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Unidad VIII

MOTORES MONOFSICOS

1.

MOTOR UNIVERSAL Quizs el enfoque ms sencillo utilizado para disear un motor que funcione con una fuente de potencia de CA monofsica consista en tomar una mquina de CC y ponerla en marcha con un suministro de CA.

LS

RA

EA

Figura 8.1a. Circuito equivalente de un motor universal.

Si se invierte la polaridad del voltaje aplicado a un motor de CC en derivacin o serie, tanto la direccin del flujo de campo como la direccin de la corriente inducida se invierte, y el momento inducido resultante contina en la misma direccin que tena antes. Este tipo de diseo slo resulta prctico para el motor de CC en serie, puesto que la corriente inducida y la corriente de campo de la mquina deben invertirse exactamente al mismo tiempo. Para los motores de CC en derivacin, la altsima inductancia de campo tiende a retardar la inversin de la corriente de campo y por ende a reducir de manera inconveniente el momento inducido promedio del motor. Para que un motor de CC serie funcione efectivamente con CA, sus polos de campo y el marco del estator deben estar completamente laminados, si no lo estuvieran, las prdidas de ncleo seran enormes. Al estar laminados los polos y el estator, el motor se llama generalmente motor universal por cuanto ste puede marchar a partir de una fuente bien sea de CA como de CC.

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Cuando el motor est funcionando con una fuente de CA, la conmutacin ser mucho ms pobre que con una fuente de CC. El chispeo extra en las escobillas se debe a los voltajes que inducen accin transformadora en las bobinas sometidas a conmutacin. Estas chispas reducen significativamente la vida de las escobillas y en algunos ambientes pueden ser una fuente de interferencia para las frecuencias radiales. En la figura 8.1b aparece una caracterstica tpica momento de torsin velocidad de un motor universal; sta difiere de la caracterstica de la misma mquina que funciona con una fuente de voltaje de CC, por dos razones. 1. Los embobinados de inducido y de campo tienen una gran reactancia grande a 50 60 Hz. Una parte significativa del voltaje de entrada cae a travs de estas reactancias y por tanto EA es ms pequea para un determinado voltaje de entrada durante el funcionamiento con CA que con CC. Puesto que :

EA = K
Para una determinada corriente de inducido y un cierto momento inducido, el motor es ms lento con corriente alterna que con corriente continua.

Motor de CC serie

Motor universal (alimentacin ca)

Figura 8.1b.

2.

Adems, el voltaje cresta un sistema de CA es 2 veces su valor rms y por esto la saturacin podra disminuir notablemente el valor del flujo rms del motor para determinado nivel de corriente, tendiendo a reducir el momento inducido en la mquina. Recurdese que una disminucin del flujo aumenta la velocidad de una mquina CC, por lo cual este efecto puede compensar parcialmente la disminucin de velocidad ocasionada por el primer efecto.

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2.

APLICACIONES DE LOS MOTORES UNIVERSALES El motor universal tiene la misma caracterstica momento de torsin - velocidad de pendiente pronunciada que un motor de CC serie, razn por la cual no es apropiado para emplearse en equipos de velocidad constante. Sin embargo, es compacto y ofrece mayor momento por amperio que cualquier otro motor monofsico; por ello se utiliza en aplicaciones donde son importantes un peso ligero y un momento alto. Las aplicaciones tpicas para este tipo de motor son las mquinas aspiradoras, los taladros y otras herramientas porttiles semejantes, y los aparatos de cocina.

3.

CONTROL DE VELOCIDAD DE LOS MOTORES UNIVERSALES Tal como ocurre con los motores de CC serie, la mejor manera de controlar la velocidad de un motor universal es variar el valor rms de su voltaje de entrada. Cuanto ms alto sea este voltaje, mayor ser la velocidad resultante del motor. En la figura 7.2 aparecen las caractersticas momento de torsin velocidades tpicas de un motor universal en funcin del voltaje.

Figura 8.2.

4.

INTRODUCCIN A LOS MOTORES DE INDUCCIN MONOFSICOS Otro motor monofsico comn es la versin monofsica del motor de induccin. En la figura se observa un motor de induccin con un rotor de jaula de ardilla y un estator monofsico.

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Estator Rotor

Figura 8.3.

Los motores de induccin monofsicos presentan una gran desventaja: puesto que hay una sola fase en el embobinado del estator, el campo magntico de este motor no gira; a cambio, pulsa, primero con una gran intensidad que disminuye luego, pero permaneciendo siempre en la misma direccin. Como no hay campo magntico giratorio en estator, un motor de induccin monofsico no tiene momento de arranque. Es fcil comprobar este hecho al examinar el motor cuando su rotor es estacionario. El flujo del estator de la mquina aumenta inicialmente y luego disminuye, pero apunta siempre en la misma direccin. Puesto que el campo magntico del estator no gira, no hay movimiento relativo entre el campo del estator y las barras del rotor. Por tanto, no hay voltaje inducido por causa del movimiento relativo del rotor, tampoco hay flujo de corriente debido al movimiento relativo ni hay movimiento inducido. En realidad, un voltaje se induce en las barras del rotor mediante accin transformadora y como las barras estn en cortocircuito, la corriente fluye en el rotor. No obstante, este campo magntico est alineado con el campo magntico del estator pero esto no produce momento neto en el rotor.

