Professional Documents
Culture Documents
L
Lagrangiana.
i
(Ver los problemas resueltos de los
Apuntes de Mecánica Analítica)
(M A GIA)
(Mec. Ana. GIA)
ESCUELA TECNICA SUPERIOR DE INGENIEROS AERONAUTICOS
El test consta de 10 apartados, cada uno tiene 5 respuestas. Sólo una es correcta; márquenla en la plantilla adjunta.
A) 2T − U
B) T +U
C) T +V
D) T
E) Ninguna de las respuestas anteriores es correcta.
=
A) p1 q=
1 y p2 q2
B) p1 =
q1 + k2 q22 y p2 = q2 + k2 q12
C) p1 =
q1 + k q2 q1 y p2 = q2 + k q1 q2
D) p1 = q1 + k2 q12 y p2 = q2 + k2 q22
E) Ninguna de las respuestas anteriores es correcta.
D) Qr = −γ θ r y Qθ = −γ r θ 2
E) Ninguna de las respuestas anteriores es correcta.
P7) Para la función dinámica u (q, p, t ) con respecto a un sistema de N grados de libertad con Hamiltoniano
H = H (q, p, t ) , puede asegurarse que:
A) ∂u ∂pk =
[qk , u ]
B) ∂u ∂qk =
[ pk , u ]
C) du dt = [u , H ]
] d t [ H , u ] + [ H , u ]
D) d [u , H=
E) Ninguna de las respuestas anteriores es correcta.
P8) Para un sistema hamiltoniano de un grado de libertad, la transformación de contacto (q, p ) → (Q, P ) dada por
ωt a
=
las relaciones Q e= q cos(b p ) , P e − ωt q a sen(b p ) (los parámetros a, b y ω son constantes distintas de
cero):
P10) El potencial generalizado de un sistema lagrangiano holónomo natural correspondiente a una partícula de
masa m , posición r y energía cinética T = m v / 2 , es U (r , v )= mω0 ⋅ (v × r ) 2 , donde ω0 es un vector
2
constante. Las variables generalizadas se corresponden según (q, q , p ) → (r , v , p ) . Puede asegurarse que:
A) La función de energía es H (r , v ) = T
B) dT dt = − ω0 T
C) La fuerza asociada a U es = Q mω0 × r
D) p = m v
E) Ninguna de las respuestas anteriores es correcta.
Ejemplos:
j p
1) Plantear explícitamente las ecuaciones de Lagrange para una partícula
de masa M moviéndose en un triedro inercial y sometida al peso.
Usar como coordenadas generalizadas las coordenadas cartesianas
de un triedro que se mueve paralelamente al anterior y su origen (O’)
se desplaza con una ley rO ' (t ) arbitraria.
x3 q3 P
Mg
O’
q2
q1
x2
x1
Solución: ro ' (t ) xo ' (t )e1 yo ' (t )e2 zo ' (t )e3 ,
1) x3 q3 P r ro ' (t ) q1e1 q2 e2 q3e3 ,
r
Mg a1 e1 , a2 e2 , a3 e3 ,
O’ q1
q2
q1 v vo ' q1e1 q 2 e2 q3e3 ,
x2
T 12 M v 2 12 M vo2 q12 q2 2 q32
x1 2 q1 ( vo ' e1 ) 2 q2 ( vo ' e2 ) 2 q3 ( vo ' e3 ) ,
T T
0, M q j ( vo ' e j ) ,
d T
M qj ( ao ' e j ) ,
q j q j d q j
dt
F Mge3 , Q1 F a1 0, Q2 F a2 0, Q3 F a3 Mg ,
M q1
xo ' (t ) 0, M q2
yo ' (t ) 0, M q3
zo ' (t ) Mg ,
Ejemplos:
j p
2) Plantear explícitamente las ecuaciones de Lagrange para una péndulo
ideal: partícula de masa M moviéndose en un plano vertical y sujeta
j
por un hilo ideal. Usar como coordenada generalizada el ángulo que
forma el hilo con la vertical descendente.
