Sistema de Posicionamiento Global

SISTEMA DE
SISTEMA DE
POSICIONAMIENTO GLOBAL
POSICIONAMIENTO GLOBAL
POR SATELITES
POR SATELITES
GPS
GPS
MODULO
MODULO
INTRODUCTORIO
INTRODUCTORIO
Leonardo Casanova M.
Leonardo Casanova M. Leonardo Casanova M.
USOS DEL GPS MODULO USOS DEL GPS MODULO
INTRODUCTORIO INTRODUCTORIO 2 2
ORIGENES DEL GPS
ORIGENES DEL GPS
La navegaci La navegaci n se define como la ciencia que ayuda a un n se define como la ciencia que ayuda a un
veh veh culo o persona a desplazarse de un lugar a otro. culo o persona a desplazarse de un lugar a otro.
Para navegar es necesario calcular: Para navegar es necesario calcular:
Posici Posici n n
Distancia al destino Distancia al destino
Orientaci Orientaci n n
Tiempo de viaje Tiempo de viaje
SISTEMAS DE NAVEGACION
SISTEMAS DE NAVEGACION
A trav A trav s de los a s de los a os, se han desarrollado diferentes sistemas os, se han desarrollado diferentes sistemas
de ayuda a la navegaci de ayuda a la navegaci n; orientaci n; orientaci n astron n astron mica, br mica, br jula, jula,
sextante, radio navegaci sextante, radio navegaci n etc., destac n etc., destac ndose entre ellos los ndose entre ellos los
sistemas de radio navegaci sistemas de radio navegaci n. n.
El sistema de radio navegaci El sistema de radio navegaci n se caracteriza por los n se caracteriza por los
siguientes aspectos: siguientes aspectos:
Utiliza se Utiliza se ales radio el ales radio el ctricas ctricas
Es el usuario o receptor el que procesa estas se Es el usuario o receptor el que procesa estas se ales, fija su ales, fija su
posici posici n y calcula velocidad y tiempo. n y calcula velocidad y tiempo.
SISTEMAS DE RADIO NAVEGACION
SISTEMAS DE RADIO NAVEGACION
Los sistemas de Los sistemas de RADI O NAVEGACI RADI O NAVEGACI N TERRESTRE N TERRESTRE emiten sus emiten sus
se se ales desde la tierra. Inicialmente, estos sistemas permit ales desde la tierra. Inicialmente, estos sistemas permit an an
fijar la posici fijar la posici n despu n despu s de analizar durante 10 o 15 minutos s de analizar durante 10 o 15 minutos
las se las se ales recibidas. ales recibidas.
Estos sistemas resultaron de gran utilidad s Estos sistemas resultaron de gran utilidad s lo a la lo a la
navegaci navegaci n marina caracterizada por la baja velocidad de n marina caracterizada por la baja velocidad de
navegaci navegaci n, pero en el caso de la navegaci n, pero en el caso de la navegaci n a n a rea, donde las rea, donde las
velocidades de navegaci velocidades de navegaci n son altas, el largo per n son altas, el largo per odo de odo de
procesamiento de datos la hace inaplicable. procesamiento de datos la hace inaplicable.
EL SISTEMA GPS
EL SISTEMA GPS
El sistema de navegacin GPS es un sistema de radionavegacin
basado en la emisin de seales desde una constelacin artificial de
24 satlites orbitando alrededor de la tierra. Esta constelacin recibe
el nombre de NAVSTAR ( (Navigation Navigation Satellite Satellite Timing Timing and and Ranging Ranging) )
El sistema GPS fue desarrollado por el Departamento de Defensa de
los Estados Unidos, con fines puramente militares.
El sistema consta de 24 satlites artificiales (21 regulares ms 3 de
respaldo) y sus respectivas estaciones en tierra y se encuentra
completamente operativo desde el ao 1995.
El sistema GPS permite el acceso al pblico, en una versin
degradada, de menor precisin, de las seales emitidas por los
satlites.
EL SISTEMA NAVSTAR
inicios
puramente
militares en el
ao 1978
PARAMETROS EN EL GPS
PARAMETROS EN EL GPS

Posici
Posici
n 3D. (Coordenadas
n 3D. (Coordenadas
X,Y,Z
X,Y,Z
)
)

Tiempo. Los sat
Tiempo. Los sat
lites emiten
lites emiten
informaci
informaci
n temporal en UTC
n temporal en UTC
(Universal Time
(Universal Time
Coordinated
Coordinated
)
)

Velocidad del
Velocidad del
movil
movil
.
.
El sistema GPS calcula con gran precisin y en tiempo real los
siguientes parmetros:
CARACTERISTICAS
CARACTERISTICAS

Es un sistema global dise
Es un sistema global dise
ado de
ado de
modo que en cualquier instante y en
modo que en cualquier instante y en
cualquier lugar del planeta existan
cualquier lugar del planeta existan
en l
en l
nea de vista al menos 4

nea de vista al menos 4
sat
sat
lites.
lites.

