Introduccin

Dentro de los dispositivos de bajo costo resaltan las arquitecturas de procesadores basados en tecnologas ARM Cortex-M. Estos procesadores lideran el mercado de aplicaciones de bajo consumo energtico. Estos procesadores fueron diseados para su implementacin en MCUs y procesadores de seal mixta; las aplicaciones que generalmente los utilizan son aplicaciones biomdicas, en interfaces humano-maquina, industria automotriz y en sistemas de control.

La tarjeta STM32F4Discovery permite evaluar el desarrollo de aplicaciones con el procesador Cortex M4 con implementacin de STMicroelectronics. Esta tarjeta incluye las herramientas necesarias para programar el microcontrolador contenido en ella (STM32F407VGT6) a travs de la conocida interface de programacin ST-LINK/V2 embedded debug tool. Adicionalmente esta tarjeta tiene dos dispositivos ST MEMS el primero un acelermetro digital y el segundo un micrfono. A continuacin se muestra una fotografa de la tarjeta de desarrollo.

Partes de la tarjeta
Microcontrolador STM32F407VGT6 32-bit ARM Cortex-M4F core, 1 MB Flash, 192 KB RAM LQFP100 package

On-board ST-LINK/V2

LIS302DL, ST MEMS digital accelerometer

MP45DT02, ST MEMS omni-directional digital microphone

CS43L22, audio DAC with integrated class D speaker driver

Eight LEDs:

LD1 (red/green) USB

LD2 (red) power on

Cuatro LEDs de usuario, LD3 (orange), LD4 (green), LD5 (red) and LD6 (blue)

Dos LEDs LD7 (green) VBus y LD8 (red) over-current del VUSB

Dos push buttons (user and reset)

Entornos de desarrollo
Existen diversos entornos de desarrollo para las arquitecturas basadas en ARM. Algunas privativas como Keil uVision y IAR Workbench, y por otro lado existen las alternativas libres como la integracin de arm-gcc a Eclipse.

Configurando el entorno de desarrollo con Eclipse (Indigo) sobre Ubuntu 12.04 LTS
Para lograr desarrollar aplicaciones con esta plataforma sobre Ubuntu se debe comprender algunos conceptos generales de las plataformas embebidas y reconocer como estn impementadas en la tarjeta STM32F4 Discovery. La siguiente grfica muestra el esquema general de desarrollo para una plataforma embebida, donde se parten de una coleccin de archivos fuentes para llegar a un archivo binario que se ejecuta en la plataforma embebida. La serie de programas que permiten realizar este procedimiento se conoce como el toolchain o la cadena de compilacin de un sistema.

En este manual se instalarn las siguientes herramientas de desarrollo

CodeSourcery GNU toolchain Compilador libre para ARM Java Runtime Environment. OpenOCD

Eclipse Indigo Antes de instalar considere

En Linux las personas estn libres de ubicar los programas en cualquier parte del sistema de archivos, pero en general las herramientas de desarrollo y programas opcionales no descargados ni integrados completamente con la distribucin se ubican en la carpeta /opt/. Desde el punto de vista del autor es

mucho mas cmodo otorgar la pertenencia de esta carpeta al usuario principal del sistema para este ejemplo tomado como user

Abra una consola y sitese en la direccin /opt

Ejecute los siguientes comandos: sudo chown user:user .

Cambiar de el terminal por defecto del sistema de dash a bash

sudo dpkg-reconfigure -plow dash Cuando el sistema le pregunte que si desea usar dash como shell por defecto indique NO

Instalar Paquetes necesarios para compilar los paquetes dentro de este manual

A continuacin se muestran los paquetes necesarios en la compilacin de los programas usados en el presente manual. Usted puede hacer uso del comando sudo apt-get install para instalarlos git-core build-essential patch automake libusb-dev libtool texinfo texlive En caso de encontrar algn paquete faltante contacte al administrador para sugerir la inclusin de dicho paquete en la lista.

Instalacin del toolchain CodeSourcery GNU para Cortex-M4

Para instalar la versin del compilador necesario en la cadena de compilacin usted debe descargar arm-2011.03-42-arm-none-eabi.bin de [1] (Es posible que necesite registrarse) Una vez tenga el archivo arm-2011.03-42-arm-none-eabi.bin abra un terminal y ejecute los siguientes comandos: cd ruta_de_descarga chmod +x arm-2011.03-42-arm-none-eabi.bin sh arm-2011.03-42-armnone-eabi.bin

Un asistente en le guiar en la instalacin de este toolchain Recuerde donde lo ubica para el desarrollo de este manual se tomar por defecto la ruta /opt.