z
R
P
Mg
x
Solución:
r R (sin e1 (1 cos )e3 ),
2) z
r
a R (cos e1 sin e3 ),
R
N v R (cos e1 sin e3 ),
x F Mge3 N ( sin e1 cos e3 ),
Mg
T 12 Mv 2 12 MR 2 2 ,
d T T
F a , M R 2 M gR sin
dt
Ejemplos:
j p
3) Una partícula de masa M se mueve en un triedro (O,x,y,z) bajo la
acción de una fuerza atractiva desde el origen g O del triedro y
proporcional a la distancia. Plantear explícitamente las ecuaciones de
Lagrange usando como coordenadas generalizadas las coordenadas
esféricas de la partícula r , , .
z
F k r
M
r
y
x
Solución: Coordenadas q1 , q2 , q3 r, ,
generali adas
generalizadas:
3) z r r sin cos e1 sin sin e2 cos e3 ,
F k r
r
M ar sin cos e1 sin sin e2 cos e3 ,
r
r r
a r cos cos e1 cos sin e2 sin e3 ,
y r
a r sin sin e1 sin cos e2 ,
r
x v
t
q j a j ra
r a a ,
T 12 M r 2 r 2 2 r 22 sin 2
j
Qr F ar kr, Q F a 0, Q F a 0,
T 1
M 2 r 2 2 r2 sin 2 ,
r 2
T 1
2 M 2 r 22 sin cos ,
T
0,
z
F k r
T 12 M r 2 r 2 2 r 22 sin 2 ,
M Qr F ar kr, Q F a 0, Q F a 0,
T 1 T 1
r
r 2
M 2r 2 2r2 sin 2 ,
2 M 2r 22 sin cos ,
y T
0,
T 1 T 1 T 1
x
r
2 M 2r ,
2 M 2 r2
,
2 M
2 r 2
sin 2
,
d T d T 1
d r
dt
M
r,
d
dt
2 M 4
rr
2 r 2 , d T 1 M 4 rr sin 2 2 r 2sin 2 4 r 2
d
dt 2 sin cos ,
d T T
dt r r
Qr , M
r Mr 2 2 sin 2 kr ,
d T T
dt
Q ,
Mr 2 r r Mr 22 sin cos 0,
d T T
dt
Q ,
Mr 2 r sin 2 r sin 2 2 r
sin cos 0,
0
Ejemplos:
j p
4) Una partícula de peso Mg se mueve sin rozamiento sobre la parábola
z a x 2 ((donde a es una constante). ) Plantear la ecuacion de
Lagrange para el movimiento de la partícula usando q x como
coordenada generalizada.
Mg
x
Solución:
q x,
4) z r
r xi ax k , a x
2
i 2axk ,
z a x2 x
N dr
v xi
2ax xk ,
dt
T 12 Mv 2 12 M x 2 z 2
Mg
x
12 M x 2 4a 2 x 2 x 2 12 Mx 2 1 4a 2 x 2 ,
T T d T
4a 2 M x 2 x, Mx 1 4a 2 x 2 , Mx 1 4a 2 x 2 8a 2 Mx 2 x,
x x dt x
d T T
F Mgk N , Qx F a x Mg 2ax, Qx ,
dt x x
x 1 4a 2 x 2 4a 2 x 2 x g 2ax,
Ejemplo (ligaduras no holónomas ideales):
Mg
y
x
11
Solución (ligaduras no holónomas ideales):
Coordenadas generalizadas x,y,z, v xi
yj
zk
x y z
v paralelo a u (t ) ,
2 sin t 3 cos t 4 sin t
2 ligaduras no holónomas:
g
B11 (3 cos t )), B12 (2 sin
i t ),
)
(1) : (3 cos t ) x (2 sin t ) y 0,
B13 B1 0,
i t ) y (3 cos t ) z 0,
(2) : (4 sin 0 B22 (4 sin t ), B23 (3 cos t ),
B21 B2 0,
T 12 M ( x 2 y 2 z 2 ), U Mgz 12 K ( x 2 y 2 z 2 ), L T U ,
d L L CN
dt x x
f i 1 ( B11i B12 j B13 k ) 2 ( B21i B22 j B23 k ) i ,
d L L CN
dt y y
f j 1 ( B11i B12 j B13 k ) 2 ( B21i B22 j B23 k ) j ,
d L L CN
dt z z
f k 1 ( B11i B12 j B13 k ) 2 ( B21i B22 j B23 k ) k ,
12
Solución (ligaduras no holónomas ideales):
Mx Kx 1 (3 cos t ),
My Ky 1 (2 sin t ) 2 (4 sin t ),
)
Mz Kz Mg 2 (3 cos t ),
(3 cos t ) x (2 sin
i t ) y 0,
0 (1)
Incógnitas: x (t ), y (t ), z (t ), 1 (t ), 2 (t ),
Condiciones iniciales:
x (t0 ), y (t0 ), z (t0 ),
x (t0 ), y (t0 ), z (t0 ), Compatibles con (1) y (2) !!
