Apostila Vibrações UFCG PDF

Notas de Aulas Perodo 2013.
1: Vibraes Mecnicas Professor Antonio Almeida Silva

(UFCG/CCT/UAEM)
1

UNIVERSIDADE FEDERAL DE CAMPINA GRANDE
CENTRO DE CINCIAS E TECNOLOGIA
UNIDADE ACADMICA DE ENGENHARIA MECNICA

APOSTILA DE CURSO

DISCIPLINA: VIBRAES MECNICAS (CDIGO: 1105021)

Prof. Dr. Antonio Almeida Silva

Campina Grande PB
2013
Notas de Aulas Perodo 2013.1: Vibraes Mecnicas Professor Antonio Almeida Silva
(UFCG/CCT/UAEM)
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CAPTULO 1 FUNDAMENTOS DE VIBRAES MECNICAS

Sumrio:

- Importncia do estudo da vibrao: breve histrico e movimentos relativos em sistemas
mecnicos vibratrios;
- Causas, efeitos e controle da vibrao: fontes de excitaes, tenses atuantes, conforto e
estabilidade de sistemas;
- Conceitos de vibraes: graus de liberdade, modelos de sistemas discretos e contnuos;
- Classificao e procedimento de anlise de vibraes: elementos de mola, de massa ou
inrcia e de amortecimento;
- Movimento harmnico simples: representao matemtica no tempo e em freqncia,
parmetros de medidas e anlise;
- Vibraes complexas: anlise harmnica pelo teorema de Fourier, representaes no
domnio do tempo e da frequncia.

1.1 Importncia do Estudo da Vibrao

Breve histrico
(grandes nomes)

+ Pitgoras (582-507 a.C.) considerado um pioneiro a investigar sons
musicais com base cientfica. Realizou experincias com uma corda
vibratria conhecida como monocrdio;
+ Zhang Heng (132 d.C.) desenvolveu um instrumento para medir
terremotos, utilizando um mecanismo de alavancas articuladas em 8
direes (precursor do sismgrafo);
+ Galileu Galilei (1564-1642) considerado o fundador da cincia
experimental e estudou o comportamento do pndulo simples, medindo
o perodo dos movimentos e relacionando o seu comprimento com a
frequncia de oscilao;
+ Isaac Newton (1642-1727) publicou sua obra Principia Mathematica em
1686, na qual descreve a lei da gravitao universal, bem como as leis
do movimento utilizadas para derivar as equaes do movimento de um
corpo em vibrao;
+ Leohnard Euler (1707-1783) foi um grande matemtico e tambm se
dedicou mecnica, astronomia e tica. Seu tratado de 1736, Trait
Complet de Mechanique, foi a primeira obra de anlise aplicada
cincia do movimento, apresentando contribuies a fsica newtoniana;
+ Jean DAlembert (1717-1783) desenvolveu o mtodo para estabelecer a
equao diferencial do movimento de uma corda (equao de onda), em
suas memrias publicadas pela Academia de Berlim em 1750;
+ Joseph Lagrange (1736-1813) apresentou a soluo analtica da corda
vibratria em suas memrias (Academia de Turim, 1759), que admitia a
corda composta por um nmero finito de partculas de massas idnticas
espaadas igualmente e estabeleceu a existncia de um nmero de
frequncias independentes igual ao nmero de partculas;
+ Joseph Fourier (1768-1830) lanou em 1822 sua obra mais notvel,
Thorie Analytique de la Chaleur, onde demonstrou que a conduo do
calor em corpos slidos poderia ser expressa por sries infinitas.
Tambm dedica toda uma seo soluo do "desenvolvimento de uma
funo arbitrria qualquer, em uma srie de senos e co-senos";
+ Charles Coulomb fez estudos tericos e experimentais em 1784 sobre as
oscilaes torcionais de um cilindro de metal suspenso por um arame,
cujo torque resistente do arame proporcional ao ngulo de toro.
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Motivao:

1.2 Causas, Efeitos e Controle da Vibrao

Principais
fontes de
vibrao:

Possveis
efeitos:

Controle de
vibraes:

+ Desbalanceamentos de massas girantes;
+ Desalinhamentos de eixos, correias, correntes;
+ Folgas generalizadas e bases de mquinas soltas;
+ Defeitos em dentes de engrenagens, rodas dentadas;
+ Rolamentos e mancais de suportes defeituosos;
+ Escoamentos de fluido turbulentos, cavitao de bombas;
+ Transportes areo, frreo, naval, automotivo;
+ Explosivos, terremotos, abalos ssmicos, etc.
+ Desconforto humano, desgaste fsico ou dor;
+ Alto risco de acidentes nas instalaes;
+ Desgaste prematuro dos componentes;
+ Falha da estrutura, colapso, distores residuais;
+ Quebras inesperadas, paradas repentinas;
+ Perdas de energia e desempenho das mquinas;
+ Instabilidade geomtrica, desconexo;
+ Baixa qualidade dos produtos, falta de acabamento;
+ Ambiente de trabalho insalubre, condies inseguras.
+ Eliminao das fontes (balanceamentos, alinhamentos, reapertos,
lubrificao, ajuste de rigidez, etc);
+ Isolamento das partes (amortecedores estticos e dinmicos);
+ Atenuao da resposta (reforos estruturais, massas auxiliares,
mudana da freqncia de ressonncia);

+ A vibrao mecnica surge em mquinas e estruturas devido ao
movimento relativo das partes entre si;
+ At onde a vibrao indesejvel depende da intensidade das tenses
atuantes sobre as peas, ou da perturbao causada pela oscilao
(conforto);
+ Devido ao seu efeito, se faz necessrio uma anlise do comportamento
dinmico das estruturas na fase de projeto, visando reduzir ao mximo
as vibraes.
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1.3 Conceitos Bsicos de Vibraes

1.3.1 Graus de liberdade de um sistema (GDL)

Nmero mnimo de coordenadas independentes requeridas para determinar
completamente as posies de todas as partes de um sistema a qualquer instante (Rao, 2009).

Exemplos de modelos de 1 GDL

O pndulo simples mostrado na Fig. (1.11) representa um modelo de sistema com
apenas um grau de liberdade. O movimento do pndulo pode ser definido em termos do
ngulo ou em termos das coordenadas cartesianas x e y. Neste caso, constatamos que a
escolha de como a coordenada independente ser mais conveniente. Outros modelos
adotados so ilustrados na Fig. (1.12).

Exemplos de modelos de 2 e 3 GDL

Alguns modelos de sistemas de dois e trs graus de liberdade so mostrados nas Figs.
(1.13) e (1.14), respectivamente. A Fig. (1.13a) mostra um sistema de duas massas e duas
molas que descrito pelas duas coordenadas lineares x
1
e x
2
. A Fig. (1.13b) denota um
sistema de dois rotores cujo movimento pode ser especificado em termos de
1
e
2
.

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Nos sistemas mostrados nas Figs. (1.14a) e (1.14c), as coordenadas x
i
(i=1, 2, 3) e
i
(i=1, 2, 3) podem ser usadas, para descrever o movimento.

1.3.2 Sistemas discretos e contnuos

Uma grande quantidade de sistemas prticos pode ser descrita usando um nmero
finito de graus de liberdade, como os sistemas mostrados nas Figs. (1.11 a 1.14). Alguns
sistemas, em especial os que envolvem elementos elsticos contnuos, tm um nmero infinito
de graus de liberdade como o exemplo simples de uma viga em balano (Fig. 1.15).

Sistemas com um nmero finito de graus de liberdade so denominados sistemas
discretos ou de parmetros concentrados, e os que tm um nmero infinito de graus de
liberdade so denominados sistemas contnuos ou distribudos (Rao, 2009).

Na maioria das vezes, os sistemas contnuos so aproximados como sistemas
discretos, cujas solues so obtidas de maneira mais simples. Embora tratar um sistema
contnuo d resultados exatos, os mtodos analticos disponveis para lidar com sistemas
contnuos esto limitados a uma pequena quantidade de problemas como vigas uniformes,
hastes delgadas e placas finas. Por consequncia, grande parte dos sistemas prticos so
estudados tratando-os como massas, molas e amortecedores concentrados. Em geral obtm-se
resultados mais precisos aumentando-se o nmero de graus de liberdade.

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1.4 Classificao e Anlise de Vibraes

1.4.1 Classificao de vibraes

a) Vibrao livre

Se um sistema, aps uma perturbao inicial, continuar a vibrar por conta prpria, a
vibrao resultante conhecida como vibrao livre. A oscilao de um pndulo simples
um exemplo de vibrao livre.

b) Vibrao forada

Se um sistema estiver sujeito a uma fora externa (geralmente peridica), a vibrao
resultante conhecida como vibrao forada. A vibrao que surge em mquinas, como
motores a diesel, um exemplo de vibrao forada.

Se a freqncia da fora externa coincidir com uma das freqncias naturais do
sistema, ocorre uma condio conhecida como ressonncia, e o sistema sofre oscilaes
elevadas. Muitas falhas de estruturas como edifcios, pontes, turbinas e asas de avio esto
associadas ocorrncia de ressonncia.

c) Vibrao no amortecida e amortecida

Se nenhuma energia for perdida ou dissipada por atrito ou outra resistncia durante a
oscilao (sistema conservativo), a vibrao conhecida como vibrao no amortecida.
Todavia, se qualquer energia for perdida dessa maneira, ela denominada vibrao
amortecida.

Em muitos sistemas fsicos, a quantidade de amortecimento to pequena que pode
ser desprezada para a maioria das finalidades de engenharia. Contudo, considerar o
amortecimento torna-se extremamente importante na anlise de sistemas vibratrios prximos
a regio de ressonncia.

d) Vibrao linear e no linear

Se todos os componentes bsicos de um sistema vibratrio (massa, mola e
amortecedor) se comportam linearmente, a vibrao resultante conhecida como vibrao
linear. Contudo, se qualquer dos elementos apresenta comportamento no linear, a vibrao
denominada vibrao no linear.

Se a vibrao for linear, o princpio da superposio vlido e as tcnicas de anlise
so bem mais conhecidas. Uma vez que a maioria dos sistemas vibratrios tendem a
comportar-se no linearmente com o aumento da amplitude de oscilao, importante
conhecer bem os modelos de vibraes no lineares.

e) Vibrao determinstica e no determinstica

Se o valor ou magnitude da excitao (fora ou movimento) que est agindo sobre um
sistema vibratrio for conhecido a qualquer dado instante, a excitao denominada
determinstica.
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Em alguns casos, a excitao no determinstica ou aleatria; o valor da excitao
em dado instante no pode ser previsto por equaes analticas (ex. velocidade dos ventos,
aspereza de uma estrada, movimento do solo durante terremotos), e nesses casos s possvel
estimar atravs de parmetros estatsticos (mdia, mdia quadrtica e RMS).

1.4.2 Procedimento de anlise de vibraes

Um sistema vibratrio um sistema dinmico no qual as variveis como as excitaes
(entradas) e respostas (sadas) so dependentes do tempo. Em geral, a resposta de um sistema
depende das condies iniciais, bem como das excitaes externas. Assim, a anlise de um
sistema vibratrio normalmente envolve as seguintes etapas:

Etapa 1: Modelagem matemtica

A finalidade representar os aspectos importantes do sistema com o propsito de
obter as equaes analticas que governam o seu comportamento.

Etapa 2: Derivao das equaes governantes

Uma vez disponvel o modelo matemtico, usamos os princpios da dinmica e
derivamos as equaes que descrevem a vibrao do sistema. As equaes de movimento
esto normalmente na forma de um conjunto de equaes diferenciais ordinrias para um
sistema discreto e equaes diferenciais parciais para um sistema contnuo.

Etapa 3: Soluo das equaes governantes

As equaes de movimento devem ser resolvidas para determinar a resposta do
sistema vibratrio. Dependendo da natureza do problema, podemos usar mtodos
padronizados para resolver as equaes diferenciais, mtodos que utilizam transformadas de
Laplace, mtodos matriciais e mtodos numricos.

Etapa 4: I nterpretao dos resultados

A soluo das equaes governantes fornece deslocamentos, velocidades e aceleraes
das vrias massas do sistema. Esses resultados podem ser interpretados com uma clara viso
da finalidade da anlise e das possveis implicaes dos resultados no projeto.

1.4.3 Elementos de massa ou inrcia

Admite-se que o elemento de massa ou inrcia um corpo rgido e pode ganhar ou
perder energia cintica sempre que a velocidade do corpo mudar. Pela segunda lei do
movimento de Newton, o produto da massa por sua acelerao igual fora aplicada
massa. Como exemplo, consideremos a viga em balano com uma massa na extremidade
ilustrada na Fig. (1.21a).

Para uma anlise rpida e de razovel preciso, a massa da viga desprezvel em
comparao com a massa principal e o sistema pode ser modelado como um sistema de 1
GDL (Fig. 1.21b). Porm, como ser mostrado mais adiante, essa simplificao pode resultar
numa variao significativa no clculo da frequncia natural do sistema.
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Associao de elementos de massa

Em muitas aplicaes prticas, vrias massas aparecem associadas (Fig. 1.29a). Para
uma anlise simples, podemos substituir essas massas por uma nica massa equivalente, como
ilustrado na Fig. (1.29b). Podemos supor que a massa equivalente est localizada na posio
da massa m
1
. Igualando a energia cintica do sistema de massa equivalente, obtemos

3
2
1
3
2
2
1
2
1 eq
m
l
l
m
l
l
m m
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
+ =
(1.1)

1.4.4 Elementos de molas

Uma mola linear um tipo de elo mecnico cuja massa e amortecimento so, de modo
geral, considerados desprezveis. Pela lei de Hooke, a fora da mola proporcional
quantidade de deformao e dada por F=k x, onde F a fora aplicada, x a deformao
linear e k a rigidez da mola ou constante elstica.
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Elementos elsticos como vigas tambm se comportam como molas. Algumas
frmulas podem ser usadas para determinar as constantes elsticas de vigas e placas com
geometrias simples (ver Apndices).

a) Associao de molas em paralelo

Para obter uma expresso para a constante equivalente de molas ligadas em paralelo,
considere as duas molas mostradas na Fig. (1.22a). Quando aplicada uma carga W, o sistema
sofre uma deflexo esttica
st
, como na Fig. (1.22b). Ento o diagrama de corpo livre,
representado na Fig. (1.22c), fornece a equao de equilbrio,

st 2 st 1
k k W o o + =
(1.2)

Se k
eq
a constante elstica equivalente, ento para a mesma deflexo esttica, temos

2 1 eq st eq
k k k onde k W + = = , o
(1.3)

Em geral, se tivermos n molas com constantes elsticas
n
k k k ..., , ,
2 1
em paralelo,
ento, pode-se obter a constante equivalente k
eq
:

n eq
k k k k + + + = ...
2 1
(1.4)

b) Associao de molas em srie

Uma expresso para a constante elstica equivalente de molas ligadas em srie pode
ser obtida considerando as duas molas mostradas na Fig. (1.23a). Sob a ao de uma carga W,
as molas sofrem alongamentos
1
e
2
, como na Fig. (1.23b). O alongamento total (ou
deflexo esttica) do sistema
st
dado por,

2 1
o o o + =
st
(1.4)

Visto que ambas as molas esto sujeitas mesma fora W, temos o equilbrio
mostrado na Fig. (1.23c).

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Se k
eq
denotar a constante elstica equivalente, ento para a mesma deflexo esttica,
teremos,

2 2 1 1
o o o k k k W
st eq
= = =
(1.5)

Substituindo os valores de
1
e
2
da Eq. (1.5) na Eq. (1.4), obtm-se

2 1
1 1 1
k k k
eq
+ =
(1.6)

A equao pode ser generalizada para o caso de n molas em srie:

n eq
k k k k
1
...
1 1 1
2 1
+ + + =
(1.7)

1.4.5 Elementos de amortecimento

Em muitos sistemas prticos, parte da energia de vibrao geralmente convertida ou
dissipada na forma de calor ou som. Em virtude da reduo da energia, a resposta do sistema,
tambm diminui com o amortecimento. Admite-se que um amortecedor no tem massa nem
elasticidade, e que a fora de amortecimento s existe se houver uma velocidade relativa entre
suas extremidades.

a) Amortecimento viscoso

o mecanismo de amortecimento mais usado em anlise de vibrao. Nesse caso, a
fora de amortecimento proporcional velocidade do corpo em vibrao. Exemplos tpicos
de amortecimento viscoso so: (1) pelcula de leo entre superfcies deslizantes; (2) fluxo de
fluido ao redor de um pisto dentro de um cilindro; (3) pelcula de leo ao redor de um
mancal de rolamento.

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b) Amortecimento de Coulomb ou por atrito seco

Aqui, a magnitude da fora de amortecimento constante, mas no sentido oposto ao
movimento do corpo vibratrio, causado pelo atrito entre as superfcies em contato que
estejam secas ou com lubrificao deficiente.

c) Amortecimento material ou por histerese

Quando um material deformado, ele absorve e dissipa energia. O efeito deve-se ao
atrito entre os planos cristalinos internos, que deslizam ou escorregam enquanto as
deformaes ocorrem. Quando um corpo com amortecimento material sujeito vibrao, o
diagrama tenso-deformao mostra um ciclo de histerese (Fig. 1.33a), cuja rea desse ciclo
denota a energia perdida por unidade de volume do corpo por ciclo devido ao amortecimento
(Fig. 1.33b).

Figura 1.33 - Ciclo de histerese para materiais elsticos.

1.5 Movimento Harmnico e Conceitos Bsicos

1.5.1 Caracterizao do fenmeno vibratrio

Uma forma de modelar a vibrao pelo deslocamento da massa ao longo do tempo,
resultando num movimento oscilatrio, conforme ilustra a Fig. (1.34).

Figura 1.34 - Vibrao pelo movimento harmnico subamortecido.

Se o movimento for repetido a intervalos de tempos iguais, denominado movimento
peridico. O tipo mais simples o movimento harmnico simples com perodo de vibrao T.
O deslocamento x em relao ao tempo t pode ser representado conforme a Fig. (1.35a).
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Esse movimento pode ser expresso, matematicamente, pela equao:

|
.
|
\
|
= t
T
sen A t x
t 2
) (
(1.8)

onde: A a amplitude de oscilao, medida a partir da posio de equilbrio;
T o perodo de vibrao, usualmente medido em segundos;
f=1/T a frequncia de vibrao, expressa em Hz.

A frequncia angular e (rad/s) pode ser descrita de acordo com a equao:

f
T
t
t
e 2
2
= =
(1.9)

Como j se sabe, partindo-se do movimento harmnico de deslocamento, podem-se
determinar os parmetros da velocidade e da acelerao por diferenciaes sucessivas em
relao ao tempo, ou seja:

Deslocamento: ) ( ) ( t sen A t x e = (1.10)
Velocidade:
)
2
( ) ( cos ) (
t
e e e e + = = t sen A t A t x
(1.11)
Acelerao: ) ( ) ( ) (
2 2
t e e e e + = = t sen A t sen A t x
(1.12)

As Figs. (1.35a, b e c) ilustram as trs representaes das equaes acima, com a mesma
frequncia de oscilao do deslocamento, porm defasados de t/2 e t, respectivamente.

Figura 1.35 - Movimento harmnico: (a) Deslocamento; (b) Velocidade; (c) Acelerao.

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1.6 Vibraes Complexas e Anlise Harmnica

1.6.1 Funes peridicas e o teorema de Fourier

Qualquer funo peridica ) (t x , no importa o grau de complexidade, pode ser
representada por uma combinao de um nmero de curvas senoidais e cossenoidais puras
com freqncias harmonicamente relacionadas entre si, dada pela equao de Fourier:

+ + =
+ + + + + + =
=1
2 1 2 1
)) ( ) ( cos (
2
... ) 2 ( ) ( ) 2 ( cos ) ( cos
2
) (
n
n n
o
o
t n sen b t n a
a
t sen b t sen b t a t a
a
t x
e e
e e e e
(1.13)

onde
o
a a amplitude mdia,
n n
b b b e a a a ,..., , ,..., ,
2 1 2 1
so as amplitudes das
componentes cosenoidais e senoidais, e e e e n ..., , 2 , so as suas respectivas harmnicas.

1.6.2 Anlise de sinais peridicos e sries de Fourier

Utilizando os conceitos da srie de Fourier discreta, pode-se encontrar a descrio
temporal de sinais peridicos, utilizando o seguinte procedimento:

|
.
|
\
|
+ |
.
|
\
|
+ =

=1
2
sin
2
cos
2
) (
n
n n
o
t
T
n
b t
T
n
a
a
t x
t t
(1.14)

onde, as constantes podem ser calculadas por (ver Exerccio_03):

}
=
T
o
dt t x
T
a
0
) (
2
;
} |
.
|
\
|
=
T
n
dt t
T
n
t x
T
a
0
2
cos ) (
2 t
;
} |
.
|
\
|
=
T
n
dt t
T
n
t x
T
b
0
2
sin ) (
2 t

Pode-se ainda calcular os parmetros de mdia, mdia quadrtica e RMS:

}
=
T
dt t x
T
x
0
) (
1
;
}
=
T
dt t x
T
x
0
2 2
) (
1
;
}
=
T
rms
dt t x
T
x
0
2
) (
1
(1.15)

1.6.3 Representaes nos domnios do tempo e da frequncia

A expanso por srie de Fourier permite a descrio de qualquer funo peridica
usando uma representao no domnio do tempo ou da frequncia. Por exemplo, uma funo
harmnica dada por ) ( cos ) ( cos ) ( t 2 A t A t x
2 1
e e + = , que ilustra a vibrao tpica de acelerao
de um pisto automotivo no domnio do tempo (ver Exerccio_04), pode ser representada pela
amplitude e pelas suas componentes de frequncias atravs do seu espectro em frequncia,
que consiste de linhas discretas mostrando as principais componentes de frequncias do sinal.

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EXERCCIOS RESOLVIDOS
Captulo 1 - Fundamentos de Vibraes

Exerccio_01 (P 2.3, Thomson)

Na figura (a) um peso de 44,50 N ligado extremidade inferior de uma mola cuja
extremidade superior fixa, vibra com um perodo natural de 0,45 s. Determinar o perodo
natural quando um peso de 22,25 N ligado ao meio da mesma mola, com ambas as
extremidades fixas, conforme a figura (b).
Soluo:

Considerando a montagem da esquerda (a): Hz T f
n
22 , 2 45 , 0 1 1
1 1
= = =
(E.1)

e calculando a respectiva frequncia natural: s rad f
n n
/ 96 , 13 2
1 1
= = t e
(E.2)

Donde pode-se obter a rigidez da mola, a partir da relao:

m N m k
m
k
n n
/ 885 ) 96 , 13 ( ) 54 , 4 ( ) (
2 2
1 1
= = = = e e

(E.3)

Considerando a segunda montagem direita (b), onde a mola suporta agora uma
massa de 22,25 N (m
2
=0,5m
1
), passa-se a ter duas molas em paralelo, e devido reduo do
seu comprimento metade, as novas constantes de rigidez passam a ser: k k k 2
2 1
= = .

Calculando a rigidez equivalente, m N k k k k
eq
/ 40 , 3540 4
2 1
= = + = .
(E.4)

Logo, a nova frequncia natural ser:
s rad
m
k
eq
n
/ 5 , 39
27 , 2
4 , 3540
2
2
= = = e

(E.5)

Consequentemente,
s
f
T e Hz f
n
n
n
n
159 , 0
1
28 , 6
2
2
2
2
2
= = = =
t
e
.
(E.6)

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Exerccio_02 (P 1.52 - Rao)

Dadas duas funes harmnicas abaixo, encontrar a sua soma e representar o
movimento graficamente: ) 2 ( cos 15 ) ( ); ( cos 10 ) (
2 1
+ = = t t x t t x e e

Soluo: Mtodo 1 Usando relaes trigonomtricas

Considerando que a frequncia circular a mesma em ambas as funes x
1
(t) e x
2
(t),
podemos expressar a soma na forma geral, como sendo a superposio linear:

) ( ) ( ) ( cos ) (
2 1
t x t x t A t x + = + = o e

(E.1)

ou seja, usando relaes trigonomtricas

) 2 sin . sin 2 cos . (cos 15 cos 10
) 2 ( cos 15 cos 10 ) sin . sin cos . (cos
t t t
t t t t A
e e e
e e o e o e
+ =
+ + =

(E.2)

ou ainda,

) 2 sin 15 ( sin ) 2 cos 15 10 ( cos ) sin ( sin ) cos ( cos t t A t A t e e o e o e + =

(E.3)

Igualando os termos de cos(t) e sen(t), em ambos os membros da Eq. (E.3),
obtemos as relaes:

1477 14 2 15 2 15 10 A
2 15 A
2 15 10 A
2 2
, ) sin ( ) cos (
sin sin
cos cos
= + + =
=
+ =
o
o

(E.4)

Usando a relao da fase do movimento,

) 598 , 74 ( 302 , 1
2 cos 15 10
2 sin 15
1
=
|
.
|
\
|
+
=

tg o

(E.5)

Mtodo 2 Usando a notao vetorial

Para um valor arbitrrio de t, os movimentos harmnicos x
1
(t) e x
2
(t) podem ser
denotados graficamente, conforme a Fig. (1.43) abaixo. Adicionando vetorialmente, o vetor
resultante x(t) pode ser encontrado como sendo,

) 5963 , 74 ( cos 1477 , 14 ) ( + = t t x e

(E.6)

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Uma rotina no Matlab ilustra cada uma das funes e o resultado da soma, obtida
atravs do mtodo da superposio (curva de linha pontilhada).

