Sciences I ndustrielles Corrig Problme 1 Automatique

Problme 1 citroen Xantia Activa corrig Page 1 sur 1 J A-J MV

CORRECTION DU Problme 1
Suspension hydractive contrle actif de roulis
de la Citron Xantia Activa V6


Question 1: Quelle acclration verticale maximale peut supporter le corps humain, sollicit avec
une frquence comprise entre 4 Hz et 8 Hz pendant 30 minutes, sans tre incommod?

La figure 2 montre que l'acclration verticale maximale est de 0,4 m/s.

Comment se comporte le corps humain sollicit par une vibration verticale de frquence voisine de
1 Hz?
C'est une frquence de 1 Hz (correspondant une marche normale, soit un pas la seconde) que le
corps humain est le moins indispos.

Question 2: Donner les principales caractristiques fonctionnelles de la suspension Activa.

Le diagramme pieuvre est bien adapt pour rpondre cette question (faire un diagramme par phase du
cycle de vie) sans oublier d'expliciter et de caractriser (critres + valeurs) les fonctions de service.

Phase du cycle de vie: en ligne droite










Phase du cycle de vie: en virage









Il faut grer des compromis car une mme fonction de service peut avoir des critres et des valeurs
diffrents suivant les phases du cycle de vie (mode souple ou ferme pour la fonction FS1 par exemple).


Question 3: Calculer le volume d'azote V
S
dans la sphre lorsque la caisse est l'quilibre.
P
S
V
S
= P
0
V
0

3 4
7
4 6
P L r
0 0
S
m 10 . 725 , 1
10 . 043 , 1
10 . 5 , 4 . 10 . 4
S . K / ) g . M (
V . P
V

= = =

Question 4: Etablir la fonction de transfert du bloc b3 traduisant le comportement de l'azote dans
la sphre.


V
A P
L
?

caisse
route
suspension
+ roues
FS1
FS2
Fonctions de service critres valeurs
FS1 assurer le confort des passagers acclration
verticale
maxi
garde au sol constante
FS2 assurer la tenue de route actions
mcaniques
constantes
et mini

caisse
route
suspension
+ roues
FS1
FS2
Fonctions de service critres valeurs
FS1 assurer le confort des passagers acclration
verticale
maxi
garde au sol constante
angle de roulis <?
FS2 assurer la tenue de route actions
mcaniques
constantes
et mini

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=
S S A A
V . P ) t ( V ). t ( P

= + +
S S S S
V . P )) t ( v V )).( t ( p P (

= + +
S S
S
S
S
S
V . P )
V
) t ( v
1 .( V ).
P
) t ( p
1 .( P 1 ) 1
V
) t ( v
).( 1
P
) t ( p
(
S S
= + +


En linarisant au 1
er
ordre: 1 1
V
) t ( v
P
) t ( p
S S
= + + do 0
V
) t ( v
P
) t ( p
S S
= + soit
S
S
V
) t ( v
. P . ) t ( p =
La transforme de Laplace de cette expression avec les conditions initiales fournies donne:

) s ( V K ) s ( V
V
P
. ) s ( P
A S A
S
S
L
= =
A.N. : Ks = + 8,34.10
10
N.m
5


Question 5: Justifier que la variation de volume du liquide dans la sphre s'crit v(t) = - Q
L
(t)dt.
Le volume de liquide qui entre dans la sphre diminue le volume dazote dautant (d'o le signe moins) et
le dbit de liquide entrant dans la sphre est Q
L
=
dt
dv


Etablir la fonction de transfert du bloc b2 traduisant le comportement du liquide dans la sphre.




Question 6: Etablir la relation entre Q
D
(s), X
C
(s) et P
L
(s) et reprsenter ce modle (bloc b1) sous
forme de schma-bloc.

) t ( P P ). t ( X K ) t ( Q
C al C D
= = K (x
0
+ x(t)) (P
al
p(t) P
S
)
1/2

soit q
0
+ q(t) = K x
0
(P
al
P
S
)
1/2
(1 +
0
x
) t ( x
)(1 -
S al
P P
) t ( p

)
1/2

en linarisant au 1
er
ordre, on obtient q
0
+ q(t) = K x
0
(P
al
P
S
)
1/2
(1 +
0
x
) t ( x
-
) P P ( 2
) t ( p
S al

)

Grce la membrane interne de la sphre, les pressions de lazote et du liquide sont identiques :
q
0
= K x
0
(P
al
P
S
)
1/2
) t ( p
) P P ( . 2
K . x
) P P ( ). t ( x . K ) t ( q
S al
0
S al

=

Les conditions initiales tant nulles: ) s ( P
) P Pal ( . 2
K . x
) P P ( ). s ( X . K ) s ( Q
C
S
0
S al C D

=
d'o le schma-bloc b1:








avec x
0
= 0:


V
A P
L
-K
S
Q
L V
A
-1/s

X
C Q
D
S al
P P K

+

-

S al
0
P P 2
x K

P
C
X
C Q
D
K
d
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Question 7: A partir du schma fonctionnel (figure 6), reprsenter le schma bloc de la suspension
hydropneumatique avec correction de hauteur de caisse.















Question 8: En utilisant la courbe de la rponse indicielle de poursuite du document ressource DR2,
donner le temps de rponse 5% du systme.




