Lyce Hoche

Versailles
Musee des arts et metiers
Automatique - Introduction
Automatique - Introduction Cours
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AUTOMATIQUE - INTRODUCTION
Objectif : Prsentation de la discipline, de ses domaines dapplication, de son but et de son volution.
1) Dfinitions
Lautomatique est la fois une science et une technique qui tudie les mthodes scientifiques et les moyens
techniques pour la conception et la ralisation des systmes automatiss.
Lautomatisation est lexcution automatique de tches domestiques, industrielles, administratives ou
scientifiques sans intervention humaine.
2) Buts et motivations
Lhomme a, depuis toujours, cherch conomiser son nergie musculaire en exploitant dautres formes
dnergie : nergie animale, nergie hydraulique, nergie olienne. Linvention du moteur lectrique et du
moteur thermique a renforc cette volution. Lhomme est cependant indispensable pour le pilotage des
oprations. Il assure les tches informationnelles, bien quil soit soulag des tches oprationnelles.
Aujourdhui, lautomatisation permet de remplacer lhomme aussi bien dans les tches oprationnelles, que
dans les tches informationnelles. Les progrs raliss sont dus aux dveloppements de llectronique et de
linformatique. Cependant, certains systmes ne ncessitent aucun moyen de calcul.
Des systmes automatiss permettent :
De raliser des oprations trop complexes ou dangereuses et ne pouvant tre confies lhomme
(alunissage dun engin spatial, maintenance et contrle dans les centrales nuclaires)
De substituer lhomme dans les oprations rptitives ou pnibles (lectromnager, bote de vitesses
automatique, embrayage pilot)
Daccrotre la prcision (applications militaires, gestion lectronique de moteur thermique, ABS, ESP,
pilote automatique)
Daccrotre la rentabilit et la productivit par la diminution de la main-duvre (chane de montage,
atelier automatis)
3) Historique
Premire priode : la prhistoire de lautomatique : de lantiquit au milieu du 19
me
sicle. Des
inventeurs gniaux ont conu des systmes automatiques de manire purement intuitive.
Ds 250 avant J.C., nous avons des exemples de rgulation de niveau : Lhorloge eau (Clepsydre).
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Le principe de cette horloge est danimer la tige qui sert dindicateur avec un mouvement vitesse constant
(donc avec une amplitude proportionnelle au temps).
Pour obtenir le dplacement, on fait varier le volume deau dune manire proportionnelle au temps en
utilisant un dbit dalimentation rigoureusement constant.
Dans un rservoir coulement libre, le dbit de sortie est en gnral fonction de la pression, donc de la
hauteur deau dans le rservoir. Le niveau dans le rservoir intermdiaire est contrl grce une valve lie
un flotteur qui va garantir un niveau de rfrence constant.
Au cours du 17
me
sicle, apparaissent les premires calculatrices ralisant les quatre oprations de base.
1643 uvre de Pascal
1673 uvre de Leibniz
Plus tard, Watt et son rgulateur (1788), Jacquard et son mtier tisser cartes perfores, font progresser
lautomatique.
Le rgulateur de Watt a pour but de maintenir constante la
vitesse de rotation dune turbine vapeur.
La commande dadmission de vapeur dans la turbine est
contrle par une vanne dont on peut manuvrer le
pointeau. Un ensemble mcanique dformable constitu de
masselottes et de tringles permet de mesurer la vitesse de
rotation de la turbine. Le pointeau de la vanne est
command par lcartement des masselottes.
Seconde priode : milieu du 19
me
au milieu du 20
me
sicle.
Lempirisme fait place une thorie du bouclage et lapplication de lalgbre de Boole.
Des tudes portent sur la stabilit des systmes de commande et lanalyse du domaine frquentiel.
Troisime priode : depuis le milieu des annes cinquante.
Lapparition des calculateurs numriques ( base de transistors) rvolutionne le monde de lautomatique.
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4) Relation de causalit
Un systme automatis tablit des relations de causalit entre les grandeurs dentre et les grandeurs de
sortie. En modlisant le comportement des diffrents composants du systme, on peut exprimer ces
relations.
Remarque
Un systme une entre et une sortie est appel
monovariable.
Un systme plusieurs entres et sorties est
appel multivariable.
Exemple : systme monovariable constitu par
une vanne, leau qui scoule et le rservoir.
5) Diffrents types de systmes automatiss
5.1) Systmes linaires, continus et invariants
Les grandeurs dentre et de sortie voluent de manire continue en fonction du temps.
Aprs modlisation, la relation de causalit sexprime sous la forme dune quation diffrentielle.
Exemple : systme monovariable constitu par
une vanne associe un rgulateur de niveau,
leau qui scoule et le rservoir.
La tige du flotteur a une longueur l rglable qui
permet de fixer la hauteur deau souhaite dans le
rservoir : h
consigne
. Cette grandeur est, par choix,
lentre du systme. La grandeur de sortie
retenue est la hauteur deau instantane dans le
rservoir : h.
Modlisation de la vanne :
On suppose quelle a un comportement linaire. Soit Q=K o Q est le dbit, K une constante et
langle.
Modlisation du rservoir : relation entre dbit et hauteur deau :
dt
dh
S Q = o S est la section du rservoir.
Modlisation gomtrique : relation entre langle et la hauteur :
H h l sin R = + + o R est la longueur du bras de manuvre et H la distance entre le fond du
rservoir et laxe de la vanne.
Relation de causalit : en considrant que est petit (on limite le domaine de validit de ltude), on peut
crire la relation finale :
consigne
h h
dt
dh
K
RS
= + ( l H h
consigne
= ).
Remarques : des fuites seraient considrer comme une entre de type perturbation.
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5.2) Systmes combinatoires
Les grandeurs dentre et de sortie sont des grandeurs binaires. La commande est appele TOR (Tout Ou
Rien). Les grandeurs de sortie sexpriment comme une combinaison des grandeurs dentre.
Exemple : systme constitu par une vanne lectrique, un flotteur commandant un interrupteur, leau qui
scoule et le rservoir.
Soient V et i les variables boolennes traduisant le fonctionnement de la vanne (V=1 la vanne est ouverte,
V=0 la vanne est ferme) et de linterrupteur (i=1 linterrupteur est ferm, i=0 linterrupteur est ouvert).
Le fonctionnement du systme est traduit par les relations suivantes :
si h<h
rf
,alors V=1 et i=1 et si hh
rf
, alors V=0 et i=0.
soit V=i.
Remarque : du fait des fuites, lauto-oscillation du systme peut nuire sa dure de vie.
5.3) Systmes squentiels
Les grandeurs dentre et de sortie sont des grandeurs binaires. Les grandeurs de sortie ne peuvent pas
sexprimer comme une combinaison des grandeurs dentre. En effet pour un mme tat des entres, on na
pas forcment les mme sorties. Une notion dtat du systme, de mmoire, se rajoute.
Exemple : systme constitu par une vanne lectrique, un botier de commande permettant de maintenir le
niveau entre un seuil haut et un seuil bas, un flotteur commandant deux interrupteurs, leau qui scoule et le
rservoir.
On note respectivement e
H
=0 ou 1 et e
B
=0 ou 1 ltat ouvert ou ferm de linterrupteur correspondant au
seuil haut ou bas.
On peut traduire le fonctionnement de la commande par le graphe suivant :
Sur le graphe, on remarque que la vanne peut tre ouverte ou ferme pour un mme tat des entres (e
B
=0
et e
H
=0).
La mise en quation est impossible. Il faut utiliser un outil de description pour tenir compte de la succession
des oprations, de squences.