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-15
-10
-5
0
5
10
15
20
SINAL TEMPORAL
tempo (s)
x
(
t
)

x1=10.cos(wt)
x2=15.cos(wt+2)
xt=x1+x2

(UFCG/CCT/UAEM)
17
Exerccio_03 (Expanso de Fourier em sinais peridicos)

Dada a funo peridica abaixo (onda retangular), descrever a expanso dos sinais no
tempo na forma de sries de Fourier. Encontrar a equao geral e executar uma rotina de
simulao no Matlab para nmero de termos crescentes: ex: n=5; n=10; n=50.

Soluo:

Calculando os coeficientes de Fourier atravs das integrais:

( ) ( ) | | ( ) ( ) | | 0
1 1
) 1 ( ) 1 (
2
2
) (
2
2
0
0
2
0
= + = + =
(
+ = =
} } }
t t
t t t
t
t
t
t t
t
t t dt dt dt t x
T
a
(E.1)

( ) ( ) | | 0 0 0
1
) (
1
) (
1 1
) cos( ) 1 ( ) cos( ) 1 (
2
2
)
2
cos( ) (
2
2
0
2
0 0
= + =
(
(
|
.
|
\
|
+
|
.
|
\
|
=
(
+ = =
} } }
t t
t
t
t
t
t
t
t
t
n
nt sen
n
nt sen
n
a
dt nt dt nt dt t
T
n
t x
T
a
n
T
n

(E.2)

( ) ( ) | | mpar n
n n
nt
n
nt
n
b
dt nt sen dt nt sen dt t
T
n
sen t x
T
b
n
T
n
.....
4
2 2
1
) cos(
1
) cos(
1 1
) ( ) 1 ( ) ( ) 1 (
2
2
)
2
( ) (
2
2
0
2
0 0
= =
(
(
|
.
|
\
|
|
.
|
\
|
=
(
+ = =
} } }
t t t
t
t
t
t
t
t
t
t

(E.3)

Com a substituio dos coeficientes na srie da Eq. (1.13), abaixo, obtemos:

=
+ + =
1
)) ( ) ( cos (
2
) (
n
n n
o
t n sen b t n a
a
t x e e

(E.4)

( )
( ) ( ) ( )
|
.
|
\
|
+ + +
=
|
|
.
|
\
|
=
|
|
.
|
\
|
|
.
|
\
|
+
|
.
|
\
|
+ =

=
=
... 5
5
1
3
3
1
1 . 1
4
) (
4
2
2 4
2
2
cos . 0
2
0
) (
1 1
t sen t sen t sen t x
n
nt sen
t
n
sen
n
t
n
t x
n n
t
t t
t
t t
t

(E.5)

t
x(t)
1
0 -t
2t

3t

-1

... t
(UFCG/CCT/UAEM)
18
Atribuindo valores de n crescentes numa rotina computacional Matlab, a srie dada
pela Eq. (E.5) assume as formas,

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-1
0
1
SINAL GERADO: n= 1, 3, 6
tempo (s)
s
(
t
)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-1
0
1
SINAL GERADO: n=10 termos
tempo (s)
s
(
t
)

Observaes:

1) Como a funo dada mpar, nota-se que os coeficientes 0 a
n
= , o que resulta numa
srie de Fourier de senos. Caso a funo dada fosse par os coeficientes 0 b
n
= ;
2) Nota-se que medida que se aumenta o nmero de termos da srie, com n=1, 3, 5
termos, a representao da onda vai assumindo uma forma mais definida;
3) No caso para n=10 termos, a forma de onda j est bem definida, porm nota-se uma
flutuao nas extremidades da onda, que conhecido como efeito de Gibbs, devido a
variaes do sinal de um valor positivo para negativo e/ou vice-versa.

(UFCG/CCT/UAEM)
19
Exerccio_04 (P 1.89, Rao)

Um mecanismo tpico de manivela cursor vertical (pisto automotivo) mostrado na
Fig. 1.96, representando um sistema de 1 GDL na coordenada x
p
.

Soluo:

Considerando o ponto de referncia O para o pisto na posio superior, e lembrando que
o segmento BC comum aos dois tringulos, pode-se obter as relaes:

u | sen r sen l = , o que resulta,
2 1
2
2
2
1 cos
|
|
.
|
\
|
= u | sen
l
r

Assim, a equao da posio, pode ser obtida na forma,

2 1
2
2
2
1 cos cos cos ) (
|
|
.
|
\
|
+ = + = u u | u sen
l
r
l r l r l r l r t x
p
(E.1)

Usando uma aproximao da srie, para 2 termos:
| |
2
1
1 1 ~
, e aps algumas
manipulaes algbricas, a Eq. (E1) acima fica,

|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
+ ~ t 2 cos
l 4
r
t cos r
l 2
r
1 r ) t ( x
p
e e (E.2)

Assumindo (r/l)<1/4, a equao geral da posio y
p
fica

|
|
.
|
\
|
+ ~
|
|
.
|
\
|
+ = t 2 cos
l 4
r
t cos r
l 2
r
1 r ) t ( x ) t ( y
p p
e e
(E.3)

Derivando a Eq. (E.3) em relao ao tempo, obtm-se a velocidade do pisto,

t sen
l
r
t sen r t v
p
e
e
e e 2
2
) (
2
+ ~ (E.4)
Derive uma expresso para o movimento do pisto P
em termos do comprimento da manivela r, comprimento da
biela l e da velocidade angular constante da manivela .

a) Discuta a viabilidade de usar o mecanismo para gerao
de movimento harmnico e analise essa soluo para
velocidades e aceleraes;

b) Determine o valor de l/r para o qual a amplitude da
harmnica mais alta menor que a primeira harmnica
por um fator de no mnimo 25.

(UFCG/CCT/UAEM)
20

Analogamente, derivando mais uma vez a Eq. (E.4), obtm-se a acelerao do pisto,

t
l
r
t r t a
p
e
e
e e 2 cos cos ) (
2 2
2
+ ~ (E.5)

Realizando a simulao no Matlab, para a relao 33 0 l r , >

tem-se as curvas abaixo:

0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
-20
-10
0
10
20
30
SINAL DESLOCAMENTO
tempo (s)
x1
x2
xd
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
0
5
10
15
20
FFT do Sinal
freguncia (Hz)
X
f
(
w
)

0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
-2000
-1000
0
1000
2000
SINAL DE VELOCIDADE
tempo (s)
x1
x2
xv
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
x 10
5
SINAL DE ACELERAO
tempo (s)
x1
x2
xa

Obs:Analisando as curvas, percebe-se que para relaes 3 , 0 > l r , a presena da segunda
harmnica j se faz notar, especialmente distorcendo as curvas de velocidade e
acelerao do pisto. (ver artigo anexo).

(UFCG/CCT/UAEM)
21
Exerccio_05 (Anlise numrica de Fourier P 1.74, Rao)

A variao do torque de um motor de combusto interna em relao ao tempo dada
pela Tabela (1.3). Execute uma anlise harmnica do torque pela Srie de Fourier discreta.
Determine as amplitudes das trs primeiras harmnicas.

Soluo:
Analisando o perodo dado na tabela, temos que T=0,012 s, o que implica que a
frequncia da primeira harmnica dada por, s rad
T
/ 6 , 523
012 , 0
2 2
= = = e
t t
e

Para se obter os coeficientes da srie de Fourier, devemos obter as somatrias
numericamente, para as 3 primeiras harmnicas (n =1, 2 e 3), conforme as equaes discretas:

;
,
sin sin
;
,
cos cos
;
012 0
t n 2
M
12
1 t n 2
M
N
2
b
012 0
t n 2
M
12
1 t n 2
M
N
2
a
M
12
1
M
N
2
a
i
24
1 i
i
i
N
1 i
i n
i
24
1 i
i
i
N
1 i
i n
24
1 i
i
N
1 i
i 0
t
t
t
t
t
t

= =
= =
= =
= =
= =
= =

A planilha abaixo ilustra os resultados dos coeficientes e somatrias individuais, e
suas respectivas somas totais, representadas na ltima linha da tabela.

Tabela de Resultados (P 1.74)
i

t
i
Mt
i

012 , 0
2
cos
i
i
t
Mt
t

012 , 0
2
sin
i
i
t
Mt
t

x1000 (n=1) x1000
012 , 0
4
cos
i
i
t
Mt
t

012 , 0
4
sin
i
i
t
Mt
t

x1000 (n=2) x1000
012 , 0
6
cos
i
i
t
Mt
t

012 , 0
6
sin
i
i
t
Mt
t

x1000 (n=3) x1000
1
0.0005 770
0.7438 0.1993 0.6668 0.3850 0.5445 0.5445
2
0.0010 810
0.7015 0.4050 0.4050 0.7015 -0.0000 0.8100
3
0.0015 850
0.6010 0.6010 0.0000 0.8500 -0.6010 0.6010
(UFCG/CCT/UAEM)
22
4
0.0020 910
0.4550 0.7881 -0.4550 0.7881 -0.9100 -0.0000
5
0.0025 1010
0.2614 0.9756 -0.8747 0.5050 -0.7142 -0.7142
6
0.0030 170
0.0000 1.1700 -1.1700 0.0000 0.0000 -1.1700
7
0.0035 370
-0.3546 1.3233 -1.1865 -0.6850 0.9687 -0.9687
8
0.0040 610
-0.8050 1.3943 -0.8050 -1.3943 1.6100 0.0000
9
0.0045 890
-1.3364 1.3364 0.0000 -1.8900 1.3364 1.3364
10
0.0050 750
-1.5155 0.8750 0.8750 -1.5155 -0.0000 1.7500
11
0.0055 630
-1.5745 0.4219 1.4116 -0.8150 -1.1526 1.1526
12
0.0060 510
-1.5100 0.0000 1.5100 -0.0000 -1.5100 -0.0000
13
0.0065 390
-1.3426 -0.3598 1.2038 0.6950 -0.9829 -0.9829
14
0.0070 290
-1.1172 -0.6450 0.6450 1.1172 0.0000 -1.2900
15
0.0075 190
-0.8415 -0.8415 0.0000 1.1900 0.8415 -0.8415
16
0.0080 110
-0.5550 -0.9613 -0.5550 0.9613 1.1100 0.0000
17
0.0085 1050
-0.2718 -1.0142 -0.9093 0.5250 0.7425 0.7425
18
0.0090 990
0.0000 -0.9900 -0.9900 -0.0000 -0.0000 0.9900
19
0.0095 930
0.2407 -0.8983 -0.8054 -0.4650 -0.6576 0.6576
20
0.0100 890
0.4450 -0.7708 -0.4450 -0.7708 -0.8900 -0.0000
21
0.0105 850
0.6010 -0.6010 -0.0000 -0.8500 -0.6010 -0.6010
22
0.0110 810
0.7015 -0.4050 0.4050 -0.7015 0.0000 -0.8100
23
0.0115 770
0.7438 -0.1993 0.6668 -0.3850 0.5445 -0.5445
24
0.0120 750
0.7500 -0.0000 0.7500 -0.0000 0.7500 0.0000

( )
24
1

27300

-4.9794e+003 1.8038e+003
a
1
b
1

343.2051 -1.7541e+003
a
2
b
2

428.7006 661.8377
a
3
b
3

( )
24
1
12
1

2275 -414.9472 150.3162 28.6004 -146.1720 35.7250 55.1531

A equao final obtida fica na forma,

) 3 cos 3 cos 2 cos 2 cos cos cos (
12
1
2
) (
3 3 2 2 1 1
0
i i i i i i
t b t a t b t a t b t a
a
t x e e e e e e + + + + + + =

Uma visualizao das curvas obtida pela srie acima, plotada abaixo.
(UFCG/CCT/UAEM)
23

0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012
600
800
1000
1200
1400
1600
1800
2000
SINAL de Torque Mt
tempo (s)
M
(
t
)

N
.
m

Tabela 1.3
Srie Fourier, xt

(UFCG/CCT/UAEM)
24
CAPTULO 2 VIBRAO LIVRE DE SISTEMAS (1 GDL)

Sumrio:

- Introduo;
- Vibrao livre de sistemas no amortecidos;
- Condies de estabilidade e mtodos da energia;
- Vibrao livre com amortecimento viscoso;
- Soluo analtica das equaes do movimento (Matlab);
- Soluo de resposta no tempo pelo mtodo numrico de Runge-kutta.

2.1 Introduo

O estudo da vibrao livre de sistemas de um grau de liberdade, no amortecidos e
amortecidos, fundamental para o entendimento de questes mais avanadas de vibraes.
Um sistema se encontra em vibrao livre quando oscila livremente sob uma dada
perturbao inicial (ex. pndulo simples), sem a ao de nenhuma fora aps a perturbao,
que pode ser um carregamento sbito, um impacto ou choque. A partir desse modelo sero
definidos os parmetros de frequncia natural e frequncia amortecida, bem como o fator de
amortecimento viscoso e fator de perda por histerese do material.

2.2 Vibrao Livre de Sistemas No Amortecidos

A Fig. (2.1a) mostra um sistema massa-mola que representa um modelo vibratrio
simplificado. Uma vez que no existe nenhum elemento que cause dissipao de energia
(sistema conservativo), a amplitude do movimento permanece constante ao longo do tempo, e
o sistema considerado no amortecido. Na prtica, exceto no vcuo, a amplitude de vibrao
livre sempre diminui gradativamente com o tempo devido resistncia do meio (ar, atrito,
fluido). Tais vibraes so denominadas amortecidas.

2.2.1 Equao do movimento pela 2
a
lei de Newton

Considerando o sistema massa-mola no amortecido (Fig. 2.1a), e assumindo que a
massa m se encontra fixada a uma mola de rigidez k e est apoiada sobre roletes sem atrito de
modo a ter movimento de translao apenas no sentido longitudinal.

Figura. 2.1 Sistema massa-mola em posio horizontal.

Supondo que a massa deslocada a uma distancia x em relao sua posio de
equilbrio esttico, a fora atuante na mola ser k.x, e o diagrama de corpo livre da massa
pode ser representado na Fig. (2.1c).
(UFCG/CCT/UAEM)
25

Aplicando a segunda lei de Newton massa m resulta na equao de movimento:

0 ) ( = + = = x k x m ou x m x k t F
(2.1)

2.2.2 Soluo da equao do movimento

A soluo da Eq. (2.1) pode ser encontrada admitindo-se que

t s t s
e s C t x e e C t x
2
) ( ) ( = =
(2.2)

onde C e s so constantes no nulas a serem determinadas pelas condies iniciais.
Substituindo a Eq. (2.2) em (2.1) resulta em,

0 ) (
2
= +k ms C (2.3)

Como a constante C no nula, podemos assumir que 0 k ms
2
= + e, por
consequncia, as razes dessa equao so

m
k
s
2 1
=
, (2.4)

Considerando que 1 i = , definimos a frequncia natural por

m k
n
= e
(2.5)

Os dois valores de s dados pela Eq. (2.4) so tambm conhecidos como autovalores do
problema. Assim, uma soluo geral da Eq. (2.1) pode ser expressa como

t i t i
n n
e C e C t x
e e
+ =
2 1
) (
(2.6)

onde C
1
e C
2
so constantes a serem determinadas a partir das condies iniciais.

Usando a identidade de Euler: t sen i t e
t i
u u
u
=
cos , a Eq. (2.6) pode ser reescrita,

t en s A t A t x
n n
e e
2 1
cos ) ( + =
(2.7)

onde A
1
e A
2
so novas constantes. Duas condies so necessrias para avaliar essas
constantes. Se os valores do deslocamento ) (t x e da velocidade ) (t x
, forem definidas como
o o
x e x
no tempo t = 0, temos a partir da Eq. (2.7),

o n
o
x A t x
x A t x
= = =
= = =
2
1
) 0 (
) 0 (
e
(2.8)
(UFCG/CCT/UAEM)
26

Assim, a soluo da Eq. (2.1) sujeita s condies iniciais dadas pelas constantes A
1
e
A
2
da Eq. (2.8) pode assumir a forma,

t en s
x
t x t x
n
n
o
n o
e
e
e

+ = cos ) (
(2.9)

Outras formas de representao da Eq. (2.7) utilizando-se as formas
vetoriais: | | Asen A e A A = =
2 1
cos , que pode ser expressa como

) ( cos ) ( | e = t A t x
n
ou ) ( ) (
o n o
t en s A t x | e + = (2.10)

onde as amplitudes e ngulos de fase so obtidas por

2
2
|
|
.
|
\
|
+ = =
n
o
o o
x
x A A
e
(2.11)
e

|
|
.
|
\
|
=
|
|
.
|
\
|
=

n o
o
o
n o
o
x
x
tg e
x
x
tg
e
|
e
|

1 1
(2.12)

A Fig. (2.8) ilustra uma representao tpica da Eq. (2.10), onde se observa o efeito
das condies iniciais em termos do ngulo de fase .

Figura. 2.8 Representao grfica do movimento de um oscilador harmnico.

2.2.3 Vibrao livre de um sistema torcional

Se um corpo rgido oscilar em relao a um eixo de referncia, o movimento resultante
ser uma vibrao por toro. No caso, o deslocamento do corpo medido em termos de uma
coordenada angular . A Fig. (2.14a) mostra um disco com momento de inrcia de massa
polar J
o
montado em uma extremidade de um eixo circular slido cuja outra extremidade
fixa. Pela teoria da toro de eixos, temos as seguintes relaes:

(UFCG/CCT/UAEM)
27
l
I G
k
o
t
=
onde
32
4
d
I
o
t
= (2.13)

G o mdulo de elasticidade transversal,
l o comprimento do eixo,
d o dimetro do eixo,
I
o
o momento de inrcia polar

Figura. 2.14 Vibrao por toro de um disco.

Se o disco for deslocado de um ngulo em relao a sua posio de equilbrio, o eixo
age como uma mola torcional com uma constante de elasticidade dada por

l
d G
l
I G
k
o
t
32
4
t
= =
(2.14)

Equao de movimento de sistema torcional no amortecido

A equao de movimento angular do disco em relao ao seu eixo pode ser derivada
tambm pela segunda lei de Newton. Considerando o diagrama de corpo livre do disco (Fig.
2.14b), pode-se obter a equao

0 = + u u
t o
k J

(2.15)

que podemos verificar ser idntica Eq. (2.1) se o momento de inrcia J
o
, o deslocamento
angular e a constante elstica torcional k
t
forem substitudos pela massa m, deslocamento x e
constante linear k, respectivamente.

Assim, a frequncia natural do sistema torcional dada por

o t n
J k = e
(2.16)
(UFCG/CCT/UAEM)
28

A soluo geral da Eq. (2.15) pode ser obtida, como no caso da Eq. (2.1), na forma:

t en s A t A t
n n
e e u
2 1
cos ) ( + =
(2.17)

onde as constantes A
1
e A
2
podem ser determinadas pelas condies iniciais e a Eq. (2.17)
tambm representa um movimento harmnico simples.

2.3 Condies de Estabilidade e Mtodos de Energia

2.3.1 Condies de estabilidade

Considere uma barra rgida de massa uniformemente distribuda m articulada em uma
das extremidades e conectada simetricamente a duas molas na outra extremidade, como
mostra na Fig. (2.17a). Quando a barra for deslocada por um ngulo , a fora resultante em
cada mola u sen l k ; e a fora total da mola ser u sen l k 2 .
A fora resultante da gravidade mg W = age no sentido vertical de cima para baixo,
passando pelo centro de gravidade G.

O momento em relao ao eixo de rotao O devido acelerao angular u

( )u u

3
2
ml J
o
= . Assim, a equao de movimento pode ser escrita como

( ) 0
2
cos 2
3
2
= + u u u u sen
l
W l sen l k
ml

(2.18)

Para pequenas oscilaes, u u ~ sen e 1 cos ~ u , a Eq. (2.18) reduz-se a

0
2
3 12
0
2
2
3
2
2
2
2
=
|
|
.
|
\
|
+ = + u u u u u
ml
Wl l k
ou
l
W l k
ml

(2.19)

A soluo da Eq. (2.19) depende do sinal de ( )
2 2
2 3 12 ml l W l k .

(UFCG/CCT/UAEM)
29

Caso 1. Quando
( ) 0 2 3 12
2 2
> ml l W l k
, a soluo da Eq. (2.19) representa oscilaes estveis
e pode ser expressa como

t en s A t A t
n n
e e u
2 1
cos ) ( + = (2.20)

onde A
1
e A
2
so constantes e
2 1
2
2
2
3 12
|
|
.
|
\
|
=
ml
l W l k
n
e
.

Caso 2. Quando ( ) 0 2 3 12
2 2
= ml l W l k
, a Eq. (2.19) reduz-se para 0 = u

, e a soluo pode
ser obtida diretamente integrando-se duas vezes

2 1
) ( C t C t + = u (2.21)

Para as condies iniciais
o o
t e t u u u u

= = = = ) 0 ( ) 0 (
, a soluo torna-se

0 0
) ( u u u + = t t

(2.22)

A Eq. (2.22) mostra que o deslocamento angular aumenta linearmente com velocidade
constante
0
u
. Entretanto, se 0
0
= u
, o pndulo permanece na posio de equilbrio

0
u u = .

Caso 3. Quando ( ) 0 2 3 12
2 2
< ml l W l k , definimos
2 1
2
2
2
12 3
|
|
.
|
\
|
=
ml
l k l W
o
e expressamos a
soluo da Eq. (2.19) como

t t
e B e B t
o o
u

+ =
2 1
) ( (2.23)

onde B
1
e B
2
so constantes. Para as condies iniciais
0
) 0 ( u u = = t e
0
) 0 ( u u

= = t , a Eq.
(2.23) torna-se

( ) ( ) | |
t t
e e t
o o
u u o u u o
o
u

+ + =
0 0 0 0
2
1
) (

(2.24)

A Eq. (2.24) mostra que ) (t u aumenta exponencialmente com o tempo e, por
consequncia, o movimento instvel. A razo fsica que o momento restaurador devido
mola ) 2 (
2
u l k , que tenta trazer o sistema para a posio de equilbrio, menor do que o
momento no restaurador devido gravidade ) ) 2 ( ( u l W , que tenta afastar a massa da
posio de equilbrio.

(UFCG/CCT/UAEM)
30
2.3.2 Equao do movimento por mtodos de energia

a) Princpio de DAlembert*

Nesse princpio, os problemas de dinmica podem ser considerados como de equilbrio
de foras (ou momentos). Assim, as equaes de movimento podem ser reescritas como:

0 ) ( 0 ) ( =
u

J t M ou x m t F (2.25)

Os termos u

J e x m so chamados de fora de inrcia e momento de inrcia,
respectivamente. A interpretao da Eq. (2.25) a de que a soma das foras externas e da
fora de inrcia que atuam no sistema zero. A aplicao do princpio de DAlembert, ao
sistema da Fig. (2.1c) resulta na equao:

0 0 = + = x k x m ou x m x k (2.26)

b) Princpio dos deslocamentos virtuais

Esse princpio afirma que se um sistema em equilbrio sob a ao de um conjunto de
foras for submetido a um deslocamento virtual, ento o trabalho virtual total realizado pelas
foras ser zero.
Considere um sistema massa-mola em uma posio deslocada como mostrado na Fig.
(2.6a). No diagrama de corpo livre da massa com as foras reativa e de inrcia da Fig. (2.6b),
quando a massa sofre o deslocamento virtual x, o trabalho virtual realizado pode ser
calculado da seguinte maneira:
- Trabalho virtual realizado pela fora da mola = x x k W
s
o o ) ( = ;
- Trabalho virtual realizado pela fora de inrcia = x x m W
i
o o ) ( = ;

Portanto, quando o trabalho virtual total realizado por todas as foras iguala-se a zero,
e considerando que o deslocamento virtual pode ter um valor arbitrrio, 0 x = o , obtemos

0 0 = + = x k x m ou x x k x x m o o (2.27)

(*) Matemtico e fsico francs, JEAN BAPTISTE LE RONDE DALEMBERT (1717-1783), publicou em
1743 o Trait de Dinamique, o qual continha o mtodo que ficou conhecido como princpio de DAlembert. De
acordo com a forma generalizada desse princpio, quando um conjunto dos chamados deslocamentos virtuais
imposto ao sistema de interesse, o trabalho resultante realizado pelas foras externas e foras inerciais zero.

