Facultad de Ingeniera y Arquitectura Escuela de Ingeniera Elctrica Sistemas de Control Automtico I

LABORATORIO 1: FAMILIARIZACION CON EL KIT FEEDBACK, REALACION VELOCIDAD GANANCIA, DEMOSTRACION DEL CANAL DE ERROR, CONTROL DE LAZO ABIERTO.

CATEDRTICO ING. RICARDO CORTEZ.

INSTRUCTOR BR. JUAN ULISES FUENTES BARRERA

INTEGRANTES BR. LUIS MANUEL PEATE TOBAR BR. JOS SANTIAGO PALMA MEDRANO PT05008 PM04

Ciudad Universitaria, 12 de septiembre de 2012

Prctica de Laboratorio I

OBJETIVOS

1. Conocer el KIT FEEDBACK a fin de poder realizar esta y las dems practicas de manera rpida y precisa. 2. Aprender a maneja el equipo MiniLAB de manera que podamos recolectar los datos generados por el KIT FEEDBACK en la PC. 3. Conocer como trabajar con 4. Llevar a la prctica los conceptos del detector de error a travs de la instrumentacin virtual en LabVIEW. 5. Comprobar la dificultad que se presenta al manejar un motor en un sistema de control de lazo abierto.

Catedrtico: Ing. Ricardo Cortez. Instructor: Br. Cesar Emerson Santos Rivas Br. Juan Ulises Fuentes Barrera

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PROCEDIMIENTO REAL
Practica 1-A 1. Se realizaron las conexiones correspondientes para el diagrama de control de velocidad del motor, tal y como se muestra en las siguientes figuras.

Figura 1. Conexin de Prctica 1A

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a) b)

c)

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Figura 2.Desarrollo de la prctica 1A. a) unidad atenuadora 150D. b) motor DC. c) unidad servo amplificador 150D. . 2. Una vez que las conexiones fueran las correctas se corri el programa INSTACAL, el cual crea la interface de la miniLAB y el archivo de LabVIEW (este paso se realiz tambin en la prctica 1B y 1D). 3. Se carg el programa en LabVIEW y se ajustaron correctamente los parmetros del programa para que se pudieran leer correctamente los datos, la figura 3.

Figura 3. Colocacin adecuada de los parmetros del programa de LabVIEW .

4. Se gir el potencimetro desde la posicin de cero voltios hasta la posicin en que el motor empez a girar, estos voltajes se registraron con el voltmetro y con LabVIEW. 5. Luego se registraron en LabVIEW, los voltajes de entrada del generador y la relacin velocidad-ganancia, variando los voltajes en pasos de uno en uno, hasta cubrir el voltaje mximo del potencimetro.

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Practica 1-b.

. Fig. 3.40 Circuito de Prctica 1B

1. Una vez fijados el OU 150A, PS 150E, IP 150H, OP 150K, minilab 1008 y MAI 1008 a la base. Y el PS 150E alimentado a la lnea de suministro principal, se procedi a desarrollar la prctica. 2. Se regularon los potencimetros para eliminar el voltaje offset, es decir que a cero grados se obtuviese lo ms cercano a cero voltios.

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Sin embargo, a la hora de aflojar el curso, se presentaron varios inconvenientes, puesto que la calibracin era muy inexacta y era prcticamente imposible de llegar a cero voltios. Inclusive cuando se socaba demasiado el cursor se lograba un voltaje aceptable, a la hora hacer los barridos, el disco del potencimetro se atascaba y el segua girando, perdiendo as el ajuste inicial de cero voltios. Por esta razn, para cada medicin era necesario hacer la calibracin, este fue un proceso que tom mucho tiempo y que se prest a muchas fuentes de error, debido a las calibraciones. 3. Las mediciones se realizaron en giros en sentido horario y anti horario (grados positivos y negativos), dichos grados fueron los siguientes: -150, -120, -90, -60, -30, 0 y 150, 120, 90, 60, 30, Se eligieron estos grados debido a lo disponible para realizar la prctica.