13
Más ejemplos!
j p
1) Determinar la lagrangiana de un péndulo simple (partícula de peso Mg) de
longitud R cuando además sobre el péndulo actúa la fuerza de un muelle ideal de
constante elástica K . Usar el ángulo como coordenada generalizada y escribir
la ecuación del movimiento a partir de la lagrangiana.
z
R
P
Mg
x
14
Solución:
r R (sin e1 (1 cos )e3 ), ,
a v ,
1) z
T 1 Mv 2 1 MR 2 2 ,
2 2
R 2
N U Mgz K OP
1
P 2
Mg
x MgR (1 cos ) KR 2 1 cos
R ( Mg KR ) 1 cos ,
L T U 12 MR 2 2 R ( Mg KR ) 1 cos ,
d L L
0, M R 2 R ( M g K R ) sin 0
dt
2) Una partícula de peso Mg se mueve sin rozamiento sobre el paraboloide, de
z ax 2 b y 2
eje vertical, . Sobre la partícula actúa además un muelle ideal de
constante elástica K, cuyo extremo está fijo al origen de coordenadas. Determinar
la lagrangiana de la partícula y sus ecuaciones del movimiento usando x, y, como
coordenadas generalizadas.
Mg
y
x
16
2) Solución. r xi y j zk xi y j ( a x b y )k ,
2 2
z v xi
y j zk
xi
y j 2( a xx b yy ) k ,
T 12 Mv 2 12 M x 2 y 2 4( a xx b yy ) 2 ,
2
P U Mgz g 2 K OP
1
z ax 2 b y 2
Mg Mg ( a x 2 b y 2 ) 12 K x 2 y 2 ( a x 2 b y 2 ) 2 ,
y
x
L T U
12 M x 2 y 2 4(a xx b yy ) 2 Mg ( a x 2 b y 2 ) 12 K x 2 y 2 ( a x 2 b y 2 ) 2 ,
L
M x 4a x ( a xx b yy ) ,
x
L 1
2 M 8( axx byy ) ax 2 Mg ax 12 K 2 x y 2 4ax ( a x 2 b y 2 )
x
17
L
M y 4b y ( a xx b yy ) ,
y
L 1
2 M 8(axx byy ) ay 2 Mgby 12 K 2 y x 2 4by ( a x 2 b y 2 )
y
d L d L
, ,
dt x dt y
d L L
0, x x 2agM K 2a 2 Kx 3
M (1 4a 2 x 2 )
dt x x
x 2abKy 2 4aM ( ax 2 by 2 ) 4abMyy 0,
0
d L L M (1 4b 2 y 2 )
y (2bgM K ) y 2b 2 Ky 3
0,
dt y y
y 2abKx 2 4bM ( ax 2 byy 2 ) 4abMxx 0,,
18
Ejemplos de sistemas con leyes de conservación “triviales”
1) z
R
P
Mg
x
L T U 12 MR 2 2 R ( Mg KR ) 1 cos ,
L( , ) L
E ( , ) L constante
T 12 MR 2 2 ,
E T U const
L 2
p Mr sin 2
const.
3)
Una partícula de masa M se mueve respecto de un triedro inercial
sometida al peso.
Usar como coordenadas generalizadas las coordenadas cartesianas
de un triedro que se mueve paralelamente al anterior y su origen (O’)
se desplaza con una ley r (t ) arbitraria.