(UFCG/CCT/UAEM)
31
c) Princpio da conservao da energia

Um sistema conservativo se nenhuma energia for perdida devido a atrito ou
elementos que dissipam energia. Se nenhum trabalho for realizado sobre um sistema
conservativo por foras externas (com exceo da fora da gravidade ou outras foras
potenciais), ento a energia total do sistema permanece constante. Visto que a energia do
sistema vibratrio parcialmente potencial U e parcialmente cintica T, a soma dessas duas
energias permanece constante.
Assim, o princpio da conservao da energia pode ser expresso como:

( ) 0 = + = + U T
dt
d
ou cte U T (2.28)

Como a energia cintica T e energia potencial U so dadas por

2
2
1
x m T = e
2
2
1
x k U = (2.29)

A substituio da Eq. (2.29) em (2.28) tambm nos d:

0 = + x k x m
(2.30)

conforme j obtida anteriormente, pela segunda lei de Newton.

2.4 Vibrao Livre Com Amortecimento Viscoso

2.4.1 Equao do movimento pela segunda lei de Newton

Um sistema com 1 grau de liberdade com um amortecedor viscoso mostrado na Fig.
(2.21a). Se x for medida em relao posio de equilbrio da massa m, e considerando que o
elemento de amortecimento viscoso, dado pela constante c proporcional velocidade x , a
aplicao da segunda lei de Newton, conforme o diagrama da Fig. (2.21b), nos d

0 = + + = x k x c x m ou x k x c x m
(2.31)

(UFCG/CCT/UAEM)
32

2.4.2 Soluo da equao

Para resolver a Eq. (2.31), admitimos uma soluo na forma
st
e C t x = ) ( , onde C e s
so constantes. A insero dessa funo e suas derivadas resultam na equao caracterstica,

0
2
= + + k s c s m (2.32)

cujas razes so obtidas na forma j conhecida,

m
k
m
c
m
c
m
mk c c
s
|
.
|
\
|
=

=
2
2
2 , 1
2 2 2
4
(2.33)

Estas razes do duas solues,
t s t s
e C t x e e C t x
2 1
2 2 1 1
) ( ) ( = = . Assim, a soluo geral
dada pela combinao das solues ) ( ) (
2 1
t x e t x :

t s t s
e C e C t x
2 1
2 1
) ( + = (2.34)

onde C
1
e C
2
so constantes arbitrrias a serem determinadas pelas condies iniciais.

Definies de amortecimento crtico e fator de amortecimento

O amortecimento crtico c
c
definido como o valor da constante de amortecimento c
para o qual o radical na Eq. (2.33) torna-se nula:

n c
c
m m k
m
k
m c ou
m
k
m
c
e 2 2 2 0
2
2
= = = =
|
.
|
\
|
(2.35)

Para qualquer sistema amortecido, o fator de amortecimento pode ser definido como
sendo a razo entre a constante de amortecimento e o amortecimento crtico:
c
c c = , .
Substituindo
n
m c ,e = ) 2 ( , na Eq. (2.33), obtm-se outra forma de expressar as razes

n
s e , , ) 1 (
2
2 , 1
= (2.36)

e, portanto, a soluo geral dada pela Eq. (2.34) assume a forma

t t
n n
e C e C t x
e , , e , ,
|
.
|
\
|

|
.
|
\
|
+
+ =
1
2
1
1
2 2
) ( (2.37)

A natureza das razes
2 1
s e s e o comportamento da soluo, dada pela Eq. (2.37),
depende do fator de amortecimento. Pode-se perceber que para o caso de 0 = , resulta em
vibraes no amortecidas discutidas na seo 2.2. Por consequncia, admitindo que 0 = ,
podemos considerar os trs casos seguintes.

(UFCG/CCT/UAEM)
33
Caso 1. Sistema subamortecido: m k m 2 c ou c c ; 1 0
c
< < < <,

Para essa condio, ) 1 (
2
, negativo e as razes so complexas. Fazendo
1 = i
,
as razes da Eq. (2.36) podem ser expressas como

n
i s e , , ) 1 (
2
2 , 1
=
(2.38)

Analogamente, a soluo dada pela Eq. (2.37), pode ser descrita de formas diferentes,
como:

t i t i
n n
e C e C t x
e , , e , , ) 1 (
2
) 1 (
1
2 2
) (
+
+ =
(2.39)

ou, aps algumas manipulaes algbricas, nas formas

) 1 ( cos ) (
) 1 ( ) (
2
2
o n
t
o
n
t
t e X t x
ou
t sen e X t x
n
n
| e ,
| e ,
e ,
e ,
=
+ =
(2.40)

onde ) , (
'
2
'
1
C C , ) , ( | X , ) , (
o o
X | so constantes arbitrrias a serem determinadas pelas
condies iniciais. Para as condies iniciais
0
) 0 ( x t x = = e
0
) 0 ( x t x = = , podemos
determinar
'
2
'
1
C e C :

n
o n o
o
x x
C e x C
e ,
,e
2
'
2
'
1
1
+
= =

(2.41)

e, por consequncia, a soluo geral torna-se

+
+ =

t
x x
t x e t x
n
n
o n o
n o
t
n
e ,
e ,
,e
e ,
,e 2
2
2
1 sin
1
1 cos ) (

(2.42)

As constantes ) , ( | X e ) , (
o o
X | podem ser expressas como

( ) ( )
'
1
'
2
1 '
2
'
1
1
2 '
2
2 '
1
) ( ) (
C C tg e C C tg
C C X X
o
o

= =
+ = =
| |
(2.43)

Obs: O movimento descrito por essas equaes um movimento harmnico amortecido de
frequncia angular
2
1 , e e =
n d
; porm por causa do fator
t
n
e
e ,
, a amplitude
diminui exponencialmente no tempo (Fig. 2.22).

(UFCG/CCT/UAEM)
34

Caso 2. Sistema criticamente amortecido: m k m c ou c c
c
= = = 2 ; 1 ,

Nesse caso, as duas razes da Eq. (2.36) so reais e iguais, e podem ser expressas como

n
c
m
c
s s e = = =
2
2 1
(2.44)

Por causa das razes repetidas, a soluo geral da Eq. (2.31) dada por,

( )
t
n
e t C C t x
e
+ =
2 1
) ( (2.45)

A aplicao das condies iniciais:
0 0
) 0 ( ) 0 ( x t x e x t x = = = = , para esse caso nos d

o n o o
x x C e x C e + = =
2 1
(2.46)

e a soluo torna-se

( ) | |
t
o n o o
n
e t x x x t x
e
e

+ + = ) ( (2.47)

Obs: Pode-se ver que o movimento representado pela Eq. (2.47) aperidico (no peridico).
Visto que
0
t
n
e
e
quando
t
, o movimento eventualmente diminuir at zero,
como indica a Fig. (2.24).

(UFCG/CCT/UAEM)
35
Caso 3. Sistema superamortecido: m k m c ou c c
c
> > > 2 ; 1 ,

A Eq. (2.36) mostra que as razes
2 1
s e s so reais e distintas, e so dadas por:

0 ) 1 (
2
2 , 1
< =
n
s e , , (2.48)

com
1 2
s s << . Nesse caso, a soluo dada pela Eq. (2.39), pode ser:

t t
n n
e C e C t x
e , , e , , ) 1 (
2
) 1 (
1
2 2
) (
+
+ =
(2.49)

A Eq. (2.49) mostra que o movimento aperidico, independente das condies
iniciais impostas ao sistema. Visto que as razes
2 1
s e s so ambas negativas, o movimento
diminui exponencialmente com o tempo, como tambm pode ser visto na Fig. (2.24).

Nota: A natureza das razes
2 1
s e s com a variao dos fatores de amortecimento pode ser
mostrada no plano complexo. Na Fig. (2.25), o semicrculo representa o lugar das razes para
diferentes valores de na faixa de 1 0 < <, . Constatamos que para 0 = , , obtemos as razes
imaginrias
n
i s e =
2 , 1
, o que resulta na soluo dada na Eq. (2.7).

Mtodo do decremento logartmico

O decremento logartmico representa a taxa de reduo da amplitude de uma vibrao
livre livremente amortecida. A partir da Eq. (2.40), podemos expressar a razo entre duas
amplitudes sucessivas
2 1
x e x como

d n
d n
n
e
e
e
x
x
t
t
t ,e
t ,e
,e
= =
+
) (
2
1
1
1
(2.50)

O decremento logartmico pode ser obtido pela Eq. (2.50):
(UFCG/CCT/UAEM)
36

n
n d n
x
x
e ,
t
,e t ,e o
2
2
1
1
2
ln
= = = ou
m
c
d
2
2
1
2
2
e
t
,
, t
o =
=
(2.51)

ou ainda, para pequeno fator de amortecimento, a Eq. (2.51) pode ser aproximada:

1 2 << ~ , , t o se (2.52)

A Fig. (2.27) mostra a variao do decremento logartmico como dado pelas Eqs.
(2.51) e (2.52), onde se observa que, para valores at
3 , 0 = ,
, difcil distinguir uma curva
da outra.

O decremento logartmico adimensional e, na realidade, outra forma do fator de
amortecimento . Uma vez conhecido , pode ser determinada resolvendo-se a Eq. (2.51):

2 2
) 2 ( o t
o
,
+
= (2.53)

Se usarmos a Eq. (2.52) em vez da Eq. (2.51), obtemos

t o , 2 ~ (2.54)

Se o amortecimento no sistema dado no for conhecido, podemos determin-lo por
meios experimentais medindo quaisquer dois deslocamentos consecutivos
2 1
x e x . Na
verdade, o fator de amortecimento tambm pode ser determinado medindo-se dois ciclos
separados por qualquer nmero de ciclos m, cuja equao geral do decremento, dada por

|
|
.
|
\
|
=
+1
1
ln
1
m
x
x
m
o
(2.55)

que pode ser substitudo nas Eqs. (2.53) ou (2.54) para obter o fator de amortecimento .

(UFCG/CCT/UAEM)
37
2.5 Soluo Analtica das Equaes do Movimento (Matlab)

Embora os problemas examinados at aqui sejam tratados como equaes diferenciais
lineares e que podem ser resolvidas analiticamente, existem muito problemas que no podem
ser resolvidos dessa forma. A equao do pndulo simples um exemplo. Para resolver a
equao analiticamente, fez-se uso da aproximao angular u u ~ sen , resultando numa
soluo analtica aproximada, onde as condies iniciais so vlidas apenas para pequenos
ngulos ) (

10 s u . Para os casos de condies iniciais com ngulos maiores, uma rotina de
integrao numrica deve ser utilizada para calcular e plotar uma soluo correta da equao
de movimento (ver Exerccio_07).
O Matlab possui diversas sub-rotinas baseadas na utilizao de mtodos numricos,
que podem ser usados para a soluo de sistemas de equaes diferenciais ordinrias de
primeira ordem. Em sistemas de equaes diferenciais de ordens mais elevadas ou no
homogneas, especialmente aqueles onde as foras atuantes so do tipo transientes ou no
peridicas, uma equao diferencial de ordem n pode ser convertida em um sistema de n
equaes diferenciais ordinrias de primeira ordem antes de usar funes Matlab.

2.6 Resposta no Tempo pelo Mtodo Numrico de Runge-Kutta

Em geral, a aplicao das leis fsicas pertinentes aos vrios tipos de problemas
dinmicos (mecnica dos slidos, mecnica dos fluidos, etc.) recai na formulao de modelos
atravs de equaes diferenciais parciais. Nesses casos, os modelos so chamados de
modelos contnuos, e considera um nmero infinito de pequenas massas distribudas ao
longo da estrutura, o que permite obter um comportamento que reproduz 'quase-exatamente' o
sistema fsico em questo. Infelizmente estes modelos s podem ser resolvidos para um
pequeno nmero de casos e situaes especiais, o que limita bastante as necessidades dos
engenheiros, levando-os a trabalhar com modelos 'menos exatos'.
Quando se considera o meio material discreto, os modelos so denominados modelos
de parmetros concentrados, cujas variveis dependentes do sistema so consideradas
uniformes sobre regies finitas do espao. Neste caso, geralmente se trabalha com sistemas de
equaes diferenciais ordinrias, cujas solues so mais simples e de fcil compreenso do
fenmeno em estudo.

2.6.1 Mtodo de Runge-kutta aplicado na resposta de vibrao livre

O Matlab tem diversas funes ou solvers baseados na utilizao de mtodos
numricos, que podem ser usados para a soluo de um sistema de equaes diferenciais
ordinrias de primeira ordem. Um procedimento numrico produz uma lista de valores
discretos ) (
i i
t x x = que aproxima uma soluo tal qual a funo contnua ) (t x , que a
soluo exata. Para as condies iniciais do problema de vibrao livre amortecida na forma

o o
v 0 x e x 0 x 0 x k x c x m = = = + + ) ( ) ( ;
(2.56)

os valores iniciais
o o
v e x , formam os dois primeiros pontos da soluo numrica. Seja o
intervalo de durao ) , (
f
T 0 cuja soluo de interesse, e o intervalo de discretizao no
tempo tal que n T t
f
= A . Assim a Eq. (2.56) calculada nos valores de
) . ,..., . , ,
f n 2 1 o
T t n t t 2 t t t 0 t = A = A = A = = para produzir uma representao aproximada, ou
simulao da soluo.
(UFCG/CCT/UAEM)
38
Uma formulao til para resolver problemas de primeira ordem, baseada nas
derivadas de Runge-kutta, estabelece que

( )
) , ( ); , (
); , ( ); , (
: ,
t t k t x f k
2
t
t k
2
t
x f k
2
t
t k
2
t
x f k t x f k
onde k k 2 k 2 k
6
t
x x
n 3 n n 4 n n 2 n n 3 n
n 1 n n 2 n n n 1 n
4 n 3 n 2 n 1 n n 1 n
A + A + =
A
+
A
+ =
A
+
A
+ = =
+ + +
A
+ =
+
(2.57)

A soma entre parnteses na primeira das Eqs. (2.57) representa a mdia de 6 nmeros,
cada um resultante das inclinaes mdias obtidas para os diferentes tempos no intervalo t A .
Retornando ao problema da Eq. (2.56), dividimos ambos os termos da equao pela
massa m e definimos duas novas variveis ) (t x x
1
= e ) (t x x
2
= , e substitumos x e sua
derivada em termos de x
1
e x
2
na forma

) ( ) ( ) (
) ( ) (
t x
m
k
t x
m
c
t x
t x t x
1 2 2
2 1
=
=
(2.58)

sujeitas s condies iniciais
o 1
x 0 x = ) ( e
o 2
x 0 x = ) ( . As duas equaes acopladas dadas pelas
Eqs. (2.58), podem ser expressas na forma matricial

)
`
=
)
`
=
(
(

=
) (
) (
) ( ;
) (
) (
) ( ;
0 x
0 x
0 x
t x
t x
t x
m
c
m
k
1 0
A
2
1
2
1
(2.59)

onde a matriz A definida nessa forma chamada de matriz de estado, e o vetor x chamado
de vetor de estado. A posio x
1
e velocidade x
2
so chamadas de variveis de estado. Usando
essas definies, a Eq. (2.61) pode ser escrita na forma compacta

) ( ) ( t x A t x = (2.60)

sujeita a condio inicial x(0). Utilizando uma rotina Runge-Kutta a escolha dos intervalos de
tempo pode ser feita de forma automtica usando a funo ode23, cujo seguinte comando
deve ser usado

>> [t, x]=ode23('dfunc',tspan,x0)

onde 'dfunc' o nome da funo m-file cuja entrada deve ser t e x e cuja sada deve ser um
vetor coluna que representa dt dx / , isto , f(t,x). O nmero de linhas no vetor coluna deve ser
igual ao nmero de equaes de primeira ordem. O vetor 'tspan' deve conter os valores inicial
e final da varivel independente tempo t e, opcionalmente, quaisquer valores intermedirios
de t nos quais se queira a soluo. O vetor x
0
deve conter os valores iniciais de x(t). Um
procedimento semelhante usando a funo ode45 (ver Exerccio_09).

(UFCG/CCT/UAEM)
39
Captulo 2 - Vibraes Livres

Exerccio_06 (Vibrao livre no amortecida Ex. 2.18, Rao)

Um sistema massa-mola no amortecido com m=20 kg e rigidez k=500 N/m sujeito a
um deslocamento inicial de
m x
o
075 , 0 =
e uma velocidade inicial de
s m x
o
/ 10 , 0 = .
Determinar as equaes e plotar curvas de deslocamento, velocidade e acelerao no Matlab.

Soluo:
Considerando o sistema no amortecido, e a equao na forma compacta dada por,

( )
o n o
t en s A t x | e + = ) (
(E.1)

A frequncia natural obtida por:
s rad
m
k
n
/ 0 , 5
20
500
= = = e
; (E.2)

A amplitude mxima A
o
e o ngulo de fase
o
so:

m
x
x A
n
o
o o
077 , 0
5
1 , 0
) 075 , 0 (
2
2
2
2
= |
.
|
\
|
+ =
|
|
.
|
\
|
+ =
e
(E.3)
rad tg
x
x
tg
o
n o
o
31 , 1 75
1 , 0
) 5 )( 075 , 0 (
1 1
= = |
.
|
\
|
=
|
|
.
|
\
|
=

e
| (E.4)

Assim, as respectivas equaes de movimento, sob as condies adotadas acima, so:

( )
( )
( ) 31 , 1 5 94 , 1 ) (
31 , 1 5 cos 388 , 0 ) (
31 , 1 5 077 , 0 ) (
+ =
+ =
+ =
t en s t x
t t x
t en s t x

(E.5)

Uma visualizao das curvas de deslocamento, velocidade e acelerao so plotadas
no Matlab, onde nota-se as diferenas de amplitude e ngulo de fase de cada uma delas.
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
-0.1
0
0.1
Resposta de Deslocamento, x(t)
A
m
p
l
i
t
u
d
e

(
m
)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
-0.5
0
0.5
Resposta de Velocidade, v(t)
A
m
p
l
i
t
u
d
e

(
m
/
s
)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
-2
0
2
Resposta de Acelerao, a(t)
Tempo, (s)
A
m
p
l
i
t
u
d
e

(
m
/
s
2
)

(UFCG/CCT/UAEM)
40

Exerccio_07 (Frequncia natural de pndulos simples P.2.62, Rao)

Uma massa m ligada extremidade de uma barra de massa desprezvel e entra em
vibrao em trs configuraes (Fig. 2.79). (i) Derive as expresses para a frequncia natural
dos pndulos e determine qual a configurao que correspondente mais alta frequncia
natural. (ii) Analise as respostas no tempo em termos de deslocamentos relativos em
condies de posio angular qualquer do pndulo onde a soluo linearizada no vlida.

Soluo:

(a) Vibrao livre: considerando apenas a massa m no D.C.L. acima e aplicando a 2 lei de
Newton, teremos a Eq. (E.1) no linear,

0 g m ml = + u u sin

(E.1)

Considerando que para pequenos deslocamentos, u u ~ sin , a Eq. (E.1) linearizada fica,

0 g m ml = + u u

ou na forma geral
0
2
n
= + u e u

(E.2)

onde, encontra-se a frequncia natural dada por,

l g
n
= e (E.3)

Assim, a soluo geral em termos de posio angular do pndulo simples ser,

t t t
n
n
o
n o
e
e
u
e u u sin cos ) ( + =
(E.4)

(b) Para a segunda configurao contendo uma mola de rigidez k numa dada posio a,
aplicando a 2 lei de Newton, obtm-se

0 sin sin
2 2
= + + u u u l g m a k ml

(E.5)

Considerando que para pequenos deslocamentos, u u ~ sin , a Eq. (E.5) fica
(UFCG/CCT/UAEM)
41

0 ) (
2 2
= + + u u gl m a k ml

(E.6)

Ou ainda, da Eq. (E.6) encontra-se a frequncia natural,

2
2
l m
l mg a k
n
+
= e (E.7)

(c) Para a configurao do pndulo invertido, aplicando a 2 lei de Newton, obtm-se

0 sin sin
2 2
= + u u u l g m a k ml

(E.8)

Considerando que para pequenos deslocamentos, u u ~ sin , a Eq. (E.8) fica

0 ) (
2 2
= + u u gl m a k ml

(E.9)

Ou ainda, da Eq. (E.9) encontra-se a frequncia natural,

2
2
l m
l mg a k
n

= e (E.10)

Obs: Aps anlise dos resultados observa-se que a configurao (b) ser a que apresenta a
maior frequncia natural, devido ao numerador possuir os termos se somando.

Por outro lado, analisando as Eqs. (1) e (2), em termos das suas solues analtica e numrica
(Runge-kutta), para condies de deslocamentos angulares maiores, onde u u = sin , nota-se
um aumento significativo do perodo de vibrao resultante em relao soluo obtida pela
equao linearizada.

0 2 4 6 8 10 12 14
-1
-0.5
0
0.5
1
Vibrao livre - linearizada
Tempo [s]
D
e
s
l
o
c
.

a
n
g
u
l
a
r

[
r
a
d
]
0 2 4 6 8 10 12 14
-1
-0.5
0
0.5
1
Vibrao livre no linear
Tempo [s]
D
e
s
l
o
c
.

a
n
g
u
l
a
r

[
r
a
d
]

(UFCG/CCT/UAEM)
42
Exerccio_08 (Efeito da massa da viga sobre a frequncia natural)

Determine a frequncia natural de vibrao transversal de uma viga engastada-livre
sob o efeito de uma carga concentrada P na extremidade (Fig. 2.20), sem considerar e
incluindo a massa da viga.

Soluo:

(a) Numa primeira anlise, sem considerarmos o efeito da massa da viga, a frequncia natural
seria dada por: M k
n
= e

onde k a rigidez e M representa a massa principal.

(b) Considerando a massa da viga m, determinamos a massa equivalente na extremidade livre
usando a equivalncia de energia cintica num modelo com 1 GDL. A deflexo esttica da
viga em balano sob uma carga concentrada P na extremidade, dada por:

( ) ( )
3 2
3
2
3
2
3
6
) ( x l x
l
y
x l
EI
x P
x y
mx
= = (E.1)

A mxima energia cintica da viga em si (T
mx
) dada por

{ } dx x y T
l
l
m
mx
2
0
2
1
) (
}
=
(E.2)

Usando a Eq. (E.2) para expressar a variao de velocidade ) (x y , como

( )
3 2
3
3
2
) ( x l x
l
y
x y
mx
=

(E.3)

e, por consequncia, a Eq. (E.2) torna-se

mx
mx
l
mx
mx
y m l
l
y
l
m
dx x l x
l
y
l
m
T
2 7
6
2
0
2 3 2
2
3
140
33
2
1
35
33
4 2
1
) 3 (
2 2
|
.
|
\
|
=
|
.
|
\
|
=
|
|
.
|
\
|
=
}
(E.4)

Se m
eq
denotar a massa equivalente da viga em balano na extremidade livre, sua
energia cintica mxima pode ser expressa como

mx
eq mx
y m T
2
2
1
= (E.5)

(UFCG/CCT/UAEM)
43
Igualando as Eqs. (E.4) e (E.5), obtemos m m m
eq
236 , 0 140 33 ~ = . Assim, a massa
efetiva total que age na extremidade livre da viga em balano dada por

eq eff
m M M + =
(E.6)

onde M a massa principal devido carga na extremidade da viga.

Portanto, a frequncia natural de vibrao transversal da viga dada por

m M
k
m M
k
M
k
eff
n
236 , 0
140
33
+
~
+
= = e
(E.7)

Obs: Nota-se uma reduo na frequncia natural devido ao acrscimo no denominador da
massa efetiva. Para comprovar esse estudo, foi desenvolvido um trabalho experimental
no LVI-UFCG (Silvano e Rocha, 2009).

(UFCG/CCT/UAEM)
44
Exerccio_09 (Resposta de vibrao livre amortecida, P 2.109)

Um sistema massa-mola subamortecido com m=10 kg e rigidez k=1000 N/m sujeito
a um deslocamento inicial de
m x
o
10 , 0 =
e uma velocidade inicial de s m 10 x
o
/ = . Determinar
a equao de deslocamento e plotar o grfico de resposta para c=50 N.s/m usando o Matlab.
Compare as respostas analtica e numrica por uma rotina Runge-Kutta.