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Practica 1C

Figura 3.43 Programa Practica 1C

1. Partiendo del procedimiento 1 B en donde se comprob la relacin voltaje del generador y voltaje de entrada con su canal de error respectivo con instrumentos de laboratorio (kit feedback) 2. Ahora se proceder a simular los potencimetros con las funciones que LabVIEW posee bsicamente se corri el programa GUIA 1C CAN ERR POT PC en donde los diales de los potencimetros eran manejados por medio del puntero del ratn. Es importante recalcar que los resultados obtenidos en esta prctica son resultados por completo de una simulacin de computadora por lo tanto no estn sujetos ni al voltaje offset al error humano o al desgaste de los instrumentos por lo que en esta prctica la tendencia de las curvas es lo ms cercano a lo esperado idealmente.

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PRACTICA 1D

Figura 3.45 Conexiones Practica 1D Pasos: 1. Una vez abierto el programa creado en labview se movi el indicador de ganancia hasta un punto en el cual el motor comenz a girar se tom la lectura del valor de ganancia y del sentido de desplazamiento. 2. Se tom como valor de ngulo deseado 45 grados y como primer valor de ganancia aproximadamente 0.45 3. Se llev el valor del ngulo contenido en el disco de escala angular a cero grados. 4. Se movi el indicador de ganancia hasta un valor cercano al deseado e inmediatamente se regres a cero y se tom la lectura visual del ngulo obtenido en el disco angular del potencimetro.

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5. Se aument la ganancia en 0.45 y se repiti el paso 3, 4 y 5 dos veces. 6. Se duplico el valor de ngulo deseado y se repitieron los pasos 3,4 y 5 dos veces.

Imagen de prctica 1-D

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Prctica de Laboratorio I DATOS REGISTRADOS

PRCTICA 1A

VOLTAJE DE ENTRADA [V] 0 0.79 1.7 2.11 3.22 3.9 4.8 6.21 8.23 10.02 11.02 12.04 13.07 14.03 14.97

VOLTAJE GENERADOR[V] 0 0 0 0 0 0 0.76 2.4 5.24 6.3 7.47 8.47 9.14 9.27 9.2

VELOCIDAD GENERADOR 0 0 0 0 0 0 0.14 0.4526 0.649 0.6341 0.6907 0.6951 0.7025 0.6409 0.6125

PRCTICA 1B

Tabla 1B.1
SENTIDO ESCALA LEIDA EN GRADOS HORARIO -150 -120 -90 -60 ANTIHORARIO 0 60 90 120 150 ENTRDA DEL AMPLIFICADOR [V] 7.85 5.74 3.57 2.49 0 -0.97 -3.81 -5.21 -7.97 SALIDA DEL AMPLIFICADOR [V] -7.97 -5.27 -3.87 -2.17 0 1.23 3.75 5.74 7.38 0.11 0.51 0.29 0.31 0.62 0.31 0.7 0.54 0.75 CANAL DE ERROR

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Tabla 1B.2

Entrada del potencimetro a 0

SENTIDO ESCALA LEIDA EN GRADOS HORARIO -150 -120 -90 -60 ANTIHORARIO 0 60 90 120 150 ENTRDA DEL AMPLIFICADOR [V] 8.00 5.74 3.57 2.52 0.15 -2.17 -3.81 -5.16 -7.97 SALIDA DEL AMPLIFICADOR [V] -0.12 -0.12 -0.12 -0.12 -0.12 -0.12 -0.12 -0.12 -0.12 -7.87 -5.72 -3.59 -2.54 -0.13 1.97 3.79 4.96 7.95 CANAL DE ERROR

Tabla 1B.3

Entrada del potencimetro 1B.3

SENTIDO ESCALA LEIDA EN GRADOS HORARIO -150 -120 -90 -60 ANTIHORARIO 0 60 90 120 150 ENTRDA DEL AMPLIFICADOR [V] 7.91 2.52 3.63 2.52 0-.15 -2.14 -3.81 -5.21 -7.59 SALIDA DEL AMPLIFICADOR [V] -2.17 -2.17 -2.17 -2.17 -2.17 -2.17 -2.17 -2.17 -2.17 -5.46 -0.34 -2.2 0.66 0.89 4.17 5.89 7.15 9.46 CANAL DE ERROR

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PRCTICA 1C

Tabla 1C.1
SENTIDO ESCALA LEIDA EN GRADOS HORARIO -150 -120 -90 -60 -30 ANTIHORARIO 0 30 60 90 120 150 VOLTAJE 150 H(entrada) 15 12.05 9 6.05 3.08 0 -3 -6.05 -9.05 -12.05 -15 VOLTAJE 150k(salida) -15 -12.06 -9 -6.05 -3.06 0 3 6.05 9.05 12.04 15 0 -0.01 0 0 0.02 0 0 0 0 -0.01 0 CANAL DE ERROR