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Figura 8.4. Motor de induccin monofsico en condicin de arranque. El embobinado del estator induce voltajes y corrientes opuestos dentro del circuito del rotor, ocasionando un campo magntico del rotor alineado con el campo magntico del estator Tind = 0.

5.

LA TEORA DEL DOBLE CAMPO GIRATORIO DE LOS MOTORES DE INDUCCIN MONOFSICO Bsicamente, esta teora sostiene que un campo magntico pulsante y estacionario puede descomponerse en dos campos magnticos giratorios de igual magnitud pero que giran en direcciones opuestas. El motor de induccin responde separadamente a cada campo magntico, y el momento neto de la mquina ser la suma de los momentos correspondientes a cada uno de los dos campos magnticos. En la figura 8.5 puede verse cmo un campo magntico pulsante y estacionario puede descomponerse en dos campos magnticos iguales y de rotacin contraria.

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BS BCCW BCW BCCW

BS BCW BCCW BCW

BCW BCCW BS BCW BCW BS BCCW

BCCW BS=0

Figura 8.5. Descomposicin de un campo magntico pulsante en dos campos magnticos de igual magnitud pero con direcciones de rotacin contrarias. Obsrvese que en todo momento la suma vectorial de los dos campos magnticos permanece en el plano vertical.

En la figura 8.6 a puede observarse la caracterstica momento de torsin velocidad de un motor de induccin trifsico con respecto a su campo magntico giratorio. Un motor de induccin monofsico reacciona ante cada uno de los dos campos magnticos presentes en l, por lo cual el momento inducido neto del motor es la diferencia entre las dos curvas momento de torsin velocidad. En la figura 8.6 b aparece este momento de torsin neto. Obsrvese que a la velocidad cero no hay momento neto, por lo cual este motor no tiene momento de arranque. La caracterstica momento de torsin velocidad que aparece en la figura 8.6 b no es una descripcin exacta del momento de torsin de un motor monofsico; dicha figura result de la superposicin de dos caracterstica trifsicas y desconoci el hecho de que los dos campos estn presentes simultneamente en el motor trifsico.

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Figura 8.6. a) la caracterstica momento de torsin velocidad de un motor de induccin trifsico. b) Curvas de la caracterstica momento de torsin velocidad de los dos campos magnticos de estator iguales y de rotacin contraria.

6.

ARRANQUE DE LOS MOTORES DE INDUCCIN MONOFSICOS Como ya se explic, un motor de induccin monofsico no tiene momento de arranque intrnseco. Comnmente se utilizan tres tcnicas para dar arranque a estos motores, que se clasifican de acuerdo con los dos mtodos empleados para producir su momento de arranque. Estas tcnicas difieren en costo y en la cantidad de momento de arranque producido; normalmente los ingenieros usan la tcnica menos costosa que cumpla los requerimientos de un determinado equipo. Las tres principales tcnicas de arranque son: 1. 2. 3. Embobinados de fase partida Embobinados con condensador Embobinados con polos sombreados

Todas estas tcnicas son mtodos para hacer que uno de los dos campos magnticos giratorios sea ms fuerte que el otro y con ello d al motor un momento de torsin inicial en una direccin o en otra.

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6.1.

EMBOBINADOS DE FASE PARTIDA Un motor de fase partida es un motor de induccin monofsico con dos embobinados de estator, uno principal (M) y otro auxiliar de arranque (A); (vase la figura 8.7). Estos dos embobinados estn separados por un espacio de 90 grados elctricos a lo largo del estator, y el embobinado auxiliar est diseado para desconectarse del circuito a una determinada velocidad mediante un interruptor centrfugo; adems, este embobinado est diseado para tener un cociente resistencia/reactancia mayor que el embobinado principal. Generalmente esta mayor relacin R/X se logra al utilizar alambre de menor dimetro para el embobinado auxiliar.

Bobina principal

Interruptor centrfugo RA XA Bobina auxiliar RM XM

>

Figura 8.7.

Se permite este tipo de alambre all porque se usa slo para el arranque y por tanto no tiene que tomar continuamente corriente plena. Con el fin de comprender el funcionamiento del embobinado auxiliar, el lector debe remitirse a la figura 8. Puesto que la corriente del embobinado auxiliar adelanta la corriente del embobinado principal, el campo magntico, BA alcanza su punto mximo antes que el campo magntico principal BM. Como BA alcanza primero su punto mximo y luego BM, hay una rotacin neta en el campo magntico, con direccin contraria al avance de las agujas del reloj. En otras palabras, el embobinado auxiliar hace que uno de los campos magnticos del estator con rotacin contraria sea mayor que el otro y suministre un momento de arranque neto al motor.

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En la figura 8.8 aparece una caracterstica tpica momento de torsin velocidad auxiliar, la direccin de rotacin del motor puede invertirse mediante la manipulacin de las conexiones del embobinado auxiliar sin cambiar las conexiones del embobinado principal.