Soluo:
Considerando a resposta em deslocamento de um sistema subamortecido
( ) 1 0 < <,
,
obtm-se uma forma analtica da soluo dada pela Eq. (2.17):

) ( ) ( | e
,e
+ =

t sen e X t x
d
t
n
, donde se obtm os parmetros:

m s N 200 m 2 c s rad 10
10
1000
m
k
n c n
/ . . . ; / = = = = = e e ;

s rad 25 0 1 10 1 25 0
c
c
2 2
n d
c
/ 9,68 ) , ( ; , = = = = = , e e ,

m 06 1
68 9
1 0 10 25 0 10
1 0
x x
x X
2
2
2
d
o n o 2
o
,
,
) , )( ( ,
) , ( = |
.
|
\
| +
+ =
|
|
.
|
\
| +
+ =
e
,e

rad
1 0 10 25 0 10
1 0
tg
x x
x
tg
1
o n o
d o 1
0,094
) , )( ( ,
) 9,68 )( , (
=
|
|
.
|
\
|
+
=
|
|
.
|
\
|
+
=

,e
e
|

Logo, obtemos a soluo analtica: ) 0,094 9,68 ( , ) (
,
+ =

t sen e 06 1 t x
t 5 2

Obs: Observa-se pelo grfico, uma boa concordncia entre os mtodos analtico e numrico
(Runge-kutta), inclusive na regio onde ocorre o maior pico de amplitude relativa.

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Problema 2.109
Tempo, s
D
e
s
l
o
c
a
m
e
n
t
o
,

m

Numerica
Analitica - zeta=0,25

(UFCG/CCT/UAEM)
45

Exerccio_10 (Projeto de amortecedor de motocicleta Ex. 2.11, Rao)

O projeto de um absorvedor de choque para uma motocicleta de m=200 kg, conforme
a Fig. (2.31a) deve seguir as especificaes da resposta conforme a Fig. (2.31b).

(a) Determine as constantes de rigidez e amortecimento para um perodo de vibrao
amortecida de 2 s e quando a amplitude x
1
tiver de ser reduzida a um quarto em meio ciclo;
(b) Determinar a velocidade inicial mnima que resulta num deslocamento mximo 250 mm.

Soluo:

Visto que
16 4 ; 4
1 5 , 1 2 1 5 , 1
x x x x x = = =
.

Por consequncia, o decremento

2
2
1
1
2
773 , 2 ) 16 ln( ln
,
t,
o
= = =
|
|
.
|
\
|
=
x
x

onde, obtm-se =0,4037. Usando a relao do perodo
d
=2 s, obtm-se

s rad
n
n
d
d
/ 43 , 3
) 4037 , 0 ( 1 2
2
1
2 2
2
2 2
=
= = =
t
e
, e
t
e
t
t

(a) A constante de amortecimento crtico c
c
pode ser obtida por

m s N m c
n c
/ . 54 , 373 . 1 ) 43 , 3 )( 200 ( 2 2 = = = e

Assim a constante de amortecimento c dada por

m s N c c
c
/ . 49 , 554 ) 54 , 373 . 1 )( 4037 , 0 ( = = =,

E a rigidez: m N m k
n
/ 26 , 358 . 2 ) 434 , 3 )( 200 (
2 2
= = = e

(UFCG/CCT/UAEM)
46
(b) O deslocamento da massa atingir seu valor mximo no tempo t
1
, dado por: (ver P.2.86)

s t t sen t sen
d
368 , 0 915 , 0 ) 4037 , 0 ( 1 1
1
2 2
1 1
= = = = = , t e

O envelope que passa pelos pontos mximos, dado por

m X e X e X x
t
n
455 , 0 ) 4037 , 0 ( 1 25 , 0 1
) 368 , 0 )( 434 , 3 )( 4037 , 0 ( 2 2
= = =
,e
,

A velocidade da massa pode ser obtida, diferenciando o deslocamento

( ) t t sen e X t x t sen e X t x
d d d n
t
d
t
n n
e e e ,e e
,e ,e
cos ) ( ) ( + = =

Quando t=0, a equao acima fica

s m X X x t x
n d o
/ 43 , 1 ) 4037 , 0 ( 1 ) 434 , 3 )( 455 , 0 ( 1 ) 0 (
2 2
= = = = = = , e e

(UFCG/CCT/UAEM)
47

CAPTULO 3 VIBRAO EXCITADA HARMONICAMENTE

Sumrio:

- Introduo;
- Equao geral do movimento;
- Resposta de sistema no amortecido fora harmnica;
- Resposta de sistema amortecido fora harmnica;
- Excitao pela base e movimento de suporte;
- Problemas de desbalanceamento rotativo;
- Soluo de equaes do movimento (simulao no Matlab).

3.1 Introduo

Diz-se que um sistema mecnico ou estrutural sofre vibrao forada sempre que
energia externa fornecida ao sistema durante a vibrao. Essa energia fornecida por meio
de uma fora aplicada ou por uma excitao de deslocamento imposta. A natureza da fora
aplicada ou da excitao pode ser de natureza harmnica, no harmnica, no peridica ou
aleatria. A resposta de um sistema sujeito excitao harmnica tambm denominada de
resposta harmnica. A excitao no peridica pode ser de curta ou longa durao. A
resposta de um sistema dinmico a excitaes no peridicas aplicadas repentinamente
denominada de resposta transiente.
Nesse captulo, consideraremos apenas a resposta dinmica de um sistema de 1 grau
de liberdade sob excitao harmnica da forma ) cos( ) (
0
| e + = t F t F , onde F
0
a amplitude,
a freqncia e o ngulo de fase da excitao harmnica. Ser observado que se a
frequncia de excitao coincidir com a frequncia natural, a resposta do sistema ser muito
grande. Em geral, essa condio, conhecida como ressonncia deve ser evitada, para impedir
a falha do sistema. A vibrao produzida por uma mquina rotativa desbalanceada e o
movimento vertical de um automvel sobre uma superfcie senoidal de uma estrada so
exemplos de vibrao excitada harmonicamente.

3.2 Equao Geral de Movimento

Seja uma fora ) (t F que age sobre um sistema massa-mola viscosamente amortecido,
como mostra a Fig. (3.1a).

(UFCG/CCT/UAEM)
48

A partir do D.C.L. da Fig. (3.1b) a equao de movimento pode ser obtida pela
aplicao da segunda lei de Newton:

) (t F x k x c x m = + +
(3.1)

Visto que essa equao considerada no homognea, sua soluo geral ) (t x dada
pela soma da soluo homognea ) (t x
h
com a soluo particular ) (t x
p
. A soluo da
equao homognea

0 = + + x k x c x m
(3.2)

representa a vibrao livre do sistema e j foi discutida no Captulo 2. Como visto na seo
2.4, essa vibrao ou oscilao livre desaparece com o tempo sob cada uma das trs condies
de amortecimento (subamortecida, amortecida criticamente e superamortecida) e sob todas as
possveis condies iniciais.
Assim, a certa altura, a soluo geral da Eq. (3.1) reduz-se soluo particular ) (t x
p
,
que representa a vibrao forada em regime permanente. As variaes das solues
homognea, particular e geral com o tempo para um caso tpico so mostradas na Fig. (3.2).
Podemos perceber que ) (t x
h
desaparece e ) (t x torna-se ) (t x
p
aps algum tempo . A parte
do movimento que desaparece devido ao amortecimento denominada transitria.

3.3 Resposta de Sistema No Amortecido Fora Harmnica

Considerando um sistema no amortecido sujeito a uma fora harmnica,
t F t F
o
e cos ) ( = , a equao de movimento, Eq. (3.1), reduz-se a

t F x k x m
o
e cos = +
(3.3)

(UFCG/CCT/UAEM)
49
A soluo homognea dessa equao dada por

t C t C t x
n n h
e e sin cos ) (
2 1
+ = (3.4)

onde m k
n
= e a frequncia natural do sistema. Como a fora de excitao F(t)
harmnica, a soluo particular ) (t x
p
tambm harmnica e tem a mesma frequncia .
Assim, admitimos uma soluo na forma

t X t x
p
e cos ) ( = (3.5)

onde X uma constante que denota a mxima amplitude de ) (t x
p
. Substituindo a Eq. (3.5) na
Eq. (3.3) e resolvendo para X, obtemos

( )
2 2
1
n
st o
m k
F
X
e e
o
e
=
=
(3.6)

Onde, k F
o st
= o denota a deflexo esttica. Assim, a soluo total da Eq. (3.3) torna-se

t
m k
F
t C t C t x
o
n n
e
e
e e cos sin cos ) (
2
2 1
+ + =
(3.7)

Usando as condies iniciais
o
x t x = = ) 0 ( e
o
x t x = = ) 0 ( , obtm-se

n
o o
o
x
C
m k
F
x C
e e

=
=
2
2
1
, (3.8)

e, por consequncia,

t
m k
F
t
x
t
m k
F
x t x
o
n
n
o
n
o
o
e
e
e
e
e
e
cos sin cos ) (
2 2 |
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
=

(3.9)

A mxima amplitude X na Eq. (3.6) pode ser expressa como

( )
2
1
1
n st
X
M
e e o
= = (3.10)

A quantidade
st
X M o = representa a razo entre a amplitude dinmica e amplitude
esttica do movimento e denominada fator de amplificao. A variao desse coeficiente,
com a razo de frequncias
n
r e e = , mostrada na Fig. (3.3), onde podemos constatar que
h trs tipos de resposta do sistema.

Caso 1: Quando 1 0 < <
n
e e , o denominador da Eq. (3.10) positivo, e a resposta dada
pela Eq. (3.5) sem alterao. Diz-se que a resposta est em fase com a fora externa.
(UFCG/CCT/UAEM)
50

Caso 2: Quando 1 >
n
e e , o denominador da Eq. (3.10) negativo, e a soluo em regime
permanente pode ser expressa como t X t x
p
e cos ) ( = , onde a amplitude de movimento X
redefinida como uma quantidade positiva,

( ) 1
2
=
n
st
X
e e
o
(3.11)

Visto que ) (t x
p
e ) (t F tem sinais opostos, diz-se que a resposta est defasada de 180
em relao fora externa. Alm disso, quando
n
e e , 0 X . Assim, a resposta do
sistema a uma fora harmnica de frequncia muito alta prxima de zero.

Caso 3: Quando 1 =
n
e e , a amplitude X da Eq. (3.10) ou Eq. (3.11) torna-se infinita. Essa
condio, para a qual a frequncia de excitao igual frequncia natural do sistema
n
,
denominada de ressonncia. Para determinar a resposta para essa condio, reescrevemos a
Eq. (3.9) como

( )
|
|
.
|
\
|

+ + =
2
1
cos cos
sin cos ) (
n
n
st n
n
o
n o
t t
t
x
t x t x
e e
e e
o e
e
e

(3.12)

Visto que o ltimo termo da Eq. (3.12) possui uma indeterminao quando
n
e e ,
aplicamos a regra de LHospital para avaliar o limite desse termo, derivando separadamente o
numerador e o denominador em relao a . A resposta do sistema em ressonncia torna-se

t sin
2
t .
t sin
x
t cos x ) t ( x
n
n st
n
n
o
n o
e
e o
e
e
e + + =

(3.13)

(UFCG/CCT/UAEM)
51
Podemos ver pela Eq. (3.13) que, em ressonncia,
) (t x
aumenta indefinidamente. O
ltimo termo dessa equao mostrado na Fig. (3.6), onde se observa que a amplitude da
resposta aumenta linearmente com o tempo.

3.3.1 Resposta total de vibrao no amortecida

A resposta total do sistema, dado pelas Eq. (3.7) ou Eq. (3.9), tambm pode ser
expressa como

( )
1 para ; t cos
1
) t ( cos A ) t ( x
n
2
n
st
n
<
+ = e e e
e e
o
| e
(3.14)

( )
1 para ; t cos
1
) t ( cos A ) t ( x
n
2
n
st
n
>
= e e e
e e
o
| e
(3.15)

onde A e podem ser determinados pelas condies iniciais, como j discutido
anteriormente. Assim, o movimento completo pode ser expresso como a soma de duas curvas
cossenoidais de frequncias diferentes, como mostra a Fig. (3.7).

(UFCG/CCT/UAEM)
52
3.3.2 Fenmeno do batimento

Se a frequncia forante for prxima frequncia natural do sistema, pode ocorrer um
fenmeno conhecido como batimento. A partir da Eq. (3.9), se as condies iniciais forem
nulas, 0 = =
o o
x x , esta reduz-se a,

( )
|
.
|
\
| +
= t t
m F
t t
m F
t x
n n
n
o
n
n
o
2
sin .
2
sin 2 cos cos ) (
2 2 2 2
e e e e
e e
e e
e e
(3.16)

Seja a freqncia de excitao for ligeiramente menor que a freqncia natural,
c e e 2 =
n
, onde uma quantidade pequena. Ento,
e e ~
n
e
e e e 2 ~ +
n
. Rearranjando
o segundo termo, a Eq. (3.16) fica

) (sin ) (sin
2
) ( t t
m F
t x
o
e c
e c
=
(3.17)

J que pequena, a funo t c sin varia lentamente, e seu perodo, igual a c t 2
grande (ver Exerccio_11). A Fig. (3.8) mostra que a amplitude aumenta e diminui
continuamente com perodo de batimento dado por

) (
2
2
2
n
b
e e
t
c
t
t
= =
(3.18)

e a frequncia de batimento definida como

e e c e = =
n b
2 (3.19)

3.4 Resposta de Sistema Amortecido Excitao Harmnica

3.4.1 Equao de movimento sob excitao harmnica

Se a funo forante harmnica for dada por t F t F
o
e cos ) ( = , a equao de
movimento torna-se

(UFCG/CCT/UAEM)
53
t F x k x c x m
o
e cos = + +
(3.20)

Como espera-se que a soluo particular da Eq. (3.20) tambm seja harmnica,
admitimos que esteja na forma

( ) | e = t X t x
p
cos ) ( (3.21)

onde X e so constantes a serem determinadas. Substituindo a Eq. (3.21) e suas respectivas
derivadas na Eq. (3.20), chegamos a

| | t F t sen c t m k X
o
e | e e | e e cos ) ( ) ( cos ) (
2
= (3.22)

Desenvolvendo as relaes trigonomtricas da Eq. (3.22) e igualando os coeficientes
de t e cos e t sene em ambos os lados da equao resultante, obtm-se o sistema de
equaes:

| |
| | 0 cos ) (
cos ) (
2
2
=
= +
| e | e
| e | e
c sen m k X
F sen c m k X
o
(3.23)

cuja soluo pode ser obtida na forma,

2 2 2
) ( ) ( e e c m k
F
X
o
+
= (3.24)
e
|
.
|
\
|
=

2
1
e
e
|
m k
c
tg (3.25)

Inserindo as expresses de X e na Eq. (3.21), obtemos a soluo particular.
Dividindo tanto o numerador quanto o denominador da Eq. (3.24) por k e fazendo algumas
substituies algbricas, obtemos

( ) ( )
2 2 2
2
2
2
) 2 ( ) 1 (
1
) ( 2 ) ( 1
1
r r
X
n n
st ,
e e , e e
o
+
=
+
= (3.26)
e
|
.
|
\
|
=
|
|
.
|
\
|
=

2
1
2
1
1
2
) ( 1
) ( 2
r
r
tg tg
n
n
,
e e
e e ,
| (3.27)

As variaes de
st
X M o = e com a razo de frequncias
n
r e e = e o fator de
amortecimento so ilustrados na Fig. (3.11).
(UFCG/CCT/UAEM)
54

Obs_1: Algumas caractersticas do fator de amplificao pela Fig. (3.11a) so:

1. Para o sistema no amortecido
) 0 ( = ,
, a Eq. (3.26) reduz-se Eq. (3.10) e

st
X o
quando
1 =
n
r e e
;
2. Qualquer quantidade de amortecimento
) 0 ( > ,
reduz o fator de amplificao M para
todos os valores da frequncia forante. Porm a reduo mais significativa na
regio prxima da ressonncia;
3. A amplitude de vibrao forada torna-se menor com valores crescentes da frequncia
forante, isto ,
0 M
quando
=
n
r e e
;

Obs_2: Algumas caractersticas do ngulo de fase pela Fig. (3.11b) so:

4. Para um sistema no amortecido
) 0 ( = ,
, a Eq. (3.27) mostra que o ngulo de fase
0 = | para 1 0 < <r (excitao e resposta esto em fase) e =180 | para 1 > r
(excitao e resposta esto defasadas);
5. Para 0 > , e 1 0 < <r , o ngulo de fase dado por < < 90 0 | , o que implica que
a resposta se atrasa em relao excitao;
6. Para
0 > ,
e 1 > r , o ngulo de fase dado por < < 180 90 | , o que implica que
a resposta se adianta em relao excitao;
7. Para 0 > , e 1 = r , o ngulo de fase =90 | , o que implica que a diferena de fase
entre a excitao e a resposta 90. Para 0 > , e valores grandes de r, o ngulo de
fase =180 | , e a resposta e a excitao esto fora de fase.

3.4.2 Resposta total de vibrao amortecida

A soluo completa da resposta dada por
) ( ) ( ) ( t x t x t x
p h
+ =
, onde ) (t x
h
j foi
obtida na Seo 2.4. Assim, para um sistema sub amortecido, teremos

(UFCG/CCT/UAEM)
55
) cos( ) cos( ) ( | e | e
,e
+ =

t X t e X t x
o d
t
o
n
(3.28)

onde X e so dados pelas Eq. (3.26) e (3.27), respectivamente, e X
o
e
o
podem ser
determinados pelas condies iniciais do problema (ver Exerccio_12).

3.4.3 Equao de movimento na forma complexa

Outra forma interessante de anlise da resposta considerar a excitao harmnica
descrita na forma complexa,
t i
o
e F t F
e
= ) ( , de modo que a equao de movimento torna-se

t i
o
e F x k x c x m
e
= + +
(3.29)

Como uma excitao real dada somente pela parte real de ) (t F , a resposta tambm
ser dada pela parte real de ) (t x , e satisfaz a Eq. (3.29). Admitindo a soluo particular
) (t x
p

na forma

t i
p
t i
p
t i
p
e X t x e X i t x e X t x
e e e
e e
2
) ( ; ) ( ; ) ( = = = (3.30)

obtemos, pela substituio dos termos da Eq. (3.30) na Eq. (3.29),

e e c i m k
F
X
o
+
=
) (
2
(3.31)

Multiplicando o numerador e o denominador do lado direito da Eq. (3.31) por
| | e e c i m k ) (
2
e separando as partes, real e imaginria, obtemos

(
+

=
2 2 2 2 2 2
2
) ( ) ( ) ( ) ( e e
e
e e
e
c m k
c
i
c m k
m k
F X
o
(3.32)

Usando as propriedades e notao de nmero complexo:
| i
e A iy x = + , onde
2 2
y x A + =
e x y tg = | , a Eq. (3.32) pode ser expressa como

|
e e
i o
e
c m k
F
X

+
=
2 2 2
) ( ) (
(3.33)
onde
|
.
|
\
|
=

2
1
e
e
|
m k
c
tg
(3.34)

3.4.4 Resposta de regime permanente no tempo

Assim, a soluo em regime permanente, dada pela Eq. (3.30), torna-se

(UFCG/CCT/UAEM)
56
) (
2 2 2
) ( ) (
) (
| e
e e

+
=
t i o
p
e
c m k
F
t x
(3.35)

3.4.5 Resposta em frequncia

A Eq. (3.31) tambm pode ser reescrita na forma complexa por,

) (
2 ) 1 (
1
2
e
,
i H
r i r F
X k
o

+
= (3.36)

onde,
) ( e i H
conhecida como a resposta em frequncia complexa do sistema. O valor
absoluto de
) ( e i H
dado por

2 2 2
) 2 ( ) 1 (
1
) (
r r
F
X k
i H
o ,
e
+
= = (3.37)

e denota o fator de amplificao definido na Eq. (3.26). Utilizando a relao de
Euler
*
: | |
|
sen i e
i
+ = cos , pode-se mostrar que as Eqs. (3.36) e (3.37) esto relacionadas:

|
e e
i
e i H i H

= ) ( ) ( (3.38)

onde dado pela Eq. (3.34), que tambm pode ser expressa como

|
.
|
\
|
=

2
1
1
2
r
r
tg
,
| (3.39)

Assim, a Eq. (3.35) pode ser expressa como

) (
) ( ) (
| e
e

=
t i o
p
e i H
k
F
t x
(3.40)

Assim, podemos ver que a funo de resposta em frequncia complexa contm a
magnitude e a fase da resposta em regime permanente. Se t F t F
o
e cos ) ( = , a soluo dada
pela parte real da Eq. (3.35), que tambm igual a Eq. (3.21).

(
=
+
=
) (
2 2 2
) ( Re ) ( cos
) ( ) (
) (
| e
e | e
e e
t i o o
p
e i H
k
F
t
c m k
F
t x (3.41)

(*) LEONHARD EULER (1707-1783) tornou-se matemtico e professor de matemtica na corte imperial de
So Petersburgo, Rssia. Produziu muitas obras sobre lgebra e geometria e interessava-se tambm pela forma
geomtrica das curvas de deflexo na resistncia dos materiais. Ele tambm deduziu a equao de movimento
para as vibraes de flexo de uma haste (teoria de Euler-Bernoulli). Usando algumas constantes e smbolos
matemticos (e, , 1 = i ), Euler encontrou a expresso:
t t
t t
i i
e sen i e = + = = + cos 1 0 1
.

(UFCG/CCT/UAEM)
57
De maneira semelhante, se t sen F t F
o
e = ) ( , a soluo em regime permanente
correspondente dada pela parte imaginria da Eq. (3.35):

(
=
+
=
) (
2 2 2
) ( Im ) (
) ( ) (
) (
| e
e | e
e e
t i o o
p
e i H
k
F
t sen
c m k
F
t x (3.42)

3.4.6 Representao complexa do movimento harmnico

A excitao harmnica e a resposta do sistema amortecido podem ser representadas
graficamente no plano complexo, e pode-se dar uma interessante interpretao ao diagrama
resultante. Inicialmente, diferenciamos a Eq. (3.41) em relao ao tempo duas vezes, e
obtemos

) t ( x i e ) i ( H
k
F
i ) t ( x
p
) t ( i o
p
e e e
| e
= =

(3.43)

) t ( x e ) i ( H
k
F
) i ( ) t ( x
p
2 ) t ( i o 2
p
e e e
| e
= =

(3.44)

J que podemos expressar
2
i
2 2
e sen i cos i
t
t t
= + =
, podemos concluir que a
velocidade est frente do deslocamento pelo ngulo de fase /2 e que multiplicada por .
De modo anlogo,
t
t t
i
e sen i cos 1 = + =
. Ento a acelerao est frente do
deslocamento pelo ngulo de fase e multiplicada por
2
.

Assim, os vrios termos da equao de movimento podem ser representados no plano
complexo, como mostra a Fig. (3.13). A interpretao que a soma dos vetores complexos
) t ( x k e ) t ( x c ), t ( x m equilibra a fora ) (t F , que exatamente o que preciso para
satisfazer a Eq. (3.30).

Note que a fora
t i
o
e F ) t ( F
e
= representada como um vetor localizado a um ngulo
t com o eixo real. Isso implica que F
o
real.

(UFCG/CCT/UAEM)
58
Outra representao complexa pelo mtodo geomtrico mostra que no tringulo ABC
as quantidades vetoriais, podem ser dadas como

2 2 2 2 2 2
) ( ) ( X c X m k F
o
e e + = (3.45)

ou ainda

2 2 2
) ( ) ( e e c m k
F
X
o
+
= (3.46)

3.5 Resposta de Sistema sob Movimento Harmnico de Base

3.5.1 Equao de movimento sob excitao harmnica de base

s vezes, a base ou suporte de um sistema massa-mola-amortecedor sofre movimento
harmnico, como na Fig. (3.14a). Seja ) (t y o deslocamento da base e ) (t x o deslocamento
da massa em relao sua posio de equilbrio esttico. A elongao da mola ) ( y x e a
velocidade relativa ao amortecedor ) ( y x .

Pelo diagrama de corpo livre da Fig. (3.14b), obtemos a equao de movimento:

0 ) ( ) ( = + + y x k y x c x m (3.47)

Se considerarmos t sen Y t y e = ) ( , a Eq. (3.47) torna-se

(UFCG/CCT/UAEM)
59
) ( cos o e e e e = + =
+ = + +
t sen A t Y c t sen Y k
y c y k x k x c x m
(3.48)

onde,
2 2
) ( e c k Y A + = e ) (
1
k c tg e o =

. Isso mostra que fornecer excitao base equivale
a aplicar uma fora harmnica de magnitude A massa m. Usando a soluo da Eq. (3.41), a
resposta em regime permanente da massa
) (t x
p
, pode ser expressa como

) (
) ( ) (
) (
) (
1
2 2 2
2 2
o | e
e e
e

+
+
= t sen
c m k
c k Y
t x
p
(3.49)

onde, |
.
|
\
|
=

2
1
1
e
e
|
m k
c
tg .