Tabla 1C.2 Potencimetro a 0

SENTIDO ESCALA LEIDA EN GRADOS HORARIO -150 -120 -90 -60 -30 ANTIHORARIO 0 30 60 90 120 150 VOLTAJE 150 H(entrada) 15 12.05 9 6.05 3.08 0 -3 -6.05 -9.05 -12.05 -15 VOLTAJE 150k(salida) -0.02 -0.02 -0.02 -0.02 -0.02 -0.02 -0.02 -0.02 -0.02 -0.02 -0.02 -14.9 -11.93 -9.01 -5.96 -2.98 0.04 3.03 6 9.02 12.06 14.95 CANAL DE ERROR

Tabla 1C.3 potencimetro a -60

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SENTIDO ESCALA LEIDA EN GRADOS HORARIO -150 -120 -90 -60 -30 ANTIHORARIO 0 30 60 90 120 150 VOLTAJE 150 H (entrada) 15 12.05 9 6.05 3.08 0 -3 -6.05 -9.05 -12.05 -15 VOLTAJE 150k(salida) 6.05 6.05 6.05 6.05 6.05 6.05 6.05 6.05 6.05 6.05 6.05 -20.94 -18.01 -14.98 -12.03 -9.08 -6.08 -3.03 0 2.99 5.98 8.91 CANAL DE ERROR

PRCTICA 1D VALOR DE GANANCIA ANGULO VALOR DESEADO ANGULO OBTENIDO

ganancia aproximadamente 0.45 (sentido horario) 0.42352 0.43565 0.44567 45 90 180 70 125 225

ganancia aproximadamente 0.50 (sentido horario) 0.49792 0.53565 0.98647 45 90 180 140 200 250

ganancia aproximadamente 0.60 (sentido anti horario) 0.64798 0.58998 0.6131 45 90 180 140 200 250

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Prctica de Laboratorio I GRFICOS Y CLCULOS

PRCTICA 1A

Relacin Velocidad Ganancia

10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 -1 0

Volataje del generador

10 11 12 13 14 15 16 Voltaje de entrada

Grfica 1A - Voltaje generador contra voltaje de entrada Clculo de ke.

Grfica voltaje error contra grados de entrada

5 4.5 4 3.5 3 2.5 2 1.5 1 0.5 0 -0.5 0 -1 -1.5 -2 -2.5 -3 -3.5 -4 -4.5 -5 voltaje de error -200 -100

100

200 grados

PRCTICA 1B

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Grfica 1B.1 Voltaje de error contra grados de entrada Clculo de ke.

Grfica voltaje error contra grados de entrada

15 12 9 6 3 0 -3 0 -6 -9 -12 -15

-180

-120

-60

voltaje de error

60

120

180 grados

Grfica 1B.2- Voltaje error contra grados de entrada ajustando el potencimetro de salida a -600 Clculo de ke.

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Grfica voltaje error contra grados de entrada

voltaje de error 15 12 9 6 3 0 -3 0 -6 -9 -12 -15 60 120 180 grados

-180

-120

-60

Grfica 1B.3 - Voltaje error contra grados de entrada ajustando el potencimetro de salida a 00 Clculo de ke.

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PRCTICA 1C

Grfica Demostracin del canal de error por computadora

voltaje de error -180 -120 -60 15 12 9 6 3 0 -3 0 -6 -9 -12 -15 60 120 180 grados

Grfica 1C.1 - voltaje error contra grados de entrada Ke=0

Grfica Demostracin del canal de error por computadora

voltaje de error 14 11 8 5 2 -1 -4 -7 -10 -13 -16 0 60 120 grados 180

-180

-120

-60

Grfica 1C.2 - voltaje error contra grados de entrada Ajustando el potencimetro de salida a cero.

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Clculo de ke.

Grfica Demostracin del canal de error por computadora

14 11 8 5 2 -1 -4 0 -7 -10 -13 -16 -19 -22 -25 voltaje de error -180 -120 -60

60

120

180 grados

Grfica 1C.3- voltaje error contra grados de entrada Ajustando el potencimetro de salida a 60. Clculo de ke.

