A medida que gira el disco, un patrn de reas transparentes y oscuras impreso en el mismo habilita o inhibe selectivamente el paso de luz hacia el detector, producindose como respuesta una seal digital que puede ser fcilmente interpretada por el controlador de movimiento del sistema y utilizada para corregir la posicin de un objeto o llevarlo de un punto a otro. Los codificadores pticos rotatorios pueden ser incrementales o absolutos. Los primeros generan un pulso cada vez que el eje gira un tramo definido, mientras que los segundos proporcionan una palabra o cdigo digital de salida para cada posicin del eje. Tambin se dispone de codificadores pticos lineales, los cuales determinan la posicin de un brazo que se mueve paralelo a un eje.

En las figuras se ilustra el principio de funcionamiento de un codificador ptico rotatorio. Tpicamente, la fuente de luz es un LED infrarrojo o lser y el detector un fototransistor o un fotodiodo. El disco, tambin llamado gratcula, puede ser de plstico, Mylar, vidrio o metal. Para mejorar la resolucin del conjunto, se utiliza una fuente de luz colimada y se coloca una mscara estacionaria entre la gratcula rotatoria y el detector.

En la (Derecha) se muestra la estructura bsica de un codificador ptico incremental rotatorio. Su principal elemento es un disco ranurado, acoplado a un eje, el cual gira entre la fuente de luz y el detector. Esta disposicin bsica produce a la salida del detector una seal con un nivel DC (offset) dependiente de la temperatura, lo cual hace el sistema poco confiable en muchas aplicaciones. Para solucionar este inconveniente, en la prctica se utilizan realmente dos fotodetectores, dispuestos de modo que produzcan dos seales o canales en cuadratura, es decir con una diferencia de fase de 90 entre ellas, (Derecha). Esta caracterstica permite multiplicar la resolucin del codificador y es muy til para determinar la direccin de rotacin del eje. Adicionalmente, muchos codificadores incrementales incluyen un tercer canal llamado marcador, ndice o canal Z, el cual entrega un pulso por cada revolucin y se utiliza para establecer la posicin cero o de referencia. El disco de un codificador ptico incremental, (Abajo), es general mente de vidrio o metlico y posee una serie de marcas o ranuras posicionadas de una forma muy precisa. La cantidad de marcas o ranuras define la resolucin o nmero de pulsos por revolucin (ppr) del sistema. Naturalmente, entre mayor sea el dimetro del disco, mayor es el nmero potencial de pulsos por revolucin que pueden acomodarse. En la mayora de los casos, los discos de los codificadores incrementales incluyen dos pistas de marcas o ranuras en cuadratura (canales A y B), las cuales producen dos ondas cuadradas desfasadas 90 entre s. Estas ltimas se utilizan para determinar la direccin del movimiento. Por ejemplo, si el canal B adelanta al canal A, el eje est girando en sentido antihorario (CW). La deteccin en cuadratura permite tambin minimizar los errores debidos a vibraciones y duplicar o cuadruplicar la resolucin del codificador. Mediante esta tcnica, ilustrada en la (Abajo), una sola marca o ranura en cuadratura equivale a dos o cuatro pulsos. Por tanto, un codificador con una resolucin original de 1,000 ppr se convierte en uno de 2,000 o 4,000 ppr. En adicin a los canales en cuadratura y de marca normales, muchos codificadores incrementales entregan tambin sus seales complementarias, (Abajo). Esta caracterstica es til para detectar la induccin de pulsos de ruido. Adems de su aplicacin bsica como sensores de posicin, los codificadores incrementales pueden ser tambin utilizados como sensores de velocidad. La informacin de velocidad se deriva midiendo el intervalo de tiempo entre pulsos o contando el nmero de pulsos dentro de una base o perodo dado de tiempo. En ambos casos, el codificador acta como un tacmetro de precisin, dependiendo esta ltima de la perfeccin de los flancos del disco codificador y/o la exactitud de la base de tiempo externa. Consideremos, por ejemplo, un disco de 4,000 ppr acoplado al eje de una mquina que gira a 1680 rpm (28 rps). En este caso, la frecuencia de los pulsos de salida del codificador es simplemente 28x 4,000=112,000 Hz o pps. Si se utiliza una base de tiempo de 15 ms asociada a un contador decimal, el nmero de pulsos registrados durante este lapso sera, por tanto, 1l2,000x0.015=1680. Esta cifra (1680) es numricamente igual a la velocidad, en revoluciones por minuto, de la mquina.

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Codificadores absolutos
Los codificadores absolutos son dispositivos sensores de posicin relativamente sofisticados que proporcionan un cdigo digital de salida para cada posicin del eje impulsor del disco. Por tanto, no requieren de un pulso de marca (Z) ni de dispositivos de conteo y sincronizacin externos para determinar la posicin del mismo. Esta caracterstica los hace particularmente adecuados en aplicaciones de control de movimiento y de procesos donde las fallas en el suministro de potencia son frecuentes, y en situaciones donde es difcil o imposible establecer un punto de referencia. Los codificadores absolutos son muy similares en su estructura interna a los codificadores incrementales. Las principales diferencias radican en la construccin del disco, el nmero de pistas o canales de salida requeridos y la complejidad de la electrnica utilizada. El disco, (Derecha), generalmente metlico, est constituido por varias pistas concntricas, cada una asociada a una fuente de luz y a un detector independientes. La posicin del eje se identifica mediante el patrn de l s y 0 s generado en cada punto. Este patrn es nico para cada posicin e independiente de los de las dems posiciones. El nmero de pistas determina la resolucin, es decir la cantidad de informacin de posicin que puede ser derivada del disco. Por ejemplo, si el disco tiene 10 pistas, la resolucin del codificador sera de 1,024 ppr (posiciones por revolucin). El cdigo de posicin proporcionado por el disco es generalmente binario, BCD, gray o una variante de este ltimo. En la (Derecha) se muestra como ejemplo una salida binaria de cuatro bits. En la prctica, son comunes las configuraciones de 8 y 16 bits. Estos formatos facilitan la interfase directa con PLCs y tarjetas PC. La resolucin de un codificador absoluto puede ser incrementada acoplando mediante engranajes uno o ms discos absolutos al disco de alta resolucin primario. El sistema as constituido se denomina un codificador absoluto multivuelta, (Derecha) Por ejemplo, si a un disco primario de 10 pistas, es decir con una resolucin de 1,024 ppr, se le engrana un segundo disco de tres pistas con una relacin de 8:1, entonces el codificador as formado tiene ahora una resolucin de 8,192 ppr, equivalente a una rotacin absoluta de 8 vueltas del eje. Un tercer disco de las mismas caractersticas proporcionara una resolucin de 65,536 ppr (64 vueltas de posicin absoluta), un cuarto disco una resolucin de 524,288 ppr (512 vueltas), y as sucesivamente. Los codificadores absolutos ofrecen algunas ventajas notables con respecto a los codificadores incrementales. En primer lugar, al estar la informacin de posicin del eje grabada mecnicamente en el disco codificador, no la pierden en caso de una falla en el suministro de potencia y pueden leerla inmediatamente se restablezca este ltimo. Por la misma razn, pueden operar confiablemente en ambientes elctricamente ruidosos. Los codificadores absolutos tampoco necesitan referirse a un punto de referencia para determinar la posicin del eje puesto que siempre conocen esta informacin. En mquinas con mltiples ejes o que no pueden invertir su sentido de rotacin, esta caracterstica es de vital importancia porque no siempre es posible establecer un punto de referencia. Adicionalmente, los codificadores absolutos no presentan las limitaciones de velocidad impuestas por el contador de un sistema incremental debido a que no necesitan de dispositivos de conteo ni la observacin continua de la posicin del eje o la carga. Por tanto, pueden operar a muy altas velocidades, superiores a 100 kHz. De todas formas, los codificadores incrementales son una excelente opcin en aplicaciones donde el costo es un factor importante y el retorno a un punto cero conocido despus de una falla en el suministro de potencia no es un problema. Los codificadores absolutos se reservan para aplicaciones ms crticas o cuando se requiere transferir la informacin de posicin directamente decodificada a una computadora u otro tipo de controlador.

Potencimetros
Los potencimetros, (Dercha), son sensores de posicin relativamente simples formados por un elemento conductor de resistencia fija y uniforme, alimentado con un voltaje AC o DC constante y sobre el cual se desliza un cursor metlico. Este ltimo es accionado por el eje de movimiento del sistema o el objeto bajo medicin, de modo que a cada posicin corresponde un voltaje equivalente entre el cursor y cualquiera de los extremos. Son generalmente del tipo rotatorio, con un grado de libertad de 330, aunque tambin existen potencimetros de carrera lineal. Por ejemplo, si se aplican 10V entre los extremos de un potencimetro rotatorio y se obtiene una lectura de 4V entre el extremo de referencia y el cursor, entonces el eje ha girado exactamente 132 desde el origen. Los potencimetros tienen la reputacin de ser imprecisos debido, entre otros, a los siguientes factores: El desgaste ocasionado por el movimiento del cursor sobre el elemento resistivo, as como la acumulacin de residuos procedentes de friccin y oxidacin, y las variaciones de temperatura, afectan directamente la resistencia. Estos problemas han sido resueltos con el desarrollo de nuevos materiales, incluyendo ciertos plsticos conductores que no se desgastan ni oxidan. La fuerte dependencia del voltaje de salida (Vo) del voltaje aplicado (V). En este caso, cualquier variacin en V afecta directamente a Vo. Por esta razn, muchas veces se prefiere medir la relacin V/Vo en lugar del voltaje Vo. Este mtodo se denomina ratiomtrico y tiene la ventaja de entregar una salida que slo depende del ngulo girado por el cursor. Los potencimetros se utilizan tambin como transductores primarios para sensar presin, nivel, y otras variables fsicas. Asimismo, mediante disposiciones especiales, pueden ser utilizados como inclinmetros, es decir medidores de ngulos de inclinacin, (Izquierda) Algunos de estos dispositivos utilizan como elemento resistivo un fluido electroltico, contenido en un tubo de vidrio y dentro del cual se forma una burbuja de aire. Otros, por su parte, consisten en un sustrato vertical que soporta un resistor y un conductor concntricos. Este ltimo gua una bola metlica que hace las veces del cursor y permanece en posicin vertical. En ambos casos, al inclinar el tubo o el soporte, cambia la resistencia entre el electrodo central y los de los extremos.

Transformadores variables
Los transformadores variables, cuyo principio de funcionamiento se ilustra en la figu ra , miden desplazamientos o cambios posicionales variando la posicin relativa de uno o ms devanados secundarios con respecto al devanado primario. Cuando esto se hace, varan el acoplamiento magntico y la inductancia mutua entre ambos devanados, y por tanto la tensin inducida en el secundario. Esta ltima es proporcional al coseno del ngulo de inclinacin. Con respecto a los codificadores y los potencimetros, los transformadores variables ofrecen las siguientes ventajas:

Por su baja masa inercial, imponen menos carga mecnica al eje de giro. Por su construccin ms robusta, soportan mejor los choques, las vibraciones y las altas temperaturas. Pueden transmitir informacin analgica de posicin a distancias hasta de 2 km. Las ventajas inherentes de los transformadores variables han llevado al desarrollo de diversas configuraciones fsicas, siendo una de las ms simples el llamado potencimetro de induccin, (Derecha) formado por dos devanados planos concntricos, uno fijo (estator) y otro mvil (rotor), cada uno con su propio ncleo ferromagntico. Al alimentar cualquiera de ellos con una tensin AC, en el otro se induce una tensin

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proporcional al coseno del ngulo de inclinacin entre los mismos. Otras estructuras importantes de transformadores variables son los sincros, los resolvers y los inductosyn. Los sincros, por ejemplo, (Abajo), constan de un estator cilndrico y un rotor en forma de H que gira solidario al eje cuya rotacin se va a medir. El estator posee tres devanados dispuestos a 120 entre s y conectados en estrella, y el rotor uno o tres devanados. Al aplicar una tensin AC al rotor, se inducen en las bobinas del estator tres tensiones en fase, diferenciadas nicamente por su envolvente. La amplitud de esta ltima es proporcional, respectivamente, a sen , sen (+120) y sen (+240), siendo el ngulo de inclinacin del rotor. En un caso tpico, la tensin AC aplicada al rotor es del orden de 26V @ 400 Hz. Otros valores usuales de voltaje y frecuencia son 11.8V, 115V, 5OHz, 60 Hz y 2600 Hz. Los resolvers o resolucionadores, (Derecha) son similares en su construccin a los sincros, excepto que sus devanados estn dispuestos formando un ngulo de 90 tanto en el estator como en el rotor. Nuevamente, a medida que gira el eje, cambia la posicin relativa entre los devanados del rotor y el estator, lo cual causa que vare la amplitud o el desplazamiento de fase de la seal inducida en el secundario. A partir de esta informacin puede deducirse la posicin angular del eje, utilizndose para ello varios mtodos, siendo los ms comunes el seguimiento ratiomtrico y la digitalizacin de fase. La estructura mostrada en la figura corresponde al primer caso. Cuando la bobina del rotor est en la posicin =0, la misma queda paralela a la bobina coseno y perpendicular a la bobina seno. Por tanto, la tensin inducida en la primera es mxima y en la segunda es cero. A medida que el rotor se mueve de la posicin de 0 hacia la posicin de 90, se induce progresivamente menos voltaje en la bobina coseno y ms en la bobina seno. Del mismo modo se analizan las otras posiciones. Por tanto, cualquier valor de entre 0 y 360 est determinado por una combinacin nica de formas de onda producidas en las bobinas seno y coseno. Procesando estas seales mediante un convertidor AID apropiado puede determinarse la posicin absoluta. En un resolver de digitalizacin de fase, (Derecha), hay dos devanados en el rotor a 90 y dos devanados en el estator, tambin a 90. El dispositivo opera sobre el principio de que un desplazamiento de fase entre una seal de referencia fija y el voltaje inducido en el rotor es una medida directa de la posicin del eje de movimiento. A uno de los devanados del estator se aplica una seal de 10 Vpp, 20 kHz, conocida como RPO (Reference Phase Output), y al otro una seal idntica desfasada 90, conocida como QPO (Quadrature Phase Output). A medida que gira el eje, cambia la posicin del rotor y por tanto la magnitud y la fase del voltaje inducido por los devanados RPO y QPO. Procesando estas seales a travs de circuitos electrnicos apropiados, se obtiene una indicacin de posicin absoluta.