Bobina auxiliar

Bobina principa

Voltaje de lnea

Bobina principal ms bobina de arranque

Interruptor centrfugo

Bobina principal sola

Figura 8.8. Puesto que IA alcanza su punto mximo antes que IM hay una rotacin neta de los campos magnticos, con direccin contraria al avance de las agujas del reloj, en c) aparece la caracterstica momento de torsin velocidad resultante.

Los motores de fase partida tienen un moderado momento de arranque con una corriente de arranque medianamente baja. Se utilizan en equipos que no necesitan momentos de arranque muy altos, como ventiladores, secadores y bombas centrfugas; se consiguen en tamaos que corresponden a fracciones de hp y no son costosos.

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En un motor de fase partida, la corriente de los embobinados auxiliares siempre alcanza su punto mximo antes que la del embobinado principal, y por tanto el campo magntico del embobinado auxiliar siempre llega a ese punto antes que el campo del embobinado principal. La direccin de rotacin del motor est determinada por el hecho de que el ngulo del campo magntico del embobinado auxiliar est 90 adelante atrs del ngulo del embobinado principal.

7.

MOTORES CON ARRANQUE POR CONDENSADOR En algunos equipos, el momento de arranque suministrado por un motor de fase partida es insuficiente para arrancar la carga en un eje del motor. En tales casos pueden utilizarse los motores de arranque por condensador (vase la figura 7.9).

Bobina principal

Interruptor centrfugo

Bobina auxiliar

Figura 8.9.

En los motores de este tipo se coloca un condensador en serie con el embobinado auxiliar. Mediante la adecuada eleccin del tamao del condensador, la fuerza magnetomotriz de la corriente de arranque del embobinado auxiliar puede ajustarse para que sea igual a la fuerza magnetomotriz de la corriente del embobinado principal, y puede lograrse que el ngulo de fase de la corriente del embobinado auxiliar adelante la corriente del embobinado principal a 90. Ya que los dos embobinados estn separados fsicamente 90, una diferencia de fase de 90 en la corriente producir un solo campo de estator de rotacin uniforme, y el motor se comportar como si arrancara mediante una fuente de potencia trifsica. En este caso, el momento de arranque puede superar el 300% de su valor nominal (vase la figura 8.10).

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Los motores de arranque por condensador son ms costosos que los de fase partida, y se utilizan en equipos donde es absolutamente necesario un alto momento de torsin de arranque, estos motores tiene aplicacin habitual en compresores, bombas, acondicionadores de aire, y otros equipos que deben arrancar bajo carga.

Bobina principal y auxiliar

Bobina principal sola interruptor

Figura 8.10 Caractersticas momento de torsin velocidad de un motor de induccin con arranque por condensador.

8.

MOTORES CON CONDENSADOR PARTIDO PERMANENTE Y MOTORES DE ARRANQUE Y DE GIRO POR CONDENSADOR El condensador de arranque hace tan buen trabajo de mejoramiento de la caracterstica momento de torsin- velocidad de un motor de induccin, que a veces se deja permanentemente en el circuito del motor en embobinado auxiliar con un condensador ms pequeo. Si se escoge correctamente el valor del condensador, tal motor tendr un campo magntico giratorio permanentemente uniforme a cierta carga especfica, y en ese punto se comportar como un motor de induccin trifsico. Este diseo se llama motor con condensador partido permanente o motor con condensador de arranque y de giro (vase la figura 8.11). Los motores de condensador partido permanente son ms sencillos que los de arranque por condensador, ya que no necesitan interruptor de arranque. A cargas normales, son ms eficientes y tienen un mayor factor de potencia y un momento de torsin ms uniforme que los motores de induccin monofsicos comunes.

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No obstante, los motores de condensador partido permanente tienen menor momento de arranque que los de arranque por condensador, puesto que el condensador debe tener un tamao adecuado para balancear las corrientes de los embobinados principal y auxiliar en condiciones normales de carga. Ya que la corriente de arranque es mucho mayor que la carga normal, un condensador que balancea las fases con cargas normales las deja muy desbalanceadas en condiciones de arranque.

Bobina principal

Bobina auxiliar

Figura 8.11. a) Motor de induccin con condensador partido permanente. b) Caracterstica momento de torsin velocidad de este motor.

Si se necesitan tanto el mayor momento de arranque posible como las mejores condiciones de funcionamiento, pueden utilizarse dos condensadores con el embobinado auxiliar. Los motores que tienen dos condensadores se llaman motores con condensador de arranque y condensador de giro, o motores con condensador de dos velocidades (vase figura 8.12). El condensador ms grande slo est presente en el circuito durante el arranque, cuando asegura que las corrientes de los embobinados principales y auxiliares estn aproximadamente balanceadas, produciendo momentos de arranque muy altos. Cuando el motor adquiere velocidad, el interruptor centrfugo se abre y slo queda el condensador permanente en el circuito del embobinado auxiliar.
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El condensador permanente es suficientemente grande para balancear las corrientes en cargas normales del motor, por lo cual ste funciona de nuevo eficientemente con un momento de torsin y un factor de potencia altos. En este motor, el condensador permanente tiene generalmente entre el 10 y 20% del tamao del condensador de arranque. La direccin de rotacin de un motor que tenga cualquier tipo de condensador puede invertirse cambiando la posicin del interruptor en las conexiones de los embobinados auxiliares.