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PRCTICA 1D

Grfica Demostracin del canal de error por computadora

350 300 250 angulo obtenido 200 150 100 50 0 0 60 120 180 240 grados de referencia Grfica 1D - ngulo obtenido contra ngulo de referencia. Clculo de ke.

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Prctica de Laboratorio I RESPUESTA A LAS PREGUNTAS

PRCTICA 1A P1.1 Qu puede concluir de esta relacin, a bajas y altas velocidades del motor? Que es una relacin lineal. Ya que debido a eso a pocos valores de ganancia hay poca velocidad y adems que a valores ms altos de ganancia aumenta la velocidad. PRCTICA 1B P1.2 Por qu se debe fijar la salida a cero? Para eliminar el voltaje de desnivel (offset), y que la escala posicional de los grados coincida proporcionalmente con la escala de voltajes ledos, es decir, que a cero grados correspondan cero voltios. P1.3 Qu pasara si V2 tiene polaridad opuesta a V1? La salida del amplificador seria: V0=K (V1-V2) [Voltios] Es decir que el amplificador es ahora un dispositivo que puede comparar dos voltajes y a menos que uno de los voltajes sea exactamente igual y opuesto al otro, la salida ser proporcional a la diferencia de los voltajes. P1.4 Cul sera la razn de no coincidencia de cero de la escala angular, con el valor medido? La des calibracin del potencimetro debido al desgaste de ste y que el cursor ya no apretaba adecuadamente (estaba sobado) creando as la imposibilidad de eliminar el voltaje offset. P1.5 Son todas las lecturas iguales? Si no Cul podra ser la razn? No, la razn es porque el ajuste inicial en los potencimetros se perda, adems el error visual a la hora fijar los grados, influa en que los voltajes nunca era iguales; generando valores cada vez diferentes. P1.6 Qu nota usted de los dos ltimos grficos? En el primer grfico, las mediciones genera una curva cuya tendencia es esencialmente una lnea recta horizontal (obviamente con variaciones), que representara a la salida del amplificador constante (idealmente), ya que las dos entradas varan a la misma escala, dando a una pendiente igual a cero, es decir, Ke = 0. En el segundo grfico, la tendencia es una lnea recta, esta vez con

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pendiente positiva, debido a que una de las entradas es fija, el canal de error debera de aumentar proporcionalmente a cambio en la escala angular. P1.7 por medio de los clculos y de las pendientes de curvas determine el valor de Ke ?

PRCTICA 1C P1.8 Son todas las lecturas iguales? Si no Cul podra ser la razn? No. Aunque los resultados no estn sujetos a los errores del laboratorio, en dial de labview, es muy difcil hacer coincidir los valores de los voltajes en los potencimetros entrada, generando as distintos valores en el canal de error. P1.9 Qu nota usted de los dos ltimos grficos? En ambos grficos se muestra la tendencia lineal (el clculo de las pendientes se muestran en las grficas) cuyo corte del eje X (idealmente).es el valor en donde se ha fijado el otro potencimetro.

P1.10 por medio de los clculos y de las pendientes de curvas determine el valor de K e ?

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PRCTICA 1D P1.11 Qu pasa mientras trata de lograr que el cursor llegue al reposo en el ngulo requerido? El rotor del motor sigue desplazndose porque existe un intervalo de tiempo muy pequeo en el cual la ganancia es suficiente para seguir girando el disco graduado lo que crea un desplazamiento extra al ngulo deseado y vuelve ms difcil el control para obtener el ngulo deseado.

Escoja la posicin contraria a la direccin (2) en la perilla del ngulo de referencia. P1.12 Qu resultados obtienen en el control del motor.?

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El control del motor siempre sigue siendo imprecis ya que siempre se sigue usando el mismo sistema de lazo abierto que depende mucho de la percepcin de quien lo maneja. P1.13 Qu relacin existe entre el potencimetro de entrada con el giro del motor? Giraban relativamente al mismo ritmo, por lo que la relacin es aproximadamente unitaria. P1.14 Qu relacin existe entre el ngulo de referencia y el potencimetro de salida? Resulto ser una salida casi lineal, lo cual no era debera de haber sucedido, puesto que los resultados esperados era que los ngulos fuesen los mismo. Esto demuestra la dificultad de trabajar con sistemas de lazo abierto, ya que estos a menudo no presentan el resultado esperado (de referencia).