Finalmenductosyn, es un transvariable es-

te, el in( A rri b a) formador

pecialmente diseado para medir posicin lineal en forma directa. Consta de dos pistas conductoras de circuito impreso de cierta longitud (desde 25 cm hasta 36 m) que siguen un patrn regular, similar a un tren de pulsos cuadrados. Una de las pistas, llamada escala, es fija, mientras que la otra, llamada deslizador, es mvil, se alimenta mediante una tensin AC y se desplaza paralelamente a la primera. La tensin inducida en el deslizador depende de la posicin relativa de un circuito respecto al otro, siendo mxima cuando ambos coinciden. El deslizador es movido por el objeto bajo medicin, por ejemplo, el carro de una mquina herramienta.

Transformadores diferenciales de variacin lineal (LVDT5)

Otra forma muy comn de medir desplazamientos lineales, desde menos de 100 mm hasta ms de 50 cm, es utilizando un LVDT (Linear Variable Differential Transformer), (Arriba) Este dispositivo basa su operacin en la variacin de la inductancia mutua entre un primario y cada uno de dos secundarios cuando se desplaza en su interior un ncleo ferromagntico, accionado por el objeto bajo medicin. Al aplicar un voltaje alterno a la bobina primaria, en las bobinas secundarias, conectadas en antiserie, se induce un voltaje cuya magnitud y fase dependen, respectivamente, de la posicin del ncleo y de la direccin del movimiento. Si el ncleo est perfectamente centrado, los voltajes inducidos en ambos secundarios son idnticos y se cancelan. Por tanto, el voltaje de salida neto es cero. A medida que el ncleo se mueve hacia arriba, aumenta el voltaje inducido en el secundario 1 y disminuye el inducido en el secundario 2. Como resultado, el voltaje de salida tiende a estar en fase con el voltaje de entrada. Igualmente, a medida que el ncleo se mueve hacia abajo, aumenta el voltaje inducido en el secundario 2 y disminuye el inducido en el secundario 1. Por tanto, el voltaje de salida tiende a estar en oposicin de fase con el voltaje de entrada. Los LVDTs son tambin muy utilizados como transductores primarios para la medicin de fuerza, presin y otras variables mecnicas.

Sensores de velocidad. Tacmetros

La medicin y el control de velocidad son parte fundamental de muchos servomecanismos industriales. Por esta

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razn, se han desarrollado varios tipos de sensores, anlogos y digitales, que convierten informacin de velocidad en seales elctricas equivalentes. Los sensores digitales estn generalmente basados en codificadores pticos captadores inductivos, mientras que los anlogos lo estn en los mismos principios de los generadores o dnamos. De cualquier modo, su comportamiento dinmico depende fuertemente del acoplamiento con el eje del movimiento. Este acoplamiento debe ser flexible, pero sin permitir holguras o juego libre. Los transductores de velocidad reciben el nombre genrico de tacmetros. En los mismos, la velocidad puede estar representada por la magnitud o la frecuencia de un voltaje generado. En la figura se muestra como ejemplo el principio de funcionamiento de un tacmetro de rotor dentado, la estructura ms comn de tacmetro de frecuencia. El mismo posee un rotor con varios dientes de material ferromagntico, y un estator constituido por un imn permanente con una bobina de alambre enrollada a su alrededor. A medida que gira el rotor, los dientes se aproximan y alejan sucesivamente del imn, inducindose en la bobina un tren de pulsos de frecuencia proporcional a la velocidad. Otras estructuras comunes de tacmetros son la dnamo tacomtrica, el tacmetro de rotor de metal no magntico, el tacmetro de cam-

Generalidades
Existen aplicaciones en las cuales se necesita conocer el comportamiento mecnico de elementos y estructuras a lo largo del tiempo o bajo ciertas circunstancias de esfuerzo o tensin. En estos casos se hacen necesarios los sensores de fuerza o deformacin. Casos tpicos en donde se acude a este tipo de sensores son los anlisis de vibracin en edificios y puentes o el monitoreo del estado de mquinas rotativas. (Derecha)

Galgas Extensiomtricas
Estos son elementos que pueden variar su resistencia interna al ser sometidos a esfuerzos mecnicos. Esta propiedad fue descubierta por Lord Kelvin en 1856. Si se considera un hilo metlico de longitud 1, seccin A y resistividad p, su resistencia elctrica R (en ohms) es

R=

I
A

Si se le somete a un esfuerzo en direccin longitudinal, cada una de las tres magnitudes que intervienen en el valor de R experimentan un cambio y por lo tanto R tambin. En la ( Izquierda) se muestran diversos tipos de galgas extensiomtricas. Las galgas metlicas con soporte pueden ser de hilo bobinado o plegado con soporte de papel o impresas por fotograbado. Se dispone de gran variedad de configuraciones, adaptadas a diversos tipos de esfuerzos. Hay modelos para diafragma, para medir torsiones, para determinar esfuerzos mximos y mnimos y sus direcciones.

Caractersticas tcnicas
La galga extensiomtrica es uno de los elementos ms importantes utilizados para medir fenmenos mecnicos. Sus principales caractersticas tcnicas son:. 1. Resistencia de la galga. Se define como la resistencia elctrica medida entre dos terminales de un metal o reas de contacto diseadas para la conexin de cables de medicin . 2. Factor de galga. Es la sensibilidad de la galga, la cual es proporcional al cambio relativo de la resistencia. Es una medida adimensional. 3. Referencia de temperatura. Es la temperatura para la cual las caractersticas tcnicas son vlidas. Los datos tcnicos toman como referencia una temperatura de 23 grados centgrados. 4. Caractersticas de temperatura. Son los cambios que presenta la resistencia de la galga por la temperatura de-

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Fuerza

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bido a los coeficientes de expansin trmica de los materiales. Una de las tcnicas ms utilizadas para realizar mediciones con galgas extensiomtricas es incorporndolas en una configuracin de puente de Wheatstone. Esta configuracin necesita ser ajustada para proporcionar una lectura ms fiel del fenmeno real. Este ajuste se llama compensacin. La compensacin se puede hacer adicionando al puente una serie de resistencias cuyo valor nominal tambin est ligado a la temperatura. Estas se disponen de tal manera que contrarresten la variacin originada en la galga, lo que constituye una compensacin totalmente resistiva y sin elementos electrnicos activos. La compensacin de temperatura por medios resistivos garantiza que el puente no se afectar por la temperatura en un estado de carencia de carga, ya que existen diversas razones por las cuales el puente bsico puede verse afectado. La primera de ellas es que el comportamiento de las galgas obedece a una curva ligada a la temperatura. Adems, el coeficiente de temperatura, an entre galgas del mismo tipo, nunca es exactamente el mismo. En la figura se aprecia la configuracin de un puente de Wheatstone. La siguiente ecuacin describe la relacin entre el factor de galga, la elongacin y el cambio en la resistencia del sensor.
R / R E Donde FG = Factor de galga Delta R = Cambio en la resistencia FG = R = Resistencia original de la galga

Galgas extensiomtricas de voltaje transverso

Esta es una nueva configuracin desarrollada por Motorola (Izquierda), En ella la corriente pasa a travs de un semiconductor piezoresistivo entre los pines 1 y 3. La presin que comprime el diafragma causa que el elemento resistivo se doble. Al ocurrir este fenmeno, un campo elctrico transverso se forma, el cual es sensado entre los pines 2 y 4, que se ubican en el punto medio del resistor. La principal ventaja de este tipo de galga es que slo usa un elemento, razn por la cual no es tan alineal como lo puede ser un puente de Wheatstone y no necesita de procedimientos de compensacin y calibracin.

E = Elongacin

Celdas de carga
Las celdas de carga, (Derecha) son transductores que convierten una accin de carga o peso en una seal elctrica anloga. Esta conversin es posible gracias a la deformacin fsica de una serie de galgas conectadas en configuracin de puente de Wheatstone y dispuestas estratgicamente en el cuerpo de la celda de carga. El peso aplicado a una celda de carga, ya sea a travs de tensin o compresin, produce una deflexin de la viga y una deformacin de las galgas, lo cual se refleja en un cambio en la resistencia elctrica de las mismas proporcional a la carga.

Actualmente, la mayora de celdas de carga estn basadas en el uso de galgas extensiomtricas como sensores de deformacin. Sin embargo, tambin se dispone de celdas de carga basadas en transformadores diferenciales de variacin lineal (LVDTs) y otros tipos de sensores de pequeos desplazamientos. (Izquierda) se muestra un ejemplo. En este caso, la celda est formada por una pieza cilndrica solidaria al eje de un LVDT que se deforma por accin de la fuerza de carga ejercida sobre ella. Esta deformacin provoca el movimiento del ncleo del transformador y por tanto la produccin de una seal proporcional.

Las celdas de carga basadas en galgas pueden ser de varios tipos, dependiendo de la forma cmo realizan la medicin de fuerza, es decir por flexin, por compresin, por tensin, por corte, etc . (Derecha) se muestra como ejemplo el principio de funcionamiento de una celda de carga por flexin. En la misma, una fuerza aplicada sobre un bloque rectangular de acero montado como una viga o travesao flexible produce fuerzas cortantes y de flexin en su seccin transversal (a-a). La fuerza, aplicada (F) se mide mediante un juego de galgas montadas en las partes superior e inferior de la viga. Otro tipo de celda muy popular es la llamada celda helicoidal, (Izquierda) utilizada principalmente en parejas para medir cargas de paletizado sobre plataformas a medida que son levantadas por montacargas, as como para crear balanzas porttiles. La misma utiliza un resorte que convierte la fuerza de carga vertical (FL) aplicada en un par o momento de torsin (M), el cual viaja a travs del alambre y es convertido en una fuerza de reaccin lineal (FR). En cualquier par de puntos diametralmente opuestos, la suma de los momentos de reaccin es una constante, proporcional a la fuerza aplicada. Esta constante se deriva midiendo las fuerzas de compresin y de torsin en el resorte mediante un par de galgas. Las celdas de carga basadas en galgas extensiomtricas se identifican mediante varios parmetros, siendo los ms importantes la capacidad o cantidad de fuerza que pueden soportar, la seal caracterstica vs. excitacin, la carga mnima, la precisin, el voltaje de excitacin, la linealidad, la histresis y la repetibilidad.

Acelermetros
Los acelermetros, (Derecha) son dispositivos que miden aceleraciones, es decir ratas de cambio de velocidad, utilizando como referencia una cantidad conocida de masa, llamada masa ssmica, la cual se encuentra en unin mecnica con el objeto medido. Esta masa acta como un pndulo, respondiendo a la aceleracin del objeto y causando, por la segunda ley de Newton, una fuerza resultante de la forma F=m.a que puede ser detectada, por ejemplo, mediante un juego de galgas. Puesto que la masa ssmica (m) es constante, la fuerza medida por el tranductor es una medida indirecta de la aceleracin sufrida por el objeto.

En la figura, a la derecha, se muestra como ejemplo la estructura de un acelermetro basado en una galga. La masa ssmica se sujeta al armazn del dispositivo mediante una unin elstica de baja resistencia, equivalente a un resorte muy duro. Cuando el objeto bajo medicin se acelera, el armazn transmite una fuerza a travs de la unin elstica, lo que permite que la masa ssmica se desplace ligeramente a la izquierda. La tensin en la unin elstica produce un cambio de resistencia en la galga, el cual puede relacionarse fcilmente con la fuerza aplicada y, por tanto, con la aceleracin experimentada por el objeto. Aparte del enfoque por galga, hay otras tcnicas de deteccin de fuerza empleadas en el diseo de los acelermetros. En la figura, (Izquierda) por ejemplo, se muestra un acelermetro basado en un LVDT. En este caso, el ncleo del transformador acta como masa ssmica, obtenindose una medicin indirecta de la aceleracin a base de medir el desplazamiento del mismo.

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Tambin existen acelermetros piezoelctricos, piezorresistivos, capacitivos, magnetohidrodinmicos, micromecanizados, y de otras tecnologas. Los acelermetros piezoelctricos, basados en las propiedades de materiales como el cuarzo, el niobato de litio y el titanato zirconado de plomo (PZT) de producir una salida elctrica proporcional a la fuerza aplicada, son probablemente los ms comunes. Los mismos ofrecen un bajo costo, un amplio rango dinmico y una excelente confiabilidad a largo plazo. Adems, traen circuitos de amplificacin, acondicionamiento e interfase incorporados, los cuales reducen costos de implementacin y simplifican el diseo de aplicaciones (Izquierda).

