2.

Moteurs petite puissance

Sminaire, 2008

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by maxon motor ag, 2008

2. Moteurs puissance faible

design, comportement
moteurs DC moteurs EC

Sminaire, maxon motor ag 2008

But de ce chapitre
Quels ont les diffrences principales entre les moteurs DC, EC et pas pas? Quand utiliser des balais en graphite ou en mtaux prcieux? Qu'est-ce que c'est la commutation lectronique? Et quelles sont les variantes? Que signifient les caractristiques moteur? Quelles sont les tolrances? But: Slection des moteurs.

2. Moteurs petite puissance

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Partie 1: moteurs DC
moteur DC conventionnel moteur DC type maxon sans fer
programmes moteur DC maxon balais en graphite et mtaux prcieux

moteur DC conventionnel
connexions lectriques bobine noyau en fer

systme de balais

collecteur

aimant permanent (externe)

carcasse (chemin magn.)

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Moteur DC maxon sans fer: RE 30

collecteur disque collecteur bobinage annaux de scurit

connexions lectriques

arbre

roulement billes roulement billes annaux de scurit balais en graphite Permanentaimant carcasse (chemin magn.) bride

porte balais et couverture arrire

Avantage sans fer: aucune couple magntique rsiduel

ne pas de dents magntique, qui sont attirs par l'aimant permanent rotation rgulire mme des petites vitesses moins de vibrations et bruits chaque position du rotor peut tre rgle facilement sans non-linarits dans le rglage

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Avantage sans fer: sans pertes de fer

sans fer sans pertes de fer magntisation constante haut rendement, jusqu' plus de 90% faible courant vide, typique < 50 mA ne convient pas pour les moteurs EC aucune saturation dans le noyau en fer possible Mme des courants levs le couple produit est strictement proportionnel au courant moteur. aimants plus forts = moteurs plus forts

Avantage sans fer: inductivit faible

moins de feu de balais
commutation: fermer et ouvrir un contact sur une charge inductive

dure de vie leve moins de perturbations lectromagntiques plus facile dcontaminer:

condensateur entre les contacts lectriques noyau en ferrite sur le cble

trs court temps de raction du courant

problmatique pour une alimentation par impulsions (self de lissage ncessaire)

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Avantage sans fer: construction compacte

construction efficace du circuit magntique
(mme si le "air gap" est plus grand) aimant compact au centre relation leve puissance par volume

faible inertie du rotor

cylindre creux vs cylindre plain trs haute dynamique temps d'acclrations typiques: 5 50 ms

Familles moteur DC maxon

programme RE
puissance optimis moteur DC de qualit avec aimant en NdFeB vitesses et couples levs
6 - 75mm

A-max
rapport prix-puissance avantageuse moteur DC avec aimant en AlNiCo
12 - 32mm

RE-max
performance entre RE et A-max
13 - 29mm

programme F, A
moteurs d'ancienne construction

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Systmes de commutations DC
graphite
idal pour des courants levs balais avec cuivre pour rduire la rsistance lectrique du balais et du contact graphite sert comme lubrifications systme de ressort pour la prcharge

mtaux prcieux
idal pour des courants et des tensions les plus faibles rsistance lectrique du balais et du contact trs faible (50m) lubrification spciale CLL pour une dure de vie augmente

Commutation DC: caractristiques

graphite
idal pour des courants levs et des pics de courant idal pour l'opration start-stop pour des moteurs plus grands ( partir de 10W environ) friction et courant vide plus hauts ne convient pas aux petits courants plus de bruits missions lectromagntiques leves plus coteux

mtaux prcieux
idal pour des courants et des tensions les plus faibles idal pour l'opration en continue pour des moteurs plus petits friction trs faible moins de bruit faible missions lectromagn. prix avantageux ne convient pas aux courants levs et aux pics de courant ne convient pas l'opration startstop

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Partie 2: Moteurs EC
commutation lectronique
avec capteurs effet Hall sans capteur commutation sinusodale moteur EC 2 ples rotor intrieur

moteur EC plat multiple rotor extrieur

Moteur DC brushless en bref

noms: moteur EC, moteur DC brushless comportement comme moteur DC
construction similaire un moteur synchrone (3 phases du bobinage, aimant rotatif) alimentation des phases selon la position du rotor

avantages principales: dure de vie, hautes vitesses bobinage sans fer

avantages similaires come moteurs DC sans fer aucun couple magntique rsiduel peut de vibrations

devient de plus en plus attractif

lectronique plus petite et moins coteuse

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moteur EC maxon / moteur DC brushless

print avec capteurs effet Hall aimant de contrle rotor (aimant permanent) bobinage maxon 3 phases
arbre

chemin magntique lamination en fer

carcasse connexions lectriques bobinage et capteurs Hall roulement billes prcharg annaux d'quilibrage