Edite el archivo .bashrc

Este archivo se encuentra en la siguiente ruta /home/user/.bashrc tenga claro que los archivos que inician por punto(.) son interpretados en linux como archivos ocultos as que si est buscando este archivo desde el visor de archivos nautilus pueda hacer uso de la siguiente combinacin de teclas para activar /desactivar la visualizacin de estos tipos de archivos CTRL + H En este se debe agregar la linea: export PATH=$PATH:/opt/CodeSourcery/Sourcery_G++_Lite/bin Esto le dir al sistema que existe una ruta ms de bsqueda de binarios para la ejecucin desde consola.

Instalacin de Java Runtime Environment

Para la ejecucin de eclipse sobre Ubuntu es necesario instalar una versin de Java Runtime, es posible que ya lo tenga instalado pero en este manual se deja una de las mltiples opciones de Java Runtime instalables. sudo apt-get install openjdk-6-jdk

Instalacin de OpenOCD y herramientas de depuracin STLINK

Descargar las funtes de OpenOCD

Descarge las fuentes del proyecto OpenOCD desde la pagina [2]. Diferentes versiones de Ubuntu tienen en sus repositorios dicho programa aunque se prob con la versin compilada desde las fuentes del proyecto OpenOCD. Ejecute las siguientes instrucciones para compilar e instalar programa. cd /opt cp /ruta_de_descarga/openocd_file.tar.gz . tar -zxvf openocd_file.tar.gz Nota: Recuerde que el nombre del archivo descargado puede variar en nombre dependiendo de la versin en la cual se encuentre el desarrollo actual.

Compilar el programa

Para compilar el programa ejecute los siguientes comando dentro de un terminal cd /opt/OpenOCD/openocd_version strip ./src/openocd make make pdf

Instalacin del programa y modificacin de la ruta del sistema

Ejecute el siguiente comando en la terminal donde compil el programa sudo make install Ejecut el comando openocd -v y el sistema le debe entregar el nombre de la versin de openocd que compil e instal.

Descargar las funtes de STLink para la depuracin de la aplicacin On-Board

Las fuentes del programa se pueden descargar mediante la aplicacin git recuerde estar en una terminal al intentar ejecutar esta instruccin y dentro de la carpeta/opt git clone https://github.com/texane/stlink stlink

Compilar el programa

Para compilar el programa ejecute los siguientes comando dentro de un terminal cd /opt cd stlink ./autogen.sh ./configure make

Instalacin del programa y modificacin de la ruta del sistema

sudo make install El sistema por defecto

Prueba del programa de depuracin

Para evaluar si el depurador est correctamente configurado ejecute: st-util

Si tiene problemas con el los permisos del dispositivo, intente cambiarlos con sudo chmod 777 /dev/bus/usb/002/004 los nmeros 002 y 004 pueden cambiar en su mquina, consulte con el comando lsusb estos comandos observando el bus y el dispositivo en el que est conectado el depurador stlink

Eclipse Indigo Como IDE e integracin de herramientas

Un entorno de desarrollo es aquel que permite integrar las herramientas de desarrollo dentro de un solo programa al cual se le conoce como IDE de programacin. Una de las partes de un IDE son los editores de texto, existen muchos editores de texto que permiten resaltar la sintaxis de casi todos los lenguajes de programacin existentes. Dentro de estos editores se encuentra notepad ++ (Win32) Gedit y Geany (Linux Gnome) entre muchos mas. Eclipse presenta una interfaz amigable y diferentes plugins que incrementan sus capacidades. Para el presente manual se toma como base de desarrollo el IDE Eclipse (Indigo) - Eclipse IDE for C/C++ Developers.

Descargando el Eclipse

Para descargar la versin probada con el sistema descargue el archivo eclipse-cpp-indigo-SR2incubation-linux-gtk.tar.gz de la pagina oficial de eclipse o de la siguiente direccin espelhos.edugraf.ufsc.br_mirror

Instalacin y configuracin de plugins

cd /opt cp /ruta_de_descarga/eclipse-cpp-indigo-SR2-incubation-linux-gtk.tar.gz . tar -zxvf eclipse-cpp-indigo-SR2-incubation-linux-gtk.tar.gz