O'
x3 q3 P
Mg
O’
q1
q2
x2
x1
x3 q3
P ro ' (t ) xo ' (t )e1 yo ' (t )e2 zo ' (t )e3 ,
Mg
O’ v vo ' q1e1 q 2 e2 q3e3 ,
q1
q2 2 1
T M v 2 M ( q3 zo ' ) 2
1
2
x2
12 M ( q1 xo ' ) 2 ( q2 y o ' ) 2 ,
x1 U Mgx3 Mgq3 Mg zo ' (t ), L T U,
L L
0, p1 M ( q1 xo ) const c1 ,
q1 q1
L L
0, p2 M ( q2 y o ) const c2 ,
q2 q2
N ió E ( q, q ) ro ' (t ) bit i !
No existe la ley de conservación para arbitrario!
it l l d
d
M ( q3 zo ' ) Mg 0, M ( q3 zo ' ) Mgt const
dt
d
Equivalente a: ( q3 zo ' ) M ( q3 zo ' ) Mg ( q3 zo ' ) 0,
dt
1
2 M ( q3 zo ' ) 2 Mg ( q3 zo ' ) const
4)
siendo una constante conocida. Obtener las ecuaciones de Lagrange que
describen el movimiento de la partícula.
T 12 M ( x y z ),
2 2 2
z L T U,
U Mgz 12 K ( x 2 y 2 z 2 ),
Mg En las coordenadas x,y,z
y
x
L E T U const.
0,, B1 0
t
23
• a) Ejercicio.
) Ej i i
Encontrar la curva plana y ( x) que une los puntos ( x A , y A ) y , teniendo
( xB , y B )
g
la longitud más corta.
B xB
s AB ds 1 y( x )2 dx , con y( xA ) y A , y ( xB ) y B ,
A xA
d F F
F 1 y( x) 2
0,,
d y y
dx
d y y y ( x ) const.
0, const y c2 c1 x,
dx 1 y 2
1 y 2
y y A yB y A
y y A xA B x
xB x A xB x A
24
1) Ejercicio. Dinámica relativista.
Un electrón relativista se mueve en el seno de un potencial U (r , t ) . La
lagrangiana
g g de dicha ppartícula es L mc 2 1 v 2 / c 2 U ( r, t ), siendo m y c la masa
del electrón y la velocidad de la luz en el vacío. Determinar a partir del Principio de
Hamilton las ecuaciones del movimiento de dicha partícula.
25
Ejemplo 1 (ejercicio nº2 de apuntes).
z
y 1
x
2
z
Partícula 1: ( x , y ) Partícula 2: z
y Th 1
Espacio de config. Cartesiano:
x
x , x , x x , y , z
1 2 3
g m1 , m2 , m3 M 1 , M 1 , M 2 ; m M1 M 2;
Th
e1 1,0,0, e2 0,1,0, e3 0,0,1,
2
Espacio vect. de config:
M2g
M1 M 2
2 M1 M 2
3 M1 M 2
e1 M1
e ; e2
M1 M 2 1
M1
M1 M 2 e2 ; e3 M2
M1 M 2 e3 ; e 1 M1 e ; e
1 M1 e2 ; e M2 e3 ;
3 CH x y
r xe1 ye2 ze3 ; f M 2 ge f1 Th e 1 Th e 2 (Th M 2 g )e 3 ;
x2 y2 x2 y2
Ecuación de ligadura: 1 x 2 y 2 z x 2 y 2 z 0,
x y Li d
Ligadura ideal:
id l
1 e1 e 2 x2 y2 e 3,
x2 y2 x2 y2 CH
f1 11 ; Th Th ;
CH x 1 y 2 Th 3
f1 Th e e e ;
x2 y2 x y
2 2 T
h
z
Coordenadas generalizadas: q ( x, y, z )
y Th 1 (no usamos la ligadura en la parametrización de la variedad
de configuración)
x
dr
v xe
1 ye
2 ze
3 ; T 12 mv 2 12 M 1 ( x 2 y 2 ) 12 M 2 z 2
dt
g r
Th a1 e1 , a2 e2 , a3 e3 ,
2 x
M2g x y
Q1 f e1 Th ; Q2 f e2 Th ;
x y2 2
x y
2 2
Q3 f e3 Th M 2 g ;
x
d T T x Th
M 1 ,
Q1 , x y
2 2
dt x x
d T T y Th
M 1
y
Q2 , ,
dt y y
x y
2 2
d T T z Th M 2 g ,
M 2
Q3 ,
dt z z
1 x 2 y 2 z 0,
z
Coordenadas generalizadas: q ( , )
y Th 1 (usamos la ligadura en la parametrización de la variedad de
configuración!!!!)