El c
El c
lculo de PVT es casi instant

lculo de PVT es casi instant
neo
neo
permitiendo su aplicaci
permitiendo su aplicaci
n a cualquier
n a cualquier
tipo de veh
tipo de veh
culos independiente de la
culos independiente de la
velocidad de los mismos.
velocidad de los mismos.
SERVICIOS DE
SERVICIOS DE
POSICIONAMIENTO EN EL GPS
POSICIONAMIENTO EN EL GPS
El sistema GPS ofrece dos sistemas de posicionamiento:
Estndar, conocido como Standard Standard Positioning Positioning Service Service SPS SPS . .
De precisin, conocido como Precise Precise Positioning Positioning Service Service PPS PPS
Standard
Standard
Positioning
Positioning
Service
Service
El servicio SPS utiliza las seales degradadas del GPS con las siguientes
caractersticas:
Disponible para cualquier usuario en cualquier parte del mundo
No tiene restricciones ni lmite de uso.
Ofrece una precisin de 100 m en el plano horizontal y 156 m en
altura.
Permite fijar el tiempo con un error de 340 nseg.
Precise
Precise
Positioning
Positioning
Service
Service
El servicio PPS ofrece las siguientes caractersticas:
Precisin de 10 m en el plano horizontal y 14 m en el vertical.
Ofrece informacin temporal en UTC con una precisin de 100
nseg, referenciada al observatorio de la marina americana UTC
(USNO).
La velocidad puede calcularse con un error de 0.1 m/seg.
Los usuarios principales del PPS son militares, agencias del
gobierno americano, y civiles autorizados.
PROTECCION DE LAS SE
PROTECCION DE LAS SE
ALES
ALES
El acceso al PPS est controlado mediante dos sistemas
criptogrficos con el objetivo de ocultar y degradar las seales del
GPS.
El sistema Antispoofing Antispoofing o AS, el cual limita el acceso a las
seales a travs de criptografa, con el objeto de impedir que un
adversario pueda generar o emitir una seal GPS que confunda al
receptor.
El sistema Selective Selective Aviability Aviability o SA, que modifica o degrada el
reloj del satlite, produciendo desviaciones en las marcas
temporales (disminuyendo la precisin por inestabilidad de la base
de tiempos).
El servicio SPS utiliza las seales degradadas del GPS
OTROS SERVICIOS GPS
OTROS SERVICIOS GPS
Adem Adem s del NAVSTAR, existe el sistema Ruso de s del NAVSTAR, existe el sistema Ruso de
navegaci navegaci n GLONASS o n GLONASS o GLOball GLOball Navigation Navigation
Satelite Satelite System System , , que ofrece de forma separada
servicios civiles y militares, y sus seales no
estn encriptadas.
La precisin de las medidas en GLONASS es mayor
que en el SPS.
GPS DIFERENCIAL
GPS DIFERENCIAL
El sistema de navegacin GPS ha ido evolucionando con el tiempo, y
se han implementado aplicaciones a diferentes reas que incluso
requieren de mayores precisiones.
Algunas de las reas que requieren de mayor precisin son en la
Ingeniera Civil, Geologa, Minera, Navegacin area, etc.
Debido a estos requerimientos, se ha implementado la tcnica de
GPS Diferencial o dGPS, que reducen sustancialmente el error
basado en la idea de que es posible reducir el error si se utilizan o
correlacionan las distintas medidas de dos o ms receptores GPS a
los mismos satlites.
DIFERENCIAL GPS
DIFERENCIAL GPS
FUNDAMENTOS DEL
FUNDAMENTOS DEL
GPS
GPS
El sistema de posicionamiento global por satlite o G.P.S., se basa
en la medicin de distancias a partir de seales de radio
transmitidas por un grupo de satlites artificiales cuya rbita se
conoce con precisin y captadas y decodificadas por receptores
ubicados en los puntos cuya posicin se desea determinar.
Si medimos las distancias de al menos tres diferentes satlites a un
punto sobre la tierra, es posible determinar la posicin de dicho
punto por trilateracin.
FUNDAMENTOS
FUNDAMENTOS
TrilateracinSatelital
Medicin de distancias desde los satlites
Medicin precisa del tiempo (relojes atmicos)
Conocimiento preciso de la orbita de los satlites (efemrides)
Correccin de errores en la propagacin de la onda
R
3
R
1 Puntos resultantes
tres esferas
de la interseccin de
R
2
Errores propios del satlite
Errores por el medio de
propagacin
Errores en la recepcin
TRILATERACION SATELITAL
Los satlites del sistema de posicionamiento global se encuentran
girando alrededor de la Tierra en rbitas predefinidas a una
altura aproximada de 20.200 kilmetros, siendo posible conocer
con exactitud la ubicacin de un satlite en un instante de tiempo
dado, convirtindose por lo tanto los satlites en puntos de
referencia en el espacio (ver figura)
Supongamos que un receptor en la Tierra capta la seal de un primer
