Modelado Analogo Clase 2

Febrero 21 / 2014
Profesor: Andrs Fernando Restrepo lvarez

Grupo de Investigacin en Control Industrial

Universidad
del Valle
Sistemas anlogos en representacin entrada-salida
Introduccin
Para comprender y controlar sistemas complejos, hay que
obtener modelos matemticos cuantitativos de ellos.
Luego, empleando leyes fsicas que describan la dinmica del
sistema lineal equivalente, se puede obtener un conjunto
de ecuaciones lineales equivalentes.
Definir el sistema y sus componentes.
Formular el modelo matemtico.
Escribir las ecuaciones diferenciales.
Resolver las ecuaciones para las variables/salida deseadas.
Examinar las soluciones y las hiptesis.
Si es necesario, analizar y replantear el diseo.
2 Introduccin a los sistemas de control - Andrs F. Restrepo A.
Sistema lineal
Un sistema es lineal si satisface el principio de superposicin
y homogeneidad.

Superposicin

Homogeneidad

L
x
y
L
x
y
L
x1
y1
L
x2
y2
L
x1+x2
y1+y2
Funcin lineal
Superposicin:

Homogeneidad:

Ejemplo:

) ( ) ( ) (
2 1 2 1
x f x f x x f + = +
) ( ) ( x af ax f =
Variable compleja
Una variable compleja s tiene dos componentes: una
componente real y una imaginaria . Un punto arbitrario
s=s
1
en el plano complejo est definido por las coordenadas
=
1
, y =
1
.

s
1
=
1
+ j
1

Variable compleja
La funcin G(s) de una variable compleja tambin est
representada pos sus partes real e imaginaria:

Ejemplo:

Reemplazando s = + j se obtiene:

Donde:

;
G(s) = Re G(s) + j Im G(s)
( )
1
1
+
=
s
s G
( )
y x
jG G
j
j G + =
+ +
= +
1
1
e o
e o
( )
2
2
1
1
e o
o
+ +
+
=
x
G
( )
2
2
1 e o
e
+ +
=
y
G
Ecuaciones diferenciales ordinarias lineales
Una gran variedad de sistemas en ingeniera se modelan
matemticamente mediante ecuaciones diferenciales. Estas
ecuaciones generalmente involucran derivadas e integrales de
variables dependientes con respecto a la variable
independiente.

Donde:
R: Resistencia
L: Inductancia
C: Capacitancia
Figura 1: Circuito RLC
Ecuaciones diferenciales no lineales
Muchos sistemas fsicos son no lineales y se deben describir
mediante ecuaciones diferenciales no lineales.
Figura 2: Pndulo simple
1. Transformada de Laplace
Los sistemas dinmicos se describen mediante Ecuaciones
Diferenciales obtenidas al aplicar las leyes fsicas que los
rigen. Si son lineales e invariantes en el tiempo, podemos
aplicarles a las ecuaciones diferenciales la Transformada de
Laplace (T.L) para simplificar su solucin. Esta
transformada se define por:

( ) | | ( ) ( )
}

0
S F dt t f e t f
st
La Trasformada de Laplace existe si y solo si se cumplen las
tres condiciones:

.
f(t) es continua a tramos
f(t) es acotada exponencialmente:

Caractersticas de la Transformada de Laplace:
1. La Transformada de Laplace convierte las seales en el
dominio temporal en seales en el dominio de frecuencia,
funcin de la variable compleja s = + j.
2. Es una transformacin lineal.

3. La operacin derivada temporal, se convierte en la
multiplicacin por s en frecuencia. La integracin en la
multiplicacin por 1/s en frecuencia; por ello al aplicarla a
una ecuacin integro-diferencial, se obtiene una ecuacin
algebraica en s.
4. Es invertible y se puede regresar al dominio temporal
usando la Transformada Inversa de Laplace (TIL):

Ver la tabla de transformadas de Laplace (tabla 1) y la de
propiedades (tabla 2).