x x cos , y sin , z ,
r ( , ) (cos e1 sin e2 ) ( )e3 ;
g
Th r r
2 a cos e1 sin e2 e3 , a ( sin e1 cos e2 ),
M2g
2 1
dr
a a , T 2 mv 2 M 1 ( ) 2 M 2 2 ( M 1 M 2 ) 2 M 2 ,
2 2 2 2 2 2 2
v
1 1 1 1
dt
Q f a Th cos e 1 Th sin e 2 (Th M 2 g )e 3 ( sin e1 cos e2 ) 0,
( e1 sin
Q f a f (cos i e2 e3 ) M 2 g ,
d T T d ( 2)
Q , M2 0,
0
dt dt
d T T
Q , ( M1 M 2 ) M 2 2 M 2 g ,
dt
z
Th q ( , )
Obtened la lagrangiana usando y 2
y 1
leyes de conservación.
x U M 2 g z M 2 g ( ),
g L T U 12 ( M 1 M 2 ) 2 12 M 2 2 2 M 2 g ( )
Th
2
M2g L L L
0, E ( q, q ) L T U const.
t
L L 2
0, p M const.
2
• Sólido rígido: Es un sistema partículas con seis grados de libertad (dimensión de
la variedad de configuración) y como coordenadas generalizadas pueden
usarse,por ejemplo, las tres coordenadas cartesianas, ( x A , y A , z A ), de un punto A
del sólido junto con otros tres parámetros, ( , , ) , que determinan su
orientación y que usualmente son los tres ángulos de EulerEuler.
Sólido sin punto fijo (6 grados de
z z libertad): A=CM
T 12 M ( xCM
2
y CM
2
zCM
2
) 12 I CM ,
z
Velocidad angular: ( sin sin cos )i
y
( sin cos sin ) j
x
( cos )k ,
Sólido con punto fijo: conviene tomar
A=punto fijo.
y T 12 I A ,
Aplicación al sólido rígido (Sección I.1.8 de los apuntes, ver como ejemplo). 31
Componentes generalizadas de las fuerzas Q
r rn
q x A , y A , z A , , , . Q f a f Fn ,
q q
rA n
rn rA n ; Q Fn Fn .
q q
rA x Ai y A j z Ak ;
z z QxA , Q yA , QzA ( Fn ) x ,( Fn ) y ,( Fn ) z ;
n n n
Q Fn , Q Fn , Q Fn ,
Fn
z
n y
Q d Q d Q d Fn d n
n
x
d n ( dt ) n ( d d d ) n
rn A
cos i sin j ,
rA
sin sin i sin cos j cos k ,
y
k ,
x
32
Componentes generalizadas de las fuerzas Q
Q d Q d Q d Fn d n
Fn (dt ) n ( d d d ) n Fn
( d d d ) n Fn
z z
( d d d ) M A
z
( M A )d ( M A )d ( M A )d ;
Fn n y
n
x
rn Q M A ,
A
Q M A ,
rA
y
Q M A ,
x
33
1 Ejemplo
Obtened la lagrangiana de la peonza simétrica y 3 leyes de conservación a partir
Obtened la lagrangiana de la peonza simétrica y 3 leyes de conservación a partir
de su lagrangiana.
