le grafcet Chapitre 3

Le Grafcet

O. KAMACH

cole Nationale des Sciences Appliques de Tanger

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Le Grafcet

Bibliographie :
Y. LECOURTIER, B. SAINT-JEAN : Introduction aux automatismes industriels
grafcet et logique lectronique avec exercices et solutions

Groupe ADEPA : Le Grafcet

F. DEGOULANGE, R. LEMAITRE, D. PERRIN : Automatismes : Grafcet-composants-functions logiques-schmas Automatisme Appliqu

J.C.Bossy, D.MERAT :

S. Moreno, E. Peulot : Le grafcet Conception Implantation dans les

Automates Programmables Industriels

M. BLANCHARD : Automatismes logiques : Grafcet ou rseaux de Petri

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Le Grafcet

Introduction : Historique

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Le Grafcet

Introduction : Historique

la complexit croissante des automatismes industriels ncessite de nouveau outils de modlisation. 1975 Le groupe Systmes Logiques de LAFCET a rpondu ce besoin en crant le Grafcet, Equipment de Production Automatise au sein de lADEPA dvelopper le Grafcet Normalisation en France en Juin 1982 (NF C 03-190) Une norme europenne a t consacre au Grafcet (CEI 848 de 1988) La version franaise de septembre 1995 (NF C 03-190) est la plus rcente

AFCET : Association Franaise pour le Cyberntique Economique et Technique ADEPA : Agence Nationale pour le Dveloppement de la Productique Applique lindustrie

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Notions de base:
Un Grafcet est destin reprsenter des automatismes logiques, cest--dire des systmes dans lesquels les informations ayant un caractre tout ou rien . Un grafcet est un graphe qui comporte deux tapes de nuds, les tapes et les transitions (un grafcet contient au moins une tape et une transitions). Des arcs orients relient soit une tape une transition, soit une transition une tape.
Une tape peut avoir deux tats : elle peut tre soit active (on reprsente ceci par une marque ou un jeton dans ltape) soit inactive

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Elments de base: tapes

Une tape reprsente un tat particulier du systme un moment donn de son cycle de fonctionnement.

active
initiale

inactive
Les tapes qui doivent tre actives au moment de la mise en marche du systme sont reprsentes par un double carr. On les appelle tapes initiales

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Elments de base: tapes

Un grafcet doit comporter au moins une tape initiale, cette tape correspond gnralement une situation de repos (exemple, Arrt dans un tat initial, bacs vides, .. . Elles doivent tre actives au moment o lon met le systme en marche - Aux tapes sont associes des actions, qui sont les sorties du grafcet

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Elments de base: transitions

une transition indique la possibilit dvolution entre deux tapes; Il ny a toujours quune seule transitions entre deux tapes; chaque transition est associe une condition logique appele rceptivit qui peut tre soit vraie soit fausse. une rceptivit est une proposition logique. Elle est forme par lapparition dune combinaison de variables logiques en provenance du pupitre (consignes), des capteurs (comptes rendus) ou de variables internes la partie commande (temporisateurs, compteurs,). le symbole de transition est un trait (transition 1) mais ce trait doit tre prcd dun double trait lorsque deux ou plusieurs branches arrivent cette transition (transition 2 et 4) et suivi dun double trait lorsque deux ou plusieurs branches partent de cette transition (transition 3 et 4).
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Elments de base: transitions

Transition 2 Transition 1

Transition 3

Transition 4

une transition est soit valide soit non valide. Elle est valide lorsque toutes les tapes amont de cette transition sont actives. Elle dite non valide cest au moins une tape de toutes les tapes amont de cette transition est non active

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Elments de base: transitions

1 1 2 3

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Elments de base: liaisons orientes (ou arces)

Les tapes et les transitions sont relies entre elles par des liaisons. Celles-ci sont orientes et dfinissent lordre dactivation des tapes. Lvolution gnrale du Grafcet se fait du haut vers le bas. Les parties verticales allant de bas en haut doivent porter une flche. Lentrante dune tape (par o arrive une transition) est toujours sur son cot suprieur. La sortie dune tape est toujours sur son cot infrieur. On parle galement de ct amont et ct aval dune tape Liaison directe 1 conjonction ou structure de choix (distribution ou)
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Remarque
- dans un Grafcet une tape peut navoir aucune transition dentre / ou aucune transition de sortie. De mme une transition peut navoir aucune tape dentre ou aucune tape de sortie. Une transition sans tape de sortie est appele transition puits. une transition sans tape dentre est appele transition source Elle est toujours franchissable. Par contre une liaison oriente doit toujours avoir un nud (transition ou tape) de dpart et un nud (tape ou transition) darrive transition source Transition puits