Tabla 1: Pares de transformadas de Laplace
Tabla 2: Propiedades de la transformada de Laplace
Ejemplo:
Sistema mecnico de rotacin:

Donde:
J: Momento de Inercia [Kg-m2]
f: Coeficiente de friccin viscosa [N-m-s/rad]

Figura 3: Sistema turbina - masa

3
10 * 377 = =
e
d
d
f
: Velocidad angular [rad/s]; (0) = 16,96 (162 rev/min)
m:
Torque aplicado [N-m] = 7,1 *10
6
u(t)

Ley fsica (Segunda Ley de Newton):

Se obtiene la ecuacin diferencial:

Aplicando la transformada de Laplace:

= t e
J
e t
e
f
dt
d
J
m
=
e
e
t f
dt
d
J
m
+ =
( ) ( ) | | ( ) s fW s sW J s T
m
+ = 0 ) ( e
Despejando W(s) se obtiene:

Reemplazando:

Donde:
D(s) = 0 Ecuacin caracterstica
s = 0, s = -0,512 Polos del sistema
s = -0,57 Ceros del sistema
( )
( )
f Js
J
f Js
s T
s W
m
+
+
+
=
0 ) ( e
Respuesta
forzada
Respuesta
natural
( )
( )
( )
( ) 512 , 0
57 , 0 95 , 16
77 , 3 35 , 7
6 , 124 71
+
+
=
+
+
=
s s
s
s s
s
s W
( )
( ) s D
s N
Representacin de polos y ceros en el plano complejo:

Para obtener la evolucin temporal
Fracciones parciales:
k
1
, k
2
: Residuos
Figura 4: Representacin de polos y ceros
( )
512 , 0
2 1
+
+ =
s
k
s
k
s W

( )
8 , 18
512 , 0
57 , 0 95 , 16
0
1
=
+
+
=
= s
s
s
k
( )
92 , 1
57 , 0 95 , 16
512 , 0
2
=
+
=
= s
s
s
k
( )
)
`
+
=
512 , 0
92 , 1 8 , 18
1 -
s s
t e
( ) | | ( ) t u e t * 92 , 1 8 , 18
512 , 0
= e
Respuesta
forzada
Respuesta
transitoria
Los teoremas del valor inicial y final permiten obtener
directamente estos valores de frecuencia:

( ) ( ) ( ) min / 180 83 , 18
77 , 3 35 , 7
6 , 124 71
lim
0
0
rev
s
s
s sW t
s
s
t
=
+
+
= =
=

e
( ) ( ) ( ) min / 162 95 , 16
35 , 7
6 , 124
lim
0
rev s sW t
s
t
= = =

e
Figura 5: Respuesta temporal del
sistema turbina-masa
2. Funcin de Transferencia
Caracteriza la relacin entrada - salida de sistemas lineales e
invariantes; se define la Funcin de Transferencia (FdT),
como la relacin entre la Transformada de Laplace de la
salida a la Transformada de Laplace de la entrada, con
condiciones iniciales nulas.

| |
| |
0 . .
Entrada
Salida
=
=
i c
FdT
Forma general:

Si: n=m Funcin de transferencia propia
n<m Funcin de transferencia impropia
n>m Funcin de transferencia estrictamente propia
Para el sistema de rotacin

( )
0 1
1
1 - n n
0 1
1
1 - m m
a a ... b a
b b ... b b
+ + + +
+ + + +
=
s s s
s s s
s G
n n
m m
( ) 0 0 = e
( )
( ) f Js s T
s W
FdT
m
+
= =
1
( )
( )
f Js
s T
s W
m
+
=
Caractersticas:
Describe la dinmica del sistema: tener la funcin de
transferencia es equivalente a tener la ecuacin
diferencial.
Slo se aplica a sistemas lineales e invariantes.
Es una propiedad del sistema, no depende de la
entrada.
Varios sistemas pueden tener la misma FdT.
No da informacin de la estructura interna del sistema.
En un diagrama de bloques, permite representar la
dinmica de cada componente.

Ejemplo:
En la siguiente figura se muestra el diagrama de bloques de la
bucla de realimentacin tpica en el dominio de la frecuencia:
Las distintas Gi y H son las funciones de transferencia de los
elementos; R, E, A, M, D y B, son las T.L. de las seales.