I1 0 0
T 12 I A , IA 0 I1 0 ;
z
0 0 I 3
T 12 I1 ( 2 2 sin 2 ) 12 I 3 ( cos ) 2 ,
z
z x3
U Mgz Mg cos ; L T U .
y
x2 y
L
1) 0,
0
x t
L L L
E L T U cte.
g L
y 2) 0,
A
x1 x
L
p I1 sin
i 2 I 3 ( cos ) cos ctet
x
L L
3) 0, p I 3 ( cos ) cte
34
APLICACIÓN AL SÓLIDO RÍGIDO
(Ver Sección I.1.8)
SISTEMA CON 6 GRADOS DE LIBERTAD
EN ESPACIO DE CONFIGURACIÓN 3N DIMENSIONAL
Sólido tiene un punto fijo
Sólido libre
LIGADURAS HOLÓNOMAS REDUCEN LOS PARÁMETROS < 6
Ecuaciones independientes de q f q1 , q2 , , qn , t 0
FUERZAS GENERALIZADAS
Componente generalizada de la fuerza
Matriz ortogonal
D
Vector en componentes sobre ejes
ligados al cuerpo
momento de la fuerza
Como es lineal en
y con
encontramos
Componentes generalizadas
DISCO RODANDO SIN DESLIZAR
y
Disco
rodando
La velocidad angular del disco xi y j z k
sen cos sen
y
cos La coordenada z del centro de masas, zc Rsen
z
sen sen cos
x
zc Rsen
El punto “B” del disco no desliza
v vc CB 0 , dy
B tan B y x tan 0
dx B B
B
dx 2 dy 2 R d 0, xB R cos 0
B B
1 / 4 0 0 x
mR 2 x y z 0 1 / 4 0 y mgRsen
1
2
0 0 1 / 2 z
(Sistema de referencia unido al disco)
Considerando la Lagrangiana
Para las otras componentes tenemos
Dos discos en un plano inclinado
b
Sean las coordenadas
No deslizamiento
Ecuación de ligadura integrable:
Con
Tomamos como coordenadas generalizadas
Con
El potencial es
El lagrangiano es
Componentes generalizadas
Para obtener todas las componentes de la fuerza de rozamiento
Se utiliza la ligadura como ligadura cinemática no integrable
añadiendo un multiplicador más
Encontrando los multiplicadores
y las componentes físicas de las fuerzas de rozamiento
(proyecciones sobre el plano de las ruedas)
¿Qué pasaría si la barra tuviera una masa no despreciable?
FUERZAS DE INERCIA
Potencial generalizado
Fuerza de inercia
aceleración del origen
centrípeta
tangencial Coriolis
PROBLEMA DE 3 CUERPOS
M R1 R2
2
M1 GM1
02
R23 1
2
1 1 M M
mv 2 mv r m r Gm 1 2
2
L
2 2 r1 r2
Leyes de conservación
L L 1 1 M1 M 2
v v L cte 2 mv 2 m r Gm r1 r2 cte
2 2
0
t
L
mv m r
v y
m
r1
1
r2
L M M
mv ( r ) m r Gm 1 ` 2
2 x
r
CM
2 r1 r2
M2 M1
Ecuaciones de Lagrange
adimensionalizaciones: 0t
r /( R1 R2 ) r
t;
1 2 1 1
d L x 2 y x y
2
0
mv m r 0 x 2 1 1 2
dt r
1 2 1 1
y 2 x x y 0
2
y 2 1 1 2
2
donde r1
1 y2 x
R1 R2 1
2
r2 1
2 y2 x
R1 R2 1
Ejercicio (péndulo doble de masas iguales, caso particular del problema 6)
las ecuaciones de Lagrange y una ley de conservación
M 2 2 2 2 2
z
q 1 , 2 , T
2
v1 v 2 , v1 1 , v 2 u
1 1
2 2,
u
x u1 cos 1i sin
i 1k , u2 cos 2 i sin
i 2k ,
M 2 2 2
g
1
1
u1 T
2
21 2 212 cos(1 2 ) ,
U Mg ( z1 z2 ) Mg (2cos 1 cos 2 ),
2 2 u2
L T U;
d L L
0,
0
dt 1 1 2 g sin 1 2 2 sin(1 2 ) 21 2 cos(1 2 ) 0,
d L L g sin 2 sin( ) cos( )) 0
0,
0 2 1 2 1 2 1 1 2
dt 2 2
T U const
36
Ejm. Problemas. 1: La tensión es el multiplicador de Lagrange
z2=