A c t u a l me n t e son tambin muy populares los acelermetros piezorresistivos de silicio, caracterizados principalmente por su reducido tamao. En la figura (Derecha) se muestra como ejemplo un acelermetro de tres ejes representativo. El mismo consta de una capa de vidrio, que acta como masa ssmica, emparedada entre dos capas de silicio. Sobre la superficie superior de la primera capa se forman tres juegos de puentes de Wheatstone, cada uno constituido por cuatro piezorresistores. El dorso de la misma capa es un delgado diafragma de silicio. La tercera capa (pedestal) limita el recorrido de la masa ssmica, evitando que el diafragma se deforme por una aceleracin excesiva. Tambin sirve como base para la fijacin de la unidad. En este caso, cuando la aceleracin se aplica a lo largo del eje X o Y, la inercia causa que la masa ssmica se incline oblicuamente, (Figura c) mientras que si se aplica a lo largo del eje Z causa que se mueva hacia abajo, (figura d). Como resultado, el diafragma responde al movimiento de la masa ssmica deflectndose. Esta deflexin causa un esfuerzo de compresin o de tensin en cada piezorresistor, lo cual provoca que disminuya o aumente, respectivamente, su valor de resistencia y se produzca un voltaje de salida para cada eje proporcional a la aceleracin ejercida en direccin del mismo. Tambin se dispone de acelermetros capacitivos, formados por tres placas planas paralelas de silicio separadas por aire, (figura de la pgina siguiente). Las placas superior e inferior son fijas, y constituyen los electrodos de un condensador de lminas paralelas. La placa central, que pende de dos brazos delgados y flexibles en voladizo, constituye la masa ssmica, la cual es sensible a la aceleracin en la direccin perpendicular de las placas. La masa ssmica posee una serie de orificios a travs de los cuales se hace fluir un gas de amortiguamiento. Este tipo de acelermetros proveen mejores caractersticas operativas que los sensores antes discutidos, pero son ms costosos.

Finalmente, los acelermetros servo o de balance de fuerzas, (Abajo) son sensores que producen una salida proporcional a la fuerza requerida para retornar o rebalancear fsicamente la masa ssmica y mantenerla en la posicin de equilibrio. Para ello, utilizan realimentacin. Pueden ser de geometra lineal, como la de un parlante, o pendular, como la de un instrumento de bobina mvil. En estos ltimos, que son los ms comunes, la masa ssmica est inmersa en un campo magntico permanente y posee una bobina devanada a su alrededor. La fuerza de restauracin se proporciona impulsando una corriente a travs de esta bobina, lo cual provoca su movimiento y, por tanto, el de la masa. En los servoacelermetros dotados con un mecanismo de rebalanceo electromagntico, la masa del pndulo desarrolla un torque proporcional al producto de la masa de prueba por la aceleracin aplicada. El movimiento de la masa se detecta mediante sensores de posicin, tpicamente capacitivos, los cuales entregan una seal de error que dispara un servoamplificador, producindose una corriente de realimentacin proporcional a la fuerza aplicada y, por tanto, a la aceleracin. Esta corriente se utiliza para impulsar un motor de torque, el cual desarrolla un torque opuesto, igual en magnitud, al torque generado por aceleracin desde la masa pendular. Industrialmente, los acelermetros son muy utilizados en sistemas de control de seguimiento refinados para suministrar una seal de realimentacin adicional al comparador de error. A medida que el sistema de seguimiento se mueve de su posicin de reposo o se desacelera para detenerse, el comparador toma en cuenta la medicin de la aceleracin en la determinacin de la seal de error, resultando una respuesta del sistema ms rpida y estable. Los sistemas avanzados de operacin de motores, as como muchas aplicaciones militares y aeroespaciales, hacen un uso similar de los acelermetros. Otra de las reas importantes de aplicacin de los acelermetros es la deteccin y el anlisis de vibraciones de maquinaria para diagnosticar desbalances, desalineamientos, fallas en rodamientos y engranajes, y otros problemas. Muchas mquinas estn sometidas a vibraciones mecnicas resonantes dainas, las cuales pueden detectarse y medirse por medio de un acelermetro de alta frecuencia. Los acelermetros diseados especficamente para el anlisis de vibraciones se conocen generalmente como vibrmetros, (Derecha) El monitoreo de la condicin de mquinas rotatorias utilizando anlisis vibracional, se ha convertido en una prctica de mantenimiento predictivo estndar. La resolucin, el rango y otros parmetros de los acelermetros se especifican usualmente en unidades de gravedad (g), por ejemplo 80g, siendo g=9.8 m/s2.

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Fuerza

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Generalidades
La humedad, definida como la cantidad de vapor de agua presente en un gas o de agua impregnada o absorbida por un cuerpo, determina la calidad de muchos procesos y productos industriales. Por ejemplo, en ciertos procesos textiles, (Derecha), la banda de material textil debe pasar a travs de una cmara de humectacin para humedecerla y suavizarla. La humedad de la cmara se mantiene rociando agua en un conducto por el que circula aire; se monitorea mediante un sensor de humedad y se regula mediante una vlvula proporcional en la lnea de suministro de agua. El sensor de humedad es necesario, puesto que la tira textil, al entrar seca y al salir mojada de la cmara, remueve constantemente vapor de agua del aire. Otro parmetro importante relacionado con la humedad es el punto de roco, referido a la temperatura a la cual se produce la condensacin del vapor de agua. Aunque algunas veces los efectos negativos del roco, como la formacin de moho u orn, pueden ser minimizados colocando una cubierta de proteccin sobre la superficie expuesta, existen muchas situaciones donde esto no es posible. En los sistemas de calefaccin, por ejemplo, el roco puede formar depsitos de agua estancada en el fondo de los ductos, los cuales actan como incubadores de hongos, moho y microorganismos causantes de enfermedades. Actualmente se dispone de una gran variedad de mtodos e instrumentos para la medicin y deteccin de humedad o trazas de agua en gases y slidos, as como para la determinacin del punto de roco.

Conceptos bsicos de la fsica de la humedad

La cantidad de vapor de agua contenida en el aire o un gas, bajo determinadas condiciones de temperatura y presin, se expresa normalmente en una de estas tres formas: humedad absoluta, porcentaje de humedad o humedad relativa. La humedad absoluta o especfica () se refiere a la masa de vapor de agua presente en una masa dada de aire o gas. Se especifica en kilogramos por kilogramo (kg/kg) y se evala as:

=mW/ma=W/a
siendo mW y ma , en su orden, las masas del vapor de agua y del aire seco (kg), y pW y pa sus densidades absolutas respectivas (kg/m3). Recuerde que p = m/V, siendo p la densidad, m la masa y V el volumen. La humedad porcentual () por su parte, se refiere a la relacin entre la cantidad de vapor de agua presente en una muestra de aire o gas en condiciones reales, es decir la humedad absoluta (), y la cantidad mxima de vapor de agua que puede contener la misma muestra antes de colapsar, es decir la humedad de saturacin (sat). (Se expresa como un porcentaje. Por tanto: =(/sat)x 100 En general, el punto de saturacin del vapor de agua se incrementa a medida que aumenta la temperatura del aire, y disminuye a medida que se incrementa la presin. Finalmente, la humedad relativa o RH (relative humidity), representada como , se refiere a la relacin entre la presin parcial del vapor de agua (Pw) a una temperatura dada (To) y la presin total del mismo en condiciones de saturacin (Psat), a la misma temperatura. Se expresa como un porcentaje y es numricamente igual al por-

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Humedad

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centaje de humedad. Esto es:

Pw = P sat

Siendo Pw y Psat la densidad del vapor de agua en condiciones normales y de saturacin, respectivamente. Las presiones Pw y Psat se expresan generalmente en milibares. La humedad relativa es la forma ms comn de expresar el contenido de vapor de agua en una muestra de aire o gas.

w x100 = sat

x100

Tipos de sensores de humedad

Actualmente se dispone de varias tecnologas de sensores de humedad, la mayora basadas en la tendencia de ciertos materiales a cambiar sus propiedades fsicas o elctricas de una manera predecible cuando vara su contenido de vapor de agua. stas incluyen principalmente sensores mecnicos, resistivos, cermicos, capacitivos, polimricos, de condensacin en espejo, criognicos, de temperatura dual, monolticos, etc. Los sensores mecnicos estn basados en el efecto que tiene la absorcin de agua sobre las propiedades fsicas de ciertos materiales, principalmente la longitud o la masa. Por ejemplo, algunos tipos de fibras, como el cabello humano o el nylon, se expanden o contraen cuando absorben agua. En este principio se basan los humistatos o interruptores controlados por humedad. La precisin de este tipo de instrumentos es del orden del 3% al 5% y pueden medir niveles de humedad relativa desde el 19% hasta el 95%. Los medidores de humedad basados en cambios de longitud se denominan genricamente higrmetros de extensin, y los basados en cambios de masa higrmetros de absorcin. Los sensores resistivos y capacitivos, (Derecha), se basan en la propiedad que presentan ciertos materiales aislantes de cambiar su resistividad y/o su constante dielctrica de acuerdo a su contenido de humedad. Si se mide la variacin de su resistencia, se tiene un higrmetro resistivo o humistor. Si se mide la variacin de capacitancia, se tiene un higrmetro capacitivo. Los sensores resistivos estn formados generalmente por dos electrodos de cinta metlica realizados en forma de zig-zag sobre una forma de plstico (sustrato) y aislados elctricamente entre s, (Derecha), Todo el conjunto est recubierto por una solucin acuosa de cloruro de litio (LiCl) u otro tipo de sal higroscpica (F2 Ba, P2O5, etc.). Esta sal tiene la propiedad de variar considerablemente su resistencia al aumentar o disminuir la humedad ambiente, ya que libera o absorbe iones de la pelcula metlica de soporte. Este tipo de instrumentos ofrecen precisiones del 2% al 3%, y pueden medir humedades relativas desde el 5% hasta el 95%. No deben ser utilizados en atmsferas contaminadas con sal o polvo excesivo, ni ambientes de dixido de azufre, vapores cidos, amonaco, cloro, vapores alcalinos, acetileno, xido de etileno y otros gases. Tampoco deben exponerse a humedades relativas por encima de la mxima especificada por el fabricante. Una variante son los sensores cermicos, formados por un sustrato de almina (Al2O3) impreso con huellas de oro y cubierto por una delgada capa de Zn2SnO4 dopado. Un ejemplo son los sensores de la serie ERH 300, (Izquierda), los cuales operan sobre un rango de humedades relativas del 10% al 90%. En la figura de la pgina siguiente se ilustra la estructura interna y el principio de funcionamiento de este tipo de dispositivos. En este caso, el dopante descompone las molculas de agua depositadas sobre

su superficie en iones H+ y OH-, variando su resistencia. Esta ltima puede fluctuar desde 25.6 M (RH=10%) hasta 390 (RH=90%). Debido a que el dopante no requiere una absorcin completa de agua y no degrada las propiedades dielctricas, se garantizan un tiempo de respuesta muy corto y una larga vida til. Los sensores capacitivos detectan cambios en las propiedades dielctricas de ciertos materiales inducidos por la presencia de humedad. Estn formados por una pelcula aislante con caractersticas higroscpicas (dielctrico) recubierta de una capa metalizada sobre ambos lados. Las molculas de vapor de agua absorbidas por la pelcula cambian su constante dielctrica, produciendo un cambio correspondiente en la capacitancia. Este tipo de dispositivos, que constituyen junto con los sensores resistivos y cermicos una gran parte del mercado de los sensores de humedad, ofrecen niveles de precisin entre 2% y 15%, y miden humedades relativas desde el 0% hasta el 45%. Los sensores polimricos son similares en su construccin y forma a los sensores resistivos y cermicos, pero se basan directamente en los cambios de resistividad del sustrato (un polmero) y no necesitan de una pelcula higroscpica. Este comportamiento se consigue tratando qumicamente la superficie de deteccin. El sustrato es generalmente una base de poliestireno tratada con cido sulfrico. Su exactitud es del orden del 2% al 10% y su rango de medicin de humedad relativa se extiende desde menos del 30% hasta ms del 90%. Los sensores de espejo empaado (chilled mirror), (Deracha), detectan humedad enfriando inicialmente la superficie reflectiva de un pequeo espejo hasta alcanzar el punto de roco, es decir la formacin de gotas de agua condensada sobre la misma. Simultneamente, se dirige un haz de luz en direccin a la superficie empaada y se detecta mediante un sensor ptico la cantidad de luz reflejada. Esta ltima es alta cuando el espejo est seco, es decir, su temperatura superficial est por encima del punto de roco, pero disminuye a medida que el agua formada en la superficie refracta luz. El incremento en la cantidad de luz refractada proporciona una medicin precisa del incremento en la humedad. Este tipo de higrmetros son muy precisos y, por la misma razn, costosos. Se utilizan principalmente como instrumentos de laboratorio y en aplicaciones industriales donde se requiere una gran exactitud. Sus principales dificultades son: la sensibilidad del espejo al polvo y otros contaminantes, lo cual afecta la lectura del detector; y el incremento significativo del tiempo de respuesta a temperaturas por debajo de -40C, el cual puede llegar a ser inclusive de varias horas. Para solucionar este ltimo inconveniente, se han desarrollado los llamados higrmetros criognicos, (Deracha) en los cuales el espejo se enfra inicialmente mediante nitrgeno lquido (LN2) hasta que se forma una capa de condensacin y luego se calienta hasta que se obtiene la capa de roco o escarcha deseada. La temperatura a la cual esto sucede (punto de roco o escarcha) se mide con un termistor y se controla electrnicamente. Tambin se dispone de higrmetros monolticos o integrados, los cuales incluyen, en una misma cpsula, el sensor de hume-

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Humedad

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dad propiamente dicho y los circuitos de acondicionamiento de seales correspondientes. Un ejemplo es el HIH 3605 de Honeywell, (Deracha) el cual produce como salida un voltaje relacionado linealmente con la humedad relativa.