OBSERVACIONES

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Es de vital importancia para disminuir el error, que la calibracin del equipo para la prctica 1b sea lo ms precisa posible con valores de voltaje muy cercanos a cero que correspondan a una referencia de cero grados en el disco giratorio. En nuestro caso se presentaron varios inconvenientes al realizar las mediciones porque uno de los discos graduados se descalabraba al momento de hacerlo girar porque al parecer el eje estaba torcido esto ocasiono que para cada medicin se hiciera una re calibracin del equipo alterando la referencia de cada medicin.

Para la prctica de 1D, del controlde lazo abierto, es realmente difcil e impreciso poder manejar el giro para obtener un ngulo deseado (con respecto a una ganancia determinada), ya que al mover el dial al valor de ganancia deseado y regresarlo a cero, hay un pequeo intervalo de tiempo en el que el circuito sigue teniendo valores potenciales de ganancia que hacen que el rotor del motor siga desplazndose. Este es un ejemplo claro en donde se muestran las desventajas del control de un sistema de lazo abierto.

En la prctica 1C es importante recalcar que los resultados son en su totalidad, producto de una simulacin por computadora, por lo tanto, no estn sujetos ni al voltaje offset, al error humano o al desgaste de los instrumentos. Sin embargo, debido a que el ajuste del dial del potencimetro, en el instrumento virtual, se tena que realizar con el puntero de ratn y no con una entrada de datos numricos, fue difcil lograr resultados ideales, (los cuales son posibles lograr con una simulacin).

CONCLUSIONES
Es importante notar que las constantes de los potencimetros no se calcularon (kpr1 y kpr2)

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Prctica de Laboratorio I
Esquema de bloques de la prctica 1A

Grados del potencimetro

Kpr

Voltaje de entrada

Relation velocidad/ganancia

Esquema de bloques de la prctica 1B y 1C

+
Grados del potencimetro 1 Kpr1 Voltaje del potencimetro 1 Voltajediferencial. (Canal de error)

Grados del potencimetro 2 Kpr2 Voltaje del potencimetro 2

Esquema de bloques de la prctica 1D. Partiendo del esquema visto en clase.

Voltaje del atenuador Entrada de referencia

Ojos y cerebrola mano

Seal de LabVIEW Actuador

Velocidad del motor Planta

Controlador

Con el desarrollo de la prctica de laboratorio, en general s se logr una familiarizacin con el kit feedback, el cual junto a una serie componentes de circuito, la miniLAB, INSTACAL y LabVIEW se consigui un mejor conocimiento prctico de cmo funcionan los componentes de un sistema de control automtico, Para la prctica 1A, se concluye que la relacin velocidad ganancia a bajas y altas velocidad es prcticamente cero. Cuando en el atenuador provea un voltaje de entrada bajo, el motor ni siquiera arrancaba (la velocidad cero), y para cuando el atenuador provea un voltaje de entrada alto, el motor llegaba a su velocidad mxima, por lo que ya no se perciban cambios de velocidad (la relacin ganancia velocidad era cero). Es importante mencionar que como lo muestra la grfica

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1A, hay una parte en donde exista una pequea linealidad, cuya pendiente (relacin velocidad ganancia) era de . En la practica 1-B al cuando los voltajes de los potencimetros cambiaban al mismo ritmo, el canal de error tenda a ser bajo, sin embargo, nunca cero (como se esperaba idealmente), esto se deba mayormente a la calibracin de los potencimetros y al desgaste del equipo. Al dejar fijo un voltaje (fijar un grado), una tendencia lineal daba como resultado del incremento del canal de error con respecto al alejamiento del otro voltaje al valor fijado. En la grfica 2B, se muestra que el punto de interseccin es donde el voltaje del potencimetro variable coincide con el voltaje fijo (-60 y cero grados). La simulacin por computadora de la prctica 1C, arrojo resultados ms exactos y cercanos a los ideales. Se observa una gran ventaja con respecto al control de las variables y se observa que tendencia de las curvas es lo ms cercano a lo esperado idealmente.

En la prctica 1-D, se estudi la forma en la que trabajan los sistemas de lazo abierto, en donde se experiment la dificultad de poder controlar adecuadamente una variable a un estado deseado; este es un problema que no est presente en los sistemas realimentados, puesto que stos se autocorrigen y (con la realimentacin) hacen todo lo posible para conseguir el valor de referencia.

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