REVISTA DO PROFESSOR DE MATEMTICA 59, 2006 17

A Matemtica do GPS
Srgio Alves
IME USP
O estudo da esfera e seus elementos fica naturalmente contextualizado
quando exploramos sua associao com o globo terrestre. Conceitos
geogrficos como paralelos, meridianos, latitudes, longitudes e fusos horrios
esto baseados em importantes idias geomtricas, e o estabelecimento
das relaes entre eles conduzem a problemas geomtricos relevantes (veja,
por exemplo, [1] ).
Neste artigo veremos que o estudo da posio relativa de duas ou mais
esferas e a relao entre coordenadas geogrficas e cartesianas constituem
a fundamentao matemtica necessria para o entendimento de alguns
modernos sistemas de navegao por satlites, em especial do GPS.
O que e como funciona o GPS?
A sigla GPS nada mais do que a abreviatura para Global Positioning
System (sistema de posicionamento
global). Trata-se de uma constelao de
vinte e quatro satlites, orbitando em
torno da Terra a uma altura aproximada
de 20.200 km acima do nvel do mar,
permitindo a receptores conhecer sua
posio em qualquer lugar sobre a Terra
com uma notvel preciso.
O projeto foi iniciado em 1973 pelo
Departamento de Defesa dos Estados
Unidos com o propsito de que
aeronaves e navios militares pudessem
determinar, em qualquer
site: www.garmin.com
SOCIEDADE BRASILEIRA DE MATEMTICA 18
circunstncia de tempo, sua posio exata. Ajuda no lanamento de msseis
e a localizao de tropas terrestres em movimento foram outras necessidades
que motivaram tal projeto.
Os projetistas do GPS tambm o planejaram para uso civil, porm com
preciso menor do que para as operaes militares.
O sistema NAVSTAR Navigation Satellite Timing and Ranging
(aferio de tempo e localizao por satlite de navegao), nome oficial
dado pelo Departamento de Defesa dos Estados Unidos ao GPS, consiste
em um segmento espacial (os satlites), um segmento de controle (as
estaes terrestres de gerenciamento) e um segmento do usurio.
Os vinte e quatro satlites que formam o segmento espacial do GPS
trafegam em torno da Terra em seis rbitas estveis e predeterminadas
com quatro satlites em cada rbita. Os satlites percorrem uma rbita
completa a cada 12 horas e cada satlite tem 28 de visualizao sobre a
Terra. Isso assegura que todo ponto da superfcie terrestre, em qualquer
instante, esteja visualizado por pelo menos quatro satlites. Vrias reas da
Terra so, por alguns momentos, visualizados por at dez satlites.
Todos os satlites so controlados pelas estaes terrestres de
gerenciamento. Existe uma estao master, localizada no Colorado
(Estados Unidos), que, com o auxlio de cinco estaes de gerenciamento
espalhadas pelo planeta, monitoram o desempenho total do sistema, corrigindo
as posies dos satlites e reprogramando o sistema com o padro
necessrio. Aps o processamento de todos esses dados, as correes e
sinais de controle so transferidos de volta para os satlites.
site: www.garmin.com
Afinal, de que maneira o GPS determina a localizao de um ponto
sobre a superfcie terrestre?
Controle e uso do GPS
Estao
Gerenciamento
Receptor
GPS
Dados para
o usurio
Dados para
o satlite
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Cada um dos satlites do GPS transmite por rdio um padro fixado,
que recebido por um receptor na Terra (segmento do usurio), funcionando
como um cronmetro extremamente acurado. O receptor mede a diferena
entre o tempo que o padro recebido e o tempo que foi emitido. Essa
diferena, no mais do que um dcimo de segundo, permite que o receptor
calcule a distncia ao satlite emissor multiplicando-se a velocidade do sinal
( aproximadamente 2,99792458.10
8
m/s a velocidade da luz ) pelo tempo
que o sinal de rdio levou do satlite ao receptor.
Essa informao localiza uma pessoa sobre uma imaginria superfcie
esfrica com centro no satlite e raio igual distncia acima calculada.