400% Condensador de arranque a giro 300% 200% 100%

Bobina principal
Condensador de giro n Interruptor

nsinc

Figura 8.12 a) Motor de induccin con condensador de arranque y condensador de marcha. b) Caractersticas momento de torsin-velocidad de este motor.

9.

MOTORES DE POLOS SOMBREADOS Un motor de induccin de polos sombreados tiene solamente un embobinado principal. En lugar de un embobinado auxiliar, tiene polos salientes; una porcin de cada polo est rodeada por una bobina en cortocircuito llamada bobina de sombreado (vase la figura 8.13 a).

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El embobinado principal induce en los polos un flujo en el tiempo. Cuando vara el flujo del polo, induce un voltaje y una corriente en la bobina de sombreado que opone al cambio original del flujo. Esta oposicin retarda los cambios del flujo bajo las porciones sombreadas de las bobinas y por tanto produce un leve desequilibrio entre los dos campos magnticos del estator que giran en sentidos contrarios. La rotacin neta tiene una direccin que va de la porcin no sombreada a la sombreada de la cara polar. En la figura 8.13 b aparece la caracterstica momento de torsin-velocidad de un motor de polos sombreados. Los polos sombreados producen menor momento de arranque que cualquier otro tipo de sistema de arranque de motores de induccin. Son mucho menos eficientes y tienen un deslizamiento mucho mayor que otros tipos de motores de induccin monofsicos. Estos polos slo se utilizan en motores muy pequeos (1/20 de hp o menos) que exigen un momento de arranque muy bajo. Donde sea posible utilizar los motores de polos sombreados, conviene hacerlo ya que son los menos costosos. Ya que estos motores cuentan con una bobina sombreada para su momento de arranque, no hay un modo fcil de invertir la direccin de rotacin de este motor. Para lograr la inversin, es necesario instalar dos bobinas sombreadas en cada cara polar y acortar de manera selectiva una de las dos.

Figura 8.13 a) Diagrama de un motor de induccin de polos sombreados b) Su caracterstica resultante momento de torsin-velocidad

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10. COMPARACIN DE LOS MOTORES DE INDUCCIN MONOFSICOS La clasificacin de los motores monofsicos va de los mejor a lo peor en trminos de sus caractersticas de arranque y de giro: 1. 2. 3. 4. 5. Motor Motor Motor Motor Motor con arranque por condensador y giro por condensador. con arranque por condensador. con condensador partido permanente. de fase partida. de polos sombreados.

Naturalmente, el mejor es tambin el ms costoso y el pero es el ms barato. Adems, no todas estas tcnicas de arranque se encuentran en toda la gama de tamaos de los motores. Es necesario que se seleccione el motor menos costoso que pueda conseguirse para determinada aplicacin que sea capaz de realizar el trabajo. La velocidad de los motores de induccin monofsicos puede controlarse del mismo modo que se hace con la velocidad de los motores polifsicos. Para los motores con rotor de jaula de ardilla se dispone de las siguientes tcnicas: 1. 2. 3. Variar la frecuencia del estator. Cambiar el nmero de polos. Cambiar el voltaje terminal aplicado VT.

11. MODELO DE CIRCUITO DE UN MOTOR DE INDUCCIN MONOFSICO Como ya se describi, puede lograrse una comprensin del momento de torsin inducido en un motor monofsico mediante la teora del doble campo giratorio o por la teora del campo cruzado. Los dos enfoques pueden llevar a un circuito equivalente del motor, y la caracterstica momento de torsin velocidad puede obtenerse por cualquiera de los dos mtodos. Esta seccin se limita a examinar un circuito equivalente basado en la teora del doble campo giratorio; en realidad, slo a un caso especial de dicha teora. Se desarrollar un circuito equivalente del embobinado principal de un motor monofsico cuando est funcionando solo.

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La mejor manera de empezar el anlisis de un motor monofsico es cuando est parado; en este momento parece ser un transformador monofsico al que se hubiera quitado su circuito secundario, y por ello su circuito equivalente es el de un transformador. En la figura 8.14 a, puede verse este circuito equivalente; all, R1 y X1 son la resistencia y la reactancia del embobinado del estator, XM es la reactancia magnetizante R2 y X2 son los valores reflejados de la resistencia y la reactancia del rotor.

avance

retroceso

Figura 8.14. a) Circuito equivalente de un motor monofsico. Slo sus embobinados principales estn energizados. b) Equivalente que muestra por separado los efectos de los campos magnticos de avance y de retroceso.