Sensores de punto de roco

El punto de roco o dew point es la temperatura limite a la cual el vapor de agua existente en el aire o el gas bajo prueba se condensa o pasa al estado lquido. En otras palabras, es la temperatura a la cual la humedad relativa es del 100%, es decir, la presin del vapor de agua es igual a la presin de saturacin. Por tanto, a la temperatura de punto de roco, un gas est siempre saturado. Esta variable es de gran importancia en muchos procesos industriales y no industriales, incluyendo principalmente sistemas de calefaccin, ventilacin y aire acondicionado, conocidos genricamente como HVAC (heating, ventilation and air conditioning). Para la medicin y deteccin del punto de roco se emplean sensores basados en principios similares a los de los sensores de humedad antes examinados, incluyendo pelculas polimricas, sistemas de condensacin en espejo, haces infrarrojos, sales higroscpicas y sustratos de xido de aluminio, (Deracha). Otra alternativa es utilizar sensores basados en el principio de emulacin, (Deracha) Estos tipos de dispositivos imitan las caractersticas de formacin del roco sobre cualquier superficie. Usted simplemente coloca el dispositivo de emulacin en el mismo ambiente donde se encuentra la superficie de inters. Al mismo tiempo que las molculas de agua comienzan a condensarse sobre esta ltima, lo mismo est sucediendo sobre la superficie del dispositivo de emulacin. Una vez conseguida la emulacin, como comprobacin, se aplica una pequea corriente a travs del roco en sus etapas tempranas de formacin. La seal de respuesta se amplifica y se procesa para propsitos de medicin, control o diagnstico.

Medicin de humedad en slidos

Actualmente se dispone tambin de varios mtodos para medir el contenido de agua en slidos y materiales en estado granular, fibroso, etc., incluyendo el uso de sensores resistivos y capacitivos convencionales. Otro procedimiento comn, particularmente adecuado para procesos industriales donde se manipulan y procesan tiras continuas de material (papel, textiles, etc.), es el mtodo infrarrojo. En esta tcnica, figura 9.11, una fuente principal y una fuente de referencia exploran mediante luz IR la superficie del material cuya humedad se desea medir. Dependiendo del contenido de humedad, una parte de esta radiacin es absorbida por el agua contenida en el producto, mientras que la otra lo atraviesa. Midiendo esta ltima se determina la humedad relativa.

Generalidades
Los sensores pticos son dispositivos que responden de una u otra forma a cualquier tipo de radiacin ptica, incluyendo luz visible, infrarroja (IR), ultravioleta (UV), etc. Su necesidad e importancia para medir, controlar, monitorear e inspeccionar procesos y mquinas industriales es obvia e innegable. Los mismos se utilizan, por ejemplo, para detectar proximidad y presencia, medir temperatura, velocidad, nivel, humedad, etc.; determinar propiedades fsicas y qumicas de sustancias, inspeccionar la calidad de productos, etc. Todo ello sin necesidad de un contacto fsico directo.

Fotoceldas
Las fotoceldas o celdas fotoelctricas, son dispositivos cuya resistencia o voltaje de salida vara en respuesta a la cantidad de luz incidente sobre su superficie. En el primer caso se habla de celdas fotoconductivas y en el segundo de celdas fotovoltaicas. Estas ltimas ofrecen una mejor linealidad que las primeras y son ms rpidas, pero requieren mayor amplificacin. Ambos tipos son muy utilizados en una gran variedad de aplicaciones industriales, incluyendo la deteccin de la presencia o ausencia de objetos, y la medicin del grado de translucidez o luminiscencia de slidos o fluidos, lo cual representa una medida de su densidad, temperatura, humedad, u otra variable de proceso importante. Las celdas fotoconductivas, en particular, tambin llamadas fotorresistencias o LDR (Light Dependent Resistors), basan su funcionamiento en la variacin de la resistencia elctrica de un semiconductor al incidir en l una radiacin ptica. Este cambio es debido a la variacin de la conductividad del material, la cual, a su vez, depende del nmero de portadores que saltan de la banda de valencia a la de conduccin. La energa necesaria para provocar este salto la provee la radiacin ptica externa. Se trata realmente de potencimetros controlados por luz cuya resistencia en condiciones de oscuridad es mxima, digamos 1 M y disminuye a medida que se incrementa el nivel de luz incidente. El rango de variacin es usualmente del orden de 10000 a 1. Las fotorresistencias se fabrican a partir de diversos compuestos y materiales, dependiendo de la longitud de onda que se quiere detectar y la respuesta espectral deseada. En la zona visible (0.38 a 0.75 .m) y del infrarrojo muy cercano (0.75 a 1.4 m) se emplean compuestos de cadmio (SCd, SeCd, TeCd). En la zona del infrarrojo cercano (1.4 a 3 m) se emplean compuestos de plomo (SPb, SePb, TePb). En la zona

del infrarrojo medio (3 a 14 m) y lejano (hasta 1 mm) se emplean compuestos de indio (SbIn, AsIn), telurio y aleaciones de telurio, cadmio y mercurio, as como germanio y silicio dopados. La estructura mostrada en la figura de arriba corresponde a una fotocelda de SCd (sulfuro de cadmio).

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pticos

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Sensores basados en uniones semiconductoras

El empleo de materiales semiconductores, intrnsecos o dopados, es una prctica muy comn en la fabricacin de sensores, incluyendo galgas extensiomtricas, termistores, magnetorresistencias, dispositivos de efecto Hall, fotorresistencias, resistencias detectoras de gases, etc. La razn es simple: en estos materiales se manifiestan en forma til muchos fenmenos importantes, los cuales provocan que su conductividad elctrica vare de manera predecible y controlable en funcin de la temperatura, la luz, las deformaciones mecnicas, los campos elctricos y magnticos, la absorcin de diversas sustancias, y otras variables fsicas y qumicas. De particular inters son los sensores basados en las propiedades de las uniones PN, resultantes de la combinacin de materiales semiconductores tipos P y N en una misma pastilla. Este tipo de estructuras se prestan a tcnicas de fabricacin en gran escala y permiten obtener sensores pticos, magnticos, trmicos, etc., sencillos y econmicos. Adems, posibilitan la integracin, junto al sensor, de diversas funciones de acondicionamiento y procesamiento de seales. A continuacin se examinan las caractersticas generales de las celdas fotovoltaicas, los fotodiodos y los fototransistores, que son los sensores pticos basados en uniones PN ms simples. Las celdas fotovoltaicas, figura 11.3, son dispositivos que generan un potencial elctrico cuando son iluminados. De este modo, si se conecta una celda fotovoltaica iluminada a un circuito, fluir una corriente a travs de este ltimo. Las celdas fotovoltaicas dependen para su funcionamiento de la formacin de una barrera de potencial en una unin PN cuando se irradia la misma con una radiacin visible o invisible de capacidad energtica suficiente para superar la anchura de la banda prohibida. A la generacin de un voltaje, cuando una radiacin ioniza una zona donde hay una barrera de potencial, se la denomina efecto fotovoltaico. Las celdas fotovoltaicas pueden ser de metal/semiconductor, de selenio o de silicio, dependiendo del tipo de unin. La estructura mostrada en la figura derecha corresponde a una fotocelda de silicio. En este caso, la unin PN la forman una capa de material tipo N depositada sobre un sustrato metlico y una capa de material tipo P difundida en el silicio. Esta ltima acta como superficie fotosensible. El voltaje de salida es del orden de 0.27 a 0.6V. Los fotodiodos, son diodos de unin PN de alta velocidad y alta eficiencia, empacados en una cpsula transparente y diseados para proporcionar una baja figura de ruido y una baja corriente de fuga. Operan en forma similar a las celdas fotovoltaicas, excepto que se polarizan inversamente para tener un mayor control sobre la anchura de la regin desierta. Al incidir la luz sobre la unin, se crean pares electrn-hueco y por lo tanto circula una corriente a travs del circuito ex terno. Esta ltima es del orden de 1 A por cada microvatio de luz incidente. Para aumentar su velocidad de respuesta, entre las zonas P y N se dispone usualmente una regin de semiconductor intrnseco (I), constituyendo lo que se denomina un fotodiodo PIN. Los fotodiodos se utilizan principalmente en fotmetros y comunicaciones pticas, as como para control de iluminacin y brillo, control remoto por infrarrojos, monitoreo de llamas de gas y de petrleo, enfoque automtico y control de exposicin en cmaras. Combinados con una fuente de luz se emplean en codificadores de posicin, detectores de proximidad y de presencia, medidores de distancia, espesor, transparencia y posicin, etc. Tambin se dispone de fotodiodos sensores de color, utilizados para inspeccin y control de calidad, as como de arreglos que se emplean en codificadores absolutos, lectoras de tarjetas codificadas, reconocimiento de caracteres y formas, clasificacin de documentos, etc. Los fototransistores son combinaciones integradas de fotodiodos y transistores NPN o Darlington donde la corriente de base la proporciona la corriente de fotones producida en la unin base- colector por la radiacin ptica incidente. Los mismos entregan ms corriente de salida que los fotodiodos para un mismo nivel de luz, pero son ms lentos y su ganancia no es constante, sino que depende de la corriente y, por tanto, del nivel de iluminacin. Debido a esto

ltimo, son menos empleados que los fotodiodos para la medicin de luz. Sin embargo, resultan muy interesantes para aplicaciones de conmutacin.

Sensores lser
La luz lser es un tipo particular de radiacin ptica altamente direccional, monocromtica y coherente que se produce cuando, mediante un proceso de bombeo o emisin estimulada, se excitan masivamente los electrones de ciertas sustancias a niveles energticos ms altos que sus ni veles de reposo. Cuando estos electrones retornan a sus niveles normales, emiten paquetes de fotones, es decir de energa luminosa, perfectamente coordinados en trminos de tiempo (fase), direccin y longitud de onda (frecuencia o color). Por extensin, cualquier tipo de fuente que produzca este tipo de luz se denomina tambin un lser. Actualmente los lseres, en sus distintos tipos y variantes, se utilizan a nivel industrial para medir distancias, determinar coordenadas, controlar la uniformidad de superficies, alinear objetos, detectar molculas de agua en lquidos, y otras aplicaciones importantes, (Arriba). Aunque hasta hace algunos aos, la principal fuente de luz lser disponible eran los tubos lser de helio-nen (He-Ne), la introduccin del diodo lser a finales de la dcada de 1980 abri un mundo completamente nuevo de posibilidades, situando esta tecnologa al alcance de todo el mundo. Uno de los sectores industriales donde la tecnologa lser ha tenido mayor impacto es el mercado de los sensores de proximidad, desplazamiento y posicin. Estos dispositivos operan principalmente por reflexin o por triangulacin. En el primer caso, el sensor emite un haz de luz visible desde un diodo lser, el cual golpea la superficie del objeto y se refleja, siendo captado generalmente por un detector de posicin o PSD (position sensitive detector). El desplazamiento del objeto cambia el ngulo de incidencia del haz, y por tanto su posicin sobre el detector. Este ltimo, junto con la electrnica de procesamiento de seales asociada, produce una corriente o un voltaje proporcional al desplazamiento del objeto. Los sensores de triangulacin, por su parte, (Derecha), trabajan proyectando un haz de luz sobre el objeto de inters (objetivo) y midiendo la distancia que el haz reflejado, captado por un detector, se desplaza con respecto a un punto de referencia. A medida que el punto de luz incidente sobre el objeto se acerca o aleja del punto de referencia, como resultado de los cambios en la altura del objetivo, cambia tambin la posicin del punto sobre el detector. En algunos casos se utiliza un sistema ptico gemelo, formado por dos detectores y dos lentes idnticos, para incrementar la cantidad de luz capturada y mejorar el seguimiento del contorno de objetos irregulares. Estos dispositivos pueden detectar variaciones superficiales inferiores a 0.005 micras y sustituyen en muchos casos los tradicionales LVDT. Los sensores de triangulacin pueden ser difusos o especulares, dependiendo de las caractersticas reflectivas de los objetos que estn siendo examinados. Las superficies especulares se comportan como espejos, produciendo un patrn de reflexin predecible, mientras que las superficies difusas son irregulares, lo cual provoca reflexiones dispersas. En su forma ms simple, un sensor de triangulacin consta de tres subsistemas: un transmisor, un receptor y un procesador electrnico. El transmisor es tpicamente un diodo lser de 670 nm, el cual proyecta un haz de luz visible

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pticos

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que ilumina el objeto de inters. La ptica utilizada para manipular el lser crea un pequeo punto a la distancia de referencia. El tamao de este punto, por ejemplo 30 micras, determina la resolucin latera! espacial, es decir, el tamao mnimo medible de cualquier detalle del objeto. Mientras el dimetro del haz sea menor o igual al tamao del detalle deseado, se tendr una resolucin suficiente. El subsistema receptor/detector recoge la luz reflejada del objetivo y la proyecta en el detector. Este ltimo reporta entonces la posicin del punto al procesador, el cual determina por mtodos matemticos el rango o altura. Entre los muchos tipos de detectores pticos disponibles, los dos ms comnmente usados para sensores de triangulacin lser son los sensores de posicin o PSD (position sensing detectors) y los arreglos pixelados o PAD (pixelized array detectors). Los PSD son dispositivos anlogos con dos salidas de corriente, cada una proporcional a la posicin del punto. Ambas corrientes son iguales cuando el punto est en la mitad del detector y cambian a medida que el punto se mueve fuera del centro. A partir de este cambio relativo se puede calcular la posicin del punto. Los arreglos pixelados, por su parte, son dispositivos digitales que producen como salida una serie de voltajes discretos, cada uno de los cuales representa la cantidad de luz en un elemento del detector. Un detector de 256 elementos, por ejemplo, produce 256 muestras discretas de voltaje en su salida, fcilmente convertibles en palabras de 8 bits. Este tipo de sensores requieren ms procesamiento de seales que los PSD, son ms lentos y ocupan mayor rea. Sin embargo, debido a que visualizan inherentemente la distribucin de intensidad del haz de luz proyectado, permiten analizar exactamente la naturaleza del material o parte que est siendo examinada. Los sensores lser pueden ser tambin utilizados para detectar desplazamientos por anlisis de interferencias. Mediante este mtodo, que constituye el ncleo de los llamados interfermetros lser, el haz de luz generado por un lser se divide mediante un separador en dos haces perpendiculares entre s. Un haz se aplica directamente sobre un espejo plano fijo, mientras que el otro se refleja en el objeto cuya distancia se quiere determinar. Los dos haces se superponen de nuevo en el separador, obtenindose una onda resultante que pasa por una serie de valores mximos y mnimos a medida que se desplaza el objeto. Contando las crestas y valles de la interferencia, y relacionndolas con la longitud de onda del haz, se obtiene una medida muy precisa del desplazamiento.