Question 9: Tracer le schma bloc de la rgulation sous la forme suivante:








1
1
.
V
P
1 +

Ts
K
D 1/s
Sp KL
1/s 1/s
R
z
- KL.Sp
Pv Pa K lim
Em(s)
1/Mr
+
+
+
+
+
+

0 5 10 15 20 25 30
- 0. 01
0. 00
0. 01
0. 02
0. 03
0. 04
0. 05
0. 06
0. 07
0. 08
TEMPS
Zp
14 s 14 s 14 s 14 s

5% valeur finale = 0,05 . 0,06
= 0,003 mm

Le temps de rponse 5% est
d'environ 14 s
E
m Z
p
Chane fonct.


Em(s)
+
-KL SP
Zp
X
C
+
-
K
d +
+
Q
D
S
P
-1/s

-K
S
Q
L
R

+
+
P
L
P
C
S
P
K
L +
+
F
O
E
m
1/M
r 1/s

1/s

K
L
-1

Z
p
Ts 1
K
D
+
X
m
SP
KL

-KS
Kd
+
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Question 10: En rgulation, la fonction de transfert de la suspension hydrodynamique en mode
ferme s'crit sous la forme
0 1
2
2
3
3
4
4
r
a s a s a s a s a
) 1 Ts ( s
) s ( H
+ + + +
+
= . Calculer a
4
, a
3
, a
2
, a
1
et a
0
.

Aprs regroupement, le schma bloc de la suspension en rgulation devient:









d'o les coefficients:
a
4
= M
r
T
a
3
= M
r
+K
L
S
P
R T
a
2
= K
L
S
P
(R + K
S
T)
a
1
= K
L
S
P
(R K
d
K
D
+ K
L
S
P
K
S
)
a
0
= K
L
K
S
K
d
K
D
S
P


Montrer que le modle propos est stable.

Utilisons le critre de Routh:
s
4
1200 36700 3540 Les coefficients de la colonne
s
3
4380 12200 0 des pivots sont tous positifs: le
s
2
33357 3540 0 systme est donc stable.
s
1
11735 0
s
0
3540

En utilisant le document Ressources DR2, dterminer la marge de gain du systme.

Pour une phase de 180, le gain est de -38 dB environ. La marge de gain vaut 38 dB (le systme est donc
stable).

- 2
1 0
- 1
1 0
0
1 0
1
1 0
2
1 0
- 1 4 0
- 1 2 0
- 1 0 0
- 8 0
- 6 0
- 4 0
- 2 0
0
2 0
4 0
P UL S
GA I N
- 2
1 0
- 1
1 0
0
1 0
1
1 0
2
1 0
- 3 0 0
- 2 5 0
- 2 0 0
- 1 5 0
- 1 0 0
- 5 0
P UL S
P HAS
M a r g e d e G a i n
+
-
s
1

Z
p
L P
d D
K S
) Ts 1 ( s
K K
+
+
E
m
s M
1
r
K
L
S
P R
s
K
S
+
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Question 11: En utilisant le schma bloc du modle, justifier que la suspension corrige la hauteur
quelle que soit la perturbation et conclure conformment au cahier des charges.

Il y a un intgrateur (bloc b2) en amont de la perturbation E
m
(s). Elle n'a pas d'effet sur Z
p
donc
"l'insensibilit aux perturbations" de la fonction FT12 du CdCF est respecte.

Question 12: Expliquer la raison d'tre du robinet SC/MAC reprsent sur la figure 5. La solution
technique propose rpond-t-elle au cahier des charges fonctionnel quelles que soient les conditions
atmosphriques? Justifier la rponse.

La fermeture du robinet se fera au moment de la coupure moteur thermique.
Le robinet ferm, la hauteur de la caisse restera constante uniquement si la temprature extrieure reste
constante (les variations de temprature jouent sur le volume de lazote: PV=nRT) donc il n'y pas
insensibilit en cas de changement de temprature.


Question 13: Montrer que le modle de la suspension en mode ferme prsente une frquence propre
maxi infrieure 1 Hz. Valider la rponse l'aide du diagramme de Bode de la fonction de
transfert H
r
(s) en mode ferme fourni dans le document ressource DR2.

Les ples de la fonction de transfert H
r
(s) sont donns. On calcule les frquences propres:

1
2
= p
1
p
2

1
= 5,42 rad/s soit f
1
= 0,86 Hz

2
2
= p
3
p
4

2
= 0,32 rad/s soit f
2
= 0,05 Hz

La frquence propre maxi (0,86 Hz) est infrieure 1 Hz.

Sur le diagramme de Bode, les frquences propres correspondent aux points d'inflexion de la courbe de
phase. On vrifie que la frquence propre maxi est infrieure 1 Hz.

Question 14:

FT12: Assurer la garde au sol FT11: Assurer le confort vibratoire des occupants
Mode ferme
Valeur numrique et unit
Validit par rapport au cahier
des charges fonctionnel
Marge de gain 38 dB > 20 dB
Amplitude maxi pour un chelon E
m
= 500 N 57,3 mm grandeur raisonnable
Frquence propre maxi 0,86 Hz < 1 Hz
Temps de rponse 5% 14 s < 18 s

- 2
1 0
- 1
1 0
0
1 0
1
1 0
2
1 0
- 1 4 0
- 1 3 0
- 1 2 0
- 1 1 0
- 1 0 0
- 9 0
- 8 0
- 7 0
P U L S
G A I N
- 2
1 0
- 1
1 0
0
1 0
1
1 0
2
1 0
- 2 0 0
- 1 5 0
- 1 0 0
- 5 0
0
5 0
1 0 0
1 5 0
P U L S
P H A S
5 , 4
- 9 0