Las prdidas en el ncleo de la mquina no se muestran y se agruparn con las mecnicas y las diversas como parte de las prdidas rotacionales del motor. Debe recordarse ahora que el flujo pulsante del entrehierro de aire en el motor en condiciones estacionarias puede descomponerse en dos campos magnticos iguales y opuestos dentro del motor. Como estos campos son de igual tamao, cada uno contribuye en igual medida a las cadas de voltaje resistiva y reactiva en el circuito del rotor. Es posible partir en dos secciones el circuito equivalente del rotor; cada una de ellas corresponde a los efectos de uno de los dos campos magnticos. En la figura 14 b aparece el circuito equivalente del motor, que muestra separadamente los efectos de los campos magnticos de avance y de retroceso.
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Ahora supngase que el rotor comienza a girar con ayuda de un embobinado auxiliar y que ste se apaga nuevamente despus de que el motor alcanza velocidad. La resistencia efectiva del rotor de un motor de induccin depende de la cantidad de movimiento relativo entre los campos magnticos del rotor y el estator. No obstante, hay dos campos magnticos en este motor, y la cantidad de movimiento relativo difiere para cada uno de ellos. Para el campo magntico de avance, la diferencia por unidad entre la velocidad del rotor y la del campo magntico es el deslizamiento s, donde el deslizamiento se define el mismo modo como se hizo para los motores de induccin trifsicos. La resistencia del rotor en la parte del circuito relacionada con el campo magntico de avance es entonces 0.5 R2/s. El campo magntico de avance gira a velocidad nsinc, y el campo magntico de retroceso gira a velocidad nsinc. Por tanto, la diferencia total de velocidad por unidad (con base en nsinc) entre los campos magnticos de avance y retroceso es 2. Como el rotor est girando a una velocidad s menor que el campo magntico de avance, la diferencia total de velocidad por unidad entre el rotor y el campo magntico de retroceso es 2 s. Por campo magntico de retroceso es 0.5 R2/(2s). En la figura 8.15 aparece el circuito equivalente final del motor de induccin.

avance

retroceso

Figura 8.15. Circuito equivalente de un motor de induccin monofsico, que funciona a velocidad y slo con sus embobinados principales energizados.

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12. ANLISIS DEL CIRCUITO CON EL CIRCUITO EQUIVALENTE DEL MOTOR DE INDUCCIN MONOFSICO El circuito equivalente del motor monofsico que aparece en la figura 8.14 es semejante al circuito equivalente trifsico, excepto por el hecho de que estn presentes los componentes de potencia y de momento de torsin tanto de avance como de retroceso. Las mismas relaciones generales de potencia y de momento de torsin que se aplican para los motores trifsicos tambin se aplican para los componentes de avance y de retroceso del motor monofsico, y la potencia y el momento de torsin netos de la mquina son la diferencia entre los componente de avance y de retroceso. Para calcular de modo ms sencillo el flujo de corriente interna del motor, se acostumbra definir las impedancias ZF y ZB donde ZF es un solo equivalente de impedancia de todos los elementos de impedancia del campo magntico de avance y ZB es un solo equivalente de impedancia de todos los elementos de impedancia del campo magntico de retroceso. Estas impedancias estn determinadas por:

ZF = RF + jXF = ZB = RB + jXB =

( R2 / s + jX 2 )( jX M ) ( R2 / s + jX 2 ) + jX M

[R2 /(2 s) + jX 2 ]( jX M ) [R2 /(2 s) + jX 2 ] + jX M

En trminos de ZF y ZB, la corriente que fluye en el embobinado del estator es:

I1 =

V R1 + jX 1 + 0.5Z F + 0.5Z B

La potencia por fase del entrehierro de un motor trifsico es la potencia disipada en la resistencia del circuito del rotor 0.5 R2/s. De modo similar, la potencia del entrehierro de retroceso de un motor monofsico es la potencia disipada por 0.5 R2/s, y la potencia del entrehierro de retroceso del motor es la potencia disipada por 0.5 Rs/(2-s). Por tanto, la potencia del entrehierro del motor podra calcularse determinando la potencia en la resistencia de avance 0.5 R2/s, determinando la potencia en la resistencia de retroceso 0.5 R2/(2-s), y restando una de la otra.

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La parte ms difcil de este clculo es determinar las corrientes separadas que fluyen en las dos resistencias. Afortunadamente, es posible simplificar este clculo. Obsrvese que la nica resistencia dentro de los elementos del circuito que componen la impedancia equivalente ZF es la resistencia R2/s. Como ZF es equivalente a ese circuito, toda potencia disipada por ZF debe ser disipada tambin por el circuito original, y como R2/s es la nica resistencia del circuito original, su disipacin de potencia debe igualar al de la impedancia ZF. Por tanto, la potencia del entrehierro para el campo magntico de avance puede expresarse como:

PAG.F = I12 (0.5RF)

De modo similar, la potencia del entrehierro para el campo magntico de retroceso puede expresarse como:

PAG.F = I12 (0.5RB)

La ventaja de estas dos ecuaciones es que slo debe calcularse la corriente I1 para determinar las dos potencias. Entonces, la potencia total del entrehierro de un motor monofsico es:

PAG = PAG.F - PAG.B

El momento inducido en un motor trifsico ecuacin: puede hallarse a partir de la

Ind =

sinc

PAG

Donde PAG es la potencia neta del entrehierro. Las prdidas en el cobre del rotor pueden hallarse como la suma de las prdidas en el cobre del rotor bebidas al campo de avance y las debidas al campo de retroceso.