satlite determinando la distancia entre ambos. Esto solamente nos
indica que el receptor puede estar ubicado en un punto cualquiera
dentro de la superficie de una esfera de radio R1 tal y como se
muestra en la siguiente figura
R
1
superficie de la esfera
El punto puede estar ubicado
en cualquier lugar de la
Si medimos la distancia de un segundo satlite al mismo receptor se
generar una superficie esfrica de radio R2, que al intersecarse con
la primera esfera se formar un crculo en cuyo permetro pudiera
estar ubicado el punto a medir. (ver figura )
R
1
dos esferas
R
2
Circulo resultante
Si agregamos una tercera medicin, la interseccin de la nueva
esfera con las dos anteriores se reduce a dos puntos sobre el
permetro del crculo descrito tal y como se muestra en la
siguiente figura.
Uno de estos dos puntos puede ser descartado por ser una respuesta
incorrecta, bien sea por estar fuera de espacio o por moverse a una
velocidad muy elevada.
R
3
R
1 Puntos resultantes
tres esferas
R
2
Matemticamente es necesario determinar una cuarta medicin a un
diferente satlite a fin de poder calcular las cuatro incgnitas x, y, z y
tiempo ver figura.
Punto resultante
R
3
cuatro esferas
R
2
R
1
MEDICIN DE DISTANCIAS
DESDE LOS SATLITES
La distancia de un satlite a un receptor se calcula midiendo el tiempo
de viaje de la seal de radio desde el satlite al receptor. Conociendo la
velocidad de la seal de radio, la distancia se determina por medio de la
ecuacin de movimiento con velocidad uniforme.
D = v.t
Siendo:
D = distancia en kilmetros desde el satlite al punto considerado
v = velocidad de la seal de radio, aproximadamente la velocidad de la
luz. v 300.000 km/s
t = tiempo de viaje de la seal en segundos
Medicin precisa del tiempo
La medicin del tiempo de viaje es una actividad difcil de realizar.
Debido a la gran velocidad de las seales de radio y a las distancias,
relativamente cortas, a la cual se encuentran los satlites de la Tierra,
los tiempos de viaje son extremadamente cortos.
El tiempo promedio que una seal tarda en viajar de un satlite
orbitando a 20.200 kilmetros a la Tierra es de 0,067 segundos. Este
hecho hace necesario la utilizacin de relojes muy precisos.
Los satlites portan relojes atmicos con precisiones de un
nanosegundo, pero colocar este tipo de relojes en los receptores sera
muy costoso. Para solucionar este problema los receptores corrigen
los errores en la medicin del tiempo mediante una medicin a un
cuarto satlite.
Conocimiento preciso de la orbita
de los satlites (efemrides)
24 sat 24 sat lites operacionales en el sistema NAVSTAR lites operacionales en el sistema NAVSTAR
( (Navigation Navigation Satellite Satellite Timing Timing and and Ranging Ranging) orbitando la ) orbitando la
Tierra cada 12 horas a una altura de 20.200 kil Tierra cada 12 horas a una altura de 20.200 kil metros. metros.
Existen seis diferentes Existen seis diferentes rbitas inclinadas aproximadamente rbitas inclinadas aproximadamente
55 55 con respecto al Ecuador. con respecto al Ecuador.
Alrededor de cada uno de estos planos giran cuatro Alrededor de cada uno de estos planos giran cuatro
sat sat lites que son monitoreados constantemente por el lites que son monitoreados constantemente por el
Departamento de Defensa de los Estados Unidos. Departamento de Defensa de los Estados Unidos.
En Tierra existen: En Tierra existen:
>5 estaciones de seguimiento y control: >5 estaciones de seguimiento y control:
>3 estaciones para la alimentaci >3 estaciones para la alimentaci n de datos n de datos
>1 estaci >1 estaci n de control maestro. La estaci n de control maestro. La estaci n de control n de control
maestro calcula, con los datos de las estaciones de maestro calcula, con los datos de las estaciones de
seguimiento, la posici seguimiento, la posici n de los sat n de los sat lites en las lites en las rbitas rbitas
(efem (efem rides) rides), los coeficientes para las correcciones de los , los coeficientes para las correcciones de los
tiempos y transmiten esta informaci tiempos y transmiten esta informaci n a los sat n a los sat lites. lites.
ESTACIONES DE CONTROL MAESTRAS
ESTACIONES DE CONTROL MAESTRAS
Y DE MONITOREO
Y DE MONITOREO
CORRECCIN DE ERRORES EN
LA PROPAGACIN DE LA ONDA
Errores propios del satlite
Errores por el medio de propagacin
Errores en la recepcin
ERRORES PROPIOS
ERRORES PROPIOS
DEL SATELITE
DEL SATELITE
Errores orbitales (o de
Errores orbitales (o de
efem
efem
rides)
rides)
Errores del reloj