Usando identidades trigonomtricas, a Eq. (3.49) pode ser reescrita de uma forma mais
conveniente como

) ( ) ( | e = t sen X t x
p
(3.50)

onde X e so dados por

2 1
2 2 2
2
2 1
2 2 2
2 2
) 2 ( ) 1 (
) 2 ( 1
) ( ) (
) (
(
+
+
=
(
+
+
=
r r
r
c m k
c k
Y
X
,
,
e e
e
(3.51)
e
(
+
=
(
+
=

2 2
3
1
2 2
3
1
) 1 4 ( 1
2
) ( ) ( r
r
tg
c m k k
mc
tg
,
,
e e
e
|
(3.52)

A razo entre a resposta
) (t x
p
e o movimento da base ) (t y , denominada
Transmissibilidade de deslocamento (ver Exerccio_13).
As variaes de Y X T
d
= e , dadas pelas Eqs. (3.51) e (3.52), so mostradas na Fig.
(3.15), para diferentes valores de r e . Esse conceito utilizado no projeto de isolamento da
vibrao.

(UFCG/CCT/UAEM)
60
Obs_3: Os seguintes aspectos da transmissibilidade de deslocamento Y X T
d
= , podem ser
observados na Fig. (3.15a):

1. O valor de 1 =
d
T quando 0 = r e prximo de 1 para pequenos valores de r;
2. Para um sistema no amortecido ) 0 ( = , ,
d
T em ressonncia ) 1 ( = r ;
3. O valor de
d
T menor que a unidade ) 1 ( <
d
T para valores de 2 > r ;
4. O valor de 1 =
d
T para todos os valores de , em 2 = r .

Observe que, se a excitao harmnica de base for expressa na forma complexa
) ( Re ) (
t i
e Y t y
e
= , a resposta do sistema usando a Eq. (3.40) fica,

)
`
|
|
.
|
\
|
+
+
=
t i
p
Ye
r i r
r i
t x
e
,
,
2 1
2 1
Re ) (
2
(3.53)

e a transmissibilidade de deslocamento, como

| | ) ( ) 2 ( 1
2 1 2
e , i H r
Y
X
T
d
+ = =
(3.54)

onde
) ( e i H
dada pela Eq. (3.36).

3.5.2 Fora transmitida

Quando uma mquina fixada diretamente a uma fundao rgida, a fundao estar
sujeita a uma carga harmnica resultante do desbalanceamento na mquina aliado carga
esttica devido ao prprio peso.

Por consequncia, um elemento elstico ou resiliente colocado entre a mquina e a
fundao rgida para reduzir a fora transmitida. Ento, o sistema pode ser idealizado como
um sistema de 1 GDL, como mostra a Fig. (9.20).

Nesse caso, uma fora F, transmitida para a base ou suporte devido s reaes da
mola e do amortecedor. Essa fora pode ser determinada como

x m y x c y x k F = + = ) ( ) ( (3.55)
(UFCG/CCT/UAEM)
61

Pela Eq. (3.50), a Eq. (3.55) pode ser escrita como

) ( ) (
2
| e | e e = = t sen F t sen X m F
T
(3.56)

onde F
T
a amplitude ou valor mximo da Fora transmitida base. Como j descrito antes,
a transmissibilidade T
r
tambm pode ser definida como a razo entre a amplitude da fora
transmitida e a magnitude da fora excitadora:

2 1
2 2 2
2
2 1
2 2 2
2 2
0
) 2 ( ) 1 (
) 2 ( 1
) ( ) (
) (
(
+
+
=
(
+
+
= =
r r
r
c m k
c k
F
F
T
T
r
,
,
e e
e
(3.57)

A variao de T
r
com a razo
n
r e e = mostrada na Fig. (9.21). Para obter
isolamento, a fora transmitida fundao precisa ser menor que a fora de excitao.
Portanto, a frequncia forante tem de ser 2 vezes maior do que a frequncia natural do
sistema para conseguir isolamento da vibrao (ver Exerccio_14).

Observaes gerais:

1. A magnitude da fora transmitida fundao pode ser reduzida com a reduo da
freqncia natural do sistema
n
;
2. A fora transmitida fundao tambm pode ser reduzida pela reduo do fator de
amortecimento. Assim, algum amortecimento essencial para evitar amplitudes
elevadas nessa regio;
3. No caso de reduo da fora transmitida fundao resultante de desbalanceamento
rotativo, a transmissibilidade de fora pode ser

2 1
2 2 2
2
2
2 2 2
0
) 2 ( ) 1 (
) 2 ( 1
)
`
+
+
= = = =
r r
r
r
r me
F
me
F
F
F
T
n
T T T
r
,
,
e e
(3.58)

cujo grfico resultante mostrado na Fig. (3.16). Nesse caso, observe que a fora
transmitida est em fase como o movimento da massa ) (t x .

(UFCG/CCT/UAEM)
62

3.5.3 Movimento relativo

Se y x z = denotar o movimento relativo da massa em relao base, a Eq. (3.47)
pode ser reescrita como:

t sen Y m y m z k z c z m e e
2
= = + + (3.59)

A soluo em regime permanente da Eq. (3.59) dada por

| |
) t ( sen Z
) c ( ) m k (
) t ( sen Y m
) t ( z
1
2 1
2 2 2
1
2
| e
e e
| e e
=
+

=
(3.60)

onde Z, a amplitude de ) (t z , e pode ser expressa como

2 2 2
2
2 2 2
2
) 2 ( ) 1 ( ) ( ) ( r r
r
Y
c m k
Y m
Z
, e e
e
+
=
+
=
(3.61)

e
1
, dada por

|
|
.
|
\
|
=
|
|
.
|
\
|
=

2
1
2
1
1
1
2
r
r
tg
m k
c
tg
,
e
e
|
(3.62)

A razo Y Z mostrada na Fig. (3.17). A variao de
1
a mesma que a de j
mostrada na Fig. (3.11b).

3.6 Resposta de Sistema ao Desbalanceamento Rotativo

3.6.1 Equao de movimento

A fora centrfuga resultante
2 ) (
2
e me
devido a cada massa causar excitao da
massa principal M na direo vertical. Portanto, a componente vertical total da excitao
dada por t sen e m t F e e
2
) ( = . A equao do movimento pode ser deduzida por:

t sen me x k x c x M e e
2
= + +
(3.63)

O desbalanceamento de mquinas rotativas uma das
principais causas de vibrao. Um modelo simplificado de tal
mquina mostrado na figura ao lado. A massa total da mquina
M e h duas massas excntricas m/2 que giram em sentidos opostos
com velocidade angular .
(UFCG/CCT/UAEM)
63
A soluo dessa equao ser idntica Eq. (3.42) se substituirmos m e F
o
por M
e
2
e me , respectivamente. Essa soluo pode ser expressa como

(

|
|
.
|
\
|
= =
) (
) ( Im ) ( ) (
| e
e
e
e
| e
t i
n
p
e i H
M
e m
t sen X t x
(3.64)

onde,
M k
n
= e
e X e denotam a amplitude e o ngulo de fase de vibrao dados por

| |
) (
) ( ) (
2
2 2 2
2
2 1
e
e
e
e e
e
i H
M
me
c M k
me
X
n

|
|
.
|
\
|
=
+
=
(3.65)
e
|
|
.
|
\
|
=

2
1
e
e
|
M k
c
tg
(3.66)

Definindo
c
c c = ,
e
n c
M 2 c e = , as Eqs. (3.65) e (3.66), ficam

| |
) (
) 2 ( ) 1 (
2
2 2 2
2
2 1
e
,
i H r
r r
r
e m
X M
=
+
= (3.67)
e
|
|
.
|
\
|
=

2
1
1
2
r
r
tg
,
| (3.68)

A variao do desbalanceamento adimensional e m MX com
n
r e e = para diferentes
valores de mostrada na Fig. (3.17). Por outro lado, o grfico de em relao a r
permanece como na Fig. (3.11b), (ver Exerccio_15).

As seguintes observaes podem ser feitas pelo exame da Eq. (3.67):

(UFCG/CCT/UAEM)
64
1. Todas as curvas comeam em amplitude zero. A amplitude na ressonncia ) (
n
e e =
afetada por amortecimento. Se a mquina tiver girando com velocidade angular
prxima ressonncia, ser necessrio providenciar amortecimento com a finalidade
de evitar amplitudes perigosas;

2. A velocidade muito alta ( grande), e m MX quase igual unidade, e o efeito do
amortecimento desprezvel;

3. Para
2 1 0 < <,
, o mximo de ( ) e m MX ocorre quando a razo de freqncias
1 2 1 1
2
> = , r
, e igual a ( ) ) 1 2 ( 1
2
, , =
mx
e m MX . Assim, os picos ocorrem
direita do valor de ressonncia de r=1;

4. Para
2 1 > ,
, ( ) e m MX no atinge um mximo. Seu valor cresce de 0 em r=0 a 1
em r .

(UFCG/CCT/UAEM)
65

Captulo 3 - Vibraes Foradas

Exerccio_11 (Representao do batimento Rotina Matlab)

Uma massa est sujeita a dois movimentos harmnicos: t X t x e cos ) (
1
= e
t X t x ) ( cos ) (
2
o e+ = com s rad e s rad cm X / 1 / 20 ; 1 = = = o e . Determine o movimento
resultante da massa e identifique a frequncia de batimento.

Soluo:

O movimento resultante da massa dado pela soma ) ( ) ( ) (
2 1
t x t x t x + = , ou aps uso
de relaes trigonomtricas, na forma:

t t X t X t X t x
|
.
|
\
|
+
|
.
|
\
|
= + + =
2
cos
2
cos 2 ) ( cos cos ) (
o
e
o
o e e

Pode-se ver atravs do grfico no tempo que o movimento exibe o fenmeno de
batimentos com uma frequncia de batimento s rad
b
/ 1 ) ( ) ( = + = e o e e . No espectro FFT
observa-se claramente os dois picos nas frequncias de 20 e 21 rad/s, respectivamente. Na
prtica, estes picos podem estar to prximos que no seria possvel ser visualizado
corretamente numa anlise espectral.

0 5 10 15
-2
-1
0
1
2
SINAL TEMPORAL
tempo (s)
x
(
t
)
0 5 10 15 20 25 30 35 40
0
0.5
1
FFT do Sinal
freguncia (rad/s)
X
(
w
)

(UFCG/CCT/UAEM)
66
Exerccio_12 (Resposta total de vibrao sub amortecida Ex. 3.2, Rao)

Determinar a resposta total de um sistema de 1 GDL sub amortecido com m=10 kg, c=20
N.s/m, k=4.000 N/m, sujeito ao deslocamento inicial
m x
o
01 , 0 =
e velocidade inicial
s m x
o
/ 0 = , sob as seguintes condies:

a) Fora externa t F t F
o
e cos ) ( = age no sistema com
100 =
o
F
N, =10 rad/s;
b) Vibrao livre com
0 ) ( = t F
. (Analise as duas respostas usando o Matlab).

Soluo:

Pelos dados fornecidos, obtemos os parmetros:

s rad
m
k
n
/ 20
10
4000
= = = e ;
m
k
F
o
st
025 , 0
4000
100
= = = o

05 , 0
) 10 ).( 4000 ( 2
20
2
= = = =
m k
c
c
c
c
,

s rad
n d
/ 975 , 19 ) 05 , 0 ( 1 20 1
2 2
= = = , e e ;
5 , 0
20
10
= = =
n
r
e
e

m
r r
X
st
03326 , 0
) 5 , 0 05 , 0 2 ( ) 5 , 0 1 (
025 , 0
) 2 ( ) 1 (
2 2 2 2 2 2
=
+
=
+
=
,
o

rad tg
r
r
tg 066 , 0 814 , 3
5 , 0 1
5 , 0 05 , 0 2
1
2
2
1
2
1
= =
|
|
.
|
\
|

=
|
.
|
\
|
=

,
|

a) Para a vibrao forada, e aplicando as condies iniciais:
o
x x = ) 0 ( e
o
x x = ) 0 ( , na Eq.
(3.28), a resposta total dada por

| e | e | ,e
| |
Xsen sen X X x
X X x
o o d o o n o
o o o
+ + =
+ =
cos
cos cos
(E.1)

Susbstituindo o valor de x
o
=0,01 na Eq. (E.1),

02318 , 0 cos ) 9977 , 0 )( 03326 , 0 ( cos 01 , 0 = + =
o o o o
X ou X | | (E.2)

Susbstituindo o valor de 0 =
o
x e
o o
X | cos na 2 Eq. (E.1),

002268 , 0
) 814 , 3 ( ) 03326 , 0 ( ) 10 ( ) 975 , 19 ( ) 02318 , 0 ( ) 20 )( 05 , 0 ( 0
=
+ + =
o o
o o
sen X
sen sen X
|
|
(E.3)

A soluo das Eqs. (E.2) e (E.3) resulta em
(UFCG/CCT/UAEM)
67

= =
= =
= + = + =
5867 , 5 0985 , 0
02318 , 0
002286 , 0
cos
023297 , 0 ) 002286 , 0 ( ) 02318 , 0 ( ) ( ) cos (
2 2 2 2
o
o o
o o
o
o o o o o
ou
X
sen X
tg
e
sen X X X
|
|
|
|
| |
(E.4)

Portanto, a vibrao forada sub amortecida da Eq. (E.1) fica na forma

) 814 , 3 t cos( 03326 , 0 ) 586 , 5 t 975 , 19 cos( e 023297 , 0 ) t ( x
t
+ =

e (E.5)

b) Para vibrao livre, a resposta total dada pela Eq. (2.7): ) cos( ) (
o d
t
o
t e X t x
n
| e
,e
=

Aplicando as condies iniciais: 01 , 0 ) 0 ( = =
o
x x e 0 ) 0 ( = =
o
x x , X
o
e
o
so

= |
.
|
\
|
=
|
|
.
|
\
| +
=
= |
.
|
\
|
+ =
|
|
.
|
\
|
+ =

866 , 2
975 , 19
20 05 , 0
010 , 0
975 , 19
01 , 0 20 05 , 0
) 01 , 0 (
1 1
2
2
2
2
tg
x
x x
tg
e
x
x X
o d
o n o
o
d
o n
o o
e
,e
|
e
,e
(E.6)

Assim, a equao de vibrao livre no tempo fica,

) 866 , 2 975 , 19 cos( 01 , 0 ) (

+ =

t e t x
t
(E.7)

Os dois grficos so plotados no Matlab, ilustrando os efeitos das respostas no tempo para
as duas condies: (a) vibrao forada; (b) vibrao livre.

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
-0.04
-0.02
0
0.02
0.04
0.06
Resposta no tempo - Vibrao forada, x(t)
Tempo (s)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
,

x
(
m
)
xh
xp
xt=xh+xp
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
-0.01
-0.005
0
0.005
0.01
Resposta no tempo - Vibrao livre, x(t)
Tempo (s)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
,

x
(
m
)
zeta=0,05

Comparando-se as respostas no tempo (linhas em azul), observa-se que as amplitudes so
distintas, devido ao clculo das constantes nas condies iniciais serem diferentes.
(UFCG/CCT/UAEM)
68

Exerccio_13 (Vibrao de veculo em estrada senoidal)

Seja um modelo simplificado de um veculo que pode vibrar na vertical quando percorre
uma estrada na forma senoidal. O veculo tem massa m=1.200 kg, rigidez k=400 kN/m e fator
de amortecimento =0,5. Se a velocidade do veculo for de v=20 km/h, determine a amplitude
de deslocamento no assento quando a amplitude Y=0,05 m e o comprimento de onda 6 m.

Soluo:

A frequncia de excitao pode ser obtida dividindo-se a velocidade v (km/h) pelo
comprimento de onda =6 m:

s rad
h km v
f / 8178 , 5 ) 20 ( 29 , 0
6
1
6 , 3
) (
2 2 = = |
.
|
\
|
= = t t e

A frequncia natural do veculo e a razo de frequncias so dadas por:

s rad
m
k
n
/ 2574 , 18
1200
10 400
3
=
= = e
;
3186 , 0
2574 , 18
8178 , 5
= = =
n
r
e
e

O coeficiente de amplitude pode ser determinado pela Eq. (3.48),

101 , 1
) 3186 , 0 5 , 0 2 ( ) 3186 , 0 1 (
) 3186 , 0 5 , 0 2 ( 1
) 2 ( ) 1 (
) 2 ( 1
2 1
2 2 2
2
2 1
2 2 2
2
=
(
+
+
=
(
+
+
=
r r
r
Y
X
,
,

Assim, a amplitude de deslocamento do veculo X dada por

m Y X 05505 , 0 05 , 0 101 , 1 101 , 1 = = =

Isso indica que um pequeno solavanco de 5 cm na estrada transmitido como um
solavanco de 5,5 cm ao chassi e assentos do carro. Assim, os passageiros sentem um
movimento amplificado nos assentos.

No grfico com simulao no Matlab foi adotada uma variao mais ampla de
velocidades do veculo (10, 15, ..., 200 km/h), onde nota-se que a pior situao de projeto
ocorre quando se atinge a amplitude mxima, prximo de 55 km/h ) 87 , 0 ( ~ =
n
r e e . A partir
da, medida que aumentam as velocidades as amplitudes vo sendo reduzidas.

(UFCG/CCT/UAEM)
69
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
0.06
0.07
0.08
Resposta da transmissibilidade, X/Y(w)
A
m
p
l
i
t
u
d
e

d
e
s
l
o
c
a
m
e
n
t
o

(
m
)
Razo de frequencias (wb/wn)
veculo, zeta=0.5

(UFCG/CCT/UAEM)
70
Exerccio_14 (Mquina sobre fundao resiliente)

Uma mquina pesada, com 3000 N de peso, est apoiada sobre uma fundao resiliente.
A deflexo esttica devido ao peso foi de 7,5 cm. Observa-se que a mquina vibra com
amplitude de 1,0 cm quando a base da fundao sujeita a oscilao harmnica na freqncia
natural com amplitude de 0,25 cm. Determine:

(a) a constante de amortecimento da fundao;
(b) a amplitude da fora dinmica na base;
(c) a amplitude de deslocamento da mquina em relao base.

Soluo:

(a) A rigidez da fundao pode ser determinada por:
m N 000 . 40
075 , 0
3000 W
k
st
= = =
o
.

Na ressonncia, quando 1 = =
n
r e e , a Eq. (3.58) d

2 1
2
2
2 1
2 2 2
2
4
4 1
) r 2 ( ) r 1 (
) r 2 ( 1
4
0025 , 0
010 , 0
Y
X
(
+
=
(
+
+
= = =
,
,
,
,
(E.1)

A soluo dessa equao d 1291 , 0 = , . Assim, a constante de amortecimento fica

m s . N 05 , 903 ) 81 , 9 3000 .( 40000 2 ) 1291 , 0 ( m k 2 . c . c
c
= = = = , ,

(b) A amplitude da fora dinmica na base em 1 = r , dada pela Eq. (3.55)

N 400 ) 01 , 0 ( 000 . 40 X k
4
4 1
kY F
2 1
2
2
T
= = =
)
`
+
=
,
,
(E.2)

(c) O deslocamento da mquina em relao base em 1 = r dada Eq. (3.58):

m 00968 , 0
) 1291 , 0 ( 2
0025 , 0
2
Y
) r 2 ( ) r 1 (
r
Y Z
2 2 2
2
= = =
+
=
,
,
(E.3)

Obs: Pode-se perceber que X=0,01 m, Y=0,0025 m e Z=0,00968 m, portanto, Y X Z = . Isso
se deve s diferenas de fase entre x, y, e z.

(UFCG/CCT/UAEM)
71
Exerccio_15 (Desbalanceamento rotativo de mesa inercial)

Um excitador harmnico formado por dois pesos excntricos de contra-rotao, usado
para determinar as caractersticas vibratrias de uma mesa inercial de massa M=182 kg. A
uma velocidade de 900 rpm, um estroboscpio mostra a posio dos pesos no topo e a
amplitude ressonante de 0,0216 m.
Se a massa desbalanceadora de cada excitador de 1,82 kg/pol, determinar: (a)
freqncia natural do sistema; (b) fator de amortecimento; (c) amplitude a 1.200 rpm; (d)
posio angular dos excntricos quando a mesa completa o deslocamento para cima.

Soluo:

(a) Na posio de mximo deslocamento, considera-se que ocorre a frequncia de
ressonncia, coincidindo com a frequncia natural, s rad 25 94 Hz 15 60 900 f
n
, = = = .

(b) Considerando em ressonncia, 1 = =
n
r e e , a Eq (3.64) fica

| |
0117 , 0
) 0216 , 0 ( ) 182 ( 2
) 0254 , 0 )( 82 , 1 ( 2
2 2
1
) 2 ( ) 1 (
2 1
2 2 2
2
= = = =
+
=
X M
e m
r
r r
r
e m
X M
,
,
,

(c) Para a frequncia de excitao, s rad 66 125 Hz 20 60 200 1 f , . = = = , temos a seguinte
razo, 33 , 1 900 200 . 1 = = =
n
r e e e, portanto,

| |
m
r r
r
M
e m
X 001167 , 0
) 33 , 1 0117 , 0 2 ( ) 33 , 1 1 (
) 33 , 1 (
10 08 , 5
) 2 ( ) 1 (
2 2 2
2
4
2 2 2
2
2 1
=
+
=
+
=

,

(d) O ngulo de fase, fica

7 , 177
) 33 , 1 ( 1
) 33 , 1 )( 01167 , 0 ( 2
tg
r 1
r 2
tg
2
1
2
1
=
|
|
.
|
\
|
=
|
|
.
|
\
|
=

,
|

Plotando as curvas de resposta em frequncia e ngulo de fase com os fatores de
amortecimento (, 5 e 10), observa-se que para a situao analisada
) 33 , 1 ( = =
n
r e e
, a
relao entre as amplitudes pode ser reduzida de 18,5 vezes da condio de ressonncia.

(UFCG/CCT/UAEM)
72
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0
0.005
0.01
0.015
0.02
Resposta em frequncia, X(w)
A
m
p
l
i
t
u
d
e

(
m
)
Razo de frequncias (w/wn)
zeta1=0.0117
zeta2=0.0585
zeta3=0.117

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-100
-80
-60
-40
-20
0
20
40
60
80
100

A
n
g
u
l
o

d
e

F
a
s
e

(
o
)
Razo de frequncias (w/wn)
zeta1=0.0117
zeta2=0.0585
zeta3=0.117

(UFCG/CCT/UAEM)
73
Exerccio_16 (Sistema massa-mola com amortecimento Coulomb - Ex. 3.12, Rao)

Derive a equao de movimento e desenhe o grfico da resposta forada de um sistema
massa-mola sujeito a amortecimento Coulomb usando Matlab. Suponha os seguintes dados:
m=5 kg, k=2.000 N/m, =0,5, t sen t F 30 100 ) ( = , m x
o
1 , 0 = e s m x
o
/ 1 , 0 = .

Soluo:

Considerando a equao do movimento do um sistema sob amortecimento de
Coulomb, expressa por:

t sen F x g m x k x m
o
e = + + ) sgn( .
(E.1)

Observando que a Eq. (E.1) do sistema no linear, esta pode ser reescrita como um
sistema de duas equaes diferenciais de primeira ordem

) sgn( ) (
2 1 2
2 1
x g x
m
k
t sen
m
F
x
x x
o
e =
=
(E.2)

com as condies iniciais dadas. A soluo Matlab da Eq. (E.2), usando ode23 dada por

5 , 1
20
30
; / 20
5
2000
= = = = = =
n
n
r s rad
m
k
e
e
e ;

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
Resposta em deslocamento
tempo, t (s)
d
e
s
l
o
c
a
m
e
n
t
o
,

x

(
m
)

(UFCG/CCT/UAEM)
74

CAPTULO 4 VIBRAES SOB CONDIES FORANTES GERAIS

Sumrio:

- Introduo;
- Resposta fora peridica geral;
- Resposta a uma fora peridica de forma irregular;
- Resposta a uma fora no peridica;
- Integral de convoluo (resposta ao impulso e a excitao de base);
- Espectro de resposta ao impulso;
- Resposta por mtodos numricos (Matlab)

4.1 Introduo

Uma funo forante geral pode ser peridica (no harmnica) ou no peridica. Uma
funo forante no peridica pode agir durante um tempo curto, longo ou infinito. Se a
durao da funo ou excitao for pequena em comparao com o perodo natural do
sistema, ela denominada um choque. O movimento imprimido por um came ao seguidor, o
movimento de um automvel quando passa por um buraco na estrada e a vibrao do solo
sofrida pela estrutura de um edifcio durante um terremoto so exemplos de funes forantes
gerais e pode ser determinada pelo procedimento denominado de integral de convoluo.
Se a funo forante for peridica, mas no harmnica, ela pode ser substituda por
uma soma de funes harmnicas por meio do procedimento de anlise harmnica atravs de
sries de Fourier. Ento, usando o princpio da superposio, a resposta do sistema pode ser
determinada pela superposio das respostas s funes forantes harmnicas individuais.