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Test :
Daprs les schmas ci-dessous, dterminer quils sont les modles qui correspondent un Grafcet et ceux qui ne le sont pas?

a
a (1) (2) (3) (4) a b a a (5) b

(6)

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Evolution de le situation :
Lensemble des tapes actives ou non un instant donn, dfini la situation cet instant. Une situation correspond un tat du systme. Lvolution de la situation se fait par franchissement de transition. Afin de faciliter le reprage, chaque tape porte son propre numro. lorsquon dsigne une tape, on fait prcder ce numro de la lettre Majuscule. La variable Xi (variable boolenne) est = 1 lorsque ltape i est active. Xi = 0 lorsquelle est inactive

1
R1

X1 = X4 = 0 et X2 = X3 = 1

3
R2

4
R3
14

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Transition franchissable: - une transition est franchissable si et seulement si les deux conditions suivantes sont vrifies : - la transition est valide, cest--dire, toutes les tapes qui prcdent la transition sont actives; - la rceptivit associe est vraie.

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Transition franchissable : exemple

Le franchissement dune transition consiste dsactiver toutes les tapes immdiatement prcdentes et activer toutes les tapes Immdiatement suivantes. Ces oprations (activation et dsactivation) sont indissociables et effectues Simultanment. Un franchissement une dure infiniment petite

1
R1
Aprs franchissement de R2

1
R1

3
R2

3
R2

4
R3 Transitions R2 est valide

4
R3

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Rgles de franhcissement :
Rgles de franchissement : Rgle 1 : Toute transition franchissable est immdiatement franchie Rgle 2 : Plusieurs transitions simultanment franchissables sont simultanment franchies. Rgle 3 : Lorsquune tape doit tre simultanment active et dsactive, elle reste active. Commentaire sur la rgle 2 :exemple a 2 3
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1 b

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Commentaire sur la rgle 2

On franchira seulement la transition associe la rceptivit a si lon a lun des deux cas suivants b a 1) a=1, b=0 et ltape 1 est active 3 2) a=0, b= 0 quand ltape 1 devient active et 2 que a prend la valeur 1 avant b. On franchira les deux transitions simultanment si on a les deux cas suivants : 1) a = b = 1 et ltape 1 est active; 2) a = 0, b = 0 quand ltape 1 devient active et que a et b prennent la valeur 1 simultanment. Ce cas de figure prsente un conflit 1
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Commentaire sur la rgle 2 Un conflit dsigne la cas o la validation des transitions a et b dpend dune place commune et o les rceptivits associes peuvent tre simultanment vraies 1 1re interprtation de la figure ci aprs b a Ltape 1 correspond la disponibilit dun tronon 3 2 de voie ferre, T, sur lequel convergent deux voies Ta et Tb. Quand un vhicule arrive prs de T sur la voie Ta. La variable a prend la valeur 1. ltape 1 tant active la transition a est alors franchie. La situation o ltape 2 est active correspond lutilisation du tronon T par le vhicule venant de Ta
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1re interprtation de la figure ci aprs

1 Cest un vhicule venant de Tb tait arriv avant, cest la transition b qui aurait franchie. Larrive b a simultane dun vhicule sur chacune des voies Ta et Tb tant considre comme impossible, 3 2 le concepteur a pu tablir ce grafcet en pensant simplement que le premier arriv utiliserait la voie T. Mais que se passera t-il si un vhicule arrive sur Ta puis un autre sur Tb avant que le tronon T ne soit libre

Comment viter ce problme : conflit ?

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1 a 2 3 b.a

Comment viter ce problme : conflit ? donner la priorit lun des deux transitions 2re interprtation de la figure ci aprs

Supposons un four dont la disponibilit est 1 reprsent par ltape 1. Ce four peut traiter un lot de pices provenant dun atelier A b a (tape 2) ou un lot de pices provenant dun 3 2 atelier B (tape 3). La prsence de ces deux lots est respectivement signale par les variables a et b. Mais sil y a deux lots prsents simultanment, un venant de chaque atelier, le four est suffisamment grand pour les traiter en mme temps.
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Le Grafcet
1 a b

Comment viter ce problme : conflit ?