PRCL = PRCL.F + PRCL.B

Las prdidas en el cobre del rotor de un motor trifsico eran iguales al movimiento relativo por unidad entre el rotor y el campo del estator (el deslizamiento) multiplicado por la potencia del entrehierro de la mquina. De modo similar, las prdidas en el cobre del rotor de avance de un motor monofsico estn determinadas por:

PRCL.F = sPRCL.F
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Y las prdidas en el cobre del rotor de retroceso estn dadas por:

PRCL.B = (2-s) PAG.B

Ya que estas dos prdidas de potencia del rotor estn a frecuencias diferentes, el total de prdidas de potencia del rotor equivalente a su suma. La potencia elctrica convertida en mecnica en un motor monofsico est dada por la misma ecuacin que Pconv para los motores trifsicos. Esta ecuacin es:

Pconv = ind m
Puesto que m = (1-s) sinc esta ecuacin puede reexpresarse como:

Pconv = ind (1-s)sinc Pconv = (1-s)PAG

Como en el motor trifsico, la potencia de salida del eje no es igual a Pconv, ya que las prdidas rotacionales an deben restarse. En el modelo de motor monofsico utilizado aqu, las prdidas en el ncleo, las mecnicas y las diversas, deben restarse de Pconv para obtener Psal. Ejemplo: un motor de induccin de fase partida y con seis polos, de 60 HZ, 110 V y 1/3 de hp tiene las siguientes impedancias:

R1 = 1.52 R2 = 3.13

X1 =2.10

XM= 52.8

X2 = 1.56

Las prdidas en el ncleo son de 35 W y las de friccin, vendaval y diversas son de 16 W. El motor est funcionando al voltaje y a las frecuencias nominales con su embobinado de arranque abierto, y el deslizamiento del motor es del 5%. Halle las siguientes cantidades en el motor en tales condiciones: Velocidad en rpm Corriente del estator, en amperios Factor de potencia del estator Pent PAG Pconv ind Psal carga eficiencia

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Solucin: las impedancias de avance y de retroceso a un deslizamiento del 5% son: ZF = RF +jXF =

jX 2 )( jX M ) ( R2 / s + jX 2 ) + jX M (3.13 / 0.05 + j1.56)( j 52.8) (3.13 / 0.05 + j1.56) + j 52.8 (62.6 < 1.43)( j 52.8) (62.6 + j1.56) + j 52.8

(R2 / s +

= RF +jXF =

= RF +jXF =

= RF +jXF = 39.9< 50.5 = 25.4+j30.7 ZB = RB +jXB =

[R2 /(2 s) + jX 2 ]( jX M ) [R2 /(2 s) + jX 2 ] + jX M

(3.13 / 1.95 + j1.56)( j 52.8) (3.13 / 1.95 + j1.56) + j 52.8 (2.24 < 44.2)( j 52.8) (1.61 + j1.569 + j 52.8

= RB +jXB =

= RB +jXB =

= RB +jXB = 2.18<45.9 = 1.51 + j 1.56

Estos valores se utilizarn para determinar la corriente, la potencia y el momento de torsin.

a) La velocidad sincrnica es: nsinc = 120fe 120(60HZ ) = = 1,200rpm P 6polos

Como el motor est funcionando con deslizamiento del 5%, su velocidad mecnica es:

nm

= (1-s) nsinc = (1-0.95)(1,200rpm) = 1,140 rpm

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b) La corriente del estator es: I1 =

V R1 + jX 1 + 0.5Z F + 0.5Z B V 1.52 + j 2.10 + 0.5(25.4 + j 30.7) + 0.5(1.51 + j1.56) 110 < 0V 110 < 0V = 14.98 + j18.23 23.6 < 50.6

= 4.66 < -50.6 A c) El factor de potencia del estator es: FP = cos (-50.6) = 0.635 atrasado

d) La potencia de entrada es: Pent = VI cos = (110 V) (4.66 A) (0.635) = 325 W e) La potencia del entrehierro de la onda de avance es: PAG.F = I12 (0.5RF) = (4.66 A)2 (12.7) = 275.8 W
Y la potencia del entrehierro de la onda de retroceso es:

PAG.F = I12 (0.5RB) = (4.66 A)2 (0.755 ) = 16.4 W

Por tanto, la potencia total del entrehierro del motor es:

Pconv = PAG.F PAG.B = 275.8 W 16.4 W = 259.4 W

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f) La potencia elctrica convertida en mecnica es: Pconv = (1-s) PAG = (1-0.05) (259.4 W) = 246 W g) El momento de torsin inducido en el motor est dado por:

ind =
=

sinc
259.4W (1,200rpm)(1min / 60s )(2rad / r )

PAG

= 2.06 N. m h) La potencia de salida est dada por: Psal = Pconv - Prot = Pconv - Pncleo - Pmec - Pdiversas = 246 W 35 W 16 W = 195 W i) El momento de torsin de la carga est determinado por:

ind =
=

Psal

195W (1,140rpm)(1min / 60s )(2rad /)

= 1.63 N .m j) Finalmente, la eficiencia del motor en estas condiciones es:

=
=

psal x 100% Pent

195W x100% = 60% 325W

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13. MOTOR DE PASO A PASO Los motores de pasos son ideales para la construccin de mecanismos en donde se requieren movimientos muy precisos.