4.2 Resposta Fora Peridica Geral

Quando a fora externa F(t) peridica com perodo e t t 2 = , ela pode ser
expandida em uma srie de Fourier, na forma:

=
=
+ + =
1 1
sin cos
2
) (
j
j
j
j
o
t j b t j a
a
t F e e (4.1)

onde,
}
=
t
e
t
0
cos ) (
2
dt t j t F a
j
;
}
=
t
e
t
0
sin ) (
2
dt t j t F b
j
(4.2)

A equao de movimento do sistema pode ser expressa como

=
=
+ + = = + +
1 1
sin cos
2
) (
j
j
j
j
o
t j b t j a
a
t F kx x c x m e e
(4.3)

(UFCG/CCT/UAEM)
75
O lado direito dessa equao uma constante mais uma soma de funes harmnicas.
Pelo princpio da superposio, a soluo em regime permanente da Eq. (4.3) a soma das
solues individuais das seguintes equaes:

2
o
a
kx x c x m = + +
(4.4)
t j a kx x c x m
j
e cos = + +
(4.5)
t j b kx x c x m
j
e sin = + +
(4.6)

Pelos resultados da seo 3.4.3, podemos expressar as solues das Eqs. (4.5) e (4.6),

) cos(
) 2 ( ) 1 (
) (
) (
2 2 2 2
j
j
p
t j
jr r j
k a
t x | e
,

+
= (4.7)
) sin(
) 2 ( ) 1 (
) (
) (
2 2 2 2
j
j
p
t j
jr r j
k b
t x | e
,

+
= (4.8)
onde,
|
|
.
|
\
|
=

2 2
1
1
2
r j
jr
tg
j
,
| e
n
r
e
e
= (4.9)

Dessa forma, a soluo completa da Eq. (4.3) para o regime permanente

+
+
+
+ =
1
2 2 2 2
1
2 2 2 2
) sin(
) 2 ( ) 1 (
) (
) cos(
) 2 ( ) 1 (
) (
2
) (
j
j
j
j
j
j
o
p
t j
jr r j
k b
t j
jr r j
k a
k
a
t x
| e
,
| e
,
(4.10)

Podemos ver, pela soluo da Eq. (4.10), que a amplitude e o ngulo de fase
correspondentes ao j-simo termo dependem de j. Se
n
j e e = para qualquer j, a amplitude da
harmnica ser relativamente grande. Porm, medida que j fica maior, a amplitude torna-se
menor, e os termos de ordem superior tendem a zero. Assim, apenas os primeiros termos
podem ser suficientes para obter uma resposta com preciso razovel (ver Exerccio_17).

A soluo dada pela Eq. (4.10) denota apenas a resposta do sistema em regime
permanente. A parte transitria da soluo que surge em funo das condies iniciais do
problema, pode ser includa para determinar a soluo completa. Porm, essa tarefa resulta
numa expresso complicada para se obter a soluo total, e muitas vezes negligenciada.

4.3 Resposta a uma Fora Peridica de Forma Irregular

Foras que agem sobre um sistema podem ser bastante irregulares e s determinadas
por procedimentos experimentais. Entre os exemplos de tais foras, citamos as foras
induzidas por terremotos, que estaro disponveis em forma grfica e no ser possvel
nenhuma expresso analtica para descrever F(t).
Nesses casos, possvel determinar os coeficientes de Fourier por um procedimento
de integrao numrica, conforme ilustrado na Fig. (4.1).

(UFCG/CCT/UAEM)
76

Figura 4.1 - Funo forante irregular.

Se
N
F F F ..., , ,
2 1
denotarem os valores de F(t) nos instantes
N
t t t ..., , ,
2 1
, respectivamente,
onde N denota um nmero par de pontos eqidistantes em um nico perodo t NA t = , a
aplicao da regra trapezoidal nos fornece:

=
=
N
i
i o
F
N
a
1
2
(4.11)
... 2, 1,
2
cos
2
1
=
|
.
|
\
|
=

=
j
t j
F
N
a
N
i
i
i j
t
t
(4.12)
... 2, 1,
2
sin
2
1
=
|
.
|
\
|
=

=
j
t j
F
N
b
N
i
i
i j
t
t
(4.13)

Uma vez conhecidos os coeficientes de Fourier a
o
, a
j
e b
j
, a resposta do sistema em
regime permanente pode ser determinada pela Eq. (4.10), com ( )
n
r e t t 2 = , conforme
exemplo (ver Exerccio_18).

4.4 Resposta a uma Fora no Peridica

Vimos que foras peridicas de qualquer forma de onda em geral podem ser
representadas por srie de Fourier como uma sobreposio de componentes harmnicas de
vrias frequncias. Quando a fora excitadora F(t) for no peridica, como o deslocamento de
ar provocado por uma exploso ou impactos de curta durao, preciso um mtodo diferente
para calcular a resposta.
Vrios mtodos podem ser usados para determinar a resposta de sistema a uma
excitao arbitrria, tais como:

1. Representar a excitao por uma integral de Fourier;
2. Usar o mtodo da integral de convoluo;
3. Utilizar o mtodo das transformadas de Laplace;
4. Aproximar F(t) por um modelo de interpolao adequado e, ento, usar um
procedimento numrico;
5. Integrar numericamente como equaes de movimento (Runge-kutta).

(UFCG/CCT/UAEM)
77
4.5 Integral de Convoluo

A magnitude de uma fora no peridica normalmente varia com o tempo e de curta
durao, tendo como exemplo uma fora impulsiva, caracterizada por uma grande magnitude
F e que age durante um perodo muito curto t. Sabemos da dinmica, que o impulso pode ser
medido pela variao do momento do sistema causado por ele. Se
2 1
x e x denotarem as
velocidades da massa m antes e depois da aplicao do impulso, temos

Impulso
1 2
x m x m t F = A = (4.14)

Designando a magnitude do impulso t FA por F
~
, podemos escrever,

}
A +
=
t t
t
dt F F
~
(4.15)

Um impulso unitrio f
~
definido como

1 dt F lim f
~
t t
t
0 t
=
}
=
+
A
A
(4.16)

Podemos ver que, para que Fdt tenha um valor finito, F tende a infinito (visto que dt
tende a zero). Embora a funo impulso unitrio no tenha um significado fsico, uma
ferramenta conveniente na anlise presente.

4.5.1 Resposta a um impulso unitrio

Consideremos um sistema massa-mola viscosamente amortecido (Fig. 4.2a) sujeito a
um impulso unitrio em t=0, como mostrado na Fig. (4.2b).

Figura 4.2 Sistema com 1 GDL sujeito a um impulso e resposta tpica.

Para um sistema sub amortecido, a soluo da equao do movimento

0 = + + x k x c x m
(4.17)

dada pela equao na forma da Eq. (2.72),

(UFCG/CCT/UAEM)
78
)
`
+
+ =

) t ( sen
x x
) t cos( x e ) t ( x
d
d
o n o
d o
t
n
e
e
,e
e
,e

(4.18)

Se a massa estiver em repouso antes do impulso unitrio ser aplicado ) 0 x x ( = = para
0 t < ou em
=0 t
, obtemos, pela relao impulso-momento,

0
0 0 1 x m ) t ( x m ) t ( x m f
~
= = = = =

(4.19)

Assim, as condies iniciais so dadas por

m x t x x t x 1 ) 0 ( ; 0 ) 0 (
0 0
= = = = = = (4.20)

Em vista da Eq. (4.20), a soluo dada pela Eq. (4.18) reduz-se a

) t ( sen
m
e
) t ( g ) t ( x
d
d
t
n
e
e
,e
= =
(4.21)

A Eq. (4.21) conhecida como funo de resposta ao impulso. A funo g(t)
mostrada na Fig. 4.2(c). Se a magnitude do impulso for F
~
em vez da unidade, a velocidade
inicial
0
x m F
~
, e a resposta do sistema torna-se

) t ( g F
~
) t ( sen
m
e F
~
) t ( x
d
d
t
n
= =

e
e
,e
(4.22)

Se o impulso F
~
for aplicado em tempo arbitrrio t = t , como mostra a Fig. (4.3a),
esse impulso mudar a velocidade em t = t pela quantidade m F
~
.

Figura 4.3 Impulso arbitrrio e resposta ao impulso.

Admitindo que 0 = x at o impulso ser aplicado, o deslocamento x em qualquer tempo
subsequente t, causado pela mudana na velocidade no tempo , dado pela Eq. (4.22), onde t
substitudo por ) t ( t . Assim, obtemos

) ( .
~
) ( t = t g F t x (4.23)

Esse tipo de resposta ilustrado na Fig. (4.3b).
(UFCG/CCT/UAEM)
79

4.5.2 Resposta a uma condio forante geral

Agora, consideremos a resposta do sistema a uma fora externa arbitrria F(t),
mostrada na Fig. (4.4). Podemos admitir que essa fora seja composta por uma srie de
impulsos de magnitudes variadas. Supondo que no tempo a fora ) ( F t aja sobre o sistema
por um curto perodo , e que o impulso que age em t = t seja dado por t t A ) ( F . A
qualquer tempo t, a resposta do sistema em t, resultante apenas desse impulso, dada pela Eq.
(4.23) com t t A = ) ( F F
~
:

) t ( g . ) ( F
~
) t ( x t t t A = A (4.24)

Figura 4.4 Funo forante arbitrria (no peridica).

A resposta total no tempo t pode ser determinada somando todas as respostas aos
impulsos elementares que agem em todos os tempos :

A ~ t t t ) t ( g ) ( F
~
) t ( x (4.25)

Fazendo 0 At e substituindo o somatrio por uma integrao, obtemos

}
=
t
d ) t ( g ) ( F ) t ( x
0
t t t
(4.26)

Substituindo a Eq. (4.21) na Eq. (4.26), obtem-se

t t e t
e
t ,e
d ) t ( sen e ) ( F
m
) t ( x
t
d
) t (
d
n
}
=

0
1
(4.27)

que representa a resposta na forma analtica de um sistema sub amortecido com 1 GDL
excitao arbitrria F(t). Observe que a Eq. (4.27) no considera o efeito das condies
iniciais do sistema. A integral das Eqs. (4.26) ou (4.27) denominada integral de convoluo
ou integral de Duhamel.
Em muitos casos, a funo F(t) tem uma forma que permite uma integrao explcita
da Eq. (4.27). Caso tal integrao no seja possvel, ela pode ser avaliada por mtodos
numricos, sem muita dificuldade (ver Exerccio_19).

(UFCG/CCT/UAEM)
80
4.5.3 Resposta excitao de base

Se um sistema massa-mola-amortecedor for sujeito a uma excitao arbitrria de base
em termos de deslocamento, velocidade ou acelerao, a equao de movimento pode ser
expressa em termos do deslocamento relativo y x z = da seguinte maneira:

y m z k z c z m = + + (4.28)

Essa equao semelhante equao tpica

F x k x c x m = + +
(4.29)

com a substituio de x pela varivel z e da funo forante F pelo termo y m . Por
consequncia, para um sistema sub amortecido sujeito excitao de base, podemos
determinar o deslocamento relativo pela Eq. (4.27):

t t e t
e
t ,e
d ) t ( sen e ) ( y
1
) t ( z
t
0
d
) t (
d
n
}
=

(4.30)

4.6 Espectro de Resposta

O grfico que mostra a variao da resposta mxima com a frequncia natural de um
sistema com 1 GDL, a uma funo forante especificada conhecido como espectro de
resposta. O espectro de resposta amplamente usado na engenharia de projetos para
terremoto e fenmenos caticos. Uma vez disponvel o espectro tudo o que precisamos saber
a frequncia natural do sistema para determinar sua resposta mxima em termos de
deslocamento, velocidade e acelerao, conforme exemplo (ver Exerccio_20).

4.6.1 Espectro de resposta para excitao de base

No projeto de mquinas e estruturas sujeitas a choques provocados pelo solo, como
acontece no caso de um terremoto, o espectro de resposta correspondente excitao de base
til. Se a base de um sistema massa-mola sub amortecido estiver sujeita a uma acelerao
) t ( y , a equao de movimento relativo y x z = , dada pela Eq. (4.28), e a resposta ) t ( z ,
pela Eq. (4.30).
De um modo geral, usa-se o espectro de resposta velocidade, no lugar de espectros
de deslocamento e acelerao. Portanto, para um oscilador harmnico sob vibrao livre,
observamos que
mx n mx
x x
2
e = e
mx n mx
x x e = . Assim, os espectros de acelerao e
deslocamento S
a
e S
b
podem ser relacionados em termos do espectro de velocidade S
v
:

n v d
S S e = e
v n a
S S e = (4.31)

Para considerarmos o amortecimento no sistema, e admitirmos que o mximo
deslocamento relativo ocorre aps a passagem do pulso de choque, o movimento subsequente
deve ser harmnico. Nesse caso, podemos usar a Eq. (4.31). Para determinar o espectro de
velocidade, diferenciamos a Eq. (4.30),
(UFCG/CCT/UAEM)
81

| | t t e e t e ,e t
e
t ,e
d ) t ( cos ) t ( sen e ) ( y
1
) t ( z
t
0
d d d n
) t (
d
n
}
+ =

(4.32)

A Eq. (4.32) pode ser reescrita como

) t ( sen Q P
e
) t ( z
d
t
n
| e
,
,e
+
=

2 2
2
1
(4.33)

onde,
t t e t
,e
d cos e ) ( y P
t
d
t
n
}
=
0
e t t e t
,e
d sin e ) ( y Q
t
d
t
n
}
=
0
(4.34)

e

+
=

2
2
1
1
1
, ,
, ,
|
Q P
) Q P (
tg
(4.35)

O espectro da resposta velocidade, S
v
, pode ser obtido pela Eq. (4.33):

mx
t
mx
v
Q P
e
) t ( z S
n
2 2
2
1
+
= =

,
,e
(4.36)

Assim, pseudo-espectros de resposta so dados por

v n
mx
a
mx
v n v
mx
d
S z S ; z S ; S z S e e = = = = = (4.37)

4.6.2 Espectro de resposta a terremoto

A descrio mais direta do movimento de um terremoto no tempo dada por
acelerogramas, como o ilustrado na Fig. (4.6). Este pode ser integrado para obter as variaes
de tempo da velocidade e do deslocamento do solo. Um espectro de resposta tpico,
representado num papel logartmico de quatro escalas mostrado na Fig. (4.7), e usado para
dar uma representao mais descritiva da influncia de determinado terremoto sobre uma
estrutura ou mquina. Nessa figura, o eixo vertical denota a velocidade espectral, o eixo
horizontal representa o perodo natural, o eixo inclinado a 45 indica a acelerao espectral e
o eixo inclinado a 135 mostra o deslocamento espectral.

Figura 4.6 Acelerograma tpico de um terremoto.
(UFCG/CCT/UAEM)
82

Figura 4.7 Espectro tpico de resposta de um terremoto.

Como podemos ver pela Fig. (4.7), o espectro de resposta de determinado terremoto
exibe considerveis irregularidades no domnio da frequncia. Todavia, espectros
correspondentes a um conjunto de acelerogramas produzidos por tremores de terra em locais
com caractersticas geolgicas e sismolgicas semelhantes so funes regulares de tempo e
do tendncias estatsticas que os caracterizam coletivamente. Essa idia resultou no conceito
de um espectro de projeto, para utilizao no projeto de estruturas e mquinas resistentes a
terremotos (ver Exerccio_21).

4.7 Resposta a Excitaes Irregulares por Mtodos Numricos

Em muitos problemas prticos, as funes forantes no esto disponveis na forma de
expresses analticas e so determinadas por meios experimentais, disponveis como valores
de
i
F ) t ( F =
apenas em uma srie de pontos
i
t t = , ou sob a forma de uma tabela. Nesses
casos, podemos ajustar polinomiais das curvas aos dados e us-las na integral de Duhamel,
Eq. (4.27), para determinar a resposta do sistema. Noutras situaes, desejvel usar uma
interpolao de ordem superior, tal como uma aproximao linear trecho a trecho, ou uma
aproximao quadrtica trecho a trecho para F(t).

4.7.1 Mtodo da interpolao linear

Na interpolao linear trecho a trecho, admite-se que a variao de F(t) em qualquer
intervalo de tempo seja linear, como mostra a Fig. (4.8). Nesse caso, a resposta do sistema no
intervalo de tempo
j 1 j
t t t s s
pode ser determinada somando a resposta devido funo

linear aplicada (rampa) durante o intervalo corrente com a resposta existente em
1 j
t t

= .
(UFCG/CCT/UAEM)
83

Figura 4.8 Aproximao de funo F(t) como um conjunto de funes lineares.

Assim, o procedimento envolve a obteno da resposta x(t) na seguinte forma discreta
e que pode ser implementada numa rotina computacional:

(
+
+ +
(
)
`
+ +
(
(
)
`
+ =
) t t ( sin
x x
) t t ( cos x e
) t t ( sin ) t t ( cos e 1
k
F
) t t ( sin ) t t ( cos
2
e
2
t t
t k
F
) t ( x
1 j d
d
1 j n 1 j
1 j d 1 j
) t t (
1 j d
d
n
1 j d
) t t ( 1 j
1 j d
d
2
n
2
n
2 2
d
1 j d
n
) t t (
n
1 j
j
j
1 j n
1 j n
1 j n
e
e
,e
e
e
e
,e
e
e
e e
e , e
e
e
,
e
,
A
A
,e
,e
,e
(4.38)

onde
1 j j j
F F F

= A
. Fazendo
j
t t =
na Eq. (4.38), obte-se a resposta no final do intervalo
j
t A
:

(
+
+ +
(
)
`
+ +
(
(
)
`

+ =

j d
d
1 j n 1 j
j d 1 j
t
j d
d
n
j d
t
1 j
j d
d
2
n
2
n
2 2
d
j d
n
t
n
j
j
j
j
t sin
x x
t cos x e
t sin t cos e 1
k
F
t sin t cos
2
e
2
t
t k
F
x
j n
j n
j n
A e
e
,e
A e
A e
e
,e
A e
A e
e e
e , e
A e
e
,
e
,
A
A
A
A ,e
A ,e
A ,e
(4.39)

Diferenciando a Eq. (4.38) em relao a t e substituindo
j
t t = , obtemos a velocidade
no final do intervalo:

( )
(
+ +
+
(
)
`
j d 1 j
d
n
j d 1 j
t
j d
d
2
n
t
1 j
j d
d
n
j d
t
j
j
j
t sin x t cos x e
t sin e
k
F
t sin t cos e 1
t k
F
x
j n
j n j n
A e
e
,e
A e
A e
e
e
A e
e
,e
A e
A
A
A ,e
A ,e A ,e

(4.40)

As Eqs. (4.39) e (4.40) so as relaes de recorrncia para determinar a resposta do
sistema no final da j-sima etapa de tempo. Ver procedimento no Matlab (Exerccio_22).
(UFCG/CCT/UAEM)
84
Captulo 4 - Vibraes Forantes Gerais

Exerccio_17 (Vibrao peridica de uma vlvula hidrulica - Ex. 4.1 Rao)

Um sistema massa-mola amortecido representando uma vlvula hidrulica ilustrado
na Fig. (4.8a). Considerando que a presso na cmara varia conforme a Fig. (4.8b), determine
a resposta em regime permanente, na forma de expanso de sries de Fourier. Suponha que
k=2500 N/m, c=10 Ns/m e m=0,25 kg.

Figura 4.8 - Vibrao peridica de uma vlvula hidrulica.

Soluo:
A funo forante pode ser expressa como: ) ( . ) ( t p A t F = (E.1)

onde,
2 3 2 3
10 . 96 , 1 4 ) 10 . 50 ( m A

= =t (E.2)

Visto que a funo peridica de perodo s 2 = t , a frequncia da funo forante
s rad t t t e = = 2 . F(t) pode ser expressa como

... t 2 sin b t sin b ... t 2 cos a t cos a
2
a
) t ( F
2 1 2 1
o
+ + + + + + = e e e e
(E.3)

J que a funo F(t) dada por,

s s
s s
=
t t
t
t para t A
t para t A
t F
2 ) 2 ( 10 . 5
2 0 10 . 5
) (
4
4
(E.4)

os coeficientes de Fourier a
j
e b
j
podem ser calculados com ajuda das Eqs. (4.2):

A dt t A dt t A a
o
4
2
1
4
1
0
4
10 . 5 ) 2 ( 10 . 5 10 . 5
2
2
=
(
+ =
} }
(E.5)

2
5
2
1
4
1
0
4
1
10 . 2
) cos( ) 2 ( 10 . 5 ) cos( 10 . 5
2
2
t
t t
A
dt t t A dt t t A a =
(
+ =
} }
(E.6)

(UFCG/CCT/UAEM)
85
0 ) 2 cos( ) 2 ( 10 . 5 ) 2 cos( 10 . 5
2
2
2
1
4
1
0
4
2
=
(
+ =
} }
dt t t A dt t t A a t t (E.7)

2
5
2
1
4
1
0
4
3
9
10 . 2
) 3 cos( ) 2 ( 10 . 5 ) 3 cos( 10 . 5
2
2
t
t t
A
dt t t A dt t t A a =
(
+ =
} }
(E.8)

0 ) sin( ) 2 ( 10 . 5 ) sin( 10 . 5
2
2
2
1
4
1
0
4
1
=
(
+ =
} }
dt t t A dt t t A b t t (E.9)

0 ) 2 sin( ) 2 ( 10 . 5 ) 2 sin( 10 . 5
2
2
2
1
4
1
0
4
2
=
(
+ =
} }

0 ) 3 sin( ) 2 ( 10 . 5 ) 3 sin( 10 . 5
2
2
2
1
4
1
0
4
3
=
(
+ =
} }

De maneira semelhante, obteramos 0 ... ...
6 5 4 6 4
= = = = = = = b b b a a . Considerando
somente as trs primeiras harmnicas, a funo forante pode ser aproximada por:

t 3 cos
9
A 10 . 2
t cos
A 10 . 2
A 10 . 25 ) t ( F
2
5
2
5
3
e
t
e
t
~
(E.12)

A resposta em regime permanente da vlvula funo forante dada pela Eq. (E.12)
pode ser expressa por,

) 3 cos(
) 6 ( ) 9 1 (
) 9 10 . 2 (
) cos(
) 2 ( ) 1 (
) 10 . 2 ( 10 . 25
) (
3
2 2 2
2 5
1
2 2 2
2 5 3
| e
,
t
| e
,
t
+
=
t
r r
k A
t
r r
k A
k
A
t x
p
(E.13)

Calculando os parmetros do sistema, como

s rad 100 25 , 0 2500
n
= = e
; 0314 , 0 100 r
n
= = = t e e (E.14)
2 , 0
) 100 )( 25 , 0 ( 2
10
c
c
c
= = = ,
(E.15)

Os ngulode fase
1
e
3
tambm podem ser calculados,

rad 01256 , 0
) 0314 , 0 ( 1
) 0314 , 0 )( 2 , 0 ( 2
tg
r 1
r 2
tg
2
1
2
1
1
=
|
|
.
|
\
|
=
|
.
|
\
|
=

,
|
(E.16)

rad 0380 , 0
) 0314 , 0 ( 9 1
) 0314 , 0 )( 2 , 0 ( 6
tg
r 9 1
r 6
tg
2
1
2
1
3
=
|
|
.
|
\
|
=
|
.
|
\
|
=

,
|
(E.17)

Em vista das Eqs. (E.2) e (E.14) a (E.17), a soluo pode ser escrita como
(UFCG/CCT/UAEM)
86

) 03804 , 0 t 3 cos( 00178 , 0
) 01256 , 0 t cos( 01593 , 0 01963 , 0 ) t ( x
p

=
t
t
(E.18)

Uma simulao no Matlab mostra os resultados dessa funo para a condio de
regime permanente, onde se observa que com apenas 3 componentes j possvel visualizar
uma boa aproximao da resposta esperada.