Moteurs EC: Ce qui est en commun

connexions lectriques
3 bobinage, 5 capteurs effet Hall

roulements
roulements billes prchargs

aimant permanent tournant

aimant en NdFeB (rarement SmCo)

bobinage au niveau stator

systmes de bobinages diffrents: standard, "knitted", avec noyau en fer

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Familles des moteur EC maxon

moteur EC maxon
vitesses et couples levs

EC-max
rapport prix-puissance avantageux puissance non-optimis: relativement beaucoup de couple vitesses jusqu' 12000 min-1 environ

EC-powermax
puissance optimis: beaucoup de couple vitesses jusqu' 25000 min-1

EC moteur plat
rapport prix-puissance trs avantageux vitesses jusqu' 12000 min-1 environ relativement beaucoup de couple

Pertes de fer
Origine: Aimant permanent tournant pertes d'hystrse
magntisation permanente du chemin magntique

pertes par courants de Foucault

produites par le champs magntique tournant

mesures
chemin magntique lamin, matriels spciaux

rsultat: chauffage additionnel

des vitesses leves moins de courant est disponible pour produire du couple voir diagramme plage d'utilisation

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Systmes de commutation lectronique

But en commun: appliquer le courant pour produire le couple max. orientation relative perpendiculaire des champs - du rotor (aimant permanent) - et du stator (bobinage) position du rotor vis--vis du bobinage ncessaire

bloc sans capteurs avec capteur Hall

type comm. position du rotor

sinus codeur (+ capt. Hall)

AECS 35/3

DEC famille

lectronique externe

DES EPOS

Commutation en bloc
position du rotor partir des signaux des capteurs effet Hall aimant de commande

1 0 0
capteur effet Hall 0

1 1 0

0 1 0

0 1 1

0 0 1

1 0 1

1 0 0

60 120 180 240 300 360 angle de rotation

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Commutation en bloc
commutation lectronique

tage de puissance (MOSFET)

phase 1

EC moteur (aimant, bobinage, capteur)

cH2

logique de commutation

phase 3 cH3 cH1 phase 2

_
feedback position rotor

Moteur EC multipole: commutation

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Commutation en bloc
moteur avec 1 paire de ple
position prcis sur 60 commutation tous les 60

1 0 0 0

1 1 0

0 1 0

0 1 1

0 0 1

1 0 1

1 0 0

60 120 180 240 300 360

moteur avec n paires de ple

position prcis sur 60/n commutation tous les 60/n

courants de phase en forme bloc

ondulation de couple ondulation de vitesse vibrations

Commutation en bloc sans capteurs

dtection de la position du rotor sans capteurs additionnels mesurer la tension induite (FEM)
point neutre FEM passage zro de la FEM retard de 30 difficile des vitesses basses
impulsion rtrograde 0 60 120 180 240 300 360
R R

R FEM

dmarrage spcial comme les moteurs pas pas

commutation sans capteurs seulement pour opration en continu des vitesses leves

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Commutation en bloc sans capteurs

point neutre virtuel
lectronique commutation sans capteurs
point neutre virtuel dans l'lectronique couplage en toile ou en triangle

FEM
R R

~1 k

Commutation sinusodale
position du rotor
doit tre connue prcisment typiquement 2'000 points par tour codeur avec 500 impulsions (capteur effet Hall pour le dmarrage: position absolue)

courant dans les phases

sinusodale dcalage des phases: 120 similaire un moteur synchrone avec frquence variable Commutation sinusodale pour une vitesse homogne mme des vitesses faibles

~1 k

~1k

R
R R

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Comparaison: moteurs DC et EC
moteur DC opration et commande simples, mme sans lectronique sans parts lectroniques dans le moteur dure de vie limite par la commutation vitesse limite par la commutation moteur EC dure de vie et vitesses leves
roulements billes prchargs

sans tincelles pertes de fer dans le chemin magntique besoin d'lectronique

plus de cbles, connexions plus cher

parts lectroniques au moteur (capteurs effet Hall)