Sensores basados en fibras pticas

Una fibra ptica es un conductor ptico muy delgado a travs del cual se propaga la luz. Consta de una parte central de plstico o vidrio llamada ncleo, un recubrimiento, tambin de plstico o vidrio, llamado corteza, y una chaqueta externa de plstico o caucho que le sirve de proteccin. El ncleo es el camino real de propagacin de la luz y tiene un ndice de refraccin distinto al de la corteza. La propagacin de la luz se realiza por el principio de la reflexin total interna, un fenmeno relacionado con la refraccin. Aunque las fibras pticas se utilizan principalmente en sistemas de comunicaciones, pueden ser tambin utilizadas ventajosamente como sensores de magnitudes fsicas y qumicas en una gran variedad de aplicaciones. Los sensores basados en fibras pticas son extremadamente sensibles y verstiles, pueden detectar mltiples variables, son inmunes a la interferencia electromagntica (EMI), pueden operar a altas temperaturas durante perodos prolongados de tiempo, son mecnicamente muy flexibles y robustos, pueden trabajar en presencia de gases y lquidos voltiles o corrosivos, son compatibles con sistemas pticos de telemetra, pueden ser ubicados a grandes distancias y, en general, toleran condiciones ambientales difciles. Sin embargo, tienen tambin sus limitaciones, siendo una de las ms importantes su alto costo. Un sistema de medida basado en una fibra ptica como sensor requiere, adems de la fibra, de una fuente de luz, que

puede ser un LED infrarrojo (IR) o lser, y de un fotodetector. Dependiendo del papel desempeado por la fibra se habla de sensores extrnsecos y de sensores intrnsecos. En los primeros, la fibra transporta la luz, la cual es modificada o modulada en un elemento externo bajo la accin de la magnitud a medir. Pueden operar por reflexin, transmisin o fluorescencia. En la figura Izquierda se muestra como ejemplo el diagrama de bloques de un sensor de fibra ptica basado en tcnicas de reflexin y diseado para detectar fugas y niveles de lquidos, incluyendo combustibles. En este caso, la luz proveniente de un LED se acopla en una fibra ptica y se enva a la punta de prueba en contacto con el lquido, cuya superficie la refleja parcialmente. La luz reflejada se amplifica dentro de la punta de prueba, se acopla a la fibra receptora y se retorna al mdulo de control, donde es detectada por un fotodetector de silicio y convertida en una seal de voltaje equivalente. Esta seal alimenta un comparador, el cual activa un LED indicador de seco (DRY) o hmedo (WET), dependiendo del nivel de seal recibido. Si no hay lquido, se dispara el indicador de seco. Para monitorear el nivel de un lquido se disponen varias puntas de prueba a diferentes alturas dentro del contenedor. En los sensores intrnsecos, la magnitud a medir afecta las caractersticas pticas de la fibra, ya sea directamente o a travs de un recubrimiento dispuesto especialmente para este propsito, modulando la seal de luz. Los cambios inducidos pueden afectar la intensidad de la radiacin ptica o su fase. En el primer caso, la magnitud a medir provoca, por ejemplo, microdeformaciones en la fibra o variaciones en el ndice de refraccin del ncleo, mientras que en el segundo, causa perturbaciones detectables por interferometra. En la figura se muestra como ejemplo un interfermetro de fibra ptica utilizado para medir presin. El elemento sensor, llamado un FFPI (fiber Fabry-Perot interferometer), consiste de dos espejos internos separados por un tramo de longitud L de fibra ptica monomodal. En la fibra se acopla la luz proveniente de un lser semiconductor y una parte de la luz reflejada se convierte, mediante un detector, en una seal elctrica. Cualquier cambio en la magnitud de inters (presin, en este caso) provoca un cambio correspondiente en la longitud L. El nivel de la potencia reflejada lo determina la interferencia de los haces de luz coherente provenientes de los dos espejos. Los FFPI pueden ser tambin utilizados para medir esfuerzos mecnicos, campos magnticos, temperatura, y otras variables.

Sensores de imagen
Los sensores de imagen, como su nombre lo indica, son dispositivos que capturan imgenes del mundo real, las exploran secuencialmente y producen como salida una rplica elctrica de las mismas. La tecnologa de sensores de imagen estndar de la industria es la de los dispositivos de cargas acopladas o CCD (charge coupled devices), desa-

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rrollada en los laboratorios Bell a finales de la dcada de 1960. Un CCD es un arreglo bidimensional de detectores fotosensibles que acumulan una imagen en la forma de elementos discretos llamados pixeles y se leen por desplazamiento. El procesamiento de imgenes se realiza en tres pasos: 1. Exposicin. La luz proveniente de la imagen incide en el arreglo de pixeles, donde los fotones son convertidos en pares electrn- hueco. El nmero de electrones recolectados en cada pxel depende del nivel de luz, el tiempo de exposicin y la longitud de onda de la radiacin incidente. 2. Transferencia de carga. Los paquetes de carga almacenados en la arquitectura de pixeles se mueven o desplazan dentro del sustrato de silicio con el fin de alcanzar el amplificador de salida. A medida que se mueve la carga asociada con un pxel en una fila o columna del arreglo, se desplaza tambin la carga en todos los pixeles asociados con esa fila o columna. 3. Conversin de carga a voltaje. Los paquetes de carga desplazados hacia el nodo sensor de salida son convertidos en un voltaje equivalente. La seal as obtenida, que representa la imagen original, es amplificada y procesada de acuerdo a los requisitos de la aplicacin. Dependiendo de la forma como se explora la imagen y se realiza la transferencia de carga, los CCD pueden ser de varios tipos. Las arquitecturas ms comunes son la FF (full frame) o de cuadros completos, la FT (frarne-transfer) o de cuadro a cuadro y la IL (interline) o de entrelazado. Cada uno de estos enfoques tiene sus propias ventajas y desventajas. Los dispositivos FF, en particular, utilizan fotocondensadores MOS como detectores y son los de concepcin ms simple. Estn formados bsicamente por dos registros de desplazamiento CCD, uno paralelo y uno serial, y un amplificador de salida. Las imgenes se proyectan pticamente en el arreglo paralelo, el cual acta como el plano de imagen. Para su lectura, las cargas resultantes se transfieren fila por fila al registro serial, y pxel por pxel al amplificador. El proceso se repite hasta que se transfieren todas las filas, punto en el cual el arreglo queda listo para la siguiente exposicin.

Los dispositivos FT, (Derecha), son similares a los FF, excepto que poseen un registro paralelo separado idntico, llamado arreglo de almacenamiento, el cual, al contrario del de imagen, no es sensible a la luz. La idea es desplazar rpidamente una escena capturada, desde el arreglo de imagen hasta el de almacenamiento, con el fin de agilizar los procesos de deteccin y lectura.

Finalmente, los dispositivos IL, (Derecha), separan las funciones de deteccin y lectura utilizando pixeles compuestos de fotodiodos aislados entre lneas de CCD blindados o insensibles a la luz. Una vez integrada una escena, la carga recolectada en cada fotodiodo de un pixel se transfiere al CCD asociado. A partir de entonces, el procesamiento de seales se realiza en forma similar a un dispositivo FF o FT.

Los CCD, en general, siguen los principios bsicos de la fsica de dispositivos MOS, Al aplicar una diferencia de potencial a la compuerta, cambian los potenciales en el silicio. Con un voltaje apropiado, se forma un pozo de potencial, el cual recolecta los electrones localizados creados por la luz incidente. Estos electrones se confinan bajo la compuerta formando zonas de alto potencial llamadas barriers , las cuales rodean el pozo. Los CCD basados en silicio son monocromticos, es decir no tienen la habilidad para determinar la cantidad de informacin RGB (rojo, verde y azul) presentada a los pixeles. Para extraer la informacin de color de una escena dada, la industria utiliza bsicamente tres tcnicas: Sistemas de color secuencial. La imagen se crea tomando tres exposiciones sucesivas mientras se conmutan filtros pticos que tienen las caractersticas RGB deseadas. La imagen resultante se reconstruye fuera del chip. Sistemas de color de tres chips. La escena se divide pticamente en tres planos de imagen separados, cada uno asociado a un sensor CCD y a un filtro de color. Las imgenes de color se detectan entonces sincronizando las salidas de los tres CCD. Arreglos de filtros de color (CFA). Se realizan los filtros de color sobre el chip durante el proceso de fabricacin utilizando patrones de fotoresist tinturado. As se reduce la complejidad del sistema, aunque se sacrifica en parte la resolucin efectiva.

Sistemas de visin
Los sistemas de visin son herramientas de control de calidad completas e integrales, desarrollados alrededor de cmaras con sensores de imagen, que realizan tareas de inspeccin visual, ayudan a resolver problemas de manufactura y, en muchos casos, controlan automticamente todo el proceso de fabricacin de un producto. La visin de mquina es ampliamente utilizada en una gran variedad de procesos industriales en los cuales son importantes la confiabilidad y la precisin en la ejecucin de tareas repetitivas. Algunos ejemplos de lo anterior son las inspecciones de partes automotrices en lneas de ensamblaje, la verificacin de fechas de expiracin en empaques de alimentos, la inspeccin de cdigos de barras en productos, la verificacin de la presencia y contenido de logos de compaas, la eliminacin de productos defectuosos, etc. Actualmente, la mayora de sistemas de visin estn basados en computadores personales (PC) de bajo costo y utilizan mltiples cmaras y tarjetas de captura de imgenes para realizar varios tipos de tareas de inspeccin visual, Todos ellos constan bsicamente de una fuente de seal de entrada, una fuente de iluminacin, un sensor de partes, un capturador de cuadros (frame grabber) , una PC, un software de visin de mquina y una tarjeta de interfaz I/O para comunicarse con el mundo externo. La fuente de seal de entrada consiste en una o ms cmaras, con su ptica asociada, las cuales toman una imagen de la parte que est siendo inspeccionada. Las mismas, (Izquierda), han alcanzado actualmente un alto grado de sofisticacin, ofreciendo un amplio rango de nuevas capacidades en presentaciones cada vez ms inteligentes, pequeas y rpidas. Las hay incluso infrarrojas, diseadas especficamente para ver en la oscuridad y monitorear ciertas caractersticas trmicas de materiales y procesos. La fuente de luz, que es tpicamente una lmpara fluorescente, LED o estroboscpica, produce la luz necesaria para iluminar la parte examinada de modo que se pueda adquirir la mejor imagen posible de la misma

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con la cmara. De hecho, encontrar la tcnica de iluminacin correcta es el primer paso al evaluar el uso de la visin de mquina en cualquier aplicacin. La mayora de programas, que hacen anlisis de imgenes en tiempo real requieren que la parte inspeccionada sea iluminada para que cualquier defecto cause un cambio de contraste, color u otra propiedad. El sensor de partes, que es generalmente una barrera de luz o un sensor de proximidad, detecta cuando la parte a examinar est cerca, la sigue hasta que est enfrente de la cmara y, mediante pulsos de disparo, informa a la cmara, al sistema de control de iluminacin y a la tarjeta de captura de cuadros cuando la misma se encuentra en la posicin correcta para adquirir una imagen. La tarjeta de captura de imgenes toma la imagen anloga procedente de la cmara y la convierte en informacin digital para ser usada por la PC. Estas tarjetas vienen en varias configuraciones para soportar diferentes tipos de cmaras y buses. El tipo de bus ms comn para sistemas de visin basados en PC es el PCI. La computadora o PC, que se encarga de procesar la informacin proveniente de la tarjeta de captura de cuadros, es el elemento clave en cualquier sistema de visin de mquina. El mismo debe ser fsicamente robusto para soportar la vibracin, el polvo y otros fenmenos comunes en ambientes industriales, y utilizar como mnimo un procesador Pentium de 133 MHz o ms rpido. La velocidad es importante debido a que entre menor sea el tiempo necesario para procesar cada imagen, la lnea de ensamblaje se puede mover ms rpidamente. La computadora de un sistema de visin de mquina realiza, entre otras, las siguientes funciones generales: Analizar la imagen para localizar la parte inspeccionada y determinar las regiones de inters para inspeccin. Ejecutar algoritmos de inspeccin en cada regin. Realizar el seguimiento de una parte defectuosa hasta el punto de rechazo y removerla del transportador, por ejemplo, a travs de un flipper mecnico o un chorro de aire. Actualizar los contadores de inspeccin, desplegar una imagen de la parte defectuosa con los defectos notados y actualizar las interfaces de control de proceso y control. El software de visin de mquina ejecuta el programa de inspeccin, procesa los datos que llegan y realiza decisiones del tipo pasa/no pasa. Actualmente se dispone de diferentes tipos de programas para usos muy diversos, que van desde operaciones especficas, digamos realizar una medicin o calibracin, hasta tareas mltiples, como leer cdigos de barras, guiar robots, verificar presencia, fijar los parmetros de ajuste de la cmara, seleccionar los tiempos correctos para la adquisicin y rechazo de imgenes, etc. Se estima que cerca del 70% del software de un sistema de visin se enfoca en desarrollar una interfaz que habilite al usuario para configurar y mantener fcilmente el sistema. Una vez que un sistema de visin de mquina ha completado su tarea de inspeccin, debe ser capaz de comunicarse con el mundo exterior para controlar el proceso de manufactura y/o comunicar la informacin de pasa/no pasa a una base de datos. Estas operaciones las realiza generalmente a travs de una tarjeta digital de interfaz I/O o de una tarjeta de red; conectadas, por ejemplo, al PLC de la lnea de manufactura. De este modo, la parte defectuosa puede ser separada de las partes buenas y los resultados de la inspeccin transferidos al personal de control de calidad. Dependiendo del tipo de cmaras utilizadas, los sistemas de visin de mquina pueden ser bsicamente de tres tipos: monocromticos, cromticos e infrarrojos. Los sistemas monocromticos capturan imgenes en escalas de grises. Son los ms usados en aplicaciones generales, debido principalmente a su bajo costo, alta velocidad y sencillez de procesamiento. Los sistemas cromticos o de visin en color se utilizan en aplicaciones especiales, donde los colores relativos de las partes sirven de base al proceso de inspeccin, y los enfoques tradicionales, utilizando imgenes monocromticas, pueden presentar problemas. Un ejemplo de lo anterior lo constituye la inspeccin del ensamblaje de tarjetas de circuitos impresos, donde los componentes deben ser insertados automticamente en su lugar con la orientacin de color correcta. El color es tambin muy utilizado en la industria automotriz para verificar la presencia de los componentes correctos en las lneas de ensamblaje de automviles. Con este propsito, la mayora de partes, desde los fusibles en las cajas de unin has-