Figura 8.16a. Motores de pasos.

La caracterstica principal de estos motores es el hecho de poder moverlos un paso a la vez por cada pulso que se le aplique. Este paso puede variar desde 90 hasta pequeos movimientos de tan solo 1.8, es decir, que se necesitarn 4 pasos en el primer caso (90) y 200 para el segundo caso (1.8), para completar un giro completo de 360. Estos motores poseen la habilidad de poder quedar enclavados en una posicin o bien totalmente libres. Si una o ms de sus bobinas estn energizados, el motor estar enclavado en la posicin correspondiente y por el contrario quedar completamente libre si no circula corriente por ninguna de sus bobinas. En este captulo trataremos solamente los motores P-P del tipo de imn permanente, ya que estos son los ms usados en robtica.

Figura 8.16b. Vista de un rotor y un estator de 4 bobinas.

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Bsicamente estos motores estn constituidos normalmente por un rotor sobre el que van aplicados distintos imanes permanentes y por un cierto nmero de bobinas excitadoras bobinadas en su estator. Las bobinas son parte del estator y el rotor es un imn permanente. Toda la conmutacin (o excitacin de las bobinas) deber ser externamente manejada por un controlador. Existen dos tipos de motores paso a paso de imn permanente:

Figura 17. Motores de paso a paso de imn permanente.

Bipolar: Estos tiene generalmente cuatro cables de salida (ver figura 8.17). Necesitan ciertos trucos para ser controlados, debido a que requieren del cambio de direccin del flujo de corriente a travs de las bobinas en la secuencia apropiada para realizar un movimiento. En figura 8.18 podemos apreciar un ejemplo de control de estos motores mediante el uso de un puente en H (H-Bridge). Como se aprecia, ser necesario un H-Bridge por cada bobina del motor, es decir que para controlar un motor Paso a Paso de 4 cables (dos bobinas), necesitaremos usar dos H-Bridges iguales al de la figura 8.18. El circuito de la figura 18 es a modo ilustrativo y no corresponde con exactitud a un H-Bridge. En general es recomendable el uso de H-Bridge integrados como son los casos del L293 (ver figura 8.19).

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Figura 8.18. Control de motores con puente en H-Bridge.

Figura 8.19. Control de motores con puente en H-Bridge integrado.

Unipolar: Estos motores suelen tener 6 o 5 cables de salida, dependiendo de su conexionado interno (ver figura 8.17). Este tipo se caracteriza por ser ms simple de controlar. En la figura 8.20 podemos apreciar un ejemplo de conexionado para controlar un motor paso a paso unipolar mediante el uso de un ULN2803, el cual es una array de 8 transistores tipo Darlington capaces de manejar cargas de hasta 500mA. Las entradas de activacin (Activa A, B , C y D) pueden ser directamente activadas por un microcontrolador.

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Figura 8.20. Conexionado de un motor de paso unipolar.

14. SECUENCIAS PARA MANEJAR MOTORES PASO A PASO BIPOLARES Como se dijo anteriormente, estos motores necesitan la inversin de la corriente que circula en sus bobinas en una secuencia determinada. Cada inversin de la polaridad provoca el movimiento del eje en un paso, cuyo sentido de giro est determinado por la secuencia seguida. A continuacin se puede ver la tabla con la secuencia necesaria para controlar motores paso a paso del tipo Bipolares:

PASO A 1 2 3 4 +V +V -V -V

TERMINALES B -V -V +V +V
Tabla 8.1

C +V -V -V +V

D -V +V +V -V

15. SECUENCIAS PARA MANEJAR MOTORES PASO A PASO UNIPOLARES Existen tres secuencias posibles para este tipo de motores, las cuales se detallan a continuacin. Todas las secuencias comienzan nuevamente por el paso 1 una vez alcanzado el paso final (4 u 8). Para revertir el sentido de giro, simplemente se deben ejecutar las secuencias en modo inverso.

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Secuencia Normal: Esta es la secuencia ms usada y la que generalmente recomienda el fabricante. Con esta secuencia el motor avanza un paso por vez y debido a que siempre hay al menos dos bobinas activadas, se obtiene un alto torque de paso y de retencin.

PASO Bobina A Bobina B Bobina C Bobina D

ON

ON

OFF

OFF

OFF

ON

ON

OFF

OFF

OFF

ON

ON

ON

OFF

OFF

ON

Tabla 8.2

A continuacin se puede apreciar la secuencia animada en modo normal:

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Secuencia del tipo wave drive: En esta secuencia se activa solo una bobina a la vez. En algunos motores esto brinda un funcionamiento ms suave. La contrapartida es que al estar solo una bobina activada, el torque de paso y retencin es menor.