Pour viter le conflit dune part et de reprsenter la 2me interprtation dautre part, on peut transformer la figure ci-contre par le schma ci-dessous
Recommandation 1 : Eviter tout conflit sur un grafcet a.b

1 ab 2 b.a

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Exercice dapplication Les exemples de la figure ci-dessous correspondent ils des conflits A a.b 2 3 1 a.c B

1
a.c 2

a.b 3

C
a

1 a.b a.b 4

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Exercice dapplication (suite) D a 2 c 4 X2 . X3 5 A 3 d 1 a.b

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Prise en compte du temps :

Dfinition : la varibale t/Xi/ est une variable boolenne qui vaut 1 si et seulement si il sest coul un temps au moins gal depuis la dernire fois que ltape i est pass de ltat inactif ltat actif.
1 0 1 0 temps

Xi t/Xi/

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Actions et sorties :
chaque tape on peut lui associer une ou plusieurs actions. Il se peut galement que aucune action ne soit associe une tape une action donne peut tre associe plusieurs tapes. par dfaut les actions sont produites tant que les tapes auxquelles sont associes sont actives (ce sont des actions continues) les actions peuvent en outre tre conditionnelles, mmorises, ou encore limits dans le temps ou au contraire retardes. Il existe trois grandes classes daction : action niveau (continues) actions conditionnelles actions mmorises
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Actions et sorties : action niveau

Reprsentation NF C 03-190 Sept 95 Norme UTE C 03-191

Action A

Principe

Laction est produite tant que ltape associe est active

1 0 temps A 1 0 temps

Diagramme temporel

X1

Equation boolenne

A = X1

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Actions et sorties : action conditionnelle simple

Le Grafcet

Les actions conditionnelles sont eux mme scindes en trois actions particulires.
Reprsentation NF C 03-190 Sept. 95 condition

1
Principe Diagramme temporel
X1 Cond. 1 0 1 0 1 0

Action A

ou

Action A si condition

Laction est produite tant que ltape associe est active et que la condition associe est vraie

temps

temps

temps

Equation boolenne

A = X1.Cond
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Actions et sorties : action conditionnelle retarde

Reprsentation NF C 03-190 Sept. 95

1
Norme UTE C 03-191 Principe Diagramme temporel

Action A si t/X1/dlai dlai D Action A

Laction est produite aprs un certain dlai suite lactivation de Ltape associe, et ensuite, tant que cette tape est active
X1 1 0
dlai dlai

1 D = ( t/X1/dlai) 0 A 1 0

temps

temps

temps

Equation boolenne

A = t/X1/dlai . X1
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Actions et sorties : action limite

Reprsentation NF C 03-190 Sept. 95

1
Norme UTE C 03-191 Principe Diagramme temporel

Action A si pas t/X1/dure dure L Action A

Laction est produite pendant une certaine dure suite lactivation de ltape associe
X1 1 0
dure dure

( t/X1/dure)1 0 A 1 0

temps temps

temps

Equation boolenne

A = non( t/X1/dure) . X1
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Actions et sorties : action mmorise

Reprsentation NF C 03-190 Sept. 95 Norme UTE C 03-191
1

Action A = 1 Action A = 0

S Action A R Action A

10

10

Principe

Laction est produite ds que ltape X1 est active jusquau moment o ltape X10 est active
X1 1 0 temps

Diagramme temporel

X10 1 0
temps A 1 0

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Rceptivits
Une rceptivit peut tre soit une condition logique, soit un vnement et une condition. condition Une condition not Ci, est une fonction boolenne des variables externes et des variables internes Exemple : condition C1 = a + b.X4 C2 = (t/4/10s) + b.c Evnement Un vnement not Ei est un front montant ou descendant Dune variable externe (ou dune fonction de variables externes
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Rceptivits Evnement : exemple E1 = a E2 = (a+b) E1 = (t/8/10mn) Evnement et condition

Par lexemple, lvnement peut tre a et la condition (b+Xi). On a donc : Ri = a.(b+Xi). Ce troisime cas est le plus gnral, les deux premiers tant des Cas particuliers. En effet, une rceptivit Ri peut toujours scrire Ri = Ei.Ci. En utilisant
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Rceptivits Evnement et condition a) La condition toujours vraie , note Ci = 1, qui est associe aux Rceptivits Ri qui ne dpendent que dun vnement externe Ei, Par exemple R1=E1 signifie que C1 =1. donc R1 = E1 R1 = E1.1 b) lvnement toujours occurrent , not e, qui est associ aux rceptivits Ri qui ne dpendent que dune condition Ci. Par exemple R1 = C1 signifie que E1 = e, donc R1 = C1 R1 = C1.e

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Stabilit dune tape

Supposons que la rceptivit R2 soit dj vraie au moment de lactivation de ltape X1. La transition associe est valide ds cette activation et donc immdiatement franchie. Le temps dactivation de ltape X1 est infiniment petit : ltape X1 est dite instable

R1 1 R2 2 Action A

Ce qui compte dans le Grafcet au niveau automate, cest moins le temps de cette activation que la possibilit pour le programme de produire lordre qui est associ ltape X1.
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Le Grafcet
a
Systme dcrit

Application des fronts

0 1 S 0 a
Le systme a une entre qui est a et une sortie qui est S. La figure ci-dessus reprsente un exemple de chronogramme. Linstant Initial (a = S = 0) est reprsent par un trait hachur

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Le Grafcet
a
Systme dcrit

Application des fronts ce systme est dcrit dans le grafcet de la figure ci dessous

1
a 2

S Non(a)
S a

14

a
23

3
4

Non(a)
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Le Grafcet

Proprit a = a = a.a a a.a =

a.a =

a.a =

a.a = ?

a. a =?