Edite el archivo .bashrc

Este archivo se encuentra en la siguiente ruta /home/user/.bashrc tenga claro que los archivos que inician por punto(.) son interpretados en linux como archivos ocultos as que si est buscando este archivo desde el visor de archivos nautilus pueda hacer uso de la siguiente combinacin de teclas para activar /desactivar la visualizacin de estos tipos de archivos CTRL + H En este se debe agregar la linea: export PATH=$PATH:/opt/eclipse Esto le dir al sistema que existe una ruta ms de bsqueda de binarios para la ejecucin desde consola. Por ltimo ejecute en una nueva consola el comando elcipse (si tiene una consola abierta puede teclear bash para reabrir dicha consola) Si todo se ejecuto conforme al manual se debe presentar el splash de eclipse Indigo

Configuracin de la herramienta sobre Keil uVisin 4 en Windows

La tarjeta STM32F4 trae dentro de su configuracin un circuito de depuracin conocido como STLINK, el cual se basa en un microcontrolador de la misma empresa (ST). La interfaz STLINK es ampliamente soportado por diversos entornos de desarrollo. Para utilizar la tarjeta de desarrollo sobre Windows es necesario instalar los drivers, para esto utilice el programa mostrado en la siguiente imagen. Nota: Debe instalar el entorno de desarrollo Keil uVision 4 [3]

Una vez tenga los drivers instalados puede conectar la tarjeta al PC y deber observar el que el sistema reconoce la tarjeta de la siguiente manera:

Nota Para iniciar el administrador de dispositivos puede usar la combinacin de teclas CTRL + PAUSA

Creacin de un proyecto sobre Keil

Para iniciar el desarrollo sobre la tarjeta STM32F4 se debe crear y configurar un proyecto sobre un entorno de desarrollo, para el caso Keil uVision. El primer paso es iniciar el entorno de desarrollo y crear el proyecto. Las siguientes imgenes lo guiarn a travs de la creacin y configuracin del entorno.

En el cuadro de dialogo indique el nombre y ubicacin del proyecto nuevo.

En el cuadro de dialogo de seleccin del dispositivo seleccione el dispositivo STM32F407VG

En la pregunta que si desea agrear el archivo .s a su proyecto responda que SI, este archivo contienen la inicializacin del microncontrolador desde el nivel de arranque as como tambin los vectores de interrupcin. Dado que por defecto Keil no configura correctamente la integracin de esta con la librera de manejo del microcontrolador sugerida en esta gua se debe reemplazar el vector de inicio por el siguiente. Esto se encuentra en el archivo .s ; Reset handler Reset_Handler PROC EXPORT Reset_Handler [WEAK] IMPORT SystemInit IMPORT __main R0 ;FPU settings LDR R0, =0xE000ED88 ; Enable CP10,CP11 LDR R1,[R0] ORR LDR R0, =SystemInit BLX R0 LDR R0, =__main BX ENDP R1,R1,#(0xF << 20) STR R1,[R0]

MOV R0,#0x0004 MOVT R0,#0x0800 BX R0

Ahora usted tendr un proyecto vaci sobre el cual debe agregar cdigos fuentes para compilar su aplicacin.

Creando un nuevo fuente y agregandolo al proyecto

Por defecto el proyecto no tiene archivos ni estructura. Se debe crear una estructura del proyecto para iniciar el desarrollo. Generalmente las aplicaciones para sistemas microprocesados se deben dividir en diferentes niveles o capas de software. Estas etapas son:

Capa de inicializacin (Archivos de inicializacin) generalmente ensamblador Capa de bajo nivel, en esta capa generalmente se crean las funciones que interactan directamente con el Hardware

Capa de drivers, esta capa puede variar dada la complejidad y cantidad de drivers que se tengan dentro del sistema.

Capa de aplicacin, en esta aplicacin generalmente se ubican los cdigos de mas alto nivel (el main.c)

Se debe recordar que en los archivos .h solo deben de incluirse los prototipos de las funciones y variables que se deseen acceder desde otros archivos c. En los archivos .c solo existir la definicin de funciones y variables no es recomendable crear constantes o elementos del preprocesador. Para disear esta estructura dentro del entorno Keil siga los siguientes pasos.

Para renombrar un grupo ya existente haga un solo click sobre el grupo a renombar y edite el nombre. Termine con enter para confirmar el cambio

Para crear un nuevo grupo haga click auxiliar sobre el nombre de la aplicacin y en crear un nuevo grupo

Una aplicacin promedio debe incluir por lo menos los siguientes grupos

Para crear un nuevo archivo fuente haga click en archivo nuevo, luego guardelo para que el sistema de desarrollo interprete y resalte el cdigo que est escribiendo. Guarde el archivo sobre la ubicacin que prefiera pero se sugiere que sea sobre una carpeta dentro de la carpeta del

proyecto. Recuerde del orden de una aplicacin depende la velocidad con la que se pueda buscar y administrar los archivos fuentes del mismo.