ta la tapicera interior, se marcan con cdigos de colores. Tambin se utilizan colores en la industria farmacutica, particularmente el rojo y el azul, para identificar y verificar bolsas IV, previniendo as errores durante su manipulacin en hospitales. La mayora de las cmaras para sistemas de visin en color utilizan el modelo o patrn RGB mostrado en la figura, consistente en un cubo ubicado en un espacio tridimensional de coordenadas cartesianas. En esta representacin, el origen corresponde al negro, la esquina opuesta al blanco y las esquinas de cada eje a los colores primarios rojo (R), verde (G) y azul (B). La diagonal que conecta el negro con el blanco, representa la escala de grises. Cualquier punto en el cubo representa un color y sus coordenadas indican la cantidad de rojo, verde y azul presente en el mismo. Por ejemplo, las coordenadas del amarillo son (1, 1, 0), lo cual significa que contiene un 100% de rojo, un 100% de verde y un 0% de azul. Finalmente, los sistemas de visin de mquina infrarrojos o IRMV (InfraRed Machine Vision) se utilizan para monitorear caractersticas trmicas especficas de procesos y materiales, las cuales son normalmente invisibles para sistemas de visin estndar. En la figura 11.20 se muestran varios ejemplos de imgenes trmicas obtenidas con cmaras IR que evidencian la aplicacin de esta tecnologa. Algunas cmaras contienen un enfriador miniatura que se usa para llevar el detector IR a temperaturas criognicas, es decir cercanas al cero absoluto, durante su operacin. No obstante, la mayora estn basadas en sensores de IR de estado slido, los cuales no requieren enfriamiento.

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GENERALIDADES.
Los transductores de nivel, (Derecha), como su nombre lo indica, detectan o miden nivel, es decir la altura a la cual un material llena un tanque, una tolva, un silo, un bolsillo, una bodega u otro tipo de contenedor. El material puede ser un lquido o un producto slido en forma de polvo, granos, hojuelas, etc. Las mediciones de nivel son parte integral de muchos procesos

industriales. Las mismas permiten conocer las reservas disponibles de un material y prevenir su agotamiento o desbordamiento, as como garantizar que los ingredientes de alimentos, qumicos y otros productos similares, fabricados con base en frmulas, se mezclen en las cantidades exactas requeridas. El nivel se mide localizando la frontera o interfase entre dos medios, digamos un lquido o un polvo en contacto con el aire en un tanque abierto, o una capa de aceite flotando sobre agua, figura 7.30.

CLASIFICACIN DE LOS SENSORES.

El funcionamiento de los sensores de nivel, se basa en medir distintas variables como pueden ser: Altura de un lquido sobre una lnea de referencia, presin hidroesttica, caractersticas elctricas del lquido, etc.

De nivel de lquidos.
Los sensores que se basan en la presin hidroesttica para realizar la medicin se dividen en: Medidores manomtrico, de membrana, de tipo burbujeo, de presin diferencial de diafragma. SENSOR TIPO DESPLAZAMIENTO. Los sensores que se basan en las caractersticas elctricas de los lquidos se dividen en: Medidores: conductivos, capacitivos, ultrasnicos y de radiacin.

De nivel de slidos
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Los sensores de punto fijo se dividen en: Medidores: de diafragma, de cono suspendido, de varilla flexible, tipo conductivo y de paletas rotativas Los sensores de nivel continuo se dividen en: Medidores: de peso mvil, de bscula, capacitivo, presin diferencial, de ultasonido y radiacin. Teniendo en cuenta como realicen la medicin se clasifican en dos tipos: Sensores de medicin directa y sensores de medicin indirecta.

Nivel de lquidos.
Medidor manomtrico,
El medidor manomtrico consiste en un manmetro conectado directamente a la parte inferior del tanque. En la (Derecha) puede verse un instrumento de este tipo en el que se observarn varios accesorios como son una vlvula de cierre para mantenimiento, y un pote de decantacin con una vlvula de purga. El manmetro mide la presin debida a la altura de lquido h que existe entre el nivel del tanque y el eje del instrumento. As pues, el campo de medida del instrumento corresponder a:

h Kg / cm 2 con: 10

h= altura de lquido = peso especfico del lquido Como las alturas son limitadas, el campo de medida es bastante pequeo, de modo que el manmetro utilizado tiene un elemento de medida del tipo fuelle. El instrumento slo sirve para fluidos limpios ya que si el lquido es corrosivo, coagula o bien tiene slidos en suspensin, el fuelle puede destruirse o bien bloquearse perdiendo su elasticidad: por otra parte, como el campo de medida es pequeo no es posible utilizar sellos de diafragma. La medida est limitada a tanques abiertos y el nivel viene influido por las variaciones de densidad del lquido.

Medidor de membrana
El medidor de membrana (Izquierda) utiliza una membrana conectada con un tubo estanco al instrumento receptor. La fuerza ejercida por la columna de lquido sobre el rea de la membrana comprime el aire interno a una presin igual a la ejercida por la columna de lquido. El volumen del aire interno es relativamente grande, por lo cual el sistema est limitado a distancias no mayores de unos 15 m debido a la compresibilidad del aire. Como antes, la presin mxima que el lquido ejercer es El medidor de membrana tiene una precisin de 1%, puede trabajar a temperaturas hasta 60 C, es delicado ya que cualquier pequea fuga del aire contenido en el diafragma destruira la calibracin del instrumento y no puede emplearse para servicio en lquidos corrosivos. En los lquidos que contienen slidos en suspensin es necesario conectar una tubera de purga en la parte inferior del diafragma para permitir la limpieza peridica de la parte inferior del instrumento.

Medidor de tipo burbujeo

El medidor de tipo burbujeo emplea un tubo sumergido en el lquido a cuyo travs se hace burbujear aire mediante un rotmetro con un regulador de caudal incorporado (Derecha). La presin del aire en la tubera equivale a la presin hidrosttica ejercida por la columna de lquido, es decir, al nivel. El regulador de caudal permite mantener un caudal de aire constante a travs del liquido independientemente del nivel (es normal un caudal de 150 NI/h); si no existiera, habra una gran diferencia en los caudales de aire necesarios desde el nivel mnimo al mximo, con el inconveniente de un gasto de aire indebido. La tubera empleada suele ser de I/2 con el extremo biselado para una fcil formacin de las burbujas de aire. Una tubera de menor dimetro tipo capilar reducira el tiempo de respuesta pero producira un error en la medida provocado por la prdida de carga del tubo. La presin de aire en la tubera, es decir, el nivel, se mide mediante un manmetro de fuelles cuyo campo de medida corresponde a la presin mxima ejercida por el lquido El manmetro receptor puede colocarse hasta distancias de 200 m. El sistema puede emplearse tambin en tanques cerrados (Derecha) con dos juegos fotmetro-regulador y con las seales de aire conectadas a un transmisor de presin diferencial. Como es lgico, la presin del aire de purgo debe ser superior a la presin interna del tanque. Sealemos que no slo puede utilizarse aire sino tambin otros tipos de gases e incluso lquido como fluido de purga y que el tubo debe tener una longitud adecuada para evitar que las variaciones bruscas del nivel introduzcan en su interior una cierta columna de lquido que retarde el paso del aire y falsee momentneamente la lectura. El mtodo de burbujeo es simple y da buen resultado, en particular, en el caso de lquidos muy corrosivos o con slidos en suspensin y en emulsiones. No se recomienda su empleo cuando el fluido de purga perjudico al lquido y para fluidos altamente viscosos donde las burbujas formadas del aire o del gas de purga presentan el riesgo de no separarse rpidamente del tubo. Desde el punto de vista de mantenimiento, es muy til situar una T con un tapn en la parte superior del tubo para su limpieza peridica.

Medidor de presin diferencial

El medidor de presin diferencial consiste en un diafragma en contacto con el lquido del tanque, que mide la presin hidrosttica en un punto del fondo del tanque. En un tanque abierto esta presin es proporcional a la altura del lquido en ese punto y a su peso especfico (Izquierda). Es decir: P=H en la que: P= presin H= altura de lquido sobre el instrumento

= peso especfico del lquido

El diafragma forma parte de un transmisor neumtico o electrnico de presin diferencial semejante a los transmisores de caudal de diafragma. En el tipo m s utilizado, el diafragma est fijado en una brida que se monta rasante al tanque para permitir sin dificultades la medida de nivel de fluidos, tales como pasta de papel y lquidos con slidos en suspensin, pudiendo incluso ser de montaje saliente para que el diafragma enrase completamente con las paredes interiores del tanque (Derecha) tal como ocurre en el caso de lquidos extremadamente viscosos en que no puede admitirse ningn recodo. Hay que sealar que el nivel cero del lquido se selecciona en un eje a la altura del diafragma. Si el instrumento se calibra en el tanque, el 0% del aparato debe comprobarse con el nivel ms bajo en el borde inferior del diafragma (entre el borde inferior y el superior del diafragma la seal de salida no est en proporcin directa al nivel)(Derecha). Otro tipo es el manmetro diferencial de la figura izquierda, que en su funcionamiento

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equivale al transmisor de diafragma. En el caso de que el tanque est cerrado y bajo presin hay que corregir la indicacin del aparato para la presin ejercida sobre el lquido debiendo sealar que la lectura puede ser muy poco precisa, si la presin es grande. Se suele conectar un tubo en la parte superior del tanque y medir la diferencia de presiones entre la toma inferior y la superior, utilizando transmisores de presin diferencial de diafragma tal como los representados en la figura a la derecha. Cuando los gases o vapores encima del lquido son condensables, la lnea desde la toma superior se llena gradualmente con el condensado hasta llenar todo el tubo, en cuyo caso la tubera dibujada a la derecha del transmisor de las figuras derecha y la de abajotendr mayor presin que la tubera izquierda, y por lo tanto, habr que cambiar las conexiones del instrumento ya que ste indicar bajo cuando el nivel sea alto y viceversa: en efecto, puede verse en la figura de abajo. P= (H h) para h=0 p=H De este modo, el instrumento tendr que estar graduado a la inversa, es decir, indicar =% a 3 psi y 100 % a 15 psi en un transmisor neumtico, o bien sealar 0 % a 4 mA y 100 % a 20 mA en un transductor de seal de salida 4-20 miliamperios en corriente continua.