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
50
100
Fora Original x Aproximada
tempo (s)
F
(
t
)

-

N
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
0.01
0.02
0.03
0.04
Resposta Gerada / Fourier - 3 componentes
tempo (s)
x
(
t
)

-

m

Uma simulao no Matlab mostra os resultados desse problema para a condio inicial
dada por: m x
o
02 , 0 = e s m x
o
/ 01 , 0 = , onde assumimos que a funo forante da Eq. (E.12)
atuando no sistema da Eq. (4.3), pode ser reescrita como,

) ( ) 3 cos(
9
10 . 2
) cos(
10 . 2
10 . 25
2 1 2
5
2
5
3
2
2 1
x
m
c
x
m
k
t
A
t
A
A x
x x
=
=
e
t
e
t
(E.19)

Uma soluo numrica da Eq. (E.19) pelo mtodo de Runge-Kutta, usando ode23
ilustrada, onde observa-se em "zoom" o efeito transiente da resposta que ocorre at 0,2s.

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
-0.02
0
0.02
0.04
Resposta total do Sistema - Runge Kutta
tempo (s)
x
(
t
)
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0
0.02
0.04
tempo (s)
x
(
t
)

(UFCG/CCT/UAEM)
87

Exerccio_18 (Vibrao em regime permanente de vlvula hidrulica Ex. 4.3 Rao)

Soluo:

Visto que as presses dadas repetem-se a cada ciclo de 0,12s, o perodo da primeira
harmnica s 12 , 0 = t . Com N=12 valores tabelados, obtemos pela Eq. (4.11)

7 , 68166
6
1 2
12
1 1
= = =

= = i
i
N
i
i o
p p
N
a (E.1)

Os coeficientes a
j
e b
j
podem ser determinados pelas Eqs. (4.12) e (4.13):

= =
|
.
|
\
|
= |
.
|
\
|
=
12
1 1
12 , 0
2
cos
6
1 2
cos
2
i
i
i
N
i
i
i j
t j
p
t j
p
N
a
t
t
t
(E.2)

= =
|
.
|
\
|
= |
.
|
\
|
=
12
1 1
12 , 0
2
sin
6
1 2
sin
2
i
i
i
N
i
i
i j
t j
p
t j
p
N
b
t
t
t
(E.3)

Os clculos envolvidos nas Eqs. (E.2) e (E.3) podem ser realizados numa planilha
Excel e so mostrados na Tabela 1.2 para as trs primeiras harmnicas.

Determine a resposta em regime permanente da
vlvula no Exemplo_17 se for constatado que as
variaes de presso na cmara so peridicas.
Os valores da presso medidos em intervalos
regulares de 0,01s num ciclo so mostrados na
Tabela ao lado.
(UFCG/CCT/UAEM)
88
Por esses clculos, pode-se obter a expanso por srie de Fourier abaixo:

) t 08 , 157 sin( 3 , 2333 ) t 08 , 157 cos( 3 , 5833
) t 72 , 104 sin( 3 , 3608 ) t 72 , 104 cos( 7 , 1416
) t 36 , 52 sin( 7 , 8307 ) t 36 , 52 cos( 0 , 26996 3 , 34083 ) t ( p

+ +
+ =
(E.4)

Outra quantidades, j obtidas do Exemplo_17, porm necessrias para o clculo so os
parmetros do sistema:

s rad
n
100 = e ; ) ( 10 . 625 ; 2 , 0
2 6
m A t ,

= =

5236 , 0 100 36 , 52 ; 36 , 52 12 , 0 2 = = = = =
n
r s rad e e t e

Os ngulos de fase
1
,
2
e
3
tambm podem ser calculados,

) 1 , 16 ( 0,2809
) 5236 , 0 ( 1
) 5236 , 0 )( 2 , 0 ( 2
1
2
2
1
2
1
1

rad tg
r
r
tg =
|
|
.
|
\
|
= |
.
|
\
|
=

,
|
(E.5)

) 01 , 77 ( 1,3441 -
) 5236 , 0 ( 4 1
) 5236 , 0 )( 2 , 0 ( 4
4 1
4
2
1
2
1
2

=
|
|
.
|
\
|
= |
.
|
\
|
=

rad tg
r
r
tg
,
|
(E.6)

) 18 , 23 ( 0,4046 -
) 5236 , 0 ( 6 1
) 5236 , 0 )( 2 , 0 ( 6
6 1
6
2
1
2
1
3

=
|
|
.
|
\
|
= |
.
|
\
|
=

rad tg
r
r
tg
,
| (E.7)

A resposta em regime permanente da vlvula pode ser expressa pela Eq. (4.10), como:

) t 08 , 157 sin(
) r 6 ( ) r 9 1 (
) k A 3 , 2333 (
) t 08 , 157 cos(
) r 6 ( ) r 9 1 (
) k A 33 , 5833 (
) t 72 , 104 sin(
) r 4 ( ) r 4 1 (
) k A 3 , 3608 (
) t 72 , 104 cos(
) r 4 ( ) r 4 1 (
) k A 7 , 1416 (
) t 36 , 52 sin(
) r 2 ( ) r 1 (
) k A 7 , 8309 (
) t 36 , 52 cos(
) r 2 ( ) r 1 (
) k A 0 , 26996 (
k
A 3 , 34083
) t ( x
3
2 2 2
3
2 2 2
2
2 2 2
2
2 2 2
1
2 2 2
1
2 2 2
p
|
,
|
,
|
,
|
,
|
,
|
,
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
=
(E.8)

Substituindo os parmetros e simulando no ambiente Matlab, obtm-se os dois
grficos abaixo. Observa-se que embora o nmero de pontos seja limitada (N=12), possvel
obter uma boa aproximao, com apenas as 3 primeiras harmnicas.

(UFCG/CCT/UAEM)
89
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12
0
2
4
6
8
x 10
4
Presso Tabela O x Curva Aproximada
tempo (s)
P
(
t
)

-

P
a
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
Resposta Gerada / Coef. Fourier - 6 componentes
tempo (s)
x
(
t
)

-

m

Exerccio_19 (Resposta ao pulso usando integral de Duhamel - Ex. 4.6 a 4.8, Rao)

Use o mtodo da integral de Duhamel para determinar as respostas de um sistema
massa-mola de 1 GDL, sujeito s funes forantes do tipo fora degrau e pulso retangular,
para os casos do sistema no amortecido e amortecido, com os seguintes dados: m=100 kg,
c=50 N.s/m, k=1200 N/m e F
o
=100 N. Analise as respostas quando considera-se duas larguras
de pulsos diferentes
) s 5 , 1 t (
0
=
e
) s 1 , 0 t (
0
=
.

1) Soluo para a fora degrau F
1
(t):

Sabendo que a funo degrau positivo pode ser descrita na forma explcita,

{ 0 ) (
1
> = t qq para F t F
o
(E.1)

A resposta pode ser obtida substituindo-se F
1
(t) da Eq. (E.1) na Eq. (4.33) , o que d

t t e
e
t ,e
d t sen e
m
F
t x
d
t
t
d
o n
) ( ) (
0
) (
=
}

, que aps a integrao por partes, fica

{ }
(
(
=

) ( cos
1
1
1 ) (
2
| e
,
,e
t e
k
F
t x
d
t
o n
(E.2)
(UFCG/CCT/UAEM)
90

onde ( )
2 1
1 tg , , | =

.

Se o sistema for no amortecido (
n d
e e e , = = 0 ), a Eq. (E.2) reduz-se a

| | t
k
F
t x
n
o
e cos 1 ) ( =
(E.3)

Uma representao grfica das Eqs. (E.2) e (E.3) ilustrada abaixo. Podemos ver que,
se a carga degrau imposta instantaneamente a um sistema no amortecido, obteremos um
deslocamento mximo igual a duas vezes o deslocamento esttico, k F x
o mx
/ 2 = .

0 2 4 6 8 10 12
0
0.05
0.1
0.15
0.2
Resposta do sistema no amortecido, x(t)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
,

x
0 2 4 6 8 10 12
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
Resposta do sistema sub-amortecido, xd(t)
Tempo (s)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
,

x
d

2) Soluo para o pulso retangular F(t):

Sabendo que a funo pulso retangular pode ser descrita na forma explcita,

>
< <
=
o
o o
t t para
t t para F
t F
0
0
) (
(E.4)

A resposta pode ser obtida substituindo-se F(t) da Eq. (E.4) na Eq. (4.33) , o que d

{ } | | ) ) t t ( cos e ) t ( cos
1 k
e F
) t ( x
o d
t
d
2
t
o
o n
n
| e | e
,
,e
,e
+
=

(E.5)

Para o sistema no amortecido, a Eq. (E.5) reduz-se a

| | t t t
k
F
t x
n o n
e e cos ) ( cos ) (
0
= (E.6)

Substituindo os valores dos parmetros do sistema subamortecido na Eq. (E.5) e
plotando os grficos no Matlab para as duas larguras de pulsos, podemos verificar que:
(UFCG/CCT/UAEM)
91

1) Se 2 t
n o
t > o pico ser maior e ocorrer na era da vibrao forada (durante 0 a
t
o
=1,5 s), enquanto o pico ser menor e ocorrer na era da vibrao residual (isto ,
aps t
o
) se 2 t
n o
t < ;
2) Na curva azul da Figura, s 8138 , 1
n
= t , e o pico correspondente a t
o
=1,5 s, cerca de
6 vezes maior que o correspondente a t
o
=0,1 s.

0 2 4 6 8 10
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
0.15

X: 0.91
Y: 0.1496
Resposta do sistema amortecido, x(t)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
,

x
d

(
m
)
Tempo (s)
x1 (to=1.5 s)
x2 (t1=0.1 s)

Exerccio_20 (Espectro de resposta de estrutura sujeita a ventos)

Determine uma estimativa do dimetro externo d
o
de um poste de iluminao de 10 m
de altura com seo constante, de modo que o deslocamento transversal mximo no topo no
exceda a 5 cm. A massa dos dispositivos de iluminao no topo de 75 kg. Suponha que o
poste feito de um tubo de ao com dimetro interno igual a 95% de d
o
e que o sistema atue
como uma viga em flexo, podendo ser modelado como um sistema de 1 GDL. O fator de
amortecimento do sistema 04 , 0 = , . A magnitude do espectro de fora elica induzido pela
turbulncia foi determinada experimentalmente como sendo:

) N ( e f 400 ) f j ( F
f 667 , 0
= (E.1)

onde f a frequncia em Hz. O espectro da Eq. (E.1) mostrado na Figura (a).

Soluo:

A resposta obtida determinando com base na resposta do deslocamento no domnio
da frequncia, o valor da rigidez equivalente para a qual a amplitude mxima inferior a 5 cm
numa dada faixa de frequncia. Aps o clculo da rigidez, o valor d
o
determinado com base
na relao para a rigidez de uma viga em balano. Observa-se que a funo da resposta em
frequncia dada por:

( ) | |
2 2
1
d n
j m
) j ( G
e e e ,
e
+ +
= (E.2)
(UFCG/CCT/UAEM)
92

Considerando que no domnio da frequncia,
) j ( F ). j ( G ) j ( X e e e =
, a resposta
convertida para a frequncia f, usando
m
k
2
1
n
f
t
= , resulta em

2 1
2 2
2
1

(
(
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
=
n n
f
f
f
f
k
) f j ( F
) f j ( X
,
(E.3)

Aps as substituies na Eq. (E.3) dos parmetros do sistema, obtm-se

2 1
2
2
2 f 667 , 0
2 1
2
2
2
f 667 , 0
k
f
95 , 18
k
f
9 , 2960 1
k
e f 400
k
m
f 4
k
m
f 2 1
k
e f 400
) f j ( X
(
(
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
=
(
(
(
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
= , t t
(E.4)

Plotando a Eq. (E.4) para trs valores de k: 20.000, 30.000 e 40.000 N/m, nota-se que
medida que a rigidez aumenta, a frequncia natural tambm aumenta, enquanto a amplitude
mxima diminui. Visto que a magnitude de excitao tambm decrescente nessa regio de
frequncia, o produto resultante pela funo de resposta em frequncia na regio dominada
pelo amortecimento causa um aumento menor.

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
50
100
150
200
250
Resposta da fora elica, F(f)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
,

N
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.05
0.1
Espectro da Resposta do deslocamento, Xw(f)
frequencia (Hz)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
,

m
k1=20e3 N/m
k2=30e3 N/m
k3=40e3 N/m

Outro modo para determinar as respostas de pico considerar a resposta apenas na
regio dominada pelo amortecimento, dada por: 5 12 04 0 2 1 2 1 1 , ) , ( ) ( H = = = , .

Sabendo que as frequncias naturais calculadas, so: f
n1
=2,16 Hz; f
n2
=3,18 Hz e
f
n3
=3,68 Hz, pode-se obter as magnitudes de pico nessas frequncias por:

(UFCG/CCT/UAEM)
93
cm ,
.
) , )( , (
) ( H . ) f j ( F
k
) f j ( X
cm ,
.
) , )( , (
) ( H . ) f j ( F
k
) f j ( X
cm ,
.
) , )( , (
) ( H . ) f j ( F
k
) f j ( X
n n
n n
n n
95 3
10 40
5 12 4 126
1
1
35 6
10 30
5 12 5 152
1
1
5 11
10 20
5 12 6 183
1
1
3
3
1
3
3
2
2
2
3
1
1
1
= = =
= = =
= = =
(E.5)

Usando o valor de rigidez que produz a magnitude mxima de cm ) f j ( X 5 = , que
corresponde a k=34.909 N/m. Para determinar o dimetro do poste, podemos aplicar as
equaes:
3
3 L EI k = , onde ( )
4 4
32 i o
d d I =
t
. Ao combinar essas equaes e adotando
i o
d , d 95 0 = , L=10 m e E=2,1e11 N/m
2
, obtemos,

( ) ( )
m ,
, ) . , (
) ( ) . (
, E
L k
d
o
235 0
95 0 1 10 1 2 3
10 909 34 32
95 0 1 3
32
4
2 11
3
4
2
3
=
=
t t
(E.6)

Exerccio_21 (Resposta da estrutura de edifcio a um terremoto)

Uma estrutura de edifcio pesa 15000 lb, e suas duas colunas tem uma rigidez total k,
como indicado na Fig. (4.17). Ela tem um fator de amortecimento de =0,05 e um perodo
natural de
n
=1,0 s. Para o terremoto caracterizado na Fig. (4.15), determine:
(a) mximo deslocamento relativo da massa, x
mx

(b) mxima fora de cisalhamento nas colunas;
(c) mxima tenso de flexo nas colunas.

Soluo:

Determinando o deslocamento, a velocidade e a acelerao espectral correspondente
ao perodo natural dado
n
=1,0s e =0,05, obtemos da Fig. (4.7):

. / 288 , 162 42 , 0 ; 2 , 4 ; / 25
2
s in g S in S s in S
a d v
= = = =

(a) Para o mximo deslocamento relativo massa, . 2 , 4 in S x
d mx
= =
(b) A mxima fora de cisalhamento em ambas as colunas, dada por

lb S
g
W
x m x k
a mx mx
6300 ) 288 , 162 (
4 , 386
15000
= |
.
|
\
|
= = =

Dessa forma, a mxima fora de cisalhamento em cada coluna
(UFCG/CCT/UAEM)
94

lb F
mx
3150 2 6300 = =

(c) O mximo momento de flexo em cada coluna : l F M
mx mx
= .
Assim, a mxima tenso de flexo dada pela frmula da viga,
I
c M
mx
mx
= o
onde I o momento de inrcia de rea e c a distncia da fibra externa linha neutra
da seo da coluna.

Exerccio_22 (Resposta amortecida usando mtodos numricos)

Determine a resposta de um sistema massa-mola amortecido, sujeito funo forante
da figura ao lado, no intervalo
0
0 t t s s .

Usar um procedimento numrico (Eqs. 4.38 a 4.40).

Soluo:

Supondo, 2 1 0 1 1 1
0 0 n
t e , , m , k , F t , = = = = =

onde, t
t
e
t
t 2
2 2
= = =
m k
n
n
e que os valores de x e 0 = t em x .

Usando o intervalo de tempo 11 3 2 10 10
0
... , , i ; t t
i
= = = A t e aplicando o mtodo
proposto no ambiente Matlab, obtm-se os seguintes resultados:

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Entrada - fora impulsiva, f(t)
Tempo (s)
A
m
p
l
i
t
u
d
e

(
N
)
0 10 20 30 40 50 60 70
-1
-0.5
0
0.5
1
Resposta ao impulso, x(t)
Tempo (s)
A
m
p
l
i
t
u
d
e

(
m
)

(UFCG/CCT/UAEM)
95

Exerccio_23 (Fora do tipo ramp-hold-release)

As equaes de movimento de um sistema de 1 GDL modelada por: (a)
) t ( F x 1500 x 2 = +
; (b)
) t ( F x 1500 x 10 x 2 = + + , onde a funo forante mostrada na figura
ao lado. Determine as respostas dos sistemas, no amortecido e com amortecimento viscoso
por mtodos numricos para 5 , 0 t 0 s s s. Considere as condies iniciais
0 x x
o o
= = e o
tamanho da janela 02 , 0 t = A s.

Soluo:

Usando uma rotina Matlab ode23 (Runge kutta), podemos escrever a funo forante
como

) 25 . 0 , t ( stepfun . 20 ) 1 . 0 , t ( stepfun . 20
) 1 . 0 , t ( stepfun . t . 200 t . 200 ) t ( F
+
+ =
(E.1)

(a) Se o sistema for no amortecido, a primeira equao reduz-se a

2
) 1 ( x
. 1500
2
F
) 2 ( f ); 2 ( x ) 1 ( f = =
(E.2)

(b) Se o sistema for amortecido, a segunda equao reduz-se a

2
) 1 ( x
. 1500
2
) 2 ( x
. 10
2
F
) 2 ( f ); 2 ( x ) 1 ( f = =
(E.3)

As representaes grficas das Eqs. (E.2) e (E.3) so mostradas abaixo. Podemos ver
que, no sistema no amortecido, obteremos um deslocamento mximo igual a cerca de duas
vezes e meia o deslocamento em regime permanente. No segundo caso, essa relao um
pouco reduzida.

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-0.01
-0.005
0
0.005
0.01
0.015
0.02
0.025
Sistema no amortecido
tempo (s)
x
(
t
)
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-0.01
-0.005
0
0.005
0.01
0.015
0.02
0.025
Sistema com amortecimento viscoso
tempo (s)
x
(
t
)

(UFCG/CCT/UAEM)
96

5 SI STEMAS COM DOI S GRAUS DE LI BERDADE

Sumrio:

- Introduo;
- Equaes gerais de movimento para vibrao forada;
- Anlise de vibrao livre de um sistema no amortecido;
- Anlise de vibrao forada sob excitao harmnica;
- Soluo das equaes do movimento de sistemas de 2 GDL (Matlab).

5.1 Introduo

Sistemas que requerem duas coordenadas independentes para descrever seu movimento
so denominados sistemas com dois graus de liberdade. Considere o sistema da Fig. (5.2a),
que representa a embalagem de um instrumento de massa m. Admitindo que o movimento do
instrumento esteja restrito ao plano xy, o sistema pode ser modelado como uma massa apoiada
por molas nas direes x e y, como ilustrado na Fig. (5.2b). Assim, o sistema tem uma massa
pontual m e dois graus de liberdade (translaes nas direes x e y).

Figura 5.2 Embalagem de um instrumento e representao com 2 GDL.

Em geral h duas equaes de movimento para um sistema com dois graus de liberdade,
uma para cada massa e elas esto na forma de equaes diferenciais acopladas, isto cada
equao envolve todas as coordenadas. No entanto, sempre possvel determinar um conjunto
particular de coordenadas, denominado de coordenadas principais, que resulta em um sistema
de equaes no acopladas e que podem ser resolvidas independentemente uma da outra.
Durante a vibrao livre em uma das frequncias naturais, as amplitudes das
coordenadas esto relacionadas de uma maneira especfica, e a configurao denominada
como modo normal ou modo natural de vibrao. Assim, um sistema com 2 GDL tem dois
modos normais de vibrao correspondentes s duas frequncias naturais.

5.2 Equaes Gerais de Movimento para Vibrao Forada

Considere um sistema massa-mola viscosamente amortecido com 2 GDL, conforme
mostrado na Fig. (5.3a). O movimento do sistema descrito pelas coordenadas
) ( ) (
2 1
t x e t x
,
que definem as posies das massas
2 1
m e m
em qualquer tempo t em relao s respectivas
(UFCG/CCT/UAEM)
97
posies de equilbrio. As foras externas
) ( ) (
2 1
t F e t F
agem sobre as massas
2 1
m e m
,
respectivamente. O D.C.L. das massas
2 1
m e m mostrado na Fig. (5.3b).

A aplicao da segunda lei de Newton a cada uma das massas resulta em:

) ( ) ( ) (
1 2 2 1 2 1 2 2 1 2 1 1 1
t F x k x k k x c x c c x m = + + + + (5.1)

) ( ) ( ) (
2 2 3 2 1 2 2 3 2 1 2 2 2
t F x k k x k x c c x c x m = + + + + (5.2)

Podemos ver que a Eq. (5.1) contm termos que envolvem
2
x , ao passo que a Eq. (5.2)
contm termos que envolvem
1
x . Por consequncia, representam um sistema de duas
equaes diferenciais de segunda ordem acopladas. Uma forma interessante de representar as
Eqs. (5.1) e (5.2), pode ser na forma matricial compacta

| | | | | | ) ( ) ( ) ( ) ( t F t x k t x c t x m = + + (5.3)

onde [m], [c] e [k] so denominadas matrizes de massa, amortecimento e rigidez,
respectivamente, dadas por

(
+
+
=
(
+
+
=
(
=
3 2 2
2 2 1
3 2 2
2 2 1
2
1
] [ ; ] [ ;
0
0
] [
k k k
k k k
k
c c c
c c c
c
m
m
m

onde ) ( ) ( t F e t x so denominados vetores de deslocamento e de fora, respectivamente, e so
dadas por

)
`
=
)
`
=
) (
) (
) (
) (
) (
) (
2
1
2
1
t F
t F
t F e
t x
t x
t x

Podemos ver que as matrizes [m], [c] e [k] so matrizes 2x2 e simtricas, de modo que

| | | | | | k k c c m m
T T T
= = = ] [ ; ] [ ; ] [

onde o ndice superior T denota a transposta da matriz.
(UFCG/CCT/UAEM)
98

Observe que as Eqs. (5.1) e (5.2) tornam-se no acopladas (independentes uma da
outra) somente quando 0
2 2
= = k c , o que implica que as duas massas
2 1
m e m
no esto
fisicamente ligadas. Nesse caso, as matrizes [m], [c] e [k] tornam-se diagonais.

Normalmente, os deslocamentos iniciais ) 0 ( ) 0 (
2 1
x e x e as velocidades iniciais
) 0 ( ) 0 (
2 1
x e x das duas massas so conhecidos, o que implica que a soluo das equaes
envolve a obteno de quatro constantes de integrao (duas para cada equao).