Errores del reloj
Errores de configuraci
Errores de configuraci
n
n
geom
geom
trica
trica
Errores orbitales (o de efem
Errores orbitales (o de efem
rides)
rides)
Que afectan la determinacin de la posicin del satlite en un
instante determinado con respecto a un sistema de referencia dado.
Estos errores se originan debido a que no se conocen con la
exactitud necesaria las rbitas de los satlites.
ERRORES DEL RELOJ
ERRORES DEL RELOJ
Aunque sumamente precisos, los relojes atmicos pueden presentar
variaciones debido a la deriva propia del instrumento y a la accin de
los efectos relativsticos que originan un diferencial del tiempo entre
el sistema del satlite y del sistema del G.P.S. Este diferencial de
tiempo no es constante para todos los satlites, sin embargo, estos
errores, de muy poca magnitud, son ajustados por el Departamento
de Defensa de los Estados Unidos.
ERRORES DE CONFIGURACI
ERRORES DE CONFIGURACI
N
N
GEOM
GEOM
TRICA
TRICA
El efecto de la geometra en la ubicacin de los satlites utilizados en
la determinacin de un posicionamiento queda expresado por los
parmetros de la dilacin de precisin geomtrica (DPG).
Los parmetros de la DPG resultan en una medida compuesta que
refleja la influencia de la geometra de los satlites sobre la precisin
combinada de las estimaciones del tiempo y posicin de la estacin.
Los cuatro parmetros de la dilacin de precisin geomtrica son:
>PDOP: dilaci >PDOP: dilaci n de precisi n de precisi n para la posici n para la posici n n
>HDOP: dilaci >HDOP: dilaci n de precisi n de precisi n horizontal n horizontal
>VDOP: dilaci >VDOP: dilaci n de precisi n de precisi n vertical n vertical
>TDOP: dilaci >TDOP: dilaci n de precisi n de precisi n del tiempo n del tiempo
CONFIGURACIONES GDOP
CONFIGURACIONES GDOP
ERRORES ORIGINADOS POR EL
ERRORES ORIGINADOS POR EL
MEDIO DE PROPAGACION
MEDIO DE PROPAGACION
El error por ruta mltiple
(multipath).
Refracciones ionosfricas
Refracciones troposfericas
( (Reducen la velocidad de la se Reducen la velocidad de la se al. Actualmente al. Actualmente
los receptores de los receptores de G.P.S G.P.S. toman en cuenta estas . toman en cuenta estas
demoras haciendo las correcciones pertinentes.) demoras haciendo las correcciones pertinentes.)
ERROR DE MULTI PATH ERROR DE MULTI PATH
(RUTAS MULTIPLES) (RUTAS MULTIPLES)
Seal bloqueada
Error de
Rutas Mltiples
Seal bloqueada
Error de
Rutas Mltiples
Refraccin de la onda al penetrar diferentes capas con diferentes
densidades (error corregido por los receptores).
Error por ruta mltiple (antenas de filtrado de seales).
ERRORES EN LA
ERRORES EN LA
RECEPCION
RECEPCION
El ruido
Centro de fase de la antena
Errores del reloj oscilador
Error de disponibilidad selectiva
(Correccin diferencial)
o de referencia
Estacin base
Recibidor
diferencial
D
a
to
s
p
a
ra
c
o
rre
c
c
i
n
ERROR DE DISPONIBILIDAD SELECTIVA
El error de disponibilidad selectiva (S/A), es una degradacin de la seal
del satlite causada en forma intencional por el Departamento de
Defensa de los Estados Unidos.
El error de disponibilidad selectiva se corrige mediante la tcnica de la
CORRECCI N DI FERENCI AL, en la cual se usa un receptor
en una estacin base cuya posicin sea conocida con precisin y un
receptor en el punto que se desea ubicar, recolectando datos
simultneamente. Tal y como se muestra en la siguiente figura.
GPS DIFERENCIAL
GPS DIFERENCIAL
Aprovechando la propiedad de que dos receptores situados lo
suficientemente cerca, recibirn los mismos errores sistemticos, el
error de posicionamiento puede reducirse de la siguiente forma:
Un receptor GPS se sita en una localizacin esttica, cuya
precisin se conoce con absoluta precisin. A este receptor le
llama estaci estaci n base o de referencia n base o de referencia.
En todo momento, la estacin de referencia calcula su posicin
a partir de GPS, por lo que se encuentra en condiciones de
evaluar las condiciones necesarias.
Las medidas de los dems receptores GPS se modifican con las
correcciones efectuadas por la estacin de referencia.
CORRECCI
CORRECCI
N DIFERENCIAL
N DIFERENCIAL
o de referencia
Estacin base
Recibidor
diferencial
D
a
t
o
s
p
a
r
a
c
o
r
r
e
c
c
i
n
CORRECION DIFERENCIAL
CORRECION DIFERENCIAL
La correccin de las medidas efectuadas por los receptores GPS
puede hacerse de dos formas:
Modo post post- - procesado procesado. Los resultados son almacenados por los
receptores, y posteriormente se corrigen en computadora mediante
la aplicacin de un software especializado.
En tiempo real tiempo real. Las correcciones son enviadas en todo momento
a los receptores, que las aplican a todas sus mediciones.
CORRECCION DIFERENCIAL
CORRECCION DIFERENCIAL
42 42
COMPONENTES DEL SISTEMA GPS COMPONENTES DEL SISTEMA GPS
Antena con preamplificador .
Seccin de radio frecuencia o canal.
Micro procesador para reduccin, almacenamiento y procesamiento de datos.
Oscilador de precisin para la generacin de los cdigos pseudoaleatoriosutilizados en la
medicin del tiempo de viaje de la seal.
Fuente de energa elctrica.
Interfases del usuario (pantalla, teclado de comandos).
Memoria de almacenamiento.
R
E
C
E
P
T
O
R
P
A
R
T
E
S
24 Satlites
2 Seales de radio L1 con frec. 1.575,43 MHz y L2
con frecueciade 1.227,6 MHz. L1 con PRN >PPS
Tranmicinde informacin por bloques (5 en total)
Bloque 1: Parmetros para correccin del tiempo y
refraccin ionosfrica.
Bloques 2 y 3: Informacin orbital precisa para el
clculo del esfemrides.
Bloques 4 y 5: informacin orbital aproximada de
todos los satlites del sistema en operacin, tiempo
universal coordinado, informacin ionosfrica e
informacin especial.
SEGMENTO ESPACIAL
SEGMENTO DEL USUARIO
SEGMENTO DE CONTROL
PRECISIONES CON GPS
PRECISIONES CON GPS