Para corregir este inconveniente se utiliza un muelle llamado de supresin que est aplicado a la barra de equilibrio de fuerzas del transmisor y que produce una fuerza igual a la diferencia entre el nivel mximo y el mnimo. Naturalmente debe ajustarse la tensin del muelle para cada caso particular. (Izquierda)). Algunos fluidos presentan el riesgo de depsito de cristales o de slidos en la superficie del diafragmo. En tal caso cabe la solucin de emplear un diafragmo recubierto de tefln para reducir el depsito gradual del producto. No obstante, como el movimiento del diafragma es muy pequeo y se considera el slido algo flexible, contina aplicndose la presin del lquido a todo el diafragma; sin embargo, si parte del diafragmo queda rgido, el instrumento puede marcar de forma errtica o permanente menos nivel del real. Este inconveniente se resuelve empleando un transmisor de nivel de presin diferencial con membranas de sello que responde a la presin transmitida en lugar de la fuerza creada por el lquido sobre la membrana. En tanques cerrados y a presin con lquido de vapor condensable existe el riesgo de obturacin de la lnea de compensacin, en particular si el fluido no es limpio. Para evitarlo puede purgarse lo lnea con lquido o gas, mtodo que no se recomienda par los problemas de mantenimiento y la posible prdida de precisin que presenta, o bien emplear un transmisor de presin diferencial unido con das capilares a dos diafragmas conectados en las partes inferior y superior del tanque. En la figura de la pgina siguiente puede verse un esquema de la instalacin. Es importante que los dos diafragmas estn a la misma temperatura para evitar los errores en la medida que se presentaran por causa de las distintas dilataciones del fluido contenido en el tubo capilar. Si el tanque es elevado y el medidor se sita a un nivel muy inferior, la columna de lquido que va desde el nivel

mnimo al medidor, es mucho mayor que la propia variacin de nivel, por lo cual, la apreciacin del mismo se hace sobre una parte muy pequea, de la escala. Para corregir este inconveniente se utiliza un muelle llamado de elevacin que en forma similar al de supresin est aplicado o la barra de equilibrio de fuerzas del transmisor y produce una fuerza que se ajusta igual a la de la columna de lquido citada. En la (Derecha) puede verse la disposicin de los muelles de supresin y de elevacin. El medidor de presin diferencial puede emplearse tambin en la medida de interfases. La amplitud de la medida vendr dada por la diferencia de presiones sobre el diafragma del elemento, primero con el tanque lleno del lquido ms denso y despus con el lquido menos denso. Por ejemplo, si la interfase es agua- kerosene ( = 0,8) y el tanque tiene 3 m de altura, la presin diferencial disponible ser de:

que puede medirse fcilmente con un transmisor de presin 3 x1 3 x0,8 = 0,06kg/cm 2 = 600 mm c. de a. diferencial sensible dotado de resorte de elevacin para 10 10 compensar la presin inicial del lquido menos denso. La precisin de los transmisores de nivel de presin diferencial es de 0,5 %, se emplean en los tanques abiertos y cerrados a presin y a vaco, no tienen partes mviles dentro del tanque, son de fcil limpieza, son precisos y contables, admiten temperaturas del fluido hasta 120 C y no son influidos por las fluctuaciones de presin. Sin embargo, en tanques cerrados presentan el inconveniente de la posible condensacin de los vapores del tanque en el tubo de conexin al instrumento; este inconveniente se elimina fcilmente con el resorte de supresin descrito. Hoy que sealar que el material del diafragmo debe ser el adecuado para resistir lo corrosin del fluido (existen materiales de acero inoxidable 316, monel, tantalio, hastelloy B, inoxidable recubierto de tefln).

SENSOR TIPO DESPLAZAMIENTO.

Caractersticas; Consiste en un flotador parcialmente sumergido en el lquido y conectado mediante un brazo a un tubo de torsin unido rgidamente al tanque. El movimiento del flotador se transmite por una varilla unida al extremo libre del tubo de torsin y situada en su interior, siendo el movimiento angular muy pequeo del orden de unos 9. El cuerpo del medidor puede estar montado directamente en el tanque (montaje interno) o en un tubo vertical al lado del tanque (montaje exterior). Principio de funcionamiento: Al aumentar el nivel, el lquido ejerce un empuje sobre el flotador igual al volumen de la parte sumergida multiplicada por el peso especifico del lquido, tendiendo a neutralizar su peso propio, as que el esfuerzo medido por el tubo de torsin ser muy pequeo. Por el contrario, al bajar el nivel, menor parte del flotador queda sumergido, y la fuerza de empuje hacia arriba disminuye, resultando una mayor torsion.

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El instrumento puede utilizarse tambin en la medida de interfase entre dos lquidos inmiscibles de distinta densidad. En este caso el flotador es de pequeo dimetro y de gran longitud y est totalmente sumergido.

El movimiento del brazo de torsin puede transmitirse por medio de un eslabn a un transmisor elctrico de equilibrio de fuerzas, permitiendo en la conexin una compensacin mecnica para el peso especifico del lquido. En la figura de arriba se representa un esquema del funcionamiento. El empuje que sufre el flotador viene dado por la frmula: F - P = SHd - P en la que: F = empuje del lquido P = peso del flotador S = seccin del flotador H = altura sumergida del flotador d = densidad del liquido y el momento sobre la barra de torsin es M = (SHd - P) l siendo I el brazo del tubo de torsin. La precisin es del orden del 1 % y el intervalo de medida puede variar de 0-300 a 0-2.000 mm c.d.a Aplicaciones: El instrumento puede utilizarse en tanques abiertos y cerrados, tiene una buena sensibilidad pero presenta el inconveniente del riesgo de depsito de slidos o de crecimiento de cristales en el flotador, y es apto para la medida de pequeas diferencias de nivel (2.000 mm mximo estndar).

SENSORES CONDUCTIVOS.
Instrumentos basados en caractersticas elctricas del lquido: El medidor de nivel conductivo consiste en uno o varios electrodos y un rel elctrico o electrnico que es excitado cuando el lquido moja a dichos electrodos. El lquido debe ser lo suficientemente conductor como para excitar el circuito electrnico, la impedancia mnima es del orden de los 20 M/cm, y la tensin de alimentacin es alterna para evitar fenmenos de oxidaci6n en las sondas por causa del fenmeno de la electrlisis. Cuando el lquido moja los electrodos se cierra el circuito electrnico y circula una corriente segura del orden de los 2 mA; el rel electrnico dispone de un temporizador de retardo que impide su enclavamiento ante una ola del nivel del lquido o ante cualquier perturbacin momentnea o bien en su lugar se disponen dos electrodos poco separados enclavados elctricamente en el circuito. El instrumento se emplea como alarma o control de nivel alto y bajo, utiliza rels elctricos para lquidos con buena conductividad y rels electrnicos para lquidos con baja conductividad.

Una variante del aparato se utiliza en el control del nivel de vidrio en fusin (Arriba). Un sistema electromecnico baja el electrodo hasta que ste entra en contacto con la superficie del vidrio fundido que a las temperaturas de fusin es conductor. El circuito est proyectado de tal forma que en el momento del contacto, el electrodo queda parado y su posicin marcada en un registrador; instantes despus invierte su movimiento hasta romper el contacto elctrico y se repite nuevamente el ciclo.

SENSORES CAPACITIVOS.
Mide la capacidad del condensador formado por el electrodo sumergido en el lquido y las paredes del tanque. La capacidad del conjunto depende linealmente del nivel del lquido. En fluidos no conductores se emplea un electrodo normal y la capacidad total del sistema se compone de la del lquido, la del gas superior y la de las conexiones superiores. En fluidos conductores con una conductividad mnima de 100 microhoms/c.c. el electrodo est aislado interviniendo las capacidades adicionales entre el material aislante y el electrodo en la zona del lquido y del gas. El sistema es sencillo y apto para muchas clases de lquidos. Sin embargo, hay que sealar que en los fluidos conductores, los slidos o lquidos conductores que se encuentran en suspensin o emulsin, y las burbujas de aire o de vapor existentes, aumentan y disminuyen respectivamente la constante dielctrica del fluido dando lugar a un error mximo del 3 % por cada tanto por ciento de desplazamiento volumtrico. Por otro lado, al bajar el nivel, la porcin aislante del electrodo puede quedar recubierta de lquido y la capacidad adicional que ello representa da lugar a un error considerable. El circuito electrnico (puente de capacidades) alimenta el electrodo a una frecuencia elevada, lo cual disminuye la reactancia capacitiva del conjunto y permite aliviar en parte el inconveniente citado de recubrimiento del electrodo. La precisin de los transductores de capacidad es del + 1 %. Se caracterizan por no tener partes mviles, son ligeros, presentan una buena resistencia a la corrosin y son de fcil limpieza. Tienen el inconveniente de que la temperatura puede afectar las constantes dielctricas y de que los posibles contaminantes contenidos en el lquido pueden adherirse al electrodo variando su capacidad y falseando la lectura.

Sensores de nivel ultrasnicos

Los sensores de nivel ultrasnico trabajan en forma similar a los sensores pticos reflexivos, excepto que en lugar de luz utilizan ultrasonidos. El transmisor enva un pulso ultrasnico (20-100kHz) hacia la superficie del lquido mientras que el receptor capta el eco, es decir, el pulso reflejado. El tiempo transcurrido desde el instante en que se produce el pulso ultrasnico hasta el instante en que se recibe el eco, es proporcional a la distancia entre el sensor y la superficie del lquido y, por tanto, al nivel de este ltimo. El sensor puede estar o no en contacto con el lquido. Los sensores de contacto, (Derecha), en particular, contienen una abertura o

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gap a travs de la cual viaja la seal ultrasnica desde el transmisor hasta el receptor. En condiciones normales, mientras el sensor no entre en contacto con el lquido, esta seal viaja a una cierta velocidad a travs del aire. Cuando el lquido entra en el gap, la seal viaja ms rpidamente y, por tanto, el tiempo de trnsito es ms corto. Este hecho puede ser utilizado para accionar, por ejemplo, un rel. El nivel de deteccin corresponde aproximadamente al centro del gap, para sensores de montaje horizontal y a la parte superior del mismo, para sensores de montaje vertical. Adems del uso de ultrasonidos, el nivel puede ser detectado indirectamente a travs de otras tcnicas, incluyendo mediciones de calor, peso, presin hidrosttica, presin diferencial, etc. En el mtodo de transferencia trmica, por ejemplo, se autocalienta un sensor de temperatura resistivo por medios elctricos. En condiciones normales, el calor evacuado desde el sensor hacia el aire es muy bajo y, por tanto, el mismo detecta una temperatura alta. Al entrar en contacto con el lquido, este calor se evacua rpidamente y, por tanto, la temperatura a su alrededor disminuye. Las mediciones por presin parten del hecho que la presin en el fondo de una columna de liquido es proporcional a la altura de la columna (P=Po+pgh). Por tanto, se puede conocer el nivel de un lquido en un tanque midiendo la diferencia de presiones (P) entre el fondo (P) y la parte superior (Po) del mismo (h=PIpg). Finalmente, las mediciones de nivel por peso requieren que el tanque est completamente soportado por celdas de carga y que el peso est distribuido uniformemente a travs del mismo. Este tipo de mediciones son adecuadas para estimar la cantidad de material que hay en un tanque o contenedor, independientemente si se trata de un lquido o un slido. La medicin de nivel mediante el principio ultrasnico ha demostrado ser uno de los ms seguros, de mayor calidad y que requieren menor mantenimiento. En la actualidad se han desarrollado gran variedad de este tipo de sensores, cada uno de los cuales presenta sus propias caractersticas de constitucin y desempeo. El rango de medicin de estos dispositivos puede alcanzar unas cuantas decenas de metros. Existen gran variedad de aplicaciones industriales que utilizan este tipo de medicin con sensores electrnicos autnomos cuya tecnologa ha alcanzado un notable grado de desarrollo. En sus diseos las seales tpicas que se entregan a la salida por lo general son conmutadores en ON o en OFF (su disparo depende de la distancia establecida por un potencimetro), salidas anlogas (0...5V o 0...5mA) proporcionales a la distancia medida o simplemente una salida de pulsos que puede ser tratada por otro dispositivo adicional. Entre las principales aplicaciones de los sensores ultrasnicos se tienen la medicin de la altura de objetos que se transportan en una banda, la sealizacin de riesgo de colisin para vehculos y como medida de seguridad para verificar que una banda siga en buen estado. (Derecha). Igualmente existen dispositivos electrnicos desarrollados especficamente para realizar medicin de nivel, estos aparatos tambin se caracterizan por tener procesadores de alta velocidad, software propio, salidas por rel, interfaz para comunicaciones seriales, configuracin por parte del usuario y un completo monitoreo del nivel, temperatura y todas las dems variables que afectan al proceso. Al seleccionar el sistema ptimo de medicin ultrasnico que una aplicacin necesite, se deben tener en cuenta varios aspectos fsicos que pueden alterar el funcionamiento de los sensores. A saber: Presin. Debido a las caractersticas fsicas del ultrasonido, la medicin ultrasnica se ve limitada por condiciones de vaco y altas presiones. El rango de presin tpico para operar puede estar entre 0.3 y 6 bares.

Temperatura. Es importante que estos sensores posean compensacin por temperatura teniendo en cuenta el rango de las condiciones que se vayan a presentar en el campo de medida. Cuando se va a instalar el dispositivo para mediciones a la intemperie, existen unas unidades para proteccin contra el desgaste del tiempo. La velocidad del sonido en el aire es funcin de la temperatura. Cono snico. Es la variacin de la radiacin del sonido, la cual afecta la distancia mxima a la cual se puede ubicar el objetivo. Rango de medicin. Este rango est estrechamente ligado a las caractersticas del medio ambiente que lo rodea. Existen algunos fenmenos como el vapor o la espuma, los cuales pueden reducir el rango de medicin especificado en las hojas tcnicas de los dispositivos ultrasnicos. Atenuacin del sonido. Cuando el sonido viaja, su amplitud se atena por prdidas debido a la friccin en el medio de transmisin. El conocimiento del valor de esta prdida por absorcin o atenuacin, es crucial para determinar el rango mximo del sensor. La atenuacin del sonido en el aire aumenta con la frecuencia y sin importar la frecuencia, la atenuacin vara dependiendo de la humedad. Por lo general se requiere que un sensor ultrasnico pueda operar en cualquier valor de humedad que pueda presentarse; los clculos y eleccin del sistema deben hacerse asumiendo el valor mximo de atenuacin. Una buena estimacin de la mxima atenuacin en el aire a temperatura ambiente para cualquier grado de humedad a una frecuencia de 50 KHz es:

(f) = 0.01 f
donde:

(f) es la mxima atenuacin en dB/ft f es la frecuencia del sonido en KHz.