Cada satlite programado para emitir o que se chama efemride, que
informa a sua posio exata, naquele instante, em relao a um fixado
sistema ortogonal de coordenadas. Tal posio permanentemente rastreada
e conferida pelas estaes terrestres de gerenciamento. A unidade receptora
processa esses sinais. Com a posio do satlite e a distncia acima calculada
obtm-se a chamada equao geral da imaginria superfcie esfrica.
Coletando-se sinais emitidos por quatro satlites, o receptor determina a
posio do usurio calculando-a como interseco das quatro superfcies
esfricas obtidas. A localizao dada, no em coordenadas cartesianas,
mas por meio das coordenadas geogrficas (latitude, longitude e a elevao).
A preciso do tempo essencial na operao do GPS. Um erro de um
micro segundo (10
-6
segundos) no registro do lapso de tempo desde a
transmisso at a sua recepo resulta num erro de 300 metros. Unidades
receptoras do GPS extremamente precisas (e caras!) podem determinar
sua posio a menos de um metro.
Com o fim da guerra fria, o sistema GPS passou a oferecer uma preciso
muito maior para o usurio civil, disponibilizando a ele a mesma preciso
que s os militares tinham h algum tempo. Hoje em dia, com auxlio do
piloto automtico e do GPS, uma aeronave civil capaz de percorrer
distncias transatlnticas e pousar sem a interferncia do piloto com erro
de alguns centmetros em relao ao eixo da pista.
A navegao a funo primria do GPS, sendo usado em aeronaves,
navios, veculos e por indivduos que usam o receptor porttil (de bolso).
Atualmente o GPS tem se mostrado til em diversas situaes, das quais
destacamos algumas:
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1. Roteirista de viagens: determinam alm da sua posio dentro de uma
cidade, quais as atraes e pontos tursticos mais prximos, hotis, postos
de emergncias, etc.
2. Monitoramento de abalos ssmicos: tais abalos so precedidos por
alteraes no campo gravitacional que distorcem as ondas de rdio,
permitindo, atravs do GPS, tentar prever a ocorrncia de um terremoto
com algumas horas de antecedncia.
3. Meteorologia: o GPS gera informaes para a previso da meteorologia,
estudo do clima e outros campos de pesquisa relacionados.
4. Localizao para resgate: o servio usa o GPS para guiar helicpteros
de socorro at o lugar do acidente.
5. Aplicaes industriais: reas infectadas por pestes so identificadas por
fotografias areas e, com uso do GPS, um trator pode ser guiado para
aplicaes de pesticidas.
6. Uso militar: coordenadas de ataque, orientao e controle para msseis
balsticos, marcao para artilharia, bombardeio de aeronaves, defesa
area, rastreamento de submarinos, localizao de minas e radares
inimigos, atos terroristas, etc.
7. Uso em segurana: monitoramento de trens, caminhes de carga ou
qualquer veculo automotor.
Nos pargrafos a seguir pretendemos discutir, do ponto de vista
matemtico, o mtodo utilizado pelo GPS na determinao da posio de
um ponto sobre a superfcie terrestre.
A superfcie esfrica em coordenadas cartesianas
Nesta seo trabalharemos num sistema ortogonal de coordenadas
cartesianas em trs dimenses com origem O: dado um ponto P = (x, y, z)
do espao, uma dupla aplicao do teorema de Pitgoras (veja a figura a
seguir) mostra que a distncia de O a P expressa por
d O P x y z ( , ) . = + +
2 2 2
Mais geralmente, a distncia entre os pontos P = (x, y, z) e C = (u, v, w)
dada pela frmula d P C x u y v z w ( , ) ( ) ( ) ( ) . = + +
2 2 2
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Sendo r um nmero real positivo e C um ponto fixado, o conjunto dos
pontos do espao cuja distncia a C igual a r chamado superfcie
esfrica S de centro C e raio r. Se C = (u, v, w), ento S descrita como
o conjunto dos pontos P = (x, y, z) tais que
(x u)
2
+ (y v)
2
+ (z w)
2
= r
2
. (1)
A equao (1) denominada equao reduzida de S. Assim, por
exemplo, (x + 1)
2
+ (y 2)
2
+ z
2
= 4 a equao reduzida da superfcie
esfrica de centro C = (1, 2, 0) e raio r = = 4 2.