Equipo receptor
Equipo receptor

Planificaci
Planificaci
n y procedimiento de
n y procedimiento de
recolecci
recolecci
n de datos
n de datos

Tiempo de la medici
Tiempo de la medici
n
n

Programas utilizados en el
Programas utilizados en el
procesamiento de datos.
procesamiento de datos.
En general la exactitud (Relativa o
Absoluta), obtenida en mediciones con
G.P.S. depende de los siguientes factores
APLICACIONES
APLICACIONES

Transporte
Transporte

O. aplicaciones
O. aplicaciones
Ver siguiente
Ver siguiente
l
l
mina.
mina.
Areo
Martimo
Terrestre
Espacial
OTRAS APLICACIONES
OTRAS APLICACIONES
Mapas de recursos Mapas de recursos
Mapas de inundaciones Mapas de inundaciones
Mediciones topogr Mediciones topogr ficas ficas
Control de deformaciones Control de deformaciones
Dragados Dragados
Mediciones hidrogr Mediciones hidrogr ficas ficas
Medici Medici n de linderos n de linderos
Medici Medici n y control Geod n y control Geod sico sico
Fotogrametr Fotogrametr a a
Vigilancia a Vigilancia a rea rea
B B squeda y rescate squeda y rescate
Teledetecci Teledetecci n n

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lculo de PVT es casi instant

Errores del reloj

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