5.3 Anlise de Vibrao Livre de um Sistema No Amortecido

5.3.1 Soluo pelo mtodo acoplado (mtodo direto)

Para a anlise da vibrao livre do sistema da Fig. (5.3a), fazemos
0 ) ( ) (
2 1
= = t F t F
.
Alm disso, desprezando o amortecimento, 0
3 2 1
= = = c c c , as Eqs. (5.1) e (5.2) reduzem-se a

0 ) ( ) ( ) ( ) (
2 2 1 2 1 1 1
= + + t x k t x k k t x m (5.4)

0 ) ( ) ( ) ( ) (
2 3 2 1 2 2 2
= + + t x k k t x k t x m (5.5)

Admitindo que seja possvel ter movimento harmnico de m
1
em m
2
mesma
frequncia e com o mesmo ngulo de fase , tomamos a soluo das Eqs. (5.4) e (5.5),
como sendo da forma

) cos( ) (
) cos( ) (
2 2
1 1
| e
| e
+ =
+ =
t X t x
t X t x
(5.6)

onde
2 1
X e X so constantes que denotam as amplitudes mximas de ) ( ) (
2 1
t x e t x .
Substituindo as Eqs. (5.6) nas Eqs. (5.4) e (5.5), obtm-se

{ } | |
{ } | | 0 ) ( cos ) (
0 ) ( cos ) (
2 3 2
2
2 1 2
2 2 1 2 1
2
1
= + + + +
= + + +
| e e
| e e
t X k k m X k
t X k X k k m
(5.7)

Visto que a Eq. (5.7) deve ser satisfeita para todos os valores do tempo t, os termos
entre colchetes devem ser nulos. Isso resulta em

{ }
{ } 0 ) (
0 ) (
2 3 2
2
2 1 2
2 2 1 2 1
2
1
= + + +
= + +
X k k m X k
X k X k k m
e
e
(5.8)

que representa duas equaes algbricas homogneas simultneas nas incgnitas
2 1
X e X .
Podemos ver que a Eq. (5.8) satisfeita pela soluo trivial 0
2 1
= = X X , o que implica que
no h nenhuma vibrao. Para a soluo no-trivial, o determinante dos coeficientes
2 1
X e X
deve ser zero:

(UFCG/CCT/UAEM)
99
{ }
{ }
{ } { } 0 ) )( ( ) ( ) ( ) (
0
) (
) (
det
2
2 3 2 2 1
2
1 3 2 2 2 1
4
2 1
3 2
2
2 2
2 2 1
2
1
= + + + + + +
=
(
+ +
+ +
k k k k k m k k m k k m m
ou
k k m k
k k k m
e e
e
e
(5.9)

A Eq. (5.9) denominada de equao caracterstica pois a soluo fornece as
frequncias naturais ou valores caractersticos do sistema. Realizando apenas a mudana de
varivel,
2
e =
, e reduzindo o sistema para uma equao quadrtica, as razes so dadas por

2 1
2 1
2
2 3 2 2 1
2
2 1
1 3 2 2 2 1
2 1
1 3 2 2 2 1 2
2
2
1
) )( (
4
) ( ) (
2
1
) ( ) (
2
1
,
(
(
)
`
+ +
)
`
+ + +
)
`
+ + +
=
m m
k k k k k
m m
m k k m k k
m m
m k k m k k
e e
(5.10)

Resta determinar os valores de
2 1
X e X . Esses valores dependem das freqncias
naturais
2 1
e e e . Denotaremos os valores correspondentes a
1
e como
) 1 (
2
) 1 (
1
X e X e os
correspondentes a
2
e como
) 2 (
2
) 2 (
1
X e X . Visto que a Eq. (5.8) homognea, somente as
razes { } { }
) 2 (
1
) 2 (
2 2
) 1 (
1
) 1 (
2 1
X X r e X X r = = podem ser determinadas. Para
2
2
2 2
1
2
e e e e = = e a
Eq. (5.8) d

) (
) (
) (
) (
3 2
2
2 2
2
2
2 1
2
2 1
) 2 (
1
) 2 (
2
2
3 2
2
1 2
2
2
2 1
2
1 1
) 1 (
1
) 1 (
2
1
k k m
k
k
k k m
X
X
r
k k m
k
k
k k m
X
X
r
+ +
=
+ +
= =
+ +
=
+ +
= =
e
e
e
e
(5.11)

Observe que as duas razes para cada valor de r
i
(i=1,2) na Eq. (5.11) so idnticas.
Os modos normais de vibrao correspondentes a
2
2
2
1
e e e podem ser expressos, como

)
`
=
)
`
=
)
`
=
)
`
=
) 2 (
1 2
) 2 (
1
) 2 (
2
) 2 (
1 ) 2 (
) 1 (
1 1
) 1 (
1
) 1 (
2
) 1 (
1 ) 1 (
X r
X
X
X
X e
X r
X
X
X
X (5.12)

Esses modos
) 2 ( ) 1 (
X e X so tambm conhecidos como vetores modais do sistema. A
soluo de vibrao livre pode ser expressa pela Eq. (4.6), como

o
t X r
t X
t x
t x
t x
o
t X r
t X
t x
t x
t x
mod 2
) cos(
) cos(
) (
) (
) (
mod 1
) cos(
) cos(
) (
) (
) (
2 2
) 2 (
1 2
2 2
) 2 (
1
) 2 (
2
) 2 (
1 ) 2 (
1 1
) 1 (
1 1
1 1
) 1 (
1
) 1 (
2
) 1 (
1 ) 1 (
=
)
`
+
+
=
)
`
=
=
)
`
+
+
=
)
`
=
| e
| e
| e
| e
(5.13)

onde as constantes
2 1
) 2 (
1
) 1 (
1
, , | | e X X so determinadas pelas condies iniciais.

(UFCG/CCT/UAEM)
100

Condies iniciais

O movimento resultante que dado pela soluo geral das Eqs. (5.4) e (5.5), pode ser
obtido por uma sobreposio linear dos dois modos normais da Eq. (5.13), como sendo
) ( ) ( ) (
2 2 1 1
t x c t x c t x + = , que assumindo 1
2 1
= = c c , sem nenhuma perda de generalidade,
obtemos

) cos( ) cos( ) ( ) ( ) (
) cos( ) cos( ) ( ) ( ) (
2 2
) 2 (
2 1 1
) 1 (
2
) 2 (
2
) 1 (
2 2
2 2
) 2 (
1 1 1
) 1 (
1
) 2 (
1
) 1 (
1 1
| e | e
| e | e
+ + + = + =
+ + + = + =
t X t X t x t x t x
t X t X t x t x t x
(5.14)

onde as constantes desconhecidas
2 1
) 2 (
1
) 1 (
1
, , | | e X X podem ser determinadas pelas condies
iniciais:

) 0 ( ) 0 ( ), 0 ( ) 0 (
) 0 ( ) 0 ( ), 0 ( ) 0 (
2 2 2 2
1 1 1 1
x t x x t x
x t x x t x

= = = =
= = = =
(5.15)

A substituio da Eq. (5.15) na Eq. (5.14) resulta em

2
) 2 (
1 2 2 1
) 1 (
1 1 1 1 2
) 2 (
1 2 1
) 1 (
1 1 2
2
) 2 (
1 2 1
) 1 (
1 1 1 2
) 2 (
1 1
) 1 (
1 1
) 0 ( , cos cos ) 0 (
) 0 ( , cos cos ) 0 (
| e | e | |
| e | e | |
sen X r sen X r x X r X r x
sen X sen X x X X x
= + =
= + =
(5.16)

A soluo da Eq. (5.16) pode ser expressa como

)
`
=
)
`
+
=
)
`
+
=
)
`
=
) (
) 0 ( ) 0 (
,
) (
) 0 ( ) 0 (
) 0 ( ) 0 (
cos ,
) 0 ( ) 0 (
cos
1 2 2
2 1 1
2
) 2 (
1
1 2 1
2 1 2
1
) 1 (
1
1 2
2 1 1
2
) 2 (
1
1 2
2 1 2
1
) 1 (
1
r r
x x r
sen X
r r
x x r
sen X
r r
x x r
X
r r
x x r
X
e
|
e
|
| |

(5.17)

da qual obtemos a soluo desejada,

{ }
{ }
{ }
{ }
| |
| |
)
`
+

=
)
`
=
)
`
+
=
)
`
=
(
(

+ +
=
(
(
+
+
=

) 0 ( ) 0 (
) 0 ( ) 0 (
cos
;
) 0 ( ) 0 (
) 0 ( ) 0 (
cos
) 0 ( ) 0 (
) 0 ( ) 0 (
) (
1
) 0 ( ) 0 (
) 0 ( ) 0 (
) (
1
2 1 1 2
2 1 1 1
2
) 2 (
1
2
) 2 (
1
1
2
2 1 2 1
2 1 2 1
1
) 1 (
1
1
) 1 (
1
1
1
2 1
2
2
2
2 1 1
2
2 1 1
1 2
) 2 (
1
2 1
2
1
2
2 1 2
2
2 1 2
1 2
) 1 (
1
x x r
x x r
tg
X
sen X
tg
x x r
x x r
tg
X
sen X
tg
x x r
x x r
r r
X
x x r
x x r
r r
X
e |
|
|
e |
|
|
e
e

(5.18)

(UFCG/CCT/UAEM)
101
5.3.2 Soluo pelo mtodo modal (coordenadas principais)

Normalmente, as coordenadas que descrevem um sistema de n graus de liberdade so
quantidades geomtricas independentes medidas em relao posio de equilbrio do corpo
vibratrio. Todavia, possvel selecionar outro conjunto de n coordenadas generalizadas ou
principais para descrever a configurao do sistema.
Como exemplo, considerando as solues
) t ( x e ) t ( x
2 1
obtidas do (Exemplo 24). O
movimento geral do sistema exposto na Fig. (5.4) dado pela Eq. (E.10):

) t cos( B ) t cos( B ) t ( x
) t cos( B ) t cos( B ) t ( x
2
m
k 3
2 1
m
k
1 2
2
m
k 3
2 1
m
k
1 1
| |
| |
+ + =
+ + + =
(5.19)

onde
) 2 (
1 2
) 1 (
1 1
X B e X B = =
,
2 1
e| | so constantes. Definimos ento um novo conjunto de
coordenadas ) t ( q e ) t ( q
2 1
tal que

) t cos( B ) t ( q
) t cos( B ) t ( q
2
m
k 3
2 2
1
m
k
1 1
|
|
+ =
+ =
(5.20)

Visto que ) t ( q e ) t ( q
2 1
so funes harmnicas, suas equaes de movimento
correspondente podem ser escritas como

0
3
0
2 2
1 1
= |
.
|
\
|
+
= |
.
|
\
|
+
q
m
k
q
q
m
k
q

(5.21)

Essas equaes representam um sistema com dois graus de liberdade cujas frequncias
naturais so m k 3 e m k
2 1
= = e e . Como no h nenhum acoplamento esttico nem
dinmico nas Eqs. (5.21), ) t ( q e ) t ( q
2 1
so as coordenadas principais. Pelas Eqs. (5.19) e
(5.20), podemos escrever

) t ( q ) t ( q ) t ( x
) t ( q ) t ( q ) t ( x
2 1 2
2 1 1
=
+ =
(5.22)

A soluo das Eqs. (5.22) d as coordenadas principais:

| |
| | ) t ( x ) t ( x ) t ( q
) t ( x ) t ( x ) t ( q
2 1
2
1
2
2 1
2
1
1
=
+ =
(5.23)

Uma rotina Matlab, ilustra duas respostas tpicas (Exs. 5.1 e 5.6, Livro Rao).

(UFCG/CCT/UAEM)
102
5.4 Anlise de Vibrao Forada

As equaes de movimento de um sistema geral com 2 GDL sob foras externas
podem ser escritas como

)
`
=
)
`
+
)
`
+
)
`
2
1
2
1
22 21
12 11
2
1
22 21
12 11
2
1
22 21
12 11
F
F
x
x
k k
k k
x
x
c c
c c
x
x
m m
m m

(5.24)

Observa-se que a Eq. (5.3) pode ser considerada como um caso especial da Eq. (5.24),
quando assumimos
2 22 1 11
, m m m m = = e 0
21 12
= = m m . Considerando que as foras
externas sejam harmnicas:

2 , 1 , ) (
0
= = j e F t F
t i
j j
e
(5.25)

onde a frequncia forante. Podemos escrever as solues em regime permanente como

2 , 1 , ) ( = = j e X t x
t i
j j
e
(5.26)

onde
2 1
X e X so, em geral, quantidades complexas que dependem de e dos parmetros do
sistema. A substituio das Eqs. (5.25) e (5.26) na Eq. (5.24) resulta em

)
`
=
)
`
+ + + +
+ + + +
20
10
2
1
22 22 22
2
21 21 21
2
12 12 12
2
11 11 11
2
) ( ) (
) ( ) (
F
F
X
X
k c i m k c i m
k c i m k c i m
e e e e
e e e e
(5.27)

Como na seo 3.5, definimos a impedncia mecnica ) ( e i Z
rs
como

2 , 1 s , r , k c i m ) i ( Z
rs rs rs
2
rs
= + + = e e e (5.28)

e escrevendo a Eq. (5.27) como

| |
0
) ( F X i Z = e (5.29)

onde: | |
)
`
=
)
`
=
(
=
2
1
2
1
22 21
12 11
; ;
) ( ) (
) ( ) (
) (
F
F
F
X
X
X
i Z i Z
i Z i Z
i Z
e e
e e
e .

A Eq. (5.29) pode ser resolvida para obter

| |
0
1
) ( F i Z X

= e (5.30)

onde a inversa da matriz impedncia dada por

| |
(
) ( ) (
) ( ) (
) ( ) ( ) (
1
) (
11 21
12 22
2
12 22 11
1
e e
e e
e e e
e
i Z i Z
i Z i Z
i Z i Z i Z
i Z (5.31)

(UFCG/CCT/UAEM)
103
As Eqs. (5.30) e (5.31), levam soluo na forma

) ( ) ( ) (
) ( ) (
) (
) ( ) ( ) (
) ( ) (
) (
2
12 22 11
20 11 10 21
2
2
12 22 11
20 12 10 22
1
e e e
e e
e
e e e
e e
e
i Z i Z i Z
F i Z F i Z
i X
i Z i Z i Z
F i Z F i Z
i X
+
=
=
(5.32)

Substituindo a Eq. (5.32) na (5.26), determinamos a soluo completa, ) ( ) (
2 1
t x e t x .

(UFCG/CCT/UAEM)
104
Captulo 5 Sistemas com 2 Graus de Liberdade

Exerccio 24 (Frequncias naturais e modos de vibrao livre - Ex. 5.1 e 5.2, Rao)

a) Determine as frequncias naturais e formas modais de um sistema massa-mola no
amortecido, mostrado na Fig. (5.4). Considere m m m = =
2 1
; k k k k = = =
3 2 1
.
b) Quais as condies iniciais que precisam ser aplicadas ao sistema de modo a faz-lo
vibrar no primeiro e no segundo modo.

Soluo:

(a) As equaes gerais de movimento, dadas pelas Eqs. (5.4) e (5.5), so:

0 2
0 2
2 1 2
2 1 1
= +
= +
x k x k x m
x k x k x m

(E.1)

Considerando a soluo harmnica como

) cos( ) (
) cos( ) (
2 2
1 1
| e
| e
+ =
+ =
t X t x
t X t x
(E.2)

A equao caracterstica pode ser obtida substituindo a Eq. (E.2) na (E.1):

0 3 4
0
) 2 ( ) (
) ( ) 2 (
2 2 4 2
2
2
2
= +
=
+
+
k km m
ou
k m k
k k m
e e
e
e
(E.3)

A soluo da Eq. (E.3) d as frequncias naturais

(UFCG/CCT/UAEM)
105
m
k
m
m k m k km
=
)
`

=
2 1
2
2 1 2 2 2 2
1
2
) 12 16 ( 4
e (E.4)

m
k
m
m k m k km 3
2
) 12 16 ( 4
2 1
2
2 1 2 2 2 2
2
=
)
`
+
= e (E.5)

Pela Eq. (5.11), obtm-se as razes:

1
2
2
2
1
2
1 1
) 1 (
1
) 1 (
2
1
=
+
=
+
= =
k m
k
k
k m
X
X
r
e
e
(E.6)

1
2
2
2
2
2
2
) 2 (
1
) 2 (
2
2
=
+
=
+
= =
k m
k
k
k m
X
X
r
e
e
(E.7)

Os modos naturais de vibrao so dados pela Eq. (5.13):

+
+
=
) cos(
) cos(
) (
1
) 1 (
1
1
) 1 (
1 ) 1 (
|
|
t X
t X
t x
m
k
m
k
(E.8)

+
+
=
) cos(
) cos(
) (
2
3
) 2 (
1
2
3
) 2 (
1 ) 2 (
|
|
t X
t X
t x
m
k
m
k
(E.9)

Pela Eq. (5.14), o movimento resultante do sistema pode ser expresso como

) cos( ) cos( ) (
) cos( ) cos( ) (
2
3
) 2 (
1 1
) 1 (
1 2
2
3
) 2 (
1 1
) 1 (
1 1
| |
| |
+ + =
+ + + =
t X t X t x
t X t X t x
m
k
m
k
m
k
m
k
(E.10)

Obs_1: Podemos ver da Eq. (E.8) que, quando o sistema vibra em seu 1
o
modo, as amplitudes
permanecem as mesmas. Isso implica que o comprimento da mola do meio
permanece constante. Assim, os movimentos de
2 1
m e m esto em fase (Fig. 5.5a).

Obs_2: Quando o sistema vibra em seu 2
o
modo, a Eq. (E.9) mostra que os deslocamentos
tm a mesma magnitude com sinais opostos. Dessa forma, os movimentos de
2 1
m e m esto defasados de 180 graus (Fig. 5.5b).

(b) Para condies iniciais arbitrrias, o movimento das massas descrito pela Eq. (5.14). No
caso, 1 1
2 1
= = r e r e, portanto, essa equao reduz-se a Eq. (E.10). Admitindo que as
condies iniciais para excitar um modo especfico, podem ser obtidas da Eq. (5.18):

(UFCG/CCT/UAEM)
106
| | | |
| | | |
| |
| |
| |
| |
)
`
+

=
)
`
+
+
=
)
`
+ + =
)
`
+ + + =
) ( x ) ( x k
) ( x ) ( x m
tg
;
) ( x ) ( x k
) ( x ) ( x m
tg
) ( x ) ( x
k
m
) ( x ) ( x X
) ( x ) ( x
k
m
) ( x ) ( x X
) (
) (
0 0 3
0 0
0 0
0 0
0 0
3
0 0
2
1
0 0 0 0
2
1
2 1
2 1 1
2
2 1
2 1 1
1
2 1
2
2 1
2
2 1
2
1
2 1
2
2 1
2
2 1
1
1

|
|
(E.11)

A comparao das Eqs. (E.8) e (E.10), mostra que o movimento do sistema idntico
ao primeiro modo normal, somente se 0
) 2 (
1
= X . Isso requer, pela Eq. (E.11) que

) 0 ( ) 0 ( ) 0 ( ) 0 (
2 1 2 1
x x e x x = = (E.12)

De forma anloga, a comparao das Eqs. (E.8) e (E.10), mostra que o movimento do
sistema idntico ao segundo modo normal, se 0
) 1 (
1
= X . Isso requer, pela Eq. (E.11) que

) 0 ( ) 0 ( ) 0 ( ) 0 (
2 1 2 1
x x e x x = = (E.13)

Obs_3: De modo geral, podemos ver que a forma de clculo das frequncias naturais e modos
de vibrao para sistemas de 2 GDL longo e tedioso. Para minimizar esse processo
existem rotinas computacionais utilizadas em sistemas com vrios graus de liberdade.

Exerccio 25 (Resposta em regime de sistema sob fora harmnica - Ex. 5.8 e 5.14, Rao)

Determine a resposta em regime do sistema mostrado na Fig. (5.13) quando considera se
que a massa
1
m excitada por uma fora peridica, t F F e cos
10 1
= . Alm disso, represente em
grfico sua curva de resposta em frequncia, e analise os resultados.

Soluo:

(a) As equaes de movimento do sistema podem ser expressas como:

)
`
=
)
`
+
)
`
0
cos
2 0
0 2
0
0
10
2
1
2
1
t F
x
x
k
k
x
x
m
m e

(E.1)
(UFCG/CCT/UAEM)
107

Considerando a soluo de regime permanente na forma

2 , 1 , cos ) ( = = j t X t x
j j
e (E.2)

A Eq. (5.28) d

k ) ( Z ) ( Z ; k 2 m ) ( Z ) ( Z
21 12
2
22 11
= = + = = e e e e e
(E.3)

Por consequncia,
2 1
X e X so dadas pela Eq. (5.32):

) )( 3 (
) 2 (
) 2 (
) 2 (
) (
2 2
10
2
2 2 2
10
2
1
k m k m
F k m
k k m
F k m
X
+ +
+
=
+
+
=
e e
e
e
e
e
(E.4)

) )( 3 ( ) 2 (
) (
2 2
10
2 2 2
10
2
k m k m
F k
k k m
F k
X
+ +
=
+
=
e e e
e (E.5)

Definindo m k e m k 3
2
2
2
1
= = e e , as Eqs. (E.4) e (E.5) ficam

(
(
|
|
.
|
\
|
(
(
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
(
(
|
|
.
|
\
|
=
2
1
2
1
2
1
2
10
2
1
1
1 k
F 2
) ( X
e
e
e
e
e
e
e
e
e
(E.6)
(
(
|
|
.
|
\
|
(
(
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
=
2
1
2
1
2
1
2
10
2
1 k
F
) ( X
e
e
e
e
e
e
e
(E.7)

As respostas
2 1
X e X so mostradas na Fig. (5.14) em termos do parmetro
1
e e = .
Pode-se ver que as amplitudes tornam-se infinitas quando
2
1
2
e e = ou
2
2
2
e e = . Assim, h
duas condies de ressonncia no sistema.

Podemos notar na Fig. (5.14a) que h um valor particular da frequncia no qual a
vibrao da primeira massa, qual a fora ) (
1
t F aplicada, reduzida a zero. Essa
caracterstica a base do absorvedor dinmico de vibrao.
(UFCG/CCT/UAEM)
108

(b) Usando o Matlab pode-se construir os grficos das funes de resposta em frequncia do
sistema, ) ( X e ) ( X e e
2 1
dadas pelas Eqs. (E.6) e (E.7):

) 1 )( (
) 2 ( ) (
2 2 2
2
2
10
1

e

=
F
k X
(E.8)

) 1 )( (
1 ) (
2 2 2
2 10
2

e

=
F
k X
(E.9)

onde
1
e e = e
1 2 2
e e = . Pelos resultados obtidos acima, constatamos que
3 3
1 2 2
= = = ) m k ( ) m k ( e e .

Uma representao grfica das Eqs. (E.8) e (E.9) mostrada abaixo.

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-10
-5
0
5
10
relao w/w1
F
u
n
o

X
1
*
K
/
F
1
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-10
-5
0
5
10
relao w/w1
F
u
n
o

X
2
*
K
/
F
1
0

Exerccio 26 (Resposta forada de sistema com 2 GDL - Ex. 5.15, Rao)

Determine e represente graficamente a resposta no tempo do sistema com dois graus de
liberdade, dado pelas equaes de movimento:

t
x
x
x
x
x
x
3 cos
2
1
3 2
2 5
2 1
1 4
2 0
0 1
2
1
2
1
2
1
)
`
=
)
`

+
)
`

+
)
`

(E.1)

com condies iniciais dadas por

0 ) 0 ( ; 0 ) 0 ( ; 0 , 1 ) 0 ( ; 2 , 0 ) 0 (
2 2 1 1
= = = = x x x x (E.2)

Soluo:
(UFCG/CCT/UAEM)
109

Para usar o programa Matlab (ode23), as duas equaes diferenciais de segunda ordem
acopladas, Eq. (E.1), devem ser expressas como um sistema de equaes diferenciais de
primeira ordem acopladas. Para tal, introduzimos as novas variveis,
2 4 2 3 1 2 1 1
, , , x y x y x y x y = = = = , e a Eq. (E.1) fica

t x x x x x 3 cos 2 5 4
2 1 2 1 1
= + + (E.3)
ou
3 1 4 2 2
2 5 4 3 cos y y y y t y + + = (E.4)
e
t x x x x x 3 cos 2 3 2 2 2
2 1 2 1 2
= + + (E.5)
ou
3 2
3
1 4 2 2
1
4
3 cos y y y y t y + + =
(E.6)

Assim, a Eq. (E.1) pode ser enunciada como o vetor coluna

+ +
+ +
=
3 2
3
1 4 2 2
1
4
3 1 4 2
2
4
3
2
1
3 cos
2 5 4 3 cos
y y y y t
y
y y y y t
y
y
y
y
y
(E.7)

com as condies iniciais, tambm na forma

=
0 , 0
0 , 0
0 , 1
2 , 0
) 0 (
) 0 (
) 0 (
) 0 (
) 0 (
4
3
2
1
y
y
y
y
y
(E.8)

Uma rotina Matlab para resolver as Eqs. (E.7) e (E.8), utiliza o mtodo numrico de
Runge-Kutta (function ode23), para a soluo de um sistema de n equaes diferenciais de
primeira ordem, o que resulta nos seguintes grficos:

0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
tempo (s)
x
1
(
t
)
coordenada x
1
(t)
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
tempo (s)
x
2
(
t
)
coordenada x
2
(t)

(UFCG/CCT/UAEM)
110

Bibliografia:

1. Rao, J. S. Vibraes Mecnicas, 4 Edio, Pearson Education, 2009.
2. Balachandran, B.; Magrab, E. B. Vibraes Mecnicas, 2 Edio, CENGAGE Learning,
2011.
3. Thomson, W. T. Teoria da Vibrao com Aplicaes. Editora Intercincia. Rio de
Janeiro, 1978.
4. Inman, D. J. Engineering Vibration, Second Edition, Prentice Hall, New Jersey, 2001.

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Notas de Aulas Perodo 2013.

1: Vibraes Mecnicas Professor Antonio Almeida Silva

cos , a Eq. (2.6) pode ser reescrita,

, o pndulo permanece na posio de equilbrio

pode ser determinada somando a resposta devido funo

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