Desenvolvendo os quadrados em (1), obtemos
x
2
+ y
2
+ z
2
2xu 2yv 2zw + u
2
+ v
2
+ w
2
r
2
= 0 (2)
que uma equao da forma
x
2
+ y
2
+ z
2
+ ax + by + cz + d = 0 (3)
onde a, b, c, d so nmeros reais.
A equao (2) chamada equao geral de S. Assim, a superfcie
esfrica de centro C = (1, 2, 0) e raio r = 2 tem como equao geral
x
2
+ y
2
+ z
2
+ 2x 4y + 1 = 0.
Sejam S e S duas superfcies esfricas de centros distintos C e C,
respectivamente. Sendo r e r, r > r, seus respectivos raios, vemos que
S S vazio se e somente se d(O, O) > r + r ou d(O, O) < r r
S S um ponto se e somente se d(O, O) = r + r ou d(O, O) = r r
S S uma circunferncia se e somente se r r < d(O, O) < r + r.
O
x y z
2 2 2
+ +
x y
2 2
+
P x y z = ( , , )
SOCIEDADE BRASILEIRA DE MATEMTICA 22
Uma prova desse fato pode ser encontrada em [1] e sugerimos ao leitor
que elabore desenhos ilustrando cada uma das possibilidades.
O resultado a seguir desempenha um papel importante na fundamentao
matemtica do funcionamento do GPS.
Teorema
Se quatro superfcies esfricas se intersectam e seus centros so no
coplanares, ento essa interseco consiste em um nico ponto.
Prova
Sejam S
1
, S
2
, S
3
e S
4
superfcies esfricas de centros C
1
, C
2
, C
3
e C
4
,
respectivamente.
Mostraremos que, se existe um ponto P e e e e e S
1
S
2
S
3
S
4
e C
1
, C
2
,
C
3
, C
4
so no coplanares, ento S
1
S
2
S
3
S
4
= {P}.
Sendo x
2
+ y
2
+ z
2
+ a
j
x + b
j
y + c
j
z + d
j
= 0 as equaes gerais de S
j
,
onde j = 1, 2, 3, 4, ao subtrairmos essas equaes duas a duas, obtemos
equaes lineares em x, y e z, uma vez que os termos x
2
, y
2
e z
2
so
eliminados.
Uma tal equao linear determina um plano que contm a correspondente
interseco. Por exemplo, subtraindo as equaes de S
1
e S
2
, obtm-se a
equao de um plano que contm S
1
S
2
.
Considerando-se os planos que contm S
1
S
2
, S
1
S
3
e S
1
S
4
temos que, se P = (x, y, z) est em S
1
S
2
S
3
S
4
, ento (x, y, z)
soluo do sistema linear
(a
1
a
2
)x + (b
1
b
2
)y + (c
1
c
2
)z + (d
1
d
2
) = 0
(*) (a
1
a
3
)x + (b
1
b
3
)y + (c
1
c
3
)z + (d
1
d
3
) = 0
(a
1
a
4
)x + (b
1
b
4
)y + (c
1
c
4
)z + (d
1
d
4
) = 0
A prova do teorema estar terminada se mostrarmos que o sistema (*)
tem uma nica soluo, pois a existncia de dois pontos distintos em
S
1
S
2
S
3
S
4
acarretaria duas solues distintas do sistema linear (*).
Sendo C
j
= (u
j
, v
j
, w
j
) o centro de S
j
, j = 1, 2, 3, 4, comparando as
equaes (2) e (3), temos a
j
= 2u
j
, b
j
= 2v
j
, c
j
= 2w
j
de modo que
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Como C
1
, C
2
, C
3
, C
4
so no coplanares, segue que o determinante
direita no nulo e, portanto, (*) um sistema linear com determinante no
nulo, tendo assim uma nica soluo ( veja, por exemplo, [3] ).
Evidentemente, o simples fato de o sistema linear (*) ter uma nica
soluo, o que equivale a dizer que os centros so no coplanares, no
acarreta necessariamente que a interseco das quatro superfcies esfricas
consiste em um nico ponto P. Em outras palavras, a hiptese S
1
S
2
S
3
S
4
= C essencial para a validade do teorema.
interessante observar que, na situao real do GPS, essa hiptese
comprovada pela existncia do prprio usurio!
A eventual soluo de (*) nos dar o procurado ponto P desde que
pertena simultaneamente s quatro superfcies esfricas S
1
, S
2
, S
3
e S
4
.