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Le Grafcet

Structure de base : Les structure de base les plus utilises sont reprsentes ci-dessous

R1 structure squentielle structure de rendez-vous

structure paralllisme

Jonction ou
structure de choix (distribution ou)
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structure synchronise

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Structure de base :

Saut dtape

Reprise de squence

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Structure de base : Ressource critique (smaphore)

Le smaphore est un mcanisme bas sur lemploi dune synchronisation ensuite dun paralllisme et dune tape initiale. Il permet de rendre deux branches rellement squentielles ou de protger deux activits dune excution simultane car elles ne doivent en aucun cas tre parallles (voir figure ci-dessous)

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Structure de base : Ressource critique (smaphore) smaphore Par contre lordre de lexcution 10 1 des activits (S1 avant S2 ou
le contraire) importe peu. Cest la premire activit sollicite qui sera excute la premire R1 si la ressource est libre. 2 Lautre devra attendre que cette ressource critique se libre pour continuer. Les deux rceptivits R1 et R2 doivent tre mutuellement exclusives afin de permettre 8 lvolution soit de S1 soit de S2

R2 20 S1 30 S2

40

R1

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Le Grafcet

Exemple dapplication 1: Ressource critique (smaphore) A2 A1 B1 B2 a1 a2 Ch1 Ch2 b1 cC b2 d2

d1

Cahier des charges : Au fon du puits de mine, un mineur remplit un chariot Chi (i = 1, 2). Quand il est plein (le chariot), il (le mineur) appuie sur un bouton poussoir di. Immdiatement, le chariot se dplace dans le direction Bi jusqu'au poste de dchargement, compos dun tapis roulant en mouvement continu, et dun vrin V qui retourne la benne. Si le poste de dchargement est libre, le chariot avance jusquau capteur c, est dcharg puis sen retourne et ai. Si le poste est occup, il attend son tour en bi. Le poste de dchargement, commun plusieurs voies, nest utilisable que par une voie la fois. Dans lexemple ci-dessus le poste de dchargement reprsente la ressource critique. Traiter le cas de 2 voies (pas ncessairement de la mme longueur)
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Le Grafcet

Exemple dapplication 1: Ressource critique (smaphore)

Calculateur 1

Mmoire commune

Une mmoire commune Deux calculateurs: Na pas besoin de la mmoire Demande la mmoire Utilise la mmoire

Calculateur 2

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Le Grafcet

Macrotape
Df : Une macrotape et son expansion rpondent aux rgles suivantes : 1) Une expansion de macrotape na quune tape dentre 2) (not E) et quune tape de sortie (note S). 3) Ltape de sortie de lexpansion de la macrotape participe la validation des transitions en aval, conformment la structure du grafcet contenant cette macrotape. 4) Il nexiste aucune liaison oriente qui arrive sur lexpansion de macrotape ou qui en parte.

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Le Grafcet

Macrotape
Une macrotape est reprsent par un carr partag en 3 parties par 2 traits horizontaux dans le graphisme normalis. Une macrotape note 5/M30 est reprsent sur la figure ci-dessous
E1

M1

Expansion de macrotape

S1
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Le Grafcet
11 1 G1 forcer G2 : {12} 12 A

Macroactions
Forage :

Cette macroaction est illustre sur la figure ci-contre. la macroaction forage est une macroaction niveau Cest--dire quelle est maintenue tant que ltape 1 reste active. Le symbole dfini par la norme UTE C 03-191 est : 1 1 F/G1 > {12}

13

B*

G2

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Le Grafcet : Forage :

Macroactions

En rponse aux cas souvent rencontrs, on peut admettre la symbolisation suivante : F/G1 > { }

Forcer la situation vide de G1 : aucune tape nest active

%S22
F/G1 > {* } Forcer la situation courante de G1 : les tapes conservent leur tat %S1 Forcer la situation initiale de G1 : seules les tapes initiales sont actives %S21
48