Recuerde crear un archivo no implica haberlo agregado a la aplicacin. Observe el icono del archivo recientemente creado y la estructura.

Para agregar un archivo al proyecto debe dar click auxiliar sobre el grupo y luego agregar archivo fuente (Puede dar doble click sobre el grupo y resulta en la misma accin). Busque en la estructura de archivos el archivo que ha creado y agrguelo.

Note como ha cambiado el icono del archivo ha cambiado y se ha agregado sobre la estructura de archivos.

Configuracin de STLINK sobre Keil uVision

Para habilitar la depuracin sobre el Hardware por medio de la interfaz STLINK se debe configurar el depurador dentro del ambiente de desarrollo. Para esto se pueden seguir los siguientes pasos.

Opciones del Target

Opciones del Debug o depurador

Seleccionar STLINK

Opciones de STLINK

Seleccione SWD

Agregar las libreras y funciones de inicializacin

Para agregar terminar con la configuracin del proyecto es necesario agregar el archivo que contiene todas las definiciones necesarias en la utilizacin del microcontrolador File:Stm32f4xx.h. Descrgelo y agrguelo al proyecto. Nota: Dependiendo de la ubicacin donde lo ubique es importante que la directiva #includedebe apuntar a la direccin donde se encuentra este archivo. Este archivo tiene el prototipo de una funcin llamada void SystemInit() que define la inicializacin del microcontrolador. Consulte la hoja de datos [4] del microcontrolador para ampliar la informacin de los registros usados en la siguiente funcin.

void SystemInit() { unsigned int i;

for (i=0;i<0x00100000;i++); // Rutina de espera while (!(RCC->CR & 0x00020000)); //

por el OSC RCC->CFGR |= 0x00009400; // Configurar la mxima velocidad por AHB y APB RCC->CR |= 0x00010000; // Seleccin del cristal Esperar que el Xtal se estabilice y Q=7 Velocidad de 85 Mhz 0x00000002; RCC->PLLCFGR = 0x07401544; // PLL en M=4, N=85, P=2

RCC->CR |= 0x01000000; // Iniciar PLL while(!(RCC->CR & RCC->AHB1ENR |=

0x02000000)); // Esperar al PLL FLASH->ACR = 0x00000605; // Iniciar ART RCC->CFGR |= while ((RCC->CFGR & 0x0000000F) != 0x0000000A); } 0x0000000F; // habilitacin de clock de GPIO A,B,C,D

Ejemplo - Blinking led

El Led 3 de color naranja est conectado al I/O PD13 del STM32F407VGT6. Tome en cuenta que cada puerto tiene mximo 16 bits tal como se muestra en la siguiente imagen.

Para configurar correctamente el pin como salida primero se debe habilitar el GPIO mode register MODER este registro configura el modo del pin como se muestra en la siguiente figura:

Configuracin del pin en modo salida

Para configurar como salida el pin PD13 se debe establecer en 1 el bit 26 del registro GPIOD_MODER como se muestra en la figura anterior.

Configuracin de energa y habilitacin del registro

Con el creciente desarrollo tecnolgico y la constante integracin de componentes dentro de los microcontroladores da a da se integran mas elementos o perifricos dentro estos micros; con el fin de reducir el consumo energtico los fabricantes brindan la posibilidad de encender y apagar cada uno de estos perifricos de manera dinmica. En la implementacin de ST se crean los registros RCC (Reset and Clock Control) para controlar los perifricos y su consumo (RCC_AHB1ENR and RCC_AHB2ENR) para ampliar la explicacin recurra a la hoja de datos en pag 93 (sec 5.3). el registro RCC->AHB1ENR |= 0x0000000F; se configur en la funcin void SystemInit()

Establecimiento de Alto o Bajo un pin del puerto

Por ltimo se debe escribir en el registro ODR del GPIO deseado para activar o desactivar un valor de salida. Cdigo de ejemplo:

int main(void) { unsigned int i=0; GPIOD->ODR=(1<<12); << 26); // set pin 13 to be general purpose output

for(;;) { GPIOD->MODER = (1

for (;;) { GPIOD->ODR ^= (1 <<

13); for (i=0;i<0xFFFFFF;i++)//Rutina de espera {;} } } }