Figura 6: Bucla tpica en frecuencia

3. Trazado de diagramas de bloques
Se realiza mediante tres pasos principales:
Aplicar la transformada de Laplace a cada componente
o ecuacin, con condiciones iniciales nulas.
Reemplazar los elementos transformados por bloques
simples.
Interconectar los bloques.


Ejemplo:
Excitatriz de corriente continua (Figura 7), considerando la
velocidad constante y excitacin en el rango lineal.

Figura 7: Excitatriz de Corriente Continua
Ecuaciones:

f g g
a a g t
f
f f f f
i k e
i R e e
dt
di
L i R e
=
=
+ =
Interconectando se obtiene:

4. lgebra de diagramas de bloques
Simplifica un diagrama de bloques complejos. Las reglas
parten de escribir una misma ecuacin en forma diferente


Ejemplo: Obtener el bloque equivalente de bloques en
cascada:
Ejemplo:

Hallar C/R para la bucla tpica; D(s)= 0.
Solucin: Llamando G = G
1
G
2
G
3
se obtiene la forma cannica de
un sistema en lazo cerrado:

Definiciones:

: Funcin de transferencia directa

: Funcin de transferencia de Realimentacin

: Funcin de transferencia de lazo abierto

: Funcin de transferencia de lazo cerrado

( )
( )
( ) s E
s C
s G =
( )
( )
( ) s C
s B
s H =
( ) ( ) ( )
( )
( ) s E
s B
s GH s H s G = =
( )
( )
( ) s R
s C
s T =
Definiciones:

: Funcin de transferencia directa

: Funcin de transferencia de Realimentacin

: Funcin de transferencia de lazo abierto

: Funcin de transferencia de lazo cerrado

( )
( )
( ) s E
s C
s G =
( )
( )
( ) s C
s B
s H =
( ) ( ) ( )
( )
( ) s E
s B
s GH s H s G = =
( )
( )
( ) s R
s C
s T =
Operaciones para calcular la FdT de lazo cerrado:

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) s C s H s R s B s R s E = =
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) | | s C s H s R s G s E s G s C = =
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) s R s G s C s GH s C = +
( )
( )
( )
( ) s GH
s G
s R
s C
FdT
+
= =
1
Simplificacin de un diagrama de bloques, una
entrada
Para simplificar un diagrama de bloques se recomienda
realizar los siguientes pasos:
1. Combinar bloques en cascada y/o en paralelo.
2. Desplazar e intercambiar puntos de toma y suma.
3. Recombinar --- pasos 1, 2, etc.

Ejemplo:
Diagrama de bloques de un sistema de control de la
excitacin con red estabilizadora y autoexcitacin, figura 8.


G1: Dinmica de la compensacin y del actuador.
G2: Dinmica de la excitatriz.
G3: Dinmica del generador.
H1: Dinmica de la red estabilizadora.
H2: Dinmica de la medida de tensin.

Figura 8: Diagrama de bloques

5. Simplificacin de un diagrama de bloques; entradas
mltiples
Como el sistema es lineal, para simplificar un diagrama con
mltiples entradas, se puede aplicar el principio de
superposicin.
1. Llevar, si es posible, las entradas a un mismo punto de
suma.
2. Reducir.
3. Calcular la respuesta debida a cada entrada.
4. Sumar las respuestas parciales para obtener la total.

Ejemplo:
Bucla tpica con perturbacin, ver figura 9.


Paso 1:

Paso 2:

Figura 9: Bucla tpica con realimentacin
Paso 3:
Con D(s) = 0

Con R(s) = 0

Con R(s) = 0

Paso 4:
Se obtiene:

6. Modelado de sistemas fsicos
Muchos sistemas fsicos se pueden modelar usando las leyes
fsicas que los rigen, utilizando como:
VARIABLES:
El volumen o cantidad elemental del sistema.
La rata de variacin de esta cantidad (Flujo).
La energa potencial o fuerza actuante en el sistema.

Modelado Analogo Clase 2

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Modelado Analogo Clase 2

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Febrero 21 / 2014

Profesor: Andrs Fernando Restrepo lvarez

You might also like