F/G1 > {INIT }

le grafcet Chapitre 3

Le Grafcet

Macroactions
Figeage : Cette macroaction est illustre sur la figure ci-dessous

11
1 figeageG2 : {12} G1

12

13 %S23 G2

B*

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Le Grafcet

Macroactions
masquage : 11

1
G1

Masquage G2 : {12}

12

13 G2

B*

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Le Grafcet
TSX 37-10 TSX 37-2x TSX 57-xx

Action lactivation Action continu Action la dsactivation Plusieurs lments programme par action Nombre maximum d'tapes Nombre maximum de maro-tapes

oui oui oui non 96 -

oui oui oui oui 128 -

oui oui oui oui 250 64

Nombre maximum d'tapes actives simultanment

Nombre maximum de transitions Nombre maximum de transitions valides simultanment

96
192 192

128
256 256

250
1024 400

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Le Grafcet

Exemple : Remplissage de bacs m Rservoir V1 ou W1 = 1 si vanne ouverte bi ou hi =1 si niveau suprieur au repre Bac 1

V1 h2

V2
Bac 2

h1
b1 W1

b2 W2
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Le Grafcet

Exemple : Remplissage de bacs : Cahier des charges : Initialement les deux bacs sont vides. Au moment o lon met appuie sur le bouton poussoir m, les deux bacs se remplissent grce louverture des vannes V1 et V2. Ds quun bac est plein, par exemple le bas 1, on arrte son remplissage (fermeture de la vanne V1) et lon commence utiliser son contenu (ouverture de la vanne W1). Lorsque le bac 1 est vide, on ferme la vanne W1. Le remplissage ne pourra recommencer que lorsque les deux bacs seront vides. Ce remplissage sera dclench Par appui sur le bouton poussoir m. 1.1 Etablir le modle grafcet reprsentant ce fonctionnement (remplssage de bacs)

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Le Grafcet
Ouvrir vanne 1

Exemple : Remplissage de bacs : description fonctionnelle

Appuie sur le bouton m

Partie commande (automatisme) ouvrir vanne 2

Fermer vanne 1 Partie oprative Vannes, bacs,.. .

Fermer vanne 2 vanne 1 ouverte vanne 1 ferme vanne 2 ouverte vanne 2 ferme Description fonctionnelle : les entres et les sorties sont indiqus ont utilisant un langage courant.
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Le Grafcet

Exemple : Remplissage de bacs : description technologique

V1
m v2 W1

Partie commande (automatisme)

Partie oprative Vannes, bacs,.. .

W2
b1 h1

b2
h2

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Le Grafcet

Exemple : Remplissage de bacs : modle grafcet 1 m 2 h1 3 4 =1 fig. 1

56

4 5 6 7 v2 h2 w2 nonb2 2 h1 3 w1 V v1 1 m

V v1 1 w1

5 6

v2 h2 w2 b2

nonb1

b1 fig. 2

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Le Grafcet

Exemple : Remplissage de bacs : modle grafcet 1 7 4 m m.X7 m.X4 v1 2 V v v 5 2

1 1 2

fig. 4 5 h2 6 v2 w2 si b2

h1

h2 w1 6 w2 b2 34

h1 w1 si b1

3
b1

fig. 3 b1.b2 Recommandation 2 : Pour obtenir un grafcet simple et facile comprendre, associer une signification simple (une seule action niveau)
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Le Grafcet

Commentaires sur grfacet : Ces quatre grafcets sont corrects et correspondent bien la description du mme cahier des charges. Nanmoins, les concepteurs ont une prfrence pour la figure 2 dans laquelle tout est simple et clair. Il ny a pas dtape ayant une signification multiple (comme dans la fig. 1). Il ny a pas de rceptivit fonction de ltat interne (comme dans la fig. 3). Il ny a pas daction conditionnelle (comme dans la figure 4).

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Dialogues entre grafcets

Le grafcet de surveillance est charg dautoriser ou non le fonctionnement du cycle de production. Le grafcet de conduite Gre les modes de marches et darrt ( GEMMA) et assure Lunicit de mode (un seul mode la fois Doit tre actif). Chaque mode peut ensuite tre Dcrit par un grafcet spcifique, le Grafcet de commande. Des tches subalternes Peuvent tre dfinies par des grafcets de tches De niveaux infrieurs. Les dialogues entre ces grafcets se font que Verticalement. Du haut vers le bas, ce sont des Ordres, du bras vers le haut, des comptes-rendus
Grafcet de surveillance

Forage (prioritaire)

Grafcet de conduite

Grafcet de conduite du mode (m)

Grafcet de conduite du mode (m+1)

Grafcet de tache t

Grafcet de tache t+1

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