PASO Bobina A Bobina B Bobina C Bobina D

ON

OFF

OFF

OFF

OFF

ON

OFF

OFF

OFF

OFF

ON

OFF

OFF

OFF

OFF

ON

Tabla 8.3

A continuacin se puede apreciar la secuencia animada en modo wave drive:

Secuencia del tipo medio paso: En esta secuencia se activan las bobinas de tal forma de brindar un movimiento igual a la mitad del paso real. Para ello se activan primero 2 bobinas y luego solo 1 y as sucesivamente. Como vemos en la tabla la secuencia completa consta de 8 movimientos en lugar de 4.
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PASO

Bobina A

Bobina B

Bobina C

Bobina D

ON

OFF

OFF

OFF

ON

ON

OFF

OFF

OFF

ON

OFF

OFF

OFF

ON

ON

OFF

OFF

OFF

ON

OFF

OFF

OFF

ON

ON

OFF

OFF

OFF

ON

ON

OFF

OFF

ON

Tabla 8.4

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A continuacin se puede apreciar la secuencia animada en modo medio paso:

Como comentario final, cabe destacar que debido a que los motores paso a paso son dispositivos mecnicos y como tal deben vencer ciertas inercias, el tiempo de duracin y la frecuencia de los pulsos aplicados es un punto muy importante a tener en cuenta. En tal sentido el motor debe alcanzar el paso antes que la prxima secuencia de pulsos comience. Si la frecuencia de pulsos es muy elevada, el motor puede reaccionar en alguna de las siguientes formas: Puede que no realice ningn movimiento en absoluto. Puede comenzar a vibrar pero sin llegar a girar. Puede girar errticamente. O puede llegar a girar en sentido opuesto.

Para obtener un arranque suave y preciso, es recomendable comenzar con una frecuencia de pulso baja y gradualmente ir aumentndola hasta la velocidad deseada sin superar la mxima tolerada. El giro en reversa debera tambin ser realizado previamente bajando la velocidad de giro y luego cambiar el sentido de rotacin.

16. UNA REFERENCIA IMPORTANTE Cuando se trabaja con motores P-P usados o bien nuevos, pero de los cuales no tenemos hojas de datos. Es posible averiguar la distribucin de los cables a los bobinados y el cable comn en un motor de paso unipolar de 5 o 6 cables siguiendo las instrucciones que se detallan a continuacin:

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Figura 8.21. Motores de paso de 5 y 6 cables de salida.

16.1. AISLANDO EL CABLE(S) COMN QUE VA A LA FUENTE DE ALIMENTACIN Como se aprecia en las figuras anteriores, en el caso de motores con 6 cables, estos poseen dos cables comunes, pero generalmente poseen el mismo color, por lo que lo mejor es unirlos antes de comenzar las pruebas. Usando un tester para chequear la resistencia entre pares de cables, el cable comn ser el nico que tenga la mitad del valor de la resistencia entre ella y el resto de los cables. Esto es debido a que el cable comn tiene una bobina entre ella y cualquier otro cable, mientras que cada uno de los otros cables tienen dos bobinas entre ellos. De ah la mitad de la resistencia medida en el cable comn.

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16.2. IDENTIFICANDO LOS CABLES DE LAS BOBINAS (A, B, C Y D) Aplicar un voltaje al cable comn (generalmente 12 volts, pero puede ser ms o menos) y manteniendo uno de los otros cables a masa (GND) mientras vamos poniendo a masa cada uno de los dems cables de forma alternada y observando los resultados. El proceso se puede apreciar en el siguiente cuadro:

Seleccionar un cable y conectarlo a masa. Ese ser llamado cable A.

Manteniendo el cable A conectado a masa, probar cul de los tres cables restantes provoca un paso en sentido antihorario al ser conectado tambin a masa. Ese ser el cable B.

Manteniendo el cable A conectado a masa, probar cul de los dos cables restantes provoca un paso en sentido horario al ser conectado a masa. Ese ser el cable D.

El ltimo cable debera ser el cable C. Para comprobarlo, basta con conectarlo a masa, lo que no debera generar movimiento alguno debido a que es la bobina opuesta a la A.

Tabla 8.5

Nota: La nomenclatura de los cables (A, B, C, D) es totalmente arbitraria.

17. IDENTIFICANDO LOS CABLES EN MOTORES P-P BIPOLARES: Para el caso de motores paso a paso bipolares (generalmente de 4 cables de salida), la identificacin es ms sencilla. Simplemente tomando un tester en modo ohmetro (para medir resistencias), podemos hallar los pares de cables que

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corresponden a cada bobina, debido a que entre ellos deber haber continuidad (en realidad una resistencia muy baja). Luego solo deberemos averiguar la polaridad de la misma, la cual se obtiene fcilmente probando. Es decir, si conectado de una manera no funciona, simplemente damos vuelta los cables de una de las bobinas y entonces ya debera funcionar correctamente. Si el sentido de giro es inverso a lo esperado, simplemente se deben invertir las conexiones de ambas bobinas y el H-Bridge.

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