Considere, por exemplo, as superfcies esfricas:
S
1
: centro (0, 0, 1) e raio 2 ; S
2
: centro (0, 3, 0) e raio 10 ;
S
3
: centro (2, 0, 0) e raio 1; S
4
: centro (0, 0, 0) e raio 1.
Seus centros so no coplanares e o sistema linear (*), neste caso,
6y 2z = 0
4x 2z 4 = 0, tem como nica soluo x = 1, y = 0 e z = 0.
2z = 0
Uma verificao simples mostra que P = (1, 0, 0) pertence
simultaneamente S
1
, S
2
, S
3
e S
4
de modo que S
1
S
2
S
3
S
4
=
{(1, 0, 0)}.
As coordenadas geogrficas de um ponto do espao
Fixemos um sistema ortogonal de coordenadas cartesianas com origem
O no centro da Terra, o eixo Oz positivo apontando na direo do Plo
Norte, o plano Oxy sendo o plano do equador com o eixo Ox positivo cortando
o meridiano de Greenwich e o eixo Oy positivo cortando o meridiano de
longitude 90E.
a a b b c c
a a b b c c
a a b b c c
u u v v w
1 2 1 2 1 2
1 3 1 3 1 3
1 4 1 4 1 4
2 1 2 1
8



=

22 1
3 1 3 1 3 1
4 1 4 1 4 1

w
u u v v w w
u u v v w w
SOCIEDADE BRASILEIRA DE MATEMTICA 24
Dado um ponto P = (x, y, z) do espao, sejam u e as medidas dos
ngulos assinalados na figura abaixo.
Quando P est sobre a superfcie terrestre, os valores u e acima
indicados correspondem exatamente habitual latitude e longitude do ponto
P e, por isso, manteremos a mesma nomenclatura para u e .
A diferena entre
OP d O P x y z = = + + ( , )
2 2 2
e o raio da Terra
chamada elevao (ou altitude) de P = (x, y, z).
A latitude, a longitude e a elevao so chamadas coordenadas
geogrficas do ponto P. Vejamos como relacion-las com as coordenadas
cartesianas de P.
No tringulo retngulo AOPB da figura acima, temos
cos( ) 90
2 2 2
= =
+ +

OB
OP
z
x y z
e, como cos( ) 90 = sen , segue que
sen =
+ +
z
x y z
2 2 2
. Essa expresso atribui a u um nico valor entre
0 e 90 quando z > 0 e um nico valor entre 90 e 0 quando z < 0. No
primeiro caso, dizemos que a latitude de P u N (norte), enquanto no
segundo a latitude de P (u) S (sul). Por outro lado, no tringulo retngulo
AOAC temos
sen e = =
+
= =
+
AC
OA
y
x y
OC
OA
x
x y
2 2 2 2
cos .
O
P x y z = ( , , )
A x y = ( , , 0)
( , 0, 0) = x C
(0, 0, ) = z B
q = ( ) m AOP
j = ( ) m COA
q
j
Essas expresses definem um nico entre 0 e 180 quando y > 0 e
dizemos que a longitude de P E (leste). Quando y < 0, assume um
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nico valor entre 180 e 0 e, nesse caso, a longitude de P () W
(oeste).
Como exemplo, vamos determinar as coordenadas geogrficas do ponto
P cujas coordenadas cartesianas so dadas, em metros, por
P = ( . , . , . ) 3 3 10 3 10 6 3 10
6 6 6
.
Temos x
2
+ y
2
+ z
2
= 27.10
12
+ 9.10
12
+ 108.10
12
= 144.10
12
e
x
2
+ y
2
= 27.10
12
+ 9.10
12
= 36.10
12
. Logo, sen
6 3
= =
.
.
10
12 10
3
2
6
6
; portanto,
u = 60. Como sen
3.
= =
10
6 10
1
2
6
6
.
e cos
3 3
= =
.
.
10
6 10
3
2
6
6
, obtemos
= 30. Assim, as coordenadas geogrficas de P so u = 60 N e
= 30 W. Supondo o raio da Terra igual a 6,4.10
6
metros, temos que a
elevao de P mede 12.10
6
6,4.10
6
= 5,6.10
6
metros.