Sistema de medicin por rayos gamma

Consiste en un emisor de rayos gamma montado verticalmente en un lado del tanque y con un contador Geiger que transforma la radiacin gamma recibida en una seal elctrica de corriente continua. Como la transmisin de los rayos es inversamente proporcional a la masa del lquido en el tanque, la radiacin captada por el receptor es inversamente proporcional al nivel del lquido ya que el material absorbe parte de la energa emitida. Los rayos emitidos por la fuente son similares a los rayos X pero de longitud de onda ms corta. La fuente radiactiva pierde igualmente su radioactividad en funcin exponencial del tiempo. La vida media (es decir el tiempo necesario para que el emisor pierda la mitad de su actividad) vara segn la fuente empleada. En el Cobalto 60 es de 5,5 aos y en el Cesio 137 es de 33 aos y en el Radio 226 es de 1.620 aos. Las paredes del tanque absorben parte de la radiacin y al detector llega slo un pequeo porcentaje. Los detectores son en general tubos Geiger (otros medidores emplean detectores de cmara inica) y utilizan amplificadores de c.c. o de c.a. Los amplificadores de c.c. precisan un reajuste peridico de la deriva electrnica del cero desde 1 a 4 semanas, aparte de la compensacin de la prdida de radiacin progresiva experimentada por la fuente. Los amplificadores de c.a. precisan menos mantenimiento que los de c.c. El sistema se emplea en caso de medida de nivel en tanques de acceso difcil o peligroso. Es ventajoso cuando existen presiones muy elevadas en el interior del tanque que impiden el empleo de otros sistemas de medicin. Hay que sealar que el sistema es caro y que la instalacin no debe ofrecer peligro alguno de contaminacin radiactiva siendo necesario sealar debidamente las reas donde estn instalados los instrumentos y realizar inspecciones peridicas de seguridad.

SENSOR TIPO FLOTADOR MAGNTICO.

Principio de funcionamiento. El sensor comprende un tubo de medicin en el cual un flotador, equipado con un imn, conmuta los contactos reed montados en el tubo en una manera no contactante. Como modificacin a las conocidas tcnicas para los inte-

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rruptores de flotador de nivel, el tubo de medicin en los sensores de nivel se equipa con un encadenamiento de resistores y de contactos reed. El flotador activa los contactos sellados a travs de la pared del tubo que mide de una manera no contactante, por el que un voltaje del circuito de medicin proporcional al nivel se elimina en el encadenamiento de medicin de la resistencia. Esta tcnica de deteccin es similar a la operacin de un contacto deslizante en un potencimetro resistivo. El voltaje muestreado del encadenamiento de resistores se transfiere a un transmisor que da una seal de corriente proporcional al nivel de lquido y, dependiendo del diseo, tambin permite que los valores lmites sean monitoreados. Aplicaciones Plantas de aguas servidas y plantas de clarificacin Tanques de alimentacin y medicin Tanques qumicos Tanques de agua potable Ros, canales, reservorios

SENSOR TIPO FLAG.

Caractersticas: Este sensor est constituido por un flotador con un anillo magntico, situado dentro de un tubo (cubierta de flotacin), el cual est conectado a la parte inferior del tanque que contiene el lquido a medir. Paralelo al tubo se encuentran los flags, banderines rotativos con sus caras pintadas de distintos colores. Junto a la cubierta de flotacin pueden colocarse interruptores de lmites. Principio de funcionamiento: El imn permanente, descansa en la superficie del lquido contenido dentro de una cubierta de flotacin, subiendo y bajando a medida que lo hace el lquido en el tanque. La posicin del flotador, y por tanto el nivel del lquido, es indicada por una persiana de banderines magnticos (flags), normalmente rojos por un lado y blancos por el otro, los cuales giran, cambiando de color, cuando interactan con el imn. La indicacin visual proporcionada por los flags puede ser cuantificada, por ejemplo, mediante una escala calibrada.

SENSORES FOTOELCTRICOS.
Generalidades: Los mtodos fotoelctricos pueden ser aplicados a la deteccin de nivel puntual si las propiedades del material bloquean confiablemente la transmisin de luz. Principio de funcionamiento: (arriba) Mediante el principio de refraccin cuando el sensor no est haciendo contacto con el lquido, el sistema ptico detecta la luminosidad en el cono semitransparente del mismo, pero cuando el lquido entra en contacto, inmediata-

mente la constante de refraccin es alterada pues dicho lquido entra a ser parte del cono semitransparente, por lo que la respuesta del haz de luz cambia en forma abrupta. Internamente, el detector de dicha luminosidad detecta los cambios en el cono del sensor y enva una seal que indica si el lquido est presente o no. Desventaja: En el caso en que el nivel que se desea medir fuese de lquido, surgen algunos inconvenientes, uno de los ms comunes es el empaamiento. En cambio si el nivel a medir es de slidos granulados, uno de los inconvenientes es el polvo. Debido a cualquiera de estos factores las lecturas del nivel pueden ser errneas.

Sensor de nivel por diapasn

En la figura izquierda se ve un sensor de nivel por diapasn. Este sensor funciona a partir de la vibracin de dos lminas que forman un diapasn. El circuito electrnico, por medio de un generador de campo magntico, hace vibrar el diapasn a una frecuencia determinada. Cuando el material a detectar toca las lminas, la frecuencia de vibracin de las mismas cambia inmediatamente. Este cambio es detectado por los circuitos electrnicos que informan del suceso al circuito encargado de controlar el relevo, activndose para indicar que el material ha entrado en contacto con el sensor. Entre sus aplicaciones se puede mencionar la deteccin de nivel de lquidos de alta densidad y de materiales slidos en forma de granos. En la figura recuadrada se ven los circuitos internos convencionales de un sensor de este tipo. En este sensor se puede configurar un retardo para demorar la activacin del mismo. Para dicho retardo existen diferentes modos:

Retardo luego de que el material ha tocado el diapasn. Retardo luego de que el material deja de tocar el diapasn. Ambos retardos. e Ningn retardo.

Sensor de nivel por radiofrecuencia

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Este sensor, posee una antena que emite una frecuencia de radio conocida dentro del tanque, en el cual se quiere hacer la deteccin de nivel. Se utiliza principalmente para detectar materiales de difcil manejo, como: mezclas de alta densidad, adherentes y de baja viscosidad. El sistema electrnico del sensor tiene un emisor y un receptor de radiofrecuencia. Cuando el material a detectar no toca la sonda del sensor, la fase de la seal que entra al receptor es igual a la fase de la seal emitida. Pero cuando un material toca la sonda, la seal de radiofrecuencia recibida se desfasa debido al cambio

de admitancia del medio (primero era aire y ahora es el material a sensar). El cambio de fase entre la seal emitida y la recibida es detectado por los circuitos electrnicos que activan o no un relevo con contactos externos de libre uso. En la figura recuadrada puede verse el interior del sensor de nivel.

Sensores de nivel de paleta giratoria

Cuando el material a sensar es de difcil deteccin por su forma fsica variable (por ejemplo granos), los sensores de rotacin son la mejor opcin para el control de nivel. El principio de funcionamiento es principalmente mecnico. Un pequeo motor de poca fuerza, hace girar lentamente la paleta exterior, la cual va dentro del tanque donde ir el material a detectar. Este motor no se encuentra completamente fijo dentro del chasis del sensor, por lo cual, cuando algn elemento extrao obstruye el libre movimiento de la paleta, dicho motor tiende a desplazarse en sentido contrario. El desplazamiento del motor (no el de su eje), dentro del chasis cierra el contacto elctrico del microswitch. As entonces, cuando el material rebosa el sensor dentro del tanque, la paleta se queda esttica y el motor se desplaza como respuesta, indicando que el mate-rial est en contacto con el sensor. Existen varias formas y tamaos de las paletas. Cuando el material a detectar es muy liviano, la paleta debe ser pequea y viceversa. En la figura superior, podemos apreciar un sensor de paleta pequea y en la figura izquierda, uno de paleta grande.

Detectores de nivel de punto fijo

Detector de diafragma:
Consiste en una membrana flexible que puede entrar en contacto con el producto dentro del tanque y que contiene en su interior un conjunto de palancas con contrapeso

que se apoyan sobre un microrruptor. Cuando el nivel del s6lido alcanza el diafragma lo fuerza venciendo el contrapeso y actuando sobre el microrruptor; ste que puede ser mecnico o de mercurio, puede accionar una alarma o actuar automticamente sobre un transportador o maquinaria asociadas al depsito. El material del diafragma puede ser de tela, goma, neopreno o fibra de vidrio. l medidor de diafragma tiene lo ventaja de su bajo costo, puede emplearse en tanques cerrados sometidos a baja presin o vaco gracias a una lnea neumtica que iguala presiones a ambos lodos de la membrana y trabaja bien con materiales de muy diversa densidad. No admite materiales granulares de tamaos superiores a unos 80 mm de dimetro. Su precisin es de unos 50 mm. El cono suspendido (Derecha) consiste en un microrruptor montado dentro de uno caja estanca al polvo con una cazoleta de goma de la que est suspendida una varilla que termina en un cono. Cuando el nivel de slidos alcanza el cono, el interruptor es excitado. La cazoleta de goma permite una flexibilidad en la posicin del cono gracias a la cual el aparato puede actuar como alarma de alto o de bajo nivel; conviene tener la precaucin de proteger mecnicamente el instrumento cuando se manejan materiales pesados que, en su cada desde la boca de descargo del tanque podran daarlo. El aparato es barato, necesita estar protegido como nivel de baja o en niveles intermedios y se utiliza slo en tanques abiertos. Su precisin es de unos 50 mm. Sus aplicaciones tpicas son la alarma y el control de nivel en carbn, granos y caliza. La varilla flexible (Izquierda) consiste en uno varilla de acero conectada a un diafragmo de latn donde est contenido un interruptor. Cuando los slidos presionan, aunque slo sea ligeramente en la varilla, el interruptor se cierra y acta sobre una alarma. El conjunto de la unidad est sellado hermticamente pudiendo construirse a prueba de explosin. El aparato se emplea como alarma de alto nivel estando dispuesto en la parte superior del tanque. Para impedir que la simple cada del producto pueda causar una alarma infundada, incorpora un rel de retardo. El instrumento se emplea en tanques abiertos como alarma de nivel alto, tiene una precisin de 25 mm, se utiliza para materiales tales como carbn y puede trabajar hasta temperaturas mximas de 300C.

Medidor conductivo (slidos)

Consiste en un electrodo dispuesto en el interior de unas placas puestas a masa y con el circuito elctrico abierto. Cuando los slidos alcanzan el aparato se cierra el circuito y la pequea corriente originada es amplificada actuando sobre un rel de alarma. Los slidos deben poseer una conductividad elctrica apreciable para poder excitar el circuito. El instrumento puede utilizarse en tanques abiertos y o presin, trabaja hasta temperaturas mximas de 300 C, est limitado a materiales que tengan una conductividad de 1 a 1,4 X 10-7 mho y slo puede emplearse como alarma de nivel alto o de niveles intermedios. Entre los materiales en los que se pueden emplear figuran el carbn y el carbn activo.

DETECTORES DE NIVEL CONTINUOS:

El medidor de nivel de peso mvil representado en la figura consiste en un pequeo peso mvil sostenido por un cable desde lo parte superior del silo mediante poleas. Un motor y un programador situados en el exterior establecen un ciclo de trabajo del peso. ste baja suavemente en el interior de la tolva hasta que choca contra el lecho de slidos. En este instante, el cable se afloja, y un detector adecuado invierte el sentido del movimiento del peso con lo que ste asciende hasta la porte superior de la tolva, donde se para, repitindose el ciclo nuevamente. Un indicador exterior seala el punto donde el peso ha invertido su movimiento indicando as el nivel en aquel momento. El instrumento se caracteriza por su sencillez, puede emplearse en el control de nivel, pero debe ser muy robusto mecnicamente para evitar una posible rotura del conjunto dentro de la tolva lo que podra dar lugar a la posible rotura de los mecanismos de vaciado.

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Medidor de nivel de bscula

Mide el nivel de slidos indirectamente a travs del peso del conjunto tolva ms producto; como el peso de la tolva es conocido, es fcil determinar el peso del producto y por lo tanto el nivel. La tolva se apoya en una plataforma de carga actuando sobre la palanca de una bscula o bien carga sobre otros elementos de medida neumticos, hidrulicos o elctricos (galga extensomtrica). El sistema es relativamente caro, en particular en el caso de grandes tolvas, pudiendo trabajar o altas presiones y temperaturas. Su precisin depende del sensor utilizado pudiendo variar de 0,5 a .

Medidor de presin diferencial

Se emplea en la medida y el control continuo del nivel de lechos fluidizados. Segn puede verse en la figura consiste en dos orificios de purga de aire situados en el depsito por debajo y por encima del lecho. Un instrumento transmisor neumtico o electrnico mide la presin diferencial posterior de los dos orificios mencionados que depende del nivel del lecho fluidizado. El instrumento puede trabajar a temperaturas superiores a 300 C y posee una respuesta rpida.

Medidor de nivel de ultrasonidos (slidos)

Consiste en un emisor de ultrasonidos que enva un haz horizontal a un receptor colocado al otro lado del tanque. Si el nivel de slidos est ms bajo que el haz, el sistema entra en oscilacin enclavando un rel. Cuando los slidos interceptan el haz, el sistema deja de oscilar y el rel se desexcita actuando sobre una alarma o sobre la maquinaria de descarga del depsito. Disponiendo el haz de ultrasonidos en direccin vertical, el instrumento puede actuar como indicacin continua del nivel midiendo el tiempo de trnsito de un impulso ultrasnico, entre la fuente emisora, la superficie del producto donde se refleja y el receptor situado en la propia fuente. Como la superficie de la mayor parte de los productos slidos reflejan en mayor o menor grado los ultrasonidos, el sistema es adecuado para materias con mucho polvo, alta humedad, humos o vibraciones y puede emplearse tanto en materiales opacos como transparentes. Sin embargo, si la superficie del nivel no es ntida, el sistema es susceptible de dar seales errneas. Su precisin es de 1 a 3%, puede construirse a prueba de explosin, pudiendo trabajar a temperaturas hasta 150 C.