Uma situao real
O exemplo abaixo, extrado de [4], retrata uma situao real em que um
usurio do GPS detectado por quatro satlites. A tabela indica as efemrides
(em metros) de cada satlite tomadas em relao ao nosso fixado sistema
ortogonal de coordenadas cartesianas.
O receptor GPS registra os seguintes lapsos de tempo (em segundos)
entre a transmisso e a recepo do sinal de cada satlite.
Note que as informaes transmitidas no sistema GPS envolvem, por
uma questo de preciso, dez ou mais dgitos. Se este exemplo for uma
atividade em sala de aula, torna-se imprescindvel a utilizao de calculadoras
ou softwares com capacidade de resolver sistemas lineares com coeficientes
dessa ordem. Outra alternativa, abrindo mo da preciso, trabalhar com
Satlite 1 Satlite 2 Satlite 3 Satlite 4
0,08251731391 0,07718558331 0,06890629029 0,07815826940
x y z
Satlite 1 1,877191188.10
6
1,064608026.10
7
2,428036099.10
7
Satlite 2 1,098145713.10
7
1,308719098.10
7
2,036005484.10
7
Satlite 3 2,459587359.10
7
4,336916128.10
6
9,090267461.10
6
Satlite 4 3,855818937.10
6
7,251740720.10
6
2,527733606.10
7
SOCIEDADE BRASILEIRA DE MATEMTICA 26
um nmero menor de dgitos e utilizar a notao cientfica, criando um bom
momento para o professor discutir as vantagens e desvantagens de trabalhar
com aplicaes em sala de aula (veja [2]).
Multiplicando-se cada lapso de tempo pela velocidade da luz
(2,99792458.10
8
m/s), obtemos a distncia entre o receptor e cada satlite.
Isso permite escrever as equaes reduzidas das imaginrias superfcies
esfricas centradas em cada satlite e raios iguais s distncias calculadas.
S
1
: (x 1,8.10
6
)
2
+ (y +10,6.10
6
)
2
+ (z 24,2.10
6
)
2
= 611,9.10
12
S
2
: (x 10,9.10
6
)
2
+ (y +13.10
6
)
2
+ (z 20,3.10
6
)
2
= 535,4.10
12
S
3
: (x 24,5.10
6
)
2
+ (y + 4,3.10
6
)
2
+ (z 9.10
6
)
2
= 426,7.10
12
S
4
: (x 3,8.10
6
)
2
+ (y 7,2.10
6
)
2
+ (z 25,2.10
6
)
2
= 549.10
12
Desenvolvendo os quadrados, obtemos as respectivas equaes gerais,
e o sistema linear (*) dado por
18,2x 4,88y 7,84z 76,52.10
6
= 0
45,43x + 12,61y 30,38z 185,23.10
6
= 0
3,95x + 35,79y + 1,99z 62,95.10
6
= 0
cuja nica soluo x = 0,5660.10
7
, y = 0,0978.10
7
e z = 0,2775.10
7
.
O ponto P com essas coordenadas cartesianas pertence simultaneamente
s quatro imaginrias superfcies esfricas e suas coordenadas geogrficas,
calculadas como no pargrafo anterior (considerando o raio da Terra medindo
6,378164.10
6
metros), so
Latitude : u = 26 N; Longitude : = 10 E; Elevao : 919,71 metros.
Consultando um atlas geogrfico ou um globo terrestre, identificamos a
posio desse usurio do GPS como sendo a cidade de Djanet, localizada
nos Montes Tssili, na fronteira entre Arglia e Lbia.
Referncias bibliogrficas
[1] ALVES, S. A geometria do globo terrestre, II Bienal da Sociedade Brasileira de Matemtica,
2004 (disponvel pela Internet no site www.bienasbm.ufba.br).
[2] AMES, P. Uma professora de olho nas aplicaes, em Aplicaes da Matemtica
Escolar, MAA e NCTM (traduo de Domingues H.), Atual Editora, 1997.
[3] LIMA, E.L. Coordenadas no espao, Coleo do Professor de Matemtica, SBM,
1993.
[4] NORD, G.D., JABON, D. and NORD, J. The Mathematics of the Global Positioning
System, The Mathematics Teacher, vol. 90, n
o
6, September, 1997.
Site: www.garmin.com